JP5174425B2

JP5174425B2 - 歩容改善支援システム

Info

Publication number: JP5174425B2
Application number: JP2007279678A
Authority: JP
Inventors: 吉浩松村
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2007-10-26
Filing date: 2007-10-26
Publication date: 2013-04-03
Anticipated expiration: 2027-10-26
Also published as: JP2009106387A

Description

本発明は、使用者の歩容を改善する歩容改善支援システムに関するものである。

従来、使用者の腰部に加速度計を装着し、使用者の腰部における前後加速度、左右加速度、上下加速度を検出して、加速度計により検出された各加速度の時間変化に基づいて使用者の歩行能力を推定する歩行解析装置がある（例えば、特許文献１参照）。
特開２００７−１２５３６８号公報

しかし、従来の技術では、使用者の歩行能力を推定して、推定内容を使用者へ提示することはできるが、歩容を判断して、この判断結果に基づいて歩容を改善させる構成はなく、使用者は自分で改善方法を考える必要があり、歩容の改善が容易ではなかった。

本発明は、上記事由に鑑みてなされたものであり、その目的は、歩容を容易に改善させることができる歩容改善支援システムを提供することにある。

請求項１の発明は、使用者の歩行時の体動のデータを取得する体動データ取得手段と、取得した体動データに基づいて使用者の歩容を判断する歩容判断手段と、歩容判断手段が歩容が悪いと判断したときに、使用者の歩容が良くなる方向に変化する刺激を使用者の足裏に与える刺激出力手段とを備え、刺激出力手段は、歩容を改善する方向に体重移動が生じる刺激を、使用者の足裏の接地させたい部分以外に与えることを特徴とする。

この発明によれば、足裏には体全体の末梢神経の末端が集まっており、足裏を刺激することは体全体を刺激することになり、刺激による歩容改善効果が大きいので、使用者の足裏に刺激を与えることによって歩容を容易に改善させることができる。

なお、本発明における「歩行」とは、散歩やウォーキング等に加えて、ジョギングやランニング等の走行も含むものとする。

請求項２の発明は、請求項１において、前記刺激出力手段は、使用者の足裏に振動刺激を与えることを特徴とする。

この発明によれば、振動刺激を与えられた足裏の部位では歩行動作による足裏への接地圧力を感じる感覚が鈍くなるため、振動刺激を与えられていない足裏の部位でバランスをとって接地圧力を感じようとして体重移動が生じる。これを利用して、歩容を改善する方向に体重移動が生じる振動刺激を足裏の所定部位に与えることで、歩容を容易に改善させることができる。また、振動刺激に対する人間の反応は早いため、歩容の改善効果も高い。さらに接地圧力がかかっている足裏の部位は、刺激出力手段との接触圧が大きくなるため、振動刺激をより効果的に伝達することが可能となる。

請求項３の発明は、請求項１において、前記刺激出力手段は、使用者の足裏に温度刺激を与えることを特徴とする。

この発明によれば、温度刺激（冷却刺激または加熱刺激）を与えられた足裏の部位では歩行動作による足裏への接地圧力を感じる感覚が鈍くなるため、温度刺激を与えられていない足裏の部位でバランスをとって接地圧力を感じようとして体重移動が生じる。これを利用して、歩容を改善する方向に体重移動が生じる温度刺激を足裏の所定部位に与えることで、歩容を容易に改善させることができる。また、温度刺激は使用者に対して優しい刺激であり、子供や老人に対して本システムは使い易いものとなる。さらに接地圧力がかかっている足裏の部位は、刺激出力手段との接触圧が大きくなるため、温度刺激をより効果的に伝達することが可能となる。

請求項４の発明は、請求項１乃至３いずれかにおいて、前記体動データ取得手段は、使用者の腰に取り付けた加速度センサであることを特徴とする。

この発明によれば、簡易な構成で使用者の歩行時の体動データを取得することができる。

請求項５の発明は、請求項１乃至３いずれかにおいて、前記体動データ取得手段は、使用者の腰に取り付けた加速度センサおよびジャイロセンサであることを特徴とする。

この発明によれば、使用者の歩行時の体動データをより精度よく取得することができる。

以上説明したように、本発明では、使用者の足裏に刺激を与えることによって歩容を容易に改善させることができるという効果がある。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

