JP5139976B2 - Auto pharmacy mixing system (apas) - Google Patents

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    • A61J1/20Arrangements for transferring or mixing fluids, e.g. from vial to syringe


In a preferred embodiment, an automated Pharmacy Admixture System (APAS) may include a manipulator (322) system to transport medical containers such as bags, vials, or syringes in a compounding chamber regulated to a pressure below atmospheric pressure. In a preferred implementation, the manipulator system is configured to grasp and convey syringes (1106), IV bags (1102), and vials (1104) of varying shapes and sizes from a storage system in an adjacent chamber regulated at a pressure above atmospheric pressure. Various embodiments may include a controller adapted to actuate the manipulator system to bring a fill port of an IV bag (1102), vial (1104), or syringe (1106) into register with a filling port at a fluid transfer station in the chamber. A preferred implementation includes a sanitization system that can substantially sanitize a bung on a fill port of a vial (1104) or IV bag in preparation for transport to the fluid transfer station.


技術分野 様々な態様が、シリンジ、バイアルおよびIVバッグなどの薬用容器の取り扱いに関する。 TECHNICAL FIELD Various aspects, a syringe, for handling medicinal containers such as vials and IV bags.

関連出願の相互参照 本出願は、米国特許法§120の下、発明者としてRob、Eliuk、およびMlodzinskiの名前が挙げられ、2005年12月22日に出願された、2004年12月22日に出願された米国特許仮出願題60/638.776号に対し優先権を主張する、「Automated Pharmacy Admixture System」と題する米国特許出願第11/316,795号に対し優先権を主張する。 CROSS-REFERENCE TO RELATED APPLICATIONS This application U.S. under the Patent Act §120, Rob as the inventor, Eliuk, and the name of Mlodzinski can be mentioned, filed on December 22, 2005, December 22, 2004 respect filed US provisional Patent application entitled No. 60 / 638.776 claims priority claims priority to US Patent application No. 11 / 316,795 entitled "Automated Pharmacy Admixture System". 本出願はまた、米国特許法§119(e)の下、2005年5月16日に出願された、「Device and Method for Cleaning and Needle/Cap Removal in Automated Pharmacy Admixture System」と題する、米国特許仮出願題60/681.405号に対し優先権を主張する。 This application also, the United States under the Patent Act §119 (e), filed on May 16, 2005, entitled "Device and Method for Cleaning and Needle / Cap Removal in Automated Pharmacy Admixture System", US Provisional Patent to the patent application entitled 60 / 681.405 claims priority.

背景 多くの医用薬剤が患者に、一定量の医用薬剤が導入された静脈内(IV)バッグから送達される。 Background Many in the medical drug the patient, delivered from a fixed amount intravenous (IV) bag that medication is introduced in. 時として、医用薬剤は希釈剤との混合物である場合がある。 Sometimes, it may medicament is a mixture of diluents. 場合によっては、IVバッグは医用薬剤および希釈剤のみを含む。 Optionally, IV bag contains only medicaments and diluents. 別の場合には、IVバッグはまた、担体、または医用薬剤と同時に患者に注入される他の材料を含む可能性がある。 In other cases, IV bag also may contain other materials which are injected carrier or concurrently to the patient a medicament. 医用薬剤はまた、患者にシリンジを使用して送達させることができる。 Medicament may also be delivered using the syringe to the patient.

医用薬剤はしばしば、例えば、医用薬剤容器またはバイアル中で、粉末形態で供給される。 Medicament often, for example, in the medical drug container or vial, supplied in powder form. 別の、または希釈剤容器またはバイアル中で医用薬剤との混合物を作製するために希釈剤液を供給してもよい。 Another, or a mixture of medication in a diluent container or vial may be supplied diluent solution to make. 薬剤師は、処方に従い、一定量の医用薬剤(例えば、粉末などの乾燥形態であってもよい)を特別な量の希釈剤と混合する場合がある。 Pharmacist, formulated in accordance with, sometimes mixed with an amount of medicament (e.g., dry form are a may be such as a powder) of a special amount diluent. その後、混合物を患者に送達させる可能性がある。 Thereafter, the mixture is likely to be delivered to the patient.

薬剤師の1つの役割は、患者のための処方に従い、正確な量の希釈剤および医用薬剤を含む、IVバッグまたはシリンジなどの分配容器を調製することである。 One role of the pharmacist, according to the formulation for patients, including the exact amount of diluent and medicament is to prepare a dispensing container such as an IV bag or syringe. いくつかの処方薬(例えば、インスリン)は、多くのある型の患者(例えば、糖尿病)に適合するように調製される可能性がある。 Some prescriptions (e.g., insulin) are often certain types of patients (eg, diabetes) might be prepared to be compatible with. そのような場合、同様の医用薬剤を含む多くの同様のIVバッグが1バッチで調製される可能性があるが、例えば、各用量の体積は変動する場合がある。 In such cases, there is a possibility that many similar IV bags containing the same medication can be prepared in one batch, for example, the volume of each dose can vary. 化学療法薬を含むものなどの他の処方では、各患者の要求に合わせられた処方を満足させるように希釈剤および医用薬剤を非常に正確に、かつ注意深く制御する必要がある可能性がある。 In other formulations, such as those comprising a chemotherapeutic agent, it may be necessary to control very accurately and carefully diluent and medicament to satisfy the keyed prescribed requirements of each patient.

シリンジまたはIVバッグ内での処方薬の調製は、例えば、医用薬剤または希釈剤などの流体のバイアル、シリンジ、および/またはIVバッグの間での移行を含む。 Preparation of prescription drugs in the syringe or IV bag comprises, for example, a vial of fluid, such as medication or diluent, syringes, and / or the transition between the IV bag. IVバッグは典型的にはフレキシブルであり、含まれる流体の体積が変化すると容易に形状を変える可能性がある。 IV bag is typically a flexible and may readily changes shape when the volume of fluid contained changes. IVバッグ、バイアル、およびシリンジは様々なサイズ、形状および設計で市販されている。 IV bags, vials, and syringes are commercially available in various sizes, shapes and designs.

概要 好ましい態様では、自動薬局混合システム(APAS)は、大気圧より低い圧力に調節された配合チャンバ内でバッグ、バイアル、またはシリンジなどの医療容器を輸送するためのマニピュレータシステムを含んでもよい。 SUMMARY In a preferred embodiment, the automatic pharmacy mixing system (APAS) may include a manipulator system for transporting bags, medical containers such as vials or syringes, the formulation chamber as regulated to a pressure below atmospheric pressure. 好ましい実装では、マニピュレータシステムは、様々な形状およびサイズのシリンジ、IVバッグ、およびバイアルを、大気圧より高い圧力で調節された隣接チャンバ内の貯蔵システムから把握し、運搬するように構成される。 In a preferred implementation, the manipulator system, various shapes and sizes of syringes, IV bags, and vials, grasped from a storage system in the adjacent chamber is regulated at a pressure higher than atmospheric pressure, it adapted to convey. 様々な態様が、IVバッグ、バイアル、またはシリンジの注入ポートをチャンバ内の流体移行ステーションの注ポートと位置合わせさせるようにマニピュレータシステムを作動させるように適合された制御装置を含んでもよい。 Various aspects, IV bags, vials or infusion port of the syringe may include an adapted control device to actuate the manipulator system as to align the note port of fluid transfer station in the chamber. 好ましい実装は、流体移行ステーションまでの運搬に備えて、バイアルまたはIVバッグの注入ポート上の栓を実質的に消毒することができる消毒システムを含む。 Preferred implementations includes disinfection system comprising the delivery to fluid transfer station, it is possible to substantially disinfect the plug on the injection port of a vial or IV bag.

様々な態様は下記利点の1つまたは複数を提供する可能性がある。 Various aspects may provide one or more of the following advantages. 第1に、APASは毒性および/または揮発性物質、例えば、化学療法のために使用されるものなどを、実質的に無菌のチャンバ中、大気圧より低い圧力で配合し、物質がチャンバの外に非意図的に漏れるのを実質的に阻止してもよい。 To a 1, APAS toxicity and / or volatile substances, for example, such as those used for chemotherapy, substantially in the chamber of the sterile, blended at a pressure lower than atmospheric pressure, outside the material chamber leaking unintentionally may substantially arrested. 第2に、APASは、特別な薬物オーダーのために容器に対する特定の場所(例えば、病院)のためのプロトコルに従い、IVバッグ、シリンジ、および/またはバイアルなどの医療容器を選択するようにプログラムされてもよい。 To a 2, APAS a particular location with respect to the container for special drug order (e.g., hospitals) following the protocol for, is programmed to select the medical containers such as IV bags, syringes, and / or vials it may be. 第3に、IVバッグおよびバイアル栓ポートを含む医療アイテムを消毒線量のパルス紫外線を受けるように配置してもよい。 Third, it may be arranged medical items including IV bag and vial stopper ports to receive a pulsed UV disinfection dose.

本発明の1つまたは複数の態様の詳細を添付の図面および下記説明において記述する。 One or more described in the accompanying drawings and the following description of the detailed embodiments of the present invention. 本発明の他の特徴、目的および利点は、説明、図面および特許請求の範囲から明らかになると思われる。 Other features, objects, and advantages of the invention will be apparent from the drawings and claims.

例示的な態様の詳細な説明 様々な例示的な態様は、バッグ、バイアル、およびシリンジなどの容器中に含まれる医療アイテムの処理に関する。 DETAILED DESCRIPTION Various exemplary aspect of the illustrative embodiments, bags, vials, and to the processing of medical items contained in a container such as a syringe. いくつかの態様は、流体、配合薬剤を移行させ、および/またはパッケージし、医療アイテムを調製する過程の自動化を含む。 Some embodiments, the fluid, it moves the drug component, and / or package, including automation of the processes for preparation of the medical items.

自動薬局混合システム(APAS)は、実質的に無菌の混合チャンバについて、バッグ、バイアル、またはシリンジなどの医療容器を輸送するマニピュレータを含んでもよい。 Automatic pharmacy mixing system (APAS), for the mixing chamber of substantially aseptic, bags may comprise a manipulator for transporting medical container such as a vial or syringe. 好ましい実装では、グリッパアセンブリは、様々な形状およびサイズのシリンジ、IVバッグおよびバイアルを実質的に広く、把握し、保持するように構成される。 In a preferred implementation, the gripper assembly, a variety of shapes and sizes of syringes, IV bags and substantially widen the vial, grasp, configured to retain. 例示的な態様では、グリップ装置は、各々の型が異なる注入ポート構造を有する、複数の異なる型のIVバッグを把握するように構成された爪を含んでもよい。 In an exemplary embodiment, the gripping device has an injection port structures each type are different, may include the configured nail to grasp a plurality of different types IV bags. 態様は、輸送アセンブリを作動させて、バッグ、バイアルまたはシリンジの注入ポートを、注入ステーションに配置されたカニューレなどの注ポートと位置合わせするように適合された制御装置を含んでもよく、バッグ、バイアルおよびシリンジを混合システムまで運搬し、バッグ、バイアルまたはシリンジ中の構成医用薬剤を放出領域まで送達させるように適合されたカルーセル輸送システムを備えさせてもよい。 Embodiments, the transport assembly is operated, the bag may be an injection port of the vial or syringe, including adapted control device to fit Note ports and location of such disposed implantation station cannula, bags, vials and carrying the syringe to the mixing system, the bag may be allowed provided the adapted carousel transport system so as to deliver the configuration medicament vials or syringes to emission area.

図1は、病院薬局環境内で使用するための例示的な自動薬局混合システム(APAS)セル100装置を示す。 Figure 1 shows an exemplary automated pharmacy mixing system (APAS) cell 100 apparatus for use in a hospital pharmacy environment. APASセル100は、自動化技術を用いてシリンジおよびIVバッグの内容物を自動的に混合してもよい。 APAS cell 100, may automatically mix the contents of the syringe and IV bag using automated techniques. 例えば、APASセル100の態様は、そうでなければ、層流フード内の薬局人員により実施される1つまたは複数のオペレーションを実施してもよい。 For example, embodiments of the APAS cell 100, otherwise, may be carried out one or more operations performed by the pharmacy personnel laminar flow hood. APASセル100は、IVバッグおよび/またはシリンジ中への薬物用量、例えば、病院薬局で調製される可能性のあるものの、配合および分配を自動化するロボットセルを含む。 APAS cell 100 includes IV bags and / or drug dose into a syringe, for example, although there might be prepared in a hospital pharmacy, the robot cell to automate blending and dispensing. ロボットセルはシリンジに基づく流体移行過程を使用してもよく、医用薬剤が処理される際にセルを通って薬物バイアル、シリンジ、およびIVバッグを移動させるためのロボットマニピュレータ(例えば、多自由度アーム)を使用してもよい。 Robotic cell may be used a fluid transition process based on the syringe, a robotic manipulator for moving the drug vial through the cell when the medicament is processed, syringes, and IV bags (e.g., multiple degree of freedom arm ) may be used.

図2は、例示的な装置200を示し、この装置により、オペレータは、在庫をロードし、制御情報を入力し、および/または図1のAPASセル100からシリンジおよび/またはIVバッグを取り出すことができる。 Figure 2 is a illustrates an exemplary apparatus 200, the apparatus, the operator loads the inventory, enter the control information, and / or be the APAS cell 100 of FIG. 1 taken out syringes and / or IV bags it can. APASセル100はフラットパネルモニタ202を含み、オペレータ、例えば、薬剤技師は、これを、APASセル100へのユーザインタフェースとして使用してもよい。 APAS cell 100 includes a flat panel monitor 202, the operator, for example, pharmaceutical technician, which may be used as a user interface to APAS cell 100. APASセル100は1つまたは複数のフラットパネルモニタ202を含んでもよく、これを使用して、例えば、制御情報を入力し、および/または状況情報を出力してもよい。 APAS cell 100 may include one or more flat panel monitor 202, and used to, for example, enter the control information, and / or status information may be output. この例では、フラットパネルモニタ202はまた、制御装置として作用してもよく、オペレータは、例えばタッチスクリーン上のインジケータにタッチすることにより、APASセル100を開始、中止、および中断させることができる。 In this example, also flat panel monitor 202 may act as a control device, the operator, by touching, for example, in the indicator on the touch screen, start the APAS cell 100, abort, and can be interrupted. 出力装置として、フラットパネルモニタ202を、APASの状況および警告状態のモニタリングにおいて、例えば、予め設定した状態が生じるとオペレータにメッセージを表示させることにより使用することができる。 As an output device, the flat panel monitor 202, in the monitoring of the status and warning status of APAS, for example, it can be used by displaying a message to the operator if the state previously set occurs. 別の例として、オペレータはフラットパネルモニタ202を使用して、配合過程を実施するのに必要とされる薬物をAPASセル100にロードする過程を制御してもよい。 As another example, the operator uses the flat panel monitor 202, a drug that is required to perform the blending process may be used to control the process of loading the APAS cell 100. オペレータはフラットパネルモニタ202を、例えば、入力装置として使用し、段階的な様式でAPASセル100のクリーニングを制御してもよい。 The operator of the flat panel monitor 202, for example, used as an input device may be used to control the cleaning of the APAS cell 100 in a stepwise manner. APASセル100で調製される新規薬物のためのシステムを訓練する間、例えば、薬剤技師により、フラットパネルモニタ202を入力および出力装置として使用してもよい。 During training the system for new drugs which are prepared by the APAS cell 100, for example, by pharmacy technician, may be used flat panel monitor 202 as an input and output device.

APASセル100と併せて、遠隔ユーザステーション(RUS)206は在庫制御、計画、および/または管理ならびに管理機能を提供してもよい。 Together with APAS cell 100, a remote user station (RUS) 206 inventory control, planning, and / or management and may provide administrative functions. RUS206はワークステーション208、在庫ラック210、および在庫(例えば、薬物容器)212を含んでもよい。 RUS206 may include workstations 208, inventory racks 210, and inventory (e.g., drug containers) 212. ワークステーション208は、直接、または、いくつかの実装では病院インタフェースネットワークの一部である可能性のあるコンピュータネットワーク(例えば、LAN、WAN、MAN、wLAN)を介して、APASセル100にインタフェースされてもよい。 Workstation 208 directly, or, some of the computer network which may be a part of a hospital interface network in the implementation (e.g., LAN, WAN, MAN, wLAN) through, is interfaced to the APAS cell 100 it may be. 例えば、オペレータはワークステーション208を使用して、APASセル100に対する薬物オーダーおよび計画した製造を再検討し、追加し、優先順位をつけ、または修正してもよい。 For example, an operator using a workstation 208, to review the production was drug order and plan for APAS cell 100, add, prioritize, or may be modified. オペレータはまた、ワークステーション208を使用して、APAS100による薬物用量の配合および/または分配を計画および管理し、および/またはそのような過程に関連する動作を報告してもよい。 The operator also uses the workstation 208, to plan and manage the formulation and / or distribution of the drug dose by APAS100, and / or may report operations associated with such processes. 別の例では、ワークステーション208をAPASセル管理において使用して、配合過程のための薬物オーダーキューのセルへの放出を制御し、または配合過程中のAPASセル状態をモニタしてもよい。 In another example, using a workstation 208 in the APAS cell management, and control the release of the drug order queue cells for compounding process, or may monitor the APAS cell state in the formulation process. ワークステーション208、および/またはAPASセル100は識別しるし、例えば、バーコード、RFIDタグなどを走査するためのハードウエアおよび/またはソフトウエアを含んでもよく、在庫の識別、および/または在庫のラック上への配置が容易になる。 Workstations 208, and / or APAS cell 100 identified indicia, for example, a bar code, may include hardware and / or software for scanning and RFID tag identification of inventory, and / or on the rack stock deployment to become easy.

この例では、オペレータはRUS206を使用して、在庫ラック210のローディングを調整してもよい。 In this example, the operator uses the RUS206, may adjust the loading of the inventory rack 210. 在庫ラック210には、様々なサイズ214、216のバイアル、シリンジ218および/またはIVバッグ(図示せず)を含んでもよい在庫212をロードしてもよい。 Stock rack 210 may be loaded vials of different sizes 214, 216, the syringe 218 and / or IV bag (not shown) may include a stock 212. この態様では、ラック210の各々は、1つの型またはサイズの在庫アイテムのみを保存してもよいが、異なるラックを配列して、様々なサイズの在庫アイテムを保持させてもよい。 In this embodiment, each of the racks 210 may store only inventory items of one type or size, by arranging a different rack, it may be held inventory items of various sizes. いくつかの態様では、1つまたは複数のラック210は、複数のサイズおよび/または型の在庫アイテムを保存するように構成されてもよい。 In some embodiments, one or more racks 210 may be configured to store inventory items of a plurality of sizes and / or type. この態様では、ラック210は大きなバイアル220、シリンジ222、または小さなバイアル224を保存するように配列される。 In this embodiment, the rack 210 is arranged to store large vials 220, syringe 222 or a small vial 224. 在庫を保存するためのラック210の別の態様は、IVバッグのためのラックを含んでもよく、そのようなラックの例は、例えば、図5および14を参照して記述される。 Another aspect of the rack 210 for storing inventory may include a rack for IV bags, an example of such a rack, for example, be described with reference to FIGS. 5 and 14. 各在庫アイテムは、手動で、適当な支持体内に配置されてもよく、そのようなものとしては、例えば、ラック210上の保持クリップ、フック、シェルフ、大箱(bin)、スロット、またはポケットが挙げられる。 Each inventory item manually, may be arranged on a suitable support body, as such, for example, a retaining clip on the rack 210, hooks, shelves, bins (bin), the slot or pocket, is and the like.

在庫212をAPASセル100への入力として使用してもよく、配合過程のためにシステムにより必要とされる薬物および/または希釈剤を含んでもよいバイアル、シリンジ、および/またはIVバッグを供給してもよい。 May be used inventory 212 as input to the APAS cell 100, The required drug and / or which may vial contain diluent system for blending process, syringes, and / or by supplying IV bag it may be. APASセル100は、例えば、病院、医療施設、診療所の患者に薬物用量を分配する際に使用するために、または外来患者(例えば、在宅介護訪問)に配分するために、調製されたシリンジおよび/またはIVバッグを出力してもよい。 APAS cell 100, for example, hospitals, medical facilities, for use in distributing the drug dose to the patient clinic, or outpatient (e.g., home care visits) to allocate to, syringes were prepared and / or may output the IV bag.

いくつかの実装では、在庫ラック210には、APASセル100への入力に必要とされる在庫212が予めロードされてもよい(例えば、前もってオフラインで)。 In some implementations, the inventory racks 210 may be preloaded stock 212 that is required for input to APAS cell 100 (e.g., previously offline). 例えば、一般に使用される入力(例えば、生理食塩水IVバッグ)の予めロードされたラックを、予測され、予期され、または計画された配合製造オーダーに応じるように調製してもよい。 For example, in general inputs used (e.g., saline IV bag) previously loaded rack is predicted, expected, or may be prepared to respond to the planned blended production order. 例えば、ラック、薬物在庫、および容器在庫が保存される可能性のある現地外倉庫で予めロードしてもよい。 For example, a rack, drug inventory, and container stock may be pre-loaded with off-site warehouse that may be saved. 遠隔ワークステーションに関連するいくつかまたは全てのオペレーションは、実質的に無菌環境である可能性のある制御環境を有する作業領域で実施してもよい。 Remote some or all of the operations associated with the workstation may be performed in the work area with a controlled environment which may be a substantially sterile environment. コンピュータ装置208はAPASセル100と通信してもよく、各々が、これまでの、現在の、および予測される在庫についての情報を処理および/または交換し、スケジュールを提供し、および情報を要求するようにプログラミングされていてもよい。 Computer system 208 may communicate with APAS cell 100, each, to date, the current, and predicted information processing and / or exchange of stock, providing a schedule, and requests information it may be programmed to. 情報を使用して、在庫について、優先順位をつけ、計画をたて、オーダーしてもよく、例えば、1つまたは複数のAPASセル100システムに対する製造入力要求に応答し、それを満たしてもよい。 Using information about inventory, prioritize, planning, may be ordered, for example, in response to the production input requests to one or more APAS cell 100 system may satisfy it . いくつかの場合には、APASセル100は、病院在庫制御システムと協調し、例えば、オーダーを自動的に配置し、これまでの、および予期される要求情報に基づくAPASセル100のある入力または出力の在庫の最低レベルを維持してもよい。 In some cases, APAS cell 100, in cooperation with the hospital inventory control system, for example, automatically place the order, so far, and expected a APAS cell 100 based on the request information input or output the lowest level of the stock may be maintained.

いくつかの例では、APASセル100はバッチモードで動作させてもよく、いくつかの数の実質的に同様の出力、例えば、特別の用量の、特別の型のシリンジ中のセファゾリンを生成させてもよい。 In some instances, APAS cell 100 may be operated in batch mode, several substantially similar power of several, for example, the special dose, by generating a cefazolin in special types of syringe it may be. 他の例では、APASセル100はインサイチューで在庫がロードされる226ように動作させてもよい。 In another example, APAS cell 100 may be operated 226 to be loaded stock in situ. インサイチューローディングは、例えば、単回投与を含んでもよい、典型的に限られた数の出力を発生させるために実質的にいつでも起きる可能性がある。 Situ loading may include, for example, a single dose, typically substantially in can occur at any time in order to limited produce an output of several to. インサイチューローディングは、例えば、進行中の配合過程を妨害せずに、またはAPASセル100がアイドリングモードにある時に、APASセル100中のラック上に在庫をロードすることを含む。 Situ loading may include, for example, without interfering with the process compounding ongoing, or when the APAS cell 100 is in the idle mode, the loading inventory on racks in APAS cell 100.

いくつかの態様は、2つの独立して動作可能なカルーセルを含んでもよい。 Some embodiments may comprise two independently operable carousel. 1つのオペレーションモードでは、カルーセルの1つは、在庫を処理チャンバに送達させるように動作することができ、もう一方のカルーセルはアンロードされ、またはロードされる。 In one mode of operation, one of the carousel may operate to deliver into the processing chamber inventory, are other carousel is unloaded or loaded. 別の態様では、APASセル100は3つまたはそれ以上の在庫送達システムを含んでもよく、これはカルーセルと同じ機能を実行してもよく、その例は本明細書の他の場所で記述する。 In another aspect, APAS cell 100 may include three or more stock delivery systems, which may perform the same function as the carousel, examples describe elsewhere herein. そのような態様では、1つまたは複数のカルーセルを動作させて在庫を送達させてもよく、その間、1つまたは複数の他のカルーセルは使用可能とされ、または在庫がロード/アンロードされる。 In such embodiments, it may also be delivered inventory by operating one or more carousels, during which one or more other carousels are available, or stock is loaded / unloaded.

例えば、薬剤技師は医師からの直ちに必要な医用薬剤についての書面によるか、または電子メールにより受理したオーダー(スタットオーダーまたはオンデマンドオーダーと呼ばれることがある)に応答して、APASセル100のインサイチューローディングを使用してもよい。 For example, pharmacy technician in response to the order of receipt by either immediately in writing about the required medication or email, the doctor (sometimes called stat order or on-demand order), in situ APAS cell 100 it may be used loading. APASセル100は、オーダーを満たすために、何の入力をロードする必要があるかを技師に知らせてもよい。 APAS cell 100, in order to meet the order, may be or was known to the technician there is a need to load any input. スタットオーダーに対し必要とされるアイテムを知ると、技師は任意の在庫(例えば、薬物バイアル、シリンジ、および/またはIVバッグ)をロードして、適当なラック210で配合および/または分配過程を実行してもよく、ラック210をAPASセル100中のカルーセル(ここでは図示せず)上に配置する。 Knowing the items that are required to stat order, the technician any inventory (e.g., drug vials, syringes, and / or IV bags) by loading, executing the formulation and / or dispensing process in a suitable rack 210 may be, disposed on (not shown here) a rack 210 carousels in APAS cell 100. 別の態様では、技師は在庫を、APASセル100内のカルーセル上にすでに存在する1つまたは複数のラック内の未使用位置にロードしてもよい。 In another embodiment, the technician inventory, may be loaded in the unused location in one or more racks that are already present on the carousel APAS cell 100. 技師はオーダー情報または命令を入力し、APASセル100を構成させ、スタットオーダーを満たすようにしてもよい。 Technician inputs the order information or instructions, to configure the APAS cell 100, may satisfy the stat order.

いくつかの例では、APASセル100はメモリまたはデータベース中に配合のための処方を保存していてもよい。 In some instances, APAS cell 100 may have stored a formulation for blending in a memory or database. そのような場合、オペレータはメモリから呼び戻すべき処方を識別してもよい。 In such cases, the operator may identify the prescription to recall from memory. 別の例では、薬剤技師またはオペレータはAPASセルに、例えば、ソフトウエアにより動かされるユーザインタフェースを用いて、在庫をどのように処理すべきかを教示してもよい。 In another example, pharmacy technician or operator to APAS cell, for example, by using a user interface which is moved by the software may be taught how to handle the inventory. APASセル100は、訓練モードにより新しい処方を学んでもよく、これは、ユーザが、モニタ202上に表示されたグラフィックユーザインタフェースを介してコマンド情報を入力することを含んでもよい。 APAS cell 100 may learn a new formulation by training mode, which the user may include entering the command information via a graphical user interface displayed on the monitor 202. オペレータは、例えば、在庫システムのグラフィック地図上の在庫アイテムの位置を示してもよい。 The operator, for example, may indicate the position of the inventory items on a graphical map of the inventory system.

いくつかの態様では、在庫を補充する場合に、貯蔵ラックをスキャナ(例えば、バーコード、FRIDなど)により走査してもよい。 In some embodiments, when to replenish the inventory, the storage rack scanner (e.g., a bar code, FRID etc.) may be scanned by. APASにより、またはネットワークコンピュータ(例えば、病院の薬局データ入力端末)と関連するプリンタにより印刷されてもよい報告は、例えば、薬物を配分(例えば、患者、病院カートなどへ)する時に、相互参照することができるバーコード情報を含んでもよい。 The APAS or network computer (e.g., a hospital pharmacy data input terminal), reports may be printed by an associated printer, for example, distribution of the drug (e.g., a patient, a hospital cart the like) when, for cross-reference may contain bar code information which can. コンピュータシステムがアクセスすることができるメモリ中に保存されたデータは、医療アイテム、認定システムユーザおよび関連するアクセス権、記憶領域、および補充情報と関連するデータを含んでもよい。 Data the computer system is stored in memory that can be accessed, medical items, authorized system users and associated access rights, the storage area, and recruitment information may include relevant data. 認定ユーザ情報は、ユーザ識別情報、例えば、バイオメトリックデータ、パスワード、チャレンジレスポンス認証、ならびに当業者に公知の他の機構を関連させてもよい。 Authorized user information, user identification information, for example, biometric data, passwords, challenge-response authentication, and may be associated with other mechanisms known to those skilled in the art. いくつかの実装では、少なくともいくつかのモードで、貯蔵チャンバへのアクセスには、認定ユーザが、ドアにアクセスできることが必要であり、このドアはアクセスのための認定要請に応答して解錠されてもよい。 In some implementations, at least some of the modes, the access to the storage chamber, authorized user, it is necessary to access the door, the door is unlocked in response to the certification request for access it may be.

保存データは、機械で読むことのできるしるし(例えば、1または2次元バーコード、RFIDタグコードなど)、OCR(optical character recognition)を用いて読んでもよいテキスト、および/または音声認識情報を含んでもよい。 Stored data, indicia that can be read by a machine (e.g., 1 or 2-dimensional bar code, such as an RFID tag code), OCR (optical character recognition) which may text read with, and / or include a speech recognition information good. 医療アイテムについての保存データは、商標および/または一般名情報を含んでもよい。 Saving data about medical items may include trademarks and / or common name information. IVバッグ、バイアル、および/またはシリンジを含む医療容器には、貯蔵カルーセルまたは貯蔵ラック、例えば、医療アイテムの個々の、もしくはキットしての出力と共に、そのようなデータのラベルを付けてもよい。 IV bags, vials, and / or medical containers containing syringe reservoir carousel, or storage rack, for example, the individual medical items, or together with the output of a kit may be labeled in such data.

図3は図1のAPASセルの例示的な上切断図である。 Figure 3 is an exemplary top cutaway view of the APAS cell of FIG. APASセル100は2つのチャンバを含む。 APAS cell 100 includes two chambers. 在庫チャンバ302は、在庫ローディング領域として使用され、ここはオペレータがアクセスして、ローディングドア(図示せず)を介してAPASセル100にロードすることができる。 Stock chamber 302 is used as a stock loading region, here the operator can access, to load the APAS cell 100 through the loading door (not shown). 処理チャンバ304は混合および/または配合過程が起こる可能性のある配合領域を含む。 Processing chamber 304 includes a mixing region that might mixing and / or blending process occurs. いくつかの態様では、処理チャンバ304は実質的に無菌の環境を提供し、これは、クリーンルーム規格に従うISOクラス5環境であってもよい。 In some embodiments, the processing chamber 304 provides a substantially sterile environment, which may be the ISO Class 5 environment in accordance with the clean room standards. 2つのモニタ202がAPASセル100の外側に載置され、これは図2を参照して記述したように、入力/出力装置として機能してもよい。 Two monitors 202 is mounted on the outside of the APAS cell 100, which, as described with reference to FIG. 2, may function as an input / output device.

在庫チャンバ302は2つの在庫ラックカルーセル310および312ならびに一時的な在庫ラック314を含む。 Stock chamber 302 includes two inventory rack carousel 310 and 312 as well as temporary inventory rack 314. 一時的な在庫ラック314を使用して、複数回投与を提供するのに十分な材料を含むインプロセス薬物バイアルを配置してもよい。 Using a temporary inventory rack 314, may be disposed in-process drug vial containing enough material to provide multiple doses. 各在庫ラックカルーセル310は複数の在庫ラック210を支持してもよい。 Each inventory rack carousel 310 may support multiple inventory racks 210. いくつかの適用では、オペレータはカルーセル310、312から1つまたは複数のラックを取り出し、それらを、在庫がロードされたラックと交換してもよい。 In some applications, the operator takes one or multiple racks from the carousel 310, 312, they may be replaced with rack stock is loaded. ラックはロードマップに従いカルーセル310、312上にロードされてもよく、ロードマップは、APASセル100へ提出するためにオペレータにより作成され、またはAPASセル100により作成され、オペレータに連絡されてもよい。 Rack may be loaded in accordance with the roadmap on the carousel 310 and 312, the road map, created by the operator in order to submit to the APAS cell 100, or created by the APAS cell 100, may also be communicated to the operator. チャンバ302および304は隔壁(dividing wall)316により分離され、その例を図4を参照して記述する。 Chambers 302 and 304 are separated by a partition (dividing wall) 316, described with reference to FIG. 4 an example.

処理チャンバ304は多自由度ロボットアーム318を含み、ロボットアーム318はさらに、例えば、ラック上のポケットからアイテムを選び出し、または操作のためにAPASセル100内のアイテムを把握するために使用することができるグリッパを含む。 Processing chamber 304 includes a multiple degree of freedom robotic arm 318, robotic arm 318 further includes, for example, be used from the pocket on the rack in order to grasp the item APAS cell 100 for picked item or operation It can include a gripper. 例示的なグリッパについては図9〜11を参照してさらに詳細に記述する。 Described in further detail with reference to FIGS. 9-11 for exemplary gripper. ロボットアーム318は制御装置(図示せず)からの指令信号に応答して、処理チャンバ304内、およびカルーセル310、312内またはその周囲の在庫アイテムを選び出し、操作し、または再配置してもよい。 Robotic arm 318 in response to a command signal from the controller (not shown), the processing chamber 304, and picked inventory items in or around the carousel 310, 312, operate, or may be rearranged . ロボットアーム318は例えば、在庫チャンバ302内のカルーセル310、312のラックからバイアル、IVバッグ、またはシリンジを選び出し、アイテムを配合物調製において使用するために処理チャンバ304内のステーションに移動させることにより、在庫アイテムを操作してもよい。 Robotic arm 318, for example, a vial from the rack of the carousel 310, 312 in the inventory chamber 302, picked the IV bag or syringe, by moving the station in the processing chamber 304 for use in the formulations prepared item, it may be operated inventory items. いくつかの例では、ロボットアーム318は隔壁316中のアクセスポート410を介してカルーセル310、312上の在庫アイテムを操作してもよい。 In some examples, the robotic arm 318 may manipulate inventory items on the carousel 310, 312 through the access port 410 in the partition wall 316. 隔壁316は、処理チャンバ304内での配合過程のために実質的に無菌な環境が維持されるように、実質的に密閉されてもよい。 Partition wall 316, such that the substantially sterile environment is maintained for the course blending in the processing chamber 304 may be substantially sealed.

例示的な例によれば、RUS206から到着した薬物オーダーは、シリンジに、1つまたは複数のバイアルで提供された薬物から再構成される個々の用量の薬物を入れるバッチ製造オーダーを含む。 According to an exemplary embodiment, drug order arriving from RUS206 is a syringe, including a batch production order to add one or more vials reconstituted individual doses of a drug from the provided drug. オペレータは、例えば、薬物バイアルの在庫ラックをカルーセル310にロードすることにより、および入力/出力装置202を用いてAPASセル100とインタフェースし、ローディング過程を開始、モニタ、および/または制御することにより、ローディング過程中にAPASセル100中に薬物を予めロードしてもよい。 The operator, for example, by loading the inventory rack drug vial carousel 310, and an input / output device 202 was used to APAS cell 100 and interfaces, initiate loading process, monitor, and / or by controlling, drug may be preloaded up in APAS cell 100 during the loading process. APASセル100が前のオーダーを処理している時に、オペレータは、次のバッチ製造オーダーのために、APASセル100がカルーセル310を動作させている間に、カルーセル312にシリンジ、薬物バイアル、およびIVバッグの在庫ラックをロードしてもよい。 When APAS cell 100 is processing the previous order, the operator, for the next batch production order, while the APAS cell 100 is running the carousel 310, syringe carousel 312, drug vials, and IV a bag of inventory rack may be loaded. ローディング過程が完了すると直ちに、オペレータはバッチ製造過程を提出してもよく、これは直ちに、または別の処理が完了した後に開始される可能性がある。 As soon as the loading process is complete, the operator may submit a batch production process, which may be initiated after the immediately or another process is completed.

バッチ製造を実施するために、この例では、ロボットアーム318はカルーセル310中のラックの1つのポケットからシリンジを取り出してもよい。 To carry out the batch, in this example, the robot arm 318 may retrieve the syringe from one pocket of the rack in the carousel 310. カルーセル内のシリンジは、針および針キャップを有してもよい。 Syringe in the carousel may have a needle and needle cap. APASセル100中での処理のために、針キャップを除去する。 For treatment in APAS cell 100, to remove the needle cap. ロボットアーム318はシリンジをデキャッパー(decapper)/デニードラー(deneedler)ステーション320まで運搬してもよく、そこで、針キャップがシリンジ/針アセンブリから除去され、針が露出する。 Robotic arm 318 may be transported syringe until Dekyappa (decapper) / Denidora (deneedler) station 320, where the needle cap is removed from the syringe / needle assembly, the needle is exposed. ロボットアーム318はシリンジを針上昇(needle-up)シリンジマニピュレータ322に移動させてもよく、そこで、ある用量の薬物が、1または複数の確認オペレーション(例えば、重量測定、バーコード走査、および/または機械視覚認識技術)後に、ロボットアーム318により前にそこに配置されたバイアルから引き出される。 Robotic arm 318 may be moved syringe needle rise (needle-Stay up-) syringe manipulator 322 where the drug is dose, one or more check operations (e.g., gravimetric, bar code scanning, and / or after machine vision recognition techniques), drawn from the vial placed there before the robot arm 318. ロボットアーム318はシリンジをデキャッパー/デニードラーステーション320に移動させ、そこで、針がシリンジから除去され、針容器(ここでは図示せず)中に廃棄される。 Robotic arm 318 moves the syringe to the Dekyappa / Denny Dollar station 320 where the needle is removed from the syringe, the needle receptacle (here not shown) is dropped into. その後、ロボットアーム318は、シリンジをシリンジキャッパーステーション324に移動させ、そこで、針のないシリンジにキャップがされる。 Thereafter, the robot arm 318 moves the syringe to the syringe capper station 324, where it is a cap on the needle-free syringe. ロボットアーム318はシリンジをはかりステーション326に移動させ、そこで、シリンジの重さが量られ、APASセルにプログラムされた予め決定された用量が確認される。 Robot arm 318 is moved to station 326 weighed syringe, where the weight of the syringe is weighed, predetermined dose programmed into APAS cell is confirmed. その後、ロボットアーム318はシリンジをプリンタおよびラベリングステーション328に移動させ、印刷され、シリンジに貼り付けられる、コンピュータで読むことができる識別(ID)ラベルを受理する。 Thereafter, the robot arm 318 moves the syringe to the printer and labeling station 328, printed, affixed to a syringe, to accept identification (ID) label that can be read by a computer. このラベルはバーコードまたは、その上に印刷された他のコンピュータが読みことができるコードを有してもよく、これは、例えば、患者情報、シリンジ中の薬物名、投与量、ならびに日付および/または入力のためのロットコード情報を含んでもよい。 This label barcode or may have a code that can be another computer printed on to read them, which, for example, patient information, drug name in the syringe, the dose, as well as the date and / or lot code information may include for input. ロボットアーム318はその後、シリンジを出力スキャナステーション330に移動させ、そこで、IDラベル上の情報がスキャナにより読みとられ、そのラベルが可読であることが確認される。 Then the robot arm 318 moves the syringe to the output scanner station 330, where the information on the ID label is read by the scanner, that the label is readable is confirmed. APASセル100は、病院インタフェースネットワークを用いて、オペレーション計画において使用するためにRUS206に報告を戻してもよい。 APAS cell 100, using the hospital interface network may return reported RUS206 for use in operations planning. その後、シリンジはロボットアーム318により取られ、シリンジ放出シュート332内に放り込まれ、そこで、薬剤技師が利用して、例えば、病院薬局内の在庫中に入れることができる。 Then, the syringe is taken by the robot arm 318, thrown into the syringe discharge chute 332, where, pharmacy technician is using, for example, it can be placed in the stock in the hospital pharmacy. 過程が続くと、薬物オーダー過程中に、ロボットアーム318が針上昇シリンジマニピュレータ322から空のバイアルを除去し、これを廃棄シュート333内に入れる時間が生じる可能性がある。 When the process continues, in drug order process to remove the empty vial from the robot arm 318 needle rises syringe manipulator 322, which is likely the time placed in the disposal chute 333 occurs.

別の例示的な例では、シリンジを、配合過程で混合させる流体(例えば、希釈剤または公知の薬物化合物)を含む入力、および患者に送達するために適した調製した用量を含む出力の両方として、使用してもよい。 In another illustrative example, a syringe, a fluid to be mixed in the process (e.g., diluent or known drug compounds) inputs including, and as both an output comprising a dose prepared suitable for delivery to a patient , it may also be used. そのようなシリンジは、例えば、モニタ202の入力/出力機能を介してAPASセル100にプログラムされた特別な再構成オーダーを実行するのに必要とされる場合がある。 Such syringes, for example, may be required to perform a special reconfiguration orders programmed into APAS cell 100 via the input / output functions of the monitor 202. 別の例では、オーダーは、病院インタフェースから受理される可能性のあるスタットオーダーであってもよい。 In another example, the order may be a stat order that may be received from the hospital interface. この例では、オペレータは、カルーセル310上にすでに配置させたラック上のポケットに再構成および投薬の両方のために使用されるシリンジを配置することにより、インサイチューローディング226を実行する。 In this example, the operator, by placing the syringe to be used for both reconstitution and dosing the pocket on the rack already is positioned on the carousel 310, to perform an in-situ loading 226. オペレータは再構成オーダーをAPASセル100中に入力する。 The operator inputs the reconstruction order in the APAS cell 100. ロボットアーム318はカルーセル310中のラック内のポケットから選択したシリンジを選び出し、それをデキャッパー/デニードラーステーション320に移動させ、そこで、針キャップがシリンジ/針の組み合わせから除去され、これにより針が露出する。 Robotic arm 318 picks the selected syringe from the pocket in the rack in the carousel 310, it is moved to Dekyappa / Denny Dollar station 320 where the needle cap is removed from the combination of a syringe / needle, thereby the needle exposed to. その後、シリンジをロボットアーム318により針下降シリンジマニピュレータ334まで移動させる。 Then, to move the syringe to the needle descending syringe manipulator 334 by the robot arm 318. ステーション334で、ロボットアーム318によりそこに前もって配置された希釈剤供給IVバッグ336から、シリンジ中に希釈剤を引き出す。 At station 334, the diluent feeding IV bag 336 that has been previously placed there by the robotic arm 318, withdrawing the diluent into the syringe. 希釈剤供給336はIVバッグ中に含ませてもよく、このバッグは図6〜7で示されるように、クリップにより針下降シリンジマニピュレータ334上につり下げされる。 Diluent supply 336 may be included in the IV bag, the bag as shown in Figure 6-7, is suspended on the needles descending syringe manipulator 334 by a clip. 必要であれば、空気抽出過程を実施してIVバッグを準備してもよく、この詳細は図15A〜15Cを参照して説明する。 If necessary, it may be prepared IV bag conducted air extraction process, the details will be described with reference to FIG. 15A to 15C. その後、シリンジは、針下降の向きで、希釈剤ポート338(この別の例は図7に示す)の膜に穿刺する。 Thereafter, the syringe is in the orientation of the needle descends to puncture the membrane of the diluent port 338 (an example of this alternative is shown in FIG. 7). シリンジを、例えば、IVバッグから予め決められた量の希釈剤を取り出すように作動させる。 The syringe, for example, is operated to retrieve the amount of diluent which is predetermined from the IV bag. その後、針下降シリンジマニピュレータ334は、シリンジ下で、ロボットアーム318により予めそこに配置された、再構成バイアル340を移行させる。 Thereafter, the needle descends syringe manipulator 334, under the syringe, disposed therein in advance by the robot arm 318 shifts the reconstituted vial 340. シリンジ中の希釈剤を、バイアル内容物との再構成のためにバイアルに移動させる。 The diluent in the syringe is moved into vials for reconstitution with vial contents. その後、ロボットアーム318はバイアルを、混合プロファイルに従い振盪させるためのミキサに移動させる。 Thereafter, the robot arm 318 is a vial is moved to a mixer for shaking accordance mixed profile. その後、ロボットアーム318はバイアルを針上昇シリンジマニピュレータ322まで移動させ、そこで、適当な量の再構成薬物をバイアルから、ロボットアーム318により前にそこに運搬された「出力」シリンジ中に引き出す。 Thereafter, the robot arm 318 moves the vial to the needle rises syringe manipulator 322 where, draw an appropriate amount of reconstituted drug from the vial, the "output" syringe that is conveyed there before by the robot arm 318.

別の態様では、APASセル100は、入力在庫アイテムとして、または出力としてIVバッグを含む可能性のある配合物を調製する製造オーダーを受理する可能性がある。 In another aspect, APAS cell 100 is likely to accept production order to prepare for possible formulations containing IV bag as input inventory items, or as an output. いくつかの例では、IVバッグが、別の医療容器中に出力される薬物オーダーにおける再構成のための希釈剤源として選択されてもよい。 In some instances, IV bags may be selected as a diluent source for reconstruction in drug order to be outputted during another medical container. 別の例では、選択されたIVバッグを、薬物オーダーの調製が完了した後、出力のために使用してもよい。 In another example, the IV bag is selected, after the preparation of the drug order is completed, may be used for output. いくつかのIVバッグをカルーセル310、312上に配置してもよく、薬物を再構成するのに使用してもよい希釈剤を少なくとも部分的に充填させてもよい入力として使用してもよい。 May be a number of IV bag is placed on the carousel 310, 312, it may be used as an input may be at least partially filling may also be diluent used to reconstitute the drug. 再構成薬物は充填シリンジまたはIVバッグの形態で出力されてもよい。 Reconstruction drug may be output in the form of filled syringes, or IV bags. オペレータはシリンジおよびIVバッグのラックを製造オーダーにおいて使用するためにカルーセル310中にロードする。 The operator loads into the carousel 310 for use in production order racks syringes and IV bags. 製造オーダー中、ロボットアーム318はカルーセル310上のラックからIVバッグを選び出し、それを、はかりおよびバッグIDステーション326に移動させる。 During production order, the robot arm 318 picks the IV bag from the rack on the carousel 310, it moves to the scale and bag ID station 326. このステーションで、IVバッグはバーコードまたはパターン照合により識別され、その重量が記録される。 In this station, IV bag is identified by a bar code or pattern matching, the weight is recorded. これは、例えば、エラーチェックとして、および/または積極的に、再構成のために使用される希釈剤の型および/または体積を識別するために、実施されてもよい。 This, for example, as an error check, and / or actively, in order to identify the type and / or volume of diluent used for reconstitution may be implemented. IVバッグを希釈剤源として選択する場合、バッグは、使用前に重さを量り、IVバッグ内の希釈剤の存在を確認してもよい。 When selecting the IV bag as a diluent source, bag, weighed prior to use, may be to confirm the presence of a diluent in the IV bag. 出力のためにIVバッグを選択する場合、複数回、例えば、各流体移行工程前、中、および/または後などに重さを量ってもよい。 When selecting the IV bag for output, a plurality of times, for example, the fluid transfer process before, during, and / or may be weighed such as after. 移行後確認工程として、流体移行オペレーションを実施した後に重さを再チェックし、重さの変化が予測範囲内にあるかどうかを決定してもよい。 As post-migration confirmation step, recheck the weight after performing a fluid transfer operation, the change in weight may determine whether it is within the expected range. そのようなチェックにより、例えば、漏れ、流出、過剰充填、または材料入力エラーが検出される可能性がある。 Such checks, for example, leaks, spills, overfills, or material input errors are likely to be detected. この例では、ロボットアーム318はIVバッグをポートクリーナーステーション340に移動させ、そこで、パルス紫外(UV)光または他の消毒過程を使用して、IVバッグポートの少なくとも一部を実質的に滅菌、殺菌、および/または消毒してもよい。 In this example, the robot arm 318 moves the IV bag port cleaner station 340 where, using pulsed ultraviolet to (UV) light or other disinfecting process, substantially sterilize at least a portion of the IV bag port, sterilization and / or may be disinfected. ロボットアーム318はIVバッグを針上昇シリンジマニピュレータ322まで移動させ、そこで、予め充填したシリンジをロードさせる。 Robotic arm 318 moves the IV bag to the needle rises syringe manipulator 322 where to load pre-filled syringe. 図17A〜17Cを参照して記述する例のように、IVバッグは注入ポートが、注入過程のために下方に配向するように反転されてもよい。 As in the example described with reference to FIG. 17A-17C, IV bag fill port may be inverted to orient downward for injection process. シリンジの内容物はその後、IVバッグ中に注入されてもよい。 Contents of the syringe may then be injected into the IV bag. その後、ロボットアーム318はIVバッグをはかりステーション326まで移動させ、そこで、IVバッグの重さを量り、APASセル中にプログラムさせた、予め決定された用量を確認する。 Thereafter, the robot arm 318 is moved to station 326 measure the IV bag, where, weighed and IV bag was programmed into the APAS cell, check the predetermined dose. その後、ロボットアーム318はIVバッグをバッグラベラートレイステーション342に移動させ、そこで、プリンタおよびラベリングステーション328により印刷されたラベルをIVバッグに貼り付ける。 Thereafter, the robot arm 318 moves the IV bag to bag labeler tray station 342, where, applying labels printed by the printer and labeling station 328 to the IV bag. ロボットアーム318はIVバッグを出力スキャナステーション330に移動させてもよく、そこで、IDラベル上の情報がスキャナにより読みとられ、ラベルが可読であることが確認される。 Robotic arm 318 may be moved IV bag to the output scanner station 330, where the information on the ID label is read by the scanner, it is confirmed the label is readable. 1つまたは複数の別の確認チェックを実施してもよく、そのような例は本明細書中の他の場所で記述する。 May be carried out one or more of the other validation checks, such examples describe elsewhere herein. IVバッグはその後、ロボットアーム318に捕まれ、IVバッグ放出シュート344内に放り込まれ、そこで、薬剤技師が、例えば、病院薬局内の在庫中に入れることができる。 IV bag is then gripped to the robot arm 318, thrown into the IV bag discharge chute 344, where, pharmacy technician, for example, can be placed in inventory within the hospital pharmacy.

別の態様では、バイアル(例えば他の医療アイテムまたは容器)を再構成のために調製してもよい。 In another embodiment, it may be prepared for re-constituting the vial (e.g. other medical items or containers). APASセル100によりこの過程を実施する間、バイアルはバイアルIDステーションで識別されてもよく、そこでは、例えば、バイアル上のバーコードラベルがスキャナおよび/または画像処理ソフトウエアと組み合わせた画像ハードウエアにより、読み取られてもよい。 While the APAS cell 100 implementing this process, the vial may be identified in a vial ID station, where, for example, the image hardware bar code label on the vial in combination with a scanner and / or image processing software , it may be read. 獲得された情報を処理して、バイアルの内容物を識別し、予測されるものと相関させてもよい。 Processing the acquired information, to identify the contents of the vial can be correlated with those expected. いくつかの実装では、バーコード走査の代わりとして、またはそれと組み合わせて、APASセル100は光学走査技術を使用するバイアル上でのパターン照合を使用してもよい。 In some implementations, as an alternative to the bar code scanning, or in combination with, APAS cell 100 may use pattern matching on the vial using optical scanning techniques. また、再構成過程では、バイアルミキサ346を使用して、バイアル内容物を希釈剤と混合し、その後、それを投与のために使用してもよい。 Further, in the reconstructed process, using the vial mixer 346, the vial contents were mixed with a diluent and may then use it for administration.

いくつかの態様では、ロボットマニピュレータは、配合チャンバおよび/または貯蔵チャンバを含む、APAS内に、機械で読み取ることができるしるしを読むための装置を含んでもよい。 In some embodiments, the robot manipulator comprises a formulation chamber and / or storage chamber, into the APAS, may include a device for reading indicia that can be read by machine. 例えば、マニピュレータは、保存された画像情報(例えば、ビットマップ)と比較するために、処理することができる画像を撮るための光ファイバカメラを含んでもよい。 For example, the manipulator is stored image information (e.g., bitmaps) to compare with, may include an optical fiber camera for taking an image that can be processed. 別の例では、読み取り装置は、光学走査(例えば、バーコード)またはRFID(radio frequency identification)を含んでもよい。 In another example, the reader is an optical scanning (e.g., bar code) may include or RFID (radio frequency identification). いくつかの態様は、画像情報を無線で(例えば、赤外またはRF(radio frequency)伝送を用いて)、APASに結合されたレシーバに伝送してもよい。 Some embodiments, the image information wirelessly (e.g., using infrared or RF (radio frequency) transmission) may be transmitted to a receiver coupled to the APAS. そのようなレシーバは、ロボットマニピュレータを有するチャンバの内側または外側に配置されてもよい。 Such receivers may be located inside or outside the chamber having a robot manipulator. そのような読み取り機を使用して、窓から、および配合チャンバに曝露された貯蔵カルーセルの部分上を含む、配合チャンバ内およびその周囲の様々な位置で、機械で読み取ることができるしるしを読んでもよい。 Using such a reader, from the window, and an upper portion of the storage carousel exposed to formulation chamber, within and at various locations around formulation chamber, also read the indicia can be read by machine good.

図4は、一例がAPASセル100である、例示的なAPASの斜視切断図400であり、APASセルにおいてシリンジおよびIVバッグを取り扱うための装置の詳細を示したものである。 Figure 4 shows an example are APAS cell 100 is a perspective cutaway view 400 of an exemplary APAS, shows a detail of the device for handling syringes and IV bags in APAS cell. 取り扱い装置は、処理チャンバ304内でロボットアーム318により把握される、様々なサイズおよび型のシリンジ、バイアル、またはIVバッグを含む、在庫を送達する。 Handling device is grasped by the robot arm 318 in the process chamber 304, various sizes and types of syringes, including vials or IV bags, to deliver inventory. オペレータまたは技師は、ロボットアーム318に送達されるまで、在庫を保存する在庫ラックにロード/アンロードしてもよい。 Operator or technician is, until it is delivered to the robot arm 318, may be loaded / unloaded in the stock rack to save the stock. この例では、カルーセル310、312は、APASセル100において実行される過程において使用するための、例えば、シリンジ、バイアル、および/またはIVバッグを保存してもよい。 In this example, the carousel 310 and 312, for use in the process of being executed in the APAS cell 100, for example, a syringe may be stored vials, and / or IV bags. 処理チャンバ304を大部分除去して、ロボットアーム318および、どのようにしてロボットアームが在庫チャンバ302にアクセスすることができるのかを示した、APASセル100の部分図400を示す。 The process chamber 304 was largely removed, the robot arm 318 and, how does the robot arm showed how it is possible to access the inventory chamber 302, shows a partial view 400 of the APAS cell 100.

