JP2002027442A

JP2002027442A - 物体追尾システム

Info

Publication number: JP2002027442A
Application number: JP2000204087A
Authority: JP
Inventors: Koji Masuda; 浩司桝田; Toshimichi Okada; 俊道岡田; Miyuki Fujii; 幸藤井
Original assignee: Hitachi Kokusai Electric Inc
Current assignee: Hitachi Kokusai Electric Inc
Priority date: 2000-07-05
Filing date: 2000-07-05
Publication date: 2002-01-25
Anticipated expiration: 2020-07-05
Also published as: JP3707769B2

Abstract

(57)【要約】【課題】複数のエリアに撮像する検知用カメラと、こ
の検知用カメラからの情報に基づき各エリア後とにプリ
セット制御される追尾用カメラとを組合わせたプリセッ
ト自動追尾システムにおいて、監視対象物がエリアをま
たいで往復移動した場合、その移動に対応し、追尾カメ
ラの画面が短時間でめまぐるしく変化し見にくなる。こ
のため、監視域の状況が確認しづらい。更に、往復動作
を繰り返すことにより追尾カメラを搭載する雲台部およ
び電動ズームレンズ等の寿命が大幅に短くなる。【解決手段】上記の課題を解決するため、縦横分割し
た複数のエリアに対して更に上下左右に一定幅エリア毎
位置をずらしたエリアをオーバーラップエリアとし、対
象物体がオーバーラップエリアを通過しないと次のエリ
アに移ったものと判断しないという、オーバーラップ特
性を追尾システムに付加したものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、侵入者等の監視対
象物体を追尾するシステムにおける追尾方式に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】物体追尾システムに関し、一般的な侵入
者追尾システムの例によって従来技術の説明を行う。ま
ず、従来技術の説明に必要な、システム全般の説明を行
う。図１０はこのようなシステムの一例を示すものであ
る。

【０００３】このシステムは、ビル６０１の周辺に侵入
してくる侵入物（例えば人）を検知し、追尾するシステ
ムで、使用するＴＶカメラには、侵入者を検知するため
の検知用カメラ６０２，６０３，６０４と、侵入者を追
尾するための追尾用カメラ６０５がある。検知用カメラ
６０２，６０３，６０４はそれぞれ予め定められた受け
持ち範囲を撮像し、ビル６０１の周辺を全て撮影する。
このために、この従来例の場合、検知用カメラは屋上に
設置されている。また、各検知用カメラは、撮像範囲を
複数のエリアに分割し、後述の通り、この各エリアにお
ける侵入者の検出を行っている。侵入者６０６がビル６
０１の周辺に来た場合、検知用カメラ６０２，６０３，
６０４の少なくとも一台が侵入者６０６を撮影すること
ができる。

【０００４】一方、追尾用カメラは、各エリアに対応し
て、フォーカス値、ズーム比等が複数設定されている。

【０００５】各検知用カメラにより撮影された映像は、
Ａ／Ｄ変換部６０７へ入力されデジタル変換される。さ
らに、デジタル変換された映像はグラフィックＩ／Ｆ６
０８を通ってモニタ６０９とＣＰＵ６１１へ出力され
る。ＣＰＵ６１１は、入力映像から各カメラの各エリア
における侵入者の有無を判断する。この侵入者検出は、
周知の画像処理技術により可能である。

【０００６】ここで、侵入者６０６が存在する場合、座
標変換部６１２で侵入者６０６の場所を特定し、エリア
選択手段６１３で侵入者６０６が存在するエリアの番号
を求める。エリア番号によりそのエリアに対応するフォ
ーカス値、ズーム比、撮像方向等のプリセット位置を決
定し、雲台制御Ｉ／Ｆ６１４を使って半固定レンズ６１
５と雲台６１６を付けている追尾用カメラ６０５を、侵
入者６０６の方へ向け撮影する。そして、追尾用カメラ
６０５は、ＣＰＵ６１１が検知用カメラ６０２，６０
３，６０４により侵入者を検知している間は、同じ手順
で侵入者６０６を追尾し続ける。