（実施形態１）
本実施形態の歩容改善支援システムは、図２に示すように、使用者Ｈの腰に３軸の加速度センサ１１およびコントローラ１２が取り付けられ、使用者Ｈが履いている靴Ｓ（左靴Ｓ_Ｌ、右靴Ｓ_Ｒ）のインナーソールＳ１には、振動装置１３（左足側の振動装置１３_Ｌ、右足側の振動装置１３_Ｒ）を各々設けている。

図１は本システムのブロック構成を示し、加速度センサ１１は、使用者Ｈの歩行時の体動データを取得する体動データ取得手段を構成し、歩行時の使用者Ｈの動作によって、使用者Ｈの腰周辺の加速度を３軸で各々検出し、検出した加速度データをコントローラ１２へ配線を介して出力する。

コントローラ１２は、加速度センサ１１からの加速度データに基づいて、使用者Ｈの歩容を判断する歩容判断手段としてマイクロコンピュータ等で構成された歩容判断部１２１と、歩容判断部１２１の判断結果に基づいて、振動装置１３（振動装置１３_Ｌ、振動装置１３_Ｒ）へ振動命令を無線信号で送信する無線通信部１２２とで構成される。

振動装置１３は、使用者Ｈの歩容が良くなる方向に変化する刺激を使用者Ｈの足裏に与える刺激出力手段を構成し、靴ＳのインナーソールＳ１内に埋め込まれた無線通信部１３１およびモータユニット１３２と、使用者Ｈの足裏のかかと部分Ｘ１に対向して配置された振動部１３３と、使用者Ｈの足裏の足趾の付け根部分Ｘ２に対向して配置された振動部１３４、使用者Ｈの足裏の外側Ｘ３に対向して配置された振動部１３５と、使用者Ｈの足裏の内側Ｘ４に対向して配置された振動部１３６とを備える。無線通信部１３１は、コントローラ１２からの振動命令を受信し、モータユニット１３２へ出力する。なお、図３は、足裏のかかと部分Ｘ１、足裏の足趾の付け根部分Ｘ２、足裏の外側Ｘ３、足裏の内側Ｘ４の各位置を示す。

モータユニット１３２は、図４に示すように、４つのモータ１３２ａ，１３２ｂ，１３２ｃ，１３２ｄと、モータの駆動用電池１３２ｅと、無線通信部１３１からの振動命令に応じてモータ１３２ａ，１３２ｂ，１３２ｃ，１３２ｄを各々駆動するモータ駆動部１３２ｆと、モータが発生する駆動力を振動部１３３，１３４，１３５，１３６へ各々伝達するアーム等の動力伝達部１３２ｇ，１３２ｈ，１３２ｉ，１３２ｊとを備える。

そして、振動部１３３はモータ１３２ａから動力伝達部１３２ｇを介して伝達された駆動力で振動し、この振動刺激は使用者Ｈの足裏のかかと部分Ｘ１に伝達され、振動部１３４はモータ１３２ｂから動力伝達部１３２ｈを介して伝達された駆動力で振動し、この振動刺激は使用者Ｈの足裏の足趾の付け根部分Ｘ２に伝達され、振動部１３５はモータ１３２ｃから動力伝達部１３２ｉを介して伝達された駆動力で振動し、この振動刺激は使用者Ｈの足裏の外側部分Ｘ３に伝達され、振動部１３６はモータ１３２ｄから動力伝達部１３２ｊを介して伝達された駆動力で振動し、この振動刺激は使用者Ｈの足裏の内側部分Ｘ４に伝達される。

次に、本歩容改善支援システムによる、使用者Ｈの歩容改善について説明する。

まず、コントローラ１２の歩容判断部１２１は、加速度センサ１１からの３軸の加速度データに基づいて、使用者Ｈの歩容を判断しており、図５（ａ）は使用者Ｈの上下方向の加速度波形、図５（ｂ）は使用者Ｈの左右方向の加速度波形を各々示す。図５（ａ）に示す上下方向の加速度波形では、右足のかかとが接地したタイミングで上方向のピークＰ１_Ｒが発生した後、左足が足趾で地面を蹴り上げたタイミングで下方向のピークＰ２_Ｌが発生し、左足の蹴り上げによるピークＰ２_Ｌが発生してから右足の足裏が接地状態を維持している着床時間Ｔ１_Ｒを経て（このとき、右足が軸足となる）、左足のかかとが接地したタイミングで上方向のピークＰ１_Ｌが発生した後、右足が足趾で地面を蹴り上げたタイミングで下方向のピークＰ２_Ｒが発生し、右足の蹴り上げによるピークＰ２_Ｒが発生してから左足の足裏が接地状態を維持している着床時間Ｔ１_Ｌを経て（このとき、左足が軸足となる）、再び右足のかかとが接地したタイミングで上方向のピークＰ１_Ｒが発生し、以降、歩行中は上記サイクルを繰り返す。