この態様では、ローディングドア404を備えた在庫チャンバ302が示されており、このドアは、カルーセル310、312のいずれかにラックをロードする、またはそれからラックを取り出すために開かれてもよい。 In this embodiment, there is shown the stock chamber 302 with the loading door 404, the door may be opened to take out loading rack or carousel 310, 312, or from the rack. オペレータはAPASセル100をローディングモードにし、カルーセルを、ロボットアクセス位置から離してインデックスをつけることにより制御し、ロボットアクセス位置では、湾曲した壁408により、カルーセルラックの位置が、ロボットアクセスポート410に提示され、これは隔壁316内の一部に存在する。 The operator was APAS cell 100 in the loading mode, presenting the carousel, away from the robot access position is controlled by indexing, the robot access position, the curved wall 408, the position of the carousel rack, the robot access port 410 It is, which is present in part of the partition wall 316. カルーセル310、312は回転して、カルーセル上のラックステーションをローディングドア404と整合させ、ラック-ローディングアクセス412を可能とする。 Carousel 310, 312 is rotated, the rack stations on the carousel is aligned with the loading door 404, a rack - to allow loading access 412. カルーセルは、オペレータにより命令され、ラック位置の任意の1つをローディングアクセスポート412と整合させて配置することができる。 Carousel can be commanded by the operator, it is disposed any one of rack position aligned with the loading access port 412. アクセスポート412と整合されたラックは除去され、満載の在庫を含むラックと置換することができ、またはラックは、在庫をインサイチューで交換させてもよく、在庫を1度に単一のポケットという小さなものにロードする。 Rack aligned with the access port 412 is removed, can be replaced with a rack containing the stock full or rack, the stock may also be replaced in situ, and that a single pocket stock in one portion to load into the small things. ラックは、全てのラックを一度に交換することを含む、個々のラックの任意の組み合わせで、リロードすることができる。 Rack includes exchanging all the racks at a time, in any combination of individual racks can be reloaded. ラックローディングの結果、オペレータはタッチスクリーンを介して、APASセルローディング過程が完了したことを示してもよい。 Results of the rack loading, the operator via the touch screen may indicate that the APAS cell loading process has been completed. これにより、サイクルが開始され、ここで、カルーセルは360度の回転により回転し、カルーセルに隣接するバーコード読み取り機はラックの各々上のバーコード(例えば、図14のバーコード1408)を読み取ることができる。 Thus, the cycle will have entered, in which, the carousel is rotated by the rotation of 360 degrees, the bar code reader adjacent to the carousel to read the rack each on the bar code (for example, a bar code 1408 in FIG. 14) can. これによりシステムは在庫データを更新し、ラックおよび在庫をカルーセル位置情報と相関させることができる。 Thus the system will update the inventory data, racks and inventory can be correlated with the carousel position information.

この例では、隔壁316は湾曲した壁408を含むが、在庫チャンバ302を処理チャンバ304から分離し、これにより、例えば、カルーセル310は、オペレータがカルーセル312にロードしている間でさえも、処理チャンバ304内の実質的に無菌環境内で配合過程を実行することができる。 In this example, the partition wall 316 includes a wall 408 which is curved, to separate the stock chamber 302 from the process chamber 304, thereby, for example, the carousel 310, even while the operator is loading the carousel 312, the processing it is possible to perform substantially the compounding process in a sterile environment within the chamber 304. インサイチュー過程では、例えば、図2を参照して記述したように、スタットオーダーによるカルーセル312のローディングは、APASセル100がカルーセル310の外で動作している間、実施してもよい。 In situ processes, for example, as described with reference to FIG. 2, the loading carousel 312 by stat order, while the APAS cell 100 is operating outside of the carousel 310, it may be performed. 隔壁316は、在庫チャンバ302と処理チャンバ304との間の気流を実質的に最小に抑えるように設計されてもよい。 Partition wall 316, the airflow may be designed to reduce substantially minimizing the between the stock chamber 302 and the process chamber 304. 同様に、気流制限を、在庫チャンバ302内のローディングドア404で設定してもよく、例えば、ラックがラックローディング位置にある(例えば、アクセスポート412と整合されている)、およびドア404が開いている時に、大気との空気交換が制限される。 Similarly, the airflow limitation, may be set at the loading door 404 in the inventory chamber 302, for example, the rack is in the rack loading position (e.g., is aligned with the access port 412), and the door 404 is opened when you are, air exchange with the atmosphere is limited.

1つの態様では、ローディングドア404は、オペレータの安全のためにカルーセル312の各々の前進中に、ローディングドア404に閉じるように要求するインターロックに結合されてもよい。 In one embodiment, the loading door 404 during advancement of each carousel 312 for operator safety, may be coupled to an interlock that requires to close the loading door 404. そのような態様はまた、カルーセル312が回転している間、在庫チャンバ302内またはその外での制御されていない空気交換を減少させるのを助ける可能性がある。 Such an embodiment is also while the carousel 312 is rotated, which may help reduce the air exchange uncontrolled in stock chamber 302 or the outer.

図5は、自動化システムのセル、例えば、APASセル100などにより処理される可能性のある在庫(例えば、薬物バイアル、シリンジ、および/またはIVバッグ)を選び出すためにロボットがアクセスすることができる在庫領域を拡大した例示的な在庫システム500を示す。 Figure 5 is a cell of an automated system, for example, can stock that may be treated by such APAS cell 100 (e.g., a drug vials, syringes, and / or IV bags) robot to pick out accesses inventory It shows an exemplary inventory system 500 enlarged area. この在庫システム500は、在庫を載置するための1つまたは複数のカルーセル502を含む。 The inventory system 500 includes one or more carousel 502 for mounting the stock. カルーセル502はロボット移動範囲内に配置されてもよく、そのため、ロボットはカルーセル502上のラックの高さ全体にアクセスすることができる。 Carousel 502 may be located within the robot movement range, therefore, the robot is able to access the entire height of the racks on the carousel 502. 在庫はカルーセルの周囲に配置された図2で示した型の有限数の垂直ラック504内に配置される。 Stock is placed in a mold a finite number of the vertical rack 504 shown in FIG. 2, which is arranged around the carousel. この例では、カルーセル502は12のラックを含むが、設計は、例えば、部分長(例えば、半分の長さ)のラックを含む、任意の数のラックに対応することができる。 In this example, the carousel 502 includes 12 of the rack, the design, for example, partial length (e.g., half the length of) a rack, may correspond to any number of racks. ラックサイズおよび構成は、在庫アイテムのサイズまたは在庫品質に対するユーザの要求に依存する。 Rack size and configuration depends on the user's request for size or stock quality inventory items. ラックは全て、カルーセルを360度、各ラックに対し個別に停止しながら回転させることにより、ロボットアーム506の到達範囲内で移動させることができる。 Rack All the carousel 360, by rotating while stopped individually for each rack can be moved within the reach of the robot arm 506. 在庫位置の位置決めは、カルーセル上でラックを繰り返し位置決めすること、および各ラック位置でカルーセルの回転を繰り返し、前もってプログラムして停止させることを含んでもよい。 Positioning inventory position, by repeatedly positioning the rack on the carousel, and repeating the rotation of the carousel at each rack position may comprise stopping by preprogrammed.

例えば、図12〜13を参照して記述されるように、ラックは、補給のためにカルーセルから容易に交換されてもよい。 For example, as described with reference to FIG. 12-13, the rack may be easily replaced from the carousel for replenishment. ラックは、カルーセル上の位置に関して一般に取り替え可能であり、そのため、ラックはいずれの順でも、除去し、補給し、再設置することができる。 Rack is replaceable in general with respect to the position on the carousel, therefore, rack in any order, removing, supplemented, can be re-installed. 図5は、ラックが、全て同じサイズおよび型であるものとして示されているが、在庫は、各サイズのIVバッグに対しラック上で別個に保存してもよい。 5, the rack is shown as are all of the same size and type, inventory may be stored separately on a rack to IV bags of each size. 同様に、ラックは各サイズのシリンジ、またはシリンジおよびサイズ品質の組み合わせに対し構成することができる。 Similarly, the rack may be configured for combination of each size syringe or syringe and sizes quality.

薬物バイアルに対するラックはまた、全範囲のバイアルサイズを取り扱うように構成されてもよい。 The rack on drug vials, and may be configured to handle vial size of all ranges. いくつかのバイアルラックは、多量バイアルサイズ専用としてもよく、いくつかは、2つまたはそれ以上のバイアル量サイズを取り扱う様に区切られてもよい。 Some vial racks may be multimeric vial size only, some may be divided into as handling two or more vials weight size. ラックの多様性およびラックの互換性により、セルには、多数の用量の1つの型の薬物のバッチ処理、またはオンデマンドで処理することができる様々な薬物範囲のための在庫がロードされ、使用モードは在庫のロード間で切り換えることができる。 The diversity and rack compatibility rack, the cell stock for various drugs range that can be processed in a batch process or on demand, of one type of drug multiple dose loaded, used mode can be switched between the load of stock. また、例えば、バッチ処理は、1つのカルーセルから在庫を引き出してもよく、オンデマンドオーダーは第2のカルーセルから在庫を引き出してもよい。 Further, for example, batch processing may pull the stock from one carousel, on-demand orders may pull the stock from the second carousel.

余分のラックは、セル内の在庫の可能な範囲を拡大することができ、セル内の在庫のインサイチュー(例えば、オンライン)補充は、複数のカルーセル(2またはそれ以上)を用いて達成することができる。 Extra racks, can expand the possible range of inventory in the cell, in situ inventory in the cell (e.g., online) replenishment, be accomplished using a plurality of carousels (2 or more) can. セルの休止時間は、一方のカルーセルが空になり、セルは別のものから得ると、別の1つのカルーセルをリロードすることにより実質的に最小に抑えられる可能性がある。 Downtime cell, one carousel is empty, the cell obtains from another, which may be suppressed to substantially minimized by reloading another one carousel.

この例では、カルーセルは実質的に円形であり、垂直軸の周りを回転する。 In this example, carousel is substantially circular, rotating about a vertical axis. 別の態様では、カルーセルは、水平軸の周りを回転するように構成してもよく、ラックは垂直または水平に配列されてもよい。 In another embodiment, the carousel may be configured to rotate about a horizontal axis, the rack may be vertically or horizontally arranged. いくつかの態様では、カルーセルは、実質的に楕円、長方形、正方形、三角形または、在庫のラックをロボットアームに提供するのに適した他の多角形である断面を有してもよい。 In some embodiments, the carousel is substantially oval, rectangular, square, triangular, or the rack of inventory section may have is another polygon suitable for providing the robotic arm. いくつかの態様では、カルーセルの中心部分は、軸の周りに回転してもよい。 In some embodiments, the central portion of the carousel may be rotated around the axis. 別の態様では、ラックは連続の、またはセグメント化されたベルト(例えば、鎖)に固定され、ラックが定位置にインデックスされると回転する2つまたはそれ以上の垂直または水平軸により支持されてもよく、または、1つもしくは複数の支持部材により支持されてもよく、それらの支持部材は、回転フープまたは軸により支持され、および/またはそれらから延在する。 In another embodiment, the rack is a continuous, or segmented belt (e.g., chain) fixed to the rack is supported by two or more vertical or horizontal axis which rotates to be indexed into position may be, or may be supported by one or more of the support members, their supporting member is supported by the rotary hoop or axial, and / or extending therefrom.

制御電子装置は、独特の電子ラック識別を受理してもよく(例えば、ホールセンサ、エンコーダ、バーコード読み取り機、パターン認識など)、カルーセル上の各位置のラックを識別する。 Control electronics may accept the unique electronic rack identification (e.g., a Hall sensor, an encoder, a bar code reader, such as a pattern recognition) to identify the rack at each position on the carousel. この位置情報を使用して、カルーセルの回転を調整し、在庫のローディング/アンローディングを容易にし、ならびに在庫を処理のためにロボットアームに供給してもよい。 Using this position information to adjust the rotation of the carousel to facilitate loading / unloading of the stock, and may be supplied to the robot arm for processing inventory.

いくつかの態様では、APASセル制御装置は、ローディング中のカルーセルの停止位置を各ラックの位置に関連づけてもよい。 In some embodiments, APAS cell controller, the carousel stop position during the loading may be associated with the position of each rack. したがって、制御装置は自動的に、カルーセルの各在庫位置の在庫量を決定し、モニタしてもよい。 Accordingly, the controller automatically determines the stock amount of each stock position of the carousel, it may be monitored. いくつかの例では、制御装置は、実質的にオペレータ入力無しで、在庫の位置情報をモニタしてもよい。 In some examples, the control device substantially without operator input may monitor the location of the stock.

例示的な態様では、APASセルは、全てのサイズのIVバッグが、在庫システムにおいて正確に明示され、または位置合わせされ、そのため、ロボットにより選び出され、移動され、セル内の他のステーションで置いておかれることができる注入ポートの保持および把握特徴を含みうる。 In an exemplary embodiment, the APAS cell, IV bags of all sizes, are expressly correctly in the inventory system, or aligned, therefore, is singled out by a robot, it is moved, placed in other stations in the cell may include holding and grasping features of the injection ports can be placed Te. これらの注入ポートホルダは、ポートの位置を繰り返し制御するように提供されてもよく、そのため、ロボットグリッパは、注入ポートによりバッグを把握し、IVバッグをセル内のステーション間で移動させ、正確に針上に置いておくことができ、用量が注入される。 These injection ports holder may be provided so as to repeatedly control the position of the port, therefore, the robot gripper grasp the bag by injection ports, move the IV bag between stations in the cell, exactly can leave on the needle, the dose is injected. 小さな改良により、これらの特徴は、各々が独特の形状を提供する可能性のある主な製造者全てからのIVバッグに適合するように順応させることができる。 The small improvements, these features can adapt to each of which conform to the IV bag from major manufacturers all that could provide unique shape.

Baxter 600およびAbbot 602から市販されているIVバッグの注入ポートを保持するための例示的な装置を図6A〜6Cに示す。 An exemplary device for holding the injection port of the IV bag, which is commercially available from Baxter 600 and Abbot 602 shown in FIG. 6A-6C. 例示的な保持装置、または保持クリップは、それぞれ、実質的に剛性のホルダ604および606を含む。 Exemplary retaining device or retaining clips, each include a holder 604 and 606 of substantially rigid. これらのホルダ604、606では、注入ポートのコンプライアンスにより、注入ポートは、ホルダに挿入される間わずかに変形させることができる。 In these holders 604, 606, the compliance of the injection port, the injection port may be slightly deformed while being inserted into the holder.

様々な態様では、ホルダの係合面と注入ポートとの間の干渉により、挿入後注入ポートをホルダ内に保持するのに十分な摩擦力が得られる可能性がある。 In various embodiments, the interference between the engagement surface of the holder and the injection port, sufficient frictional force to hold the insert after the injection port into the holder may be obtained. ホルダの態様は、バッグ注入ポートを取り出すように設計されてもよく、バッグ間ならびに各IVバッグ製造者由来のバッグサイズの全範囲にわたり一致する、バッグの幾何学的特徴上に独特な位置合わせが提供される。 Aspects of the holder may be designed to retrieve the bag injection port, consistent over the entire range of the bag and between the bag size from each IV bag manufacturer, a unique positioning in geometric features on the bag It is provided.

コンプライアントホルダ700の別の例示的な態様を図7に示す。 Another exemplary embodiment of the compliant holder 700 shown in FIG. その設計またはその変形を剛性材料で構成された注入ポート702を含むバッグ上で、またはセル内の高体積使用ステーションのために使用してもよい。 It may be used for high-volume use stations on the bag or within the cell, including an injection port 702 that is configured the design or modification of a rigid material. そのようなステーションの例は、ステーションの近くの計量器フックまたはトレイを含んでもよい。 Examples of such stations may include Near meter hook or tray station. ロボットは、処理中に1度または複数回、計量されるバッグをはかり上に置いてもよい。 Robot, once or more times during the process, may be placed on the scale the bag to be weighed.

図2の在庫ラック224に取り付けられるIVバッグホルダの例を図8に示すが、図8は正面図800および側面図802を含む。 Although Figure 8 shows the example of the IV bag holder attached to the inventory rack 224 of FIG. 2, FIG. 8 includes a front view 800 and side view 802. 正面図800および側面図802は、IVバッグ804、例えばBaxterバッグ600がどのように、在庫ラック224内のポケット806に滑り込むのか、および注入ポート810を注入ポートホルダ812に挿入することによりどのように注入ポート810が在庫ラック808に固定されるのかを示す。 Front view 800 and a side view 802, IV bag 804, how for example Baxter bags 600, how by inserting whether sliding into pocket 806 in the inventory racks 224, and the injection port 810 into the injection port holder 812 injection port 810 indicates whether the fixed inventory rack 808.

ロボットは、図9の斜視図900および側面図902において示されるように、注入ポート810によりホルダ位置からIVバッグを取り出すようにプログラムされてもよい。 Robot, as shown in perspective view 900 and a side view 902 of FIG. 9 may be programmed to retrieve the IV bag from the holder position by the injection port 810.

この例では、ロボットグリッパ904はバッグホルダ812上下両方で、2顎グリッパフィンガー906により注入ポート810を把握して、確実に把持し、グリッパ軸に対するポートの整合を提供する。 In this example, the robot gripper 904 on both the upper and lower bag holder 812, to grasp the injection port 810 by 2 jaw gripper fingers 906, reliably gripped to provide alignment of ports for the gripper shaft. ロボットグリッパフィンガーは横方向908に移動し、注入ポート810を把握する。 Robot gripper fingers move laterally 908, to grasp the injection port 810. バッグの除去は、グリッパをホルダから直線的に移動させて離し(ホルダ本体が存在する面に実質的に平行)、注入ポートをホルダ812から離すことにより達成される。 Removal of bag gripper to release linearly moved from the holder (substantially parallel to the plane holder body is present) is achieved by releasing the injection port from the holder 812. 注入ポートをホルダ812から離すと、ロボットマニピュレータはその後、適当な動作でスロットからバッグを引き出してもよい。 Releasing the injection port from the holder 812, the robotic manipulator may then pull the bag from the slot proper operation.

ロボットマニピュレータはグリッパフィンガーを使用してIVバッグの注入ポートを把握してもよい。 Robotic manipulator may grasp the injection port of the IV bag using gripper fingers. 図10は例示的なグリッパフィンガーの組1000である。 Figure 10 is a set 1000 of an exemplary gripper fingers. グリッパフィンガー1000は、IVバッグの取り扱いを含むが、他のアイテム、例えば様々なサイズおよび型のバイアルおよびシリンジの取り扱いも含む、複数のオペレーションを実施することができる。 Gripper fingers 1000, including handling IV bags, other items, including the handling of for example various sizes and types of vials and syringes, it is possible to perform multiple operations.

グリッパフィンガー1000は、フィンガーの顎の先端が、IVバッグおよび/またはシリンジ上の注入ポートを保持または把握するための、実質的に半円の切り欠き1002を有する多目的設計を提供する。 Gripper fingers 1000, the tip of the jaw fingers, to hold or grasp an injection port on IV bags and / or syringes to provide a multi-purpose design with a notch 1002 of substantially semi-circular. 半円の顎設計は、実質的に、IVバッグ注入ポートの一般形状に従う可能性がある。 Jaw design of semicircle, substantially, it may follow the general shape of the IV bag fill port. 様々な態様では、グリッパーフィンガーは様々なIVバッグ注入ポートを把握し、取り扱うようなサイズおよび形状としてもよく、ポートを許容されないレベルまで損傷または変形させることなく、かなり重い流体充填IVバッグの重量を支持するように設計してもよい。 In various embodiments, the gripper fingers are aware of various IV bag fill port may be sized and shaped handle, without damaging or deforming the port to a level unacceptable, the weight of quite heavy fluid-filled IV bag it may be designed to support.

図9に戻って参照するとわかるように、グリッパフィンガーは、上部および下部の組の対向する顎を含んでもよい。 As can be seen Referring back to FIG. 9, the gripper fingers may include upper and lower sets of opposing jaw. 上部および下部の組の間の空間は、それぞれ、ホルダ812の上下の注入ポートを把握するのに十分であってもよい。 The space between the upper and lower pairs, respectively, may be sufficient to know the upper and lower injection port holder 812.

いくつかの態様では、1つまたは複数の支持部材(図示せず)が、切り欠き1002の内径の上面および/または底面の上方および/または下方に延在してもよい。 In some embodiments, one or more support members (not shown) may extend above and / or below the top surface and / or bottom of the inner diameter of the notch 1002. そのような支持部材は、注入ポートに係合するための追加の表面領域を提供してもよく、これにより、グリッパフィンガーが注入ポートをホルダ812に挿入またはホルダ812から除去している時に、注入ポートのより大きな領域全体に、注入ポートに適用された力が分配される可能性がある。 Such support members may provide additional surface area for engaging the injection port, thereby, when the gripper fingers are removed from the insert or the holder 812 to the injection port into the holder 812, the injection across a larger area of ​​the port, the force applied to the injection port is likely to be dispensed. そのような支持部材はまた、必要であれば、より重いIVバッグを支持するために、追加の摩擦を提供してもよい。 Such support members may also, if necessary, in order to support the heavier IV bags, may provide additional friction.

様々な製造者からの注入ポートに対応するために、交換可能なグリッパフィンガーを提供してもよい。 To accommodate injection port from various manufacturers may provide interchangeable gripper fingers. グリッパフィンガー交換ステーションを、例えば、APASセル100の処理チャンバ304で提供してもよい。 The gripper fingers exchange station, for example, may be provided in the processing chamber 304 of the APAS cell 100. 取り扱うIVバッグの型に基づき、1つのグリッパフィンガー1000を異なる型のグリッパフィンガーと交換するために、ロボットアームは、例えば、異なる型のIVバッグを取り扱うための異なるサイズの切り欠き1002を有する第2の組の代わりに、1つの組のグリッパフィンガー1000を解除してもよい。 Based on the type of IV bags to be handled in order to exchange different types of gripper fingers one gripper fingers 1000, the robotic arm, for example, the second having a different size notches 1002 for handling different types IV bags instead of a set of, it may release one set of the gripper fingers 1000. グリッパフィンガーとロボットアームとの間の解除式結合は、電磁石、1つまたは複数のねじまたはボルト、および/またはフィンガーにより動作されるぜんまい仕掛けを含んでもよい。 Releasable coupling between the gripper fingers and the robot arm, the electromagnet may include one or more screws or bolts, and / or the clockwork operated by the finger.

または、ロボットマニピュレータへの一般的なインタフェースは、ロボットアームに対し均一の結合インタフェースを有するが、様々な型のIVバッグ注入ポートに適応するように適合された、またはそのような注入ポートのために特別なサイズとされた保持クリップを使用して提供されてもよい。 Or, generic interface to the robot manipulator has a connecting interface of uniform to the robot arm, is adapted to accommodate a variety of types IV bag fill port, or for such injection port it may be provided by using the retaining clips being made a special size. そのようなクリップはAPASセルの外側の注入ポートに取り付けられてもよく、IVバッグがAPASセル100により処理された後、再利用のためにリサイクルされてもよい。 Such clips may be attached to the injection port of the outer APAS cell, after the IV bag has been processed by the APAS cell 100, may be recycled for reuse.

第2の顎領域1004は、図11に示されるように広範囲のサイズの剛性シリンジおよびバイアルを把握するために使用してもよい顎の汎用V字部分を提供する。 The second jaw area 1004 provides a universal V-shaped portion of good chin be used to determine the stiffness syringes and vials of a wide range of sizes as shown in FIG. 11. 二段フィンガー設計1100は、協調(例えば、鏡像)運動で対向する顎を動作させ、アイテム、例えば、IVバッグ1102、バイアル1104またはシリンジ1106を把握してもよく、そのため、アイテムはグリッパ軸と実質的に自己整合する可能性がある。 Bunk finger design 1100, cooperative (e.g., a mirror image) to operate the opposing jaw in motion, the item, for example, IV bag 1102 may grasp the vial 1104 or syringe 1106, therefore, the item gripper shaft and substantially to there is likely to be self-aligned.

いくつかの態様では、力フィードバックを位置感知(例えば、電位差計、エンコーダーなどを使用)と共に使用して、ロボットアーム移動と共にグリッパフィンガーの把握を協調させ、および制御してもよく、これにより、ロボットは協調様式でアイテムを把握、保持および放出してもよい。 In some embodiments, position sensing force feedback (e.g., potentiometer, etc. used encoder) used with, by coordinating the grasp of gripper fingers with the robot arm movement, and control and may, thereby, the robot grasp the item in the cooperative style, it may be held and released. 力フィードバックおよびグリッパフィンガー位置感知をモニタして、把握すべきアイテムが予測される場所にあるかどうか、および適当な寸法を有しているかどうかを決定してもよい。 It monitors the force feedback and gripper finger position sensing, whether it is in place the item to be grasped is predicted, and may determine whether it has the appropriate dimensions. 例えば、力フィードバックにより、シリンジ円筒部の外径が予測よりも10%大きいことが示された場合、APASセル100はオペレータに誤りを知らせてもよい。 For example, the force feedback, if the outer diameter of the syringe barrel has been shown that 10% greater than expected, APAS cell 100 may inform an error to the operator. 別の例として、シリンジがカルーセルのラック上のポケットに対し小さすぎ、そのため予期せぬ角度に傾く場合、力フィードバックおよびグリッパフィンガー位置感知はそのような状態を検出することができ、APASセル100に、オペレータに知らせるようにさせてもよい。 As another example, syringe is too small relative to the pocket on the rack of the carousel, when inclined at an angle unexpected Therefore, force feedback and gripper finger position sensing may be able to detect such a condition, the APAS cell 100 , it may be to notify the operator.

切り欠き1002および/またはV字部分1004の係合表面は、滑らかな、またはきめのあるようにしてもよい。 Engaging surface of the notch 1002 and / or V-shaped portion 1004 may be smooth, or textured so. グリッパフィンガーは、金属、プラスチック、またはそれらの組み合わせで構成してもよい。 Gripper fingers, metal, plastic, or may be constituted by a combination thereof. いくつかの態様は例えば、係合表面の少なくとも一部に、滑らかでないきめのある表面を含んでもよく、これは、ゴムまたは他のグリッピング材料を含んでもよい。 Some embodiments, for example, at least a portion of the engagement surface may include a textured surface that is not smooth, it may include a rubber or other gripping material. 例えば、顎領域1004は粗面を有してもよく、グリッパフィンガー1000は、例えば、プラスチックシリンジ円筒部をよりしっかりと把握することができる。 For example, the chin region 1004 may have a rough surface, the gripper fingers 1000 may, for example, it is possible to more firmly grasp the plastic syringe barrel.

この例では、グリッパフィンガー1000はさらに、V字部分1004の先端に配置されたノッチを含む。 In this example, the gripper fingers 1000 further includes a notch which is located at the tip of the V-shaped portion 1004. これらは様々な目的、例えば針の支持および/または矯正のために使用してもよい。 These various purposes, may be used for example needle support and / or remediation.

図11は様々な在庫アイテムの例示的な取り扱いのためのグリッパフィンガー1100のフレキシビリティを示す図である。 Figure 11 is a diagram illustrating the flexibility of the gripper fingers 1100 for the exemplary handling of various inventory items. 1組のグリッパフィンガー1100はIVバッグ1102、バイアル1104、およびシリンジ1106を取り扱うことができる。 A pair of gripper fingers 1100 may handle IV bag 1102, a vial 1104, and syringe 1106. そのようなものとして、グリッパフィンガー1100を使用して、例えば、APASセル100内で様々なオペレーションを実施してもよい。 As such, by using the gripper fingers 1100, for example, it may be implemented various operations in APAS cell 100. 例えば、グリッパフィンガーは様々なサイズ、形状(例えば、必ずしも円形である必要はない)、重量、材料(例えば、プラスチック、ガラス、金属)を有するバイアルおよびシリンジに対応することができる。 For example, the gripper fingers of various sizes, shapes (e.g., not necessarily circular), weight, material (e.g., plastic, glass, metal) may correspond to a vial and a syringe having a. グリッパフィンガー1100はまた、例えば、アイテムの空間配向に関係なく、バイアルおよびシリンジを取り扱うことができる。 Gripper fingers 1100 may also, for example, regardless of the spatial orientation of the item, it is possible to handle vials and syringes.

図12A〜12Dは、APASセル100のカルーセル内でのラックのロックローディングのための例示的なカルーセルおよびラックシステムを示す。 FIG 12A~12D illustrates an exemplary carousel and rack system for rack locking loading in the carousel of APAS cell 100. 一例が図3のカルーセル310である、在庫ラックカルーセルは、その上部および底部に、在庫ラックに係合し、カルーセル上のラックの迅速な交換を可能にする特徴を有する。 One example is a carousel 310 in FIG. 3, the inventory rack carousel, on its top and bottom, engages the inventory rack has features that allow rapid exchange of the rack on the carousel.

図12Aは、ラックを係合するためのカルーセル1200上のカルーセル上部プレート1206に対する形状を示したものである。 Figure 12A is a diagram illustrating a shape for the carousel upper plate 1206 on a carousel 1200 for engaging the rack. カルーセル上部プレート1206は、ラック整合凸縁1202およびラック保持スロット1204を含む。 Carousel top plate 1206 includes a rack alignment tongue 1202 and rack retention slot 1204. 図12Bはカルーセル1200と一緒になり、係合するラック1212の上端のための形状を示す。 Figure 12B come together with the carousel 1200, it shows a shape for the upper end of the rack 1212 to be engaged. ラック1212の上端は、保持凸縁1218などの特徴を提供するラックハウジング1216上のラック上端プレート1214、およびラック整合凸縁1202をラック保持スロット1204に係合させ、カルーセル1200内でのラックの横位置合わせおよび保持の両方を提供するのを助ける横位置合わせ溝1220を有する。 The upper end of the rack 1212, the holding tongues 1218 rack upper end plate 1214 on a rack housing 1216 that provides features such as, and the rack alignment tongue 1202 is engaged with the rack retention slot 1204, the horizontal rack in the carousel 1200 having a transverse alignment groove 1220 that help to provide both alignment and retention. この係合は、ラック上部端プレート1214上の横位置合わせ溝1220を、カルーセル上部プレート1206上のラック整合凸縁1202に係合させることにより達成される。 This engagement, a lateral alignment groove 1220 on the rack upper end plate 1214 is achieved by engaging the rack alignment tongue 1202 on the carousel upper plate 1206. ラック1212の上端は、ラック1212上の保持凸縁1218をカルーセル1200上のラック整合凸縁1202中のラック保持スロット1204に係合させることにより、カルーセル内に保持される。 The upper end of the rack 1212, by engaging the retaining tongue 1218 on the rack 1212 to the rack retention slot 1204 in the rack alignment tongue 1202 on the carousel 1200 is held in the carousel.

この例では、ラック1212の下端は、ラック1212の上端と同様の凸縁および溝整合特徴を使用する。 In this example, the lower end of the rack 1212, uses a similar tongue and groove alignment features and the upper end of the rack 1212. 図12Dはラックが係合するカルーセル1200上のカルーセル下部プレート1238に対する形状を示す。 Figure 12D shows a shape for the carousel lower plate 1238 on a carousel 1200 rack is engaged. カルーセル下部プレート1238はラック整合凸縁1234およびラック保持ローラ1236を含む。 Carousel lower plate 1238 includes a rack alignment tongue 1234 and rack holding roller 1236. 図12Cはカルーセル1200と係合するためのラック1212の下端に対する形状を示す。 Figure 12C shows a shape for the lower end of the rack 1212 for engaging the carousel 1200. ラック1212の下端は、保持面1228およびラック整合凸縁1234に係合させるのを助ける横位置合わせ溝1230などの特徴を提供する、ラックハウジング1226上のラック下端プレート1224を有する。 The lower end of the rack 1212, provides features such as horizontal positioning groove 1230 that help to engage the holding surface 1228 and the rack alignment tongue 1234 has a rack bottom plate 1224 on a rack housing 1226. カルーセル下部プレート1238上のラック保持ローラ1236を使用して、ラック1212の下端をカルーセル1200中に誘導するのを助ける。 Use rack holding rollers 1236 on the carousel lower plate 1238, the lower end of the rack 1212 help induced in the carousel 1200. ラック1212の下端は、ラック下端1224上の横位置合わせ溝1230をカルーセル下部プレート1238上のラック整合凸縁1234に係合させることにより、カルーセル1200内に係合される。 The lower end of the rack 1212, by engaging the lateral alignment groove 1230 on the rack lower end 1224 to the rack alignment tongue 1234 on the carousel lower plate 1238 are engaged with the carousel 1200 in. これによりラックには横方向の整合および位置合わせが提供される。 Thus the rack alignment and positioning of the lateral direction are provided.

図13A〜13Cは、ラック1212をカルーセル1200にロードする組立順序を示す。 FIG 13A~13C illustrates the assembly sequence for loading the rack 1212 into the carousel 1200. 図13Aはラック1212が、カルーセル上部プレート1206の上部で最初に係合される組立順序の第1工程1300を示す。 Figure 13A is a rack 1212, a first step 1300 of the assembly sequence to be engaged first engagement at the top of the carousel upper plate 1206. 次にラック1212は、カルーセル下部プレート1238上のラック保持ローラー1236上を移動することによりカルーセル1200内に滑り込むことができる。 Then the rack 1212 can slide into the carousel 1200 in a by moving the upper rack holding rollers 1236 on the carousel lower plate 1238. 図13Bは、ラック1212が完全にカルーセル1200内に挿入される、組立順序の第2工程1302を示す。 13B is a rack 1212 is fully inserted into the carousel 1200 in, showing a second step 1302 of assembly sequence. ラック1212はカルーセル下部プレート1238上のラック保持ローラ1236上を移動し、図12に示される、横位置合わせ溝1230内のラック整合凸縁1234に係合する。 Rack 1212 is moved on the rack holding rollers 1236 on the carousel lower plate 1238, shown in FIG. 12, it engages the rack alignment tongue 1234 in the horizontal alignment grooves 1230. ラックが完全に挿入されたので、図13Cは、ラック1212が押し込まれ、カルーセル下部プレート1238上のラック保持ローラ1236の後ろで係合し、カルーセル上部プレート1206上のラック整合凸縁1202が上部で係合される、組立順序の最終工程1304を示す。 Since the rack is fully inserted, FIG. 13C, the rack 1212 is pushed, engages behind the rack retention rollers 1236 on the carousel lower plate 1238, a rack alignment tongue 1202 on the carousel upper plate 1206 is at the top It engaged the shows the final step 1304 the assembly sequence. ラック1212は、カルーセル1200中に入れることができ、そのため、図12に示されるように、ラック下端プレート1224上の保持面1228は、カルーセル下部プレート1238上のラック保持ローラ1236の後ろに落ち、カルーセル内で拘束保持が形成される。 Rack 1212 may be placed into the carousel 1200, therefore, as shown in FIG. 12, the holding surface 1228 on the rack lower end plate 1224, fell behind the rack holding rollers 1236 on the carousel lower plate 1238, the carousel held captive by the inner is formed.

カルーセルからのラックの除去は実質的には挿入の逆動作である。 Rack removal from the carousel is reversed operation of substantially the insert. ラック1212を最初にカルーセル上部プレート1206に向かって持ち上げ、その後、ラック1212の下端を外に向かって回転させる。 Lifting toward the rack 1212 into the first carousel upper plate 1206, then rotates toward the lower end of the rack 1212 to the outside. これにより保持凸縁1218がカルーセル上部プレート1206中の整合凸縁1202から外れ、その後、ラックはカルーセルから自由になる。 Thus retaining tongue 1218 is disengaged from the alignment tongue 1202 in the carousel upper plate 1206, then the rack is free from the carousel.

いくつかの態様では、カルーセル上部プレート1206およびカルーセル下部プレート1238はラックチャネル中で1度または複数回複製されてもよく、単一の全長ラックの代わりに複数の部分長ラックが提供される。 In some embodiments, the carousel upper plate 1206 and the carousel lower plate 1238 may be duplicated once or more times in the rack channel, a plurality of partial length rack instead of a single full-length rack is provided. 部分長ラックは、カルーセル上の1つまたは複数の位置で提供されてもよい。 Partial length racks may be provided in one or more positions on the carousel. 単一部分長ラックは、他のラックと関係なく交換してもよく、このように、ラック上に保存された在庫のほんの一部を交換するためにラック全体を交換しなくてすむ。 Single partial length racks may be replaced independently of another rack, thus, you do not have to replace the entire rack to exchange a small portion of the stored stock on the rack. 部分長ラックは、例えば、オペレータが持ち上げて、カルーセルにロードするのに物理的に重い在庫を含むラックに対して好都合である可能性がある。 Partial length rack, for example, the operator lifts, it may be convenient with respect to the rack containing a physically heavy stock to be loaded into the carousel. 部分長ラックはまた、例えば、それほど頻繁に使用されないある在庫に対して好都合である可能性がある。 Partial length rack can also be, for example, it may be convenient for certain inventory not so frequently used. いくつかの設定では、部分長および全長ラックの混合が、在庫管理を最適化するのに好都合である可能性がある。 In some settings, mixed partial length and full length rack, it may be convenient to optimize inventory management.

別の態様では、ラック1212は、2つまたはそれ以上の挿入可能なミニラックを支持するように配列されたシェルとして改良してもよい。 In another embodiment, the rack 1212 may be improved as two or more insertable sequences shell to support the mini-rack. ミニラックは、図12A〜12Dおよび13A〜13Cを参照して上記で記述したのと実質的に同様の様式で、シェルに挿入し、シェルから除去してもよい。 Mini rack in a substantially similar manner to that described above with reference to FIGS 12A~12D and 13A - 13C, is inserted into the shell, it may be removed from the shell. シェルラックは容易に交換可能であり、必要に応じて、全長ラックの使用が可能となり、フレキシブルな在庫管理が提供される。 Shell rack is easily replaceable, if necessary, allows the use of full-length rack, flexible inventory management is provided.

図14は、配合過程でAPASセル100により使用される、図2に示されるような在庫(例えば、薬物容器)212を保持するのに使用してもよい、在庫ラック設計1400の例示的な組を示す。 Figure 14 is used by the APAS cell 100 in compounding process, inventory as shown in FIG. 2 (e.g., drug containers) may be used to hold 212, exemplary set of inventory rack designs 1400 It is shown. ラック設計の組1400は3つの型を含むが、それらに限定されない:IVバッグをロードするように設計されたラック1402、バイアルをロードするように設計されたラック1404、またはシリンジをロードするように設計されたラック1406。 Rack design set 1400 includes three types, but are not limited to: a rack 1402 designed to load an IV bag, to load the rack 1404 or syringe, it is designed to load the vial rack 1406 designed. この例では、1つの型の薬物容器のみが各ラックで支持される。 In this example, only the medicament container of one type are supported by the rack. しかしながら、別の例では、単一ラックは様々なサイズおよび型のシリンジ、バイアル、および/またはIVバッグを含んでもよい。 However, in another example, the single racks of various sizes and types of syringes, may include vials, and / or IV bags.

各在庫ラックの型は、複数の設計を含んでもよく、ラックにロードされる薬物容器の型の各々の異なるサイズに対応する。 The type of each stock rack may include a plurality of design, corresponding to the type each different size of the drug container to be loaded into the rack. 在庫ラック設計は、特定の薬物容器の1つのサイズに対応してもよく、または特定の薬物容器の選択した数のサイズに対応してもよい。 Stock rack design may correspond to the selected number of size of one may correspond to the size or specific drug container of a particular drug container. IVバッグラック設計の例としては、4つまでの1000ミリリットル(ml)のBaxter IVバッグをロードさせることができるラック、8つまでの500mlまたは250mlのBaxter IVバッグを任意の組み合わせでロードさせることができるラック、12までの100mlおよび50mlのBaxter IVバッグを任意の組み合わせでロードさせることができるラックが挙げられるが、それらに限定されない。 Examples of IV bag rack design, be loaded racks can be loaded with Baxter IV bags 1000 ml up to 4 (ml), the Baxter IV bags 500ml or 250ml of up to 8 in any combination it can rack, but the rack can be mentioned, which can be loaded the Baxter IV bags 100ml and 50ml of up to 12 in any combination, but not limited to. バイアルラック設計の例としては、8つまでの100mlバイアル、18までの50mlバイアル、ならびに22までの20mlバイアルをロードさせることができるラックが挙げられるが、それらに限定されない。 Examples of the vial rack design, 100 ml vials up to 8, 50 ml vials up to 18, as well as a rack capable of loading a 20ml vial up to 22 include, but are not limited to. バイアルのための別のラック設計例は、58の5ml〜2mlバイアルを、30までの5ml〜4mlバイアルおよび28までの2mlバイアルの組み合わせでロードさせることができる。 Another rack design example for vials, the 5ml~2ml vials 58 may be loaded with a combination of 2ml vials until 5ml~4ml vials and 28 to 30. シリンジラック設計の例としては、8までの140立方センチメートル(cc)のMonojectシリンジ、12までの60cc BDまたはMonojectシリンジ、14までの30cc BDまたは35cc Monojectシリンジ、18までの20cc BDまたはMonojectシリンジ、33までの12cc〜1cc BDまたはMonojectシリンジ、またはこれらの組み合わせのいずれかをロードさせることができるラックが挙げられるが、それらに限定されない。 Examples of syringe racks design, Monoject syringes 140 cm3 up to 8 (cc), 60cc BD or Monoject syringes to 12, 30 cc BD or 35 cc Monoject syringes up to 14, up to 18 20 cc BD or Monoject syringes, up to 33 of 12Cc~1cc BD or Monoject syringes, or racks can be loaded with any combination thereof, without limitation. Monojectシリンジはマサチューセッツ州のTyco medicalから市販されている。 Monoject syringe is commercially available from the Massachusetts of Tyco medical. BDシリンジはニュージャージー州のBecton Dicksonから市販されている。 BD syringes are commercially available from New Jersey Becton Dickson.

各在庫ラックは、識別目的で付着された電子的に読み取り可能なラベル1408を有する。 Each inventory rack has electronically readable label 1408 is attached for identification purposes. 例として、電子的に読み取り可能なラベル1408は、例えば、在庫チャンバ302内のカルーセル310、312に隣接して配置されたバーコードスキャナを用いて走査することができるバーコードを含んでもよい。 As an example, electronically readable label 1408 may include, for example, a bar code can be scanned with a bar code scanner disposed adjacent the carousel 310, 312 in the inventory chamber 302. バーコードは、情報収納場所中に保存された情報、例えばAPASセルにより使用することができるラックの内容についての情報を含んでもよく、またはそれらに関連していてもよく、在庫データは更新され、ラックおよび在庫はカルーセル位置と相関する。 Barcode, information stored in the information repository, for example APAS cell may contain information about the contents of the rack that can be used by, or may be associated with them, inventory data is updated, rack and inventory is correlated with the carousel position.

別の態様では、薬物容器は、電子的に読み取り可能なラベル、例えば、バーコードラベルを付着させてもよく、これらは、容器中の薬物の量および型についての情報を含む。 In another aspect, the medicament container is electronically readable label, for example, may be attached to a bar code label, which includes information about the amount and type of drug in the container. 薬物容器はシリンジ、IVバッグ、またはバイアルであってもよく、APASセルによる再構成過程のために必要とされる薬物または希釈剤を含む。 Drug containers include syringes, it may be an IV bag or vial, a drug or diluent which is required for the reconstruction process by APAS cell. 各在庫ラックはまた、ラック内の各ポケットに、例えばバーコードラベルを有してもよく、ならびに、上記したように、ラック自体上にラベルを有してもよい。 Each inventory rack also in the respective pockets in the rack, for example may have a bar code label, and, as described above, may have a label on the rack itself. オペレータは、携帯バーコードスキャナを使用して、各薬物容器をラックポケットに入れる前にそれを走査してもよく、その後、ポケットラベルを走査してもよい。 Operator uses the portable bar code scanner may scan it before putting the medicament container to the rack pocket and may then scan the pocket label. ラックのローディングに併せて、オペレータはラック上のバーコードを走査してもよい。 In conjunction with the loading of the rack, the operator may scan a bar code on the rack. この走査から得られるデータを再構成過程で使用するために、APASセル100に移動させてもよい。 To use the data obtained from the scanning in the reconstruction process, it may be moved to the APAS cell 100. データはカルーセル上のラック内の薬物または希釈剤の正確な位置を示してもよい。 The data may indicate the exact location of the drug or diluent in a rack on the carousel.

図15A〜15CはIVバックから空気および希釈剤を抽出するための装置および方法を示す。 FIG 15A~15C shows an apparatus and method for extracting air and diluent from IV bag. IVバッグからガスを抽出する方法により、IVバッグを自動化流体移行オペレーション、および特別な態様の針下降配向のシリンジを用いるオペレーションのために使用することができる。 The method of extracting gas from the IV bag can be used for operation using a syringe needle down orientation of the IV bag an automated fluid transfer operations, and special aspects.

この例では、IVバッグは注入ポート1502が針下降シリンジマニピュレータ1504により穿刺されるように位置決めされ、その例は、図3を参照して記述したマニピュレータ334である。 In this example, IV bag is positioned so as injection port 1502 is punctured by the needle descending syringe manipulator 1504, examples being the manipulator 334 described with reference to FIG. 図15A〜15Cの各々では、2つのIVバッグが、IVバッグ注入ポートを保持する対応する保持クリップにより保持されたものとして記述されている。 In each of FIGS. 15A to 15C, 2 single IV bag is described as being held by a corresponding retention clip to hold the IV bag fill port. 保持クリップは、図6〜8を参照して記述したものと同様であってもよい。 Retaining clip may be similar to those described with reference to Figures 6-8.

病院在庫に入れられるIVバッグには希釈剤、例えば、0.9%生理食塩水、滅菌水またはブドウ糖混合物を充填してもよい。 The diluent for IV bag to be placed in the hospital inventory, for example, may be filled 0.9% saline, sterile water or glucose mixture. APASセル内で処理されるIVバッグがいくらかのガスを含み、これがIVバッグ中のヘッドスペースとして現れることがある程度まで、IVバッグに注入された薬物を受け入れる能力がある。 IV bags to be processed in the APAS cell contain some gas, which to some extent may appear as a head space in the IV bag, the ability to accept a drug injected into the IV bag. 例えば、薬物充填シリンジを用いる薬剤技師は、IVバッグポート上の膜にシリンジ針を用いて穿刺させることにより、その内容量をIVバッグ中に注入してもよい。 For example, pharmacy technician using drug loading syringe by puncturing using a syringe needle to a membrane on the IV bag port, may be injected its contents weight in IV bag. その後、IVバッグは必要とされる用量を含む。 Thereafter, comprising a dose between IV bag need. しかしながら、APASセルはまた、IVバッグを、薬物再構成過程において希釈剤源として使用してもよく、この場合、薬物はバイアル中に含まれる(例えば、液体または乾燥形態で、例えば粉末として)。 However, APAS cell also the IV bag may be used as a diluent source in drug reconstitution process, in this case, the drug is contained in a vial (e.g., in liquid or dry form, for example as a powder). 例えば、APASセル100は、IVバッグから所定量の希釈剤を抽出し、それをバイアルに注入することにより、バイアル中で薬物を再構成させてもよい。 For example, APAS cell 100 extracts a predetermined amount of diluent from the IV bag, by injecting it into the vial, may be reconstituted drug in the vial.

図15Aは、針下降シリンジマニピュレータステーション1504で起こる可能性のある再構成過程の例示的な段階を示す。 Figure 15A shows an example step of the reconstruction process that may occur in the needle descending syringe manipulator station 1504. 針下降シリンジマニピュレータステーションは、保持クリップ1506、クリップ1506により位置合わせされる注入ポート1502を有するIVバッグ1508、注入ポート1502を穿刺するために針1514が下降位置にあるように配向された流体移行シリンジ1510を含む。 Needle descending syringe manipulator station, retaining clip 1506, oriented fluid transfer syringe so that the needle 1514 to pierce the IV bag 1508, the injection port 1502 having an injection port 1502 which is aligned with the clip 1506 to the lowered position including the 1510. 保持クリップ1506は、針1514に対し横方向および/または垂直に注入ポート1502を配置することができるインデクサー1512に載置される。 Retaining clip 1506 is placed on the indexer 1512 that can be to the needle 1514 to place the lateral and / or vertical injection port 1502.

ステーション1504では、注入ポート1502は、針1514に対する穿刺動作が可能となるように、保持クリップ1506により位置合わせされる。 In station 1504, the injection port 1502, so that the puncturing operation for needle 1514 is possible, be aligned by the retaining clip 1506. いくつかの態様では、迅速穿刺動作を使用して、針によりIVバッグ1508中に混入される可能性のある空気量を減少させてもよい。 In some embodiments, using a rapid piercing operation, it may reduce the amount of air that may be incorporated into the IV bag 1508 by the needle. IVバッグ1508の重量は、保持クリップ1506により支持されてもよいが、IVバッグの重量の一部または実質的に大部分を、IVバッグを載せることができる水平シェルフにより支持させてもよい。 Weight of the IV bag 1508 may be supported by a retaining clip 1506, but a portion or substantial majority of the weight of the IV bag may be supported by a horizontal shelf can place IV bag.

注入ポート1502が上になるようにIVバッグを配向させると、空気(または他のガス)は注入ポート1502に向かって上昇する可能性がある。 The injection port 1502 to orient the IV bag so that the upper, air (or other gas) is likely to increase toward the injection port 1502. 流体移行オペレーション中に、IVバッグ1508からシリンジ1510中にガスを実質的に引き入れないようにするために、IVバッグから実質的に全ての空気を抽出するための過程を実行してもよい。 During fluid transfer operations, in order to avoid substantially draws gas from the IV bag 1508 into the syringe 1510 may perform a process for extracting substantially all of the air from the IV bag. 全ての空気がIVバッグ1508から引き出され、シリンジ1510が流体を引き出すと、過程を中止してもよい。 All air is withdrawn from the IV bag 1508, the syringe 1510 draws fluid may cancel the process. 針下降シリンジマニピュレータステーション1504のシリンジ1510は、シリンジプランジャマニピュレータ(図示せず)をモニタすることにより確実に空気を抽出することができる。 Syringe 1510 of the needle descending syringe manipulator station 1504 can reliably extract the air by monitoring the syringe plunger manipulator (not shown).

シリンジプランジャの相対的な動作および/またはプランジャを動かすために必要とされる力に基づき、制御装置を、いつ、実質的に全てのガスがIVバッグ1508から引き出されたかを決定するように構成してもよい。 Based on the force required to move the relative operating and / or plunger of the syringe plunger, a control device, when substantially all of the gas is configured to determine whether drawn from the IV bag 1508 it may be. 制御装置はセンサから入力を受理してもよく、これは、例えば、空気の移行を流体の移行と比較した時に得られる異なる力または速度をを示すと解釈される可能性がある。 Control device may accept an input from the sensor, which is, for example, there is a possibility that the migration of the air to be interpreted as indicating a different force or speed is obtained when compared to the migration of the fluid. 例えば、一定速度でプランジャが引き出される場合、シリンジプランジャ(図示せず)への引張力は、実質的に全ての空気が抽出され、流体がIVバッグ1508からシリンジ1510内へ引き出され始めると、計れる程度に増加する可能性がある。 For example, if the plunger is pulled at a constant speed, a tensile force on the syringe plunger (not shown), all the air is extracted substantially as fluid begins withdrawn from the IV bag 1508 into the syringe 1510, measurably it may increase the extent. 別の例として、プランジャが一定の引張力または実質的に一定の励起(例えば、DCモータ用の端子電圧)で引き出される場合、シリンジプランジャの速度は、最後の空気が抽出され、流体がIVバッグ1508からシリンジ1510中に引き出され始めた時に、計れる程度に減少する可能性がある。 As another example, if the plunger is pulled at a constant tension or substantially constant excitation (e.g., the terminal voltage of the DC motor), the speed of the syringe plunger, the end of the air is extracted, fluid IV bag when started drawn into the syringe 1510 from 1508, it may be reduced to the extent that measurably. シリンジプランジャへの力は、例えば、ひずみセンサ、モータ軸に結合されたトルクセンサ、および/またはモータ電流によりモニタしてもよい。 Force on the syringe plunger, for example, the strain sensor may be monitored by the torque sensor coupled to the motor shaft, and / or motor current. 例えば、モータへの電流が突然増加することで、空気抽出から流体抽出への移行が示される可能性がある。 For example, when current to the motor increases suddenly, there is a possibility that the transition to the fluid extracted from the air extraction is shown. 様々な速度感知技術、例えば、エンコーダ、レゾルバ、マルチターン電位差計、線形電位差計、ホールセンサ、コメンテイタノイズ、端部停止限界検出、リミットスイッチなど、またはそのような要素の組み合わせを用いて速度を測定または決定してもよい。 Various speed sensing techniques, for example, an encoder, a resolver, multiturn potentiometer, linear potentiometer, Hall sensors, commentator Ita noise, end stop limit detection, such as a limit switch, or the speed using a combination of such elements measurement or may be determined. 速度変化は、時間間隔に対し得られた位置測定から決定してもよい。 Velocity change may be determined from the position measurements obtained with respect to time intervals.

別の態様では、空気がシリンジからIVバッグ1508に移行した時の力の変化を検出してもよい。 In another embodiment, it may detect a change in force when the air is shifted to the IV bag 1508 from the syringe. 例えば、選択した体積の空気および/または流体をIVバッグ1508からシリンジ中に移行させてもよい。 For example, the volume of air and / or fluid selected may be caused to transition from the IV bag 1508 into the syringe. IVバッグ1508から移行させた体積はその後、IVバッグ1508に移行して戻してもよい。 IV volume was transferred from the bag 1508 may then return the processing proceeds to the IV bag 1508. シリンジプランジャへの力の変化を検出して、記録することができる。 By detecting a change in force to the syringe plunger, it can be recorded. 検出した力の変化は、空気/流体の移行間の変化に対応する可能性がある。 Change of the detected force may correspond to a change between the air / fluid transfer. シリンジプランジャをその後、空気および流体の変化点まで引っ張り戻してもよく、準備のできたIVバッグが得られる。 Then the syringe plunger may be returned pull until the change point of the air and fluid, IV bag ready to obtain.