【０００７】次にエリアの選択の方法について、図１１
（ａ）（ｂ）（ｃ）で説明する。図１１は,ビルの屋上
から下方を撮像したものである。まず、ＣＰＵ６１１が
処理する映像を３系統の検知用カメラ映像からひとつ選
択し、ビル６０１の周辺画像の撮り込みを行い、０から
２５５までの２５６階調の輝度信号であらわされたデジ
タル画像７０２（図１１〈ａ〉参照）を作成する。撮り
込んだデジタル画像７０２に２値化、ラベリング、軌跡
作成などの処理を用いて、侵入者の有無を調べる。侵入
者６０６を検知した場合は、デジタル画像７０２の何処
にいるかをＸＹ座標７０４（ｘ１、ｙ１）で出力する。
さらに、デジタル画像７０２の２値化画像７０５を作成
し、侵入者の外接矩形７０６内における侵入者の重心７
０７（ｇｘ、ｇｙ）を求め（図１１〈ｂ〉参照）、デジ
タル画像の座標に変換し、座標７０８（ｘ２、ｙ２）を
計算する。このようにして座標７０８を含むエリア７０
９が侵入者６０６のいるエリアとして選択される（図１
１〈ｃ〉参照）。なお、図中の点線１は各エリアの境界
線を示す。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】このような、従来の方
式で、エリアの境界付近に侵入者が存在し、少しでもエ
リアをまたいで往復移動したり、あるいは、静止してい
ても光の変化等で複数のエリアで侵入者として交互に検
知された場合に、２つまたは２つ以上のエリア（位置）
情報が次々と出力される。このため、追尾カメラ６０５
に対して、カメラおよびカメラを搭載する雲台、レンズ
等に対するプリセットされた制御指令が短時間で切り換
る。このため、追尾カメラの画像はめまぐるしく変化
し、監視域の状況が確認しづらくなってしまう。更に、
往復動作を繰り返すことによりカメラを搭載する雲台部
および電動ズームレンズ等の寿命が大幅に短くなるとい
う問題がある。本発明はこれらの問題点を解決すること
を目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するため、境界線により縦横分割したエリアの夫々
に、更に、上下左右に一定幅の隣接するエリアとオーバ
ーラップするオーバーラップエリアを設けたものであ
る。

【００１０】そして、対象物体がこのオーバーラップエ
リアを通過しない限り、次のエリアに移ったものと判断
しないという、ヒステリシス的な制御特性を持たせたも
のである。

【００１１】つまり、対象物体の検出エリアが変わって
も、オーバーラップエリアを通過しない限り、追尾カメ
ラのプリッセト値を変更しないようにし、安定した追尾
画面をモニタ表示できるようにしたものである。

【００１２】この一つ一つのエリア、すなわち、単位エ
リアを複数個組み合わせた複合エリアを形成してもよ
い。この複合エリアに対応して追尾用カメラのプリセッ
ト値を設定するようにしても良い。また、この複合エリ
アを用いて、検知用カメラで複数の検知物体を検知した
場合には、追尾用カメラは前記複数の検知物体を同時に
監視するようにしても良い。この場合、追尾用カメラ
は、広角にするのが理想的である。

【００１３】検知用カメラは、一つでも、複数個でもよ
く、追尾用カメラも一つでも複数個でも良い。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明の一実施例である侵入者追
尾システムについて説明する。

【００１５】図１は侵入者追尾システムのブロック図
で、この実施例では検知用カメラが１台、追尾用カメラ
が１台の例を示している。なお、侵入者６０６の重心を
計算するまでの技術は従来と同じ処理であるのでここで
の説明は省略する。

【００１６】侵入者の重心が計算された後、オーバーラ
ップ補正を加えたエリア選択を行う。オーバーラップ補
正は、従来技術で問題となっている隣り合う複数のエリ
アの境界付近でエリアをまたいで往復移動する物体に対
して、２つの位置情報を次々出力するために生ずるカメ
ラの不要な往復動作を解決するための補正である。

