JP5156811B2 - 作業車両の制御装置 - Google Patents
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(2) 請求項2の発明は、請求項1に記載の作業車両の制御装置において、制御手段は、ブレーキペダル操作検出手段によりブレーキペダルの設定踏み込み操作が検出されると、油圧ブレーキを油圧ロックし、その後、油圧シリンダが油圧ロックされると油圧ブレーキの油圧ロックが解除されない限り油圧シリンダの油圧ロックを解除しないようにブレーキロック手段およびシリンダロック手段を制御することを特徴とする。
(3) 請求項3の発明による作業車両の制御装置は、走行時にブレーキペダルの操作に応じたブレーキ力を発生する油圧ブレーキと、油圧ブレーキを油圧ロックする、および油圧ロックを解除するブレーキロック手段と、車両の車輪または車軸を支持する油圧シリンダと、油圧シリンダを油圧ロックする、および油圧ロックを解除するシリンダロック手段と、ブレーキペダルの操作を検出するブレーキペダル操作検出手段と、ブレーキペダル操作検出手段によりブレーキペダルの予め設定された踏み込み操作(以下、設定踏み込み操作)が検出されると、油圧ブレーキを油圧ロックするようにブレーキロック手段を制御するとともに、油圧ブレーキが油圧ロックされると、油圧シリンダを油圧ロックするようにシリンダロック手段を制御する制御手段と、ブレーキペダルの操作によらず、油圧ブレーキを継続して動作させてブレーキを油圧ロック状態とする作業位置、駐車位置、およびオフ位置とを選択する選択部材とを備え、制御手段は、選択部材により作業位置が選択されたとき、および選択部材によりオフ位置が選択された状態でブレーキペダル操作検出手段によりブレーキペダルの設定踏み込み操作が検出されると油圧ブレーキを油圧ロックし、その後、選択部材により駐車位置が選択されるか、または選択部材によりオフ位置が選択された状態から、一旦作業位置か駐車位置が選択され、その後、再びオフ位置が選択されると油圧ブレーキの油圧ロックを解除するとともに、油圧ブレーキを油圧ロックした後、油圧シリンダが油圧ロックされると油圧ブレーキの油圧ロックが解除されない限り油圧シリンダの油圧ロックを解除しないようにブレーキロック手段およびシリンダロック手段を制御することを特徴とする。
(4) 請求項4の発明は、請求項1から3のいずれか一項に記載の作業車両の制御装置において、車速を検出する車速検出手段をさらに備え、制御手段は、ブレーキペダル操作検出手段によりブレーキペダルの設定踏み込み操作が検出され、かつ車速検出手段により車両の停止もしくは所定速度以下の走行が検出されると、油圧ブレーキを油圧ロックするようにブレーキロック手段を制御することを特徴とする。
(5) 請求項5の発明は、請求項1から3のいずれか一項に記載の作業車両の制御装置において、走行ペダルの操作を検出する走行ペダル操作検出手段と、車速を検出する車速検出手段とをさらに備え、制御手段は、走行ペダル操作検出手段により走行ペダルの非操作が検出され、かつ、車速検出手段により車両の停止もしくは所定速度以下の走行が検出されると、油圧シリンダを油圧ロックするようにシリンダロック手段を制御することを特徴とする。
(6) 請求項6の発明は、請求項5に記載の作業車両の制御装置において、制御手段は、走行ペダル操作検出手段により走行ペダルの非操作が検出され、かつ、車速検出手段により車両の停止もしくは所定速度以下の走行が検出された状態が所定時間継続すると、油圧シリンダを油圧ロックするようにシリンダロック手段を制御することを特徴とする。
(7) 請求項7の発明は、請求項1〜6のいずれか1項に記載の作業車両の制御装置において、制御手段は、油圧ブレーキを油圧ロックした後、ブレーキペダル操作検出手段により設定踏み込み操作以外が検出され、その後、設定踏み込み操作が検出されると、油圧ブレーキの油圧ロックを解除するようにブレーキロック手段を制御することを特徴とする。
(7) 請求項8の発明は、請求項1〜7のいずれか1項に記載の作業車両の制御装置において、制御手段により油圧ブレーキをロックする自動ロックモードと、制御手段によらずに油圧ブレーキをロックする手動ロックモードとを切り換えるモード切換手段を有することを特徴とする。
以下、図1〜図3を参照して本発明による作業車両の制御装置の第1の実施の形態について説明する。
