CN113379796A - 一种大范围多相机跟踪控制方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及航空制造表面质量检测技术领域，特别是涉及一种大范围多相机跟踪控制方法及系统，所述控制系统包括控制模块、多个位置固定的相机和一个可移动的靶标，相邻相机视野有1/10的重叠范围，所述控制方法采用实时跟踪靶标位置，分时开启小部分相机的方法。通过本控制方法及系统，能有效解决定位效果差和数据计算量大的问题。

Description

一种大范围多相机跟踪控制方法及系统
技术领域
本发明涉及航空制造表面质量检测技术领域，特别是涉及一种大范围多相机跟踪控制方法及系统。
背景技术
机大尺寸三维形貌自动化测量是测量技术发展的一个重要方向。对于大尺寸物体，表面三维形貌数据测量往往难以通过简单单个三维扫描测量设备来实现，需要对多次扫描的三维形貌数据进行拼接。而在多次的扫描数据拼接时往往需要对各次扫描数据的坐标基准进行定位、跟踪、转换，才能更好的合成更精准的大尺寸物体表面三维形貌数据，数据传输和处理的压力大，跟踪效果不理想，很难满足大尺寸物体的表面三维形貌测量需求。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提出了一种大范围多相机跟踪控制方法及系统，有效实现靶标的空间大范围跟踪，能有效解决定位效果差和数据计算量大的问题。
本发明是通过采用下述技术方案实现的：
一种大范围多相机跟踪控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤1，靶标在初始位置静止不动，依次开启所有相机1、2、3....N，判断相机范围内是否有靶标；
步骤2，开启视野内有靶标的相机，选择离靶标中心最近的相机，并开启该相机，关闭其他相机，初始化靶标位置；
步骤3，跟踪靶标，计算靶标位置，判断靶标位置是否进入距相机边界1/10视野宽度的范围内；若是，开启缺失相机，即该边界相邻的相机，进入步骤4，若否，进入步骤4；
步骤4，判断已开启的相机中是否存在其视野范围内无靶标的多余相机，若是，关闭多余相机后进入步骤5，若否，进入步骤5；
步骤5，判断跟踪是否结束，若否，返回步骤3循环跟踪，若是，直接退出。
所述步骤2中选择离靶标中心最近的相机，具体指：在保持开启的相机i中，A，B，C所成的像为Ai(mA,nA)，Bi(mB,nB)，Ci(mC,nC)，计算其平均值
Figure BDA0003082565780000021
选择(mi,ni)最靠近图像中心的相机i，关闭其他相机，其中，A，B，C分别为靶标上的三个发光圆点的圆心。
所述步骤3具体包括：移动靶标，实时计算(mi,ni)，当其进入图像边界1/10图像宽度的距离时，开启与相机i相邻的相机，若其同时靠近两个边界，则同时开启在两个边界上与相机i相邻的相机，此时达到相机同时开启的最大数量，即3个相机。
所述靶标上发光圆点的三维坐标AW，BW，CW，计算方式为：
Figure BDA0003082565780000022
求解同时满足上述三式的T1 i，其中，Ai、Bi、Ci是发光圆点的圆心在图像坐标系中的坐标，AW，BW，CW满足AWBW＝AB，AWCW＝AC，CWBW＝CB，AB为靶标上圆点A和圆点B之间的圆心距，AC为靶标上圆点A和圆点C之间的圆心距，CB为靶标上圆点C和圆点B之间的圆心距；T1 i为相机i到相机1坐标系的转换关系，Ki为相机i的内部参数矩阵。
发光圆点的发光频率是单一的，每个相机上均装有相应频率的滤光片。
所述步骤1之前还包括步骤a，所述步骤a具体包括：对多相机进行排序，确保相邻序号的相机之间有足够大的公共视野，最后一个序号的相机和第一个序号的相机之间有足够大的公共视野。
所述步骤a与步骤1之间还包括步骤b，所述步骤b具体包括：标定全部相机的内外部参数。
一种大范围多相机跟踪系统，其特征在于：包括控制模块、多个位置固定的相机和一个可移动的靶标，所有相机视野的集合能够覆盖靶标的预定活动范围；每台相机分别有一根数据线和一根同步信号线与控制模块相连；相机之间的位置关系经过标定，相邻相机视野有1/10的重叠范围。
与现有技术相比，本发明的有益效果表现在：