【００１７】次にこの実施例につて詳細に説明する。こ
のシステムは、ビル６０１の周辺を広角撮影している検
知用カメラ６０２の映像を元に、レンズ６１５、雲台６
１６をエリア毎に定められた値に制御し、追尾用カメラ
６０５の方向、画角を決定している。検知用カメラ６０
２の映像は、Ａ／Ｄ変換６０７によってデジタル化さ
れ、グラフィックＩ／Ｆ６０８と画像メモリ７へ転送さ
れる。グラフィックＩ／Ｆ６０８に転送された画像デー
タは、モニタ６０９で表示される。ＣＰＵ６は、画像メ
モリ７のデータを元に、各種メモリ８を使用し、座標変
換１１２、エリア選択１１３を行い追尾カメラ６０５の
方向、画角を決定する。ここで、本発明では、オーバー
ラップ補正１０１を加えることで、補正した雲台６１
６、レンズ６１５等の制御データを算出し、従来の不具
合事象を発生させない雲台レンズ制御が可能となる。オ
ーバーラップ補正された制御データにより、雲台制御Ｉ
／Ｆ６１４がレンズ６１５、雲台６１６を制御し、追尾
用カメラを侵入者６０６へ向ける。追尾用カメラ６０５
の映像は、モニタ６１０に映し出される。

【００１８】次にオーバーラップ補正部１０１の動作に
ついて図２を用いて説明する。境界線１で分けられた３
×３のエリアからなる図示した合成エリア２０１は、検
知用カメラ６０２により捕らえられた画像をＡ／Ｄ変換
６０７でデジタル化したものである。全体エリアはグラ
フィックＩ／Ｆ６０８によりモニタ６０９で表示され
る。

【００１９】図２は、侵入者６０６が中央のエリア２１
０３から右のエリア２１０４に移動した後、中央エリア
２１０３に再び戻る様子を表している。この一連の動作
を検知エリア、オーバーラップエリア、プリセットエリ
アの要素に分け、（ａ）（ｂ）（ｃ）に示す。図の縦方
向は時間帯（ｔ１からｔ５）を表している。

【００２０】検知エリア（ａ）の中央のエリア２１０３
（斜線部）は侵入者６０６の検知エリアを示している。
オーバーラップエリア（ｂ）の点線２がオーバーラップ
エリアを示し、このオーバーラップエリア２から外に出
なければプリセットエリアの移動は行わない。プリッセ
トエリア（ｃ）の斜線部２３０１はプリセットエリアを
示し、このエリア番号から予め設定しておいた追尾カメ
ラの雲台、レンズの位置を決定する。常に、侵入者を映
すためには、プリセットの設定はプリセットエリアより
広範囲に設定する必要がり、オーバーラップエリアより
少し大き目、一例として、１２０％にするのが理想的で
ある。

【００２１】次にこの動作を具体的に説明する。侵入者
６０６が中央エリア２１０３から右のエリア２１０４へ
移動した場合（ｔ１→ｔ２）、検知エリアは２１０４に
移動するが、時間ｔ１のオーバーラップエリア２２０１
から外に出ていないためプリセットエリア２３０１は変
更しない。さらに、侵入者６０６が右へ移動した場合
（ｔ２→ｔ３）、オーバーラップエリア２２０１の外に
出るとオーバーラップエリアも移動し２２０２となる。
そして、プリセットエリアが変更されプリセットエリア
２３０２になる。逆に、侵入者６０６が左に移動した場
合（ｔ３→ｔ４）、侵入者６０６はオーバーラップエリ
ア２２０２の外に出ないためプリセットエリアは移動し
ない。さらに、侵入者６０６が左へ移動した場合（ｔ４
→ｔ５）、オーバーラップエリア２２０２の外に出ると
オーバーラップエリアが移動し２２０１となる。そし
て、プリセットエリアが移動しプリセットエリア２３０
１になる。