また、図５（ｂ）に示す左右方向の加速度波形では、着床時間Ｔ１_Ｒから右方向への振幅が徐々に大きくなり、左足のかかとが接地したタイミング付近で右方向のピークＰ３_Ｒが発生する。さらに、着床時間Ｔ１_Ｌから左方向への振幅が徐々に大きくなり、右足のかかとが接地したタイミング付近で左方向のピークＰ３_Ｌが発生し、以降、歩行中は上記サイクルを繰り返す。

そして、歩容判断部１２１は、左右方向の加速度波形に基づいて、現在接地している軸足が右足であるかまたは左足であるかを判断し、さらには上下方向の加速度波形と併せて左足の接地、蹴り上げ、右足の接地、蹴り上げのタイミングを各波形の形状およびピークによって各々判定し、上記ピークＰ１_Ｒ，Ｐ１_Ｌ，Ｐ２_Ｒ，Ｐ２_Ｌ，Ｐ３_Ｒ，Ｐ３_Ｌの振幅や、着床時間Ｔ１_Ｒ，Ｔ１_Ｌを検出する。

歩容判断部１２１は、上記ピークＰ１_Ｒ，Ｐ１_Ｌ，Ｐ２_Ｒ，Ｐ２_Ｌ，Ｐ３_Ｒ，Ｐ３_Ｌの振幅や、着床時間Ｔ１_Ｒ，Ｔ１_Ｌから使用者Ｈの歩容を判断し、歩容がよいと判断した場合は、振動装置１３へ振動命令を送信しない。しかし、歩容が悪いと判断した場合は、その判断結果に基づいて振動装置１３へ振動命令を無線信号で送信し、使用者Ｈの足裏へ振動刺激を与える。そして、振動刺激を与えられた足裏の部位では歩行動作による足裏への接地圧力を感じる感覚が鈍くなるため、振動刺激を与えられていない足裏の部位でバランスをとって接地圧力を感じようとして体重移動が生じる。これを利用して、歩容を改善する方向に体重移動が生じる振動刺激を足裏の接地させたい部分以外に与えることで、歩容を容易に改善させることができる。また、振動刺激に対する人間の反応は早いため、歩容の改善効果も高い。さらに接地圧力がかかっている足裏の部位は、振動部１３３，１３４，１３５，１３６との接触圧が大きくなるため、振動刺激をより効果的に伝達することが可能となる。

以下、歩容改善の詳細について説明する。

まず、左右いずれかの足のかかとが接地したときの上方向のピークＰ１（Ｐ１_ＲまたはＰ１_Ｌ）の絶対値が所定値より大きいとき、歩容判断部１２１は姿勢が後ろに傾きすぎていると判定して、当該ピークＰ１の発生時に接地した左右いずれかの靴Ｓ（左靴Ｓ_Ｌまたは右靴Ｓ_Ｒ）に内蔵された振動装置１３（１３_Ｌまたは１３_Ｒ）に対して、無線通信部１２２からかかと振動命令を無線信号で送信する。

無線通信部１３１を介してかかと振動命令を受信したモータ駆動部１３２ｆは、モータ１３２ａを駆動して、動力伝達部１３２ｇを介して振動部１３３を振動させ、使用者Ｈの足裏のかかと部分Ｘ１を振動させる。この振動させるタイミングは、足のかかとが接地する直前から、当該かかとが接地しているまでの間であり、この動作を上方向のピークＰ１の絶対値が所定値より小さくなるまで繰り返す。

使用者Ｈは、かかと部分Ｘ１に振動刺激を与えられることで、かかとの接地圧を小さくして歩行するようになり、自己の歩容を改善できる。使用者Ｈは、振動刺激がなくなることで自己の歩容が改善されたことを認識できる。