第1の実施の形態に係る制御装置は油圧ブレーキを制御する。図1は、第1の実施の形態に係る制御装置の全体構成を示す油圧回路図である。油圧ブレーキは、例えばホイールショベル等、タイヤを装備して一般道路を走行する作業車両に設けられ、走行時にブレーキペダル1の操作量に応じたブレーキ力を発生するサービスブレーキである。図1において、ブレーキバルブ2はブレーキペダル1の操作により切り換えられ、油圧源3からの圧油はブレーキバルブ2を介してブレーキシリンダ4,5に導かれる。これによりブレーキシリンダ4,5がストロークして図示しないブレーキディスクが駆動され、車両を停止もしくは減速させるようなブレーキ力が付与される。なお、ブレーキシリンダ4,5はそれぞれ前輪用および後輪用のブレーキシリンダである。
まず、初期状態としてブレーキが油圧ロックされていない状態(解除)(例えば、キースイッチオンでエンジンが駆動する前の状態(非駆動状態)、ブレーキフラグもオフ)から説明する。この状態からブレーキを油圧ロックする場合は、図3(b)による。初期状態では、ブレーキフラグはオフであり、ブレーキペダル1が非操作であればブレーキ操作圧PBは所定値PB1未満である。このため、ブレーキオフ信号が出力され、ブレーキフラグはオンとなる(14a)。また、この初期状態でたとえブレーキペダル1を操作した状態であっても、エンジン駆動前の状態であり、ブレーキ操作圧PBが立たないため、(14a)の状態が選択される。なお、(14b)は、エンジンの駆動時に後述するブレーキの油圧ロックが解除したとき(13f)にブレーキペダル1の操作が継続された場合に、その操作の継続によって再び油圧ロックがかかることを防止するために設けられるものであり、詳細は後述する。
(1)圧力センサ22および近接スイッチ23によりブレーキペダル1の最大踏み込み操作を検出し、ブレーキペダル1の最大踏み込み操作を条件として油圧ブレーキを自動的にロックするとともに、ブレーキロックを自動的に解除するようにした。すなわちブレーキスイッチ25がオフ位置、切換スイッチ24がオン、回転数Nが所定値N1以下、かつブレーキペダル1が最大踏み込み操作された状態(ブレーキロック作動条件成立)が所定時間継続されるとブレーキをロックするようにした。また、ブレーキスイッチ25がオフ位置、切換スイッチ24がオン、かつブレーキペダル1が最大踏み込み操作された状態(ブレーキロック解除条件成立)が所定時間継続されるとブレーキロックを解除するようにした。これにより操作レバーから手を離すことなくペダル操作のみによって作業ブレーキを作動および解除することができ、煩雑な操作が不要となる。
(3)ロック作動条件が所定時間継続したとき、およびロック解除条件が所定時間継続したときに作業ブレーキを作動および解除するようにした。これにより瞬間的に条件が成立した場合であってもブレーキがロックおよび解除することはなく、不所望な作業ブレーキの作動を防止できる。
(4)ブレーキがロックしている状態では、近接スイッチ23によりブレーキペダル1の最大踏み込み操作を検出するので、ブレーキシリンダ4,5に作用する圧力が最大の場合でも最大踏み込み操作を検出することができる。
(5)ブレーキロックが解除されている状態では、圧力センサ22によりブレーキペダル1の最大踏み込み操作を検出するので、ロック作動条件としてのペダル操作量とロック解除条件としてのペダル操作量とを異なった値に設定することができる。例えば、ロック作動条件としてのペダル操作量をロック解除条件としてのペダル操作量よりも大きな値に設定することができる。
(6)切換スイッチ24が自動位置に切り換えられるとブレーキを自動ロックし(自動ロックモード)、手動位置に切り換えられるとブレーキロックの自動ロックを中止するようにした(手動ロックモード)。これによりオペレータの好みにより手動でブレーキをロックおよび解除することができる。
(7)ブレーキスイッチ25の操作によりブレーキロックの自動制御をリセットするようにしたので、リセットスイッチを省略することができる。
図4〜図6を参照して本発明による作業車両の制御装置の第2の実施の形態について説明する。
第2の実施の形態では、第1の実施の形態のブレーキロックの制御に加え、ラムシリンダを制御する。図4は、第2の実施の形態に係るラムシリンダ制御装置の全体構成を示す油圧回路図である。この制御装置は図1のブレーキ装置とともにホイールショベル等の作業車両に設けられる。