【００２２】このような動作において、例えば、侵入者
６０６がｔ１の状態からｔ２の状態の位置に移動し、再
びｔ４の位置に戻るような動作を繰り返した場合、この
実施例では、侵入者６０６はオーバーラップエリア２２
０１内での動きとなるため、プリセットエリア２３０１
の変更は行われず、安定した画面を得ることができる。

【００２３】つまり、本実施例では、エリアの境界線上
で侵入者が短時間で往復移動してもプリセット移動は行
われず、急激な動きの無い映像をモニタ６１０で確認す
ることができる。

【００２４】次に本発明の実施例を図６のフローチャー
トに基づき説明する。本実施例では図１のブロック図に
示すように、装置内に画像メモリ７のほかに少なくとも
メモリ８、９、１０の三つのメモリを有する。メモリ８
は、侵入者６０６のいるエリア番号を代入しておくメモ
リである。メモリ９は、前回の侵入者がいたエリア番号
を示しており、侵入者がいない時には、−１が代入され
ている。メモリ１０は、選択エリア番号を示しており、
侵入者がいない時は−１が代入されている。まず、侵入
者がいるかどうか判断４１を行ない、いない場合は、メ
モリ９に−１を代入する（ステップ５３）、メモリ１０
に−１を代入（ステップ５４）し終了（ステップ５２）
する。侵入者６０６がいる場合は、周知の技術により侵
入者６０６の重心（ｇｘ、ｇｙ）を計算（ステップ４
２）する。計算した重心（ｇｘ、ｇｙ）は、デジタル画
像座標に変換（ステップ４３）され（ｇｄｘ、ｇｄ
ｙ）。この重心を含むエリアを探しエリア番号を決定
（ステップ４４）した後、メモリ８にエリア番号を代入
（ステップ４５）する。次にメモリ９の符号を調べ（ス
テップ４６）、負の場合はメモリ９をメモリ８の値に代
入（ステップ５１）し、終了５２する。メモリ９が正の
場合は、処理を続行する。次にメモリ８とメモリ９を比
較（ステップ４７）し、等しい場合には、メモリ１０に
メモリ８の値を代入（ステップ５５）し、処理５１を経
て終了５２する。等しくない場合は、メモリ８が示すオ
ーバーラップエリアに、重心が含まれているかどうかを
調べる（ステップ４８）。含まれていない場合にはメモ
リ１０にメモリ９の値を代入（ステップ４９）し、処理
（ステップ５１）を経て、終了５２する。重心が含まれ
ている場合にはメモリ８をメモリ９、１０に代入（ステ
ップ５０）して終了５２する。このようにして、先に説
明したオーバーラップエリア補正を行っている。

【００２５】上記では、重心でエリア判定を行った例を
説明したが、顔検出、足検出処理を加えて、顔面部、足
元部でエリア判定処理を行っても良いし、その他の処理
を加えて監視すべき対象物、対象部分によりエリア判定
を行っても良い。

【００２６】エリアの形状は正方形でも長方形でも良
し、また、それ以外の形状でも可能である。本発明を実
際に導入する場合には、監視用映像には必ず奥行きや高
さがあり、エリアの形状を変更できなければならない。
形状を変更するためには、それぞれのエリア情報を図７
に示すようなデータ構造にする必要がある。全エリアデ
ータは、個別エリア総数５０１、複数の個別エリアデー
タ５０２から構成されている。さらに、個別データ５０
２はエリア種別５０３、エリア番号５０４、頂点数５０
５、複数の頂点座標５０６から構成されている。エリア
種別５０４には、侵入者の位置を特定するエリアとオー
バーラップエリアがある。以上のようなレコードにする
ことで、エリアの形状、個数を任意に設定することがで
きる。

【００２７】次に第２の実施例について説明する。図３
は本発明の第２の実施例を示すブロック図で、基本的に
は図１の構成と同じであるが、エリア検出カメラを複数
台（９台）とし、一つのカメラが一つのエリアを受け持
つようにしたものである。また、ハードウエア構成上は
侵入者検出のための座標変換部、エリア選択部、オーバ
ーラップ補正部をＣＰＵで制御するように構成している
が、基本動作上の違いはない。