次に、左右いずれかの足が足趾で地面を蹴り上げたときの下方向のピークＰ２（Ｐ２_ＲまたはＰ２_Ｌ）の絶対値が所定値より大きいとき、歩容判断部１２１は姿勢が前に傾きすぎていると判定して、当該ピークＰ２の発生時に地面を蹴り上げた左右いずれかの足の靴Ｓ（左靴Ｓ_Ｌまたは右靴Ｓ_Ｒ）に内蔵された振動装置１３（１３_Ｌまたは１３_Ｒ）に対して、無線通信部１２２から足趾振動命令を無線信号で送信する。

無線通信部１３１を介して足趾振動命令を受信したモータ駆動部１３２ｆは、モータ１３２ｂを駆動して、動力伝達部１３２ｈを介して振動部１３４を振動させ、使用者Ｈの足裏の足趾の付け根部分Ｘ２を振動させる。この振動させるタイミングは、一方の足の足趾が接地する直前から、当該足趾が接地しているまでの間であり、この動作を下方向のピークＰ２の絶対値が所定値より小さくなるまで繰り返す。

使用者Ｈは、足趾の付け根部分Ｘ２に振動刺激を与えられることで、蹴り上げ力が小さくなるように歩行するようになり、自己の歩容を改善できる。使用者Ｈは、振動刺激がなくなることで自己の歩容が改善されたことを認識できる。

次に、右方向のピークＰ３_Ｒの絶対値が所定値より大きいとき、歩容判断部１２１は姿勢が右に傾きすぎていると判定して、無線通信部１２２から、右靴Ｓ_Ｒに内蔵された振動装置１３_Ｒに対して外側振動命令を無線信号で送信し、左靴１３_Ｌに内蔵された振動装置１３_Ｌに対して内側振動命令を無線信号で送信する。

無線通信部１３１を介して外側振動命令を受信した右靴Ｓ_Ｒのモータ駆動部１３２ｆは、モータ１３２ｃを駆動して、動力伝達部１３２ｉを介して振動部１３５を振動させ、使用者Ｈの右足裏の外側部分Ｘ３を振動させる。この振動させるタイミングは、右足のかかとが接地する直前から、右足の足趾が地面を蹴り上げるまでの間である。さらに、無線通信部１３１を介して内側振動命令を受信した左靴Ｓ_Ｌのモータ駆動部１３２ｆは、モータ１３２ｄを駆動して、動力伝達部１３２ｊを介して振動部１３６を振動させ、使用者Ｈの左足裏の内側部分Ｘ４を振動させる。この振動させるタイミングは、左足のかかとが接地する直前から、左足の足趾が地面を蹴り上げるまでの間である。この動作を右方向のピークＰ３_Ｒの絶対値が所定値より小さくなるまで繰り返す。

使用者Ｈは、右足裏の外側部分Ｘ１および左足裏の内側部分Ｘ４に振動刺激を与えられることで、左側に重心を移動させて歩行するようになり、自己の歩容を改善できる。使用者Ｈは、振動刺激がなくなることで自己の歩容が改善されたことを認識できる。

なお、上記同様に右方向のピークＰ３_Ｒの絶対値が所定値より大きく、歩容判断部１２１によって姿勢が右に傾きすぎていると判定された場合、左靴Ｓ_Ｌの振動部１３３〜１３６は振動させず、右靴Ｓ_Ｒの振動部１３３〜１３６のみを振動させてもよい。

次に、左方向のピークＰ３_Ｌの絶対値が所定値より大きいとき、歩容判断部１２１は姿勢が左に傾きすぎていると判定して、無線通信部１２２から、左靴Ｓ_Ｌに内蔵された振動装置１３_Ｌに対して外側振動命令を無線信号で送信し、右靴１３_Ｒに内蔵された振動装置１３_Ｒに対して内側振動命令を無線信号で送信する。

無線通信部１３１を介して足趾振動命令を受信した左靴Ｓ_Ｌのモータ駆動部１３２ｆは、モータ１３２ｃを駆動して、動力伝達部１３２ｉを介して振動部１３５を振動させ、使用者Ｈの左足裏の外側部分Ｘ３を振動させる。この振動させるタイミングは、左足のかかとが接地する直前から、左足の足趾が地面を蹴り上げるまでの間である。さらに、無線通信部１３１を介して足趾振動命令を受信した右靴Ｓ_Ｒのモータ駆動部１３２ｆは、モータ１３２ｄを駆動して、動力伝達部１３２ｊを介して振動部１３６を振動させ、使用者Ｈの右足裏の内側部分Ｘ４を振動させる。この振動させるタイミングは、右足のかかとが接地する直前から、右足の足趾が地面を蹴り上げるまでの間である。この動作を左方向のピークＰ３_Ｌの絶対値が所定値より小さくなるまで繰り返す。