通常走行時には切換スイッチ24を手動位置に切り換え、ブレーキスイッチ25をオフ位置に切り換える。これにより第1の実施の形態と同様、作業ブレーキが解除され、ブレーキペダル1の操作量に応じたサービスブレーキを作動することができる。このとき、ラムロック判定回路44からラムロックオフ信号が出力され、タイマがリセットされる(44a)。そして制御装置40の出力回路47からラムロック解除信号が出力され、電磁切換弁35が位置イに切り換えられる。このためパイロットチェック弁34のパイロットポートに油圧ポンプ36からのパイロット圧が作用し、ラムロックが解除される。その結果、ラムシリンダ33の伸縮が許容され、ラムシリンダ33はアクスル32の揺動に追従して伸縮する。
(1)走行ペダルが非操作(PT≦PT1)で回転数Nが所定値N1以下の状態が所定時間継続されると、ブレーキロックと同時にラムシリンダ33をロックするようにしたので、煩雑なスイッチ操作をすることなくラムシリンダ33をロックすることができ、作業を容易に開始することができる。
(2)ブレーキがロックおよびラムシリンダ33がロックされた状態で走行ペダルが所定時間継続して操作され、かつ、ブレーキロックが解除されると、ラムロックを解除するようにしたので、煩雑なスイッチ操作をすることなくラムロックを解除することができる。この場合、ブレーキロックが解除されたことを条件としてラムロックが解除されるので、作業ブレーキが作動した状態でラムロックが解除されることはなく、安定した姿勢で作業を継続することができる。
(4)切換スイッチ24の操作によりラムロックを手動で解除可能としたので、オペレータの要求に応じて即座にラムロックを解除することができる。
(5)ブレーキスイッチ25の操作によりラムシリンダ33をロックおよび解除するので、ブレーキロックとラムロックを一度に作動することができる。
2 ブレーキバルブ
4,5 ブレーキシリンダ
6 電磁切換弁
10 制御装置
21 回転数センサ
22 圧力センサ
23 近接スイッチ
24 切換スイッチ
25 ブレーキスイッチ
33 ラムシリンダ
34 パイロットチェック弁
35 電磁切換弁
40 制御装置
51 圧力センサ
Claims (8)
- 走行時にブレーキペダルの操作に応じたブレーキ力を発生する油圧ブレーキと、
前記油圧ブレーキを油圧ロックする、および油圧ロックを解除するブレーキロック手段と、
車両の車輪または車軸を支持する油圧シリンダと、
前記油圧シリンダを油圧ロックする、および油圧ロックを解除するシリンダロック手段と、
前記ブレーキペダルの操作を検出するブレーキペダル操作検出手段と、
前記ブレーキペダル操作検出手段によりブレーキペダルの予め設定された踏み込み操作(以下、設定踏み込み操作)が検出されると、前記油圧ブレーキを油圧ロックするように前記ブレーキロック手段を制御するとともに、前記油圧ブレーキが油圧ロックされると、前記油圧シリンダを油圧ロックするように前記シリンダロック手段を制御する制御手段と、
前記ブレーキペダルの操作によらず、前記油圧ブレーキを継続して動作させてブレーキを油圧ロック状態とする作業位置、駐車位置、およびオフ位置とを選択する選択部材とを備え、
前記制御手段は、前記選択部材により作業位置が選択されたとき、および前記選択部材によりオフ位置が選択された状態で前記ブレーキペダル操作検出手段によりブレーキペダルの設定踏み込み操作が検出されると前記油圧ブレーキを油圧ロックし、その後、前記選択部材により駐車位置が選択されるか、または前記選択部材によりオフ位置が選択された状態から、一旦作業位置か駐車位置が選択され、その後、再びオフ位置が選択されると前記油圧ブレーキの油圧ロックを解除するように前記ブレーキロック手段を制御することを特徴とする作業車両の制御装置。 - 請求項1に記載の作業車両の制御装置において、
前記制御手段は、前記ブレーキペダル操作検出手段により前記ブレーキペダルの設定踏み込み操作が検出されると、前記油圧ブレーキを油圧ロックし、その後、前記油圧シリンダが油圧ロックされると前記油圧ブレーキの油圧ロックが解除されない限り前記油圧シリンダの油圧ロックを解除しないように前記ブレーキロック手段および前記シリンダロック手段を制御することを特徴とする作業車両の制御装置。 - 走行時にブレーキペダルの操作に応じたブレーキ力を発生する油圧ブレーキと、
