JP5161045B2

JP5161045B2 - 監視システム及び監視方法

Info

Publication number: JP5161045B2
Application number: JP2008293012A
Authority: JP
Inventors: 豊彦林
Original assignee: Hitachi Kokusai Electric Inc
Current assignee: Hitachi Kokusai Electric Inc
Priority date: 2008-11-17
Filing date: 2008-11-17
Publication date: 2013-03-13
Anticipated expiration: 2028-11-17
Also published as: JP2010124023A

Description

本発明は、各種センサとカメラを連動させた監視システムに関わり、特に、複数の監視カメラを用いて侵入者等の侵入物体を監視する技術に関わる。

センサと連動し、検知したセンサに関連付けられた位置を旋回式カメラのプリセット画像として登録し、センサ検知時に、センサの検知に連動して、カメラの雲台を登録されたプリセット位置に旋回させて監視する監視カメラシステムが、従来から存在する（例えば、特許文献１参照。）。
また、センサと連動し、侵入者若しくは侵入物（以降、侵入物体と総称する）についてセンサが検知した検知位置の二次元座標に基づいて、カメラと侵入物体間の距離と方向を演算し、演算結果に基づいて、カメラの旋回制御及びズーム制御を行うシステムもまた従来から存在する。

特開２００１−２７５１０４号公報

上記従来技術では、監視平面の環境条件（監視平面の傾斜、及びカメラそのものの傾斜）に応じて、自動的に、カメラの旋回制御とズーム制御を調整することができない。
また、監視平面に傾斜が存在する場合、あるいは、カメラが監視平面に対して水平でなく傾きが存在する場合に、侵入物体を検知した時に、カメラと侵入物体間の距離と方向を演算してカメラを侵入物体に向けて自動旋回させると、侵入物体の足元しか撮像できなかったり、あるいは、侵入物体の頭しか撮像できなかったり、更には、侵入物体が全く撮像できなかったりしてしまう可能性がある。
本発明の目的は、上記の問題に鑑み、監視平面の環境条件にかかわらず、侵入物体の顔や特徴部分を撮像することが可能な監視カメラシステムを提供することにある。

上記の目的を達成するために、本発明の監視システムは、該監視平面内に侵入した人物の位置を検知する複数のセンサと、該センサによって検知された侵入した人物の位置に対して、制御部の制御に基づいて視野角を変更する複数のカメラと、複数のプリセット位置を予め登録し上記複数のセンサから出力された位置座標に基づいて上記侵入した人物の移動予測を行い、かつ上記侵入した人物の移動方向から上記侵入した人物の顔の向きを算出し、上記複数のカメラの中から上記人物の顔を撮像可能なカメラに切り替え、該切り替えたカメラの視野角を上記人物の方向へ変更させて追尾させる上記制御部とを備え、上記制御部は、上記監視平面を複数エリアに分割し、上記分割したエリア毎に上記カメラのパン角及びチルト角及び焦点距離の補正値を設け、上記分割したエリア毎に上記パン角及び上記チルト角及び上記焦点距離の補正を行うものである。

上記発明の監視システムは、好ましくは、システム保守用パソコン等の操作装置を使用することで旋回補正を容易に行う。
また上記発明の監視システムは、好ましくは、監視平面の傾斜が一定な環境である場合など、補正値が複数の分割されたエリアに対してほぼ同じ値または隣接エリアと相関性が高い値が期待できるとき、あるエリアにおける補正を行った後は、そのエリアに隣接されたエリアは補正済みエリアと同じ補正値とするか、両サイドの隣接エリアの補正値の平均値を設定するなどして、設定作業の効率化を図るものである。

本発明によれば、監視平面の環境条件にかかわらず、侵入物体の顔や特徴部分を撮像することが可能な監視カメラシステムを実現できる。

本発明は、レーザセンサなど各種センサと監視カメラを連動させた監視システムで、センサで検知されたポイントを二次元座標情報として取り込み、旋回式カメラをダイレクトに検知ポイントに旋回させることで、瞬時に侵入物体を捕らえることが可能な監視システムおいて、監視平面に勾配があったり、監視平面に対してカメラが傾斜して設置してあるような環境下であっても、旋回制御に補正値を導入することで、侵入物体にピンポイントでカメラを旋回させることができるものである。

センサと連動した監視カメラシステムにおいて、システム規模が大きくなりセンサ台数が増えるほどセンサ検知に対応して旋回するカメラ台数も増加する傾向にある。また、センサ検知位置に従ってプリセット登録とシステム調整を現地で行う必要があり、膨大な作業時間を要することになる。
また、センサの検知時に、侵入物体に対してカメラを旋回して被写体を捉え、捉えた被写体を撮像するシステムであるが、カメラの旋回やズームに一定の時間を要するため、即座に侵入物体を捉えることは困難である。
被写体を侵入物体として捉えた後、その侵入物体に対して自動追尾を行うシステムが従来から存在する。しかし、その自動追尾は、侵入物体として捉えた被写体の形状を画像処理により解析して、被写体の移動に伴いカメラを旋回させて追尾していた。この追尾は、侵入物体１つに対してカメラが１台というように、１対１で割り当てられるため、侵入物体がカメラに対して後ろを向くと、侵入物体が人物である場合には、その人物の顔がカメラで捉えられなくなることもあった。

上記の問題を解決するために、本発明は、複数台のカメラが検知時にターゲットに対して旋回を行い、ターゲットの移動方向からターゲットの顔の向きを算出し、顔を撮像可能なカメラを自動的に選択してターゲットを追尾する。即ち、本発明の監視カメラシステムは、侵入物体として人物を対象とした場合に、侵入した人物の位置を検知する複数のセンサと、該センサによって検知された侵入した人物の位置に対して、制御部の制御に基づいて視野角を変更するカメラと、複数のプリセット位置を予め登録し上記複数のセンサから出力された位置座標に基づいて上記侵入した人物の移動予測を行い、かつ侵入した人物の移動方向から侵入した人物の顔の向きを算出し、前もって上記カメラの視野角を変更して追尾する制御部とを備える。
また、本発明の監視カメラシステムは、一度に複数のターゲットを検知可能なセンサ検知システムを用いて、検知されたターゲットの数で撮像範囲を自動的に制御する。即ち、検知されるターゲットが１つの場合には小さなエリアを撮像し、複数のターゲットが存在する場合にはすべてのターゲットが監視画面内に収まる程度のエリアを撮像するようにした。
また更に、本発明は、二次元座標内である一定の範囲を持つゾーンを設定し、一日の中のある時間や季節などを条件として、センサの発報があっても、カメラを旋回せず監視を行わない（若しくは、カメラの割り当てを行わない）といったマスク設定を行うものである。