使用者Ｈは、左足裏の外側部分Ｘ１および右足裏の内側部分Ｘ４に振動刺激を与えられることで、右側に重心を移動させて歩行するようになり、自己の歩容を改善できる。使用者Ｈは、振動刺激がなくなることで自己の歩容が改善されたことを認識できる。

なお、上記同様に左方向のピークＰ３_Ｌの絶対値が所定値より大きく、歩容判断部１２１によって姿勢が左に傾きすぎていると判定された場合、右靴Ｓ_Ｒの振動部１３３〜１３６は振動させず、左靴Ｓ_Ｌの振動部１３３〜１３６のみを振動させてもよい。

次に、左右いずれかの足の着床時間Ｔ１（Ｔ１_ＲまたはＴ１_Ｌ）が所定時間より長いとき、歩容判断部１２１は当該足の接地時間が長すぎると判定して、当該足の靴Ｓ（左靴Ｓ_Ｌまたは右靴Ｓ_Ｒ）に内蔵された振動装置１３（１３_Ｌまたは１３_Ｒ）に対して、無線通信部１２２から全振動命令を無線信号で送信する。

無線通信部１３１を介して全振動命令を受信した当該足のモータ駆動部１３２ｆは、モータ１３２ａ〜１３２ｄを駆動して、動力伝達部１３２ｇ〜１３２ｊを介して振動部１３３〜１３６を振動させ、使用者Ｈの足裏のかかと部分Ｘ１、足趾の付け根部分Ｘ２、外側部分Ｘ３、内側部分Ｘ４を振動させる。この振動させるタイミングは、当該足のかかとが接地する直前から、当該足の足趾が地面を蹴り上げるまでの間であり、この動作を着床時間Ｔ１が所定時間より短くなるまで繰り返す。

使用者Ｈは、当該足の足裏全体（足裏のかかと部分Ｘ１、足趾の付け根部分Ｘ２、外側部分Ｘ３、内側部分Ｘ４）に振動刺激を与えられることで、当該足の着床時間Ｔ１が短くなるように歩行するようになり、自己の歩容を改善できる。使用者Ｈは、振動刺激がなくなることで自己の歩容が改善されたことを認識できる。

また、一方の足の着床時間Ｔ１（Ｔ１_ＲまたはＴ１_Ｌ）が所定時間より短いときは、他方の足に対して、上記同様に足裏全体（足裏のかかと部分Ｘ１、足趾の付け根部分Ｘ２、外側部分Ｘ３、内側部分Ｘ４）に振動刺激を与える。

このように、本実施形態では、使用者Ｈの腰に装着した加速度センサ１１によって、使用者Ｈの歩容（例えば、左右の足の荷重移動の癖や、右一歩時間と左一歩時間との時間差、右歩幅と左歩幅との差、歩隔など）を判断し、この判断結果に基づいて足裏の接地させたい部分以外に対して振動刺激を与えることで、歩容改善を行うことができる。

また、足裏には体全体の末梢神経の末端が集まっており、足裏を刺激することは体全体を刺激することになり、刺激による歩容改善効果が大きくなる。

また上記とは逆に、足裏の接地させたい部分に対して振動刺激を与えることで、歩容改善を行う方法もある。

また、振動装置を設けたインナーソールＳ１を靴に装着する構成であり、複数の靴、複数の使用者に対して本システムを構成できるので、システムとしての汎用性が高くなる。

（実施形態２）
本実施形態の歩容改善支援システムは、使用者Ｈが履いている靴Ｓ（左靴Ｓ_Ｌ、右靴Ｓ_Ｒ）のインナーソールＳ１に、振動装置１３の代わりに図６に示す冷却装置１４（左足側の冷却装置１４_Ｌ、右足側の冷却装置１４_Ｒ）を設ける。

冷却装置１４は、使用者Ｈの歩容が良くなる方向に変化する刺激を使用者Ｈの足裏に与える刺激出力手段を構成し、靴ＳのインナーソールＳ１内に埋め込まれた無線通信部１４１および駆動部１４２と、使用者Ｈの足裏のかかとＸ１に対向して配置されたペルチェ素子１４３と、使用者Ｈの足裏の足趾の付け根部分Ｘ２に対向して配置されたペルチェ素子１４４、使用者Ｈの足裏の外側Ｘ３に対向して配置されたペルチェ素子１４５と、使用者Ｈの足裏の内側Ｘ４に対向して配置されたペルチェ素子１４６と、ペルチェ素子駆動用の電池１４７とを備える。