【００２８】図４は、図３における各検知カメラ６０
２、６０３、６０４、６２２、６２３、６３３、６４
３、６５４、６５５により捕らえた画像を合成して示し
たもので、この映像はモニタ６０９に表示される。同図
において、夫々エリア６２２２の部分が検知カメラ６２
２の映像であり、以下同様にエリア６０４２が検知カメ
ラ６０４の画像である。斜線は現在選択されているエリ
アを示す。

【００２９】図４は侵入者６０６が中央エリア６４３２
（ａ）から右のエリア６５５２へ移動（ｂ）した後、中
央エリア６４３２へ戻る様子を表している。線１がエリ
ア境界線でエリアの領域を区切っている。破線２はオー
バーラップエリアを示し、例えば（図４〈ａ〉参照）６
４３３はエリア６４３２のオーバーラップエリアを示
す。同じく（図４（ｂ）参照）、６５５３はエリア６５
５２のオーバーラップエリアを表している。このオーバ
ーラップエリアから外に出なければエリアの移動の制御
は行わない。したがって、このときには追尾カメラ６０
５は前のエリアのプリセット値が有効になっている。具
体的には、（ｂ）のように侵入者６０６がエリア線２０
３を超えてエリア６５５２の位置へ移動してもオーバー
ラップエリア６４３３を超えていないので、選択エリア
は変化しない。さらに、（ｃ）のように侵入者６０６が
右方向の位置へ移動し、オーバーラップエリア６４３３
を超えると、侵入者６０６のいる所が選択エリア６５５
２になる。このとき、エリア移動の制御が行われ、追尾
カメラ６０５のプリセット値がエリア６５５２の値に変
更される。このとき、オーバーラップエリアは（ｄ）の
ようにエリア６５５２の６５５３に変わる。更に、選択
エリアに伴いオーバーラップエリアが移動するので、再
度侵入者６０６が移動し、選択エリアが変化し、侵入者
が元の位置へ戻っても（ｅ）に示すように選択エリアは
変わらない。ところが、さらに（ｆ）のように侵入者６
０６が左に移動し、オーバーラップエリア６５５３を超
えると、選択エリアを６４３２に変更する。以上のよう
な手順でエリア選択を行う。このようにして、プリセッ
ト値の変更に伴う追尾カメラのめまぐるしい往復動作は
発生しない。

【００３０】さらに、境界線２０３上に立っている侵入
者６０６の場合において、この発明を用いると前述の処
理で優れた効果が得られることを、図５を使い説明す
る。

【００３１】図５において、同じ参照符号は他の図面と
同一物を示す。同図（ａ）（ｂ）（ｃ）従来技術の場合
の選択エリア（斜線で示す）の変動を示す。（ｄ）
（ｅ）（ｆ）は同じく本発明を実施た場合の結果であ
る。斜線で示した選択エリアの変化を見れば、本発明の
エリア選択が安定しているのが容易に理解される。同図
に示した侵入者６０６はエリアの境界線２０３上に立っ
ている。このようなとき、グラフィックＩ／Ｆ６０８
（図１、図３参照）の誤差によって侵入者６０６重心の
位置はエリア６４３２だったり、エリア６５５２だった
りする。誤差の量によって選択エリアは決定されるた
め、頻繁に選択エリアの変化が起こる。しかし、オーバ
ーラップエリアを用いていれば、オーバーラップエリア
６４３３の境界線をまたがないため、グラフィックＩ／
Ｆ６０８の影響を受けることなく、選択エリアは常に６
４３２で、安定している。