別の態様では、流体の引き出しは、光学的に、例えば、注入ポート1502および/またはシリンジ1510を通過する光をモニタする光学センサにより検出してもよい。 In another aspect, the withdrawal of fluid, optically, for example, may be detected by an optical sensor for monitoring the light passing through the injection port 1502 and / or syringe 1510. シリンジを通過する光強度は、シリンジ中に抽出される材料がガスから液体に変化すると、変化する可能性がある。 Light intensity passing through the syringe, the material to be extracted into the syringe is changed into the liquid from the gas, it can vary. 光学検出を単独で、またはシリンジプランジャ力および/または速度モニタリングと組み合わせて使用してもよい。 Alone optical detection, or may be used in combination with the syringe plunger force and / or speed monitoring.

いくつかの態様では、既知の体積の空気をIVバッグからシリンジ中に移行させてもよい。 In some embodiments, the known volume of air may be caused to transition from the IV bag in a syringe. この空気の体積は、空気の予測される体積よりも大きな量であってもよい。 The volume of the air may be an amount greater than the volume of the expected air. その後、シリンジの重さを量り、円筒部にいくらかの流体が存在することを確認してもよく、IVバッグの準備ができたことが示される。 Then, weighed syringe, it may be sure that there is some fluid in the cylindrical portion, that it is ready to IV bags are shown. その後、シリンジを廃棄してもよい。 Then, it may be discarded syringe.

1つの実装によれば、再構成過程は、例えば、APASセル100において、ステーション1504のクリップ1506にIVバッグ1508を設置するロボットアーム318により、実施してもよい。 According to one implementation, reconfiguration process, for example, in the APAS cell 100, the robotic arm 318 to place the IV bag 1508 to the clip 1506 of the station 1504 may be performed. IVバッグ1508は針下降シリンジマニピュレータステーション1504のインデクサー1512上の注入ポート1502にぶらさがってもよい。 IV bag 1508 may be hanging injection port 1502 on the indexer 1512 of the needle descending syringe manipulator station 1504. インデクサ1512はIVバッグ1508をシリンジ針1514の下の位置まで移動させてもよい。 Indexer 1512 may move the IV bag 1508 to a position under the syringe needle 1514. IVバッグポート1502はその後、シリンジ針1514に係合してもよい。 IV bag port 1502 may then engage the syringe needle 1514. シリンジプランジャは、空気がIVバッグから、シリンジ1510内に引き込まれるように、引き出されてもよい。 Syringe plunger, the air IV bag, to be drawn into the syringe 1510 may be pulled out. シリンジプランジャは、例えば、トルクの変化が検出されるまで、いくつかの態様では、いくらかの追加の時間、引き出されてもよく、引き出すのに余裕が与えられ、大気圧に対し負に加圧されたIVバッグ内へ少量の流体が引き込まれる。 Syringe plunger, for example, to a change in torque is detected, in some embodiments, some additional time may be withdrawn, allowance is given to elicit a negatively pressurized been to atmospheric pressure a small amount of fluid is drawn into the IV bag. インデクサ1512はその後、IVバッグ1508を降下させる。 The indexer 1512 then lowers the IV bag 1508.

図15Bは、針下降シリンジマニピュレータステーション1504で起きる可能性のある再構成過程の別の例示的な段階を示す。 Figure 15B shows another exemplary stage of reconstruction process that may occur in the needle descending syringe manipulator station 1504. インデクサ1512は空気を除去したIVバッグ1508を、廃棄バイアル1516をシリンジ針1514の下に配置させる位置まで移動させる。 The indexer 1512 the IV bag 1508 to remove air, to move the waste vial 1516 to a position to be placed under the syringe needle 1514. 廃棄バイアル1516はその後、インデクサ1512により、シリンジ針先端がバイアルネックのちょうど内側にある位置まで上昇させられる。 Waste vial 1516 is then by the indexer 1512, the syringe needle tip is raised to a position in just inside the vial neck. その後、シリンジプランジャーが駆動され、空気および任意の流体がシリンジ1510から廃棄バイアル1516中に押し出される。 Thereafter, the syringe plunger is driven, air and any fluid is pushed into the waste vial 1516 from the syringe 1510.

図15Cでは、インデクサ1512は下降し、IVバッグ1508がシリンジ針1514下にくるように再配置され、すぐに希釈剤を引き出すことができる。 In Figure 15C, the indexer 1512 is lowered, IV bag 1508 is repositioned to come under the syringe needle 1514 can immediately draw the diluent. 針が下降し、希釈剤が引き出される間、いくらかの少量の空気が液体または流体と共にシリンジ中に引き込まれることがある(例えば、微泡)。 Needle descends, while the diluent is drawn, it may be some small amount of air is drawn into the syringe with the liquid or fluid (e.g., Biawa).

針下降シリンジマニピュレータステーション1504は、例えば、APASセル100内のプログラムされた制御装置により動作させてもよく、図16A〜16Bのフローチャートに従い、IVバッグからガスを抽出するための例示的な方法1600が実施される。 Needle descending syringe manipulator station 1504, for example, may be operated by programmed control device APAS cell 100, in accordance with the flowchart of FIG. 16A-16B, an exemplary method 1600 for extracting gas from the IV bag It is carried out. この方法1600は、例えば、IVバッグから希釈剤を引き出し、薬物を再構成するための調製に適用してもよい。 The method 1600 may, for example, pull the diluent from the IV bag, the drug may be applied to the preparation for reconstituting.

この例の方法1600を実行する場合、インデクサ1512は工程1602でIVバッグ1508を、シリンジ針1514下の位置に移動させ、IVバッグ注入ポート1502は希釈剤引き出しのための調製において、シリンジ針1514上で係合される。 When performing the method 1600 in this example, the IV bag 1508 in the indexer 1512 process 1602 moves to a position under the syringe needle 1514, IV bag fill port 1502 in preparation for diluent drawer, upper syringe needle 1514 in is engaged. 工程1604では、APASセル100制御装置は、IVバッグが新しいと考えられるかどうかについて決定する。 In step 1604, APAS cell 100 controller determines if the IV bag is considered new.

制御装置が、IVバッグが新しいと決定すると、その後、工程1606で、制御装置はシリンジプランジャを作動させ、図15A〜15Cを参照して記述したように、IVバッグ1508から空気を引き出す。 Controller, the IV bag to determine the new, then, in step 1606, the control unit actuates the syringe plunger, as described with reference to FIG. 15A to 15C, draw air from the IV bag 1508. シリンジプランジャマニピュレータ1504は、工程1608で例えば、トルクをモニタしながらシリンジプランジャを引いてもよく、いくつかの態様では、工程変化は、空気全てがシリンジ中に引き込まれ、今や流体が引き込まれていることを示す。 Syringe plunger manipulator 1504 may be, for example process 1608 may pull the syringe plunger while monitoring the torque, in some embodiments, step change, all of the air is drawn into the syringe, it is now drawn fluid indicating that. 工程1610で、シリンジプランジャをモニタしてもよく、全ての空気がIVバッグから引き出される前には、シリンジプランジャがその移動端に到達していないことが確認される。 In step 1610, may monitor the syringe plunger, before all the air is withdrawn from the IV bag, the syringe plunger has not reached its moving end is confirmed. プランジャがその移動端に到達していない場合、工程1608が繰り返される。 If the plunger has not reached its moving end, step 1608 is repeated.

工程1610で、プランジャがその移動端に到達した場合、廃棄バイアルが工程1620でシリンジ近くまで移動され、空気が工程1622でシリンジから排出される。 In step 1610, if the plunger has reached its moving end, discard the vial is moved in step 1620 to near the syringe, air is discharged from the syringe at step 1622. この例では、制御装置は次に工程1624で、IVバッグが、工程1620〜1622を含む、ガス抽出過程を、限界を超えて繰り返すかどうかを決定する。 In this example, the control device then in step 1624, IV bag, comprising the steps 1620 to 1622, the gas extraction process, to determine whether to repeat beyond the limit. 限界は、IVバッグについての情報、例えば、体積、使用歴(例えば、APASセル100において)、または重力測定などに基づいてもよい。 Limit, information about the IV bag, for example, volume, use history (e.g., in the APAS cell 100), or it may be based, such as gravity measurements. 限界を超える場合、その後、制御装置はメッセージを作成し、オペレータに工程1626で通知し、過程は中止される可能性がある。 If it exceeds the limit, then the controller creates a message, and notifies in step 1626 the operator, the process is likely to be discontinued.

工程1608で検出されたトルク変化が、シリンジプランジャ移動端に到達する前に生じた場合、これは、実質的に全ての空気がIVバッグから除去されたことを示す。 Torque change detected in step 1608, when that occurred before reaching the syringe plunger moving end, which indicates that substantially all air is removed from the IV bag. 工程1612では、その後、インデクサ1512は廃棄バイアル1516をシリンジ針1514下の位置に工程1612で移動させ、それを、シリンジ針1514の先端がバイアル1516の首の内側に入る位置まで上昇させる。 In step 1612, then the indexer 1512 moves in step 1612 the waste vial 1516 to a position under the syringe needle 1514, it, the tip of the syringe needle 1514 is raised to a position falling inside the neck of the vial 1516. シリンジプランジャマニピュレータ1504はシリンジプランジャを、停止するまで動作させ、工程1614で、全ての空気および全ての液体をシリンジから、廃棄バイアル1516中に排出させる。 Syringe plunger manipulator 1504 the syringe plunger, is operated until it stops, in step 1614, all the air and any liquid from the syringe, is discharged into the waste vial 1516. インデクサ1512は次に、工程1616で、全ての空気が除去されたIVバッグ1508を、シリンジ針1514下の位置まで移動させ、IVバッグポート1508をシリンジ針1514上で係合させる。 The indexer 1512 then is a step 1616, the IV bag 1508 that all air has been removed, is moved to a position under the syringe needle 1514, to engage the IV bag port 1508 on the syringe needle 1514.

工程1604では、制御装置が、IVバッグが新しくないと決定すると、または、工程1616の完了後、工程1650で、制御装置は、シリンジプランジャを作動させ、IVバッグから所定量の希釈剤を引き出し始めるようにしてもよい。 In step 1604, the controller has determined the IV bag is not new, or after completion of step 1616, in step 1650, the control unit actuates the syringe plunger begins pull the predetermined amount of diluent from the IV bag it may be so. 希釈剤が引き出されている間、制御装置は、いくつかの態様では、工程1655でモーター上の正確なトルクをモニタしてもよい。 While the diluent is drawn, the controller may, in some embodiments, in step 1655 may monitor the correct torque on the motor. トルクが正確でない、または予想外である場合、問題が示されている可能性があり、APASセル100は工程1660でオペレータに通知してもよい。 If the torque is not accurate, or unexpected, may have indicated problems, APAS cell 100 may notify the operator in step 1660. しかしながら、トルクが正しいと考えられる場合、制御装置は、所定の量の希釈剤が工程1665で引き出されたかどうかをチェックしてもよい。 However, where considered torque is correct, the controller may check whether a predetermined amount of diluent is withdrawn in step 1665. これは、制御装置がセンサ、例えばスライド電位差計などから信号を受信することを含んでもよい。 This may include that the control device receives sensor, for example, signals from a slide potentiometer. 引き出しが完了すると、その後、方法1600は終了する。 When the drawer is complete, then the method 1600 ends. そうでなければ、制御装置は、工程1670で、シリンジプランジャ移動端に到達したかどうかをチェックする。 Otherwise, the controller, at step 1670, checks whether reaches the syringe plunger moving end. これは、モータ電流、速度、プランジャ位置、またはこれらのまたは同様の測定値の組み合わせに基づき検出されてもよい。 This is the motor current, speed, plunger position, or may be detected based on a combination of these or similar measurements. プランジャ移動端に到達していなければ、工程1655が繰り返される。 If not reached the plunger moving end, step 1655 is repeated. プランジャ端に到達していれば、制御装置は、工程1675でオペレータに状況通知を送ってもよく、方法1600が終了する。 If reaching the plunger end, the controller may send a status notification to the operator in step 1675, method 1600 ends.

APASセルは、シリンジのサイズおよび引き出す必要のある希釈剤量を知ることにより、必要な流体量を引き出すために、どれくらい長く、シリンジプランジャマニピュレータをシリンジプランジャ上で引くべきかを決定する。 APAS cell, by knowing the diluent amount that needs to pull out the size and the syringe to draw fluid volume needed, how long, to determine whether to draw the syringe plunger manipulator on the syringe plunger. 引き出し中に、シリンジプランジャマニピュレータは、シリンジプランジャを制御するのに必要とされるトルク量をモニタする。 During the drawer, the syringe plunger manipulator monitors the amount of torque required to control the syringe plunger. 引き出しが完了する1622前のトルクの段階変化1620は問題を示している可能性があり、オペレータに報告される1624べきであり、過程は中止される。 Step change 1620 drawer is completed 1622 previous torque may indicate a problem, it should be 1624 to be reported to the operator, the process is aborted. 引き出しが完了する前に、シリンジプランジャ端1628に到達すると、エラーもまた示される。 Before the drawer is completed reaches the syringe plunger end 1628, an error is also indicated. これもまた、オペレータに報告される1624べきであり、過程が中止される。 This is also a should be 1624, which is reported to the operator, the process is aborted. 引き出しの完了が成功すると直ちに、過程は終了する。 As soon as the completion of the extraction is successful, the process is terminated.

いくつかの態様では、制御装置は、特定のIVバッグ中に残った体積を示す情報を測定、モニタ、記録、および/または保存してもよい。 In some embodiments, the control device, the information indicating the volume remaining in the particular IV bag measurement, monitoring, recording, and / or may be stored. この情報は、例えば、品質制御目的で、およびバッグからの希釈剤の引き出しをいつ中止するか(例えば、有効体積が実施可能なレベルを下回った時)を決定するために使用してもよい。 This information may, for example, in quality control purposes, and when to stop the withdrawal of diluent from the bag (e.g., when the effective volume is below the level that can be implemented) may be used to determine.

図17A〜17Cは、再構成過程のために希釈剤を供給するために使用されるIVバッグ1700を操作するための例示的な装置1700を示す。 FIG 17A~17C illustrates an exemplary apparatus 1700 for operating the IV bag 1700 is used to provide a diluent for reconstitution process.

図17Aでは、例示的な希釈剤バッグマニピュレータステーション1702が、例えば、APASセル100において、再構成過程で必要とされる希釈剤を含むIVバッグを操作する目的で、提供される。 In FIG. 17A, an exemplary diluent bag manipulator station 1702, for example, in the APAS cell 100, for the purpose of operating the IV bag containing a diluent required in the reconstruction process, are provided. 図3で記述したように、ロボットアーム318が、IVバッグをステーション1702まで運搬または輸送してもよい。 As described in FIG. 3, the robot arm 318 may be carrying or transporting the IV bag to the station 1702. アームはAPASセル100内の制御装置により作動させてもよく、図6〜7を参照して記述した様に、プラテン1708上で、輸送されたIVバッグの注入ポート1704がクリップ1706と位置合わせされる。 Arms may be actuated by the control device of the APAS cell 100, as described with reference to FIG. 6-7, on the platen 1708, the injection port 1704 of transported IV bag is aligned with the clip 1706 that. IVバッグ1712の底を、グリッパ顎1716が開口位にあるグリッパ1714内に入れる。 The bottom of the IV bag 1712 is placed in the gripper 1714 gripper jaws 1716 are in the open position. 次に、図17Bでは、グリッパ顎1716を閉じ、バッグの底を把握させる。 Next, in FIG. 17B, to close the gripper jaws 1716, to grasp the bottom of the bag. IVバッグ1712はこのように、バッグの底の閉じられたグリッパ顎により拘束され、IVバッグの上部はIVバッグクリップ1706で固定される。 IV bag 1712 is thus constrained by the gripper jaws closed the bottom of the bag, the upper portion of the IV bag is fixed in IV bag clip 1706. 図17Cはプラテン1708がどのように、例えば、回転軸1710に沿って180度回転し、IVバッグを反転させて、IVバッグの注入ポート1704を下方に配向させるかを示し、これにより、IVバッグ1712中の空気が上部まで上昇する可能性がある。 Figure 17C is how the platen 1708, for example, along the rotation axis 1710 rotated 180 degrees, thereby reversing the IV bag, indicates to orient the inlet port 1704 of IV bags downward, thereby, IV bag air in 1712 could rise to the top. この態様では、シリンジが引き出す前に、IVバッグ1712から空気を抽出する予備工程無しで、希釈剤が供給されてもよい(例えば、重力送りまたは蠕動ポンプによる)。 In this embodiment, before the syringe is pulled out, without the preliminary step of extracting the air from the IV bag 1712, (eg, by gravity feed or peristaltic pump) may be supplied with a diluent.

この態様では、希釈剤バッグマニピュレータステーション1702は、針上昇シリンジマニピュレータステーション322上での流体移行のためにIVバッグを配向させてもよく、その例については、図3を参照して記述している。 In this embodiment, the diluent bag manipulator station 1702 may be oriented to IV bags for fluid migration on the needle increases syringe manipulator station 322, for that example is described with reference to FIG. 3 .

いくつかの態様では、APASセル100は、IVバッグにおいて有効な近似流体体積についての情報(例えば、外観検査、重量測定、履歴情報、ユーザ入力などに由来)を保存していてもよい。 In some embodiments, APAS cell 100, information about valid approximation fluid volume in the IV bag (e.g., visual inspection, weighing, history information, from user input, etc.) may be saved to. APASセル中の制御装置は、IVバッグ内の有効体積が、そのレベルより低くなるとIVバッグが廃棄される、または別の目的のために使用される可能性のあるレベルまで使い果たされた時を決定してもよい。 Controller in the APAS cell, when the effective volume in the IV bag was exhausted until its lower than the level when the IV bag is dropped or another potential level used for the purpose, it may be determined.

いくつかの態様では、IVバッグの希釈剤バッグマニピュレータステーション1702からの除去は、プラテンを再び180度回転させて、図17Bに示すように、IVバッグを再配向させることを含んでもよい。 In some embodiments, removal of the diluent bag manipulator station 1702 IV bag is allowed to again rotate 180 degrees platen, as shown in FIG. 17B, may comprise reorienting the IV bag. その後、グリッパ顎を開かせ、IVバッグの底を開放してもよい。 Then, to open the gripper jaws may be opened bottom of the IV bag. ロボットアーム318はその後、記述したように、IVバッグをポートで把握してもよく、引っ張ってバッグをクリップから外してもよい。 Robot arm 318 is then, as described, may be to grasp the IV bag in a port, may be to remove the bag from the clip by pulling. ロボットアーム318はその後、例えば、空のバッグを図3に示すように廃棄シュート333に入れてもよい。 Robot arm 318 is then, for example, may be placed an empty bag to the waste chute 333, as shown in FIG.

別の態様では、グリッパ1714は、顎1716とクリップ1706との間の空間距離を増加または減少させるように一方向に移動し、異なるサイズのバッグが可能となるようにしてもよい。 In another aspect, the gripper 1714 is moved in one direction to increase or decrease the spatial distance between the jaws 1716 and the clip 1706, it may be made possible different sizes of the bag.

図18はAPASセルに提供されるオーダーを満たすように使用されてもよい例示的なバッチモードオペレーションのフローチャートである。 Figure 18 is a flowchart of a batch mode operation exemplary which may be used to fill orders provided to the APAS cell. バッチモード1800は、APASセルに1バッチの入力薬物および希釈剤ならびに出力容量用のシリンジおよびIVバッグをロードすることを含み、予め規定された薬物オーダーが生成される。 Batch mode 1800 includes loading a syringe and IV bags for the input drug and diluent as well as the output capacitance of 1 batch APAS cell, predefined drug order are generated. 例えば、オペレータは、マスター毎日準備リスト1802を作成し、これは、その日のためにAPASセルにより満たす必要のある薬物オーダー全てのリストである。 For example, an operator creates a master daily preparation list 1802, which is a drug order list of all that must be met by the APAS cell for that day. これは、例えば、1つの型または様々な異なる処方の多くの処方箋を含んでもよい。 This may include, for example, the number of prescriptions of one type or a variety of different formulations. リストは次に、全体または一部(例えば、リストのサイズ次第)がAPASセルに、薬物オーダーを調製するためにAPASセルにより使用される「ラン」リスト1804としてロードされる。 List then all or part (e.g., upon the size of the list) is loaded into APAS cell, as a "run" list 1804 used by the APAS cell to prepare the drug order. APASセル内のソフトウエアは薬物オーダーを走査し、確実に、APASセルはそれらを満たすように訓練される。 Software in the APAS cell scans drug order, certainly, APAS cell is trained to meet them. その後、APASセルは薬物オーダーを満たすのに必要とされる在庫および有効なものからのラック構成を識別する。 Thereafter, APAS cell identifies the rack configuration from stock and effective one is needed to fill the drug order. ロードリストを準備し1806、在庫のラックへのローディングを誘導する。 Prepare a load list 1806 to guide the loading of the rack of stock. 必要とされる在庫はオーダーを調製するのに必要な薬物および希釈剤を含み、これらは、例えば、バイアル、シリンジ、またはIVバッグ中に含まれていてもよい。 Stock required includes drug and diluent required to prepare the order, it is, for example, a vial, may be included in the syringe or IV bag. オーダーを処理するために必要とされる(針が取り付けられた)シリンジおよび薬物用量のための出力容器を含んでもよく、例えば、シリンジまたはIVバッグが挙げられる。 Is required to process the order (needle is attached) may include an output containers for syringes and drug doses, e.g., syringes, or IV bags. このロードリストから、オペレータは、例えば、クリーンルーム在庫からストックを取得し1806、オフラインでストックを在庫ラックに、ロードリストにより示されるようにラック上の位置にロードする1810。 From this load list, an operator, for example, obtains the stock from clean room inventory 1806, the stock offline inventory rack is loaded into position on the rack as indicated by the load list 1810.

次に、オペレータはラックをAPASセルに送達させる。 Next, the operator to deliver the rack APAS cell. その後、オペレータは図4で記述したように在庫ローディング過程に従い、最初に、前のランから、カルーセル上に含まれる可能性のある空の在庫1812および未使用在庫をアンロードする。 Thereafter, the operator follows the stock loading process as described in FIG. 4, first, from the previous run, unload the empty inventory 1812 and unused inventory that may be contained on the carousel. その後、オペレータは廃棄容器をアンロードし1814、ランの準備のために空にする。 The operator then empty the waste container unload and 1814, in order to run prepare for. 廃棄容器は、図3で記述されるように、廃棄シュート333下にあり、APASセルで使用された空の容器(例えば、使用された、または空のシリンジ、バッグ、バイアル)が保持されてもよい。 Waste container, as described in Figure 3, is under disposal chute 333, empty containers used in APAS cell (e.g., used or empty syringes, bags, vials) be held good. 次に、図4で記述した在庫ローディング過程では、オペレータは在庫ラックをカルーセル上にロードする1816。 Next, in the inventory loading process described in FIG. 4, the operator loads the inventory racks on the carousel 1816. オペレータはAPASセルをランに設定する1818ことにより、例えば、一例はモニタ202であるタッチスクリーンフラットパネルモニタ上のランボタンを選択することにより、バッチ過程を開始する。 The operator by 1818 be set to run the APAS cell, for example, by an example of selecting the run button on the touch screen flat panel monitor is a monitor 202, to start the batch process. その後、APASセルは自律的に運転し1820、出力オーダーが発生するが、これは、薬物容器によって、シリンジ放出シュート332またはIVバッグ放出シュート344中に落とされてもよく、それらの例は図3を参照して記述している。 Thereafter, APAS cell operated autonomously 1820, the output order is generated, which is the drug container, may be dropped into the syringe discharge chute 332 or the IV bag discharge chute 344, examples of FIG. 3 It describes with reference to. 各シュートの真下に配置されたレセプタクルは容器を収集してもよい。 Receptacle disposed beneath each chute may collect container. 薬局人員メンバーは、在庫、例えば病棟に配置すべき出力を取り出すことができる1822。 Pharmacy personnel members, can be taken out of stock, the output, for example, to be placed in the ward 1822.

APASセルはランが完了する1822まで運転し、薬物オーダーを調製し続ける。 APAS cell was operated until the run is complete 1822, continue to prepare the drug order. システムは、オペレータに情報を提供する信号を生成させてもよい。 System, may be generated a signal that provides information to the operator. 例えば、システムは、一例が図3を参照して記述してある入力/出力装置306として機能するフラットパネルモニタ上にメッセージを表示することによりオペレータに情報を提供してもよい。 For example, the system may provide information to the operator by displaying a message on the flat panel monitor that serves as an example referring to are described with an input / output device 3 306. 未解決のオーダーが全て完了した場合、または、全ての未解決のオーダーを完了するのに必要とされる入力がラック在庫で入手できない場合、配合オペレーションは終了してもよい。 If orders unresolved been completed, or, if the input required to complete the order of all outstanding not available in a rack stock, compounding operations may be terminated. いくつかの実装では、APASセルは自律的に「完全自動」モードで、実質的にオペレータの介入なしで、動作し、入手可能な在庫を用いてオーダーを処理してもよい。 In some implementations, the APAS cell autonomously "fully automatic" mode, substantially without operator intervention, operates, may process the order by using the available inventory.

図19は、APASセルに提供されたオーダーを満たすために使用してもよいオンデマンドモードのオペレーションのフローチャートである。 Figure 19 is a flow chart of operations which may on demand mode used to fill orders provided to the APAS cell. オンデマンドモード1900は、APASセルに、入力薬物および希釈剤の補足ならびに出力用量のためのシリンジおよびIVバッグをロードし、所定の日に使用される最も一般的な薬物を構成してもよい薬物オーダーを生成させることを含む。 On-demand mode 1900, the APAS cell, load the syringes and IV bags for the supplemental and the output doses of input drugs and diluents may be constructed of the most common drugs used on a given day drug It comprises generating an order. APASセルは、在庫のラック中へのローディングを誘導するロードリストを準備する1902。 APAS cell prepares a load list to induce loading into the rack of stock 1902. 満たすべき薬物オーダーの全体集合は、オーダーエントリシステムから獲得することができ、または手動によりオペレータが入力してもよい。 Total set of drug order to be met may be acquired from the order entry system, or may be input operator manually. 満たすべき薬物オーダーの全体集合を分析することにより、APASセルは、薬物オーダーの全体集合を満たすのに必要とされる薬物、シリンジ、バイアル、およびIVバッグの総数を決定することができる。 By analyzing the entire set of drug order to be satisfied, APAS cell can be determined the drug required to meet the whole set of drug order, syringes, vials, and the total number of IV bags. その後、総リストをオペレータに提供することができる。 After that, it is possible to provide a total list to the operator. オペレータは、薬物オーダーの全体集合に対するAPASセルロード要求に見合うように現在の在庫から必要とされる薬物、シリンジ、バイアルおよびIVバッグを選択することができる。 The operator may select the drug required from current inventory to meet the APAS cell load request for the entire set of drug order, syringes, vials and IV bags. 必要とされる在庫は、必要とされる薬物および希釈剤の補充を含んでもよく、これらは、例えば、バイアル、シリンジ、またはIVバッグに含まれていてもよい。 Stock required may include the recruitment of drug and the required diluent, it may, for example, a vial, may be included in the syringe or IV bag. 在庫はまた、薬物用量のための出力容器を含み、これらは、例えば、シリンジまたはIVバッグであってもよい。 Stock also includes an output container for the drug dose, it may be, for example, a syringe or an IV bag. オペレータは、例えば、図2で記述したようなフラットパネルモニタ202を用いて、APASセルにロードリストを入力する1904。 The operator, for example, using a flat panel monitor 202 as described in FIG. 2, and inputs a load list APAS cell 1904. このロードリストから、オペレータは、例えば、クリーンルーム在庫からストックを入手し1906、在庫ラックに、ロードリストにより示されるようにラック上の定位置に存在するストックを、オフラインでロードする1908。 1908 From this load list, an operator, for example, to 1906 to obtain the stock from clean room inventory, inventory rack, the stock present in position on the rack as indicated by the load list, loads offline.

次に、オペレータはラックをAPASセルに送達させる。 Next, the operator to deliver the rack APAS cell. その後、オペレータは図4で記述したように在庫ローディング過程に従い、最初に、前の日のオペレーションから、カルーセル上に含まれる可能性のある空の在庫および未使用在庫をアンロードする1910。 Thereafter, the operator follows the stock loading process as described in FIG. 4, first, the operation of the previous day, to unload the empty inventory and unused inventory that may be contained on the carousel 1910. その後、オペレータは廃棄容器をアンロードし1912、その日のオーダーの準備で空にする。 The operator then empty the waste container unload and 1912, in preparation for the order of the day. 廃棄容器は、図3で記述されるように、廃棄シュート333下にあり、APASセルで使用された空の容器が保持される。 Waste container, as described in Figure 3, is under disposal chute 333, empty containers used in APAS cell is maintained. 次に、図4で記述した在庫ローディング過程では、オペレータは在庫ラックをカルーセル上にロードする1914。 Next, in the inventory loading process described in FIG. 4, the operator loads the inventory racks on the carousel 1914.

その後、APASセルは、図2で記述した様に、例えば、病院ネットワークにより病院薬局から薬物オーダーを受理するまで待つ1916。 Then, APAS cell, as described in Figure 2, for example, wait until the acceptance of the drug order from the hospital pharmacy by the hospital network 1916. 病院薬局によりオーダーが受理されると、APASセルに入力される。 When the order by the hospital pharmacy is accepted, is input to the APAS cell. APASセルは、供給品がオーダーを満たすように確実に定位置にあることをチェックする1918。 APAS cell checks that supplies are in reliable place to meet the order 1918. そうであれば、オーダーは、APASセルのためのキューに入力され1920、ここで、APASセルはその後運転し、オーダーを完了させてもよい1922。 If so, order is 1920 is input to the queue for the APAS cell, wherein, APAS cell then operation may be completed orders 1922. 出力オーダーは、薬物容器によって、図3を参照して記述されているように、シリンジ放出シュート332またはIVバッグ放出シュート344中に落とされてもよく、ここで、各シュートの真下に配置されたレセプタクルは容器を保持してもよい。 Output order, by the drug container, as described with reference to FIG. 3, may be dropped into the syringe discharge chute 332 or the IV bag discharge chute 344, wherein disposed beneath each chute the receptacle may hold the container. 薬局人員メンバーは、その日、例えば、病棟で使用すべき出力を取り出してもよい1924。 Pharmacy personnel members that day, for example, may take the output to be used in the ward 1924.

オーダーを受理した時に、APASセルが、オーダーを満たすのに必要な供給が定位置にないと決定した場合1918、オペレータに通知され1926、オペレータは在庫を機械にリロードする責任がある1906。 When receiving the order, APAS cell, 1918 when the supply needed to fill the order decides not in place, is notified to the operator 1926, the operator is responsible for reloading the machine inventory 1906.

APASセルは、使用者の要求により、バッチモードまたはオンデマンドモードのいずれかで運転してもよい。 APAS cell, by the user's request, may be operated in either a batch mode or on-demand mode. 例えば、病院からのデマンドが発生した時にそれに応じる日勤中は、オンデマンドモードで使用することができる。 For example, day shift in responding to it when demand from hospitals occurs, can be used in on-demand mode. 夕方および夜勤中には、在庫を維持するために病院薬剤部で、バルクで運搬される薬物バッチを製造することができる。 During the evening and night shifts, in the hospital pharmacy in order to maintain the inventory, it is possible to manufacture a medicament batches being transported in bulk.

注入ポートを固定されたIVバッグと位置合わせすることができる例示的なシステム2000を図20A〜20Dで示す。 An exemplary system 2000 that may be aligned with a fixed IV bag fill port shown in FIG. 20A to 20D. 態様は、針下降または針上昇の向きで流体移行を実施してもよい。 Embodiments, the fluid transfer may be carried out in the direction of the needle lowering or needle rises. 位置合わせは、例えば、携帯用流体移行ポートおよび/または固定バッグが関係してもよい。 Alignment, for example, a portable fluid transfer ports and / or fixed bag may relate.

態様は制御装置により動作させてもよく、IVバッグが、ロボットマニピュレータ2015によりキャリヤからセル内の設置固定具2010まで運搬され、そこで設置される過程が実施される。 Aspect may be operated by the control device, IV bag, is transported from the carrier by the robot manipulator 2015 to the installation fixture 2010 in the cell, where installed is the process is carried out. 図20Aの例では、システム2000は例示的な設置固定具2010を含み、これは、いくつかの態様では、図17AのIVバッグマニピュレータ1708であってもよい。 In the example of FIG. 20A, system 2000 includes an exemplary installation fixture 2010, which, in some embodiments, may be an IV bag manipulator 1708 of FIG. 17A. 別の態様では、設置固定具2010はまた、オペレータにより手動でロードされる可能性のある1つまたは複数のIVバッグを保持するラックであってもよい。 In another embodiment, installation fixture 2010 may also be a rack for holding one or more IV bags that may be manually loaded by an operator.

ロボットマニピュレータ2015は、IVバッグ2005を解放し、その後に流体移行ポート2020を把握し、ポートをIVバッグ上の針ポートに位置合わせしてもよい。 Robotic manipulator 2015 releases the IV bag 2005, then grasps the fluid transfer port 2020, the port may be aligned with the needle port on the IV bag. 流体移行ポート2020は、流体移行装置2025に接続され、これは流体をIVバッグ中に、またはバッグから移行させることができる(例えば、重力送り、ポンプ、または他の移行機構を使用して)。 Fluid transfer port 2020 is connected to a fluid transfer device 2025, which the fluid in the IV bag, or can be transferred from the bag (e.g., gravity feed, using a pump or other migration mechanisms). バッグをポートがバッグの頂点にあるように配向させている間、バッグの頂点の空気(例えば、ヘッドスペース内)が、本明細書の他の場所で記述されるように、最初に抽出されてもよい。 While the bag port is oriented such that the apex of the bag, the air of the vertices of the bag (e.g., the head space) is, as described elsewhere herein, is first extracted it may be. バッグは、IVバッグマニピュレータ上に保持されてもよく、バッグから流体を移行させるために反転されてもよい。 Bag may be held on the IV bag manipulator, it may be reversed in order to shift the fluid from the bag.

例示的な態様として、図20Aは、設置されたバッグおよび流体移行ポートを把握し、バッグ上の針ポートに位置合わせするロボットマニピュレータ2015を示す。 As an exemplary embodiment, FIG. 20A grasps the installed bags and fluid transfer port, showing a robot manipulator 2015 to align the needle port on the bag. 図20Bは、IVバッグをIVバッグマニピュレータ内に配置するロボットマニピュレータ2015を示す。 Figure 20B shows the robotic manipulator 2015 to place the IV bag in the IV bag manipulator. 図20Cは流体移行ポートを把握しているロボットマニピュレータ2015を示す。 Figure 20C shows the robotic manipulator 2015 to know the fluid transfer port. 図20Dは流体移行ポートをIVバッグ針ポートに位置合わせするロボットマニピュレータ2015を示す。 Figure 20D shows the robotic manipulator 2015 to align the fluid transfer port into IV bag needle port.

別の態様では、1つまたは複数のIVバッグを例えば、保持クリップに載置してもよく、例えば、そのようなものは回転貯蔵カルーセルまたは平面キャリヤ上に載置されてもよい。 In another embodiment, the one or more IV bags for example, may be placed on the retaining clip, for example, such may be placed on the rotating storage carousel or on a plane carrier. ロボットマニピュレータは流体移行ポートを固定バッグのいずれかと位置合わせしてもよい。 Robotic manipulator may be aligned with either the fixed bag fluid migration ports. さらに別の態様では、2、3、4またはそれ以上のIVバッグは、図15を参照して記述したインデクサ1512などの、インデクサに結合された注入ポート保持クリップにより保持されてもよい。 In yet another embodiment, two, three, four or more IV bags, such as the indexer 1512 that described with reference to FIG. 15, may be held by the injection port retaining clip coupled to the indexer.

上記例の他に、IVバッグおよびシリンジは、上記例以外のシステム、装置、方法またはコンピュータプログラム製品を用いて取り扱ってもよい。 In addition to the above examples, IV bags and syringes, the above example other systems, devices, may be handled using the method or computer program product.

例えば、APASセル100は主制御装置および分散型ネットワークアーキテクチャの1つまたは複数の追加の制御装置を含んでもよい。 For example, APAS cell 100 may include one or more additional control of the main control unit and a distributed network architecture. 主制御装置は、セルオペレーションの監督および管理を提供してもよく、他の制御装置によるサブオペレーションの性能を調整してもよい。 The main control unit may provide the supervision and management of cell operations may adjust the performance of the sub-operations by other control devices. 各制御装置は、1つまたは複数の言語を用いて開発し、コンパイルさせてもよいソフトウエアに従いオペレーションを実施する1つまたは複数のプロセッサを含んでもよい。 Each controller developed using one or more languages ​​may include one or more processors to implement the operations also in accordance with good software so compiled. 制御装置は埋め込みシステムの形態であってもよく、専用制御装置、PLC(programmable logic controller)、適当なネットワーキングならびにI/Oハードウエアおよびソフトウエアを備えたPC系制御装置、ASIC、または他の実装を有する。 The controller may be in the form of embedded systems, dedicated controller, PLC (programmable logic controller), PC-based controller having the appropriate networking and I / O hardware and software, ASIC or other implementations, having.

いくつかの適用では、1つの制御装置は、処理チャンバ内でのマニピュレータに対する位置および動作経路の決定を含む、ロボットマニピュレータを制御するために設定されてもよい。 In some applications, one controller includes a determination of the position and motion path for the manipulator in the processing chamber may be set to control the robot manipulator. 動作計画は、運搬時間を最適化し、エネルギー消費を減少させるために静的および/または動的運動学的式を解くことを含んでもよく、そのような計算は、APASセルに対し局部であってもよく、または例えば、ネットワーク接続によりAPASセルに結合された遠隔配置ワークステーション上で利用できるものであってもよい、マスコプロセッサおよび/またはデジタル信号プロセッサにより実時間で達成されてもよい。 Operation plan to optimize delivery time may include solving the energy consumption static and / or dynamic kinematic equations to reduce, such a calculation, a local contrast APAS cell well, or for example also be those available in the remotely located workstations on which is coupled to the APAS cell by the network connection may be, may be accomplished in real time by the mass media processor and / or digital signal processors. 別の態様では、ロボットマニピュレータの予測される動作(例えば、カルーセルからはかりまで)は学ばせても、または教えてもよい。 In another embodiment, the expected operation of the robot manipulator (e.g., to balance the carousel) can also be learned, or may be taught.

様々な型およびサイズのIVバッグ、シリンジ、およびバイアル、ならびに貯蔵カルーセル、ラック、および処理チャンバ全体の様々なステーション上の様々な在庫アイテムに対する予測される位置および配向を取り扱う目的でデータベースを提供してもよい。 Various types and sizes of IV bags, provides a syringe, and a vial, and storage carousel racks, and a database for the purpose of handling the position and orientation is predicted for various inventory items on various stations of the entire processing chamber it may be. 動作、位置、力、直径、および同様のパラメータをいくつかの場合において上限および下限に対し比較して、マニピュレータが、例えば、責任のある薬剤師、オペレータ、またはシステム維持者への、誤り信号、警告、電子メール通知、インスタントメッセージ、ページング信号、または他の信号を発すべきである状況に直面しているかどうかを決定してもよい。 Operation, position, force, as compared to upper and lower limits in some cases the diameter, and the same parameters, the manipulator is, for example, the pharmacist responsible operator or the system maintainer, the error signal, warning , e-mail notification, an instant message, a paging signal or whether may determine other face signals a situation where it is to be emitted.

様々なサイズ、型、および製造のIVバッグに対応するために、適当なサイズのホルダーをセル内の定位置に配置してもよく、その位置に、IVバッグがマニピュレータにより設置されてもよい。 Various sizes, types, and to accommodate the production of IV bags may be arranged appropriately sized holder in place in the cell, in that position, the IV bag may be established by the manipulator. IVバッグを適したホルダーに結合させるのに十分な、ユーザ入力または自動検出(例えば、バーコードによる)のいずれかから決定される情報に基づき、マニピュレータは、取り扱い、運搬しているIVバッグと最も適合するホルダーに選択的にIVバッグを設置してもよい。 Sufficient to bind to a holder suitable for IV bag, a user input or automatically detected (e.g., by a bar code) on the basis of the information determined from one of the manipulator is handling the most and IV bags are transported to fit the holder may be selectively placed IV bag. 例えば、図15Aを参照して、複数の形式および設計のIVバッグ保持クリップ1506をインデクサ1512に載置してもよく、そのため、マニピュレータは、IVバッグに最も適した、選択されたホルダ上にIVバッグを設置してもよい。 For example, referring to FIG. 15A, IV and IV bag holding clip 1506 of a plurality of formats and designs may be placed on the indexer 1512, therefore, the manipulator is the most suitable for the IV bag, on the selected holder the may be installed bag. このアプローチはまた、処理チャンバ内に配置された貯蔵ラックおよび様々なステーションに適用してもよい。 This approach may also be applied to the arrangement shelf racks and various stations in the processing chamber.

いくつかの態様では、インデクサ1512は廃棄バイアル1516、IVバッグ1508、および再構成される薬物を含むバイアル(図15A〜15Cを参照されたい)を横方向および/または垂直方向に移動させ、適当なアイテムをシリンジ1510の針1514と整合させて位置合わせしてもよい。 In some embodiments, the indexer 1512 moves the vial containing waste vial 1516, IV bag 1508, and reconstructed drug (see FIG. 15A to 15C) laterally and / or vertically, suitable the item may be aligned in alignment with the needle 1514 of the syringe 1510. 別の態様では、針下降シリンジマニピュレータは、廃棄バイアル1516、IVバッグ1508、および再構成される薬物を含むバイアルに対し、シリンジおよび針を垂直および/または水平に移動させてもよい。 In another embodiment, the needle descends syringe manipulator, to the vial containing the waste vial 1516, IV bag 1508, and reconstituted drug may move the syringe and needle vertically and / or horizontally.

いくつかの態様では、ロボットマニピュレータは、把握および保持しているアイテム、例えばIVバッグ注入ポートまたはシリンジを直接位置合わせして、流体移行オペレーションを遂行してもよい。 In some embodiments, robotic manipulators, items that are grasped and held, for example, combined directly positioning the IV bag fill port or a syringe, may be accomplished fluid migration operations. 流体移行またはガス抽出処理は、流体移行オペレーションに関連する少なくとも1つの容器を把握および支持しているロボットアームを用いて実施してもよい。 Fluid transfer or gas extraction process may be performed using a robotic arm that grasps and supporting at least one container associated with fluid transfer operations.

いくつかの態様では、各APASセルは情報を用いてプログラミングしてもよく、不揮発性メモリに保存されている実質的に同一の情報を用いて初期化してもよい。 In some embodiments, the APAS cell may be programmed with information, it may be initialized with substantially identical information stored in non-volatile memory. 別の態様では、1つまたは複数のAPAS装置は、特定の機能を実施するために注文設定されていてもよい。 In another embodiment, one or more APAS system may be ordered set to perform specific functions. 例えば、1つのAPASセルは、様々な処方を履行するのに必要とされる配合についての情報および様々な別の在庫溶液についての情報に応答することにより、注文およびバッチ処理機能の両方を実施するように構成されてもよい。 For example, one APAS cell, by responding to the information about the information and various other stock solution of formulation needed to implement the various formulations, to implement both the order and batch processing capabilities it may be configured to.

様々な態様では、APASセル100は、在庫アイテム、例えば、様々な製造者からのIVバッグ、バイアル、およびシリンジを扱って稼働してもよい。 In various embodiments, APAS cell 100, inventory items, for example, IV bags from various manufacturers, vials, and may be running dealt syringe. いくつかの実装では、処理チャンバ内の様々な隣接ステーションに配置されたIVバッグ注入ポート保持クリップ、および/またはロボットアーム上のグリッパフィンガーは、様々な設計および型の在庫アイテムに対応するために必要に応じて変更または交換してもよい。 In some implementations, IV bag fill port retention clips are arranged in various adjacent stations in the processing chamber, and / or the gripper fingers on the robot arm, required to accommodate the inventory items of various designs and types it may be changed or replaced, depending on. 好都合なことに、例えば、グリッパフィンガーのいくつかの態様は、上述したように、広範囲にわたるサイズおよび設計の市販の在庫アイテムに対応することができる。 Conveniently, for example, some embodiments of the gripper fingers, as described above, may correspond to the commercial inventory items size and design a wide range.

1つの態様では、配合オペレーションは、非経口用途のために適合された市販の容器を用いて実施してもよい。 In one embodiment, blending operations may be performed using adapted commercial vessel for parenteral use. APASセルはまた、非経口流体容器、例えば、完全非経口栄養の調製のために使用されるものに対応することができる。 APAS cell also parenteral fluid containers, for example, may correspond to that used for the preparation of total parenteral nutrition. 1つの例では、そのような容器はAPASセル100からの入力および/または出力として処理してもよい。 In one example, such containers may be processed as inputs and / or output from the APAS cell 100. 別の態様では、配合オペレーションは、ある別の医療または薬学用途のための市販のフレキシブル流体容器を用いて実施してもよい。 In another embodiment, compounding operations may be performed using a commercially available flexible fluid container for certain other medical or pharmaceutical applications. 例として、そのような容器はAPASセル100からの入力および/または出力として処理してもよい。 As an example, such containers may be processed as inputs and / or output from the APAS cell 100.

いくつかの適用では、配合オペレーションは、清浄環境で、本明細書で記述した態様の局面に従い実施してもよい。 In some applications, blending operations, in a clean environment may be implemented in accordance with aspects of the embodiments described herein. 例えば、態様は、クリーンルーム環境、例えば、ISOクラス5環境などで実施してもよい。 For example, aspects, a clean room environment, for example, may be implemented, such as an ISO Class 5 environment. 別の態様では、配合オペレーションは、換気(例えば、フローフード)作業領域で遂行してもよい。 In another embodiment, compounding operations, ventilation (e.g., flow hood) may be performed in the work area. 別の態様では、配合オペレーションは、一例が配合チャンバ304であるチャンバ内で実施してもよい。 In another embodiment, compounding operations may be performed in the chamber one example is blended chamber 304. 様々な実装では、一連の配合過程は、一部チャンバ、フローフード、および/またはクリーンルームにおいて実施されてもよい。 In various implementations, a series of compounding process, some chambers, may be implemented in the flow hood, and / or clean room. 様々な態様では、配合オペレーション、在庫貯蔵、および/またはアイテムの作動および運搬は、実質的に無菌の環境で実施してもよい。 In various embodiments, formulations operations, inventory storage, and / or operation and transportation of the item may be performed in a substantially sterile environment. 様々な態様では、配合チャンバ304は周囲大気圧に対し陰圧であってもよく、在庫チャンバ302は周囲大気圧に対し陽圧であってもよい。 In various embodiments, formulations chamber 304 may be a negative pressure relative to ambient atmospheric pressure, the stock chamber 302 may be a positive pressure relative to ambient atmospheric pressure.

いくつかの態様では、APASセルのチャンバ内の圧力は周囲と異なっていてもよく、例えば、周囲大気圧より上または下の、少なくとも約10インチまでの水、または約0.1と1.0インチの間の水としてもよい。 In some embodiments, the pressure in the chamber of the APAS cell may be different from ambient, for example, above or below ambient atmospheric pressure, up to at least about 10 inches of water or between about 0.1 to 1.0 inches, it may be used as the water. 陰圧は、ある化学薬品が、例えば、チャンバの外側に放出される可能性を減少させる可能性がある。 Negative pressure is chemicals, e.g., may reduce the possibility of being released to the outside of the chamber.

配合領域と併せて、在庫アイテムは、例えば、マニピュレータの近傍内で1つまたは複数のアイテムを提供してもよいキャリヤを用いた在庫アイテムの取り扱いに合わせてもよい。 Together with blending area, inventory items may be, for example, in accordance with the handling of inventory items with good carrier also provide one or more items in the vicinity of the manipulator. 1つの態様では、1つまたは複数の在庫アイテムが、一例がロボットアーム318である、マニピュレータに提供または送達されてもよい。 In one embodiment, one or more inventory items, one example is the robotic arm 318 may be provided or delivered to the manipulator.

マニピュレータシステムは、在庫アイテムを把握、運搬、および/または配向させる動作の1つまたは複数の協調軸を含んでもよい。 Manipulator system, inventory items grasp, transport, and / or may include one or more coordination axes of operation to be oriented. 在庫アイテムは、例えば、貯蔵ラック上の保持クリップ上で位置合わせされ、または流体移行ポートと位置合わせされ、またはそうでなければ、配合と関連する、流体移行ステーションでの流体移行を含むオペレーションなどのオペレーションを支持して操作される可能性がある。 Inventory items, for example, aligned on the retaining clip on the storage rack, or aligned with the fluid transfer port, or otherwise, associated with the formulation, such as operations, including fluid migration in fluid transfer station supporting the operation could be operated. 態様では、マニピュレータシステムは、一部には重力送りシステム、または、単独でまたは組み合わせて動作する1つもしくは複数のモータ(例えば、電気モータ)により付与された動作によりアイテムを運搬してもよい。 In embodiments, the manipulator system, in part to the gravity feed system, or, one or more motors alone or to operate in combination (e.g., electric motor) may carry items by operation granted by.

いくつかの態様では、例えば、APASセル100においてロボットアーム318に送達される在庫は、シリンジ円筒部を、円筒部に機能的に結合された針と共に含むシリンジであってもよい。 In some embodiments, for example, inventory delivered to the robot arm 318 in APAS cell 100, the syringe barrel may be a syringe together with operably linked needle cylinder. いくつかの態様では、針にはキャップがつけられ、針キャップは様々な配合処理工程においてシリンジを動作させるための予備工程として除去される。 In some embodiments, the needle cap is attached, the needle cap is removed as a preliminary step for operating the syringe in a different formulation process.

次に、薬局などの環境で、活性汚染微生物を実質的に減少させ、物体を殺菌、滅菌、および/または消毒する、パルス紫外(PUV)光を使用するのに適したシステム、方法、およびコンピュータプログラム製品について記述する。 Next, in an environment such as a pharmacy, substantially reduce the activity contaminating microorganisms, sterilization objects, sterilized, and / or disinfecting, pulse ultraviolet (PUV) system suitable for use with light, methods, and computer It describes the program product. 1つの態様では、PUV光はAPASセル内で適用される。 In one embodiment, PUV light is applied within APAS cell. APASセルは配合し、薬物用量をIVバッグおよびシリンジ、例えば、院内薬局でルーチン的に製造されるものに分配することを自動化するロボットセルを含む。 APAS cell formulated, including drug dose IV bag and a syringe, for example, a robot cell to automate be distributed to those prepared routinely in hospital pharmacies. APASセルはシリンジに基づく流体移行過程を使用し、医用薬物が処理されるにつれ、セルを通して薬物バイアル、シリンジ、およびIVバッグを移動させるためのロボットを使用する。 APAS cell using a fluid transition process based on the syringe, as the medical drug is processed, using a robot for moving the drug vial through the cell, syringes, and IV bag. PUV光を適用し、APASセルの外部の物体を殺菌および/または消毒する別の態様も記述する。 Apply the PUV light also describes another embodiment of sterilization and / or disinfection of external objects APAS cell. 例示的な態様では、PUV光は薬局員が薬剤パッケージングおよび/または他の機器を消毒することができる卓上システムとして実装されてもよい。 In an exemplary embodiment, PUV light may be implemented as a desk system capable of pharmacy personnel to disinfect the medicine packaging and / or other devices.

システム、方法、および関連装置は、自動化、半自動化、または手動混合配合過程中に、薬物バイアル上の「重要領域」、およびIVバッグポートの自動クリーニング/消毒を含む。 Systems, methods, and associated devices include automated, semi-automated, or during hand mixing formulations course, "critical areas" of the drug vial, and the automatic cleaning / disinfection of the IV bag port.

図21は図1のAPASセル100における例示的なクリーニング過程2100を示す。 Figure 21 illustrates an exemplary cleaning process 2100 in APAS cell 100 of FIG. 1つの態様では、過程2100は、例えば、APASセル100のオペレーションを制御する制御装置により制御されてもよく、制御された(例えば、定期および/または定量体積)、加圧された、および誘導されたクリーニング剤の噴霧2105が提供される。 In one embodiment, process 2100 may, for example, may be controlled by a control device for controlling the operations of the APAS cell 100, controlled (e.g., periodically and / or quantitative volume), pressurized, and induced spray 2105 cleaning agent is provided with. クリーニング剤は、例えば、主として、約70%イソプロピルアルコールであるが、それに限定されない。 The cleaning agents are, for example, primarily, is about 70% isopropyl alcohol, but is not limited thereto. 加圧噴霧2105は、粒子を除去し、かつ表面2110を殺菌するように作用してもよい。 Pressurized spray 2105 may act to remove particulate, and to sterilize the surface 2110. 分配されるクリーニング流体の量は制御可能なバルブ(例えば、電磁弁)を使用して計量してもよい。 The amount of cleaning fluid dispensed is controllable valve (e.g., solenoid valves) may be metered using. クリーニング流体は、適した方法を用いてリザーバから噴霧ノズル2115までポンピングされる。 The cleaning fluid is pumped from the reservoir to the spray nozzle 2115 using suitable methods. 適した方法としては、クリーニング流体の直接ポンピング、および/またはクリーニング流体の加圧空気(または他のガス)ストリームへの送り込みが挙げられるが、それらに限定されない。 Suitable as the method, direct pumping of cleaning fluid, and / or pressurized air (or other gas) of the cleaning fluid is fed to the stream include, but are not limited to. いくつかの態様では、クリーニング流体リザーバは流体レベルを検出するためのセンサを提供してもよい。 In some embodiments, the cleaning fluid reservoir may provide a sensor for detecting the fluid level. 圧力、流体流を検出し、流体噴霧を確認するシステムもまた存在してもよい。 Pressure detecting fluid flow, the system confirms the fluid spray may also be present. 廃液2120は、適した容器内に集められてもよく、その後、蒸発、排出、回収、および/または廃棄される。 Waste 2120 may be collected in a suitable vessel, then evaporated, discharge, recovery, and / or discarded.