1、本发明能有效实现靶标的空间大范围跟踪，将同时开启的相机个数控制在3个以内，极大的减少了数据传输和处理的资源需求，从而释放更多资源用于少量相机数据处理，进而提高跟踪效果，如定位精度和跟踪刷新率等。
附图说明
下面将结合说明书附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明，其中：
图1为本发明的流程示意图；
图2为本发明中控制系统的结构示意图。
具体实施方式
实施例1
作为本发明基本实施方式，参照说明书附图1，本发明包括一种大范围多相机跟踪控制方法，包括以下步骤：
步骤1，靶标在初始位置静止不动，依次开启所有相机1、2、3....N，判断相机范围内是否有靶标。
步骤2，开启视野内有靶标的相机，选择离靶标中心最近的相机，并开启该相机，关闭其他相机，初始化靶标位置。即记录i时刻靶标在相机坐标系下的三维坐标(xi,yi,zi)或在相机图像坐标系下的二维坐标(mi,ni)。
步骤3，跟踪靶标，继续记录i+1时刻靶标在同一相机坐标系下的三维坐标(xi+1,yi+1,zi+1)或在相机图像坐标系下的二维坐标(mi+1,ni+1)。靶标在同一相机坐标系下的三维坐标(xi+1,yi+1,zi+1)距离相机视野空间边界的距离小于相机视野宽度的1/10，或在相机图像坐标系下的二维坐标(mi+1,ni+1)距离图像边界小于相机图像宽度的1/10，则根据其接近的视野或图像边界，开启该边界相邻的相机。
步骤4，判断已开启的相机中是否存在其视野范围内无靶标的多余相机，若是，关闭多余相机后进入步骤5，若否，进入步骤5；
步骤5，判断跟踪是否结束，若否，返回步骤3循环跟踪，若是，直接退出。
实施例2
作为本发明最佳实施方式，本发明包括一种大范围多相机跟踪系统，参照说明书附图2，包括控制模块、多个位置固定的相机和一个可移动的靶标，所有相机视野的集合能够覆盖靶标的预定活动范围；每台相机分别有一根数据线和一根同步信号线与控制模块相连；数据线用以传输拍摄的照片，同步线用以传输触发信号，使所有相机同步拍摄，每一路触发信号可以单独打开或关闭。靶标上有三个发光圆点，其圆心分别为A，B，C，三个圆点的相互位置关系已知，即AB，AC，CB的长度已知，发光圆点的发光频率是单一的，每个相机上均装有相应频率的滤光片，以确保仅有靶标上发光圆点的光线可以进入相机镜头。
本发明还包括一种大范围多相机跟踪控制方法，包括以下步骤：
步骤a，对多相机进行排序，相机序号依次为1,2,3，......,i，i+1，......，N-1，N，确保相邻序号的相机之间有足够大的公共视野，公共视野的大小应超过单相机视野的1/10，即一台相机视野内1/10的区域可被其相邻相机看见，每台相机有4个相邻相机，分别位于其视野的四个方向，最后一个序号的相机和第一个序号的相机之间有足够大的公共视野，即排序以回环方式进行。步骤a的要求可通过增加相机数量确保实现。
步骤b，标定全部相机的内外部参数。内部参数为相机本身镜头、成像元件属性，构成内参矩阵Ki，外部参数为相机之间的坐标系转换关系，相邻两相机的外部参数为
Figure BDA0003082565780000041
并通过转换链条…
Figure BDA0003082565780000042
…转换。其中外部参数以相机1为基准，计算其他相机坐标系到相机1坐标系的转换关系，依次为T1 i，i＝1，2，3，…，N。则相机i和相机j的转换关系为
Figure BDA0003082565780000043
步骤1，靶标在初始位置静止不动，依次开启所有相机1、2、3....N，判断相机范围内是否有靶标的发光圆点。
步骤2，开启视野内有靶标的相机，其中，在保持开启的相机i中，A，B，C所成的像为Ai(mA,nA)，Bi(mB,nB)，Ci(mC,nC)，计算其平均值
Figure BDA0003082565780000044
选择(mi,ni)最靠近图像中心的相机i，关闭其他相机，其中，A，B，C分别为靶标上有三个发光圆点的圆心。初始化靶标位置。在(mi,ni)最靠近图像中心的相机i中，计算靶标上发光圆点的三维坐标AW，BW，CW，计算方式为：
Figure BDA0003082565780000045