このため本発明は、レーザセンサなど各種センサと監視用のカメラを連動させた監視システムにおいて、センサで検知されたポイントを二次元座標情報として取り込み、旋回式カメラをダイレクトに検知ポイントに旋回させることで、瞬時に侵入者等の侵入物体をターゲットとして捉える。センサ検知後は、侵入物体の移動に従って、侵入物体をカメラで自動追尾させる。カメラが複数台設置されている場合には、検知したターゲットの位置に対応して監視に最適なカメラを自動的に選択する。また例えば、ターゲットの移動方向から常に侵入物体の顔画像が捉えられる方向のカメラを自動選択しながら追尾する。
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、各図において、共通な機能を有する構成要素には同一の参照番号を付し、説明の重複を避け、できるだけ説明を省略する。

図１は、本発明におけるレーザセンサ（ Laser Sensor ）、旋回式監視カメラの設置状態を説明するためのイメージ図である。１０は監視エリアの監視平面である。監視平面１０は例えば路面であり、Ｙ方向が進行方向、Ｘ方向が路幅方向である。また、１１は監視平面１０のどの場所でも撮像可能な旋回台付きカメラ、１２〜１７はそれぞれ監視平面１０を進行する人物等侵入物体が横切る時にセンサ検知するように、監視平面１０の路側等の外縁にＹ方向に所定の間隔で配置されたレーザセンサ、１８は侵入物体である人物（ターゲット）である。図１では、レーザセンサ１２〜１７は路側外縁にジグザグ状に配置している。
図１のように、レーザセンサ１２〜１７をジグザグ状若しくは千鳥状に配置することで、１台あたりの検知エリアを交互に重ね合わせることができ、検知精度を高めている。
なお、レーザセンサではなく、超音波センサ等、他のセンサを用いても、それらを混合して用いても良い。

図２は、本発明の監視システムの一実施例の構成を示すブロック図である。２０１は旋回台付きカメラ、２０２はレーザセンサ、２０３はマトリックススイッチャ、２０４はカメラ制御装置、２０６は映像をＩＰネットワークに配信するためのＷＥＢエンコーダ、２０７はセンサ情報（位置情報）とカメラ２０１を連動させるための監視システム全体のシステム制御装置、２０５は各レーザセンサ２０２それぞれの検知エリアを元に座標を生成し、ターゲット１８の位置情報をシステム制御装置２０７に通知するためのセンサ制御装置、２０８はＩＰネットワーク、２０９はＷＥＢデコーダ、２１０はモニタ、２１１は監視システムを操作するための操作装置である。旋回台付きカメラ２０１は、例えば、パン動作機能及びチルト動作機能、ズーム倍率変更機能、並びに、フォーカス調整機能を備え、パン動作及びチルト動作、ズーム倍率変更操作、並びに、フォーカス調整操作がカメラ制御装置２０４若しくはシステム制御装置２０７から可能なカメラである。また、操作装置２１１は、例えば、監視システムの制御ソフトウエアがインストールされているＰＣ（ Personal Computer ）である。
なお、システム制御装置２０７には、予め、図示しないメモリとＣＰＵ（ Central Processing Unit ）が少なくとも内蔵され、メモリ内にシステムを動作させるための処理プログラムが登録されており、システム制御装置２０７のＣＰＵが、その処理プログラムに従って、システム制御を実行する。

図２において、複数の旋回台付きカメラ２０１は、それぞれ、マトリックススイッチャ２０３及びカメラ制御装置２０４と結合し、マトリックススイッチャ２０３に撮像した画像を出力する。また、複数の旋回台付きカメラ２０１は、それぞれ、制御装置２０４から出力されるコントロール信号（例えば、後述する雲台制御コマンド）を受信して、当該コントロール信号によって制御される。
マトリックススイッチャ２０３は、複数の旋回台付きカメラ２０１から入力された画像を切替えて、ＷＥＢエンコーダ２０７に出力する。マトリックススイッチャ２０３は、通常、入力された画像を予め定められた順番で、旋回台付きカメラ２０１の入力画像を切替えて出力するが、システム制御装置２０７から制御される制御信号があれば、入力された制御信号に従って出力する画像を切替える。
ＷＥＢエンコーダ２０６は、入力された画像を符号化した映像データに変換して、ＩＰネットワーク２０８を介してＷＥＢデコーダ２０９と操作装置２１１に伝送する。
ＷＥＢデコーダ２０９は、受信した映像データを復号してモニタ２１０に出力する。ＷＥＢエンコーダ２０９は、ＩＰネットワーク２０８を介して、操作装置２１１から制御される。

複数のセンサ２０２は、それぞれ、センサ制御装置２０４にセンサの検知情報を出力するように結合されている。
センサ２０２がターゲット１８を検知すると、センサ２０２は、検知情報をセンサ制御装置２０５に伝送する。検知情報を受信したセンサ制御装置２０５は、受信したセンサ２０２を特定してターゲット１８の位置情報をシステム制御装置２０７に通知する。
システム制御装置２０７は、複数台ある旋回台付きカメラ２０１の中からターゲット１８に最も近い旋回台付きカメラを自動的に選別して、本発報に対するカメラを自動的に割り当てる。システム制御装置２０７は、カメラ制御装置２０３を介して、旋回台付きカメラ２０１側に、パン操作及びチルト操作をするための雲台制御コマンドを送信し、ターゲット１８に対して旋回台付きカメラ２０１を旋回動作（パン動作若しくはチルト動作）又はズーム倍率の変更を行う。以降、旋回動作及びズーム倍率の変更を含めて、視野角変更動作と称する。
同時に、システム制御装置２０７は、ＩＰネットワーク２０８を介して、操作装置２１１に発報情報（発報の有無、ターゲット１８位置、等の情報）を通知する。

システム操作装置２１１は、自身の操作画面内で発報表示を行い、マトリックススイッチャ２０３から出力された該当カメラの画像をネットワーク経由でモニタ２１０に表示させる。
ターゲット１８が移動するため、センサ制御装置２０２は、所定の時間間隔で検知情報（位置情報）をシステム制御装置２０７に通知する。システム制御装置２０７は、検知時と同様に、ターゲット１８の現在位置に対して該当する旋回台付きカメラ２０１の視野角変更動作をするように、旋回台付きカメラ２０１をリモート制御する。これを繰り返すことで、ターゲット１８を自動追尾可能としている。