図22は、例示的なクリーニングチャンバ2200を示す。 Figure 22 illustrates an exemplary cleaning chamber 2200. APASセル100内で適用されると、強制空気流2220を使用して、噴霧ノズル2225からのミストおよびオーバースプレイがクリーニングチャンバ2200から漏れないように実質的に制御してもよい。 When applied in APAS cell 100, using a forced air flow 2220 may be substantially controlled to mist and overspray from the spray nozzle 2225 does not leak from the cleaning chamber 2200. チャンバ2200は、空気流を維持するために1つまたは複数のファンまたは加圧流体源を含んでもよい。 Chamber 2200 may include one or more fans or pressurized fluid source to maintain the air flow. クリーニングチャンバ2200から出て行く排出空気流2230は、APASセル100から濾過され、および/または廃棄され、ヒュームが蓄積しないようにされる。 Exhaust air flow 2230 exiting from the cleaning chamber 2200 is filtered from the APAS cell 100, and / or discarded, fumes are prevented from accumulating. センサを使用して空気流をモニタすることができ、検出された空気流が不十分であれば、APASセル内での薬物処理が中断される。 Using sensors can monitor air flow, it detected airflow if insufficient, drug treatment in the APAS cell is interrupted. この場合、例えば、聞き取れるビープ音またはAPASに接続されたディスプレイ端末上のメッセージによりオペレータに警告してもよい。 In this case, for example, it may alert the operator by audible beep or APAS connection message on the display terminal. 空気流を使用して、クリーニングされた領域からクリーニング流体を乾燥させることもできる。 Using air flow, it is also possible to dry the cleaning fluid from the cleaning area. いくつかの態様では、流れは添加剤または空気に代わるもの、例えば不活性ガスなどを含んでもよい。 In some embodiments, flow replaces the additives or air may include, for example, such as an inert gas.

クリーニングされる表面および/または物体2205を、ロボットアーム2210によりチャンバ内に提供してもよい。 The surface and / or the object 2205 is cleaned, may be provided in the chamber by the robot arm 2210. クリーニングされる物体2205をクリーニング過程中に除去してもよく、より大きな領域がクリーニングされる。 May be removed object 2205 to be cleaned during the cleaning process, a larger area is cleaned. 例えば、ロボットアーム2210上のグリッパ2215は、1つまたは複数の軸の周りに回転する、および/またはその軸に沿って平行移動することにより、多自由度の動作を与えてもよい。 For example, the gripper 2215 on the robot arm 2210 is rotated about one or more axes, and / or by translating along its axis, may be given the operation of the multiple degrees of freedom. クリーニングすべき主なクリーニング表面としては、例えば、バイアルポート、希釈剤ポート、およびIVバッグポートが挙げられるが、それらに限定されない。 The main cleaning surface to be cleaned, for example, a vial port, diluent port, and IV bag port include, but are not limited to.

クリーニングチャンバ2200はまた、手動薬物配合中のクリーニングを容易にするために、独立型装置として、手動により、または自動的に使用される内蔵型ユニット中にパッケージさせることができる。 Cleaning chamber 2200 also manually drug cleaning in the formulation in order to facilitate, as a stand-alone device, manually, or can be packaged in self-contained units which are automatically used.

例えば、シリンジから針キャップおよび針を除去し、薬容器/バイアルからキャップを除去するために、APASセル100において装置を使用してもよい。 For example, to remove the needle cap and the needle from the syringe, in order to remove the cap from the drug container / vial may use device in APAS cell 100. シリンジおよびバイアルは、いくつかの様式のうちの1つで装置に提供することができる。 Syringes and vials, in one of several ways can be provided to the device. APASセル100では、一例を上記で記述したロボットマニピュレータがシリンジおよびバイアルを装置に提供してもよい。 In APAS cell 100, the robot manipulator of an example described above may provide a syringe and vials to the apparatus.

装置の顎を作動させる例示的な方法は、サーボ電気マニピュレータを使用することを含む。 An exemplary method of operating the jaws of the device includes using a servo electric manipulators. 薬学環境では、サーボ電気マニピュレータは、薬剤に必要とされる清浄環境に適している可能性のあるアクチュエータ型の一例である。 The pharmaceutical environment, the servo electric manipulator, is an example of an actuator type that may be suitable for clean environment required for drug. 様々な他の作動機構が可能である。 Various other actuation mechanisms are possible.

1つまたは複数のセンサ(例えば、光学、力、電流など)を使用して、キャップおよび/または針の除去をモニタしてもよい。 One or more sensors (e.g., optical, power, current, etc.) may be used to monitor the removal of the cap and / or needle. 1つの態様では、センサは、ロボットグリッパ内に存在するキャップおよび針を検出するように動作してもよい。 In one embodiment, the sensor may operate to detect the cap and needle in a robotic gripper. いくつかの態様では、センサは、顎に配置され、または配向され、装置のすぐ外側からアイテムを感知することができる。 In some embodiments, the sensor is placed in the jaw, or oriented, can sense items from just outside the device. 装置を開いて一部分を重力および/または突き出しピンにより下のシュートに廃棄させた時に、センサを使用して一部分の有無を感知してもよい。 A portion open device when was discarded chute down by gravity and / or ejector pin, may sense the presence or absence of a portion using the sensor.

図23は、針キャップを除去するための例示的な過程2300を示す。 Figure 23 illustrates an exemplary process 2300 for removing the needle cap. APASセル100では、ロボットグリッパ2305は、針キャップを除去するための装置に、針/シリンジの組み合わせ2310を提供してもよい。 In APAS cell 100, the robot gripper 2305, the apparatus for removing the needle cap, may provide a combination 2310 of the needle / syringe. 装置は、アクチュエータ2315および顎2320を含んでもよい。 The apparatus may include an actuator 2315 and jaw 2320.

針/シリンジの組み合わせ2310を使用する前に、針キャップ2325を針2330から除去してもよい。 Before using a combination 2310 of the needle / syringe and the needle cap 2325 may be removed from the needle 2330. アクチュエータ2315の顎2320を開け、針キャップ2325を顎2320内のV字特徴中に入れ、閉じてキャップ2325を把握させると、針キャップを除去することができる。 Open the jaws 2320 of the actuator 2315, put a needle cap 2325 in the V-shaped feature in the jaws 2320, when the grasp of the cap 2325 is closed, it is possible to remove the needle cap. 針/シリンジの組み合わせ2310をその後、キャップ2325から引き抜くことができる。 The combination 2310 of the needle / syringe can then be withdrawn from the cap 2325. その後、顎2320を開かせ、キャップ2325を顎2320の下に配置させた廃棄レセプタクル2335中に廃棄することができる。 Then, to open the jaws 2320, the cap 2325 can be disposed of in the waste receptacle 2335 which is positioned under the jaw 2320.

顎2320からのフィードバックを使用して、針キャップ2325が針/シリンジの組み合わせ2310上に存在したかどうかを検出してもよい。 Using feedback from the jaw 2320 may detect whether the needle cap 2325 is present on the combination 2310 of needle / syringe. 顎2320からのフィードバックは直径フィードバック情報の形態であってもよい。 Feedback from jaw 2320 may be in the form of a diameter feedback information. 針キャップ2325が予測されたが、顎2320により検出されなかった場合、針2330は汚染されている可能性があると考えてもよい。 Needle cap 2325 is predicted, if not detected by the jaws 2320, needle 2330 may be considered that there is a possibility of being contaminated. そのようなものとして、APASセルは針/シリンジの組み合わせ2310を処分することができ、または本明細書の他の場所で記述したようにアイテムを送って消毒させてもよい。 As such, APAS cell can dispose of a combination 2310 of the needle / syringe, or may be disinfected by sending the item as described elsewhere herein.

図24は針除去のための例示的な過程2400を示す。 Figure 24 illustrates an exemplary process 2400 for needle removal. APASセル100では、ロボットグリッパ2405は、針除去のために装置にルアーロックシリンジ2410を提供してもよい。 In APAS cell 100, the robot gripper 2405, the device for needle removal may provide a luer lock syringe 2410. 装置はアクチュエータ2415および顎2420を含んでもよい。 Device may include an actuator 2415 and jaw 2420. 装置は、図23を参照して記述したような、針キャップ除去のために使用される同じ装置であってもよい。 Device, such as described with reference to FIG. 23, it may be the same device used for the needle cap is removed.

ルアーロックシリンジ2410からの針2425は、ねじって外す動作により除去してもよい。 Needle 2425 from the luer lock syringe 2410, may be removed by twisting and removing operations. 針キャップ除去のために使用した同じ顎2420のV字特徴を使用して、除去のためのルアーハブにより針2425を把握してもよい。 Using a V-shaped characteristic of the same jaw 2420 that is used for the needle cap is removed, it may grasp the needle 2425 by luer hub for removal. 巧妙なロボットを使用してシリンジ2410を保持する場合、装置は動かないように載置され、その間、ロボットは針軸の周りにシリンジ2410を回転させ、針2425を回して外すことができる。 If you hold the syringe 2410 using clever robot is mounted immovably in device, during which the robot rotates the syringe 2410 around the needle shaft can be removed by turning the needle 2425.

別の態様では、装置は回転ベースを有する装置上に載置してもよく、そのため、回転装置は、ロボットマニピュレータがシリンジを徐々に引き抜くのにつれて、シリンジから針を回して外すことができる。 In another aspect, an apparatus may be placed on the device with a rotating base, therefore, rotator, as the robot manipulator withdrawn gradually syringe can unscrew the needle from the syringe.

様々な態様では、シリンジは、針が取り付けられて、または取り付けられずに、配合チャンバ内で受理されてもよい。 In various embodiments, the syringe needle is mounted or not mounted, may be received within the formulation chamber. 1つの例では、取り付けられた針を有するシリンジは、針上の先端キャップが除去されるステーションまで運搬されてもよく、ある量の医用薬剤がシリンジから分配され、またはシリンジ中に引き込まれ、除去された先端キャップが、ロボットアームを使用する操作によりシリンジ上の元の位置に戻される。 In one example, the syringe with the attached needle, may be transported to the station where the tip cap on the needle is removed, a medicament an amount is dispensed from a syringe, or drawn into the syringe, removed been tip cap is returned to its original position on the syringe by operation using the robot arm. いくつかの実装では、1つまたは複数のシリンジ、先端キャップ、針、キャップされた針、またはシリンジキャップは、PUVステーションで消毒されてもよい。 In some implementations, one or more syringes, tip cap, the needle, capped needle or syringe cap, may be disinfected with PUV station. いくつかのシステムでは、針ディスペンサを備えさせて、ロボットマニピュレータにより把握するための、またはそうでなければシリンジに結合させるための針を提供してもよい。 In some systems, let me provided with a needle dispenser may provide a needle for coupling to the syringe if not, or do so to grasp by the robot manipulator. いくつかの場合では、針ディスペンサは、少なくとも1つのシリンジを有するキット中にパッケージさせるための針を提供する(これらは被覆されていてもよい)。 In some cases, the needle dispenser, a needle (or these be coated) to provide for packaged in a kit with at least one syringe.

図25A〜25Eは、バイアルキャップ除去のための例示的な装置2500を示す。 FIG 25A~25E illustrates an exemplary apparatus 2500 for vial cap removal. APASセル100において、ロボットグリッパ(図示せず)は、バイアルキャップ除去のための装置2500にバイアル2505を提供してもよい。 In APAS cell 100, (not shown) the robot gripper may provide a vial 2505 to the device 2500 for vial cap removal. 装置2500はアクチュエータ2510および顎2515を含んでもよい。 Apparatus 2500 may include an actuator 2510 and jaw 2515. 顎2515はバイアルキャップを把握する顎縁2545を含んでもよい。 Chin 2515 may include a Agoen 2545 to grasp the vial cap. 顎2515はまた、針および針キャップを把握するためのV顎2550を含んでもよい。 Jaw 2515 may also include a V jaws 2550 for grasping the needle and needle cap. 顎2515はまた、キャップ保持特徴2555を含んでもよい。 Jaw 2515 may also include a cap retention feature 2555. 装置は、図23を参照して記述したように、針キャップ除去のための特徴を含んでもよい。 Device, as described with reference to FIG. 23 may include features for needle cap removal.

バイアル2505は、バイアルキャップ2520により装置の顎2515に挿入させることができる。 Vial 2505 may be inserted into the jaw 2515 of the device by the vial cap 2520. バイアルキャップ2520は、把握顎機構を用いて、顎縁2520により把握させることができる。 Vial cap 2520 can use the grasping jaw mechanism, it is grasped by Agoen 2520. 顎2515をその後、バイアルキャップ2520上で閉じると、顎2515の縁がバイアルキャップ2520のすぐ下のバイアル2505に係合する。 Then the jaw 2515, close on the vial cap 2520, the edge of the jaw 2515 is engaged with the vial 2505 just below the vial cap 2520. その後バイアル2505を顎2515から引き出すと、顎縁はバイアルキャップ2520を保持する。 Thereafter, when pulling out the vial 2505 from the jaw 2515, Agoen holds the vial cap 2520.

いくつかの態様では、顎縁対は、例えば、図25Dで示されるように、互いに対し、異なる長さおよびオフセット2525を有してもよい。 In some embodiments, the jaw edge pair, for example, as shown in Figure 25D, against each other, may have different lengths and offset 2525. オフセットおよび長さの違いにより、1つの顎縁のみが1度にバイアルキャップに係合することができ、手動除去と同様のてこの動きによりバイアルキャップ除去が容易になる。 The difference between the offset and length, only one Agoen it is possible to engage the vial cap at a time, the vial cap removal is facilitated by the same lever movement and manual removal. オフセット2525により、第1の顎が第1の試みでバイアルキャップを除去することに失敗すると、第2の顎がバイアルキャップに係合することができる。 The offset 2525, when the first jaw fails to remove the vial cap at the first attempt, the second jaw can engage the vial cap. これは、第1の顎がバイアルキャップを通過し、アクチュエータ2510がさらに閉じて、第2の縁がバイアルと接触できるようになると起こる可能性がある。 This is the first jaw through the vial cap, the actuator 2510 further closed, the second edge may occur becomes to be in contact with the vial. 縁の長さの差は、顎が互いに調和して動く場合にアクチュエータと共に働くように設計することができる。 The difference in length of the edge can be designed to work with the actuator when the jaws move in unison with each other. 1つの態様では、バイアルはグリッパの中心軸上で提供してもよく、これは、シリンジ提示と一致し、ロボットの設定が容易になる。 In one embodiment, the vial may be provided on the center axis of the gripper, which is consistent with the syringe presentation facilitates setting of the robot. 顎の設計は除去されたアイテムを含んでもよく、図25Eに示されるように、顎が開き、廃棄シュート中に落とされるまで、バイアルキャップが制御されていない様式で顎から出て行かないように阻止してもよい。 May be in the jaws of the design includes items that have been removed, as shown in FIG. 25E, the jaw opens, until dropped in the disposal chute, so that it does not go out of the jaws in a manner that the vial cap is not controlled it may be blocked.

複数の組の、バイアルデキャッピング縁を提供してもよく、装置を使用することができる様々なサイズのバイアルキャップに対応し、アクチュエータのストローク範囲に対応することができる。 A plurality of pairs, may provide a vial decapping edge, corresponding to the various sizes of the vial cap that can be used an apparatus may correspond to the actuator stroke range. 例えば、図25Eで示した顎2535および2540は2つの組のデキャッピング縁を有する。 For example, the jaws 2535 and 2540 shown in FIG. 25E has two sets of decapping edge.

様々な態様では、バイアルまたはシリンジは、オペレーション、例えば配合または容器間の流体移行などを支援するために必要に応じて、キャップをしてもよく、またはキャップを除去してもよい。 In various embodiments, vial or syringe, operations, for example formulated or as needed to support such as a fluid transition between the container may be capped, or may be removed cap. そのようなオペレーションは、前もって、例えば、リザーバを構築するための中断時間中、または計画されている、もしくはすでの進行中の特定のオペレーションのために必要に応じて(例えば、ぎりぎりの時間に)実施してもよい。 Such operations are, in advance, for example, during interruption time to build a reservoir, or are planned, or as needed for a particular operation in progress at to (e.g., barely time ) may be performed. いくつかの例では、オペレーションは、薬剤容器のキャッピングおよび/または密閉により手を加えたことを示す特徴を提供することを含んでもよい。 In some examples, the operations may include providing a characteristic that indicates that the addition of hands by capping and / or sealing of the medicament container. 図26A〜26Cは例示的なパルス紫外線(PUV)消毒システム2600の断面図である。 FIG 26A~26C is a cross-sectional view of an exemplary pulse ultraviolet (PUV) disinfection system 2600. 例示的な態様では、パルス紫外線(PUV)システム2600を使用して、自動薬局配合装置、例えば、一例を図1を参照して記述したAPASセル100内のアイテムを消毒してもよい。 In an exemplary embodiment, using a pulsed ultraviolet (PUV) system 2600, automatic pharmacy compounding apparatus, for example, may be disinfected items in APAS cell 100 described with reference to FIG. 1 an example. この例では、PUVシステム2600を使用して、薬物バイアルポート、IVバッグポート、およびシリンジを含むが、それらに限定されないアイテムを消毒することができる。 This example uses the PUV system 2600, the drug vial port, IV bag port, and including syringe, it is possible to disinfect an item that is not limited thereto. PUVシステム2600により実施される消毒過程は、単独で、例えば1つまたは複数の、本明細書の別のところで記述した他のクリーニング過程と組み合わせて使用してもよい。 Disinfection process performed by the PUV system 2600, alone, for example, one or more may be used in combination with other cleaning processes described elsewhere herein.

PUVシステム2600を使用して、PUVチャンバ内に配置した物体を消毒するオペレーションを実施してもよい。 Use PUV system 2600 may be implemented operations for disinfecting an object disposed in PUV chamber. この例では、システム2600は紫外線(UV)ランプ2605、ランプハウジング2610、バッフル2615、およびチャンバ壁2620を含む。 In this example, the system 2600 is an ultraviolet (UV) lamp 2605, the lamp housing 2610, baffle 2615, and a chamber wall 2620. チャンバ壁2620は、実質的に放射線を反射および/または吸収し、PUVチャンバ内にUVランプ2605からのUV放射線2625が実質的に含まれる。 Chamber wall 2620 is substantially reflected and / or absorbed radiation, UV radiation 2625 from the UV lamp 2605 is substantially contained PUV chamber. UVランプ2605からのUV放射線2625は、PUVチャンバ内に配置された物体2630を照射してもよい。 UV radiation 2625 from the UV lamp 2605 may illuminate the object 2630 disposed PUV chamber. この例では、物体2630は、マニピュレータ2635によりUV放射線2625に曝露されるように配置された薬物バイアルである。 In this example, the object 2630 is a drug vial, which is arranged to be exposed to UV radiation 2625 by the manipulator 2635. マニピュレータ2635は、例えば、上記したものなどのロボットグリッパとしてもよい。 Manipulator 2635 may be, for example, a robot gripper, such as those described above.

図26A〜26Cは、ランプハウジング2610およびUVランプ2605が物体2630上方に載置され、UV照射2625が下に向かって誘導される単一のチャンバ態様を示す。 FIG 26A~26C the lamp housing 2610 and UV lamp 2605 is placed over the object 2630, showing the single chamber embodiment UV radiation 2625 is guided downward. 別の態様では、1つまたは複数のUV照射源は上に向かって、および/または側面から、単独で、または下方に誘導されるUVランプ2605と組み合わせて誘導されてもよい。 In another embodiment, one or more UV radiation sources toward the top, from and / or side alone, or may be derived in conjunction with UV lamps 2605 induced downward. ランプ2605に対する例示的なUV照射源はキセノンランプである。 Exemplary UV radiation source for the lamp 2605 is a xenon lamp. バッフル2615内の光アパーチャサイズは消毒される物体に適したものとしてもよい。 Light aperture size of the baffle in 2615 may be as suitable for the object to be disinfected. 物体2630は、機械的またはロボット機構によりUV照射源に提示されてもよい。 Object 2630 may be presented to the UV radiation source by a mechanical or robotic mechanism.

物体を消毒するオペレーションは、一般に、消毒すべき物体上の汚染微生物数を減少させるオペレーションを示してもよい。 Operation disinfecting objects may generally indicate the operation to reduce the bioburden on the object to be disinfected. いくつかの適用では、消毒オペレーションは、活性(例えば、生存)汚染微生物数をある程度減少させることを目的とするものであってもよい。 In some applications, disinfection operation, activity (eg survival) may be one that aims to bioburden a certain extent reduced. 例えば、消毒オペレーションにより、物体上の枯草菌(bacillus subtillis)の6対数の減少が達成されてもよい。 For example, the disinfection operations, 6 log reduction of Bacillus subtilis on the object (bacillus subtillis) may be achieved. 別の例では、消毒オペレーションは、処理表面上の全てのまたは実質的に全ての胞子および/または菌類を殺してもよい。 In another example, disinfection operations may kill all or substantially all of the spores and / or fungi on the treated surface.

汚染微生物数は、ウイルス、細菌、胞子、および/または菌類を含んでもよい(が、それらに限定されない)。 Bioburden MAY include viruses, bacteria, spores, and / or fungi (but not limited to). ある範囲の例では、パルス紫外線を使用して、シリンジまたはバイアルの部分、例えばそのようなシリンジまたはバイアルのポートなどの上、周囲、または内部の、1つまたは複数の型の汚染生物を殺してもよい。 In the example a range of using a pulsed ultraviolet, portions of the syringe or vial, for example, on such such syringe or vial port, around or inside, killing one or more types of contamination organism it may be. いくつかの場合では、そのような汚染微生物数は、診療所、院内薬局を含む病院、または研究室、または薬剤をパッケージ、調製、保存、輸送、またはそうでなければ取り扱ってもよい、他の施設などの環境で見出される可能性がある。 In some cases, such contaminating microorganisms number, clinic, hospital, including the hospital pharmacy or laboratory, or drug package, the preparation, storage, transport, or may be handled otherwise, of the other there is likely to be found in the environment of such facilities. いくつかの態様を都合よく適用して、バイアル、シリンジ、パッケージング(例えば、IVバッグ)、チューブ、アクセスポート、および/または関連装置(ロボットマニピュレーターを含む取り扱い装置)、流体(例えば、水)または殺菌および/または消毒が関係することがある物体の付近にくる、および/または物体と接触する他の材料の消毒を提供する、または強化してもよい。 Apply some aspects may conveniently, vials, syringes, packaging (e.g., IV bag), tubing, access ports, and / or associated apparatus (handling apparatus comprising a robot manipulator), a fluid (e.g., water) or come in the vicinity of the object sterilization and / or disinfection may be related, and / or to provide disinfection of other materials in contact with the object, or may be enhanced. いくつかの用途は、薬剤および/または医療装置、例えば、患者に非経口栄養またはインスリンを提供するための送達システムの調製に関連してもよい。 Some applications, the agent and / or medical devices, for example, may relate to the preparation of delivery systems for providing parenteral nutrition or insulin to the patient. 消毒法は、定期および/または定量パルスのUV照射2625、直接および/または反射された、主にUV-C波長であるが、それに限定されないものによってもよい。 Disinfection periodically and / or fixed pulse of UV radiation 2625, which is directly and / or reflection, is a predominantly UV-C wavelengths, may be by but not limited thereto. 1つの例では、消毒される物体2630は、物体に提示されるフラッシュの強度および期間、ならびにフラッシュ数に関連する汚染微生物数の減少を有してもよい。 In one example, the object 2630 to be disinfected, the intensity and duration of the flash to be presented to the object, and may have reduced the bioburden associated with number of flashes. いくつかのシステムは、例えば、2秒以内に、少なくとも約6対数の枯草菌の減少を達成してもよい。 Some systems, for example, within two seconds, may be achieved a reduction in B. subtilis of at least about 6 log.

様々な態様では、紫外線曝露は、様々な波長にわたる曝露を含んでもよい。 In various embodiments, UV exposure may include exposure across different wavelengths. 様々な実装では、曝露は、約200〜3000nmの間、例えば約160〜380nmの間、または約230〜300nmの間、または約250〜約270nmの間などを含むがそれらに限定されない波長のUV-A、UV-B、および/またはUV-Cを含んでもよい。 In various implementations, exposure is between about 200~3000Nm, for example between about 160~380nm or between about 230~300nm or about 250 to about including such as between 270 nm UV wavelengths including, but not limited to, -A, may comprise UV-B, and / or UV-C.

いくつかの態様では、パルス紫外線への曝露は、様々な長さの時間の間起きてもよい。 In some embodiments, exposure to pulsed UV may occur during the time of varying lengths. 例えば、曝露は、例えば、10msec未満、約1、5、20、30、40秒まで、または少なくとも約60秒までで完了させてもよい。 For example, exposure, for example, less than 10 msec, up to about 1,5,20,30,40 seconds, or may be completed by at least about 60 seconds. パルス化させる場合、パルスは約0.01Hz〜約1kHzの間、例えば約0.1Hz〜100Hzの間、または約2Hz〜約10Hzの間の固定または変動周波数で、送達させてもよい。 Case of pulsed, the pulse between about 0.01Hz~ about 1 kHz, for example between about 0.1Hz~100Hz or a fixed or variable frequency between about 2Hz~ about 10 Hz,, may be delivered. 個々のパルス幅は1秒未満、例えば約1ns〜100msの間、または約10ns〜10msの間、または約100ns〜1msの間、または約1000ns〜約0.1msの間、例えば約300〜400ミリ秒の間であってもよい。 Less than one second individual pulse width, for example between about 1ns~100ms or between about 10Ns~10ms, or between about 100ns~1ms or between about 1000ns~ about 0.1 ms,, for example, about 300 to 400 milliseconds, it may be between. 複数の電源および/またはフラッシュランプを組み合わせて使用して、標的表面の周りの1つまたは複数の位置からの放射線曝露のピーク強度をインターリーブおよび/または増加させてもよい。 Using a combination of a plurality of power supply and / or flash lamp, the peak intensity of the radiation exposure may be interleaved and / or increasing from one or more locations around the target surface. 様々な保存プロファイルを様々なレベルのパルス強度、数、間隔、およびタイミングで実行してもよい。 Pulse intensity of the various saving profiles different levels, the number may be performed in intervals, and timing. 制御はプロセッサ、例えばプログラマブル論理制御装置(PLC)または埋め込み制御装置などにより実装してもよい。 Control processor, for example may be implemented by including a programmable logic controller (PLC) or an embedded controller.

換気および/または冷却は、空気処理装置を単独でまたはパージングシステム(例えば、窒素)と組み合わせて組み入れてもよい。 Ventilation and / or cooling may be incorporated in combination of air treatment system alone or purging system (e.g., nitrogen). 消毒される物体に送達されるエネルギーは、パルス数および各パルスと関連するエネルギーの関数としてもよい。 Energy delivered to the object to be disinfected may be a function of the energy associated with the number of pulses and each pulse. いくつかの例では、送達される総エネルギーは、1ジュール未満、約1ジュール〜約20ジュールの間、約30、40、70、100、250、500、600、750ジュールまで、または少なくとも約1000ジュールとしてもよい。 In some examples, the total energy delivered is less than 1 Joule, between about 1 Joule to about 20 Joules, to about 30,40,70,100,250,500,600,750 joules, or at least about 1000 it may be used as the module. より長い時間にわたり、任意の実行可能なエネルギー量を送達させて、効果的および/または所望の活性汚染微生物数、例えば、胞子、細菌、および/またはウイルスなどの減少を達成してもよい。 More over a long time, by delivering any feasible energy, effective and / or desired activities bioburden, e.g., spores may be achieved a reduction of such bacteria, and / or viruses.

いくつかの態様では、PUVシステムは、物体の一部がPUVチャンバ内に入るまで光源が機能しないようにするインターロックを含み、そのため、実質的に完全な光の密閉が形成され、実質的に光が漏れないように阻止される。 In some embodiments, PUV system includes an interlock to prevent the light source functions to a part of an object enters the PUV chamber, therefore, sealing of substantially complete light is formed, substantially It is prevented so that the light does not leak.

PUVシステム2600の別の態様が可能である。 Another aspect of the PUV system 2600 are possible. 例えば、図26BのPUVシステム2600は、実質的に円筒形または環状の、垂直に配向され、これを通して物体2645が照射されるルーメンを提供するように配列されたバッフル2640を含む。 For example, PUV system 2600 of FIG. 26B, a substantially cylindrical or annular, vertically oriented, including a baffle 2640 that is arranged as through which an object 2645 is to provide a lumen to be irradiated. バッフル2640は反射面を有してもよい。 The baffle 2640 may have a reflective surface. 図26Cで示される別の例では、バッフル2650は、実質的に全ての光を、アパーチャ付近に配置した物体2655に誘導するアパーチャを有する部分円錐表面を形成するように配列される。 In another example shown in FIG. 26C, the baffle 2650, substantially all of the light, it is arranged to form a part conical surface having an aperture to divert to an object 2655 placed near the aperture. 他のバッフル構造の同様の配列を使用して、PUVチャンバに入る光の実質的な一部を、図26A〜26Cのもののような1つまたは複数のアパーチャ付近に配置した物体に誘導してもよい。 Using a similar sequence of other baffle structures, be induced a substantial portion of the light entering the PUV chamber, the one or more objects arranged in the vicinity of the apertures, such as those in FIG. 26A~26C good.

PUVシステム2600は、APASセル100中に統合されるように適合されてもよく、または院内薬局または同様の環境で使用するために独立型(例えば、卓上、自立)オペレーションのために構成されてもよい。 PUV system 2600, independent for use in may be adapted to be integrated into the APAS cell 100, or hospital pharmacy or similar environment (e.g., table top, free-standing) be configured for operation good. 院内薬局型の環境では、薬局人員は、殺菌すべき物体を把握し、殺菌のためにPUVチャンバに入れるために、拡張ツール(例えば、トング)を使用することにより、処方薬を調製してもよい。 In hospital pharmacies type environment, pharmacy personnel, to grasp the object to be sterilized, in order to take into PUV chamber for sterilization, by using the extension tool (e.g., tongue), be prepared prescription good. 位置決め特徴(図示せず)を含有させて、薬局人員による物体の、PUVチャンバ内での正確な位置への配置を支援してもよい。 It contains a locating features (not shown), of the object by pharmacy personnel may assist the placement of the exact position in PUV chamber.

態様では、剛性、半剛性、またはフレキシブルブート(例えば、ゴム、発泡体、プラスチック、またはフレキシブルUV遮断または反射材料)をアパーチャの周囲に形成させてもよい。 In embodiments, rigid, semi-rigid or flexible boot (for example, rubber, foam, plastic or flexible UV blocking or reflective material) and may be formed around the aperture. バイアルまたはIVバッグの流体ポートを消毒する場合、薬局のオペレータまたはAPASセル内のロボットアームは殺菌すべき流体ポートをアパーチャ付近に配置してもよく、そのため、ブートはバイアルまたはIVバッグ本体と共に実質的に遮光インタフェースを形成する。 If disinfecting fluid port of a vial or IV bag, the robot arm in the operator or APAS cell pharmacy may be disposed a fluid port to be sterilized in the vicinity of the aperture, therefore, the boot is substantially with a vial or IV bag body to form the light shielding interface. アパーチャは実質的にUV透過ウインドウを提供してもよく、これを通して、流体ポート上の1つまたは複数の表面が、ウインドウを通過した紫外線に曝露されてもよい。 Aperture may provide a substantially UV transparent window, through which, one or more surfaces of the fluid port may be exposed to ultraviolet radiation passing through the window. 開始信号に応答して、ある線量のパルス紫外線が送達されてもよい。 In response to the start signal, pulsed UV certain dose may be delivered. 線量は、特定の強度、デューティサイクル、繰り返し数(例えば、固定または変動)、およびパルス数、または総エネルギーの、予めプログラムされたパルス組に従ってもよい。 Dose, specific strength, duty cycle, the repetition number (e.g., fixed or variable), and number of pulses, or the total energy may follow a pre-programmed pulse sets. 開始信号は、物体本体がブートに押し込まれる、または近接センサ(例えば、光学センサ、ロボットアームを検出するためのホール効果センサなど)が定位置の流体ポートを検出すると、押されるスイッチにより生成させてもよく、信号は、制御装置もしくは別のスイッチ(手動により押してもよい)、またはそのようなこれらのもしくは他の検出技術の組み合わせにより生成させてもよい。 Start signal, the object body is pressed into the boot or proximity sensor (e.g., optical sensors, such as Hall effect sensors for detecting the robot arm) when the detected fluid port position, thereby generating the pressed switch At best, the signal, the control device or another switch (may be pressed manually), or such may be generated by a combination of these or other detection techniques.

手動作業のためには、いくつかの態様は、オペレータにUVパルスプロファイルが完了したこと、またはアイテムが選択された線量のパルスUVに曝露されたこを示すフィードバック信号を含んでもよい。 For manual operation, some embodiments may include a feedback signal indicating that the UV pulse profile is completed the operator, or this the item is exposed to pulsed UV of the selected dose. いくつかの態様では、ディスプレイは、例えば、時間、送達させたパルス数、または送達させた総エネルギーに基づく曝露レベルを示してもよい。 In some embodiments, the display, for example, time, number of allowed delivered pulse, or may indicate exposure levels based on the total energy is delivered. いくつかのモードでは、オペレータは、アイテムをブートに押し込む時間に基づき、曝露レベルを制御してもよい。 In some modes, the operator, based on the time to push the items into the boot may control the exposure levels.

フレキシブルブートの代わりに、またはフレキシブルブートと共に、いくつかの態様は、UV曝露ポートに近接して流体ポートを受理するレセプタクルを提供してもよい。 Instead of the flexible boot, or with a flexible boot, some embodiments may provide a receptacle for receiving a fluid port in proximity to the UV exposure port. レセプタクルは、1つまたは複数のサイズおよび型のIVバッグ用流体ポート、および1つまたは複数のサイズおよび型のバイアル用流体ポートを受理するようなサイズとしてもよい。 The receptacle may be sized to accept one or more sizes and types IV bag fluid port, and one or more sizes and types of fluid ports vials. 凹状開口レセプタクルを、ある範囲のサイズを受理するように適合させてもよい。 A concave receptacle opening may be adapted to accept a range of sizes. 1つまたは複数の異なるサイズおよび/または形状のレセプタクルを提供してもよい。 It may provide one or more different sizes and / or receptacle shape. いくつかの態様では、レセプタクルは、広範囲の殺菌すべきアイテムを収容するために交換してもよい。 In some embodiments, the receptacle may be replaced to accommodate an item to be a wide range of sterilization. 異なるレセプタクルは、使用されるレセプタクルを保持するための位置決めピン、回転および/またはスライド特徴を有してもよい。 Different receptacle pin positioned to hold the receptacle to be used may have a rotational and / or sliding characteristics.

インターロック特徴を各レセプタクルに統合させてもよい。 The interlock feature may be integrated into the receptacle. 例えば、近接または圧力センサを使用して、レセプタクルが正しく設置された時を決定してもよく、正しいサイズのバイアルまたはIVバッグ流体ポートが、紫外線に曝露されるレセプタクルに挿入され、または押し込まれる。 For example, using a proximity or pressure sensor, may be determined when the receptacle is correctly installed, the correct size vial or IV bag fluid port, is inserted into the receptacle to be exposed to ultraviolet light, or pushed.

いくつかの態様では、センサは送達させたおおよその総エネルギーを測定し、フィードバック情報を制御装置に送ってもよい。 In some embodiments, the sensor measures the approximate total energy was delivered may send feedback information to the controller. 制御装置は、所定のエネルギーしきい値が送達されるまでパルスを送達してもよい。 Controller may deliver a pulse to a predetermined energy threshold is delivered.

図27は、図26A〜26Cの例示的なPUVシステム2600のための制御モジュール2700のブロック図である。 Figure 27 is a block diagram of a control module 2700 for the exemplary PUV system 2600 of Figure 26A-26C. 例示的な態様では、本明細書で論じたPUVシステム2600は、PUVチャンバ、PUVランプアセンブリ、および制御モジュール2700を含んでもよい。 In an exemplary embodiment, PUV system 2600 discussed herein, PUV chamber may include PUV lamp assembly and control module 2700,. 制御モジュール2700は処理ユニット2705、COMポート2710、1つまたは複数のセンサ2715、空気処理システム2720を動作させるための装置、入力/出力(I/O)ポート2725、および電源2730を含んでもよい。 Control module 2700 processing unit 2705, COM port 2710,1 one or more sensors 2715, device for operating the air handling system 2720, Input / Output (I / O) ports 2725, and may include a power supply 2730. 処理ユニット2705を使用して、プログラム命令および/またはハードウエア構成(例えば、アナログ、デジタル、PAL、および/またはASIC回路)に従い、オペレーションを監督、モニタ、および制御することができる。 Using a processing unit 2705, program instructions and / or hardware configurations (e.g., analog, digital, PAL, and / or ASIC circuit) in accordance with, it is possible to supervise the operation, monitoring, and control. センサ2715は、温度、煙、汚染物質、振動、位置、および光強度センサを含んでもよいが、それらに限定されない。 Sensor 2715, temperature, smoke, contaminants, vibration, position, and the light intensity sensor may include, but is not limited to them. I/Oポート2725を使用して、PUVシステム2600においてセンサ2715および/またはアクチュエータ(例えば、モータ、PUVランプなど)から信号を受信し、それらに信号を送ることができる。 Using the I / O port 2725, a sensor 2715 and / or actuators (e.g., motors, PUV lamps, etc.) in the PUV system 2600 receives a signal from, can them send a signal. いくつかの態様では、制御モジュール2700は状態および制御情報をホストコンピュータまたは制御装置へ、またはそれらからCOMポート2710を介して送ってもよく、および/または受理してもよい。 In some embodiments, the control module 2700 status and control information to the host computer or controller, or they from may send via the COM port 2710, and / or may be accepted. COMポート2710は直列または並列であってもよく、パケットまたは非パケット系通信プロトコル(例えば、RS-232、USB、ファイヤーワイヤー)を使用して、信号を主制御装置から受理してもよく、および/または主制御装置に送ってもよい。 COM port 2710 can be a serial or parallel, packet or non-packet-based communication protocol (e.g., RS-232, USB, Firewire) using may accept a signal from the main controller, and / or may be sent to the main control unit. 空気処理システム2720を動作させるための装置の例を図22を参照して記述した。 An example of an apparatus for operating the air handling system 2720 described with reference to FIG. 22. 制御モジュール2700内の要素は協力してPUVシステム2600を動作させ、薬学用途の物体を消毒することができる。 Elements of the control module 2700 operates the PUV system 2600 in cooperation, it is possible to disinfect the object of pharmaceutical applications.

制御モジュール2700中の空気処理システム2720に関しては、空気流を使用してUVランプ2605および/またはPUVチャンバを冷却してもよい。 For the air treatment system 2720 in the control module 2700, it may be cooled UV lamps 2605 and / or PUV chamber using air flow. いくつかの適用では、空気処理システムはまた、PUVチャンバ内で発生する可能性のあるオゾンを排出してもよい。 In some applications, air handling systems may also be discharged ozone that can occur in PUV chamber. 入力空気を濾過し、粒子が物体2630に到達しないようにしてもよい。 Filtered input air, particles may not reach the object 2630. 濾過された空気はまた、粒子が、UVランプ2605自体に接触しないようにしてもよく、これにより、電球寿命および効率が増加する。 Filtered air is also particles, it may be made not to contact the UV lamp 2605 itself, thereby bulb life and efficiency is increased. センサを使用して空気流をモニタし、不十分な空気流が検出されると、システムを停止させてもよい。 Using a sensor to monitor the air flow, when insufficient air flow is detected, the may be stopped system. いくつかの態様では、PUVシステム2600は、APASセル100 ISOクラス5清浄空気環境内で適用するために設計されてもよい。 In some embodiments, PUV system 2600 may be designed to be applied in APAS cell 100 ISO Class 5 clean air environment.

システムはPUVチャンバを換気させるための、空気処理システムをさらに含んでもよい。 System for ventilating the PUV chamber may further include an air treatment system. 換気を使用してUVランプ2605上の空気を冷却し、電球が過熱しないようにすることができる。 Use ventilation to cool the air in the UV lamp 2605, the bulb can be prevented from overheating.

電源2730はパルス中にUVランプ2605を駆動させる電圧および/または電流を提供しうる。 Power 2730 may provide a voltage and / or current to drive the UV lamp 2605 during the pulse. 例えば、電源2730は、例えば、コンデンサ、インダクタ(昇圧器およびフライバック変圧器を含む)、または共鳴(LC)回路にエネルギーを保存してもよい。 For example, the power source 2730, for example, a capacitor, (including booster and flyback transformers) inductors, or may be stored energy in the resonance (LC) circuit. トリガー信号に応じて保存されたエネルギーがフラッシュランプ、例えば、キセノンフラッシュランプなどに放出されてもよい。 Stored energy flash lamp in response to a trigger signal, for example, may be released such as the xenon flash lamp. いくつかの態様では、パルス光出力は、紫外線波長のエネルギーを含む。 In some embodiments, the pulsed light output includes energy ultraviolet wavelengths. 放射スペクトルを含んでもよい。 It may also include a radiation spectrum. 例えば、パルスUV光はUV-A、UV-B、およびUV-Cの範囲のエネルギー量を含んでもよく、UV波長よりも短い、および/または長い波長のいくらかのエネルギー量を含んでもよい。 For example, pulsed UV light may include the amount of energy in the range of UV-A, UV-B, and UV-C, shorter than UV wavelengths, and / or it may include long some energy of wavelengths.

特定のパルス中に照射させたパルスUV光を、少なくとも部分的に、UV光曝露量、または線量を決定する、または物体が受理する可能性のある1つまたは複数の波形により特徴づけてもよい。 The pulsed UV light is irradiated in a particular pulse, at least partially, UV light exposure, or to determine the dose, or may be characterized by one or more waveforms object is likely to accept . 各波形は、ある範囲の強度、幅、立ち上がりおよび立ち下がり時間、およびパルス間の反復間隔を有してもよい。 Each waveform, strength of a range of widths, may have a repeat spacing between rise and fall times, and pulse. したがって、フラッシュ要素を駆動する制御エレクトロニクスは、誘導(トリガー)パルス特徴、フラッシュ要素変換効率および動的インピーダンス、印加電圧/電流、および電源インピーダンス、ならびに寄生漂遊容量、抵抗、およびインダクタンスに基づいて特性波形を決定してもよい。 Accordingly, the control electronics for driving the flash element, induction (trigger) pulse characteristics, flash element conversion efficiency and dynamic impedance, the applied voltage / current, and the source impedance, and parasitic stray capacitance, resistance, and properties waveform based on the inductance it may be determined. いくつかの例では、PUV波形は、例えば、パルス中に印加された電圧の振幅を調節することにより制御可能である場合がある。 In some examples, the PUV waveform, for example, it may be controlled by adjusting the amplitude of the applied voltage during the pulse. 振幅(例えば、強度)およびまたはパルス繰り返し率および繰り返し数をデフォルトにプログラムしてもよく、またはAPASのためのユーザインタフェース(図示せず)を介してユーザー設定可能としてもよい。 Amplitude (e.g., strength) and or pulse repetition rate and may be the number of repetitions programmed to default, or a user interface (not shown) may be user-configurable through for APAS.

いくつかの実装では、光パルスの十分性をモニタするためのPUV光強度を測定するためにUV光センサを提供してもよい。 In some implementations, the PUV light intensity to monitor the sufficiency of the optical pulses may provide UV light sensor to measure. センサを使用して、電球の状態およびフラッシュ強度をモニタしてもよい。 Using sensors may monitor the status and flash intensity of the light bulb. 適当な光線量が送達されていることを確認するためにセンサをモニタしてもよい。 Sensors may monitor the to ensure that the proper amount of light is delivered. 例えば、PUV波形が複数のパルスにわたり平均最小しきい値を満たすことができないと処理ユニットが決定すると、処理ユニットは、COMポート2710にフォールト信号を発生させてもよい。 For example, if PUV waveform processing can not meet the average minimum threshold over a plurality of pulse unit is determined, the processing unit may generate a fault signal to a COM port 2710.

センサ(例えば、光ビーム、近接、または接触)を、PUVチャンバ内に含有させ、物体の位置または近接をモニタしてもよい。 Sensors (e.g., optical beam, proximity or contact), and is contained in PUV chamber may monitor the position or proximity of an object. センサは、電球に対する物体(例えば、スイッチ)の存在により置き換えられるアイテムの位置または近接をモニタするのに使用してもよい。 Sensor, the object with respect to the bulb (e.g., switches) may be used to monitor the position or proximity of an item to be replaced by the presence of. このセンサはインターロックを提供してもよく、そのため、物体が正確な位置に存在しないと電球をフラッシュさせることができない。 The sensor may provide an interlock, therefore, can not be flushed bulb when an object is not present in the exact position.

図28は、図26A〜26Cおよび図27のシステムのためのPUVチャンバハウジング2800に対する例示的な態様の斜視図である。 Figure 28 is a perspective view of an exemplary embodiment for PUV chamber housing 2800 for the system of FIG. 26A~26C and 27. ハウジング2800の側面2805は空気処理アセンブリを含み、これはフィルタおよび/またはファンを含んでもよい。 Side 2805 of the housing 2800 includes an air treatment assembly, which may include filters and / or fan. ハウジング2800の前面2810は段階的な幅の広いおよび狭い開口2815を有する。 The front surface of the housing 2800 2810 have a broad and narrow opening 2815 of graded widths. 幅の広い開口により、ロボットマニピュレータは幅の広い物体、例えばIVバッグをそのベース付近に挿入することができる。 The wide opening width, the robot manipulator can be inserted broad object width, for example, an IV bag near its base. 幅の広い開口の上方の幅の狭い開口は、物体をPUVチャンバ中に配置するのに使用されるマニピュレータの幅に対応してもよい。 Narrow opening of the upper width of the wider opening may correspond to the width of the manipulator to be used to place the object in the PUV chamber. 例えば、図26A〜26Cを参照すると、マニピュレータ2635は、物体2635(例えば、バイアル、シリンジ、またはIVバッグ)をハウジング2800のベース付近の幅の広い開口部分を介して挿入してもよい。 For example, referring to FIG. 26A-26C, the manipulator 2635, the object 2635 (e.g., vials, syringes, or IV bags,) may be inserted through a wide opening width portion in the vicinity of the base of the housing 2800. マニピュレータ2635はその後、垂直にバッフル2615内のアパーチャおよび/またはUVランプ2505に向かって上に移動することができる。 Manipulator 2635 can then be moved upward toward the aperture and / or UV lamps 2505 perpendicular to the baffle in 2615. 物体2630がPUVチャンバ内に配置され、消毒曝露を受ける場合、マニピュレータのいくつかの態様はさらに、ハウジング2800中の幅の狭いおよび/または広い開口の少なくとも一部の周りに部分的または実質的に完全な光の密閉を提供してもよい。 Object 2630 is disposed PUV chamber, when receiving a sterilization exposure, some embodiments of the manipulator further partially or substantially around at least a portion of the narrow and / or wide opening width in the housing 2800 it may provide a sealed complete light.

様々な態様では、マニピュレータは薄い(例えば、鉛筆様)拡張装置(図示せず)を提供し、PUVチャンバハウジング内の開口の狭い部分中の幅の減少した(例えば、より狭い)スロットを介してマニピュレータの到達範囲を拡張するように適合されてもよい。 In various embodiments, the manipulator is thin (e.g., a pencil-like) provides an extension device (not shown), and a decrease in width in the narrow portion of the opening of the PUV chamber housing (e.g., narrower) through a slot it may be adapted to extend the reach of the manipulator. そのような拡張装置、またはマニピュレータ自体の外部部分にはバフリング(baffling)を提供してもよく、PUVチャンバハウジング中の開口のいくつかまたは全ての周囲に内部または外部遮光のいずれかが提供される。 May be provided, either internal or external shielding some or all around the opening in the PUV chamber housing is provided a baffling (baffling) the external portion of such expansion device, or a manipulator itself . 例えば、フレキシブルな長方形バフリング(例えば、反射または吸収コーティングを有するプラスチック、ゴム、または発泡体)を使用して、物体がパルスUV照射を受けるように配置されると、PUVチャンバハウジング内の狭いおよび/または広い開口のいくつかまたは全てにわたり、実質的にUV遮光を提供してもよい。 For example, a flexible rectangular baffling (e.g., plastic with a reflective or absorbing coating, rubber or foam) by using, when an object is arranged to receive a pulsed UV radiation, narrow PUV chamber housing and / or over some or all of the wide opening it may provide a substantially UV light.

いくつかの態様では、殺菌すべき物体は有効遮光を提供してもよい。 In some embodiments, the object to be sterilized may provide an effective shielding. 図26B〜26Cで示したバッフルの設計は、物体をバッフルと実質的に接触するようにすると、物体が効果的にバッフル内の開口を密閉するようなものとしてもよい。 Baffle design shown in FIG. 26B~26C, when in contact with the object to baffle and substantially may be such that the object is to seal the opening effectively within the baffle. バッフル設計は、バッフルに対して物体を配置した際にいくらかの公差が認められるように弾性であってもよい(例えば、フレキシブルバッフル材料、スプリング載置バッフルアセンブリ、またはふいご)。 The baffle design may be elastically such that some tolerance is observed when placing the object with respect to the baffle (e.g., flexible baffle material, spring loaded baffle assembly or bellows). バッフル中の開口は、殺菌すべき標的領域へのPUV照射量を最大にするようなサイズとしてもよい。 Openings in the baffle may be sized to maximize PUV dose to a target area to be sterilized.

図29A〜29Cは、殺菌すべき様々なサイズの物体を受理する例示的なPUV消毒システム2900の断面図である。 FIG 29A~29C is a cross-sectional view of an exemplary PUV disinfection system 2900 that accepts an object of various sizes to be sterilized. 図29Aでは、物体2905は大きなバイアルであり、図29Bでは、物体2910は小さなバイアルであり、図29Cでは、物体2915はIVバッグである。 In Figure 29A, the object 2905 is a large vial, in FIG 29B, the object 2910 is a small vial, in FIG. 29C, the object 2915 is IV bag. 各例では、マニピュレータ2920は物体を、PUVチャンバ内で消毒するのに適した位置に配置するのに適した軌道に沿って移動してもよい。 In each example, the manipulator 2920 the object may be moved along a trajectory which is suitable for placement in a position suitable for disinfection PUV chamber. 図29Cでは、例えば、図29CのIVバッグ2915は、PUVチャンバ内に配置されるように曲げてもよく (例えば、空の場合)、そのためIVバッグポート2925はシリンジと物理的に接触する前に殺菌することができる。 In Figure 29C, for example, IV bag 2915 in FIG. 29C may be bent to be disposed PUV chamber (e.g., if empty), therefore IV bag port 2925 before physical contact with the syringe it can be sterilized.

したがって、消毒されるべき物体は、一次遮光を提供する必要はない。 Therefore, the object to be disinfected, it is not necessary to provide a primary shielding. チャンバ壁2930は、マニピュレータ2920と一緒に、有効な光閉じこめを提供してもよい。 Chamber wall 2930, together with the manipulator 2920 may provide a confining light available. チャンバ壁2930はバッフル、反射表面、および/または吸収表面などの特徴を含んでもよく、PUVチャンバからのUV照射の漏れがさらに最小に抑えられる。 Chamber wall 2930 baffles, reflective surfaces, and / or may include features such as absorbent surface, leakage of UV radiation from the PUV chamber is suppressed further to a minimum.

PUVチャンバの態様は、物体の光源へのアクセス要求、物体サイズ、光閉じこめ、および光源からの物体の距離を考慮して、特定の範囲の消毒すべき物体のためにカスタマイズしてもよい。 Aspect of PUV chamber, an access request to the object of the light source, the object size, light confinement, and taking into account the distance of the object from the light source, may be customized for the object to be disinfected in a specific range.

いくつかの態様では、バフリングは自動的に、または手動により再構成可能であってもよく、物体の適した照射が提供される。 Several In aspects, baffling automatically or manually may be reconfigurable, an object of suitable radiation is provided. 例えば、バッフルは(例えばモータにより)再配置させることができる回転カルーセル上にあってもよく、物体のサイズ、型、および/または形状を照射するのに最も効果的なバッフルが配置される。 For example, the baffle is disposed most effective baffle for irradiating (eg motor by) may be on a rotating carousel that can be rearranged, the object size, type, and / or shape.

PUVシステムはPUV消毒過程を最適化するために、例えば、APAS制御装置が利用できるシステム情報を使用してもよい。 PUV system to optimize PUV disinfection process, for example, may use system information APAS controller may be utilized. 例えば、APASセル100は、COMポート2710を介してPUVシステム2600に制御情報(例えば、消毒されるべき次の物体を示す)を移動させてもよいオペレーションを制御するため、図27を参照して示したような制御モジュール2700を含んでもよい。 For example, APAS cell 100, to control the good operation be moved control information to PUV system 2600 (e.g., indicating the next object to be disinfected) through a COM port 2710, with reference to FIG. 27 it may include a control module 2700, as shown. そのような制御情報は最適波形、振幅、パルス繰り返し数および率、物体サイズ、型、および/または形状関連情報を含んでもよい。 Such control information is optimal waveform, amplitude, pulse rate and rate, object size, and may include the type and / or shape-related information. PUVシステム2600中の制御装置は、電源2730を構成することにより応答し、次の物体を消毒するように調整された消毒プロファイルを発生させる制御をトリガーしてもよい。 Controller in the PUV system 2600 responds by configuring the power 2730 may trigger the control for generating the disinfectant profile tuned to disinfect the next object. そのような最適化は、不必要な熱を発生させ、不必要なエネルギーを消費し、フラッシュ要素を時期尚早に老朽化させ、またはPUV消毒過程を不必要に遅らせることなく、効果的な消毒を促進する。 Such optimization may generate unnecessary heat, consume unnecessary energy, by prematurely aging the flash element, or PUV disinfection process without delaying unnecessarily, effective disinfection Facilitate. いくつかの態様では、ロボットアーム318はPUV消毒過程中に別のタスクを実施することができない可能性がある。 In some embodiments, robotic arm 318 may not be able to carry out different tasks during PUV disinfection process. 別の態様では、ロボットアーム318は物体を放出し、1つまたは複数の他のアクションを実施し、消毒が完了した後、物体を把握および運搬するために戻ってもよい。 In another embodiment, the robot arm 318 releases the object to perform one or more other actions, after sterilization has been completed, may return to grasp and carry objects.

図30A〜30Fは、図1のAPASセル100における例示的なPUV消毒システム3000の断面図である。 FIG 30A~30F is a cross-sectional view of an exemplary PUV disinfection system 3000 in APAS cell 100 of FIG. システム3000は、図30Aで示されるように、垂直壁3010を有する回転プラテン3005を使用して、消毒すべき物体3015を配置することができる。 System 3000, as shown in Figure 30A, it can be used rotating platen 3005 having a vertical wall 3010, placing the object 3015 to be disinfected. 記述した違いを除き、または適用されない場合、PUVシステム2600の態様に関する上記議論は一般に、PUVシステム3000の態様に適用することができる。 If the exception of differences described, or not applicable, the discussion of aspects of PUV system 2600 may generally be applicable to aspects of PUV system 3000. 例えばPUVシステム2600は、一例が図27を参照して上述されている制御モジュールを使用して動作してもよい。 For example PUV system 2600 may operate using a control module an example is described above with reference to FIG. 27.