前記油圧ブレーキを油圧ロックする、および油圧ロックを解除するブレーキロック手段と、
車両の車輪または車軸を支持する油圧シリンダと、
前記油圧シリンダを油圧ロックする、および油圧ロックを解除するシリンダロック手段と、
前記ブレーキペダルの操作を検出するブレーキペダル操作検出手段と、
前記ブレーキペダル操作検出手段によりブレーキペダルの予め設定された踏み込み操作(以下、設定踏み込み操作)が検出されると、前記油圧ブレーキを油圧ロックするように前記ブレーキロック手段を制御するとともに、前記油圧ブレーキが油圧ロックされると、前記油圧シリンダを油圧ロックするように前記シリンダロック手段を制御する制御手段と、
前記ブレーキペダルの操作によらず、前記油圧ブレーキを継続して動作させてブレーキを油圧ロック状態とする作業位置、駐車位置、およびオフ位置とを選択する選択部材とを備え、
前記制御手段は、前記選択部材により作業位置が選択されたとき、および前記選択部材によりオフ位置が選択された状態で前記ブレーキペダル操作検出手段によりブレーキペダルの設定踏み込み操作が検出されると前記油圧ブレーキを油圧ロックし、その後、前記選択部材により駐車位置が選択されるか、または前記選択部材によりオフ位置が選択された状態から、一旦作業位置か駐車位置が選択され、その後、再びオフ位置が選択されると前記油圧ブレーキの油圧ロックを解除するとともに、
前記油圧ブレーキを油圧ロックした後、前記油圧シリンダが油圧ロックされると前記油圧ブレーキの油圧ロックが解除されない限り前記油圧シリンダの油圧ロックを解除しないように前記ブレーキロック手段および前記シリンダロック手段を制御することを特徴とする作業車両の制御装置。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の作業車両の制御装置において、
車速を検出する車速検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記ブレーキペダル操作検出手段によりブレーキペダルの設定踏み込み操作が検出され、かつ前記車速検出手段により車両の停止もしくは所定速度以下の走行が検出されると、前記油圧ブレーキを油圧ロックするように前記ブレーキロック手段を制御することを特徴とする作業車両の制御装置。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の作業車両の制御装置において、
走行ペダルの操作を検出する走行ペダル操作検出手段と、
車速を検出する車速検出手段とをさらに備え、
前記制御手段は、前記走行ペダル操作検出手段により走行ペダルの非操作が検出され、かつ、前記車速検出手段により車両の停止もしくは所定速度以下の走行が検出されると、前記油圧シリンダを油圧ロックするように前記シリンダロック手段を制御することを特徴とする作業車両の制御装置。 - 請求項5に記載の作業車両の制御装置において、
前記制御手段は、前記走行ペダル操作検出手段により走行ペダルの非操作が検出され、かつ、前記車速検出手段により車両の停止もしくは所定速度以下の走行が検出された状態が所定時間継続すると、前記油圧シリンダを油圧ロックするように前記シリンダロック手段を制御することを特徴とする作業車両の制御装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の作業車両の制御装置において、
前記制御手段は、前記油圧ブレーキを油圧ロックした後、前記ブレーキペダル操作検出手段により設定踏み込み操作以外が検出され、その後、設定踏み込み操作が検出されると、前記油圧ブレーキの油圧ロックを解除するように前記ブレーキロック手段を制御することを特徴とする作業車両の制御装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の作業車両の制御装置において、
前記制御手段により前記油圧ブレーキをロックする自動ロックモードと、前記制御手段によらずに前記油圧ブレーキをロックする手動ロックモードとを切り換えるモード切換手段を有することを特徴とする作業車両の制御装置。
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