図３は、監視平面（レーザセンサ検知平面）と旋回台付きカメラの設置面の関係の一例を示す図である。３１は旋回台付きカメラ、３２は監視平面、３３は侵入物体である。
図３において、旋回台付きカメラ３１の設置面と監視平面３２は、共に水平であり、補正を行う必要が無い場合の監視環境である。即ち、図３において、例えば、監視平面３２が、すべてのエリアにて水平であり、かつ、旋回台付きカメラ３１の設置面も水平である。この場合、旋回台付きカメラ３１は原点位置にある時（パン角及びチルト角がそれぞれ∠０［°］）に、撮像される画面の水平走査線若しくは水平ラインと、撮像された監視平面３２とが平行となっている。

図４は、監視平面（レーザセンサ検知平面）と旋回台付きカメラの設置面の関係の別の一例を示す図である。４１は旋回台付きカメラ、４２は監視平面、４３は侵入物体である。
図４において、設置された旋回台付きカメラ４１には、傾きが無い。即ち、旋回台付きカメラ４１の設置面が水平面である。しかし、監視平面４２には、水平面に対して、傾斜している箇所が複数存在する。このため、監視平面４２を、傾斜毎に複数のエリアに分割して各々のエリアに対して補正を行う必要がある。

図５は、監視平面（レーザセンサ検知平面）と旋回台付きカメラの設置面の関係の別の一例を示す図である。５１は旋回台付きカメラ、５２は監視平面、５３は侵入物体である。
図５において、図３の監視平面３２と同様に、監視平面（レーザセンサ検知平面）５２がすべてのエリアにおいて水平である。しかし、旋回台付きカメラの設置面に傾斜がある。
図４では監視平面に傾斜している箇所がある場合を示したが、図５では、監視平面５２は図３と同様に水平で、旋回台付きカメラ５１が傾いて設置されている場合を示している。

図６は、旋回台付きカメラが傾いている場合を説明するための図である。６１は旋回台付きカメラ、６２はカメラを収納したカメラケース、６３はカメラケース６２を所定の角度で垂直回転（チルト）させるためのチルト回転台、６４はカメラケース６２とチルト回転台６３を所定の角度で水平回転（パン）させるためのパン回転台、６５はカメラケース６２とチルト回転台６３とパン回転台６４を搭載し、設置場所に固定するためのベースである。なお、ベース６５からは旋回台付きカメラ６１へ供給する電源ケーブル、旋回台付きカメラを制御するための制御線、旋回台付きカメラが撮像した画像を送信するためのケーブルが出ているが、省略した。また、図６では、旋回台付きカメラ６１は、原点位置にあり、この時カメラケース６２内のカメラ設置面と旋回台付きカメラ６１の設置面とは平行である。

図６（ａ）は、旋回台付きカメラ６１を側面から見た図で、図６（ｂ）は、∠θｓ傾いた設置面に旋回台付きカメラ６１を設置した場合を側面から見た図である。図６（ｂ）が示すように、旋回台付きカメラ６１の設置面が傾斜した面であった場合には、旋回動作を行っても、傾斜した角度（∠θｓ）を考慮に入れないと、的確な場所を撮像できない。即ち、図６（ｂ）に示すようにカメラの撮像光軸方向が下方向に傾きを持って設置されている場合には、演算して得られた旋回値に対して上方向に傾き分の補正を行う必要がある。また、上方向に傾きを持って設置されている場合には、演算して得られた旋回値に対して下方向に傾き分の補正を行う必要がある。

また、図６（ｃ）は、旋回台付きカメラ６１を正面から見た図で、図６（ｄ）は、∠θｆ傾いた設置面に旋回台付きカメラ６１を設置した場合を正面から見た図である。図６（ｄ）が示すように、旋回台付きカメラ６１の設置面が傾斜した面であった場合には、旋回動作を行っても、傾斜した角度（∠θｆ）を考慮に入れないと、的確な場所を撮像できない。即ち、図６（ｄ）に示すようにカメラの撮像水平画面が左方向に傾きを持って設置されている場合には、演算して得られた旋回値に対して右方向に傾き分の補正を行う必要がある。また、カメラの撮像水平画面が右方向に傾きを持って設置されている場合には、演算して得られた旋回値に対して左方向に傾き分の補正を行う必要がある。

図６で説明したように、カメラが下方向若しくは上方向に傾きを持って設置されている場合には、演算して得られたチルト旋回角度に対して上方向若しくは下方向に傾き分の補正を行う必要がある。この場合の補正する値は、カメラの旋回方向に依存しない。このため、分割されたエリア全て同じ値となる。
また、カメラが左側若しくは右側に傾き持って設置されている場合には、演算して得られたパン旋回角度に対して上方向若しくは下方向に補正する必要がある。この場合には、監視平面を少なくても２つ、カメラの左エリア、右エリアに分割して各々のエリアに対して補正を行う必要がある。

図７は、簡便に補正操作を行うためのパソコンの表示画面の一実施例である。パソコンは、例えば、図２の操作装置２１１として使用する。７０は操作画面、７１は操作画面７０内の監視平面表示部、７２はレーザセンサの設置場所を示すセンサ図形、７３は旋回台付きカメラの設置場所と撮像方向を示すカメラ図形、７４はマウスカーソル位置を示すカーソル図形、７５はカメラ選択プルダウンメニュー図形、７６はＸ座標表示欄図形、７７はＹ座標表示欄図形、７８は旋回開始ボタン図形である。
図７の操作装置２１１としてのパソコンは、図示しないマウスやキーボード等の入力装置をユーザがＧＵＩ（ Graphical User Interface ）操作することによって実行される。

図７の監視平面表示部７１内は、点線で区切られた複数のエリアに分割されて、補正値を決定できるようにしている。この複数のエリアに分割する基準は、監視面の傾斜が異なる毎であっても良いが、図７のように、一様に分割しても良い。
図７において、ユーザが、図示しない入力装置のマウスを用いて、監視平面表示部７１上でカーソル図形７４を移動し、適当な位置でクリックする。この操作によって、監視平面表示部７１内でのカーソル図形７６の表示位置のＸ座標がＸ座標表示欄図形７６に表示され、Ｙ座標がＹ座標表示欄図形７７に表示される。
次にユーザは、旋回させたいカメラを、カメラ選択プルダウンメニューから選択する。そして先ほどクリックしてＸ座標表示欄図形７６とＹ座標表示欄図形７７に表示させた位置に、選択したカメラを旋回させ、その位置近傍を撮像させようとした場合には、旋回ボタン図形７８を押下げる（クリックする）。
その結果後述の図７に示すような補正用操作画面が表示され、表示された補正用操作画面での操作の結果、補正がなされる。その後、補正した情報をパソコン内の記憶装置に保存する。
これらの操作によって、所望の旋回台付きカメラの補正が完了し、所望の位置の近傍を撮像し、侵入物体を捉え、監視することが可能となる。
なお、平面図が複数の矩形エリアに分割されているが、この１つ１つが個別に補正値を設定可能なエリアである。