図30Aでは、消毒される物体3015は、PUVチャンバの外部のプラテン3005上にロードされる。 In Figure 30A, an object 3015 to be disinfected it is loaded onto the outside of the platen 3005 PUV chamber. プラテン3005は適当な駆動機構(例えば、ステッパモータ、サーボモータ、ソレノイドに結合された機械的結合部)を使用して、回転し、物体3015をPUVチャンバの内側に配置し、そこで、物体をUV照射3020に曝露させることができる。 The platen 3005 is suitable drive mechanism (e.g., a stepper motor, servo motor, the mechanical coupling portion coupled to the solenoid) is used to rotate and place the object 3015 on the inside of PUV chamber where, UV objects it can be exposed to radiation 3020. 垂直壁3010は、バッフルとして機能し、実質的にチャンバのための遮光を提供し、UV照射3020のほとんどが漏れないように維持される。 Vertical wall 3010 acts as a baffle, providing a light shielding for substantially chamber is maintained as most UV radiation 3020 does not leak. いくつかの態様では、センサ(例えば、プラテン軸上のエンコーダー、ホール効果センサを使用したインデックスマーク、光断続機など)を使用して、プラテン3005がローディングまたはパルシングのための定位置に配置された時、または壁3010が密閉位置に来た時を検出してもよい。 In some embodiments, sensor (e.g., encoder on the platen shaft, the index marks using Hall effect sensors, such as light shuttering device) using, platen 3005 is placed in position for loading or pulsing when, or it may be detected when the wall 3010 comes to the closed position. チャンバ内に配置されている間、物体3015は、記述されているように、ある線量のPUV放射を受けてもよい。 While positioned in the chamber, the object 3015, as described, may be subjected to PUV radiation of a dose. プラテン3005はその後回転し、物体3015(その一部は実質的に消毒されていてもよい)をPUVチャンバの外側に配置し、そこで、更に処理するために回収されてもよい。 The platen 3005 is then rotated, an object 3015 (some of which may be substantially disinfect) arranged outside the PUV chamber where, may be recovered for further processing.

PUVシステム3000は、APASセル100に統合させるように適合されてもよく、または院内薬局もしくは同様の環境において使用するために独立型(例えば、卓上)オペレーションのために構成されてもよい。 PUV system 3000, independent for use in may be adapted to integrate the APAS cell 100 or hospital pharmacy or similar environment (e.g., desk) may be configured for operation. 院内薬局型の環境では、薬局人員は、消毒すべき1つまたは複数の物体をプラテン3005上にロードすることにより処方を調製し、消毒を実施し、プラテン3005が回転して物体をチャンバから出した後、さらに処理するために消毒した物体を回収してもよい。 In hospital pharmacies type environment, pharmacy personnel, one or more objects to be disinfected to prepare a formulation by loading on the platen 3005, the disinfection carried out, out of the chamber an object platen 3005 is rotated after, further disinfected object may be collected for processing.

いくつかの態様では、壁3010はさらに、プラテン3005上で、複数のコンパートメント(例えば、3、4、5、6、7、8またはそれ以上)を含んでもよい。 In some embodiments, the wall 3010 further, on the platen 3005, a plurality of compartments (e.g., 3,4,5,6,7,8 or more) may contain. 壁は、均一に分布されてもよく、そのため、コンパートメントのいずれかがUV照射3020に曝露される場合、壁3010の一部は遮光部を形成するように配置される。 Wall may be uniformly distributed, therefore, if one compartment is exposed to UV radiation 3020, a portion of the wall 3010 may be arranged to form a light shielding portion.

別の態様では、プラテン3005は円形または非円形トラックとしてもよい。 In another embodiment, platen 3005 may be a circular or non-circular track. チャンバに従い、実質的に連続的に、またはセグメントで前進してもよい。 According chamber, it may be advanced in a substantially continuous or segmented. いくつかの態様では、プラテン3005は例えばキーパッドまたは「スタート」ボタンからの、ユーザーコマンドに応答して前進してもよい。 In some embodiments, the platen 3005 from the keypad or the "start" button, for example, may be advanced in response to a user command. 別の態様では、プラテン3005は処理すべき1つまたは複数の物体の重量を検出すると前進してもよい。 In another embodiment, platen 3005 may be advanced to detect the weight of one or more objects to be treated.

図26A〜26Cを参照して議論したのと同様に、PUVシステム3000は、バッフル3025の他の配列を含むように構成されてもよい。 In a manner similar to that discussed with reference to FIG. 26A-26C, PUV system 3000 may be configured to include other sequences of the baffle 3025. この例は、図30Cのバッフル3030、図30Dのバッフル3035、および図30Eのバッフル3040により示すことができる。 This example, baffle 3030 in FIG. 30C, it can be illustrated by baffle 3040 of the baffle 3035, and FIG. 30E in FIG 30D.

他の改良をPUVシステム3000に行ってもよい。 Other improvements may be made to the PUV system 3000. 例えば、より大きな(または分布させた)ランプシステム3050を、バッフル3045の別の例示的な態様と組み合わせて含むPUVシステム3000の例示的な態様を、図30Fに示す。 For example, a larger (or were distributed) lamp system 3050, an exemplary embodiment of the PUV system 3000 in combination with another exemplary embodiment of the baffle 3045, shown in FIG. 30F. この例では、UV照射3055はより広い領域にわたって分布させることができる。 In this example, it is possible to UV irradiation 3055 are distributed over a larger area. バッフル3045およびプラテン3005上の反射面は、物体3060の上面および側面上に広く分布させたUV照射パターンを提供することができる。 Reflective surfaces on the baffle 3045 and the platen 3005 may provide a UV radiation pattern is widely distributed on the upper surface and side surfaces of the object 3060. さらに、プラテン3005は2つの物体3060および3065を運んでいる。 Further, the platen 3005 is carrying two objects 3060 and 3065. 物体3060はPUVチャンバに入ることができ、物体3065はPUVチャンバの外側に配置することができる。 Object 3060 can enter the PUV chamber, the object 3065 may be located outside the PUV chamber. このPUVシステム3000の複数の物体を運ぶ能力により、例えば、PUV消毒処理時間が生産性およびスループットに影響する可能性がある院内薬局環境で、効率的な取り扱いを促進することができる。 The ability to carry a plurality of objects of the PUV system 3000, for example, in hospital pharmacy environment that may PUV disinfection treatment time affects productivity and throughput can facilitate efficient handling.

別の態様では、プラテン3005は、消毒されるべき物体のトレイを受理するように適合させてもよい。 In another embodiment, platen 3005 may be adapted to accept a tray of the object to be disinfected. 例えば、消毒されるべき2つまたはそれ以上のバイアルのトレイを、PUVチャンバの外側にあるプラテン3005の一部の上に配置してもよい。 For example, the tray two or more vials to be disinfected may be disposed on a portion of the platen 3005 on the outside of PUV chamber. トレイは、バイアルを都合よく配置し、および/または積み重ねるための運搬ハンドルを含んでもよい。 Tray may include a carrying handle for conveniently vial well arranged, and / or stacking. そのようなトレイは、前もって準備してもよく、後に、効率よくバッチ処理することができ、これにより、薬剤混合物を処理するための時間および労力が節約できる。 Such trays may be prepared in advance, after, can be efficiently batch processing, which allows saving time and labor for processing the pharmaceutical mixture.

無菌処理を支援するために、PUVシステム3000全体を、ISOクラス5清浄空気環境内で使用するように設計してもよい。 To assist aseptic processing, the entire PUV system 3000 may be designed to be used with ISO Class 5 clean air environment. そのような環境は、例えば、APASセル内の格納キャビネット内に存在してもよく、または院内薬局層流フード内に存在してもよい。 Such environments are, for example, may be present in may be present in the storage cabinet in the APAS cell or hospital pharmacy laminar flow hood. 必要であれば、空気冷却システムを使用して、ランプハウジング3070またはチャンバ3075内の熱を消散させてもよい。 If necessary, use an air cooling system, the heat of the lamp housing 3070 or chamber 3075 may be dissipated.

上記例の他に、消毒システムは、上記例以外のシステム、方法、またはコンピュータプログラム製品を用いて実装してもよい。 In addition to the above example, disinfection system, the above example other systems, methods, or may be implemented using a computer program product.

様々な態様では、PUVシステムは、適した通信方法、装置、および技術を用いて通信してもよい。 In various embodiments, PUV system suitable communication method, apparatus, and may communicate using a technique. 例えば、PUV制御モジュールは、APAS制御ユニットおよび/または院内薬局ネットワークと、二地点間通信を用いて通信してもよく、この場合、メッセージは専用の物理的結合(例えば、光ファイバ結合、二地点間ワイヤリング、デイジーチェーン)によりソースからレシーバまで直接送られる。 For example, PUV control module, the APAS control unit and / or hospital pharmacy network may communicate with a communication point-to-point, in this case, the message is physical association only (e.g., optical fiber coupling, point-to-point during wiring, directly sent from the source to the receiver by a daisy chain). 他の態様は、例えば、通信ネットワークにより共に結合された全ての、または実質的に全ての装置に送信することによりメッセージを送ってもよい。 Other embodiments, for example, may send a message by sending all coupled together by a communication network, or substantially all of the devices.

いくつかの態様では、各PUVシステムは、同じ情報でプログラムし、不揮発メモリに保存された実質的に同一の情報により開始させてもよい。 In some embodiments, each PUV system, programmed with the same information may be initiated by substantially identical information stored in non-volatile memory. 別の態様では、1つまたは複数のPUVシステムは特定の機能を実施するように注文設定されてもよい。 In another embodiment, one or more of PUV system may be ordered set to perform specific functions. 例えば、1つのPUVシステムは、消毒されるべき物体についての情報に応答することにより、カスタムおよびバッチ処理機能の両方を実行するように設定されてもよい。 For example, one PUV system by responding to information about the object to be disinfected, it may be configured to perform both custom and batch processing capabilities.

1つの局面では、汚染生物を殺し、または活動不能にするための、薬局環境のための自動消毒システムは、消毒すべき1つまたは複数の物体を提供してもよい。 In one aspect, for the killing contaminating organisms, or incapacitating, automatic disinfection systems for pharmacy environment may provide one or more objects to be disinfected. システムは、パルス紫外線源を有するチャンバを含むことができる。 The system may include a chamber having a pulsed UV source. システムはさらに、消毒すべき物体を、パルス紫外線源からのパルス紫外線に曝露するためにチャンバ内に入れるための自動輸送機構を含むことができる。 The system further object to be disinfected may comprise an automatic transport mechanism for placement into a chamber for exposure to pulsed UV from a pulsed UV source.

様々な態様では、自動輸送機構はさらに、パルス紫外線への曝露後にチャンバから物体を取り出すようにしてもよい。 In various embodiments, the automatic transport mechanism further after exposure to pulsed UV may be taken out of the object from the chamber. 自動輸送機構は、ロボットマニピュレータおよび/または回転プラテンを含んでもよい。 Automatic transport mechanism may include a robotic manipulator and / or rotating platen. 自動輸送機構は、命令プログラムを実行するプロセッサにより自動的に生成される一連のコマンドに応じて、物体を操作または移動してもよい。 Automatic transport mechanism in response to a series of commands that are automatically generated by the processor executing a program of instructions may operate or move the object.

壁は実質的にチャンバを取り囲んでもよく、少なくとも1つの壁が物体および輸送機構の一部を受理するための開口を有する。 The wall may surround the substantially chamber has an opening for at least one of the walls to accept a portion of an object and transport mechanism. いくつかの態様では、自動輸送機構は、開口の少なくとも一部の周りに、少なくとも一部の遮光を提供してもよい。 In some embodiments, the automatic transport mechanism, around at least a portion of the opening may provide at least part of the light shielding.

パルス紫外線源は、トリガー信号に応じて紫外線パルスを提供してもよい。 Pulsed UV source may provide a pulsed ultraviolet in response to a trigger signal. 制御装置は制御された波形の1つまたは複数のパルスを発生させてもよい。 The controller may generate one or more pulses of the control waveform. 波形は、所望の振幅、形状、および/または強度を提供するように制御されてもよい。 Waveform, the desired amplitude may be controlled to provide a shape and / or strength. 制御装置は、選択した消毒ルーチンに従い複数の制御されたパルスを発生させてもよい。 The controller may generate a is more controlled in accordance with the selected disinfectant routine pulse. 選択された消毒ルーチンは、消毒すべき物体の型、サイズ、または製造者などの特性に対応してもよい。 The selected sterilization routine, the type of the object to be disinfected may correspond to the characteristics such as size or manufacturer. 制御装置は通信リンク上でメッセージを受け取り、メッセージは消毒すべき物体の特性についての情報を含んでもよい。 Controller receives a message over a communication link, the message may contain information about the characteristics of the object to be disinfected.

消毒すべき物体は、バイアル、IVバッグ、またはシリンジの一部を含んでもよい。 The object to be disinfected, the vial may comprise a portion of the IV bag or syringe. 殺すまたは活動不能にすべき汚染生物は、1つまたは複数のウイルス、細菌および/または菌類を含んでもよい。 Pollution organism should kill or incapacitating one or more viruses, may include bacteria and / or fungi. 紫外線はUV-A、UV-B、および/またはUV-C波長を含んでもよい。 UV may contain UV-A, UV-B, and / or UV-C wavelengths.

いくつかのシステムは独立型または卓上型システムであってもよく;他のシステムはAPASに統合されるように適合されてもよい。 Some systems may be a stand-alone or table top system; other system may be adapted to be integrated into the APAS.

別の局面では、少なくとも1つの物体表面を消毒する方法は、輸送機構に、物体をチャンバ内に入れさせる動作軌道コマンドを生成させる工程を含んでもよい。 In another aspect, a method of disinfecting at least one of the object surface, the transport mechanism may include the step of generating an operation trajectory command causes put an object in the chamber. 方法はまた、物体の少なくとも一部を、ある線量のパルス紫外線に曝露する工程を含んでもよい。 The method also at least a part of the object may include a step of exposing the pulsed UV certain dose.

いくつかの態様では、パルス紫外線の線量は1つまたは複数のパルスを含んでもよい。 In some embodiments, the dose of pulsed UV may include one or more pulses. 方法は、1つまたは複数の型の汚染生物を選択した程度まで殺しまたは活動不能にするのに十分な紫外線のパルス数を識別する工程をさらに含んでもよい。 The method may further comprise the step of identifying the number of pulses of sufficient UV to the kill or incapacitating extent you select one or more types of contamination organism. 選択した程度は、実質的に全ての生物汚染物質、例えば、少なくとも99.99%、99%、95%、90%、80%、75%、70%、60%、または少なくとも約50%としてもよい。 Extent to which the selected, substantially all of the biological contaminants, such as at least 99.99%, 99%, 95%, 90%, 80%, 75%, 70%, 60%, or may be at least about 50%. いくつかの態様では、1〜100%の間の特定の汚染生物が、パルス紫外線の線量により殺され、または実質的に活動不能にされてもよい。 In some embodiments, the specific pollution organisms between 1 and 100% killed by dose pulsed UV, or may be substantially incapacitating.

薬剤配合領域のための空気処理システムは薬物処理のための無菌環境を提供してもよい。 Air treatment system for pharmaceutical compounding area may provide a sterile environment for drug treatment. 薬剤配合領域のための空気処理システムはまた、システムオペレータに対し曝露保護を提供してもよい。 Air treatment system for pharmaceutical compounding area may also provide exposure protection to the system operator. 薬剤配合領域に供給される空気は、高性能フィルタ(HEPA)または超低透過空気(ULPA)フィルタを用いて濾過することができ、確実に、粒子レベルが連邦および国の規制と適合する。 The air supplied to the pharmaceutical compounding area may be filtered with a high efficiency filter (HEPA) or Ultra Low permeability air (ULPA) filter, reliably, compatible with regulations particulate levels of federal and country. 薬剤配合領域から引き出された排空気を濾過して、汚染物質レベルを減少させてもよい。 The exhaust air drawn from pharmaceutical compounding area was filtered, it may reduce the contaminant level. 薬剤配合領域から引き出された排空気は、ビルディングから廃棄されてもよく、または部分的に、もしくは完全に薬剤配合領域に再循環させてもよい。 Exhaust air drawn from the drug formulation region may be discarded from the building, or partly, or may completely be recycled to the pharmaceutical compounding area. 良性の曝露効果を有する薬物、例えば、抗生物質をAPASセル内の陽圧領域で処理することができ、この場合、陽圧はAPASセルの外側の大気圧に対するものである。 Drugs with exposure effect benign, for example, can be treated with antibiotics in the positive pressure zone in the APAS cell, in this case, positive pressure is for atmospheric pressure outside the APAS cell. 陽圧領域は薬剤配合領域からの空気のいくらか、または全てを再混合し、薬剤配合領域が位置する一般薬局領域に戻すことができる。 Positive pressure region some of the air from the pharmaceutical compounding area, or re-mixing all the drug formulation region can be returned to general pharmacy area positioned. 細胞毒性薬は、APASセル内の陰圧ゾーンで動作する無菌領域で配合されてもよく、この場合、陰圧はAPASセルの外側の大気圧に対するものである。 Cytotoxic agent may be formulated in a sterile area operating at negative pressure zone in the APAS cell, in this case, negative pressure is for atmospheric pressure outside the APAS cell. 陰圧ゾーンは、排空気の全ての外部換気を可能とする。 Negative pressure zone allows all external ventilation exhaust air.

図31A〜31Bは、APASセルにおける空気処理システムの一部の例示的な詳細を示す斜視切断図である。 FIG 31A~31B is a perspective cutaway view showing a portion of an exemplary details of the air handling system in the APAS cell. APASセル3100は、その設定またはオペレーションをほとんど変更させずに、抗生物質(例えば、陽圧)および細胞毒性(例えば、陰圧)薬の両方を配合するように設計することができる。 APAS cell 3100, the setting or operation with little change, antibiotics (e.g., positive pressure) and cytotoxic (e.g., negative pressure) can be designed to blend both drugs. APASセル3100は、配合領域セクション3105と在庫供給領域3110を含む配合領域セクションに分割させることができる。 APAS cell 3100 can be divided into compounding area section including a blending region section 3105 the stock supply area 3110. APASセル3100はまた、排出領域セクション3115を含むことができる。 APAS cell 3100 may also include a discharge region section 3115. 在庫供給領域3110はカルーセルローディングドア3120を有するカルーセル領域を含むことができる。 Stock supply area 3110 may include a carousel region having a carousel loading door 3120. 在庫供給領域3110中のチャンバは、大気環境に対し陽圧で維持してもよい。 Chamber in stock supply region 3110, may be maintained at a positive pressure relative to the atmospheric environment. 領域3110中のチャンバはまた、大気圧に対して陰圧であるが、配合領域内のチャンバ内の圧力とは同じ、またはそれより陽圧で維持してもよい。 Also the chamber in the region 3110, is a negative pressure relative to atmospheric pressure, the pressure in the chamber of the formulation within the region may be maintained at the same, or more positive pressure.

様々なモードでは、1つまたは複数の制御装置が、配合領域チャンバおよび/または貯蔵領域チャンバ内の圧力を、独立して、または互いに関して、および/または周囲大気圧に対してのいずれかで調節してもよい。 In various modes, adjusting one or more control devices, the pressure in the mixing region the chamber and / or storage area within the chamber, independently or with respect to each other, and / or any of the surrounding atmospheric pressure it may be. そのような調節は、在庫供給領域3110のローディング中に配合領域の空気に周囲環境が実質的に曝露されないように、都合よく妨害してもよい。 Such regulation is, as the ambient environment air formulation area during loading of the stock supply area 3110 is not substantially exposed, may interfere conveniently. 在庫供給領域3110の陽圧はまた、セルの清浄さを維持するのを助けることができる。 Positive pressure inventory supply area 3110 can also help maintain the cleanliness of the cell. 図3および4を参照して記述した、在庫供給領域3110内の在庫カルーセルは、ある型の回転ドア開口部として動作することができ、在庫供給領域3110と周囲環境との間の制御されいない空気の移行を阻止する。 It has been described with reference to FIGS. 3 and 4, inventory carousel in stock supply area 3110 can operate as a revolving door openings of a type not controlled between the stock supply region 3110 and the ambient environment air for blocking the migration. これは、APASセル3100のローディング中に起きることがある。 This may occur during the loading of the APAS cell 3100. 在庫供給領域3110中の在庫カルーセルはまた、在庫アクセス中の、在庫供給領域3110と配合領域3105との間の制御されていない空気の移行を阻止することができる。 Stock carousel in stock supply area 3110 can also be prevented in the stock access, air migration uncontrolled between the stock supply region 3110 the compounding area 3105.

いくつかの態様では、空気処理システムは、温度、湿度、および/または組成をモニタし、記録し、および/または調節してもよい。 In some embodiments, the air treatment system, temperature monitors humidity, and / or composition, recording, and / or may be adjusted. 温度制御は、配合チャンバおよび貯蔵チャンバのいずれかまたは両方内の1つまたは複数のゾーンで実施してもよい。 Temperature control may be carried out in one or more zones within one or both of the blending chamber and the storage chamber. 例えば、温度制御は強制空気加熱または冷却、放射熱(例えば、電熱)、液体で満たされた熱交換器などにより実装してもよい。 For example, the temperature control is forced air heating or cooling, radiant heat (e.g., heating), may be implemented by a heat exchanger which is filled with liquid. いくつかの態様では、チャンバ内のガス組成は、例えば、反応を触媒する、毒性副産物を中和する、および/またはチャンバ内の環境を清浄にするもしくはそうでなければ消毒するために、選択的に1つまたは複数のガス(例えば、窒素)を導入することにより制御してもよい。 In some embodiments, the gas composition in the chamber, for example, reaction catalyzes the, to neutralize the toxic by-products, and / or the environment within the chamber to disinfect unless to or otherwise cleaned, selective one or more gas (e.g., nitrogen) to be controlled by introducing. いくつかの態様では、可視(例えば、着色)ガスを導入して、個々のチャンバ内の層流を評価し、密閉完全性を検出するなどしてもよい。 In some embodiments, the visible (e.g., colored) by introducing gas, and evaluate the laminar flow in the individual chambers may be such as to detect the sealing integrity. いくつかの態様では、乾燥剤および/または吸着剤を使用して、チャンバ内の環境を制御してもよい。 In some embodiments, using a desiccant and / or adsorbent may be used to control the environment within the chamber.

配合領域3105は、周囲環境に対して陰圧とすることができる。 Blending region 3105 may be a negative pressure relative to the surrounding environment. 有害エアロゾル化薬物またはフュームが配合領域3105内に含まれる可能性がある。 There is a possibility that adverse aerosolized drug or fumes are included in the formulation area 3105. これらは、本明細書の他の場所で記述された例のように、配合領域3105から排出させることができる。 These, like the examples described elsewhere herein, can be discharged from the compounding area 3105. 配合領域3105は配合中、周りの周囲環境に対し密閉されてもよい。 During compounding area 3105 formulation may be sealed against the ambient environment surrounding. APASセルの清浄度レベルを、配合中に連続してモニタすることができる。 The cleanliness levels of the APAS cell can be monitored continuously during compounding. APASセルからの完了した生成物は、開口部出力ドアにより周囲環境に出力させることができる。 Completed product from APAS cell can be output to the environment by opening the output door. 開口部出力ドアを使用して、周囲環境への空気の移行を最小に抑えることができる。 Use opening output door, it can be minimized migration of air into the ambient environment. 配合領域3105は、配合領域ドア3125、3130、および3135により周囲環境に開かれている。 Blending region 3105 is open to the ambient environment by compounding area doors 3125,3130, and 3135. これは、補充、維持、およびルーチン洗浄のために、必要に応じて、または所定のスケジュールに基づき行うことができる。 This replenishing, maintenance, and for routine cleaning can be performed if necessary, or based on a predetermined schedule. これは、配合領域3105の内側のルーチンのふき取りおよびクリーニング、ドリップマット(drip mat)の除去および置換、シリンジキャップ補充、ならびに鋭利な針の容器の除去および置換を含んでもよい。 This wiping and cleaning of the inside of the routine of compounding area 3105, removal and replacement of the drip mat (drip: mat), the syringe cap refill, and may include removal and replacement of containers sharp needle.

APASセル3100は、APASセル3100からの排空気を濾過するHEPAフィルタユニット3140に収容されたHEPAフィルタを含むことができる。 APAS cell 3100 may include a HEPA filter housed in HEPA filter unit 3140 for filtering exhaust air from the APAS cell 3100. HEPAフィルタは、排空気中に含まれる汚染物質粒子を保持し、それらが周囲環境に放出されないようにする。 HEPA filter retains the contaminant particles contained in the exhaust air, they are prevented from being released into the surrounding environment. APASセル排出システムは、複数のオペレーションモードを含むことができる。 APAS cell exhaust system may include a plurality of operation modes. 1つのオペレーションモードは、APASセルの排空気の完全な外部換気を含むことができる。 One operation mode may include a complete external ventilation of the exhaust air APAS cell. このオペレーションモードをいくつかの過程、例えば、特定の細胞毒性薬物過程のために使用してもよく、いくつかの他の医用薬剤処理に対しては任意とすることができる。 Several processes this operation mode, for example, may be used for specific cytotoxic drugs processes, may be optional for some other medical drug treatment. 第2のオペレーションモードは、濾過した排空気の周囲環境への部分的または完全な再循環を含むことができる。 Second operation mode may include a partial or complete recycling to the ambient environment of the filtered exhaust air. このオペレーションモードは、細胞毒性薬物が関係しない医用薬剤処理、例えば、抗生物質処理において使用することができる。 This mode of operation, medicament processing cytotoxic drugs does not involve, for example, can be used in the antibiotic treatment.

配合領域3105は、配合領域3105上方のある位置にあるAPASセル3100の上面に載置されたファンフィルタユニット(FFU)3145からの清浄ULPA-濾過空気が供給される密閉筐体(例えば、チャンバ)を含むことができる。 Blending area 3105, a sealed enclosure clean ULPA- filtered air from the fan filter unit (FFU) 3145 mounted on the upper surface of the APAS cell 3100 at a position with a blending region 3105 above is supplied (e.g., the chamber) it can contain. 配合領域3105の体積を通過する空気流は、APASセル3100の配合領域3105の上面からAPASセル3100の配合領域3105の底面までの実質的に垂直な層流とすることができる。 Airflow through the volume of the formulation region 3105 may be a substantially vertical laminar flow from the upper surface of the compounding area 3105 APAS cell 3100 to the bottom surface of the mixing region 3105 APAS cell 3100. 排空気は、配合領域3105の下方周囲を取り囲むダクト3150に引き込まれてよい。 The exhausted air may be drawn into the duct 3150 surrounds the lower periphery of the mixing region 3105. 第2の独立FFU3155は、在庫供給領域3110のために清浄な空気を供給することができ、これはまた底に排気取り込みを有する。 Second independent FFU3155 is clean air for inventory supply area 3110 can supply, which also has an exhaust uptake in the bottom. 単一のファンユニット3160が、配合領域3105および在庫供給領域3110の両方からの排空気を引き出すことができる。 Single fan unit 3160 is able to draw exhaust air from both formulations regions 3105 and inventory supply area 3110. ファンユニット3160中へのダクトおよび空気流のレイアウトを図31Aおよび図31Bに示す。 The layout of the ducts and air flow into the fan unit 3160 shown in FIGS. 31A and 31B. ダクト3150および3165への空気流は制御して制限することができ(例えば、調節可能な風向計、フラッパ、スラット、または他の流れ制限要素を用いて)、ダクトを配合領域3105または在庫供給領域3110のいずれかより低い圧力とすることができる。 Air flow into the duct 3150 and 3165 may be limited by controlling (e.g., adjustable weathervane, flapper, slats or other with the flow restricting element,), blended duct area 3105 or inventory supply area it can be a lower pressure than the one of 3110. 制限を、配合領域3105の周囲ダクト3150の入口スロット3175のサイズを、換気扇3160により生じた圧力差によりダクト中に押し込むことができる空気の総量を制限するのに十分小さいものとすることにより実装してもよい。 Limit, the size of the entry slot 3175 surrounding the duct 3150 compounding area 3105, implemented by a sufficiently small to limit the amount of air which can be pushed into the duct by the pressure difference caused by the ventilation fan 3160 it may be. 在庫供給領域3110中での圧力管理は、入口スロット3180を使用して同様の様式で管理してもよい。 Pressure management in stock supply area 3110 may be managed in a similar manner using the entry slot 3180.

1つまたは複数の技術を使用して、APASセル3100から離れる時に排空気を処理してもよい。 Using one or more techniques may process the exhaust air when away from APAS cell 3100. 細胞毒性薬などのいくつかの薬物を処理するために使用される態様では、抗生物質セルのためにユーザにより望まれる場合、換気扇放出パイプ3185をビルディングの外へと続くダクト(図示せず)に接続させることにより、実質的に全ての空気をビルディングから放出させてもよく、空気再循環グリル3190および関連する配管は必要ない可能性がある。 In the embodiment which is used to process some drugs, such as cytotoxic agents, if desired by the user for antibiotic cell, the duct subsequent to the ventilating fan discharge pipe 3185 to the outside of the building (not shown) by connecting, substantially all of the air may be released from the building, the air recirculation grille 3190 and associated piping is likely not needed.

例えば、いくつかの抗生物質処理のためなどのいくつかの態様では、セルから廃棄される空気の実質的に全てを、セルの周りの周囲の局所領域に再導入させることができる。 For example, in some embodiments, such as for some antibiotics treatment, substantially all of the air that is discarded from the cell, can be reintroduced into the surrounding local area around the cell. 空気は、換気扇3160近くのAPASセル3100の両側にある再循環グリル3190から廃棄させてもよく、外部放出パイプ3185コネクションは必要ない場合がある。 Air may also be discarded from the recirculation grille 3190 on each side of the ventilation fan 3160 near the APAS cell 3100, an external discharge pipe 3185 connection may not be necessary.

例えば、抗生物質処理セルでは、いくらかの排空気が、ビルディングの外に排出されてもよいが、空気の残りは周囲局部領域に再循環させてもよい。 For example, in the antibiotic treatment cell, some of the exhaust air, may be discharged to the outside of the building, the remaining air may be recirculated around the local area. この例では、空気再循環グリル3190および外部放出パイプ3185を使用してもよい。 In this example, it may be used an air recirculation grille 3190 and the external discharge pipe 3185. 流れのいくらかは再循環ダクトに入り、グリル3190へと行く可能性があり、残りは、外部放出パイプ3185により外部に廃棄される可能性がある。 Some of the flow enters the recirculation duct, may go to the grill 3190 and the rest, it may be discarded to the outside by an external discharge pipe 3185. 空気流制御要素(図示せず)を外部放出パイプ3185中に配置し、下流ダクトの状態が外部因子により変動するのに伴い、流れの平衡を調節することができる。 Place air flow control element (not shown) in the external discharge pipe 3185 can be the downstream duct state with to change by external factors, regulates the flow of equilibrium.

いくつかの態様は配合領域3105中に、またはそれに結合された多くの領域を含んでもよく、そこでは、追加の空気の引き込みが含まれてもよく、セル環境の管理が支援される。 Some embodiments in the formulation area 3105, or it may comprise a number of areas are combined, where may be included retraction of additional air, the management of the cell environment is supported. 本明細書の他の場所で記述されているように、そのような領域としては、消耗廃棄物がロボットにより堆積される、配合領域3105の下方の廃棄物置き場領域が挙げられるが、それらに限定されない。 As described elsewhere in this specification, such a region, depleted waste is deposited by the robot, but waste storage area below the compounding area 3105 can be cited, limited to not. いくつかの態様はまた、1つまたは複数のプリンターを収納することができるプリンタハウジングからの空気流を提供してもよい。 Some embodiments may also provide an air flow from the printer housing capable of accommodating the one or more printers. いくつかの別の態様は、1つまたは複数のマルチプルシリンジマニピュレータに対し局所性の空気流を含む。 Some aspects include a locality of the air flow with respect to one or more of the multiple syringes manipulator. いくつかの別の態様は、一例が図26A〜30Fを参照して記述されているポート消毒システムにおける紫外線(UV)ランプを冷却するように作用する空気抽出システムを、配合領域3105内に提供する。 Some alternative embodiments, an example is an air extraction system which acts to cool the ultraviolet (UV) lamp in the port disinfection system described with reference to FIG. 26A~30F, provided in the compounding area 3105 .

上記領域の各々における空気流は、例えば、周囲ダクト3150と流体連絡しているダクトを介して提供してもよい。 Air flow in each of said regions, for example, may be provided through a duct that is in fluid communication with the surrounding duct 3150. そのようなものとして、配合流域3105内、およびその周囲の1つまたは複数の上記領域に低圧力ゾーンを提供してもよい。 As such, within compounding basin 3105, and may provide a low pressure zone to one or more of the area around it.

いくつかの態様では、廃棄物置き場領域は、配合領域3105内の低圧力周囲ダクト3150に接続してもよく、配合領域3105から廃棄物置き場領域への局所空気流が発生する。 In some embodiments, the waste storage region may be connected to the low pressure around the duct 3150 in the compounding area 3105, the local air flow is generated from the mixing region 3105 to a waste storage area. 廃棄材料(例えば、空のバイアル、使用済みシリンジ、および/または空のバッグ)からの任意の空中薬物残留物は、直接廃棄物置き場領域から引き出すことができ、実質的に、配合領域に移動して戻らないように阻止される。 Waste material (e.g., empty vials, used syringes, and / or empty bags) any airborne drug residues from can be derived directly from the waste storage region, substantially move in the formulation area It is blocked so as not to return Te.

プリンタハウジングおよびシリンジマニピュレータ筐体は、機構の集中およびこれらの領域全てで起きる活動の型のために、粒子源となる可能性がある。 Printer housing and syringe manipulator housing, for the type of activity that occurs in intensive and all regions of the mechanism, there can be a particle source. 直接これらの領域から引き出された空気は、粒子を、配合領域3105に移動させておくのではなく、廃棄される周囲ダクト3150内に引き込むことができる。 Direct air drawn from these areas, the particles, rather than allowed to move in the formulation area 3105, can be drawn into the surrounding duct 3150 to be discarded.

いくつかの態様では、ポート消毒システムにおけるUVランプは、清浄空気流により冷却および/またはクリーニングされてもよい。 In some embodiments, UV lamp in the port disinfection system may be cooled and / or cleaned by clean air stream. そのような空気流は、冷却し、および/または粒子もしくは有機溶媒を、ランプ表面上に堆積することを実質的に減少させてもよい。 Such air flow cooling and / or particles or organic solvents, may be substantially reduced to be deposited on the ramp surface. 低圧周囲ダクト3150に接続させると、空気をFFU出力(ここでは最も清浄である)の直下からUVランプハウジング内に引き込むこと、および冷却するためにUVランプ上方に流すことができる。 When is connected to a low pressure around the duct 3150, air FFU output (in this case the most clean and it) can flow from immediately below the retracting into the UV lamp housing, and the UV lamp upward to cool. いくつかの態様では、そのような冷却は、配合領域内で層流を中断させる可能性のある気流を発生させる場合がある追加の空気移動要素無しで実行してもよい。 In some embodiments, such a cooling may be performed without additional air moving elements if there is to generate an airflow which can disrupt laminar flow mixing region.

図32は、APASセル内のAPASセル空気処理制御システム3200の例示的なブロック図である。 Figure 32 is an exemplary block diagram of APAS cell air processing control system 3200 in the APAS cell. APASセル空気処理制御システム3200は、配合領域3205、カルーセル領域3210、ファンフィルタユニット(FFU)#1 3215、FFU#2 3220、HEPAフィルタハウジング3225、結合変速駆動(VSD)換気扇3230および空気弁3235を含む。 APAS cell air handling control system 3200, compounding area 3205, carousel region 3210, a fan filter unit (FFU) # 1 3215, FFU # 2 3220, HEPA filter housing 3225, a binding variable speed drive (VSD) ventilators 3230 and air valve 3235 including. セル制御装置(図示せず)は、周囲圧力に対し、配合領域3205および、以前に在庫供給領域と呼ばれていた、カルーセル領域3110の空気圧レベルの制御を管理することができる。 Cell controller (not shown) to ambient pressure, blending region 3205 and was previously referred to as stock supply area, it is possible to manage the control of the air pressure levels of the carousel area 3110. 空気圧レベルは、APASセル空気処理制御システム3200により制御することができ、予め設定された圧力レベルが維持される。 Pneumatic levels can be controlled by APAS cell air processing control system 3200, a preset pressure level is maintained.

配合領域3205内の空気圧レベルは、差圧センサ3245からの入力に基づき制御することができる。 Air pressure level in the formulation area 3205 can be controlled based on input from the differential pressure sensor 3245. 配合領域3205内の空気圧はまた、差圧センサ3260からの入力に基づきFFU#2 3220の速度を変動させることにより制御してもよい。 Air pressure in the mixing region 3205 may also be controlled by varying the speed of the FFU # 2 3220 based on input from the differential pressure sensor 3260.

カルーセル領域3210の空気圧レベルは、差圧センサ3240からの入力に基づき制御することができる。 Pneumatic level carousel area 3210 can be controlled based on input from the differential pressure sensor 3240. カルーセル領域3210中の空気圧はまた、差圧センサ3265からの入力に基づきFFU#1 3215の速度を変化させることにより制御してもよい。 Air pressure in the carousel area 3210 may also be controlled by varying the speed of the FFU # 1 3215 based on input from the differential pressure sensor 3265.

配合領域3205およびカルーセル領域3210中の空気圧レベルはまた、差圧3250および、HEPAフィルタハウジング3225内の空気圧レベルをモニタする、差圧センサ3255からの入力に基づき換気扇/VSD3230の速度を変動させることにより制御することができる。 Pneumatic level in the formulation regions 3205 and carousel region 3210 also, the differential pressure 3250 and monitors the air pressure level within HEPA filter housing 3225, by varying the speed of the ventilation fan / VSD3230 based on input from the differential pressure sensor 3255 it is possible to control.

カルーセル領域3210および配合領域3205内の空気圧レベルの圧力に基づく制御について議論してきたが、別の方法を使用してもよい。 We have discussed control based on the pressure of the air pressure levels in the carousel area 3210 and formulation region 3205, but may use different methods. 方法は、空気流量、速度測定、または空気粒子計数器測定を含んでもよいが、それらに限定されない。 Method, air flow, speed measurement, or may comprise an air particle counter measurement, but is not limited thereto. 圧力を制御するために、方法を、単独で、または様々な組み合わせで使用してもよい。 To control the pressure, the method may be used alone or in various combinations.

差圧測定を診断として使用して、確実にファンFFU#1 3215およびFFU#2 3220が適当に動作するようにしてもよい。 Using differential pressure measurements as a diagnostic, reliably fan FFU # 1 3215 and FFU # 2 3220 may be operating properly. 差圧はまた、差圧センサ3255により、HEPAフィルタハウジング3225中のHEPAフィルタ上で測定することができる。 Differential pressure also by the differential pressure sensor 3255 can be measured on HEPA filters in HEPA filter housing 3225. HEPAフィルタ上での差圧測定を実施して、HEPAフィルタローディングをモニタしてもよい。 By carrying out differential pressure measurements on HEPA filter may monitor HEPA filter loading. いくつかの態様では、1つまたは複数の生物フィルタを含む様々なフィルタを、配合チャンバ、貯蔵チャンバ、および/または、一例が図40を参照して記述されているクリーンテントのための空気処理システム中に含ませてもよい。 In some embodiments, the air treatment system for various filters, blending chamber, the storage chamber, and / or clean tent one example is described with reference to FIG. 40 that includes one or more biological filters it may be included in the.

オペレータが配合領域ドア3125、3130および3135を開く時はいつでも、いくつかまたは全ての配合オペレーションを一時中断させてもよい。 Operator whenever open the blending area door 3125,3130 and 3135, some or all of the blending operations may be suspended. いくつかの場合、処理中の曝露臨界表面を有するアイテムはいずれも、廃棄または再消毒されてもよい(例えば、パルス紫外光により)。 In some cases, any items having exposed critical surface during processing, which may be discarded or re-sterilization (e.g., by pulse ultraviolet light). APASセルがISOクラス5の空気清浄度レベルを測定した後、配合領域3105中での処理を再開してもよい。 After the APAS cell was measured air cleanliness level of ISO Class 5, the processing in compounding area 3105 may resume. 例えば、圧力レベルが制御限界内にある、および/または粒子数が所定のしきい値未満であることが決定された後、オペレーションを再開してもよい。 For example, the pressure level is within the control limits, and / or after the number of particles was determined to be below a predetermined threshold, may resume operations. 配合領域3125、3130および3135は一般に、各バッチ処理前後、サービス/クリーニングを除き、閉じられたままとしてもよい。 Blending regions 3125,3130 and 3135 are generally each batch before and after processing, except for the service / cleaning may be kept closed. いくつかの態様では、APASセルアクセスドアは磁気により制御されるロック(または、他のインターロックもしくはアクセス制御装置)を有してもよく、いくつかのモードでは、認定ユーザ以外へのアクセスが阻止される。 In some embodiments, the lock APAS cell access door which is controlled by the magnetic (or other interlock or access controller) may have, in some modes, access to non-authorized users blocked It is.

いくつかの態様では、粒子計数器を使用して、配合セル中の汚染物質粒子のレベルをモニタしてもよい。 In some embodiments, using a particle counter, the level may be monitored to contaminant particles in the formulation cell. 粒子計数器は、粒子が通過した時に感知するセンサ(例えば、レーザビーム)を含んでもよい。 Particle counter, sensor (e.g., laser beam) for sensing when the particle passes may contain. 粒子が通過すると、粒子数を増加させることができる。 When particles pass through, it is possible to increase the number of particles. 例えば、粒子計数器はカリフォルニア州のClimet Instruments Companyから市販されているモデルCI-3000としてもよい。 For example, particle counter may be a model CI-3000 commercially available from California Climet Instruments Company. いくつかの態様では、粒子が、粒子サイズしきい値を満たす、または超えると、計数されてもよい。 In some embodiments, particles satisfy the particle size threshold, or exceeds, may be counted. 1つの例では、粒子計数器は2つのチャネルを含んでもよく、1つは約0.5ミクロン(μm)までの粒子を測定するものであり、もう一方は約0.5μmと約5μmとの間の粒子サイズを測定するものである。 In one example, the particle counter may include two channels, one is intended for measuring particles down to about 0.5 microns ([mu] m), the other particles of between about 0.5μm and about 5μm it is to measure the size. クラス100クリーンルーム基準を満たすために、粒子数は、1立方フィートの空気中、100またはそれ未満の0.5μm(またはそれ以上)の粒子で維持されてもよい。 To meet Class 100 clean room standards, the number of particles, in one cubic foot air may be maintained by particles of 100 or less 0.5 [mu] m (or more). 他のチャネル、計数器、または検出器は他の型またはサイズの汚染物質(例えば、煙)に対してモニタしてもよい。 Other channels, counter, or detectors other types or sizes of contaminants (e.g., smoke) may be monitored with respect. 粒子数は、各薬物オーダーのために、例えば、APASのデータベース中に保存してもよい。 Particle counts, for each drug order, for example, may be stored in a database of the APAS.

図33はAPASセル中のカルーセル領域の詳細を示す例示的な切断図である。 Figure 33 is an exemplary cutaway view showing details of the carousel area in APAS cell. カルーセル3300は、上面プレート3305を除去して示す。 Carousel 3300 shows by removing the top plate 3305. APASセル在庫アクセスは、在庫供給領域3110から配合領域3105中への、ロボットアーム3302とアクセス可能なロボットアクセスポート3310を有する開口部ドアを含むことができる。 APAS cell inventory access may include from stock supply area 3110 into the compounding area 3105, an opening door having a robot arm 3302 and accessible robot access port 3310. カルーセル3300をロボットアクセス位置に配置することができ、そこで、湾曲した壁パネル3315によりカルーセルラック3320の一部が、ロボットアクセスポート3310に提示される。 The carousel 3300 may be placed on the robot access position, where a portion of the carousel rack 3320 by curved wall panel 3315 is presented to the robot access port 3310. これは、ドアパネルが常に実質的にドアアパーチャを遮断しているので、最小空気交換で管理することができる。 Because this door panel is always blocked substantially the door aperture, it can be managed with a minimum air exchange. これは、カルーセルの外側の周りにコンパートメントを生成させることによりAPASセル100内に実装してもよい。 This may be implemented in APAS cell 100 by generating a compartment around the outside of the carousel. カルーセル1つあたり、12の在庫ラック、例はカルーセルラック3325および3320、の各々に対し1つのコンパートメントを生成させることができる。 Per one carousel 1, 12 inventory racks, examples can be generated one compartment for each of the carousel rack 3325 and 3320,. 他の態様は、異なる数のラック、例えば2、3、4、5、6、8、10、14、16またはそれ以上などを含むことができる。 Other embodiments may include different numbers of racks, for example, and 2,3,4,5,6,8,10,14,16 or more.

図34はAPASセル内のカルーセルトリムパネルの詳細を示す説明図である。 Figure 34 is an explanatory view showing the details of the carousel trim panel in the APAS cell. コンパートメントは、カルーセル軸に取り付けられた下部円板から上部円板までの距離におよぶ三面シートメタルトリムパネル3405から形成させてもよい。 Compartments may be formed from a three-sided sheet metal trim panel 3405 spanning the distance from the lower circular plate attached to the carousel axis to the upper disk. トリムパネル3405は、各ラックにより占められた体積を、カルーセルの内側および隣接ラックから分離することができる。 Trim panel 3405, the volume occupied by each rack can be separated from inside and adjacent rack carousel. トリムパネルの2つの垂直縁は、調節可能なシール3410を用いて柔軟縁リップと適合させることができる。 Two vertical edges of the trim panel may be adapted flexibly edge lip with an adjustable seal 3410. 柔軟縁は、オペレータの安全のために、トリムパネル3405と隣接する壁パネルとの間の硬いピンチ点を実質的に避けることができ、一方、調節により、調節可能なシール3410をカルーセル円板の外径と一致するように配置させることができる。 Flexible edges, for the operator's safety, it is possible to avoid a hard pinch point between the wall panel and the adjacent trim panel 3405 substantially, while, by modulation, the adjustable seal 3410 of the carousel disk it can be arranged to match the outer diameter.

APASセル在庫供給領域3110は、外部環境および配合領域3105のいずれかまたは両方に対し陽圧で維持してもよい。 APAS cell inventory supply area 3110 may be maintained under positive pressure with respect to either or both the external environment and blending region 3105. これはULPAまたはHEPA-濾過空気で加圧することができ、この空気は、床レベルに出口通気穴を有する在庫供給領域3110のFFU3155から送り込むことができ、体積を通って下降する空気により受入生成物の層流スクラビングが可能となる。 This can be pressurized with ULPA or HEPA- filtered air, this air can be on the floor level fed from FFU3155 inventory supply area 3110 having an outlet vent, receiving the product by air descends through the volume it is possible to laminar flow scrubbing.

カルーセル3300を配合領域3105から分離する湾曲壁パネル3315は、上部プレートから底部プレート3330までのカルーセルの外径にぴったり合う、各カルーセルに対する湾曲セグメントを含んでもよい。 Curved wall panel 3315 separating the carousel 3300 from the formulation area 3105, fit the outer diameter of the carousel from the top plate to the bottom plate 3330 may include a curved segment for each carousel. 好ましい態様では、湾曲壁パネル3315は、摩擦接触によりいくつかの材料と望ましくない粒子を発生させる可能性があるので、カルーセル外側特徴を妨害しない場合がある。 In a preferred embodiment, the curved wall panel 3315, there is a possibility of generating particles undesirably with some of the material by frictional contact, it may not interfere with the carousel outside features. そのため、約1mmのオーダーのギャップを湾曲壁パネル3315とカルーセルの行程容積との間で維持させ、摩擦接触を実質的に避けることができる。 Therefore, is maintained between about 1mm in order of stroke volume of the curved wall panel 3315 and the carousel gap, it can be avoided frictional contact substantially. ロボットアクセスポート3310が湾曲壁パネル3315中に配置されてもよく、カルーセルが回転するにつれ、ドアアパーチャの両側で湾曲壁パネル3315に係合する、少なくとも1つの垂直トリムパネル縁シール3410が常に存在することができる。 May robot access port 3310 is placed in the curved wall panel 3315, as the carousel is rotated, engages the curved wall panel 3315 on either side of the door aperture, at least one vertical trim panel edge seal 3410 is always present be able to. 上面および底面カルーセルプレートは、ドアアパーチャの上面または底面へのすべての空気の経路を制限するように機能してもよい。 Top and bottom carousel plate may function to limit the path of all the air into the top or bottom of the door aperture. これらの対策により、カルーセル回転中、またはロボットアクセスに対して配置されている間、制限されていない空気流がカルーセル体積から配合領域3105内に入ることを実質的に防止することができる。 These measures, in the carousel rotation, or while being positioned relative to the robot access can airflow is not restricted to substantially prevent from entering the mixing region 3105 from the carousel volume. しかしながら、在庫供給領域3110から配合領域3105まで、ドア開口の周りでカルーセルを通って出て行く空気の量を最小にすることができる。 However, the stock supply area 3110 until blended region 3105, the amount of air exiting through the carousel can be minimized around the door opening. 在庫供給領域3110は清浄なHEPA濾過空気で加圧することができるので、汚染物質が配合領域3105中へ導入される機会は実質的にほとんどない可能性がある。 The stock supply area 3110 can be pressurized with clean HEPA filtered air, opportunity for contaminants are introduced into the mixing region 3105 is substantially little possibility. 配合領域3105を在庫供給領域3110体積よりも低い圧力とすると、潜在的に有害な材料が配合領域3105から在庫供給領域3110および/または周囲外部環境に移動しないように実質的に制限することができる。 When the compounding area 3105 and a lower pressure than the stock supply area 3110 volume, can be potentially harmful materials to limit the blended region 3105 substantially not to move to the stock supply area 3110 and / or the surrounding external environment .

カルーセルローディングドアアクセス3330は、これを通してラックが設置および除去されるが、ローディングドアが開かれている任意のある時間に充填されるラックコンパートメント3340を曝露させてもよい壁パネル3335で覆われてもよい。 Carousel loading door access 3330 is through which the rack is placed and removed, be covered with good wall panels 3335 also by exposing the rack compartment 3340 to be filled at any one time the loading door is open good. これはラックローディングアクセス3345により実施することができる。 This can be done by the rack loading access 3345. ラックローディングアクセス3345は壁パネル3335とカルーセル上部および下部プレートの外径とトリムパネル縁との間に同じ最小ギャップを有してもよい。 Rack loading access 3345 may have the same minimum gap between the outer diameter and the trim panel edges of wall panels 3335 and the carousel top and bottom plates. この構造により、加圧在庫供給領域3310体積から清浄空気の制限された流れが、ローディングドアが開いている間、カルーセルを過ぎて出て行くことができるが、加圧により実質的に、全ての外部からの汚染物質が、外部環境から在庫供給領域3110に入らないように阻止される。 This structure is restricted flow of clean air from the pressurized stock supply area 3310 volume, while the loading door is open, but can exit past the carousel, by pressure substantially all of the contaminants from the outside is blocked not to enter from the external environment Stock supply area 3110. 例えば、サーボモータ駆動カルーセルのための制御装置は、オペレータ安全手段として、外部ローディングドアが開いている間、カルーセルの回転を阻止することができる。 For example, the controller for the servo motor drive carousel, as an operator safety means, while the external loading door is open, it is possible to prevent rotation of the carousel. カルーセルおよび壁パネルは、カルーセルがローディング位置にある間、実質的に密閉されてもよい。 Carousel and wall panels, while the carousel is in the loading position, or may be substantially sealed.

図35A〜35Cは、APASセル中の生成物出力シュート3500を示す図である。 FIG 35A~35C is a diagram showing a product output chute 3500 in the APAS cell. APASセル100から出て行く生成物は、生成物出力シュート3500に入れることができる。 The product exiting from the APAS cell 100, can be put into the product output chute 3500. 生成物出力シュート3500は、シュート3505および3510と呼ぶこともできる2つの生成物経路、内側ドア3515、外側ドア3520、内側面3525、外側面3530および生成物仕切板3535を含む。 The product output chute 3500 includes two product paths may also be referred to as chutes 3505 and 3510, an inner door 3515, the outer door 3520, an inner surface 3525, an outer surface 3530 and the product partition plate 3535. 生成物出力シュート3505および3510および生成物仕切板3535により、セルを出て行く生成物(例えば、シリンジ、IVバッグ)の分離が可能となる。 The product output chute 3505 and 3510 and the product partition plate 3535, the product exiting the cell (e.g., syringes, IV bags) it is possible to separate. シュート3505および3510は、電磁作動ドアを有する端で封鎖される垂直生成物経路を含んでもよい。 Shoot 3505 and 3510 may include a vertical product pathway blocked with an end having an electromagnetic actuation door. 両方の生成物経路を覆う内側ドア3515、および両方の生成物経路を封鎖する外部ドア3520を存在させることができる。 Inner door 3515 covers both product path, and the external door 3520 to sequester both product path can be present.

図36A〜36Bは、図1のAPASセル100からの生成物の放出過程での生成物出力シュート3500を示す図である。 FIG 36A~36B is a diagram showing a product output chute 3500 in the emission process of the product from APAS cell 100 of FIG. 生成物出力シュート上の内側ドア3515は、外部ドア3520が普通開いている3610間、普通閉じている3605。 Inside door 3515 on the product output chute, between 3610 external door 3520 is normally open, and normally closed 3605. 生成物がAPASセルから送り出される準備がされると、外部ドアを閉じることができ3615、その後、内側ドアを開くことができ3620、生成物を内側ドアの開口を通して、垂直生成物経路またはシュートの1つに入れることができる。 When the product is ready to be sent out from the APAS cell 3615 can close the external door, then 3620 can open the inner door, the product through the opening in the inner door, vertical product path or chute it can be put into one. その後、生成物はロボットにより放出させることができる。 Thereafter, the product can be released by the robot. そこから生成物は降下することができる。 The product from which can be lowered. 降下するとすぐに、生成物は閉じた外部ドア3615上に存在することができる。 As soon as the drops, the product may be present on the exterior door 3615 is closed. その後、内側ドアを閉じることができ3605、数秒後、外部ドアを開くことができ3610、重力は、生成物が通路から出て行くのを支援することができる。 After that, the 3605 can close the inner door, after a few seconds, 3610 can open an external door, gravity, can be the product to assist in exiting from the passage. 外部ドアは、次の生成物が送り出される準備ができるまで開いたままとすることができる3610。 External door can be left open until you are ready to the next product is sent out 3610. 内側ドアの開閉はソレノイド3625により制御することができる。 Opening and closing of the inner door can be controlled by the solenoid 3625. 外部ドアの開閉は、ソレノイド3630により制御することができる。 Opening and closing of the outer door can be controlled by the solenoid 3630. 別の態様では、各垂直生成物経路は別個に制御可能な内側ドア、外側ドア、または両方を有してもよい。 In another aspect, each vertical product path separately controllable inner door may have an outer door or both.