求解同时满足上述三式的T1 i，其中，Ai、Bi、Ci是发光圆点的圆心在图像坐标系中的坐标，AW，BW，CW满足AWBW＝AB，AWCW＝AC，CWBW＝CB。AB为靶标上圆点A和圆点B之间的圆心距，AC为靶标上圆点A和圆点C之间的圆心距，CB为靶标上圆点C和圆点B之间的圆心距；T1 i为相机i到相机1坐标系的转换关系，Ki为相机i的内部参数矩阵。
步骤3，跟踪靶标，实时计算(mi,ni)，当其进入图像边界1/10图像宽度的距离时，开启与相机i相邻的相机，若其同时靠近两个边界，则同时开启在两个边界上与相机i相邻的相机，此时达到相机同时开启的最大数量，即3个相机。
步骤4，判断已开启的相机中是否存在其视野范围内无靶标的多余相机，若是，关闭多余相机后进入步骤5，若否，进入步骤5。
步骤5，判断跟踪是否结束，若否，返回步骤3循环跟踪，若是，直接退出。
综上所述，本领域的普通技术人员阅读本发明文件后，根据本发明的技术方案和技术构思无需创造性脑力劳动而作出的其他各种相应的变换方案，均属于本发明所保护的范围。

Claims (8)

1.一种大范围多相机跟踪控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤1，靶标在初始位置静止不动，依次开启所有相机1、2、3....N，判断相机范围内是否有靶标；
步骤2，开启视野内有靶标的相机，选择离靶标中心最近的相机，并开启该相机，关闭其他相机，初始化靶标位置；
步骤3，跟踪靶标，计算靶标位置，判断靶标位置是否进入距相机边界1/10视野宽度的范围内；若是，开启缺失相机，即该边界相邻的相机，进入步骤4，若否，进入步骤4；
步骤4，判断已开启的相机中是否存在其视野范围内无靶标的多余相机，若是，关闭多余相机后进入步骤5，若否，进入步骤5；
步骤5，判断跟踪是否结束，若否，返回步骤3循环跟踪，若是，直接退出。
2.根据权利要求1所述的一种大范围多相机跟踪控制方法，其特征在于：所述步骤2中选择离靶标中心最近的相机，具体指：在保持开启的相机i中，A，B，C所成的像为Ai(mA,nA)，Bi(mB,nB)，Ci(mC,nC)，计算其平均值
Figure FDA0003082565770000011
选择(mi,ni)最靠近图像中心的相机i，关闭其他相机，其中，A，B，C分别为靶标上的三个发光圆点的圆心。
3.根据权利要求2所述的一种大范围多相机跟踪控制方法，其特征在于：所述步骤3具体包括：移动靶标，实时计算(mi,ni)，当其进入图像边界1/10图像宽度的距离时，开启与相机i相邻的相机，若其同时靠近两个边界，则同时开启在两个边界上与相机i相邻的相机，此时达到相机同时开启的最大数量，即3个相机。
4.根据权利要求1或3所述的一种大范围多相机跟踪控制方法，其特征在于：所述靶标上发光圆点的三维坐标AW，BW，CW，计算方式为：
Figure FDA0003082565770000012
求解同时满足上述三式的T1 i，其中，Ai、Bi、Ci是发光圆点的圆心在图像坐标系中的坐标，AW，BW，CW满足AWBW＝AB，AWCW＝AC，CWBW＝CB，AB为靶标上圆点A和圆点B之间的圆心距，AC为靶标上圆点A和圆点C之间的圆心距，CB为靶标上圆点C和圆点B之间的圆心距；T1 i为相机i到相机1坐标系的转换关系，Ki为相机i的内部参数矩阵。
5.根据权利要求1所述的一种大范围多相机跟踪控制方法，其特征在于：发光圆点的发光频率是单一的，每个相机上均装有相应频率的滤光片。
6.根据权利要求1所述的一种大范围多相机跟踪控制方法，其特征在于：所述步骤1之前还包括步骤a，所述步骤a具体包括：对多相机进行排序，确保相邻序号的相机之间有足够大的公共视野，最后一个序号的相机和第一个序号的相机之间有足够大的公共视野。
7.根据权利要求6所述的一种大范围多相机跟踪控制方法，其特征在于：所述步骤a与步骤1之间还包括步骤b，所述步骤b具体包括：标定全部相机的内外部参数。
8.一种大范围多相机跟踪系统，其特征在于：包括控制模块、多个位置固定的相机和一个可移动的靶标，所有相机视野的集合能够覆盖靶标的预定活动范围；每台相机分别有一根数据线和一根同步信号线与控制模块相连；相机之间的位置关系经过标定，相邻相机视野有1/10的重叠范围。
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