図８は、図７の操作画面７０で旋回ボタン図形７８を押すことによりポップアップ表示される補正用操作画面の一実施例を示す図である。８１は補正用操作画面、８２はＯＫボタン図形、８３は自動補正ボタン図形、８４は隣接エリア平均ボタン図形、８５はカメラ雲台制御ボタン図形、８６はレンズ制御ボタン図形である。
図８において、ユーザは、選択した旋回台付きカメラ２０１（図２参照）が撮像した画像をモニタ２１０（図２参照）で確認して、旋回時の画角に問題ない場合はＯＫボタン図形８２を押す。この場合、補正はされない。
旋回時の画角に問題がある場合には、ユーザは、カメラ雲台制御ボタン図形８５若しくはレンズ制御ボタン図形８６の少なくともいずれか１つを操作することより、選択した旋回台付きカメラの制御を行い、適当な位置に画角を合わせる。画角が決定した後、補正ボタン図形８３を押すと自動的に旋回台付きカメラから現在位置のポジション情報を読み込み、自動補正を行う。

次に、ユーザが隣接エリア平均ボタン図形８４を押すと、マウスで選択した位置に該当するエリアの両サイドのエリアの補正値の平均値を当該エリアの補正値とする。隣接エリアの一方が未補正の場合は、当該エリアの補正値は補正済みエリアと同じ値とする。
当該エリアが、監視平面の端で隣接エリアが１つしかない場合、当該エリアの補正値は１つの隣接エリアと同じ値とする。
なお、ユーザが隣接エリア平均ボタン図形８４を押す操作をせず、所定時間（例えば、１０[ｓ]）経過した場合、あるいは、ポップアップ表示した補正用操作画面を消した場合にも、ユーザが隣接エリア平均ボタン図形８４を押したと見做しても良い。

以降に、上述した自動補正処理の手順の一実施例を示す。
レーザセンサ２０２によって、侵入物体が検知されると、後述する自動旋回制御処理により、侵入物体と旋回台付きカメラ２０１との距離と方向から、パン角の値、チルト角の値、焦点距離の値を演算して、侵入物体が検知されたエリア近傍に旋回台付きカメラ２０１が旋回する。
このときのパン角をθ_P1、チルト角をθ_T1、焦点距離をｆ₁とする。自動旋回を行った直後の、旋回台付きカメラ２０１が撮像した画像は、監視平面の傾斜やカメラの傾きなどで、侵入者を捉えていない場合がある。このため、ユーザの手動により、カメラ雲台、レンズ制御を行い、侵入物体が画面中心になるよう旋回制御やズーム制御を行い画角を決定する。

画角が決定された後、操作装置２１１の操作画面において、補正ボタン図形８３をクリックすることにより自動補正を行う。
補正ボタン図形８３がクリックされると、システム制御装置２０７は、カメラ制御装置２０４に対して旋回台付きカメラ２０１のパン角、チルト角、及び焦点距離のポジション情報を読み込む指示を与る。カメラ制御装置２０４は、当該旋回台付きカメラ２０１に対して、ポジション情報読み込みコマンド（ステータスコマンド）を送信し、当該旋回台付きカメラ２０１からポジション情報を取得し、システム制御装置２０７へ本情報を送信する。

このときのパン角をθ_P2、チルト角をθ_T2、焦点距離をｆ₂とする。
パン角の補正値をθ_P3、チルト角の補正値をθ_T3、焦点距離の補正値をｆ₃とすると、
システム制御装置２０７は、式（１）〜式（３）によって自動的に差分を計算して、それぞれの補正値を求める。

以降の自動旋回時は、侵入者検知時に、演算により得られたパン角、チルト角、及び焦点距離に、上記の補正値を加算して、カメラ旋回制御とズーム制御を行う。この時、旋回台付きカメラに与えるパン角をθ_P4、チルト角をθ_T4、焦点距離をｆ₄とすると、式（４）〜式（６）で求めた数値を元に自動旋回を行う。

次に、図９は、本発明の旋回台付きカメラのプリセット登録エリアについて説明するための模式的な図である。監視対象である監視平面１０を図９（ｂ）で示す平面３１０で示すように碁盤の目状（若しくは格子状）の境界で区切り、旋回台付きカメラ２０１が、その区切られた境界内を撮像できる条件をプリセットエリア毎に登録する。
例えば、図９（ｂ）に示すエリアＡ３１１をプリセット登録エリアＡとして登録する場合には、エリアＡ３１１を旋回台付きカメラ２０１が視野角内に入っているような撮像条件（パン角位置、チルト角位置、ズーム倍率、焦点位置、等）がプリセット登録エリアＡとして旋回台付きカメラ２０１の図示しないメモリに登録されると共に、システム制御装置２０７に登録される。このプリセット登録を、監視平面１０の平面図３１０の碁盤の目状に区切ったすべてのエリアについて行って、登録しておく。

侵入物体である人物（ターゲット）１８が検知された位置の座標情報をもとに、システム制御装置２０７は、旋回台付きカメラ２０１に対してカメラ制御装置２０４を介してプリセット制御する。即ち、このプリセット制御によって、所定のプリセット登録エリアを撮像できるように視野角（画角）変更動作が実行される。
ターゲット１８が移動すると、移動した位置に応じて該当するプリセット登録エリアに旋回台付きカメラ２０１の視野角変更を行う。例えば、エリアＡ３１１からエリアＢ３１２にターゲット１８が移動しても、元々、エリアＡ３１１のプリセット登録エリアとエリアＢ３１２のプリセット登録エリアが同じであるので、旋回台付きカメラ２０１は旋回しない。しかし、エリアＢ３１２からエリアＣ３１３に移動した時には、エリアＡ３１１とエリアＢ３１２のプリセット登録エリアと、エリアＣ３１３のプリセット登録エリアとが異なるので、カメラ２０１を該当するプリセット登録エリアを撮像できるように視野角変更動作が実行される。