図37A〜37CはAPASセルのための例示的なプリンタシステム3700を示す図である。 FIG 37A~37C is a diagram illustrating an exemplary printer system 3700 for APAS cell. プリンタシステム3700はプリンタ3705および3710を含み、これらは筐体3715内に載置され、筐体は自動ラベルシャトル3735を含み、このシャトルは配合領域3105への経路を提供することができる。 Printer system 3700 includes a printer 3705 and 3710, they are placed in a housing 3715, a housing includes an automated label shuttle 3735, the shuttle can provide a route to blending region 3105. プリンタシステム3700はプリンタ載置プレート3775を含み、これは着脱が容易なピン3770を含み、これにより、プリンタ載置プレート3775アセンブリの除去が容易になる。 Printer system 3700 includes a printer mounting plate 3775, which is detachable includes easy pin 3770, thereby, the removal of the printer mounting plate 3775 assembly is facilitated. 筐体3715はオペレータが、例えば、媒体のロードおよびサービスのためにプリンタ3705および3710にアクセスするための外部ドア3730を含む。 Housing 3715 operator, for example, including exterior door 3730 for access to the printer 3705 and 3710 for load and service media. プリンタ筐体3715は、外部ドア3730の内側に配置され、ドアフレームに載置されたパネル3765に対し密閉させることができる。 Printer housing 3715 is arranged inside the exterior door 3730 can be sealed against the placed panel 3765 to the door frame. 例えば、プリンタのメンテナンスのために、オペレータが外部ドア3730を開いた時に、パネル3765を使用して、APASセルの内側を周囲環境から密閉することができる。 For example, for maintenance of the printer, when the operator opens an external door 3730, using the panel 3765 can be sealed inside the APAS cell from the surrounding environment. 前に記述したように、プリンタ筐体3715は、プリンタハウジングの内側から、図31A〜31Bを参照して記述した空気処理システム中の低圧力点への流体連絡を提供するダクト、および/または活動ファンにより、配合領域3105よりも陰圧で動作させてもよい。 As previously described, the printer housing 3715, from the inside of the printer housing, the duct provides fluid communication to the low pressure point of the air treatment in the system described with reference to FIG. 31A~31B, and / or activity the fan may be operated at a negative pressure than blending region 3105. この負の相対圧力は実質的に、プリンタオペレーションにより生成する粒子が、プリンタ筐体3715から配合領域3105に移動するのを減少させてもよい。 The negative relative pressure, substantially, particles generated by the printer operation may reduce to travel from the printer housing 3715 in the formulation area 3105.

システム3700は1組のバネ仕掛けのハウジングドア3720および3725を含み、これらは筐体3715に通じ、配合領域3105から自動ラベルシャトル3735上のラベルトレイを受理する。 System 3700 includes a set of spring-loaded housing door 3720 and 3725, which leads to the housing 3715, accepts the label tray on automatic label shuttle 3735 from the formulation area 3105. シャトル3735は、スライドモータ3740、スライドカバー3745、スライドモーターハウジング3760、バッグラベルトレイ3750およびシリンジラベルトレイ3755を含む。 Shuttle 3735, slide motor 3740, the slide cover 3745, a slide motor housing 3760, it includes a bag label tray 3750 and a syringe label tray 3755. シャトル3735は開口部ドア3720および3725を押し開き、入って、ラベルが適用されるシリンジまたはIVバッグに提示するための印刷されたラベルを獲得することができる。 Shuttle 3735 pushes open the opening door 3720 and 3725, entered, it is possible to obtain a printed label to be presented to a syringe or an IV bag label is applied.

図38は、図37A〜37Bのプリンタシステム3700のための例示的なトレイ3800を示す。 Figure 38 illustrates an exemplary tray 3800 for the printer system 3700 of Figure 37a-37b. トレイ3800はバッグラベルトレイ3750またはシリンジラベルトレイ3755であってもよい。 Tray 3800 may be a bag label tray 3750 or syringe label tray 3755. トレイ3800はファン3805(例えば、DCまたはステッパモータを有する)およびプリンタハウジングに接触するための車輪3825を含む。 Tray 3800 includes a wheel 3825 for contacting fan 3805 (e.g., with a DC or stepper motor) and the printer housing. ファン3805をトレイ3800の内側に載置し、ラベルは、プリンタから離れるとトレイ3800上に吸着させることができる。 Placing the fan 3805 to the inside of the tray 3800, the label may be adsorbed away from the printer on the tray 3800. 近接センサを上面プレート3810内に配置し、ラベルの存在および正確な位置を検出させることができる。 A proximity sensor disposed in the top plate 3810, it is possible to detect the presence and precise location of the label. 流入空気3820の補助により、トレイ3800上にラベルが吸着されると、ラベルは全ての自然のラベルのカールおよび静電気の影響を克服することができる。 With the aid of the incoming air 3820, the tray 3800 label on is adsorbed, the label can overcome the effects of curling and electrostatic all natural label. これにより、ラベルはトレイ3800上に正確に配置され、除去され、その後、バッグまたはシリンジへ提示される。 Thus, a label is correctly positioned on the tray 3800, is removed, then, it is presented to the bag or syringe. ファン3805は空気をトレイ3815からプリンタ筐体3715の内部に向かって送る。 Fan 3805 sends toward the air from the tray 3815 into the interior of the printer housing 3715. これにより、確実に、粒子が、プリンタ筐体3715中に吹き込まれ、配合セル3105内には入らず、その時にラベルが裏あてから除去される。 This ensures that the particles are blown into the printer housing 3715, and will not enter the mixing cell 3105, the label at the time is removed from the backing.

いくつかの態様は、1つまたは複数のプリンタおよび関連する適用装置を含んでもよく、ラベルが印刷され、それらのラベルがバイアル、シリンジ、および/またはIVバッグに貼り付けられる。 Some embodiments may include one or more printers and associated application device, the label is printed, their label is affixed vials, syringes, and / or IV bags. いくつかの実装は、ラベルが分配されると、バイアルを回転しながらバイアル用のラベルを受理してもよい。 Some implementations, the label is dispensed, may accept a label for vial while rotating the vial. 様々な他の態様は、バーコード読み取り装置を用いてバーコード照合の識別に応じて、ラベルを印刷してもよい。 Various other aspects, according to the identification of the bar code checking using a bar code reader, may be printed labels. いくつかのラベルは、健康管理提供者または患者の要求によって、全体または一部を1つまたは複数の言語で印刷してもよい。 Some labels, by health care provider or patient requirements, may be printed in whole or in part in one or more languages. いくつかのラベルは、医療容器の正確な内容物の属性または画像情報の記述を含んでもよい。 Some labels may include a description of the attribute or image information of the correct contents of the medical container. いくつかの態様は、IVバッグの露出表面に、1または2次元バーコード、テキスト、または他のしるしなどの情報を印刷してもよい。 Some embodiments, the exposed surface of the IV bag, 1 or 2-dimensional bar code may be printed information such as text or other indicia. いくつかの例では、表面は特別にコートされてもよく、または前に適用したラベルを含んでもよく、マーキング材料がIVバッグの内側に漏れて入らないように実質的に阻止される。 In some examples, the surface is blocked specifically may be coated, or may include a label that is applied before, in substantially as the marking material from entering leak inside the IV bag. いくつかの態様では、機械で読み取り可能なしるし(例えば、バーコード、パターン)は、ピル、錠剤、または他の固体医用薬剤の少なくとも1つの表面上に刻印してもよい。 In some embodiments, the reading machine indicia (e.g., bar code, pattern), pills, may be imprinted on at least one surface of the tablet or other solid medicament. いくつかの医療アイテムは、任意の他のラベルの代わりに、またはそれに加えて、RFIDタグを受理してもよい。 Some medical items, instead of any other label, or in addition to, may accept an RFID tag.

図39A〜39BはAPASセルの例示的な廃棄物置き場領域3900を示す図である。 FIG 39A~39B is a diagram illustrating an exemplary waste storage area 3900 of the APAS cell. 廃棄物置き場領域は廃棄物置き場3905および3910、内側ドア3915、外側ドア3920および廃棄物置き場領域筐体ライナー3925を含む。 Waste bin region including waste storage 3905 and 3910, an inner door 3915, outer door 3920 and waste storage area housing liner 3925. 廃棄物置き場領域3900は、通過部を介して配合領域3105に結合させることができ、そのため、廃棄物置き場3905および3910はセル処理を中断させずに空にすることができる。 Waste bin area 3900 can be coupled to the compounding area 3105 through the passage section, therefore, waste storage 3905 and 3910 can be emptied without interrupting cell processing. 廃棄物置き場領域3900はステンレス筐体、筐体ライナー3925とすることができ、これは、周囲環境から密閉することができる。 Waste bin area 3900 stainless housing, can be a casing liner 3925, which can be sealed from the surrounding environment. 閉じると、廃棄物置き場領域3900を配合領域3105から分離することができる内側ドア3915を取り付けることができる。 Closing can be attached to the inner door 3915 that can separate the waste storage area 3900 from the formulation area 3105. 廃棄物置き場3905および3910の除去のために外部から廃棄物置き場領域3900にアクセスするための外側ドア3920を取り付けることもできる。 Waste bin 3905 and may be attached to the outside door 3920 for access to the waste bin area 3900 from the outside for removal of 3910. 内側ドア3915および外側ドア3920は連動させることができ、そのため、外側ドア3920が数度開かれると、内側ドア3915は完全に閉じる。 Inner door 3915 and outer door 3920 can work together, therefore, the outer door 3920 is opened a few degrees, the inner door 3915 closes completely. 図31Aおよび31Bを参照して記述したように、APASセルのベースの周りの周囲ダクト3150に接続すると、内側ドア3915が開いている限り、空気はAPASセルから引き出され、外側ドア3920が開くと外部から空気が引き込まれる。 As described with reference to FIGS. 31A and 31B, when connected around the duct 3150 around the base of the APAS cell, as long as the inner door 3915 is opened, air is drawn from the APAS cell, when the outer door 3920 opens air is drawn from outside. これにより、エアロゾル化薬が廃棄物置き場領域3900から、APASセル領域に戻り、またはAPASセルから漏れないように実質的に阻止される可能性がある。 Thus, the aerosolized drug waste storage area 3900, return to the APAS cell area, or so as not to leak from the APAS cell could be substantially prevented. 連動は機械的結合により実装することができるが、内側ドア3915上の電気-機械アクチュエータ、外側ドア3920上の開始させる感知またはオペレータスイッチにより実装してもよい。 Interlocked can be implemented by mechanical coupling, an electrical on the inner door 3915 - actuators may be implemented by sensing or operator switch to start on the outer door 3920.

いくつかの場合では、シリンジプランジャの後ろのシリンジ円筒部の内側は臨界面と考えてもよい。 In some cases, the inside of the syringe barrel behind the syringe plunger may be considered a critical surface. シリンジプランジャの後ろのシリンジ円筒部の内側の例を、図46を参照してより詳細に記述する。 The inner examples of syringe barrel behind the syringe plunger, described in more detail with reference to FIG. 46. APASセル100は、臨界面が非殺菌環境(例えば、ISOクラス5未満)への曝露を避けるように構成されてもよい。 APAS cell 100, the critical surface nonsterile environment (e.g., ISO Class less than 5) may be configured to avoid exposure to.

シリンジをクラス5アセンブリ領域から、非クラス5環境を通って入手し、クラス5セル、例えばAPASセルに戻すためのオペレーション手順は、多くの様式で取り扱うことができ、例えば、シリンジ無菌が維持される。 The syringe from class 5 assembly area, the operation procedure for obtain through the non-Class 5 environment, returning class 5 cells, for example the APAS cell can be handled in many ways, for example, a syringe sterile is maintained . 2つの例示的な実装を以下で記述する。 Describe two exemplary implementations below.

第1の例示的な実装はクラス5環境の清浄ラックにシリンジをロードするものであってもよく、ロードされるとすぐに、ラックおよびシリンジの上に清浄なカバーが置かれる。 The first exemplary implementation may be one for loading a syringe to a clean rack of Class 5 environment, as soon as it is loaded, clean cover is placed on the rack and syringes. その後、ラックをアセンブリ環境からAPASセル3100まで、汚染の危険を最小に抑えて、輸送させることができる。 Thereafter, the rack from the assembly environment to APAS cell 3100, while suppressing the risk of contamination to a minimum, can be transported. カバーは、ラックがカルーセル領域3110中に設置されるまで定位置に留まることができる。 Cover rack can remain in place until it is placed in the carousel area 3110. カバーが除去されると直ちに、カルーセル領域3110内にロードされた曝露ラックの前面でのクラス5空気流パターンにより、汚染の機会が最小に抑えられる。 As soon as the cover is removed, the Class 5 airflow patterns on the front of the exposure racks loaded into the carousel region 3110, chance of contamination is minimized. APASセルにおける空気処理の議論で記述したように、カルーセル領域3110は外部環境に対し陽圧で維持することができる。 As described in the discussion of air treatment in the APAS cell, carousel area 3110 can be maintained at a positive pressure relative to the external environment. 外壁クロージャパネルとカルーセル上面および底面プレートと垂直トリムパネルシールとの間には約1〜2mmのギャップを存在させることができ、これにより、カルーセル領域3110中に入れられるとすぐに、清浄な空気をラックの前面の領域に流れ込ませることができる。 Between the outer wall closure panel and the carousel top and bottom plates and the vertical trim panel sealing can be present gap of about 1 to 2 mm, by which, as soon as placed in a carousel area 3110, a clean air it can flow into the front region of the rack. 外部ドアが開いている限り、上面、底面および両側から、清浄な空気をラックの面上に吹き付けることができ、外部環境汚染物質が実際にシリンジに到達する機会が最小に抑えられる。 As long as the external door is open, the upper surface, from the bottom and both sides, it is possible to blow clean air on the surface of the rack, the chances of external environmental contaminants actually reaches the syringe is minimized.

図40は図1のAPASセル100の側面に取り付けられた軟壁の下降気流クリーンルーム4000および4005を示す。 Figure 40 shows a downdraft clean room 4000 and 4005 軟壁 attached to the side surface of the APAS cell 100 of FIG. 第2の例示的な実装は、本質的に、図40に示されるように、APASセルローディングのために、オペレータが入力することができる、軟壁の下降気流クリーンルームをセル構造の側面に追加することにより、カルーセルローディングドアの各々の外側で局所クラス5クリーン環境を作成するものであってもよい。 The second exemplary implementation of the essentially as shown in Figure 40, for the APAS cell loading, the operator can input, to add a downdraft clean room 軟壁 to the side of the cell structure by, outside of each of the carousel loading door may be configured to create a local class 5 clean environment. この型のクリーンルームはAPASセルローディングパラダイムにフレキシビリティを付与することができる。 This type of clean room can impart flexibility to the APAS cell loading paradigm. これは、カルーセルドア3120を開かせるのに十分大きくすることができる。 This can be large enough to allow opening the carousel door 3120. これにより、クリーン領域の内側のオペレータインタフェースパネルにアクセスすることができ、任意で、任意のルーチンオペレータタスクを容易にする小さな作業表面を含んでもよい。 This makes it possible to access the inside of the operator interface panel of the clean area, may optionally include a small work surface to facilitate any routine operator tasks. 作業表面はAPASセルに載置させてもよく、または独立していてもよい。 Working surfaces may be also good, or independently by placing the APAS cell. 作業表面はまた、適当に装備した可動式カートとすることができ、これはまた、APASセルに補給品を輸送し、および/またはパッケージング材料を運搬する機構を提供してもよい。 Work surface also may be a suitably equipped with mobile cart, which also transports supplies the APAS cell, and / or packaging material may provide a mechanism for transporting. シリンジ、バイアル、および/またはIVバッグをクラス5クリーンベンチ中のラックにロードし、その後に、カバーされたラック内に入れて、APASセルに取り付けられたクリーン領域まで輸送し、その後、クリーン領域の内側にロードし、カバーを外すことができ、無菌過程が得られる。 Syringes, vials, and / or loads the IV bag to the rack of Class 5 in a clean bench, to then placed in covered in a rack, and transported to a clean area attached to the APAS cell, then the clean area loads on the inside, it is possible to remove the cover, aseptic process is obtained. いくつかの態様では、シリンジおよび他の補給品は、すでにカルーセル中に設置されているラックに直接ロードするために、またはラックを取り付けたクリーン領域にロードし、その後、ラックをカルーセルに入れるために、カルーセルドア3120の外側のクリーン領域に直接持ってくることができる。 In some embodiments, syringes and other supplies, to directly load the rack already placed in the carousel, or rack loaded into the clean area fitted with, then, to add rack carousel , it can be brought directly to a clean area of ​​the outside of the carousel door 3120.

クリーンルーム4000、4005は独立型クリーンテントを形成してもよく、これは、任意の形状に形成してもよく、任意の適した寸法を使用してもよい。 Cleanroom 4000,4005 may form a stand alone clean tent, which may be formed into any shape, it may be used any suitable dimensions. クリーンルーム4000、4005はそれぞれ、FFU4105、4020を含み、APASセルの天井から吹き落とす。 Each clean room 4000,4005 includes FFU4105,4020, blow down from the ceiling of the APAS cell. 別の態様では、クリーンルームは、APASセル上の存在するFFU3145、3155の1つに結合させるように構成可能な配管を含んでもよい。 In another embodiment, the clean room may comprise a configurable pipe to be coupled to one of the FFU3145,3155 present on APAS cell. 壁4025は、例えば、重複プラスチックストリップおよび/またはフレキシブルプラスチックシートカーテンの組み合わせであってもよい。 Wall 4025, for example, may be a combination of overlapping plastic strips and / or flexible plastic sheet curtain. そのような構成は、例えば、APASセルの側面からスイングさせ、または後退させることができ、必要に応じて、クリーニングおよびメンテナンスのためにAPASセルドアを開かせることができる。 Such a configuration, for example, is swung from the side of the APAS cell, or can be retracted, if necessary, it is possible to open the APAS cell door for cleaning and maintenance. 空気品質は、全てのドアが再び閉じられた後に迅速に回復させることができる。 Air quality can be all the doors to quickly restored after it is closed again.

図41は、例示的な病院環境のための例示的なAPAS4100を示す。 Figure 41 illustrates an exemplary APAS4100 for an exemplary hospital environment. APAS4100は、APASローカルネットワーク4110により1つまたは複数の遠隔ユーザステーション4105および4145に接続された、1つのAPASセル4130および2つの任意のAPASセル4135および4140を含む。 APAS4100 is by APAS local network 4110 connected to one or more remote user stations 4105 and 4145, including one APAS cell 4130 and two optional APAS cell 4135 and 4140. 他の態様では、4つまたはそれ以上のAPASセルをAPAS4100に含ませてもよい。 In other embodiments, it may be included four or more APAS cell APAS4100. ネットワーク通信(例えば、パケットに基づく通信)を用いて、任意の実際の数のAPAS4100セルは、様々な地理的な場所(例えば、1つのビルディング内の異なる場所、複数の施設間、または1つもしくは複数の地理的に離れた場所)から協調様式で動作してもよい。 Network communications (e.g., communications based on the packet) using, APAS4100 cell any real number, different geographical locations (e.g., different locations within a building, between a plurality of facilities or one or it may operate in a coordinated manner from a plurality of geographically remote locations). 通信ネットワークの例としては、例えば、LAN、WAN、無線および/または光ネットワーク、ならびにインターネットを形成するコンピュータおよびネットワークが挙げられる。 Examples of communication networks include, for example, LAN, WAN, wireless and / or optical networks, and the computers and networks forming the Internet.

APAS4100は病院通信ネットワーク4115により薬物処理要求を受理してもよい。 APAS4100 may accept the drug treatment required by the hospital communications network 4115. APAS4100は、現行の病院薬物オーダー/処方オーダー入力システム4120から薬物処理要求を受理してもよい。 APAS4100 may accept the drug processing request from the current hospital drug order / prescription order entry system 4120.

いくつかの実装では、APAS4100は、薬物オーダーが調製され、確認され、手動処理のために薬局に渡される現行のプロセスフローモデルに統合されてもよい。 In some implementations, APAS4100 the drug order is prepared, is confirmed, it may be integrated into the current process flow model to be passed to pharmacy for manual processing. プロセスフローモデルは病院ITシステム4150により管理されてもよい。 Process flow model may be managed by a hospital IT system 4150. いくつかの現行のオーダー入力システム4120は、薬物オーダー情報(例えば、薬物名、用量レベル、濃度、患者データ)を含む、病院プリンタ4125により印刷されたラベルを生成させてもよい。 Some of the current order entry system 4120, drug order information (e.g., drug name, dose level, density, patient data) including, may be generated a label printed by the hospital printer 4125. そのようなラベルは、薬局で手動により実行される動作に対する処理デマンドを作成することができる。 Such labels may create a processing demand for operations performed by manually pharmacy. APAS4100はそのようなラベル上の情報を、自動処理のための薬物オーダー元として使用することができる。 APAS4100 may use the information on such a label, a drug order source for automatic processing.

APAS過程が開始する1つの例示的な様式は、図41を参照して記述されているように、病院インタフェース上で薬物オーダーが入手された時に起きることができる。 One exemplary manner APAS process is started, as described with reference to FIG. 41, it can occur when the drug order are available on the hospital interface. 薬物オーダーはトリガー事象とすることができる。 Drug order can be a triggering event. 薬物オーダーは、時間を基本に開始され、ファイルが存在すると開始され、プリンタポートデータが獲得されると開始され、または病院オーダー入力システムのメッセージのいくつかの他の型が生じると開始される可能性がある。 Drug order is initiated a time base begins a file exists, is started when the printer port data is obtained or be some other type of message hospital order entry system starts to occur, there is sex.

APAS過程が開始する別の例示的な様式には、薬物処理のための患者に特異的ではないリクエストをオペレータが手動により入力することが含まれる。 Another exemplary manner APAS process starts, include the patient requests not specific for for drug treatment the operator to input manually. APAS4100を現行の薬局プロセスフローに組み入れてもよく、ここでは、医用薬剤を患者に投与するために医療スタッフによりリクエストが作成される。 APAS4100 may be incorporated into existing pharmacy process flow, where the request is made by the medical staff to administer medication to a patient. その後、リクエストが、典型的にはオーダー入力ソフトウエアと組み合わせて、薬局人員により調べられる。 After that, the request is, typically in conjunction with order entry software, be examined by the pharmacy personnel. 薬剤師は、用量レベル、患者が使っている他の医用薬剤、および他の関連因子を再検討することによりオーダー入力を調べてもよい。 Pharmacist, dose level, it may examine the order input by reviewing other medicament which the patient is using, and other relevant factors. APAS4100は、すでに認証されおよび/または調べられた薬物オーダーを受理することができる。 APAS4100 may accept already authenticated and / or drug order examined. 患者の特異的なオーダーをAPAS4100に直接入力するとこれらの安全性チェックを回避することができる。 It is possible to avoid these safety checks by entering directly a specific order of patients APAS4100. いくつかの態様では、APASは病院インタフェースを介して患者に特異的なリクエストを受理することのみが可能である。 In some embodiments, APAS is possible only to accept a specific request to the patient via a hospital interface. このオペレーションモードは、薬局でのバッチオペレーションを支持することができる。 This operation mode can support batch operations in pharmacy. バッチオペレーションは、ある量の生成物がデマンドを見込んで調製されるオペレーションとすることができる。 Batch operations may be an operation in which the product of a quantity is prepared in anticipation of demand. バッチ生成物はその後、冷蔵、または冷凍することができる。 Batch product may then be refrigerated or frozen. 例えば、薬局オペレータは、100個の1g Cefazolinシリンジ、またはラインフラッシュのための200個の生理食塩水シリンジを調製することを望んでもよい。 For example, the pharmacy operator may wish to prepare a 100 1 g Cefazolin syringes or 200 saline syringe for line flush.

データはすでにいくつかの電子フォーマット中に存在するので、設置場所(例えば、病院)はAPAS4100に要求された情報を含む電子ファイルを移動させてもよい。 Because the data already present in some electronic format, location (e.g., a hospital) may move the electronic file containing the requested information to the APAS4100. いくつかの実装が、周知の電子データ交換技術を使用してもよい。 Some implementations may use known electronic data interchange techniques. 薬物オーダーは、例えば、APAS4100の外側で予め規定されてもよい。 Drug order, for example, may be pre-defined by the outer APAS4100. 薬物オーダー、任意の禁忌、配合禁忌、または処方用量の正確さの妥当性の、任意の再検討を、APAS4100の外側の現行の病院システムにより実施させることができる。 Drug order, any contraindications, incompatible, or adequacy of the accuracy of the prescribed dose, any review can be carried out by the current hospital system outside the APAS4100. 得られた薬物オーダーが処理のためのAPASセルへの入力となる可能性がある。 The resulting drug order may become the input to the APAS cell for treatment.

いくつかの態様では、APASは薬物リクエストについてのある重要情報を獲得するための病院システムへのインタフェースを含んでもよく、薬物リクエストはその後、APASにより処理されて、APASセルへの一連の処理命令とされ、APASセルは自動様式で、薬物オーダーの調製を制御することができる。 In some embodiments, APAS may include an interface to the hospital system for acquiring key information which is for drug request, drug requests then are processed by APAS, and a series of processing instructions to the APAS cell is, APAS cell automatic manner, it is possible to control the preparation of a drug order.

異なるインタフェース法の他に、薬物オーダーの実際の内容は病院間で変動することがある。 In addition to the different interfaces method, the actual contents of the drug order may fluctuate between hospitals. APAS4100はオーダー入力のための様々な装置に対応することができるフレキシブルな薬物オーダーインタフェースを有してもよく、一方、固定され、認証されたバックエンド自動化システムが維持される。 APAS4100 may have a variety of flexible drug order interface which may correspond to a device for the order input, whereas, fixed, authenticated backend automation system is maintained.

薬物オーダーは様々な様式でAPAS4100から受理することができる。 Drug order can be accepted from APAS4100 in a variety of ways. 図42はAPAS4100に対する、APAS過程のための例示的な方法4200のフローチャートである。 Figure 42 is for APAS4100, is a flowchart of an exemplary method 4200 for APAS process. 方法4200は、病院システムが、APAS4100によりFTPを介して取り出されるASCII区切りファイルを作成してもよい。 Method 4200, the hospital system may create an ASCII delimited file is retrieved via FTP by APAS4100.

方法4200は工程4205での薬物オーダー取り込みで始まる。 Method 4200 begins with the drug order uptake in step 4205. APAS4100に対する薬物オーダーを入手するための様々な方法。 Various methods for obtaining the drug order against APAS4100. これらのオプションは、例えば、印刷ストリームデータの獲得、APASが病院のメッセージサーバへの接続を生成させ、薬物オーダーリクエストメッセージパケットを記録するHL-7インタフェースへの接続、データ記憶装置(例えば、メモリスティック、ディスク、CD、または他のリムーバブル記憶装置)からのデータの取り込み、直接の情報入力(例えば、手動再キーイング)、光学式文字認識の読み込み、および/またはバーコード情報の走査を含んでもよい。 These options, for example, acquisition of print stream data, APAS is to produce a connection to the hospital's message server, connected to the HL-7 interface to record drug order request message packet, the data storage device (e.g., memory stick , disk, CD or other removable storage device) of data from the capture, direct information input (e.g., manual rekeying), reading of optical character recognition, and / or may comprise scanning the bar code information. いくつかの実装は、電子データ交換法を含んでもよく、その一例は、XML、HTMLをコードする、またはそうでなければ、スタイルシートにより規定されるように、例えば、データフィールドと関連する可能性のあるタグ情報をコードするタグバーコードを有するバーコードを含む。 Some implementations may include electronic data exchange method, one example thereof, XML, encoding HTML, or otherwise, as defined by the style sheet, for example, it can be associated with the data field It includes a bar code having a tag bar code that encodes a tag information with.

オーダー取り込み工程4205を実行する2つの例示的なアプローチを図43A〜43Bに示す。 Two exemplary approaches for executing an order capture step 4205 shown in FIG 43A~43B. 図43Aは、ASCII区切りファイルの作成が関係する例示的なオーダー取り込み法4300のフローチャートである。 Figure 43A is a flowchart of an exemplary order incorporation method 4300 creates an ASCII delimited file is concerned. 図43Bは印刷ストリームデータの獲得が関係する例示的なオーダー取り込み法4310のフローチャートである。 Figure 43B is a flowchart of an exemplary order incorporation method 4310 acquires the print stream data pertains. オーダー取り込み工程4205を実行する別の方法は、HL-7インタフェースを含み、ここで、APAS4100は病院メッセージサーバへの接続を作成し、薬物オーダーリクエストメッセージパケットを記録する。 Another method of performing an order capture step 4205 may include HL-7 interface, wherein, APAS4100 creates a connection to the hospital message server, records the drug order request message packets.

病院ITシステム4345は方法4300で薬物オーダー入力ソフトウエアを実行してもよい。 Hospital IT system 4345 may perform a drug order entry software in a way 4300. 病院ITシステム4345は、病院ITシステム4345内のデータベースに対しSQLクエリーを発生させることにより薬物オーダーラベルを作成することができる。 Hospital IT system 4345 may create a drug order label by generating an SQL query to a database in a hospital IT system 4345. 薬物オーダーラベルはその後、プリンタ4350により印刷させることができる。 Drug order label may then be printed by the printer 4350.

病院ITシステム4345はまた、ASCII区切り薬物オーダーラベルデータファイル4355を作成することができ、これはラベルデータファイルと呼ぶことができ、これはAPASによりファイル転送プロトコル(FTP)4360を介して取り出すことができる。 Hospital IT system 4345 also may create an ASCII delimited drug order label data file 4355, which can be referred to as label data file, which can be taken out via the File Transfer Protocol (FTP) 4360 by APAS it can. ラベルデータファイル4355は、APASによりアクセスすることができる病院ITシステム上に含まれるフォルダに入れることができる。 Label data file 4355 can be placed in a folder that is included on the hospital IT system that can be accessed by the APAS. APASによりアクセスされると直ちに、ラベルデータパーサー4315はラベルデータファイルを解析し、APASが、薬物オーダーを処理できるかどうかを決定することができる。 As soon as accessed by APAS, the label data parser 4315 parses the label data file, APAS is able to determine whether it can handle the drug order. 解析されたラベルデータファイルはその後、APAS内の薬物オーダーレビューシステム4320により再検討される。 Parsed label data file is then re-examined by drug order review system 4320 in the APAS. 薬物オーダーがAPASにより処理できない場合、APASは薬物オーダーラベルを現行のネットワークプリンタ4350に送ることができる。 If the drug order can not be processed by the APAS, APAS may send drug order label to the current network printer 4350.

APASにより処理できる薬物オーダーでは、薬物オーダーレビューシステム4320がAPASデータベース4340に保存させることができる薬物オーダー記録を作成することができる。 The drug order can be processed by the APAS, can drug order review system 4320 creates a drug order record can be stored in the APAS database 4340. APASは計画ソフトウエア4325を実行することができ、これにより、APASデータベース4340に保存させることができる生産キューおよび在庫ロードデータが作成される可能性がある。 APAS may perform planning software 4325, thereby, it is possible that the production queue and inventory load data can be stored in the APAS database 4340 is created. データベース4340は、再び、在庫貯蔵工程4330で決定される情報により更新させてもよく、この工程では、在庫マッピングをAPASに対して作成させることができる。 Database 4340, again, may also be updated by information determined by the inventory storage step 4330, in this step, it is possible to create an inventory mapping for APAS. その後、生産工程4335で、APASは処理情報を作成し、これもまたAPASデータベース4340に保存される。 Thereafter, in the production process 4335, APAS creates processing information, which is also stored in the APAS database 4340.

病院ITシステム4345は、方法4310において薬物オーダー入力ソフトウエアを実行してもよい。 Hospital IT system 4345 may perform drug order input software in the process 4310. 病院ITシステム4345は、病院ITシステム4345内の現行のプリンタドライバを選択することにより、薬物オーダーラベルを作成することができる。 Hospital IT system 4345 by selecting the current printer driver in the hospital IT system 4345, it is possible to create a drug order label. 薬物オーダーラベルはその後、プリンタ4350により印刷させることができる。 Drug order label may then be printed by the printer 4350. 方法は、例えば、HL-7インタフェースを含んでもよく、この場合、APASは病院のメッセージサーバに接続し、薬物オーダーリクエストメッセージパケットを記録してもよい。 The method may include, for example, an HL-7 interface, in this case, APAS is connected to the hospital's message server, the drug order request message packets may be recorded.

病院ITシステム4345はまた、APASに印刷するように選択することができる。 Hospital IT system 4345 may also be selected to print the APAS. APASプリンタドライバ4365を、病院ITシステム4345がAPASセル上のポートに印刷するように提供することができる。 The APAS printer driver 4365, a hospital IT system 4345 can be provided to print to a port on APAS cell. ポートは、様々な態様で、例えば、ネットワークコマンド、USB、ファイヤワイヤ、wLAN、または他の直列もしくは並列実装であってもよい。 Ports, in various embodiments, for example, network commands, USB, Firewire, wLAN or other may be a series or parallel implementation. APASプリンタドライバ4365はAPAS上で印刷ファイルを作成することができる。 APAS printer driver 4365 is able to create a print file on the APAS. 印刷ファイルはラベルデータファイル4370の形態であってもよい。 Print files may be in the form of a label data file 4370. いくつかの態様では、ラベルデータファイル4370はラベルデータ解析ソフトウエアをトリガーしてもよい。 In some embodiments, the label data file 4370 may trigger the label data analysis software. ラベルデータ解析ソフトウエアはラベルデータファイルを解析し、APASが薬物オーダーを処理できるかどうかを決定することができる。 The label data analysis software can analyze the label data file, to determine whether the APAS can handle the drug order. ラベルデータプリンタ4375は解析されたラベルデータファイル情報を取り、薬物オーダーラベルを作成することができる。 Label data printer 4375 takes the label data file information analyzed, it is possible to create a drug order label. 解析されたラベルデータファイルはその後、APAS内の薬物オーダーレビューシステム4320により再検討される。 Parsed label data file is then re-examined by drug order review system 4320 in the APAS. 薬物オーダーがAPASにより処理できない場合、その後、APASは薬物オーダーラベルを現行のネットワークプリンタ4350に送ることができる。 If the drug order can not be processed by the APAS, then, APAS may send drug order label to the current network printer 4350.

APASにより処理できる薬物オーダーでは、薬物オーダーレビューシステム4320は、APASデータベース4340に保存することができる薬物オーダー記録を作成することができる。 The drug order can be processed by the APAS, drug order review system 4320 can create a drug order record which can be stored in the APAS database 4340. APASは計画ソフトウエア4325を実行することができ、これにより、生産キューおよび在庫ロードデータが作成されてもよく、これもまた、APASデータベース4340に保存させることができる。 APAS is able to execute a plan software 4325, As a result, the production queue and may be inventory load data is created, which also can be stored in the APAS database 4340. データベース4340は、再び、在庫貯蔵工程4330で決定される情報により更新させてもよく、この工程では、在庫マッピングをAPASに対して作成させることができる。 Database 4340, again, may also be updated by information determined by the inventory storage step 4330, in this step, it is possible to create an inventory mapping for APAS. その後、生産工程4335で、APASは処理情報を作成し、これもまたAPASデータベース4340に保存される。 Thereafter, in the production process 4335, APAS creates processing information, which is also stored in the APAS database 4340.

異なる病院は異なるラベルフォーマットを有してもよい。 Different hospitals may have a different label format. 様々なインタフェースに対応するために、図43Aおよび図43Bは、オーダー取り込み過程における入力法4300および入力法4310は変動する可能性があるが、入力法に関係なく、処理工程4320、4325、4330、および4335は同じままであることを示す。 To accommodate different interface, FIGS 43A and FIG. 43B, the input method 4300 and input method 4310 in the order uptake process may vary, regardless of the input method, the process steps 4320,4325,4330, and 4335 indicates that remain the same. これにより、一貫した自動化方法を維持したまま、病院システムへのフレキシブルインタフェースが可能となる。 Thus, while maintaining a consistent automation method enables flexible interface to the hospital system. APAS4100が最初に病院の場所に設置される場合、構成情報をAPASセル100中に予めロードさせることができ、これは、受理した薬物オーダーデータをどのように解釈するかを規定する。 If APAS4100 is placed first in the hospital location, it can be pre-loaded configuration information during APAS cell 100, which defines how to interpret the received drug order data. これは、薬物ラベルデータのどのセクションが処理のための重要なフィールドに関連するかを規定することを含むことができる。 This can include any section of the drug label data defining whether related to important fields for processing. ラベルは、処理を自動化するのに必要ない情報、例えば、患者のベッド位置などを含むことができる。 Labels, required no information to automate the process, for example, can include such as a patient bed position. そのような情報は、調製したシリンジおよびバッグのラベルに出現することができる自由形式フィールドに保存させることができる。 Such information may be stored in a free-form field that can appear in the prepared syringe and the bag labels.

例示的な態様では、APASにより処理される各薬物オーダーに対する薬物オーダー記録が、APASデータベース4340に保存されてもよい。 In an exemplary embodiment, drug order records for each drug order to be processed by the APAS, may be stored in the APAS database 4340. 各薬物オーダー記録は、薬物オーダーの処理中のAPASセルの状態に関連するパラメータ情報と関連させてもよい。 Each drug order record may be associated with the parameter information related to the state of the APAS cell in the process of drug order. この情報は、独特な用量IDを含んでもよいが、それに限定されない。 This information may include a unique dose ID, but is not limited thereto. データベース4340中の1つまたは複数のデータテーブルでは、パラメータ情報は独特の用量IDと関連させてもよい。 In one or more data tables in the database 4340, the parameter information may be associated with a unique dose ID. 例えば、オペレータ、ローダー、責任のある薬剤師、処方する医者または健康管理提供者、在庫ローダー、および患者関連情報は、各独特の用量IDと関連させてもよい。 For example, an operator, loader, responsible pharmacist, prescribing physician or health care provider, inventory loader, and patient-related information may be associated with each unique dose ID. 日付およびタイムスタンプ情報(例えば、開始時間、終了時間)は、各独特の用量IDと関連させた1つまたは複数のデータアイテムと関連させてもよい。 Date and time stamp information (e.g., start time, end time) may be associated with one or more data items is associated with each unique dose ID. 情報はまた、使用した中間および出力医療容器を含む薬物オーダーを処理するために使用した医療容器の型(例えば、製造者、モデル)およびサイズについての情報を含んでもよい。 Information is also the type of medical containers used to process the drug order containing the intermediate and output medical containers used (e.g., manufacturer, model) and information may contain about the size. 医療容器情報としては、例えば、ある位置での内径および/または外径の測定値、長さ、画像情報(例えば、プロトタイプビットマップ)、および/または容器重量が挙げられる。 The medical container information, for example, the inner diameter and / or measurements of the outer diameter at a certain position, length, image information (e.g., prototype bitmap), and / or container weight and the like. 各用量IDは、過程測定値、例えば、異なる処理段階での重量測定値、取り込み画像(例えば、ビットマップ、.gif、.jpegまたは.mpegビデオクリップ)、予測されるおよび実際の画像データ、画像比較信頼度レベルおよびしきい値レベル、バーコードデータ、パルス紫外線曝露の数および強度(例えば、または選択したプロファイル)および曝露したアイテムのアイデンティティと関連させてもよい。 Each dose ID may process the measurement values, for example, different weight measurements in the processing step, the captured image (e.g., bitmap, .gif, .jpeg or .mpeg video clips), predicted and actual image data, the image Comparative confidence level and a threshold level, the bar code data, the number and intensity of the pulsed UV exposure (e.g., or selected profile) and identity and may be associated items exposed. 各用量IDは環境パラメータ測定値、例えば、粒子計数器読み取り値、空気処理システムにおける質量流速、内部(例えば、配合チャンバ内、在庫チャンバ内、クリーンテント内)および外部(周囲大気)湿度、温度、および圧力(例えば、ゲージ、チャンバ間および/または内外の差)と関連させてもよい。 Each dose ID environmental parameter measurements, for example, particle counter readings, the mass flow rate in the air handling system, internal (e.g., within the formulation chamber, the stock chamber, a clean tents) and external (ambient atmosphere) humidity, temperature, and pressure (e.g., gauge, the chamber and / or between the difference in internal and external) may be associated with.

APASデータベース4340中の薬物オーダー記録は、薬物オーダーを処理するために使用される薬物および/または希釈剤の画像、ならびに送達される容器内での最終オーダーの画像と関連させてもよい。 APAS drug order record in the database 4340 may be associated drug and / or images of diluent used, and the final order of the image in to be delivered in a container in order to process the drug order. APASの状態についての情報はまた、APASデータベース4340中の薬物オーダー記録に保存されてもよい。 Information about the state of the APAS may also be stored in the drug order record in the APAS database 4340. 例えば、空気処理システムのための制御設定(ファン回転速度、流量制御要素)、様々なモータの動作、ロボットパラメータ(例えば、動作プロファイル、締め出し領域)、メンテナンスレベル、ソフトウエアおよびハードウエアバーション、訓練プロファイル、エラーまたは確認メッセージ、異常終了した薬物過程、病院インタフェースとの関連する通信、ユーザ入力情報、および同様の情報は各用量IDと関連させてもよい。 For example, control settings for the air handling system (fan speed, the flow control element), the operation of the various motors, robots parameters (e.g., motion profile, expulsion area), the maintenance level, software and hardware versions, training profile, errors or confirmation messages, aborted drug process, relevant communication with the hospital interface, user input information, and similar information may be associated with each dose ID. APASデータベース4340中の薬物オーダー記録中に保存されてもよい他のデータとしては、薬物オーダーのための様々な他のパラメータ、例えば、有効期限、および、各薬物用量の調製と同時の、またはそれに関連する様々な他のAPAS設定および/または変数が挙げられる。 As good Other data is also stored in the drug order record in the APAS database 4340, a variety of other parameters for the drug order, for example, expiration date, and the preparation and simultaneous each drug dose, or in associated various other APAS settings and / or variables are exemplified.

関連データベース中のそのような情報のいくつかまたは全てを収集し、および関連させることは様々な利点を提供する可能性がある。 To collect some or all of such information in a relational database, and be related may provide various advantages. 例えば、薬物用量記録は、個人用量に対しリコールしてもよく、または薬物処理のクラスのためにリコールしてもよい(例えば、先月に調製された10mLシリンジ用量全て)。 For example, the drug dose record may be recalled to individuals dose, or may be recalled to the class of drug treatment (e.g., 10 mL syringe doses all prepared last month). リコールした記録は、過程制御改善、統計解析、監査、繰り返し、プロファイル編集、訓練、メンテナンス、および/または他の目的のために再検討してもよい。 Recording recalling the process control improvements, statistical analysis, auditing, repeatedly, profile editing, training, may be reconsidered for maintenance, and / or other purposes.

オーダー取り込み工程4205が完了した後、APASは工程4210で受理した薬物オーダーを解析、確認する。 After the order capture process 4205 has been completed, APAS analysis of the drug orders that were received in the step 4210, to confirm. 様々な態様では、APAS4100は、広範囲にわたる入力薬物オーダーフォーマットに対応してもよい。 In various embodiments, APAS4100 may correspond to a wide range of input drug order format. 入力マスキングスキームを実施してもよく、ここで、例えば、APASデータベース4340に保存された構成表は、ラベルに関する解析情報を含む。 It may be carried out input masking scheme, wherein, for example, configuration table stored in the APAS database 4340 includes analyzing information on the label. 1つの実装では、1つまたは複数のSQL文がラベル内に埋め込まれてもよく、構成表を使用して、入力ファイルからデータを抽出し、APASデータベース4340中の薬物オーダー記録内で適当なフィールドを作成することができる。 In one implementation, one or more SQL statements may be embedded in the label, using the configuration table, extracts the data from the input file, the appropriate fields in APAS the drug order record in the database 4340 it is possible to create. 解析情報は、フィールドのデリミタに関する情報およびフォーマット情報を含むことができ、これらは取り込まれた印刷ストリームデータの場合に存在する可能性がある。 Analysis information may include information and format information about the field delimiter, it may be present in the case of print stream data captured. 解析情報はまた、要求されたキャラクタに対するトランケーションまたはストリングサブセットを含んでもよい。 Analysis information may also include truncations or string subset for the requested character. オペレーションを実行して、取り込んだプリンタデータ上などのプリンタ制御キャラクタを除去してもよい。 And performing an operation, it may be removed printer control characters, such as the printer data captured. 様々な態様では、パケットヘッダー、ECC、XMLタグ、および/または他の型のメタデータを除去し、解釈し、またはパケット系もしくは他の直列あるいは並列通信からデコードし、薬物オーダーを処理するための情報を解釈してもよい。 In various embodiments, packet header, ECC, and removes the metadata XML tags, and / or other types, interpret, or decoded from a packet-based or other serial or parallel communication, for processing the drug order it may interpret the information.

入力マスキングスキームの実装により、APAS4100は、ソフトウエアをほとんどまたは全く変化させずに、様々なフォーマットおよび受理した薬物ラベル中のデータのオーダーに対応することができる。 The implementation of the input masking scheme, APAS4100, without at all change little or software, can correspond to various formats and order of the data received drug in the label. マッピング情報は、容易に改良することができる表中に含ませることができる。 Mapping information can be included in the table which can be easily improved. 方法4200の典型的な適用では、病院は入力データの内容を予め規定し、構成データを予めロードすることができる。 In a typical application of the method 4200, the hospital previously defines the contents of the input data, it is possible to pre-load the configuration data. いくつかの場合では、この利点は、ソフトウエアの改良が必要とされずに、フィールドへの変更が可能となることであってもよい。 In some cases, this advantage, without a need for an improved software may be to a possible change to the field. これによって、様々なフォーマットが可能となり、APAS4100と統合する現行の病院情報システムにより要求される適応ワークを減少させることができる。 This enables a variety of formats, it is possible to reduce the adaptation work required by existing hospital information systems that integrate with APAS4100. いくつかの態様では、システムは、 In the system some aspects,
1.CPOE(care provider order entry)インタフェース上で受理される薬物オーダーを再検討してもよく; 1.CPOE (care provider order entry) may be re-examined the drug order to be accepted on the interface;
2.APASによりオーダーにタグをつける(例えば、ピックリストで)ことにより、受理した薬物オーダーのどれを取り扱うべきかを識別してもよく;および Tagging order by 2.APAS by (e.g., a pick list) may identify what should handle any of the drug order of acceptance; and
3.薬物オーダーで要求された薬物量が、手動許容/制限のオーバーライドが受理されなければ、訓練範囲、許容範囲内にあるという確認を実施してもよい。 3. amount of drug required by drug order are, if manual override tolerance / limit is accepted, the training range, may be performed to confirm that is within an acceptable range.

1つの例では、非標準量の薬物が、大きな患者のために要求されることがある。 In one example, non-standard amount of the drug, may be required for large patient. APASは公認ユーザーによるレビューに対しこの場合を警告してもよい。 APAS may be a warning in this case for review by the authorized user. ユーザーは予め規定した制限を調節せずに、出来事を受け入れることができる。 Users without adjusting the limits defined previously, can accept events. 出来事が、正常と考えられる範囲内に含まれるべきと決定された場合、訓練した制限を変化させることができる。 If the event has been determined to be included within the range considered normal, it is possible to change the limit trained.

薬物オーダーは、予め決められたフォーマット、例えば区切りASCIIファイルで受理することができる。 Drug order is predetermined format, for example, it can be accepted in a delimited ASCII file. いくつかの態様では、APAS4100は、薬物オーダーを解析し、正しいフォーマットであることを確認することができる。 In some embodiments, APAS4100 analyzes the drug order can be confirmed that it is the correct format. 薬物オーダーはインタフェース上で受理された有効なオーダーの各々に対し、APASデータベース4340中で作成される。 Drug order for each of the valid orders accepted on the interface is created in APAS database 4340. APASセル100は、確認を通過しないオーダーを識別してもよい。 APAS cell 100 may identify an order that does not pass through the confirmation. 例えば、薬物オーダーは、薬物オーダーからキーフィールドを抽出することにより解析してもよい(例えば、薬物名、薬物量、単位、濃度、濃度単位)。 For example, the drug orders may be analyzed by extracting the key fields from the drug order (e.g., drug name, drug amount unit, concentration, concentration units). 確認はまた、薬物オーダーが、IVバッグおよびシリンジ訓練在庫の制約内で生産可能なオーダーであることを確認することを含んでもよい。 Confirmation also drug order may also include verifying that a producible orders within the constraints of the IV bags and syringes training stock. 確認は、工程4215で実施することができる。 Confirmation may be carried out in step 4215.

個々の薬物オーダーが確認されると、それらは工程4220で生産キューに付加されてもよい。 When individual drug order is confirmed, they may be added to the production queue in step 4220. 付加は自動であっても手動であってもよい。 The addition may be manually be an automatic. オペレータは、どのキューに薬物リクエストが割り当てられるかを制御し、キュー間でオーダーを移動させることができる。 The operator controls whether drug request is assigned to which queues can be moved orders between queues. キューは生産のためにセルに放出されるオーダーの集合体を示す。 Queue shows a collection of orders that are released into the cell for production. キューを予め処理し、キューを満たすのに必要とされる薬物および消耗品の総集合体を決定してもよく、これは後に、ロードされるべき在庫アイテムのリストとなる可能性がある。 The queues in advance, may be determined drugs and consumables total aggregate required to satisfy the queue, which later, there can be a list of inventory items to be loaded.

アイテムが生産セルに放出されるかどうかは、工程4225で決定される。 Whether the item is released in the production cell it is determined in step 4225. アイテムが放出される場合、生産工程4230が実施される。 If the item is released, the production process 4230 is performed. アイテムが放出されない場合、システムはアイドル状態4235に移行し、その後、工程4205が繰り返される。 If the item is not released, the system transitions to the idle state 4235, then step 4205 is repeated.

前処理の目的は、キュー中に収集され、生産のために放出される薬物オーダーの組を分析することでありうる。 The purpose of the pretreatment is collected in the queue may be to analyze the set of drug order to be released for production. 各オーダーは、オーダーを完了するために必要な処理工程を決定するアルゴリズムに従い処理されてもよい。 Each order may be processed in accordance with the algorithm for determining the required processing steps to complete the order. データベース表には処理工程を読み込むことができる。 The database table may be read processing step. 工程は詳細、例えば引き出すべき薬物の量、必要とされるシリンジまたはバッグサイズ、および/または任意の追加の希釈要求などを規定することができる。 Process may be defined more detail, for example the amount of drug to elicit a syringe or bag size is required, and / or any such additional dilution requirements. これらの工程の完了した収集をコンパイルして、分配された用量に対する、薬物、希釈剤、ならびにバッグおよびシリンジ要求の総集合を決定することができる。 Compile the completed collection of these steps, for distributed dose, the drug may determine the total set of diluent, and bags and syringes request. APASソフトウエアは、その後各集合を処理することができ、例えば、どんなバイアルサイズを使用するかなどの在庫詳細を提供するオペレータによる繰り返しを介して、生産キューを満たす薬物を提供するのに必要とされるバイアルサイズと再構成処理入力の混合(例えば、シリンジ、希釈剤)が決定される。 APAS software can then process each set, for example, through the repetition by the operator to provide inventory details such as whether to use any vial size, needed to provide a drug that meets the production queue mixed vial size and reconstruction process input is (for example, a syringe, diluent) is determined. この情報を使用して、オペレータに対するディスプレイに送ることができる在庫貯蔵リストを作成してもよい。 Using this information, may create inventory storage list may be sent to the display to the operator.

自動配合装置は、特定の薬物オーダーのための予めロードされた情報を有してもよい。 Automatic compounding device may have a pre-loaded information for a specific drug order. 例えば、単一の自動装置は、1gセファゾリン充填シリンジ、または2gセファゾリンシリンジを取り扱うためのデータのプリセット表を有してもよい。 For example, a single automatic device may have a preset table data for handling 1g cefazolin filled syringes or 2g cefazolin syringe. 中間用量、例えば、1.5g用量の取り扱いには、システムの再訓練を含んでもよい。 Intermediate dose, for example, the handling of 1.5g doses may include retraining system. APASの態様では、薬物オーダーおよび充填量は、アルゴリズム法により決定してもよい。 In embodiments of the APAS, drug order and loading may be determined by the algorithm process. このアプローチでは、ソフトウエアは、入手可能な医療容器(例えば、在庫にロードされるシリンジおよびバッグ)の制限内で生産させることができる任意の有効範囲の用量に対し処理工程を計算することができる。 In this approach, the software available medical containers (e.g., syringes and bags are loaded into inventory) can be calculated process to the dose of any effective range can be produced within the limits of . 一例として、APASは1gセファゾリン100mg/mlオーダー、または2g、または1.5gオーダーを、さらに訓練する必要なく、正しく処理することができる。 As an example, APAS is 1g cefazolin 100 mg / ml order or 2g or 1.5g order, without further need to train, can be processed correctly. システムはまた、確認のために異常用量を警告するための範囲制限チェックを組み入れてもよい。 The system may also incorporate a range limit check for warning of abnormal dose for confirmation.

例示的な態様では、ソフトウエアを使用して流体体積要求、分配するシリンジまたはバッグサイズ、および追加の希釈工程を決定してもよい。 In an exemplary embodiment, the fluid volume demand using software, syringes or bags size distributing, and may determine the additional dilution step. 例示的な過程は、APASにおいて、下記で記述した、薬物、再構成プロファイル、薬物濃度、および分配情報を規定する、一連のキーテーブルを使用してもよい。 Exemplary processes are in APAS, described below, a drug, reconstitution profile, drug concentration, and defines a distribution information may be a set of key table.