【００３２】なお、これら動作は、先に図１を用いて説
明したエリア検出カメラが１台の場合においても同等で
ある。

【００３３】今まで述べてきた実施例１では複数の検知
エリアに対して、１台の検知カメラ、実施例２では複数
の検知エリアに対して、夫々同数の検知カメラを割り当
て、何れも対象物体の追尾カメラを１台としたが、本発
明はこれに限られるものではない。例えば、追尾カメラ
を複数台設け、夫々の受持ちエリアを割り当てるように
してもよい。また、複数の検知カメラに更に複数のエリ
アを割り当てるようにし、これを1台の追尾カメラを組
み合わせるようにしても良い。これらの組み合わせは、
監視目的、監視対象によって最適に組み合わせることが
できる。

【００３４】次に、検知カメラの異なるエリアに同時に
対象物体を検出したとき、つまり、複数の対象物体を検
出した場合の動作について図８を用いて説明する。

【００３５】検知１０００１に二人の侵入者６０６Ａ、
６０６Ｂがいた場合、次の方法で侵入者を、追尾するこ
とができる。図８（ａ）の状態から、二人の侵入者６０
６Ａ、６０６Ｂを同時に追尾するためには、複数エリア
にまたがった追尾方法が必要となる。まず、先に説明し
た方法により、侵入者のいるエリアを検出する。この結
果、二つのエリア１０００２、１０００３が検出され
る。本実施例では、二人の侵入者６０６Ａと６０６Ｂを
同時に追尾するために、広範囲なエリアを使用する。つ
まり、複数個のエリアを一つとみなし、広範囲なエリア
１０００１をあらかじめ作成する。以降このエリアのこ
とを複合エリアと呼ぶ。そして、この複合エリアに対応
して、追尾カメラのプリセット値を用意しておく、この
結果、図８（ｂ）のように、このプリセットにしたがっ
て、追尾カメラ６０５のズームは広角に調整され、複数
の侵入物６０６Ａと６０６Ｂは同時に撮像されることと
なる。つまり、図９（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）
(ｅ)のように複数の侵入者を追尾するための複合エリア
９０１，９０２、９０３，９０４、９０５を決めてお
き、複合エリアを撮影できるように、雲台６１６、レン
ズ６１５、カメラ６０５の状態をそれぞれ、複合エリア
のプリセット値として登録しておく。実際に二人以上の
侵入者が侵入し、検出エリアが出力されると、どの複合
エリアに該当するかマッチングを行い、複合エリア候補
を選択する。さらに、この候補エリアからエリア面積の
最も小さい複合エリアを選択する。等しいエリア面積の
複合エリアが複数個ある場合は、すべての侵入者に対し
て重心を計算し、その重心と複合エリアの中心点との距
離を求める。最も近い中心点をもつ複合エリアを追尾エ
リアとし、追尾用カメラ６０５をこのエリアにプリセッ
ト移動させる。以上の手順を繰り返し、複数の侵入者を
追尾していくことができる。もちろんこのとき、各複合
エリアには夫々オーバーラップエリア９１１、９１２、
９１３、９１４が設定されており、前述のように、オー
バーラップエリアに対象物体があるときは、追尾カメラ
のプリセット値は変更しない。

【００３６】なお、以上の説明では侵入物を人として説
明してが、これに限らず、動物、自動車、自転車等の乗
り物であってもよいことは言うまでもない。また、追尾
の対象は、侵入者とは限らない。更に、エリアの形状
は、四角ばかりでなく、円形やそのほか任意の形状であ
っても良い。各エリアは必ずしも全てが接する必要はな
い。つまり、エリア分けされ、監視を必要とするところ
と、エリア分けされずに監視を必要としないところがっ
あっても良い。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
隣り合うエリアを往復する監視対象物体を追尾するカメ
ラの画面が各エリアに対応したプリセット値に基づき短
時間で変化するために発生する監視画面のめまぐるしい
変動を防止することができる。更に、極端に早い変動に
雲台の動作が追いつけず、異常を来すようなこともなく
なる。