そして、実施形態１と同様に、コントローラ１２の歩容判断部１２１は、上記ピークＰ１_Ｒ，Ｐ１_Ｌ，Ｐ２_Ｒ，Ｐ２_Ｌ，Ｐ３_Ｒ，Ｐ３_Ｌの振幅や、着床時間Ｔ１_Ｒ，Ｔ１_Ｌから使用者Ｈの歩容を判断し、この判断結果に基づいて冷却装置１４へ冷却命令を無線信号で送信する。

冷却装置１４の無線通信部１４１は、コントローラ１２から冷却命令を受信して駆動部１４２へ出力し、駆動部１４２は、ペルチェ素子１４３〜１４６を各々駆動することで、使用者Ｈの足裏のかかとＸ１、足裏の足趾の付け根部分Ｘ２、足裏の外側Ｘ３、足裏の内側Ｘ４に冷却刺激を与える。

そして、冷却刺激を与えられた足裏の部位では歩行動作による足裏への接地圧力を感じる感覚が鈍くなるため、冷却刺激を与えられていない足裏の部位でバランスをとって接地圧力を感じようとして体重移動が生じる。これを利用して、歩容を改善する方向に体重移動が生じる冷却刺激を足裏の接地させたい部分以外に与えることで、歩容を容易に改善させることができる。また、温度刺激は使用者に対して優しい刺激であり、子供や老人に対して本システムは使い易いものとなる。さらに接地圧力がかかっている足裏の部位は、ペルチェ素子１４３〜１４６との接触圧が大きくなるため、冷却刺激をより効果的に伝達することが可能となる。

歩容判断部１２１による歩容の判断結果とペルチェ素子１４３〜１４６の冷却との関係は、歩容判断部１２１による歩容の判断結果と実施形態１の振動部１３３〜１３６の振動との関係と同様であり、説明は省略する。

また、ペルチェ素子１４３〜１４６による冷却刺激の代わりに、ペルチェ素子１４３〜１４６による加熱刺激を与えてもよい。

また、上記実施形態１，２では、使用者の歩行時の体動データを取得する体動データ取得手段として加速度センサを用いているが、加速度センサとジャイロセンサを組み合わせればさらに精度よく体動データを取得することができる。

なお、上述の各実施形態における「歩行」とは、散歩やウォーキング等に加えて、ジョギングやランニング等の走行も含むものとする。

実施形態１の歩容改善支援システムのブロック構成を示す図である。同上の使用者への装着状態を示す図である。同上の使用者の足裏を示す図である。同上の振動装置のブロック構成を示す図である。（ａ）（ｂ）同上の歩行時の加速度波形を示す図である。実施形態２の冷却装置のブロック構成を示す図である。

符号の説明

１１加速度センサ
１２コントローラ
１２１歩容判断部
１２２無線通信部
１３振動装置
１３１無線通信部
１３２モータユニット
１３３〜１３６振動部

Claims

使用者の歩行時の体動のデータを取得する体動データ取得手段と、
取得した体動データに基づいて使用者の歩容を判断する歩容判断手段と、
歩容判断手段が歩容が悪いと判断したときに、使用者の歩容が良くなる方向に変化する刺激を使用者の足裏に与える刺激出力手段と
を備え、
刺激出力手段は、歩容を改善する方向に体重移動が生じる刺激を、使用者の足裏の接地させたい部分以外に与える
ことを特徴とする歩容改善支援システム。
前記刺激出力手段は、使用者の足裏に振動刺激を与えることを特徴とする請求項１記載の歩容改善支援システム。
前記刺激出力手段は、使用者の足裏に温度刺激を与えることを特徴とする請求項１記載の歩容改善支援システム。
前記体動データ取得手段は、使用者の腰に取り付けた加速度センサであることを特徴とする請求項１乃至３いずれか記載の歩容改善支援システム。
前記体動データ取得手段は、使用者の腰に取り付けた加速度センサおよびジャイロセンサであることを特徴とする請求項１乃至３いずれか記載の歩容改善支援システム。