図44は、APASソフトウエアが薬物オーダーを分析し、流体移行処理要求を決定する例示的な方法4400を示す。 Figure 44, APAS software analyzes the drug order, show an exemplary method 4400 for determining the fluid migration processing request. いくつかの態様では、APASは最初に、要求された薬物名、およびその濃度を工程4405で受理してもよい。 In some embodiments, APAS is first requested drug name, and may accept the concentration step 4405. 例えば、薬物オーダーは、薬物名、薬物量、量単位、濃度、および濃度単位を含んでもよい。 For example, the drug order, drug name, drug amount, amount unit may include concentration, and the concentration units.

次に、工程4410では、APASは変換係数を獲得する。 Next, in step 4410, APAS will acquire transform coefficients. 変換係数を決定するために、方法4400はオーダーの薬物名を使用して、訓練した薬物情報にアクセスし、基本単位を見出すことができ、その後、オーダー単位を使用して、変換係数を見出すことができる。 To determine the conversion factor, the method 4400 uses the drug name order to access the training drug information, can be found the basic unit, then using the order unit, finding a conversion factor can. 方法4400の最初のパスでは、薬物オーダー量を訓練した薬物表内の共通単位に調整することができる。 The first pass of the method 4400 can be adjusted to a common unit in the drug table were trained drug order quantity. 例えば、訓練した表の薬物が基本単位としてミリグラムを使用し、薬物オーダーがグラムで表されている場合、薬物オーダーはミリグラムに変換することができる。 For example, drug table that trained using milligrams as a basic unit, if the drug order are expressed in grams, can be drug order is converted to milligrams. オーダー上の薬物名を使用して訓練したデータにアクセスし、どの単位変換を使用して薬物オーダーをオーダーされた基本単位に変換するのかを決定することができる。 Accessing data trained using drug name on the order, it is possible to determine whether to convert the drug order to the order elementary units using any unit conversion. 訓練した薬物データベース中の訓練した薬物を、基本単位を示すフィールドと関連させることができる。 Training drug in the drug database trained, can be associated with a field that indicates the basic unit. 典型的な単位はミリグラムまたはユニットとすることができる。 Typical unit may be a milligram or unit. 薬物オーダー量を解析することができ、その後、変換を決定するための指標として使用することができる。 Can be analyzed drug order quantity, then, it can be used as an indicator to determine the conversion. 例えば、セファゾリン1G 100mg/mlバイアル濃度はユニット/mlで表してもよい。 For example, cefazolin 1G 100 mg / ml vial concentration may be expressed in units / ml.

APASは分配表から分配情報を決定する。 APAS determines the distribution information from the distribution table. 分配情報は、薬局で、どの媒体で、薬物用量および体積を分配させるかを含んでもよい。 Distribution information, in pharmacies, in which medium, the drug dose and volume may include whether to distribute. 例えば、シリンジ、バッグおよびバッグサイズを分配表中のしきい値に基づき決定してもよい。 For example, a syringe may be determined based on the threshold in the Table the bag and the bag size. 工程4415では、システムは、媒体が、APASセルで必要とされる量を入手可能かどうかを決定する。 In step 4415, the system, medium, determines whether available the amount required by the APAS cell. 必要とされる量が入手できなければ、薬物リクエストエラーが工程4420で示され、方法4400は終了する。 If available the amount required, the drug Request error is indicated in step 4420, method 4400 ends. エラーは薬物オーダーが未知の単位を有することを示してもよい。 Error drug orders may be shown to have an unknown unit.

しかしながら、必要とされる量が入手可能であれば、薬物オーダーは工程4425で医療容器(例えば、バイアル)と同じ単位に調整される。 However, to obtain the amount required if the drug orders medical containers (e.g., vials) in step 4425 is adjusted to the same units as. APASはリクエストをその薬物のバイアル中に存在する薬物濃度と比較してもよい。 APAS may be compared with the drug concentration present in a vial of the drug requests. 例えば、バイアルは、APASセルにより再構成してもよく、すでに流体を入手可能であってもよい。 For example, the vial may be reconstituted by APAS cell, it may be capable already available fluid. その後、工程4430で、流体引き出しを計算する。 Thereafter, in step 4430, calculates the fluid drawer. システムは、薬物オーダーの量をバイアルの濃度により割ることによりバイアルから移行させることができる流体量を決定することができる。 The system can determine the amount of fluid can be transferred from the vial by dividing by the concentration of the vial The amount of drug order.

工程4435では、APASは、濃度が許容できるかどうかをチェックする。 In step 4435, APAS checks whether the concentration is acceptable. 用量濃度を調節するさらに別の処理工程が必要かどうかは、バイアル濃度が用量濃度に等しいかどうかに依存する。 Whether further processing steps to adjust the dose concentration required will depend on whether the vial concentration is equal to the dose concentration.

しかしながら、濃度が許容できなければ、その後、工程4445で、システムは希釈比を、例えば、バイアル濃度を用量濃度で割ることにより計算する。 However, if acceptable concentration, then, in step 4445, the system of dilution ratio, for example, be calculated by dividing the vial concentration at a dose concentration. これは、ある量を引き出すこと、さらに追加の流体を引き出すことにより溶液を希釈すること、または引き出した量をバッグ内にデカントすることを含んでもよい。 This may amount to draw, it is further diluted solution by drawing additional fluid, or withdrawn amount may include decanting into the bag. ステップ4450では、追加の希釈剤引き出しを、例えば、工程4445で計算した希釈比に流体引き出しをかけることにより計算する。 In step 4450, the additional diluent drawer, for example, be calculated by multiplying the fluid drawn out the dilution ratio calculated in step 4445. 流体引き出しをその後、この積から減算する。 Thereafter the fluid lead-out, is subtracted from this product.

工程4445後、または濃度が工程4435で許容されると、その後、シリンジサイズが工程4440で決定される。 If after step 4445, or the concentration is allowed in step 4435, then, the syringe size is determined in step 4440. 決定されたシリンジサイズは流体引き出しおよび追加の希釈剤に基づく。 Determined syringe size is based on the fluid lead-out and additional diluent. その後、工程4455で、APASは薬物オーダーがIVバッグに分配されるべきか決定する。 Thereafter, in step 4455, APAS the drug order to determine whether to be distributed to the IV bag. IVバッグに分配される場合、その後、APASは、分配のために使用するIVバッグについての情報を含むバッグ情報を処理データに付加する。 If distributed to the IV bag, then, APAS adds bag information including information about the IV bag used for dispensing the processed data.

工程4460後、または工程4455でIVバッグに分配されない場合、その後、処理データは処理データ表に付加され、方法4400は終了する。 After step 4460, or if at step 4455 not distributed to the IV bag, then processing data is added to processed data table, the method 4400 ends.

様々な態様では、1つまたは複数の薬物表を使用して薬物濃度を決定することができる。 In various embodiments, it is possible to determine the drug concentration using one or more drugs table. そのような薬物濃度を使用して、例えば、オーダーを完了するにはさらに希釈が必要かどうかを決定することができる。 Using such a drug concentration, for example, it can determine whether the necessary further dilution to complete the order.

例示的なAPASは、パラメータを有する規定された工程の抜粋シリーズを含む方法を実施することができる。 Exemplary APAS may implement a method comprising excerpt series of defined steps with parameters. いくつかの場合、APASのような自動配合システムにより実行される薬物調製の型は、1つまたは複数のこれらの別個の工程に分解することができる。 In some cases, the type of drug preparation that is executed by the automatic compounding system, such as APAS can be decomposed into one or more of these separate steps. このアプローチを使用すると、APASは、広範囲にわたる処理要求に対応することができ、複数の型の出力生成物(例えば、シリンジ、バッグ)を支援することができる。 Using this approach, APAS may correspond to the processing request extensive, multiple types of output product (e.g., a syringe, bag) can assist.

図44の例示的な方法では、方法の工程は引き出し、希釈、デカント、分配のオペレーションを含んでもよい。 In an exemplary method of Figure 44, the steps of the method drawer, dilution, decantation, may include the operation of dispensing. そのようなオペレーションの様々な組み合わせを使用して、本明細書で記述されているものなどのアルゴリズムを使用して薬物オーダーを調製してもよい。 Using various combinations of such operations, the drug order may be prepared using an algorithm such as those described herein. このアルゴリズム方法下の薬物調製物は、これらの4つの基本オペレーションの組み合わせに分類される。 Drug preparations under this algorithm method is classified into a combination of these four basic operations.

いくつかの態様では、上記アルゴリズム法は、APASのための薬物オーダーを実装するためのデフォルトアプローチであってもよい。 In some embodiments, the algorithm method may be a default approach for implementing the drug order for APAS. この方法はいくつかの典型的な適用に対処し、広範囲にわたる用量に対し、量の良好な解決策を取り扱うフレキシビリティを提供する。 This method addresses some of the typical applications, to dose extensive provides flexibility for handling good solution amount. APASが支援する2つの追加の例示的な処理法を下記で記述する。 APAS that describe an exemplary process techniques additional two to assist below. これらの方法は、現行の病院オーダー入力システムからの薬物オーダーを介して、またはオペレータの操作により、起動させることができる。 These methods, through the drug order from the current hospital order entry system, or by operation of an operator, can be activated.

薬物オーダー処理のための3つの例示的な方法は下記の通りである。 Three exemplary methods for drug order processing is as follows. 第1の例示的な方法は、図44を参照して記述したアルゴリズム法の態様を含む。 The first exemplary method includes aspects of the algorithm method described with reference to FIG. 44. 好ましい態様では、装置のオペレーションのデフォルト法を含んでもよく、一般に薬物の標準調製をカバーする。 In a preferred embodiment, it may include a default method of operation of the apparatus, generally covering the standard preparation of a medicament. 第2の例示的な方法はルックアップ法と呼ばれてもよい。 A second exemplary method may be called a look-up method. ルックアップ法は、特定の用量レベルおよびAPASが訓練した、共通して繰り返される別の調製指示を規定してもよい。 Lookup method, the specific dose level and APAS trained may define a different preparation instructions repeated in common. 第3の例示的な方法はレシピ法を呼ばれてもよい。 A third exemplary method may be called a recipe method. レシピ法は、薬物オーダーまたはリクエスト内に、調製指示を直接封入する。 Recipe method in drug order or request, encapsulating the preparation instructions directly. この方法は典型的には、どのように薬物オーダーを調製し、分配すべきかに変動がある場合、および/または共通に繰り返される指示がほとんどない場合(薬物処理が、患者の体重、表面積などの因子に基づき調整されうる、小児、化学療法、または他の用途)に、使用される可能性がある。 The method typically how to prepare the drug order, if there is a change in or to be dispensed, and / or when the instruction is hardly repeated in common (drug treatment, the patient's weight, such as surface area it may be adjusted based on factors, pediatric, chemotherapy or other applications), and may be used. ルックアップおよび/またはレシピ法は、例えば、薬剤師が、アルゴリズム法では正常な処理範囲の外側に存在する、薬物オーダー処理情報(例えば、引き出し、希釈、分配情報)を特定する状況では好都合である可能性がある。 Lookup and / or recipe method, for example, the pharmacist, the algorithm method lie outside of the normal processing range, drug order processing information (e.g., drawers, dilution, dispensing information) can be advantageous in situations where identifying the there is sex. これらのおよび/または他の方法は単独で、または組み合わせて実装させてもよい。 These and / or other methods may be implemented alone or in combination.

いくつかの適用では、特定の用量レベルでの特定の薬物に対して経常的に何か異なることをするようにシステムを訓練する必要がある場合がある。 In some applications, it may be necessary to train the system to the recurring something different for a particular drug in a particular dosage level. 例えば、システムが、特別な用量のためにアルゴリズム法ではなく所定のデータを使用するように訓練される可能性がある。 For example, the system could be trained to use the predetermined data instead of the algorithm method for special doses. APASは1つまたは複数の予め規定された調製表を使用して、特定の用量サイズの薬物に対する特定の調製要求を規定する方法を実装してもよい。 APAS uses one or more predefined prepared table may implement a method of defining a specific preparation requirements for a particular size of the dose drug. この場合、APASが薬物オーダーを受理すると、予め規定された表に対しオーダーにおける用量をチェックすることができる。 In this case, the APAS to accept drug order can check the dose in order to pre-defined tables. もし存在すれば、その後に、予め規定されたデータを代わりに使用することができる。 If present, can then use a predefined data instead. 病院がアルゴリズム法を使用することを望む時もあり、病院が規定済み法を使用することを望む時もある可能性がある。 Hospitals Sometimes wish to use the algorithm method, there is a possibility that when wishing to hospital use provisions already method. 例えば、病院は、アルゴリズムにおけるデフォルトとしてシリンジに分配された1gのセファゾリンを要求するプロトコルを有する場合があるが、時として、病院は50ml IVバッグとして分配された1gのセファゾリンを必要とする場合もある。 For example, the hospital, but may have a protocol for requesting cefazolin of 1g distributed to the syringe as the default in the algorithm, sometimes hospital may require Cefazolin of 1g distributed as 50 ml IV bag . これを支援するために、APASのいくつかの態様は、薬物オーダーについての希望を特定する方法を提供し、またはオペレータが、バッチまたはバッチ中の1つもしくは複数のオーダーのいずれかに対し、この別の調製法が適用されることを特定することができる。 To support this, some embodiments of the APAS provides a method of identifying the hope of drug order, or operator, to any one or more orders of batch or in batches, this it is possible to specify that another preparation method is applied. デフォルト法は薬物名、量および濃度についての情報を必要とするが、この方法は別の調製法(例えば、ルックアップ表)を使用すべきかどうかを示す他のパラメータについての情報を受理してもよい。 The default method is the drug name, but requires information about the amount and concentration, other methods of preparation This method (e.g., a look-up table) also receiving information about other parameters indicating whether to use good.

レシピ法は、用量および分配媒体(例えば、シリンジ、バイアル、IVバッグなど)および濃度がかなり変動する場合に特に好都合である可能性がある。 Recipe method, dose and distribution media (e.g., syringes, vials, IV bags) may be particularly advantageous when and concentrations vary considerably. 小児薬および化学療法薬調製などの用途では、用量サイズは、患者(例えば、体重、表面積、重さなど)によって変動する可能性がある。 In applications such as infants agents and chemotherapeutic agents preparation, dose size, can vary from patient to patient (e.g., weight, surface area, weight, etc.). 薬物オーダーまたはオペレータが薬物オーダーの特定の臨時の調製情報を含むことを望む時があってもよい。 There may be when it is desired that the drug order or operator including preparation information for a particular ad hoc drug order. この場合、ラベル中の追加のパラメータがその1つの薬物オーダーに対する特定の調製要求を規定することができる。 In this case, it is possible to add parameters in the label to define the specific preparation requirements for that one drug order. APASは調製のためにスクリプトレシピを支援することができる。 APAS is able to support the script recipes for the preparation. 例として、オーダーは10mlのセファゾリン100mg/mlの引き出し、20mlの滅菌水の引き出しおよびシリンジへの分配などの詳細を特定することができる。 As an example, the order drawer cefazolin 100 mg / ml of 10 ml, it is possible to specify the details of such distribution to the drawer and syringe sterile water 20 ml. 別の例は、10mlのセファゾリンを引き出し、これを50mlの滅菌水バッグに分配するものであってもよい。 Another example draws cefazolin of 10 ml, which may be one that distributes sterile water bag 50 ml. 記述したように、方法は、薬物オーダー自体に、特定の処理命令を含ませることができる。 As described, the method is the drug order itself, it is possible to include specific processing instructions. そのため、APASは、アルゴリズムまたはルックアップ法のいずれも使用する必要はない可能性がある。 Therefore, APAS, the need to use any algorithm or look-up method could not. 薬物オーダー内の特定のコード化コマンドは、レシピ法に従うべきであることを規定することができる。 Particular encoding commands in drug order can be defined that should follow the recipe method.

薬物過程を制御するために、APASソフトウエアは、プロセッサにより実行される場合、図44を参照して示したように、薬物オーダーに対して、前処理を実施するようにすることができる。 To control the drug process, APAS software, when executed by the processor, as shown with reference to FIG. 44, with respect to drug order can be made to implement the pre-treatment. 流体移行量は、薬物オーダーの要求用量から、装置が取り扱うように訓練された薬物生成物の表に列挙された公知の薬物バイアル濃度を用いて計算することができる。 Fluid transfer amount from the required dose of drug order can be calculated using a known drug vial concentrations listed in the table trained drug product as apparatus handling. この情報はその後、どの用量をシリンジに提供することができるのか、およびどの用量をバッグに提供することができるのかを規定する、薬局分配情報と組み合わせることができる。 This information is then defines how it is possible to provide what dose syringes, and what dose of a may be provided in the bag, it can be combined with the pharmacy dispensing information. この情報はまた、使用するシリンジの物理的寸法特性と組み合わせてもよい。 This information may also be combined with the physical dimensional characteristics of the syringe to be used. いくつかの態様では、特別な生産工程のために使用される薬物在庫アイテムを識別することができる、APASオペレータとの相互作用層が存在してもよい。 In some embodiments, it is possible to identify drug inventory items used for special production process, there may be interaction layer with APAS operator. それらはデフォルトを使用して識別することができ、またはオペレータは特定的に、どのアイテムを使用すべきかについての情報を入力してもよい。 They can be identified using the default, or the operator in particular, may input information about what should be used which items. この相互作用では、処理は在庫アイテムを識別することができ、これによりAPASは薬物生成物、バイアル、シリンジ、バッグ、および希釈剤の総計を計算することができ、オーダー収集が処理される。 In this interaction, the process can identify the inventory items, thereby APAS drug product, vials, syringes, can calculate the total of the bag, and diluents, orders collected is processed. この総計情報は、ロード命令、またはメッセージとしてオペレータに通信することができ、オペレータはアイテムリストを取り出し、装置在庫中に入れることができる。 This aggregate information may be communicated to the operator as a load instruction, or message, the operator retrieves the item list, it can be placed in device inventory.

前処理工程中、APASは各薬物オーダーに対し処理順序を選択することができる。 During the pretreatment step, APAS can select the processing order for each drug order. 例示的な例では、方法4400の実施は、シリンジ引き出しのみを含む。 In an illustrative example, embodiments of the method 4400 includes only syringe drawer. 例は、例えば、1G 100mg/mlであるセファゾリンオーダーに対するものであってもよく、ここで、バイアル単位はmgである。 Examples include, for example, may be for cefazolin order is 1G 100 mg / ml, wherein the vial unit is mg. バイアル濃度は100mg/mlである。 Vial concentration is 100 mg / ml. これは、工程4405、4410および4415の結果でありうる。 This may be the result of step 4405,4410 and 4415. 方法は工程4425へと続き、ここで、薬物オーダー量は、バイアルと同じ単位に調整される。 The method continues to step 4425, where the drug order amount is adjusted in the same units as the vial. これにより、1000mgの薬物リクエストとなる。 As a result, the 1000mg drug requests. 工程4430では、流体引き出しは10mlであると決定される。 In step 4430, it is determined that the fluid lead-out is 10 ml. これは、1000mgの薬物リクエストを100mg/mlのバイアル濃度で割ることにより決定される。 This is determined by dividing the 1000mg drug requests vial concentration of 100 mg / ml. 工程4435では、バイアル濃度は用量濃度に等しいと決定される。 In step 4435, the vial concentration is determined to be equal to the dose concentration. APASは、工程4440で、流体引き出しおよび追加の希釈剤に基づき、10mlシリンジが必要であることを決定する。 APAS is a step 4440, based on the fluid lead-out and additional diluent is determined that it is necessary 10ml syringe. 工程4455では、IVバッグは分配に必要ないことが決定される。 In step 4455, IV bags not required to dispense is determined. そのようなものとして、データは10mlシリンジを獲得し、バイアルから10ml引き出すコマンドを含む。 As such, the data acquired 10ml syringe, including a command to draw 10ml from the vial. 薬物オーダーに対するデータは、工程4465で過程表に追加され、方法4400は終了する。 Data for drug order is added to the process table in step 4465, method 4400 ends.

方法4400の別の例は、さらに希釈およびIVバッグへの分配を含む。 Another example of a method 4400 further includes a dilution and distribution to the IV bag. この例では、薬物オーダーは、1Gナトリウム6mu、500,000u/mlであるペニシリンオーダーを要求する。 In this example, the drug order, 1G sodium 6 MU, requests penicillin order is 500,000u / ml. バイアル濃度は500,000mg/mlである。 Vial concentration is 500,000 / ml. これは、工程4405、4410および4415の結果でありうる。 This may be the result of step 4405,4410 and 4415. 方法は工程4425へと続き、ここで、薬物オーダー量は、バイアルと同じ単位に調整される。 The method continues to step 4425, where the drug order amount is adjusted in the same units as the vial. これにより、6,000,000uの薬物リクエストとなる。 As a result, the drug request of 6,000,000u. 工程4435では、流体引き出しは12mlであると決定される。 In step 4435, it is determined that the fluid lead-out is 12 ml. これは、6,000,000uの薬物リクエストを500,000mg/mlのバイアル濃度で割ることにより決定される。 This is determined by dividing the drug request 6,000,000u vial concentration of 500,000 / ml. 工程4435では、バイアル濃度は用量濃度に等しいと決定される。 In step 4435, the vial concentration is determined to be equal to the dose concentration. 方法4400は、工程4440で、流体引き出しおよび追加の希釈剤に基づき、20mlシリンジが必要であることを決定し、これにより、必要とされる総量が12mlとなる。 The method 4400, in step 4440, based on the fluid lead-out and additional diluent, to determine the need for 20ml syringe, thereby, the total amount required is 12 ml. 方法4400は工程4455に進み、そこで、分配にはIVバッグが必要であることが決定される。 The method 4400 proceeds to step 4455, where it is the distribution is required IV bag is determined. 工程4460は、過程データにバッグ情報を追加する。 Step 4460, to add a bag information to process data. この例では、生理食塩水の50mlバッグが必要である。 In this example, it is necessary to 50ml bag saline. 工程4465では、薬物オーダーに対するデータが、過程表に追加される。 In step 4465, the data for the drug order is added to the process table. データは、20mlシリンジを獲得し、バイアルから12ml引き出し、50mlの生理食塩水バッグを追加するコマンドを含む。 Data includes a command to acquire 20ml syringe, the lead 12ml from the vial, adding a physiological saline bag 50 ml. その後、方法4400は終了する。 Then, method 4400 ends.

方法4400の別の例は、さらに希釈を含む。 Another example of a method 4400 further includes a dilution. 方法4400の例は、例えば、150mg/ml濃度を用いた、600mg、15mg/mlであるクリンダマイシンオーダーに対するものとすることができる。 Examples of methods 4400, for example, can be with 150 mg / ml concentration, 600 mg, as for clindamycin order is 15 mg / ml. これは工程4405、4410および4415の結果でありうる。 This may be the result of step 4405,4410 and 4415. 方法は工程4425へと続き、ここで、薬物オーダー量は、バイアルと同じ単位に調整される。 The method continues to step 4425, where the drug order amount is adjusted in the same units as the vial. これにより、600mgの薬物リクエストとなる。 As a result, the drug request of 600mg. 工程4435では、流体引き出しは4mlであると決定される。 In step 4435, it is determined that the fluid lead-out is 4 ml. これは、600mgの薬物リクエストを500mg/mlの濃度で割ることにより決定される。 This is determined by dividing the drug request 600mg at a concentration of 500 mg / ml. 工程4435では、バイアル濃度は用量濃度に等しくないと決定される。 In step 4435, it is determined that the vial concentration is not equal to the dose concentration. その後、方法4400は工程4455に進み、ここで、希釈剤比が計算される。 Thereafter, the method 4400 proceeds to step 4455, where the ratio diluent is calculated. この例では、希釈剤比は、10:1であると決定される。 In this example, the diluent ratio is 10: is determined to be 1. これは、150mg/mlの濃度の15mg/mlの薬物オーダーに対する比率に基づく。 This is based on the ratio of drug order of 15 mg / ml of a concentration of 150 mg / ml. 工程4450では、追加の36mlの希釈剤が薬物オーダーに必要であることが決定される。 In step 4450, it is determined diluent additional 36ml is required for drug order. これは4mlの流体引き出しに希釈比10をかけることにより決定される。 This is determined by multiplying the dilution ratio of 10 to fluid withdrawal 4 ml. その後、4mlの流体引き出しを、結果40から減算し、36mlの追加の希釈剤引き出しが決定される。 Thereafter, the fluid drawn out of 4 ml, were subtracted from the results 40, additional diluent drawer 36ml is determined. 工程4440では、40mlの総体積に対し60mlのシリンジを使用してもよいことが決定される。 In step 4440, it is determined that the relative to the total volume of 40ml may also be used syringe 60 ml. 工程4455では、IVバッグは必要ないことが決定される。 In step 4455, it IV bag is not required is determined. 工程4465では、薬物オーダーに対するデータが過程表に追加される。 In step 4465, the data for the drug order is added to the process table. データは、60mlシリンジを獲得し、バイアルから4ml引き出し、36mlの滅菌水を引き出すコマンドを含む。 Data, won a 60ml syringe, drawer 4ml from the vial, including the command to draw the sterile water of 36ml.

システムは、ミリリットルで表された、引き出される流体の量、およびミリリットルで表される標的シリンジの要求されるサイズ、および、もしあれば、分配されるバッグの型およびサイズを、独立に計算してもよい。 System, expressed in ml, the amount of fluid being drawn, required size of and target syringe represented in milliliters, and, if any, the type and size of the bag to be dispensed, calculated independently it may be. この処理の最終結果は、薬物オーダーおよび流体移行パラメータおよびシリンジサイズを満たす工程を示すコマンド順とすることができる。 The process end result of may be a command sequence indicating a process that satisfies the drug order and fluid migration parameters and syringe size. これらの処理コマンドは、一時的に、および/またはデータベースに保存してもよく、生産オペレーション中のその後の処理に対する単一の薬物オーダー記録と関連させてもよい。 These processes commands temporarily, and / or may be stored in a database, it may be associated with a single drug order record for subsequent processing in the production operation.

一例が図42を参照して記述されている、生産計画段階では、薬物オーダーに対する薬物および消耗品の総計が決定され、そのため在庫アイテムを選択することができる。 An example is described with reference to FIG. 42, in the production planning phase, the total drugs and consumables for drug order is determined, it is possible to select a stock item therefor. 様々な適用では、オペレータは、保存された規定および/またはユーザ入力を介して、またはどの在庫アイテムを使用すべきかについてのデフォルト定義を介して選択される在庫アイテムを提供してもよい。 In various applications, the operator may provide an inventory item that is selected through the default definition of how to use via the stored policies and / or user input, or any inventory items.

例えば、生産キューに対するセファゾリンの総計は、90用量にわたって100gであってもよい。 For example, total cefazolin for production queue may be 100g for 90 doses. そのため、最小の100gのセファゾリンを在庫で提供してもよい。 For this reason, the cefazolin of minimum of 100g may be provided in the inventory. 上記したように、複数のサイズのバイアルが存在してもよい。 As described above, there may be a vial of a plurality of sizes. オペレータはどのサイズおよび製造者の内容物をランのために使用することができるかを示すことができる。 The operator can indicate can be used the contents of any size and manufacturer for the run. いくつかの態様では、これはサイズに対する省略時解釈(default assumption)を用いて、または任意で、病院在庫システムへのインタフェースを介して自動化することができる。 In some embodiments, this can be automated through using the default interpretation (default assumption), or optionally, the interface to the hospital inventory system for size. 在庫の前識別により、システムは生産オペレーション中に適当な検証チェックを実施することができる。 By the identification prior to the inventory, the system can be carried out the appropriate verification check during production operations. 一例として、前識別は、後に、生産確認チェック中に使用されてもよい情報を識別してもよい。 As an example, prior to identification, later, it may identify information that may be used during the production assurance check. 生産確認チェックは、例えば、機械視覚パターン照合、光学式文字認識(OCR)、バーコード走査、またはこれらのもしくは本明細書で記述された他の技術の任意の組み合わせを用いてバイアルラベル情報をチェックすることを含んでもよい。 Production confirmation check, the check for example, machine vision pattern matching, optical character recognition (OCR), bar code scanning, or the vial label information using any combination of the other techniques described in these or herein it may involve.

いくつかの態様では、過程は、どの薬物在庫を使用すべきかを識別することを含んでもよく、使用する薬物サイズを含んでもよい。 In some embodiments, the process may include identifying whether to use any drug inventory, may include a drug size used. この過程は少なくとも部分的に自動化されてもよい。 This process may be at least partially automated. 自動化識別は、いくつかの態様でオペレータにより覆されてもよい。 Automated identification, in some embodiments may be overturned by an operator. 1を超えるAPASセルが存在する場合、生産キューは特別なAPASセルに割り当てることができる。 If APAS cell more than one is present, the production queue can be assigned a special APAS cell. 要求されたAPASカルーセルラックもまた識別されてもよい。 Requested APAS carousel rack may also be identified.

在庫を識別した後、APASセルは再構成処理要求を分析し、再構成過程を制御するために、表(例えば、データベース)に保存された一連のコマンドを作成することができる。 After identifying the inventory, the APAS cell analyzes reconstruction processing request, in order to control the reconstruction process, the table (e.g., a database) capable of creating a series of commands stored in. 再構成制御は薬物および標的濃度を規定するパラメータを有する高レベル過程コマンドを含むことができる。 Reconfiguration control can comprise a high level process commands with parameters defining a drug and target concentration. 訓練した薬物および再構成データを有する予めロードした表を使用して、要求された希釈剤および希釈剤体積を決定することができる。 Using a table preloaded with a drug and reconstructed data train, it is possible to determine the required diluent and diluent volume.

いくつかの態様では、この段階は、再構成および薬物処理の両方のための処理コマンドの完全な組と共に、生産過程に必要な在庫アイテム全てのリストを作成してもよい。 In some embodiments, this step is complete set with processing commands for both reconstruction and drug treatment may create a list of inventory items all necessary for the production process. APASセルはまた、各在庫アイテムに対するラックおよび位置を決定することができる。 APAS cell also can determine the rack and position for each inventory item. この情報はオペレータが再検討するために、ディスプレイに送られてもよく、または印刷されてもよく、オペレータはアイテムを取り出し、APASセルにロードすることができる。 This information is to review the operator, may be sent to the display, or printed at best, the operator takes out the item may be loaded into the APAS cell.

この段階の間、APASセルは入手可能なラックコンパートメントに対する在庫ロード要求を確認してもよく、在庫ロードに対応するのに有効なラック空間が不十分な場合、いずれの問題も警告することができる。 During this phase, the APAS cell may be confirmed inventory load request for available rack compartment, if effective rack space to accommodate the inventory loading is insufficient, it can also alert any problem . この時に、在庫ストックに対しさらに繰り返しを実行してもよい。 At this time, it may be performed further repeated for inventory stock. 例えば、オペレータはセルに100の小さなセファゾリンバイアルを使用するように指示する場合があり、これは、有効な在庫ラックの能力を超える可能性がある。 For example, the operator may instruct to use the small cefazolin vial 100 in the cell, which may exceed the capabilities of the available inventory racks. そのような場合、生産プランは有効なラック空間が対応できるレベルまで減少させてもよい。 In such cases, the production plan is valid rack space may be reduced to a level that can be supported.

生産キューが前処理されると、システムはオペレータにアイテムのロードマップを提示してもよい。 When the production queue is processed before, the system may present a roadmap of the items to the operator. ロードマップはオペレータに、どの薬物、バイアルサイズ、シリンジ、またはバッグを在庫に入れるべきか、およびどのラックが要求される可能性があるかを示してもよい。 Roadmap to the operator, which drug, vial size, syringe or should take into inventory bag, and which racks may indicate whether there is likely to be required.

オペレータは、遠隔ユーザステーション206、または直接、例えば、APASセル付近に配置された端末(例えば、フラットパネルモニタ202)のいずれかで、APASソフトウエアと交信してもよく、手動により在庫アイテムをラックにロードしてもよい。 The operator, a remote user station 206 or directly, for example, a rack terminals arranged in the vicinity of APAS cell (e.g., flat panel monitor 202) in either may be in communication with APAS software, inventory items manually it may be loaded to. いくつかの態様では、各ラックは図14に示されるようにバーコードがつけれてもよい。 In some embodiments, each rack barcode may be attached as shown in FIG. 14. バーコード読み取り機を使用して、ロードされた時にバーコードがつけられたアイテム(例えば、医療アイテム、医療容器)を確認してもよい。 Using a bar code reader, item barcode attached when loaded (e.g., medical items, medical containers) may verify. オペレータは、セル中のどこに各在庫アイテムが配置されるかについての情報のデータベースを構築するために、いくつかのまたは全ての位置の内容を示してもよい。 The operator, in order to construct where a database of information about whether each inventory item is placed in the cell, some or may indicate the content of all the positions. このデータベースを、生産中を含むその後の段階で使用してもよい。 The database may be used at a later stage including during production.

バーコードを介する薬物バイアルの確認を、例えば、バイアルが在庫ラックにロードされた時に実施してもよい。 The confirmation of the drug vial through the bar code, for example, may be carried out when the vial is loaded into the stock rack. これは、例えば、遠隔ユーザステーション206またはAPASセル100でのインサイチューローディング226のいずれかで、ハンドヘルドスキャナを用いて行ってもよい。 This, for example, either in situ loading 226 at the remote user station 206 or APAS cell 100, may be performed using a hand-held scanner. APASセルの外でのラックのローディング中(例えば、在庫ステーションでの)、バーコードスキャナは、ラックに固定されたバーコードラベルを用いてラック型および独特な識別子を確認してもよい。 Loading racks of outside APAS cell (e.g., in the stock stations), a bar code scanner, a bar code label which is fixed to the rack may verify rack type and unique identifier used.

いくつかの態様では、ラックがAPASセルにロードされると、ドアを閉じることができ、カルーセルを回転させることができ、ラックバーコードおよびAPASセル内に配置した固定バーコード読み取り機を使用して、それぞれ設置したラックを型、通し番号および位置により確認することができる。 In some embodiments, the rack is loaded into the APAS cell, can close the door, it is possible to rotate the carousel, and using a fixed bar code reader disposed in the rack bar-code and APAS within the cell , it is possible to confirm each installed rack type, the serial number and location. この過程を使用して、どのラックが各カルーセルの位置にロードされているかを確認することができ、この過程により、APASセルは自動的に、各アイテムに到達する座標および動作プロファイルを決定することができる。 Using this process, which rack can check are loaded to the position of each carousel, by this process, APAS cell automatically determining the coordinates and motion profile reaches each item can.

様々な態様は、使用したデータを交換し、医療アイテムに対するデマンド予測を提供してもよい。 Various aspects will exchange data using, it may provide the demand forecast for medical items. オペレーションから収集した情報を、適当なソフトウエアを用いて在庫購入決定に適用してもよい。 The information gathered from the operation, may be applied to the stock purchase decisions with the appropriate software. 同様に、収集したデータを送り状および請求書作成機能のために使用してもよい。 Similarly, one may use for the collected data invoice and billing functions.

様々な態様では、APASは、ソフトウエアが、バイアル、訓練した生成物、および対象とする出力アイテム(例えば、バッグ、シリンジ、バイアル、キット)に関する情報に従い改善したアルゴリズムおよび規則を使用し自動的に流体引き出し、シリンジ、および生成物分配を決定する、薬物オーダー処理を実施してもよい。 In various embodiments, APAS is software, vials, product trained, and outputs the item of interest (e.g., bags, syringes, vials, kit) using improved algorithms and rules in accordance with the information about the automatically drawer fluid, syringes, and to determine the product distribution, the drug order processing may be performed.

一例では、薬物オーダーは病院インタフェースで受理することができ、処理のためにAPASに転送される。 In one example, drug order can be accepted by a hospital interface and transferred to the APAS for processing. 薬物オーダーは薬物名、用量サイズおよび/または要求される薬物濃度フィールドを規定することができ、ソフトウエアはこれら使用して処理要求を決定することができる。 Drug order drug name, it is possible to define the size of the dose and / or the required drug concentration field, the software can determine the processing requirements with those used. 薬物オーダーはまた、他の情報(例えば、患者名、ベッドの位置、患者ID、注記)を含んでもよく、これらは調製した薬物生成物上のラベル上に現れてもよい。 Drug order may also include other information (e.g., patient name, the position of the bed, patient ID, Notes) may include, they may appear on a label on the drug product was prepared. この情報は薬物オーダー上で現れてもよいが、APASによって使用されない。 This information may appear on the drug order, but is not used by the APAS. 例えば、看護士は病棟で、または請求書作成の目的で患者IDをチェックし、APASから分離してもよい。 For example, the nurse checks the patient ID for purposes of ward, or billing, it may be separated from the APAS. 自動的にオーダーを満たすために、APASソフトウエアはオーダーを分析し、リクエストを一連の処理工程に変換し、これらの処理工程は要求された薬物、流体移行、ならびにシリンジおよび/またはバッグ生成物を識別する。 Automatically to meet the orders, APAS software analyzes the order, converts the request into a series of processing steps, these processing steps are required drug, fluid migration, as well as syringes and / or bag product identify. APASセルは既製のIV製品および標準シリンジに対応し、セル内で流体移行を実施することができる。 APAS cell corresponds to off-the-shelf IV products and standard syringes can be performed fluid transfer in the cell. 予め設置された針を有するシリンジを在庫に入れ、その後、必要に応じて、2つのシリンジマニピュレータ322、334のうちの1つに移動させることができる。 Put syringe with a pre-installed needle inventory, then, if necessary, it can be moved into one of the two syringes manipulator 322,334. シリンジマニピュレータ322、334はグリッパーおよびモータ制御スライダーを含み、これらは、ソフトウエア制御の下、シリンジを保持し、シリンジプランジャを連接させ、要求された流体移行を実施することができる。 Syringe manipulator 322,334 includes gripper and motor control slider, which, under software control, holds a syringe, is connected to the syringe plunger, it is possible to implement the requested fluid transfer. シリンジマニピュレータ322、334はシリンジ円筒部を保持し、シリンジの針上にバイアルまたはバッグを突っ込み、シリンジのプランジャステムを把握、保持し、プランジャステムを上下に移動させることができ、針を介して流体移行が引き起こされる。 Syringe manipulator 322,334 holds the syringe barrel, plunging the vial or bag on the needle of the syringe, grasp the plunger stem of the syringe, hold, it is possible to move the plunger stem vertically, via a needle fluid migration is caused.

生産ラン中、APASセルはある薬物オーダーのために処理工程のこの集合を取り出してもよい。 During production runs, it may retrieve the set of process steps for drug order in the APAS cell. いくつかの態様では、システムは、薬物が要求されていること、どの流体量(例えば、mlで)が要求されているか、どの型またはサイズのシリンジが要求されているか(例えば、mlで)を示すデータから読み出すことができる。 In the system in some embodiments, the drug is required, which amount of fluid (e.g., in ml) or is requested, what type or size of syringe is required (e.g., in ml) it can be read from the data shown. ソフトウエアは装置が入手可能な在庫をチェックし、適当なシリンジサイズを見出すことができ、適当な表からシリンジ物理特性を引き出すことができる。 The software checks the stock available devices, it is possible to find a suitable syringe size, can be drawn syringe physical properties from the appropriate table. 物理データを使用して、シリンジグリッパに対する寸法(例えば、プランジャボタン直径、円筒部外径、全長、針の伸張、最大充填量、および内径)を決定することができる。 Using physical data, dimensions for syringe grippers (e.g., a plunger button diameter, cylindrical outer diameter, total length, the needle extension, the maximum filling amount, and the inner diameter) can be determined. APASソフトウエアはここで、トップレベルの流体移行デマンドおよび使用されるシリンジ寸法についての情報を有する。 The APAS software here has information about syringe size that is the top level of the fluid migration demand and use. その後、アルゴリズムを使用して、要求された流体引き出しミリリットルを、選択したシリンジの特別な型に対するプランジャステム移動のミリメートル数に変換することができる。 Then, using an algorithm, the fluid lead-out milliliters requested, can be converted to millimeters number of plunger stem movement for a particular type of the selected syringe. いくつかの態様では、この計算は、シリンジの内径を使用して、流体の内側カラムの長さを決定することにより達成してもよく、これは要求されるプランジャステムの引き伸ばしに等しい。 In some embodiments, this calculation is to use the internal diameter of the syringe may be accomplished by determining the length of the inner column of fluid, which is equivalent to stretching of the plunger stem is required. ソフトウエアは、例えば、製造者平均内径情報を使用して、製造公差の内径への影響を最小に抑えてもよい。 Software, for example, using the manufacturer's average inner diameter information may be suppressed the influence of the inner diameter of the manufacturing tolerances to a minimum. いくつかの態様では、ソフトウエアは内径公差の2分の1に等しいデフォルトオフセットを追加し、平均の下側にあるシリンジを補償してもよい。 In some embodiments, the software adds the default offset equal to one-half of the inner diameter tolerance, it may compensate a syringe on the underside of the mean. いくつかの態様では、動的に調節可能なオフセットを使用してシリンジのために使用される補償を微調整してもよい。 In some embodiments, it may be fine-adjusted compensation used for syringe using dynamically adjustable offset. 動的に調節可能なオフセットは、記録されたシリンジ測定値の統計解析に基づいてもよい。 Dynamically adjustable offset may be based on statistical analysis of the recorded syringe measurements. 例えば、シリンジの重量を流体充填前後で量ってもよい。 For example, the weight of the syringe may be weighed before and after the fluid-filled. 時間に対しこのデータを使用すると、調製した用量の履歴に基づく補償量の調節が可能となる。 When the time to use this data, it is possible to adjust the compensation amount based on the dose of history prepared. APASソフトウエアはシリンジマニピュレータスライダーの移動を制御し、所望の直線引き伸ばしを達成してもよく、これは所望の流体体積に等しい。 APAS software controls the movement of the syringe manipulator slider may achieve a desired linear enlargement, which is equal to the desired fluid volume. 充填シリンジの重さをその後量り、実際の重さが予測した重さと一致することを確認することができる。 Weighed then the weight of the filled syringes can be actual weight to ensure that it matches the weight predicted. これは、内径変動の範囲を反映する公差を用いて実施することができる。 This can be carried out with a tolerance that reflects the range of the inside diameter variation. 重さが予測範囲内にある場合、システムはシリンジにキャップをし、ラベルを付し、その後、オペレータが取り出し、分配するように出力大箱中に入れる。 If the weight is within the expected range, the system was capped syringe, denoted by the label, then, the operator takes out, to distribute placed into the output bin. 様々な態様では、上記工程は、異なる順序で実行してもよく、追加の工程を含んでもよく、または変更して同様の目的を達成してもよい。 In various embodiments, the step may be performed in a different order, may achieve the same purpose may include additional steps, or modify.

例示的な例では、処方は様々な順、例えば先入れ、先出しで割り当ててもよく、または送達スケジュールに従い優先順位をつけてもよい。 In an illustrative example, the formulation varied order, for example first-may be prioritized according to at best or delivery schedule, assigned in first-out. システムは、処理前を含む様々な点で、処方を処理するための1つまたは複数のバイアル、シリンジ、および/またはIVバッグに対する要求されるサイズを決定してもよい。 The system, in many ways, including the pre-treatment, one or more vials for processing formulation may determine the size required for the syringes, and / or IV bags. いくつかの処方を、別個の充填、流体移行、および/または配合過程で処理されるように指定してもよく、および/または例えば、完了すると収集レセプタクルを割り当ててもよい。 Some formulations, separate packing, fluid transfer, and / or may be designated to be treated with the formulation process, and / or for example, may be assigned a collecting receptacle to be completed. 出力は、ピル、錠剤、カプセル、もしくは他の固体、半固体、または液体形態で薬物オーダーを含むバイアル(例えば、再びキャップしてもよい)、IVバッグ、またはシリンジで提供されてもよい。 Output, pills, tablets, capsules or other solid, semi-solid or vial containing a drug order in liquid form, (for example, may be capped again) may be provided in the IV bag or syringe. いくつかの態様では、APASはピル計数器および/またはディスペンサを含んでもよい。 In some embodiments, APAS may include a pill counter and / or dispenser. 出力は、医療アイテムのキットとして、他のアイテムとの組み合わせで分配されてもよい。 Output, as a kit for medical items, may be distributed in combination with other items. 例えば、シリンジは別のシリンジとパッケージしてもよく、この別のシリンジは同じ患者に同時に投与される。 For example, a syringe may be different syringes and packages, this alternative syringe are simultaneously administered to the same patient. 別の例として、1つまたは複数のIVバッグ調製物は、将来実行される可能性のある特別な外科的処置のためのシリンジを有するキットとしてパッケージされてもよい。 As another example, one or more IV bags preparations may be packaged as a kit with a syringe for a particular surgical procedure that may be performed in the future. さらに別の例では、シリンジは、保護シース中に入れられた針と共に、キット中で提供されてもよい。 In yet another example, a syringe, together encased in a protective sheath needle, may be provided in the kit. さらに別の例では、補助材料(例えば、スワビング材料、殺菌剤など)をキット中に、例えば、特別な患者または手順のための適当なものとして含ませてもよい。 In yet another example, the auxiliary material (e.g., swabbing material, disinfectant, etc.) in the kit, for example, may be included as appropriate ones for special patient or procedure. キットは、例えば、滅菌プラスチックバッグ中にパッケージされ、収縮包装され、パルス紫外光により消毒され、またはそうでなければ、貯蔵または将来の使用のために調製されてもよい。 The kit may, for example, are packaged in sterile plastic bags, it is shrink-wrapped, is disinfected by pulsed ultraviolet light, or otherwise, storage or may be prepared for future use. 適当なパッケージングおよびラベリング装置を配合チャンバにおいて、貯蔵チャンバにおいて、クリーンテントにおいて、またはAPASの外部で提供してもよい。 In the formulation chamber an appropriate packaging and labeling equipment, in the storage chamber may be provided in a clean tent, or outside of the APAS. APASに結合させたコンピュータは薬剤化合物の調製と組み合わせてキットに対するリクエストを受理し、処理してもよい。 The computer bound to APAS about the request for the kit in combination with the preparation of pharmaceutical compounds may be treated.

いくつかのシステムは1つまたは複数のウエブサーバを含んでもよく、APASに対する情報入力、制御および報告機能を含むウエブブラウザインタフェースを支援してもよい。 Some systems may include one or more web servers, information input to the APAS, may support web browser interface including control and reporting functions. ウエブサーバは例えば、インターネットまたは他の広域ネットワークへのゲートウェイを提供してもよい。 Web server, for example, may provide a gateway to the Internet or other wide area network. 1つの態様では、ウエブサーバを使用して遠隔操作により配合オペレーションの許可を与えてもよい。 In one embodiment, it may be given permission compounding operations by remote control using a web server. 様々なプロトコル(例えば、HTTP、FTP)を使用して、遠隔ノードはAPASに許可信号を伝送してもよい。 Various protocols (e.g., HTTP, FTP) using the remote node may transmit a permission signal to the APAS. それに応じて、APASセルは、許可信号を検証すると、要求された配合オペレーションを実行してもよい。 Accordingly, APAS cell, upon verifying the authorization signals may execute the requested blended operations. いくつかのウエブブラウザ態様としては、例えば、HTML、XML、JAVA、アプレット、サーブレット、または組み合わせを使用して開発されたモジュールが挙げられる。 Several Examples of web browsers embodiment, for example, HTML, XML, JAVA, applet, a servlet, or a combination include modules developed using. ウエブポータルなどのアプリケーションを様々なプログラミング言語と組み合わせて使用して、本明細書で記述した機能を支援してもよい。 An application such as a web portal used in combination with a variety of programming languages, may support the functions described herein.

APASの特徴としては、様々なサイズの様々な薬物を取り扱うフレキシビリティ、IVバッグおよびシリンジサイズの範囲の用量を調製する能力、およびこれらのアイテムを任意の順序で調製し、または用量調製物を混合する能力が挙げられる。 The characteristics of the APAS, mixed flexibility, ability to prepare a dose of IV bags and scope of the syringe size, and then prepare these items in any order, or dose preparation for handling various drugs of varying sizes like the ability to have.

このフレキシビリティの達成は、ロバストオープンシステムを含んでもよく、システムをオープンにする特徴および方法を組み入れてもよい。 Achieving this flexibility may include a robust open system may incorporate features and how to open the system. 様々な態様は、下記能力などの1つまたは複数の利点を提供してもよい: Various aspects may provide one or more advantages, such as the following capabilities:
・異なるサイズのバイアル中の薬物を取り扱う; - dealing with different size drug in the vial;
・異なる流体および異なるレベルを用いた薬物再構成を実施する; - implementing different fluids and the drug reconstitution with different levels;
・再構成のために様々な混合プロファイルを支援する; · To support various mixing profile for reconstitution;
・様々な混合期間を支援する; · To support a variety of mixing period;
・複数の製造供給元からの薬物、例えば、2つまたは3つの製造供給元からのセファゾリンを使用する; · Multiple drugs from vendors, for example, to use cefazolin from two or three vendors;
・IVバッグに対しある範囲のサイズを取り扱う; · IV bag handle the size of a certain range with respect to;
・一連のサイズのシリンジを取り扱い、複数の製造供給元を支持する。 And handling a series of syringe size, it supports a plurality of vendors.

薬物オーダー処理を支援するために、APASの例示的な態様は、関連データベース中にいくつかのデータ表を実装する。 To assist drug order processing, exemplary embodiments of the APAS may implement some of the data tables in the relational database. 例示的なデータ表を下記する。 The exemplary data table described below. データモデルは、APAS設計の独特な特徴を示し、これによりAPASソフトウエアは高いフレキシビリティを示すことができ、このようにAPASは複数の製造業者からの、サイズが異なるバイアルを取り扱うことができ、このサイズはそれぞれ、可能な複数の濃度および再構成プロファイルを有する。 Data model, shows a unique feature of the APAS design, thereby APAS software can exhibit high flexibility, thus APAS can be handled from a plurality of manufacturers, sizes are different vials, each size has a plurality of concentration and reconstitution profiles possible. 分配する生成物の最終形態のサイト特異的カスタマイズもまた可能となる。 The final form of the site-specific customization of products distributed also possible. 例えば、薬物オーダーのための出力容器は、患者が子供か大人により変動する可能性がある。 For example, the output containers for drug order is likely that a patient will vary depending children or adults. そのため、小児病院は、特定の薬物オーダーのためのデフォルト容器をIVバッグと設定してもよく、非小児病院は同じ薬物オーダーのためのデフォルト容器をシリンジと設定してもよい。 Therefore, Children's Hospital, the default container for a specific drug order may be set to the IV bag, non-pediatric hospital may set a default container for the same drug order a syringe.

シリンジ処理の全体的な流れを説明するために、データ表の概観を下記する。 To illustrate the overall flow of the syringe processing, described below an overview of the data table. システムの例示的なデータベースでは、各薬物は、薬物製造者と1..N関係を有してもよい。 In the exemplary database system, each drug may have a drug manufacturer and 1..N relationship. 例えば、セファゾリンは2つの製造者(例えば、Parmaceutical Partners of Canada Inc.およびNovopharm Ltd.)と関連してもよい。 For example, cefazolin two manufacturers (eg, Parmaceutical Partners of Canada Inc. and Novopharm Ltd.) may be associated with. 各製造者はバイアルに対し1〜多の関係を有する。 Each manufacturer has 1-many relationship to the vial. 例えば、Pharmaceutical Partners of Canada Inc.は、DIN 2237140および10Gバイアル;およびDIN 2236926および50mgバイアルなどのバイアル情報と関連させてもよい。 For example, Pharmaceutical Partners of Canada Inc. is, DIN 2237140 and 10G vial; may be associated with and DIN 2236926 and vials information such as 50mg vial. Novopharm Ltd.はDIN 2108135および10Gバイアル;およびDIN 2108127および1Gバイアルなどのバイアル情報と関連させてもよい。 Novopharm Ltd. is DIN 2108135 and 10G vial; may be associated with the vial information such and DIN 2108127 and 1G vials. 各バイアル記録は、例えば、医療容器の寸法、公差、および重量などの物理特性についての情報を保存してもよい。 Each vial recording, for example, the dimensions of the medical container may store information about the physical properties of tolerance, and weight like. 別の例では、各バイアル記録は、再構成プロファイルへの1〜多の関係についての情報と関連させてもよい。 In another example, each vial record may be associated with information about the 1-many relationship to reconstruct the profile. 例えば、DIN 2237140および10Gバイアルは、100MG/ML、滅菌水96ml追加;および200MG/ML、滅菌水45mlの追加などの再構成プロファイル情報と関連させてもよい。 For example, DIN 2237140 and 10G vial, 100 mg / ML, sterile water 96ml add; and 200 mg / ML, may be associated with reconstruction profile information, such as the addition of sterile water 45 ml.

APASで使用される薬物は、APASセルにおいて訓練されてもよい。 Drugs used in APAS may be trained in the APAS cell. 例えば、バイアル取り扱いにおいて、APASにより物理特性および寸法を使用させることができる。 For example, it is possible in a vial handling to use the physical properties and dimensions by APAS. オフセットを計算するために、ロボットアームにより物理特性および寸法を使用させてもよい。 To calculate the offset, it may be used the physical properties and dimensions by a robot arm. 物理特性および寸法はまた、ロボットマニピュレータおよびシリンジマニピュレータ上のグリッパーにより使用させてもよく、APASにおいて訓練される様々なバイアルおよびシリンジに対する予測直径が決定される。 Physical properties and dimensions may also be sent using the robotic manipulator and gripper on the syringe manipulator predicted diameter to various vials and syringes are trained in APAS is determined. また、ミリリットルで表された予測重量を、充填前にバイアル、シリンジおよびIVバッグに対して使用してもよい。 Further, the predicted weight expressed in milliliters, vials prior to filling, may be used for syringes and IV bags. 公差レベルを、各物理特性および寸法、ならびに予測重量と共に含ませてもよい。 The tolerance level may be included the physical properties and dimensions, and with prediction weight. いくつかの態様では、寸法はバイアルおよびシリンジに対するAPASセルでのグリッパフィードバックから入手してもよい。 In some embodiments, the dimensions may be obtained from the gripper feedback in APAS cell for vials and syringes.

オペレータは、自由に、APAS中の訓練されたアイテムのいずれかを選択して、APASセル在庫にロードしてもよい。 The operator, freely, by selecting one of the trained items in the APAS, may be loaded into the APAS cell inventory. 訓練された在庫アイテムに対して保存された情報を使用して選択を決定してもよい。 The information that has been stored for trained inventory items may determine the selection and use. 例えば、APASは1gおよび10gセファゾリンに対し訓練される。 For example, APAS is trained to 1g and 10g cefazolin. そのため、オペレータは1gと10gのセファゾリンバイアルから選択することができる。 Therefore, the operator can select from cefazolin vials 1g and 10g.