【００３８】本発明により画面の変化回数が最小に抑え
られプリッセトの切替がスムーズに行われるため、監視
画面が見やすくなる。また、カメラを移動させる雲台、
焦点を変更するレンズに急激な負荷がかからないので、
従来システムに比べ故障が減り、メンテナンス作業の軽
減を実現できる。また、高速動作も少なくなるので、よ
り安価なモーター等を使用することが可能となる。更
に、このようなことは雲台全体の重量を軽減することが
できるため、設置箇所の自由度が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第1の実施例におけるブロック図。

【図２】本発明の第1の実施例の説明図。

【図３】本発明の第2の実施例のブロック図。

【図４】本発明の第2の実施例の説明図。

【図５】本発明の第2の実施例の説明図。

【図６】本発明の実施例のフローチャート。

【図７】本発明の実施例の説明図。

【図８】本発明の第3の実施例の説明図。

【図９】本発明の第3の実施例の説明図。

【図１０】従来技術を示すブロック図。

【図１１】従来技術の説明図。

【符号の説明】

１０１：オーバーラップ補正、６２２２、６３３２、６
５４２、６２３２、６４３２、６５５２、６００２、６
０３２、６０４２：エリア、６４３３、６５５３：オー
バーラップエリア、２０３：エリア境界線、６０６：侵
入者、６０１：ビル、６０２、６０３，６０４，６２
３，６３３，６５４，６５５，６４３，６２２：検知カ
メラ、６０７：Ａ／Ｄ変換、６０８：グラフィックＩ／
Ｆ、６０９：モニタ、６１０：モニタ、６１１：ＣＰ
Ｕ、６１２：座標変換部、６１３：エリア選択、６１
４：雲台制御Ｉ／Ｆ、６１５：半固定レンズ、６１６：
雲台、

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 5B047 AA27 BB06 BC16 CA12 CA14 CA17 CB09 CB23 DB04 5C022 AA05 AB62 AB63 AC01 AC27 AC42 AC69 5C054 CC03 CG01 CG06 EA01 FC12 FF02 GA04 HA18 5L096 BA02 CA05 EA35 FA60 FA69 FA77 GA19 HA05

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】監視対象区域を複数のエリア分け、該監
視区域での監視対象物体の有無を検知用カメラにより検
出し、該検知用カメラにより検出された対象物体を追尾
用カメラにより追尾撮像する物体追尾システムであっ
て、前記複数のエリアには各単位エリア毎に前記追尾カ
メラに関するプリッセト値が設定されていると共に該単
位エリアより広いオーバーラップエリアを設け、該オー
バーラップエリアを越えない限り、前記プリセット情報
を変更せずそれまでのエリアに対応したプリセット値に
より前記追尾用カメラを制御することを特徴とする物体
追尾システム。
【請求項２】複数のエリアに対応して設けた対象物体
を検出するための検知用カメラと、該対象物体を追尾撮
像する追尾用カメラとを有する対象物体追尾システムで
あって、前記追尾カメラには予め監視エリアに対応した
プリセット制御情報を設定し、前記検知用カメラが対象
物体を検出したときに当該検知用カメラに対応するエリ
アに応じて前記追尾用カメラをそのエリアのプリセット
制御情報により制御し、前記対象物体を追尾し撮像する
対象物体追尾システムにおいて、前記検知用カメラに対応したエリアには該エリアより広
いオーバーラップエリアを設け、前記対象物体が前記オ
ーバーラップエリアを越えない限り、前記プリセット情
報を変更せずそれまでのエリアに対応したプリセット情
報により前記追尾用カメラを制御することを特徴とする
物体追尾システム。
【請求項３】請求項１に於いて、各単位エリアを複数
個組み合わせ複合エリアを形成し、該複合エリアに対応
した追尾用カメラのプリセット値を有することを特徴と
する物体追尾システム。
【請求項４】請求項３に於いて、検知用カメラに複数
の検知物体を検知した場合には、追尾用カメラは前記複
数の検知物体を同時に監視することを特徴とする物体追
尾システム。
【請求項５】請求項４に於いて、追尾用カメラが、複
数の検知物体を追尾する場合には、該追尾用カメラの画
角を広角にすることを特徴とする物体追尾システム。