この時、図９（ｃ）に示すように、プリセット登録エリアは、隣接するエリア同士を一定間隔でオーバーラップさせることで、プリセットエリア境界をターゲット１８が行き来したときに、境界を越えるたびにカメラが異なるプリセットエリアに旋回するのを防ぐことができる。この実施例については、例えば、特開２００２−２７４４２号公報で記載された方法で等、周知の技術で実施する。
図９（ｃ）において、太線で示すエリアにターゲット１８が存在する場合、太線３３１内のエリアの中から外に出たときに初めてプリセット旋回する（視野角変更動作が実行される）。即ち、太線３３１内の点線３１２を越えても、次のプリセットエリアに旋回しない。

なお、プリセット登録時に使用する視野角とする画角の大きさは、例えば、検出されるターゲット１８の対象となる被写体の標準の大きさが一定の大きさとなるように設定する。例えば、図１０に示すように、モニタ２１０上に表示されるように、ターゲット１８が人間である場合には、ターゲット１８としての人間の高さの平均Ｈａを１７０［ｃｍ］として、式（７）に示すように、その高さが、モニタ表示画面の高さＨｂの約３０［％］になる画角を標準画角とする。

図１１は、ターゲット１８と旋回台付きカメラ２０１との位置関係の一実施例を説明するためのイメージ図（図１１（ａ））と、ＸＹ座標系における監視平面１０中のターゲット１８と旋回台付きカメラ２０１の位置（図１１（ｂ））を示す図である。旋回台付きカメラ２０１の設置高さをＨ［ｍ］、ターゲット１８と旋回台付きカメラ２０１との距離をＬ［ｍ］とする。距離Ｌは、例えば、ターゲット１８の監視平面１０と接触する位置をターゲット１８の位置として算出する。ここで、カメラ２０１の位置は座標（ｘｃ，ｙｃ）で示し、ターゲット１８の位置は座標（ｘｔ，ｙｔ）で示す。
旋回台付きカメラ２０１は、例えば、株式会社日立国際電気製の一体型雲台カメラＨＣ-２５８Ｆ-Ｈ１である。
カメラ画角は、水平が４３．４８［°］〜３．１［°］、垂直が３２．９２［°］〜２．４［°］である。
この時、ターゲット１８までの距離は、式（８）で算出できる。

図１１に示すように、被写体（１．７［ｍ］の人間）が画面高さの約３０％になる画角を標準画角とすると、旋回台付きカメラ２０１の画角範囲よりＬ＝９．６〜１３５．３［ｍ］までの範囲ではズーム比を変えることで上記画角（画面の約３０［％］）を確保可能である。
尚、Ｌ＝１３５．３［ｍ］以上の範囲では、レンズは望遠最大となり、ターゲット１８の高さのモニタ画面に対する割合が３０［％］から縮小していく。

図１２は、ターゲット１８の高さが１．７［ｍ］の時に、画面高さの３０［％］になる時の撮像範囲の一実施例を示す図である。このとき垂直画角は５．６７［ｍ］である。

図１３は、カメラ２０１を横方向から見たときの撮像範囲の一実施例を示す図である。カメラ２０１とターゲット１８間の距離をＬ、撮像範囲の垂直角度をθとする。
ターゲット１８の座標位置（ｘ_ｔ、ｙ_ｔ）が検知された後、以下の式（９）、式（１０）の手順で焦点距離を算出する。

カメラ２０１の焦点距離は、８［ｍｍ］〜１２０［ｍｍ］、カメラ２０１は１／２インチＣＣＤ（ Charge Coupled Device ）なので、焦点距離ｆは、式（１１）に示すようになる（ただし８［ｍｍ］＜ｆ＜１２０［ｍｍ］）。

図１４は、ターゲット１８を捉えたときのチルト角を図示したものである。
チルト角をθ_ｔ、カメラ２０１から被写体（ターゲット１８）までの距離をＬ、Ｌの水平距離をＬ_ｘ、カメラの高さをＨとすると、以下の式（１２）と式（１３）で−θ_ｔを算出する。

図１５は、カメラを真上から見たときの座標系であり、ターゲット１８を捉えたときの一実施例のパン角を図示したものである。パン角をθ_ｐとすると、以下の手順で−θ_ｐを算出する。

以上から、旋回台付きカメラ２０１がターゲット１８を捉えるために、視野角変更するためのパラメータ（ズーム倍率、焦点距離、チルト角、パン角、等の制御量）が算出され、発報時、カメラ２０１を自動旋回させてターゲット１８を捉えることが可能になる。

図１６は、本発明における監視エリアにおける旋回台付きカメラの配置と各カメラが受け持つ撮像範囲の一実施例を示した図である。１０１〜１０４は旋回台付きカメラ、１０５は旋回台付きカメラ１０１の撮像範囲、１０６は旋回台付きカメラ１０２の撮像範囲、１０７は旋回台付きカメラ１０３の撮像範囲、１０８は旋回台付きカメラ１０４の撮像範囲である。
旋回台付きカメラ１０１は撮像範囲１０５の範囲を、旋回台付きカメラ１０２は撮像範囲１０６の範囲を、旋回台付きカメラ１０３は撮像範囲１０７の範囲を、旋回台付きカメラ１０４は撮像範囲１０８の範囲を受け持っている。

例えば、レーザセンサ等のセンサによって、ターゲット１８が撮像範囲１０５の範囲で検知された場合、システム制御装置２０７は旋回台付きカメラ１０１を選択し、旋回台付きカメラ１０１がターゲット１８に視野角を変更し、自動追尾を開始する。更に、同一撮像範囲１０５内で侵入物体が複数検知された場合、例えば、撮像範囲１０５で侵入物体が２人検知された場合には、旋回台付きカメラ１０１とターゲット１８ではない侵入物体に次に近いカメラが選択される。旋回台付きカメラと侵入物体との距離は、システム制御装置２０７で常時管理されており、侵入物体の移動に応じて最適な旋回台付きカメラ（侵入物体に最も近いカメラ）が割り当てられる。

また、旋回台付きカメラからの映像信号は、マトリックススイッチャで画像の同期信号を検知することにより、各旋回台付きカメラの画像の有無を監視している。画像が断になった旋回台付きカメラについては、本システムから除外するものとする。除外された旋回台付きカメラは、発報があっても割り当て対象から外され、システム制御装置２０７はその旋回台付きカメラを選択しない。

図１７は、本発明の監視システムにおける操作装置２１１の操作画面の一実施例を示す図である。１１００は操作画面、１１０１は自動選択（発報による自動選択）あるいは手動選択された旋回台付きカメラのライブ画像が表示される映像表示エリア、１１０２はカメラ旋回台の制御ボタン図形、１１０３は図１６で示した撮像範囲１０５〜１０８の平面図を表示する画面、１１０４は発報表示図形、１１０５〜１１０８は、図１０のカメラ１０１〜１０４に相当し表示されたカメラ１１０５〜１１０８、１１０９は自動指示ボタン図形、１１１０は手動指示ボタン図形、１１１１は解除指示ボタン図形、１１１２は発報リストウィンドウ、１１１３は解除指示ボタン図形である。

発報があると画面左上の発報表示図形１１０４が、灰色から赤色に変化して、点滅を始める。そして、撮像範囲を表示する画面１１０３に、侵入物体１１１８が赤のバツ印で表示される。また画面１１０３内に表示されていた旋回台付きカメラ１１００１〜１１０４自動的に割り当てられたカメラが赤点灯する。手動指示ボタン図形１１１０を選択し撮像範囲中のカメラ（例えば、旋回台付きカメラ１１０５）をクリックすると、選択された旋回台付きカメラを手動制御（雲台制御、ズーム制御）することが可能になる。侵入物体を確認した後、発報ボタンをクリックすると、発報リストウィンドウ１１１２が表示されて現在発報している発報情報がリスト表示される。表示されたリスト上の発報情報の１つを選択してから解除指示ボタン図形１１１３を押すと選択した発報が解除される。解除されると自動追尾していた旋回台付きカメラは追尾を終了させて、ホームポジション（発報待機状態）に戻る。

図１７の画面１１００上に表示された撮像範囲は、座標情報とリンクしており、任意の場所を選択して移動指示ボタン図形１１１１を押すと、選択した場所に最も近い旋回台付きカメラが選択した場所に旋回して画像を映像表示エリア１１０１に表示する。選択された位置情報から、旋回台付きカメラとの距離を算出し、前ページの計算に従いカメラの制御パラメータを算出する。

図１８は、本発明において、平面座標系（ＸＹ座標系）におけるターゲット１８の移動方向と旋回台付きカメラ１０１〜１０４の制御の一実施例を説明するための図である。エリア１２００内全体を、碁盤の目状の境界で区切ったます目１つ１つがそれぞれ１つのプリセットエリアを示す。
監視対象のターゲット１８を人間と想定している場合には、侵入物体の顔を旋回台付きカメラで捉えることが望ましい。エリアＤ１２０１でターゲット１８が検知された場合、従来の方式ではエリアＤ１２０１に最も近い旋回台付きカメラ１０３が割り当てられるが、旋回台付きカメラ１０３では、ターゲット１８の背後を撮像してしまう。そこで、ターゲット１８の移動方向（この場合、エリアＤ１２０１からエリアＥ１２０２へ移動）からターゲット１８の顔の向きを割り出して、自動追尾するカメラを旋回台付きカメラ１０３から旋回台付きカメラ１０１へ切り替える。次に、エリアＥ１２０２からエリアＦ１２０３へ移動すると、自動追尾するカメラを旋回台付き旋回台付きカメラ１０１からカメラ１０４へ切り替える。

切り替える条件としては、ターゲット１８の顔を撮像可能であり、且つターゲット１８に最も近い旋回台付きカメラとする。
また、ターゲット１８の移動距離から算出された移動速度と移動方向により、次に移動する位置座標を予測し、ターゲット１８が移動する前に選択したカメラを自動旋回させることでターゲット１８が走った場合でも、ターゲット１８が画面から消えることなく旋回台付きカメラにより追尾可能とする。

図１９は、本発明において、図１８と同様に、平面座標系におけるターゲット１８の移動方向とカメラ１０１〜１０４の制御の一実施例を説明するための図である。図１３では、ターゲット１８の移動方向とターゲット１８の予測位置を図示したものである。
平面座標系の中でエリアＤ１２０１からエリアＥ１２０２に移動した場合、ターゲット１８の移動距離、移動速度から次に移動するターゲット１８の位置を算出する。この場合、次に移動する位置がエリアＧの位置になることが予測される。旋回台付きカメラは、ターゲット１８がエリアＥ１２０２の位置にいる時点で、前もってエリアＧ１２０４の位置にカメラの視野角変更を行うことで、ターゲット１８の移動に対してスムーズに追尾を行うことが可能になる。
例えば、予測しない場合（図１８の場合）には、ターゲット１８の移動速度によっては追随しきれず画面の端にターゲット１８が写るか画面から消えてしまうことが予測される。この場合、上記の予測処理を加えることで、ターゲット１８を常に画面中央位置に捉えることが可能になる。

図２０によって、本発明の更なる実施例を説明する。図２０は、監視エリアに旋回台付きカメラを配置した上に、更に、監視エリア全体を撮像することができるメガピクセルカメラを配置した一実施例を説明するための図である。１４０１はメガピクセルカメラ、１０１〜１０３は旋回台付きカメラである。また１４０３はメガピクセルカメラ１４０１の撮像画面、１４０４は撮像画面中のターゲット、１４０５は撮像画像１４０３の一部を切り出して拡大した画像である。図２０（ａ）は監視平面（監視エリア）１０、ターゲット１８、旋回台付きカメラ１０１〜１０４、及びメガピクセルカメラ１４０１の配置を示す図、図２０（ｂ）は、メガピクセルカメラ１４０１の撮像画面１４０３を示す図である。また図２０（ｃ）は、図２０（ｂ）の画像から切り出した画像である。

図２０において、メガピクセルカメラ１４０１が撮像した監視平面１０の画像の中で、画面下を原点位置として、画面縦方向の位置と原点からの距離を管理テーブルで登録しておく。発報時、ターゲット１８の位置情報から、メガピクセルカメラ１４０１の撮像画面１４０３の中におけるターゲット１４０４の位置を算出し、ターゲット１４０４の周囲の画像を切り出して拡大表示（デジタルズーム）する。ターゲット１８と旋回台付きカメラ１０１〜１０３との距離から、旋回台付きカメラ１０１〜１０３が自動割当され、選択（割当て）された旋回台付きカメラがターゲット１８を撮像するように視野角変更される制御が終了すると、メガピクセルカメラ１４０１の拡大画面１４０５から、旋回台付きカメラのライブ画像に切り替わる。

このような表示を行うことで、発報時、旋回台付きカメラの視野角変更が終了して撮像可能になるまでの間でもターゲットを捉えた画像を瞬時にモニタ表示することが可能になる。

図２１によって、本発明の別の実施例を説明する。図２１は、図１９で示した実施例の監視エリア１２００の一部のエリアにマスキング処理を加えた場合に一実施例を説明するための図である。
図２１において、マスキングエリアＺ１５０１が設定され、その場所でセンサが起動しても検知情報が発報されないエリアが存在する。これは、例えば、保守点検などで、マスキングエリアＺ１５０１に作業員が入って作業する場合などに適用するものである。
しかし、図１９で説明したように、ターゲット１８の移動予測範囲がこの図２１で示したマスキングエリアＺ１５０１内にある時には、カメラは、ターゲット１８がエリアＥ１２０２の位置にいる時点で、マスキングエリアＺ１５０１の設定を一時的に解除し、エリアＧ１２０４の位置にカメラの視野角変更を行うことで、ターゲット１８の移動に対してスムーズに追尾を行うことが可能になる。
また、この場合、通報手段をもうけ、ターゲット１８が近付いていることを、作業員に通報するようにしても良い。

上述の実施例では、レーザセンサなど各種センサにて検知されたターゲットに対して、センサ側から入力される二次元座標をもとに、センサ検知時にカメラを即座に旋回、ズームアップを行いターゲットを捉えることができる。
また上述の実施例では、発報前の発報待機時のカメラポジションを旋回及びズームの駆動範囲の中間位置に設定することで、ターゲット検出位置に依存せずカメラの駆動範囲を最小限に抑えることができる。
また上述の実施例では、監視エリア内の平面座標全体を複数のプリセットエリアに分割し、予めカメラに対してプリセット登録することで、プリセット画像と座標情報を関連付けさせることで、センサ検知時にターゲットにカメラの視野角を変更することができる。

また上述の実施例では、隣接するプリセットエリアを一定距離以上重ね合わせることでプリセットエリア境界でのカメラ制御にヒステリシスを持たせることにより、ターゲットはほとんど移動していないにも関わらずカメラのプリセットポジションが頻繁に交互に切り替わることを防止することができる。
また上述の実施例では、ターゲットの位置を絶対座標として抽出可能なシステムにおいて、カメラ位置とターゲット位置からターゲットまでの距離を算出し、旋回およびズームするための雲台角度、ズーム比を自動的に算出し、カメラに対して絶対位置制御用のリモートコマンドを送ることでターゲットに自動的に画角を合わせることができる。

また上述の実施例では、監視システム操作装置の監視エリア選択画面において、選択画面内の位置と実空間上の位置情報をテーブル管理することで、選択画面内においてマウスポインタでクリックした位置にカメラを旋回、ズームすることができる。
また上述の実施例のシステムは、操作装置の監視エリア選択画面上で発報ポイントを表示すると共に、検知後、ターゲットの移動に連動して、一定周期（所定の時間間隔）でセンサ処理装置側から位置座標を取り込み、カメラをターゲットに対して自動追尾させるＣＣＴＶ（ Closed Circuit Tele Vision ）システムである。
また上述の実施例のシステムは、時間的なターゲットの位置座標の変化から、ターゲットの移動方向、移動速度を算出し、次に移動すると予測されるターゲット位置にカメラを前もって旋回させることで遅れなくスムーズ（連続的）に追尾が可能なＣＣＴＶシステムである。

また上述の実施例のシステムは、本システムにメガピクセルカメラを追加することで、センサがターゲットを検知した時に、まず初めにタ−ゲットをデジタルズームした画像を提供、表示させ、カメラが旋回終了した時点でカメラのライブ画像を提供、表示するものとする。そのようにすることで、カメラ旋回・ズーム中でもターゲットを監視画面上に捉えることが可能なＣＣＴＶシステムである。

また上述のように、本発明では、複数台のカメラで同一空間を監視するシステムにおいて、各カメラの監視範囲を予めカメラ制御装置にカメラ位置と空間地図情報を登録しておき、ターゲット位置やカメラの死角といった情報を元にターゲットへのカメラの割り当てを自動的に行うことができる。
また上述の実施例のシステムは、複数台のカメラが検知時にターゲットに対して旋回を行い、ターゲットの移動方向からターゲットの顔の向きを算出し、顔を撮像可能なカメラを自動的に選択してターゲットを追尾するＣＣＴＶシステムである。
また上述の実施例では、一度に複数のターゲットを検知可能なセンサ検知システムにおいて、検知されたターゲットの数で撮像範囲を自動的に制御することができる。そして一つの場合は、小さなエリアを撮像し、複数の場合はすべてのターゲットが監視画面内に収まる程度のエリアを撮像することができる。
また上述のように、本発明では、複数台のカメラで監視する監視システムにおいて、故障したカメラは監視システムから自動的に除外し、次にターゲットに近い別のカメラを自動的に割り当てて監視を行うことができる。
また上述の実施例では、二次元座標内である一定の範囲を持つゾーンを設定し、一日の中のある時間や季節などを条件として、発報があがっても、カメラを旋回せず監視を行わない（カメラの割り当てを行わない）といったマスク設定が可能であり、かつ、ターゲットの移動予測に応じて、マスク設定を解除して自動追尾することができる。

上述の実施例によれば、センサが検知するエリアの位置座標情報をシステムに取り込むことで、センサの台数に依存せず検知時のカメラの旋回制御を行うことが可能になる。例えばセンサが増えてもセンサ検知エリアが座標系内であれば、新たにカメラの追加やプリセット登録などの設定を現地で行うことなく従来のカメラで対応することが可能となる。
また、全方位監視カメラと併用することで、検知時にカメラ旋回中は検知エリアの画像をデジタルズームで表示させて、旋回終了後に侵入物体をズームアップした画像を提供することが可能となる。
また更に、侵入物体の現在位置を定期的に座標情報として取り込むため、従来システムのように画像処理を行うことなく常に侵入物体にカメラを向けて自動追尾すると同時に座標情報から侵入物体の移動方向を解析して侵入物体の顔を捉えられるカメラに自動的に切替ることも可能となる。

更に、上述した実施例によれば、センサから得られた位置情報に基づき、発報時に侵入物体に対して可動式カメラを旋回・ズームを行うことが可能である。また位置情報が連続的に通知されることで侵入物体の移動に応じてカメラを自動追尾させることが可能である。
また上述した実施例によれば、可動式カメラは有限個であるため、一度に発生する侵入物体の数によってはカメラが不足される場合もありうるが、特定の侵入物体に対して監視解除を行うことで、開放されたカメラを新たに生じた侵入物体に対して割り当てることが可能である。
また、同一の監視空間内に複数台のカメラを配置することで、侵入物体に最も近いカメラかつ侵入物体の顔を捉えられるカメラを常に自動的に選択して追尾することも可能である。また、座標系内にゾーンを設けて、ゾーン単位で監視対象外エリアを選択することが可能である。
以上により、監視空間内に配置された複数台の可動式カメラを効率的に利用することが可能となる。

上記実施例によれば、監視平面に傾斜がある場合や、旋回台付きカメラの設置面が水平でない場合、あるいは、カメラ設置面は水平であるが設置金具の傾きなどで、旋回台付きカメラが水平に設置されない場合に、傾斜や勾配などの高さ情報が無くても、監視平面を複数のエリアに分割し、分割した複数のエリア毎に、パン角の補正値、チルト角の補正値、及びレンズ焦点距離の補正値をそれぞれ設定することによって、侵入者検知時に侵入者に対してカメラを的確に自動旋回させることが可能となる。
なお、カメラ台数が多くなっても、操作パソコンの自動補正機能、隣接エリア平均機能を使用することで簡便に補正値の設定が可能である。

なお、上記実施例では、監視平面及び旋回台付きカメラの設置面の基準を水平面とした。しかし、水平面を基準とせず、例えば、監視平面における最重要エリア部分の監視面を基準としても良い。例えば、最重要な監視エリアが傾斜した坂道であれば、その坂道の傾斜面を基準面とし、旋回台付きカメラの設置面の基準もその傾斜面と平行な面とすることであっても良い。

本発明におけるレーザセンサ、可動式監視カメラの設置状態を説明するためのイメージ図。本発明の監視システムの一実施例の構成を示すブロック図。監視平面とカメラ設置面の関係の一例を示す図である。監視平面とカメラ設置面の関係の一例を示す図である。監視平面とカメラ設置面の関係の一例を示す図である。監視平面とカメラ設置面の関係の一例を示す図である。本発明において、簡単に補正を実行するための操作の一実施例を説明するための図。本発明のポップアップ表示される操作画面。カメラのプリセット登録エリアを説明するための模式的な図。本発明における、モニタ上のターゲットの大きさの一実施例を説明する図。本発明におけるターゲットとカメラとの位置関係の一実施例を説明するための図。本発明におけるターゲットの高さが、画面上で３０％になる時の撮像範囲の一実施例を示す図。本発明におけるカメラを横方向から見たときの撮像範囲の一実施例を示す図。本発明におけるカメラがターゲットを捉えたときのチルト角の一実施例を説明するための図。本発明におけるカメラがターゲットを捉えたときのパン角の一実施例を説明するための図。本発明における監視エリアにおけるカメラの配置と各カメラが受け持つ撮像範囲の一実施例を示した図。本発明の監視システムにおける操作装置の操作画面の一実施例を示す図。本発明の平面座標系におけるターゲット１８の移動方向とカメラ１０１〜１０４の制御の一実施例を説明するための図。本発明の平面座標系におけるターゲット１８の移動方向とカメラ１０１〜１０４の制御の一実施例を説明するための図。本発明の監視システムの一実施例を説明するための図。本発明の監視システムにおいて、マスキング処理をしたエリアが存在するときの制御の一実施例を説明するための図。

符号の説明

１０：監視平面、１１：旋回台付きカメラ、１２〜１７：レーザセンサ、１８：人物、３１：旋回台付きカメラ、３２：監視平面、３３：侵入物体、４１：旋回台付きカメラ、４２：監視平面、４３：侵入物体、５１：旋回台付きカメラ、５２：監視平面、５３：侵入物体、６１：旋回台付きカメラ、６２：カメラケース、６３：チルト回転台、６４：パン回転台、６５：ベース、７０：操作画面、７１：監視平面表示部、７２：センサ図形、７３：カメラ図形、７４：カーソル図形、７５：カメラ選択プルダウンメニュー図形、７６：Ｘ座標表示欄図形、７７：Ｙ座標表示欄図形、７８：旋回開始ボタン図形、８１：補正用操作画面、８２：ＯＫボタン図形、８３：自動補正ボタン図形、８４：隣接エリア平均ボタン図形、８５：カメラ雲台制御ボタン図形、８６：レンズ制御ボタン図形、１０１〜１０４：カメラ、１０５〜１０８：撮像範囲、２０１：旋回台付きカメラ、２０２：レーザセンサ、２０３：マトリックススイッチャ、２０４：カメラ制御装置、２０５：センサ制御装置、２０６：ＷＥＢエンコーダ、２０７：システム制御装置、２０８：ＩＰネットワーク、２０９：ＷＥＢデコーダ、２１０：モニタ、２１１：操作装置、３１０：平面、３１１、３１２、３１３：エリア、３３１：太線、３３２：点線、１１００：操作画面、１１０１：映像表示エリア、１１０２：カメラ雲台の制御ボタン図形、１１０３：撮像範囲の平面図を表示する画面、１１０４：発報表示図形、１１０５〜１１０８：カメラの表示、１１０９：自動指示ボタン図形、１１１０：手動指示ボタン図形、１１１１：移動指示ボタン図形、１１１２：発報リストウィンドウ、１１１３：解除ボタン図形、１１１８：侵入物体、１４０１：メガピクセルカメラ、１４０３：撮像画面、１４０４：ターゲット、１４０５：拡大画像。

Claims

監視平面内に配置され、該監視平面内に侵入した人物の位置を検知する複数のセンサと、該センサによって検知された侵入した人物の位置に対して、制御部の制御に基づいて視野角を変更する複数のカメラと、複数のプリセット位置を予め登録し上記複数のセンサから出力された位置座標に基づいて上記侵入した人物の移動予測を行い、かつ上記侵入した人物の移動方向から上記侵入した人物の顔の向きを算出し、上記複数のカメラの中から上記人物の顔を撮像可能なカメラに切り替え、該切り替えたカメラの視野角を上記人物の方向へ変更させて追尾させる上記制御部とを備え、
上記制御部は、上記監視平面を複数エリアに分割し、上記分割したエリア毎に上記カメラのパン角及びチルト角及び焦点距離の補正値を設け、上記分割したエリア毎に上記パン角及び上記チルト角及び上記焦点距離の補正を行うこと特徴とする監視システム。
監視平面内に配置された複数のセンサによって、該監視平面内に侵入した人物の位置を検知し、複数のプリセット位置を予め登録し上記複数のセンサから出力された位置座標に基づいて上記侵入した人物の移動予測を行い、かつ上記侵入した人物の移動方向から上記侵入した人物の顔の向きを算出し、複数のカメラの中から上記人物の顔を撮像可能なカメラに切り替え、該切り替えたカメラの視野角を上記人物の方向へ変更して追尾する監視方法であって、
上記監視平面を複数エリアに分割し、上記分割したエリア毎に上記カメラのパン角及びチルト角及び焦点距離の補正値を設け、上記分割したエリア毎に上記パン角及び上記チルト角及び上記焦点距離の補正を行うこと特徴とする監視方法。