いくつかの場合、システムは、ストック中の複数のサイズの薬物から引き出すことにより配合オペレーションを実施してもよい。 In some cases, the system may implement a blending operation by drawing from a plurality of sizes of the drug in the stock. 例えば、貯蔵ラックはセファゾリン10gバルクバイアル(Novopharm DIN 02108135)およびセファゾリン1G(Novopharm DIN 02108127)を同時に貯蔵してもよい。 For example, the storage racks may be stored cefazolin 10g bulk vial (Novopharm DIN 02108135) and cefazolin 1G the (Novopharm DIN 02108127) at the same time. いくつかの態様では、選択は、調製および/またはローディング中にオペレータにより決定または確認されてもよい。 In some embodiments, selection may be determined or confirmed by the operator during the preparation and / or loading. 例示的な例では、50の1グラムバイアルが有効期限に近づいている場合、薬局人員は有効期限に基づき優先レベルを上昇させ、システムは、例えば、50の1gバイアルを、例えばオペレータに送られるロードマップに組み入れることにより応答してもよい。 Load In an illustrative example, if 1 gram vial 50 is approaching the expiration date, the pharmacy personnel increases the priority level based on the expiration date, the system, for example, sent 50 of 1g vial, for example, the operator it may respond by incorporating the map.

いくつかの場合、システムは複数の製造供給元のいずれか1つにより供給されてもよい単一の薬物を用いて配合オペレーションを実施してもよい。 In some cases, the system may implement blending operations using a good single drug be supplied by any one of a plurality of vendors. 例えば、在庫はNovopharm (DIN 02108135)により、またはPharmaceutical Partners of Canada Inc.(DIN 02237140)により供給されるセファゾリン10gバルクバイアルを含んでもよい。 For example, inventory may include cefazolin 10g bulk vial supplied by Novopharm by (DIN 02108135), or Pharmaceutical Partners of Canada Inc. (DIN 02237140). システムデータベースでは、配合プロファイルは、各供給源に対し、正しい薬物を識別し、いずれかの供給源を使用して配合オペレーションを完了するように適合されてもよい。 In the system database, recipe profile, for each source, to identify the correct drug, may be adapted to complete the blending operation using any source. いくつかの場合、両方の製造供給元からの薬物を同時に在庫にストックさせてもよい。 In some cases, the drug from both vendors may simultaneously stocked in inventory.

いくつかの例では、1つの薬物は複数の再構成プロファイルと関連させてもよい。 In some instances, one drug may be associated with a plurality of reconstructed profile. 特別なプロファイルを、要求された薬物オーダー用量に基づき複数のプロファイルから選択してもよい。 Special profiles, on the basis of the requested drug order doses may be selected from a plurality of profiles. 例えば、セファゾリン10gバルクバイアル(例えば、Pharmaceutical Partners of Canada Inc., DIN 02237140)を注入のために2つの薬物プロファイルと関連させてもよい。 For example, cefazolin 10g bulk vial (e.g., Pharmaceutical Partners of Canada Inc., DIN 02237140) may be associated with the two drugs profiles for injecting. 200MG/ML用量を生産するための第1のプロファイルは、45mlの滅菌水を用いた希釈を含んでもよい。 First profile to produce 200 mg / ML doses may include dilution with sterile water 45 ml. 100MG/ML用量を生産するための第2のプロファイルは、96mlの滅菌水を用いた希釈を含んでもよい。 Second profile to produce 100 mg / ML doses may include dilution with sterile water 96 ml.

例示的な訓練薬物表はAPASで訓練された薬物を列挙する。 Exemplary training drug table lists the drug trained by APAS. 薬物表は、ジェネリック薬物名を列挙し、薬物製造者の表に対し1対多の関係を有しうる。 Drug table lists generic drug name, may have a one-to-many relationship to the table of the drug manufacturer. 例えば、薬物セファゾリンは、複数の製造供給元を有することができる。 For example, the drug cefazolin may have a plurality of vendors. この表は、APASソフトウエアに、どの薬物が装置による取り扱いのために訓練されているかを示す。 This table, the APAS software, indicate which drug is trained for handling by the device. APASが薬物を取り扱うように訓練されていることを確認するために、この表を参考にすることができる。 APAS is to ensure that it is trained to handle drugs, it is possible to this table for reference.

薬物表は、APASが取り扱うように訓練された薬物の全てのリストを含んでもよい。 Drug table may include a list of all of the training drug as APAS handled. 表は、ジェネリック薬物名を列挙することができ、これは複数のサイズで入手可能であり、および/または複数の製造者から供給させることができる。 Table may list the generic drug name, which is available in several sizes, and can be supplied from the / or multiple manufacturers.

例示的な薬物製造者の表は特定の薬物製造者に関連する情報を保存することができる。 Table exemplary drug manufacturer may store information associated with a particular drug manufacturer. これは、薬物名、および薬物識別番号を含むことができる。 This can include the drug name, and the drug identification number. 薬物識別番号はサイズを示す。 Drug identification number indicates the size. いくつかの態様では、この表は、複数の製造供給元からの複数の薬物および/または複数のサイズの薬物バイアルを保存することができる。 In some embodiments, the table may store a plurality of drugs and / or drug vial of a plurality of sizes from multiple vendors. 例えば、製造供給元(例えば、Novopharm Inc.)は10gおよび1gのセファゾリンバイアルを提供することができる。 For example, vendors (e.g., Novopharm Inc.) can provide cefazolin vials 10g and 1g.

図45はAPASセルにおいて使用されるバイアルに対する例示的なバイアル特性4500を示す。 Figure 45 illustrates an exemplary vial characteristic 4500 for the vials used in the APAS cell. 薬物再構成表は、特別なバイアルをどのように再構成するかについての情報を保存する。 Drug re-organized table, to save the information on how to reconfigure the special vial. 例えば、Novopharm 10gセファゾリンに対する再構成流体体積は、Sebex Inc. 10gセファゾリンとは異なるものとすることができる。 For example, reconstituted fluid volume for Novopharm 10 g cefazolin may be different from the Sebex Inc. 10g cefazolin. 再構成を必要とする特定の薬物バイアルは少なくとも1つの再構成表入力を有してもよく、複数の再構成入力が濃度に基づいて各バイアルに対して可能である。 Particular drug vial requiring reconstitution may have at least one reconstruction table input, multiple reconstructions input is possible for each vial on the basis of the concentration. 例えば、Novopharm 10gセファゾリンバイアルは、45mlの滅菌水を用いて再構成させることができ、50mg/ml濃度が達成され、または、そのバイアルは96mlの滅菌水を用いて再構成させることができ、100mg/ml濃度が達成される。 For example, Novopharm 10 g cefazolin vials can be reconstituted with sterile water 45 ml, 50 mg / ml concentration can be achieved, or, the vial can be reconstituted with sterile water 96 ml, 100 mg / ml concentration can be achieved.

例示的な薬物バイアル表4505は、特定のバイアルに対する寸法情報を保存する。 Exemplary drug vial table 4505 stores size information for a particular vial. 特定のバイアルに対する寸法情報はバイアル直径4510、4515、4520、および4525、ならびにバイアル直径公差4530を含んでもよい。 Dimensional information for a particular vial vial diameter 4510,4515,4520, and 4525, and may include a vial diameter tolerances 4530. バイアルキャップ直径4535もまた含んでもよい。 Vial cap diameter 4535 may also comprise. バイアルに対する寸法情報はまた、バイアルキャップ高さ4540、およびバイアル高さ4545などの高さを含んでもよい。 Dimensional information for the vial may also include a vial cap height 4540, and vials height of such height 4545. バイアルはバイアル栓4550を含むことができ、これは栓クリンプ(crimp)キャップ4555を含むことができる。 Vial may include a vial stopper 4550, which may include plug crimp (crimp) cap 4555. バイアル栓4550はキャップ開口4560を含むことができ、これはバイアル栓の上面に位置する。 Vial stopper 4550 may include a cap opening 4560, which is located on the upper surface of the vial stopper. 栓の凹深さ4565は、栓クリンプキャップ4555から栓4550の上面までの距離として規定することができる。凹深 of 4565 of the plug can be defined as the distance from the stopper crimp cap 4555 to the upper surface of the plug 4550. 栓の深さ4570は、バイアル栓4550の上面から底面までの距離として規定することができる。 Plug depth 4570 may be defined as the distance from the upper surface of the vial stopper 4550 to the bottom surface. バイアル4575はグリッパ4580で保持することができ、ここで、グリッパフィンガー高さ4585は、バイアルの底面からグリッパフィンガー4580の底面までの距離として規定することができる。 Vial 4575 may be held by the gripper 4580, where the gripper finger height 4585 may be defined as the distance from the bottom of the vial to the bottom surface of the gripper fingers 4580. バイアル4575はバイアルラベル4590、バイアルネック4593、およびバイアルキャップ4595を含むことができる。 Vial 4575 can include a vial label 4590, vial neck 4593, and vial cap 4595.

薬物バイアル表4505は、直径、高さ、乾燥重量、再構成重量、栓の穴の限界、訓練したバイアルラベル画像ならびにパターン照合およびバーコードのためのマスクを解析するための対象となるラベル領域へのポインタを取り込むことができる。 Drug vial table 4505, diameter, height, dry weight, reconstruction weight, of the hole in the stopper limit, the subject to label region for analyzing masks for the vial label image and pattern matching and barcode trained it is possible to capture the pointer. これは、例えば、薬物製造者表入力との1対1表として実装してもよい。 This, for example, may be implemented as a one-to-one table of the drug manufacturer's table entry.

バイアルラベルは、バイアルラベルの画像を撮るソフトウエアインタフェースおよびカメラを用いて訓練してもよく、バイアルラベルの独特な(例えば、情報に富んだ)属性が識別される。 Vial label may be trained using software interface and the camera takes an image of the vial label, unique vial label (e.g., information-rich) attribute is identified. これらの独特な属性はパターン照合のための検索領域を形成してもよい。 These unique attributes may form a search area for the pattern matching. 検索領域は、任意の特徴(例えば、薬物名、記号、数、またはバーコード)を含むことができる。 Search area may include any feature (e.g., a drug name, symbol, number or barcode) a. これらの検索領域はまた、保存されるパターンを含むことができ、これに対して、その後のバイアルが比較されてもよい。 These search area can also include a pattern to be preserved, contrast may be compared subsequent vial. バイアルを訓練したパターンに対して評価する場合、アルゴリズムは各領域にあるスコアを割り当て、どのくらいうまく、所定のバイアルが予め規定された、訓練されたパターンと一致するかを示す。 When evaluating the pattern trained vial, the algorithm assigns a score in each region, indicating how well a given vial is predefined, or matches the trained pattern. しきい値を使用して、許容される一致が何であるかを規定してもよい。 Use threshold may define the match to be acceptable is. 検証されるために、バイアルは予め規定されたパターンに対し非常に高い一致を有しうる。 To be verified, the vial may have a very high consistent to predefined patterns. しきい値により、日々の薬局オペレーションで起きる可能性のある、バイアルラベル上の小さな引っかき傷のようなものに対し、いくらかの量の公差をシステムに組み込ませることができる。 The thresholds are likely to occur in daily pharmacy operation, to things like small scratches on the vial label, it is possible to incorporate tolerance for some amount into the system.

1つのバイアルラベルにつき複数の検索領域を使用して、方法のロバスト性を増加させてもよく、誤判定の確率を減少させることができる。 Using multiple search area per vial labels may increase the robustness of the method, it is possible to reduce the probability of erroneous determination. 例えば、同じ製造者からの2つの薬物は、同様の外観(例えば、フォント、レイアウト、サイズ)、バイアルサイズ、およびいくつかの共通の文字を含む薬物名を有するラベルを有する可能性がある。 For example, two drugs from the same manufacturer a similar appearance (e.g., font, layout, size), may have a label with a drug name including the vial size, and some common characters. 例えば、薬物セファゾリンおよびセフォキシチンはどちらも、同様の物理的寸法を有する10gのバイアルの形で提供され、それらは同じ製造者に由来するので、同様のラベルを有する可能性がある。 For example, both drugs cefazolin and cefoxitin are provided in the form of vials of 10g having similar physical dimensions, as they are from the same manufacturer, may have a similar label. この例では、パターン照合ソフトウエアはセファゾリンバイアルを予測していたが、セフォキシチンバイアルが提供された場合、パターン照合は、2つの異なるバイアル間で約40%の一致を報告する可能性がある。 In this example, the pattern matching software had predicted Cefazolin vial, if cefoxitin vial is provided, the pattern matching is likely to report 40% identity between the two different vial is there. これは、しきいスコア値を満たさないとして、方法から拒絶される可能性がある。 This is a not satisfy the threshold score value, may be rejected from the process. 追加の領域、例えば、薬物コード、およびバイアルに独特のいくつかの他のキーワードを組み合わせることにより、任意の単一領域に頼らずに、パターン照合の信頼性が改善される可能性がある。 Additional space, for example, drug codes, and by combining the unique number of other keywords in the vial, without relying on any single area, there may be improved reliability of pattern matching.

薬物を扱うようにセルを訓練する過程中、バイアルラベル領域が規定されると、セルソフトウエアは他の訓練させたバイアルパターン全てを通り、不明瞭なバイアルがないことを確認することができる。 During the process of training the cells to handle drugs and vial label area is defined, the cell software passes all vials pattern obtained by other training, it can be confirmed that there are no ambiguous vial. 不明瞭さが存在する場合、追加の領域を、全ての不明瞭さが除去されるまで、そのバイアルための訓練されたパターン組に追加することができる。 If the ambiguity exists, the additional space, until all ambiguities are removed, may be added to the trained pattern set for the vial.

薬物分配表は、処理要求を決定することができる。 Drug distribution table may determine the processing requirements. この実装によりソフトウエアを、どのように各病院が医用薬剤を分配することを望んでいるかにカスタマイズすることができる。 Software This implementation may be customized How do each hospital wants to distribute the medicament. 例えば、いくつかの病院はある医療アイテムのためにシリンジを選択してもよく、他の病院は同様の用途のためにIVバッグを選択してもよい。 For example, some hospitals may select a syringe for medical items in may select an IV bag for other hospital similar applications. いくつかの生成物の型およびフォーマットに対する選択基準は、サイト特異的であってもよい設定プロトコルにしたがい変動することができる。 Selection criteria for a number of types and formats of the products can be varied according to site-specific, which may be set protocol. プロトコルの差は、薬物生成物を受ける患者に関連してもよい。 The difference protocol may be related to a patient receiving the drug product. 例えば、小児病院の子供は、IVバッグに入った薬物生成物を受けてもよく、一方、非小児病院の大人の患者はシリンジに入った同じ薬物生成物を受けてもよい。 For example, Children's Hospital of children may be subjected to a drug product that has entered the IV bag, on the other hand, adult patients with non-children's hospitals may receive the same drug product went into the syringe.

別の例では、1つの病院は、シリンジで分配される200ミリグラムのゲンタマイシンを要求するプロトコルを有してもよく、一方、250ミリグラムまたはそれ以上が100ミリリットルバッグ中に分配される。 In another example, one hospital may have a protocol for requesting 200 milligrams of gentamicin dispensed by syringe, while 250 milligrams or more is distributed in 100 ml bags.

例示的な分配表は薬物、その分配情報(例えば、シリンジ、バッグ、バイアル)、および任意の適当な用量しきい値または容器間で選択するための他の基準、および容器の型もしくはサイズを識別する。 Exemplary distribution table drug, its distribution information (e.g., syringes, bags, vials), and any appropriate dose threshold or other criteria for selecting between the container, and identify the type or size of container to. そのような選択基準を、入力、出力、および/または中間生成物に適用してもよい。 Such selection criteria, input, output, and / or may be applied to the intermediate product. いくつかの態様は、出力に適用するキャップのフォーマット型(例えば、シリンジキャップ)を特定してもよい。 Some embodiments, the format type of cap to be applied to the output (e.g., a syringe cap) may identify the. ある種のキャップは色分けされ、タグ(例えば、RFID)が付けられてもよく、および/またはある種の使用特徴(例えば、不正開放防止機能、フック、簡単な除去)を提供してもよく、これらはオペレータまたはシステムデフォルトパラメータにより特定されてもよい。 Certain of the cap is color-coded, tags (e.g., RFID) may be provided may have attached, and / or certain uses features (e.g., unauthorized opening prevention function hooks, simple removal), these may be identified by the operator or system default parameters.

図46は、APASセル100において使用してもよいシリンジに対する例示的なシリンジ特性4600を示す。 Figure 46 illustrates an exemplary syringe properties 4600 for good syringes be used in APAS cell 100. シリンジ4610は、プランジャフランジ4615を含み、これはまたプランジャステムボタンと呼ばれてもよい。 Syringe 4610 includes a plunger flange 4615, which also may be referred to as a plunger stem button. プランジャフランジはプランジャフランジ直径4680を含む。 The plunger flange includes a plunger flange diameter 4680. シリンジ4610はまた、プランジャステム4620、およびプランジャ4625を含む。 Syringe 4610 also plunger stem 4620, and a plunger 4625. シリンジはまた、円筒部フランジ4630、円筒部4635、ルアーロック4640およびシリンジキャップ4645を含む。 The syringe also cylindrical flange 4630, a cylindrical portion 4635, including the luer lock 4640 and syringe cap 4645. シリンジはまた、針4650および針キャップ4648を含む。 Syringe also includes a needle 4650 and needle cap 4648. シリンジ4610は、図示されるように、針キャップ4648、針4650、円筒部4635およびプランジャ4620と共に組み立てることができる。 Syringe 4610, as shown, the needle cap 4648, needle 4650 can be assembled with the cylindrical portion 4635 and the plunger 4620.

一般に、APASは、在庫があってすぐ入手可能な消耗品または入力を使用してもよい。 In general, APAS may be used immediately available consumables or input if there is stock. APASセルは異なる製造者からの異なるサイズのシリンジに対応してもよい。 APAS cell may correspond to different sizes of syringes from different manufacturers. APASセルは取り扱うシリンジの特性に関連する予め規定された情報を含んでもよい。 APAS cell may include a predefined information pertaining to the identity of the syringe handling. 再構成、シリンジ充填、およびデカントのための流体移行を正しく実施するために、シリンジの物理的特性についての情報を関連させることができる。 Reconstruction, syringes filled, and in order to correctly implement the fluid transfer for decanting, can be associated with information about the physical properties of the syringe. 物理的特性としては、内径4655および外径4660などの寸法が挙げられる。 The physical characteristics include size, such as the inner diameter 4655 and the outside diameter 4660. 内径4655を使用して、流体移行を完了するための移動を計算することができる。 Using an inner diameter 4655 can calculate the movement to complete the fluid transfer. 他の特性としては、シリンジプランジャ4610での最大引き伸ばし4685を制限する最大充填が挙げられる。 Other properties include the maximum filling limit the maximum stretching 4685 in the syringe plunger 4610. シリンジ情報はまた、APASセル内でのシリンジ操作のために使用することができる。 Syringe information can also be used for the syringe manipulation within APAS cell. これは、様々なシリンジ長、およびAPASセルにおける様々なグリッパを用いて取り扱うための外径を含んでもよい。 This is different syringes length, and the outer diameter may include for handling using a variety of grippers in APAS cell. シリンジ長はシリンジの閉じた長さ4665、全体のシリンジ長4670、およびプランジャ長4675を含むことができる。 Syringe length can comprise length closed syringe 4665, the entire syringe length 4670, and the plunger length 4675.

図46は、シリングを把握するために使用することができるフィンガー4695を有するグリッパ4690を示す。 Figure 46 illustrates a gripper 4690 with fingers 4695 which can be used to understand the Schilling. グリップ距離4697は、グリッパフィンガー4695の上面からルアーロック4640の上面までの距離と考えることができる。 Grip distance 4697 can be considered as the distance from the top surface of the gripper fingers 4695 to an upper surface of the luer lock 4640.

製造公差は、いくつかのシリンジ寸法に不確かな範囲を付与することができる。 Manufacturing tolerances, can impart uncertain range several syringe size. これは、APASセルにより考慮させてもよい。 This may also be considered by the APAS cell. 流体移動のために使用される内径は、製造者のデータ最小値および最大値を使用して、平均値を決定することができる。 Inside diameter used for fluid transfer, using the data minimum and maximum values ​​of the manufacturer, it is possible to determine the average value.

例示的なシリンジ表4605は、APASセルが取り扱うように訓練された各シリンジに対し、寸法データを含むシリンジ情報を保存することができる。 Exemplary syringe table 4605, for each syringe trained to handle that APAS cell can store syringe information including dimension data. 製造者、品番、およびシリンジサイズによりシリンジを識別することができる。 Manufacturer, part number, and you can identify the syringe by a syringe size. APASセルが取り扱うように訓練された各シリンジの特性は、シリンジ表4605で規定することができる。 Characteristics of each syringe that is trained to APAS cell handled can be defined by syringe table 4605. 寸法特性は、測定により、または外部入力から収集することができ、それにより、APASセルは、流体引き出しを、その結果、要求される流体移行を達成するための移動ミリメートルを正確に計算することができる。 Dimensional characteristics is by measurement, or can be collected from the external input, whereby, APAS cell, the fluid lead-out, as a result, be accurately calculating a moving millimeters to achieve the required fluid transfer it can. 所定の流体移行を達成するプランジャステムの移動量は、シリンジの円筒部内径の関数とすることができる。 The amount of movement of the plunger stem to achieve a predetermined fluid migration may be a function of the cylindrical inner diameter of the syringe.

シリンジ表4605はシリンジについての予めロードされた製造者データを含んでもよい。 Syringe table 4605 may include a preloaded manufacturers data for a syringe. 構成ファイルは病院でどのシリンジが使用されるかを識別することができる。 The configuration file can identify which syringe is used in hospitals. 病院がシリンジ供給元を換えた場合、メンテナンススタッフは構成ファイルを変更してもよい。 If the hospital is changing the syringe suppliers, maintenance staff may change the configuration file. いくつかの態様では、APASはハードコードされている可能性があり、そうでなければ、ユーザ入力シリンジ情報を受理することができない。 In some embodiments, APAS will may have hard-coded, unless unable to accept user input syringe information so. 例えば、シリンジは、ロボットマニピュレータ上のグリッパーからのフィードバックを用いるシリンジ円筒部およびシリンジプランジャの外径の測定により、独特に識別されてもよい。 For example, the syringe, by measuring the outer diameter of the syringe barrel and a syringe plunger used to feedback from the gripper on the robot manipulator, may be uniquely identified. いくつかの態様では、使用されるシリンジサイズはソフトウエアによりアルゴリズムにより決定されるので、APASのオペレータは、システムにシリンジ情報を提供しなくてもよい。 In some embodiments, the syringe size to be used is determined by the algorithm by software, the operator of the APAS, may not provide syringe information to the system. いくつかの態様では、選択したシリンジは、円筒部径、プランジャ径、パターン照合を有する機械視覚、バーコード、重量、OCR、またはこれらの任意の組み合わせ、および/または本明細書で記述した他の記述などの、1つまたは複数の自動測定値により確認されてもよい。 In some embodiments, the selected syringe, the cylindrical portion diameter, plunger diameter, machine vision with pattern matching, a bar code, weight, OCR or any combination thereof, and / or other described herein, such as described, it may be confirmed by one or more automated measurements.

異なる病院からの様々なラベリング要求を支援するために、いくつかの態様は、容易にラベルの内容の変更を支持するフレキシブル法を提供してもよい。 To support various labeling requirements from different hospitals, some embodiments may provide a flexible method to support easily change the contents of the label. APASは、出力ラベル定義のための方法を実装してもよく、これにより任意のサイトが完全にラベルをカスタマイズし、ラベルの内容およびレイアウトを容易に変更させることができる。 APAS may implement a method for output label definition, thereby customize completely label any site, the contents and layout of the labels can be easily changed. ラベル中のデータ内容は、出力ラベルに含まれるAPASデータベース中の任意の表中の任意のフィールドからの内容を含むことができる。 Data content in the label may include content from any field in any table in the APAS database included in the output label. これは、一連のアクセス可能なラインとして出力ラベルを規定することを含んでもよい。 This may include defining the output label as a series of accessible lines. 各アクセス可能なラインは、ラベルの左下からのXおよびYオフセットの規定を有することができる。 Each accessible line may have a defined X and Y offsets from the lower left of the label. これにより、ラベルの印刷可能空間上のラインの位置のカスタマイズが可能となり、ラベルの物理的フットプリント(physical footprint)により許される最大までの様々な数のラインも可能となる。 This enables customization of the position of the line on the printable space of the label, it is possible varying number of lines up allowed by the physical footprint of the label (physical footprint). 各報告ラインは、ラインのフォーマットおよび内容を規定する報告テキスト領域を提示し、または参照することができる。 Each report line can present the report text region defining the format and content of the line, or reference. 報告テキスト領域は、様々なパラメータを規定することができ、これには下記が含まれてもよい:ライン上で表される様々なパラメータ;これらのパラメータのデータベース表フィールド名;SQL選択文(表名を含む);およびフォーマット情報(例えばフォント、フォントサイズ、高さなど)。 Report text area may define various parameters, this may include the following: various parameters represented on the line; database table field names of these parameters; SQL select statement (Table including the name); and formatting information (e.g. font, font size, height, etc.).

SQL文の埋め込みおよびパラメータからのクエリー列の構築により、出力生成物ラベル上に載せることに興味がある場合、任意の表の任意のフィールドにアクセスすることができる。 The construction of the query string from the embedding and parameters of the SQL statement, if you are interested in placing the output product on the label, it is possible to access any of the fields in any table. これにより、施設の要求を満たす出力ラベルの迅速改良が可能となり、試験および/またはトラブルシューティングのために使用してもよい。 This enables rapid improvement of output label that meets the facility requirements, may be used for testing and / or troubleshooting.

訓練したアイテムに関するセクションからわかるように、訓練した在庫の各寸法は、寸法公差を含むことができる。 As can be seen from the section about the items that were trained, each the size of the inventory was training can include a dimensional tolerance. さらに、在庫があってすぐに入手可能な、製造されたアイテムについて、APASセル上には公差が存在する。 Further, available as soon as there is stock for manufactured items, there is a tolerance on the APAS cell. これらの公差は、例えば、ロボットマニピュレータに対する容器の位置および/またはシステム内での位置についての情報における累積不確実性の原因となる可能性がある。 These tolerances, for example, which may cause the cumulative uncertainty in information about the position in the position and / or systems of the container relative to the robotic manipulator. 寸法変動性のため、1つまたは複数の独立したチェックが、ローディング、取り出し、用量確認、ならびに/または確認を実施するための入力、出力、および/もしくは中間生成物が関係する他のオペレーションに組み込まれてもよい。 For dimensional variability, one or more independent check, loading, extraction, dose confirmation, and / or input for carrying out the check, output, and / or incorporated into other operations intermediate product concerned it may be.

医療容器における公差は、寸法、重量、および体積の様々な測定において反映される可能性がある。 Tolerances in the medical container may be reflected size, weight, and in a variety of measurement of the volume. 1つの例では、5つの異なるロット番号からのバイアルを有する1つの製造者からの薬物の10のバイアルの測定に対する公差は、測定直径において約2.5%の変動、バイアル直径において約1mmの変動を示す場合がある。 In one example, the tolerance for measurement of 10 vials of the drug from one manufacturer with a vial from five different lot numbers, shows variation of about 2.5% in the measurement diameter, the variation of approximately 1mm in vials diameter If there is a. 別の態様では、10のバイアルの重量は、約1gの変動を示す可能性がある。 In another embodiment, the weight of the vials 10 may exhibit a variation of about 1g. さらに別の例では、同じロット番号からの6つの空の60mlシリンジの重量は1.2gの変動を示す可能性がある。 In yet another example, the weight of six empty 60ml syringe from the same lot number may exhibit variations in 1.2 g. さらに別の例では、10mlの勾配線まで充填した後の6つのシリンジの重量は約0.24gの変動を示す可能性があり、これは内容量の約2.4%の変動である。 In yet another example, the weight of six syringes after filling up the slope line of 10ml may exhibit variations approximately 0.24 g, which is about 2.4% of the variation in the internal volume.

図47は様々なサイズの薬物の3つの異なるバイアルを示す。 Figure 47 shows three different vials of various sizes of the drug. 多くの異なるバイアルが同様の直径を有する場合、バイアルサイズの不明瞭さが存在する可能性がある。 If many different vial having a similar diameter, there may be ambiguity vial size. そのため、バイアル高さの確認のいくつかの形態(例えば、視覚システムまたはエッジ検出)を、バイアル製造者の変更がある場合には含ませてもよい。 Therefore, some form of confirmation of the vial height (e.g., a vision system or edge detection) may be included if there is a change of the vial manufacturers.

1つの実装では、1組の薬物オーダーまたはリクエストが、分析のためにAPASセルに伝えられてもよく、要求された薬物のリストが調製される。 In one implementation, a set of drug order or request may be communicated to the APAS cell for analysis, a list of the requested drug is prepared. オペレータはリストを受け取り、正確な在庫を取り出すことができる。 The operator receives the list, it is possible to extract an accurate inventory. オペレータのチェックは、バイアルが、通し番号が付されたラック上の定位置に保存されいるという最初の確認とすることができる。 The operator checks, vials, may be the first confirmation that has been stored in place on a serial number is attached rack. その後、図5を参照して示したように、ラックをカルーセル上の、APASセルがロボットアーム506を介して選び出す既知の位置に置くことができる。 Can then be placed as shown with reference to FIG. 5, the rack on the carousel, the known locations APAS cell select via the robotic arm 506. 別の態様では、在庫取り出し、ラックローディング、および/またはチェックは、自動貯蔵施設におけるように、部分的に、または完全に自動化してもよい。 In another aspect, the stock is taken out, the rack loading, and / or checking, as in automatic storage facilities, partially, or may be completely automated.

図48はどのようにグリッパ情報を、APASセルのバイアル確認で使用することができるかを示す。 Figure 48 shows how the grippers information can be used in vials confirmation APAS cell. ロボットアーム506には、図10を参照して示すように、可動フィンガー4810および4815を有する、グリッパ1000が取り付けてある。 The robotic arm 506, as shown with reference to FIG. 10, a movable finger 4810 and 4815, the grippers 1000 is attached. APASセル制御ソフトウエアは予め規定され、保存されたバイアル寸法(例えば、外径および公差)、カルーセルに対する座標情報、および番号付けされたラックにアクセスすることができる。 APAS cell control software predefined, stored vials dimension (e.g., outer diameter and tolerances), it is possible to access the coordinate information, and the numbered rack for the carousel. 1つまたは複数の動作制御装置を介して、APASセルは一連のロボットおよびグリッパ移動を命令し、在庫システムからバイアルを抽出させることができる。 Via one or more of the operation control device, APAS cell commands a series of robot and gripper movement can be extracted vial from the inventory system. 予め規定したバイアルデータは、例えば、バイアルのサンプルセットの測定から誘導した最小および最大直径に基づく公差と共に、バイアルの平均外径を含むことができる。 Predefined vials data, for example, with a tolerance based on the minimum and maximum diameter derived from measurements of the sample set of vials, may include the average outer diameter of the vial. フィンガー4810、4815を有するグリッパをグリッパ距離4805まで開かせることができ、これはバイアルの最大直径よりも大きく、要求されたバイアルサイズを収容する。 The grippers with fingers 4810,4815 can be opened to the gripper distance 4805, which is larger than the maximum diameter of the vial, to accommodate the requested vial size. 最大移動4830はグリッパフィンガー4810、4815の各々に対し規定することができる。 Maximum movement 4830 can be defined for each of the gripper fingers 4810,4815. その後、グリッパに命令し、例えば、電流モードモーター制御を用いて、グリッパフィンガーがバイアル本体に対し一定量のトルクで閉じるようにして、制御された(例えば、一定)のトルクでフィンガー4810、4815を一緒に閉じるようにさせることができる。 Then, instructing the gripper, for example, using a current mode motor control, the gripper fingers as close to the vial body in a certain amount of torque controlled (e.g., constant) finger 4810,4815 a torque of it can be together to close as. グリッパは、いくつかの態様では、シリアルインタフェース上で位置情報を通信するように結合されたセンサ(例えば、エンコーダー、レゾルバ、線形電位差計、線形エンコーダー、パルス計数器など)を有してもよく、シリアルインタフェースは制御装置(図示せず)にグリッパ位置情報を戻すことができる。 Gripper, in some embodiments, the combined sensor to communicate the location information on the serial interface (e.g., encoders, resolvers, linear potentiometer, a linear encoder, a pulse counter, etc.) may have, the serial interface may be a control device (not shown) to return the gripper position information. 制御装置中のソフトウエアは、グリッパをモニタして、いつ両方のフィンガーが動きを止めるかを決定してもよい。 Software in the control device monitors the gripper, when both fingers may determine stop moving. これは、グリッパが停止した時、または電流限界を超えた時に、または位置情報が進行を止めた時に決定することができる。 This means that when the gripper is stopped, or when exceeding the current limit, or location information can be determined when the stopped traveling. ソフトウエアはその後、シリアルインタフェースにより提供された位置情報を読み取ることができる。 Software can then read the position information provided by a serial interface.

グリッパフィンガー4815の属性はグリッパフィンガーオフセット4820、グリッパフィンガーVノッチの深さ4825、およびVノッチの角度を含む。 Attributes of the gripper fingers 4815 may include gripper fingers offset 4820, the depth of the gripper fingers V notch 4825, and the angle of the V-notch. Vノッチの角度は、ノッチの1つの側からもう一方側へのVノッチの角度4830として、ならびに中心線4840に対するVノッチの角度4845として特徴づけることができる。 Angle of the V notch, as the angle 4830 of the V-notch from one side of the notch to the other side, and can be characterized as an angle 4845 of the V-notch with respect to the center line 4840. 例示的な例では、グリッパフィンガー4815に対する寸法は2.93mmに等しいグリッパフィンガーVノッチの深さを含むことができる。 In an illustrative example, the dimensions for the gripper fingers 4815 may include a depth equal gripper fingers V notch 2.93. Vノッチ角度は、中心線4840に対するVノッチ角4845では72°とすることができ、ノッチの1つの側から他の側までのVノッチ角度4830では144°とすることができる。 V-notch angle may be a V-notch angle 4845 at 72 ° with respect to the center line 4840 may be a V-notch angle 4830 at 144 ° from one side of the notch to the other side. グリッパフィンガー4815の別の属性は頂点に対するバイアルエッジ4845を含むことができる。 Another attribute of the gripper fingers 4815 may include a vial edge 4845 for vertices. 例えば、この大きさは18°とすることができる。 For example, this size can be 18 °.

完全に閉じたグリッパを4850に示す。 It is shown completely closed gripper to 4850. 例えば、グリッパに対する最小移動は-1/2mm(例えば、オフセットによる)でありえ、グリッパに対する最大移動は68mmでありうる。 For example, minimum movement for the gripper is -1 / 2 mm (e.g., due to the offset) e is the maximum movement relative to the gripper can be a 68mm.

図49は、グリッパフィンガー位置フィードバックを使用する、バイアルの例示的な直径確認を示す。 Figure 49 uses a gripper finger position feedback, illustrates an exemplary diameter confirmation of the vial. 例示的なシステムでは、ソフトウエア中のアルゴリズムはグリッパフィンガー距離をバイアル直径に関連させることができる。 In the exemplary system, the algorithm in the software can be associated with gripper fingers distance vial diameter. 各フィンガーはバイアルに係合するvノッチを有することができ、ここで、バイアルが小さいほど、ノッチにより深く入り、そのため、グリッパフィンガー位置フィードバックはバイアル直径に変換されなくてはならない。 Each finger may have a v notches for engaging the vial, wherein, as the vial is small, enters deeper notch, therefore, the gripper finger position feedback must be converted into a vial diameter. グリッパ1000からの位置情報およびグリッパ内のバイアルの計算した直径はその後、予め規定された公差を有する予測直径と比較させることができる。 Calculated diameter of the position-information and vials in the gripper from the gripper 1000 can then be compared to the expected diameter with a predefined tolerance. この組み合わせにより、バイアル直径が、公差内で予測直径と一致するかどうかについての確認が提供される可能性がある。 This combination vial diameter, there is a possibility that confirmation is provided as to whether matches the predicted diameter within tolerance.

グリッパフィンガーが予測よりも多く閉じている、または十分閉じていない場合、間違ったバイアルが在庫位置に存在する可能性があり、またはバイアルが全く存在していない可能性がある。 If the gripper fingers is not much Closed, or sufficiently close than expected, the wrong vial may be present in the inventory location, or a vial may not exist at all. この工程を使用して、バイアルが、予測された内容量とサイズが一致していることを確認することができ、そのため、セルは、過程の次の工程に進むことができる。 Using this procedure, vials, it can be confirmed that predicted Contents and size are matched, therefore, the cell can advance to the next step of the process. バイアル直径が予測される直径と一致しない場合、システムはエラー状態を識別する可能性がある。 Does not match the diameter vial diameter is predicted, the system may identify an error condition.

例示的な態様では、バイアルはグリッパのフィンガー中に対称的に適合する。 In an exemplary embodiment, the vial symmetrically compatible in the fingers of the gripper. フィンガーは、移動深さを制限することがある4つの接点でバイアルに係合することができる。 Fingers can engage the vial by four contacts that may restrict movement depth. バイアルはVノッチに入り込むことがあり、バイアルの縁からVノッチの頂点へのギャップ4920を形成することがある。 Vial may enter the V-notch, there is possible to form a gap 4920 to the apex of the V-notch from the edge of the vial. ギャップの長さはバイアル半径に対するものである。 The length of the gap is to the vial radius. Vノッチを形成する角度は、フィンガー形状に基づき予め設定される。 Angle to form a V-notch is previously set based on finger shape. 異なる角度を有する異なるフィンガー型が存在してもよい。 There may be different finger type with different angles. フィンガーはグリッパ移動に対しオフセットを有するように載置させることができる。 Finger can be placed so as to have an offset with respect to the gripper movement. 図48はバイアル輪郭4925、グリッパフィンガー輪郭4930およびVノッチ深さ4935を示す。 Figure 48 shows a vial outline 4925, the gripper fingers contour 4930 and V notch depth 4935.

例示的な態様では、グリッパ移動は、下記式により大体特徴づけられてもよく、関連する局面を図48においてグリッパ移動距離4940として示す。 In an exemplary embodiment, the grippers move may be associated generally characterized by the following equation, shown as a gripper moving distance 4940 in FIG. 48 a related aspect.
グリッパ移動=2r-(2(dV-x)-Fo) Gripper moves = 2r- (2 (dV-x) -Fo)
式中: In the formula:
Fo=予め規定したフィンガー形状(4905) Fo = pre-defined finger shape (4905)
φ=Vノッチの角度(4910) φ = V notch angle (4910)
r=バイアル半径(4915) r = vial radius (4915)
c=r/cos(φ) c = r / cos (φ)
x=rc(4920) x = rc (4920)
dV=Vノッチの深さ(4935) dV = V notch of depth (4935)

いくつかの場合では、グリッパフィンガーはバイアルまたはシリンジ円筒部の円周に接触することができる。 In some cases, the gripper fingers may contact the circumference of the vial or syringe barrel. グリッパフィードバック距離は、アルゴリズムによりバイアルまたはシリンジの実際の直径に関連することができ、そのため、APASセルは保持した物体の直径が予測される範囲内にあることを確認することができる。 Gripper feedback distance algorithm makes it possible related to the actual diameter of the vial or syringe, therefore, APAS cell can be confirmed to be within the scope of the diameter of the holding object is predicted. 図49および48は、上記のように、直径の確認におけるフィンガーの使用を示す。 49 and 48, as described above, shows the use of a finger in the confirmation of the diameter.

バイアルおよびシリンジの直径は、製造のばらつきにより変動することがある。 The diameter of the vials and syringes may fluctuate due to variations in manufacturing. グリッパフィンガーは製造公差、ならびにグリッパ載置および整合公差を有することができ、これらは全て、直径の測定したグリッパ距離に影響する可能性がある。 Gripper fingers may have a manufacturing tolerance, as well as gripper mounted and aligned tolerance, all of which can affect the gripper distance measured diameter. そのような公差に対応するために、許容される分散しきい値設定をシリンジデータにおいて規定してもよい。 To accommodate such tolerances, the dispersion threshold settings allowed may be defined in the syringe data.

変換に影響するグリッパフィンガーの寸法は全て(例えば、Vノッチの角度、図48を参照して示したような頂点までの深さ)は、データ表に保存されるパラメータとすることができる。 All dimensions of the gripper fingers that affect transformation (e.g., the angle of the V notch, the depth of the apex, as shown with reference to FIG. 48) may be a parameter stored in the data table. フィンガーがAPASセルにおいて変更されると、これらのパラメータは更新される必要がある可能性があり、較正させたシリンダを使用して、製造のばらつきに対応する様にパラメータを調節することができる。 When the finger is changed in the APAS cell, these parameters may have to be updated, using the cylinder is calibrated, it is possible to adjust the parameters so as to correspond to variations in manufacturing.

グリッパフィンガーによる測定に基づき、バイアル直径が、バイアルに対し予測される直径と一致することをシステムが確認すると、APASセル制御ソフトウエアはロボットに、バイアルを、図50で示されるような例示的なバイアルIDステーション5000まで運搬するように命令してもよい。 Based on the measurement by the gripper fingers, the vial diameter and the system to make sure it matches the diameter predicted to vial, the APAS cell control software robot, a vial, exemplary as shown in Figure 50 it may be commanded to transport to the vial ID station 5000.

バイアルIDステーション5000は、回転プラットフォーム5005、カメラシステム5010、光(図示せず)、およびパターン照合ソフトウエアを実行するプロセッサ(図示せず)を含む。 Vial ID station 5000, rotating platform 5005, a camera system 5010, (not shown) light, and executes the pattern matching software includes a processor (not shown). 例示的な方法では、ロボットはバイアル5015をプラットフォーム5005の中心に配置することができ、APASセルソフトウエアは動作制御ハードウエア5020に、プラットフォーム5005の回転を始めるように命令することができる。 In an exemplary method, the robot can place the vial 5015 in the center of the platform 5005, APAS cell software to control the operation of hardware 5020 may be instructed to begin the rotation of the platform 5005. バイアル5015が回転するにつれ、カメラ5010はバイアルラベル5025の画像をとることができる。 As the vial 5015 is rotated, the camera 5010 can take an image of the vial label 5025. 画像はパターン照合ソフトウエアに渡され、ソフトウエアはバイアルラベルの領域を、その薬物に対する予め規定され、訓練された画像の組と比較する。 Image is passed to the pattern matching software, the area of ​​software vial labels are pre-defined for that drug, compared with the set of training images. 領域はそのバイアルラベルの任意の独特な特徴を含むことができるが、通常、薬物名、薬物製造者、および/または薬物コード(例えば、NDCまたはDIN)を含んでもよい。 Region can include any unique features of the vial label, usually a drug name, drug manufacturers, and / or drug code (e.g., NDC or DIN) may contain. バイアル5015は1または複数の回転数で回転させてもよく、それに伴い、パターン照合ソフトウエアは重要なラベルフィールドの照合について各画像をチェックする。 Vial 5015 may be rotated at one or more rotational speed, accordingly, the pattern matching software checks each image for matching key label field. ソフトウエアにおける1つまたは複数のしきい値設定により、バイアル画像と1つまたは複数の訓練した、予め規定された画像との間の照合を格付けすることができる。 By one or more thresholds set in the software, vials image and the one or more training, it is possible to rate the matching between the predefined image. 格付けはしきい値に基づく合格または不合格スコアに対応することができる。 Rating may correspond to pass or fail score based on the threshold. パターン認識に合格するためには、1つまたは複数の規定されたフィールドに対し十分良好な一致を存在させることができる。 To pass the pattern recognition can be present a sufficient good agreement for one or more defined fields. 好ましい態様では、1つのラベルにつき少なくとも2つの独特なパターンを使用して医療容器(例えば、バイアル、シリンジ、IVバッグ)を識別してもよい。 In a preferred embodiment, the medical container (e.g., vial, syringe, IV bag) using at least two distinct patterns per label may identify the. APASセルはバイアル画像を保存してもよく、これにより、確実に、重要なフィールドが、バイアルのロット番号および有効期限と共に取り込まれる。 APAS cell may save the vials image, thereby, reliably, important fields, are incorporated with the lot number and expiration date of the vial. ソフトウエアはその後、論理リンクを作成することができ、画像およびバイアルを使用する薬物オーダーを関連づけることができる。 Software may then be able to create a logical link, associate drug order to use the image and vials. これにより、任意の薬物オーダーを処理するために使用されるバイアルの記録を監査するための情報を保存する能力が提供される。 Thus, the ability to store information to audit records of vials used to handle any drug order are provided.

パターン照合ソフトウエアの追加の特徴は、画像中のバーコードの認識を提供することであってもよい。 Pattern matching software additional features, may be to provide a recognition of the bar code in the image. 例示的な方法は、バイアルの1つまたは複数の画像の1つまたは複数の特徴についてのパターン照合を実行することを含んでもよい。 The exemplary method may include performing the pattern matching for one or more features of one or more images of the vial. パターン照合は、1つが入手可能であれば、バイアル画像の1つまたは複数からのバーコードを読み取ることと組み合わせてもよい。 Pattern matching is one of, if available, may be combined with reading the bar code from one or more vials images. 組み合わせにより、バイアル照合に対し追加のロバスト性測定を提供することができる。 The combination can provide additional robustness measured for vials matching. .

バイアル5015がパターン照合を通過しない場合、バイアル5015は拒絶される可能性があり、オペレータに通知してもよい。 If the vial 5015 does not pass through the pattern matching, there is a possibility that the vial 5015 is rejected may notify the operator. APASセルはその後、在庫システムから別のバイアルを取り出そうとしてもよい。 APAS cell may then attempting to retrieve another vial from the inventory system. システムは再試行数を制限することができる。 The system can limit the number of retries. 複数回続けて検証に失敗すると、例えば、ラックロードエラーを示してもよい。 If the validation fails to continue more than once, for example, it may indicate the rack load error.

バイアルラベル5025が確認されるとすぐに、ロボットはバイアルをはかりまで輸送することができ、そこで、重量を量り、バイアルの重量を、バイアルの量および内容物を含む予め規定されたバイアル情報に基づきそのバイアルに対して予測される重量と比較することができる。 As soon as the vial label 5025 is confirmed, the robot can be transported to weighed vials, where, weighed, the weight of the vial, based on predefined vials information including the amount and contents of the vial it can be compared to the weight expected for the vial.

バイアルが重量確認を通過すると、シリンジマニピュレータグリッパにより選び出される。 When the vial passes the weight check is picked out by a syringe manipulator gripper. シリンジマニピュレータにはロボットと同様のグリッパを取り付けることができ、そのため、シリンジマニピュレータグリッパを使用してバイアル外径をチェックすることができる。 The syringe manipulator can be mounted the same gripper and the robot, therefore, it is possible to check the vial outer diameter using a syringe manipulator gripper.

シリンジマニピュレータはバイアル栓高さセンサを含み、これはシリンジマニピュレータに対する栓の高さを決定することができる。 Syringe manipulator includes a vial stopper height sensor, which can determine the height of the stopper relative to the syringe manipulator. バイアル栓高さセンサの例示的な態様としては、レーザ、音響測定システム、および/または関連する画像処理能力を有する視覚システムが挙げられるが、それらに限定されない。 Exemplary embodiments of the vial stopper height sensor, laser, acoustic measurement systems, and / or vision system and the like with an associated image processing capabilities, but are not limited to. 距離を使用してシリンジ針がバイアルの隔壁に入る移動深さを確認することができる。 Syringe needle using distance can confirm the moving depth entering the vial septum.

未知の高さのバイアルを取り上げると、これは、貯蔵ラックに不適切に配置されたためである可能性があり、グリッパ1000はバイアルIDステーション5000でフィンガー内にバイアルをスライドさせるように徐々に開いてもよい。 Taking the vial of unknown height, this may be because improperly placed in the storage rack, the gripper 1000 is gradually opened so as to slide the vial into the finger vial ID station 5000 it may be. バイアルの確認はその後、高さに対して較正された、バイアルの取り上げ高さを使用して行うことができる。 Confirmation of the vial were then calibrated to the height can be carried out using a pick height of the vial.

製造公差またはバイアルの潜在的な変化によるバイアル高さの変動を説明するために、バイアル栓高さセンサを組み入れることができる。 To illustrate the variation of the vial height by potential changes in manufacturing tolerances or vial may incorporate vial stopper height sensor. バイアル栓高さセンサはシリンジマニピュレータに統合することができ、これを使用して栓の高さを決定することができる。 Vial stopper height sensor can be integrated into a syringe manipulator, which can determine the height of the plug used. これはまた、バイアルのクリンプキャップに対する栓の凹深さの変動を取り扱うことができる。 It can also handle the change of 凹深 of plug for crimp cap vial.

典型的なバイアルは非対照であってもよい。 A typical vial may be a non-contrast. バイアルのガラス表面の製造のばらつきは、バイアル直径についてのばらつきとなることがある。 Variations in the production of the glass surface of the vial may be a variation in the vial diameter. 一例では、同じ製造者からの、同じサイズおよび同じ薬物の10バイアルの試料は、バイアルの周りの様々な位置でカリパーを用いて測定する単一のバイアルの直径において2%の変動、バイアル間の直径では2.5%の変動、および空のバイアルの重量では2.7%の変動が示される可能性がある。 In one example, from the same manufacturer, the 10 vials of the same size and the same drug samples, 2% variation in the diameter of a single vial to be measured with a caliper at various positions around the vial, between vials variation of 2.5% in diameter, and the weight of an empty vial could change the 2.7% is shown. いくつかの態様では、各バイアルは再構成および使用前に重量を測定されてもよい。 In some embodiments, each vial may be weighed before reconstitution and use.

いくつかの態様では、自動配合は、粉末形態の薬物に適当な量の流体を添加し、完全に混合されるまで撹拌することにより薬物を再構成する能力を含んでもよい。 In some aspects, auto-formulation, by adding the drug to the appropriate amount of fluid in powder form, may include the ability to reconfigure the drug by stirring until completely mixed. 手動履行では、薬局人員は流体を添加し、バイアルを振盪させ、それを静置し、さらに、バイアル中で視認可能な粒子がもはや存在しなくなるまで振盪させてもよい。 In manual implementations, pharmacy personnel added fluid, shaken vial was allowed to stand it, further, may be shaken until visible particles are no longer present in the vial. このアプローチに対する懸念は、薬局実務中または薬物モノグラフ内のいずれかで規定される定量化可能な混合時間が存在しないことである可能性がある。 Concern about this approach is likely to be that the quantifiable mixing time defined either in the pharmacy practice or during drug monograph no. 命令は、例えば、透明になるまで混合することを示してもよい。 Instruction, for example, may indicate that mixing until clear. 全てのバイアルサイズにおいて小さな粒子を検出することが困難で、粒子が存在しないと安全に結論することは困難でありうる。 Is difficult to detect small particles in all vials size, be safely conclude that there are no particles can be difficult. バイアルのサイズおよび型は大きく変動する可能性がある。 Size and type of vial may fluctuate greatly. いくつかのバイアルはバイアルのシリンダ全体の周りを包むラベルを有してもよい。 Some vials may have a label that wraps around the entire vial of the cylinder. いくつかのバイアルは、バイアルの下部に型押し仕上げを有してもよい。 Some vials may have embossing finish at the bottom of the vial. いくつかのバイアルはバイアルの底を被覆するプラスチックハンガーループを有してもよい。 Some vials may have a plastic hanger loop that covers the bottom of the vial. いくつかの態様では、APASは薬物訓練中に実行される例示的な方法を実装する。 In some embodiments, APAS implements an exemplary method performed in the drug training. その方法では、手動混合のためにかかる時間を入力し、乗数(例えば、1.01、1.05、1.10、1.15、1.25、1.50、1.75、2.0、3.0、4.0、少なくとも約10.0まで)を適用し、混合時間の最小量を拡張することができる。 In that method, enter the time for hand mixing, multipliers (e.g., 1.01,1.05,1.10,1.15,1.25,1.50,1.75,2.0,3.0,4.0, at least up to about 10.0) was applied and mixing time it is possible to extend the minimum amount of. 薬剤師により2分の混合が必要であると決定された薬物に、例えば、2.0の乗数を割り当ててもよく、これにより、自動混合時間が4分となる。 2 min drug mixture is determined to be necessary by the pharmacist, for example, may be assigned a multiplier of 2.0, thereby, the automatic mixing time of 4 minutes.

APASセル内のミキサは、ソフトウエア制御下のサーボモーター駆動アセンブリを含んでもよい。 Mixer in APAS cell may include a servo motor drive assembly under software control. アセンブリは、様々な速度およびプロファイルで様々な混合動作を実装することができる。 Assembly can implement various mixing operation at various speeds and profiles. いくつかの例では、各ミキサは、複数の面と適合させることができ、各面は、クリップおよびシェルフを用いて1つまたは複数のバイアルおよび/またはシリンジを保持するように構成させることができる。 In some examples, each mixer, can be adapted to a plurality of surfaces, each surface may be configured to hold one or more vials and / or syringes with clips and shelf . 面および面上のクリップの混合は、各設置に対しカスタマイズすることができる。 Mixing of clips on the surface and the surface can be customized for each installation. 例えば、薬局はミキサ面のカスタム構成を有してもよい。 For example, the pharmacy may have a custom configuration of the mixer face. 別の例では、メンテナンススタッフはミキサ面を変更させ、ミキサに混合のための異なるクリップ能力を提供することができる。 In another example, the maintenance staff can be changed mixer surfaces to provide different clip capacity for mixing in the mixer. データ表はセル内での各ミキサの構成を規定することができる。 Data table may define the structure of each mixer in the cell. 複数のミキサを設置することができる。 It is possible to install a plurality of mixers. 典型的な設置は、2つの独立して制御可能な混合ステーションを含んでもよい。 Typical installation may comprise two independently controllable mixing station. バイアルの底に向かう方向でより激しく撹拌する混合プロファイルを実装して、確実に、バイアルが、例えば、2または3サイクル毎に激しく振り落とし、バイアルをシェルフの底に向かって移動させクリップ内での移動または上昇を阻止することにより、クリップ内で「移動」しないようにすることができる。 Implement mixed profile to more vigorous stirring in the direction towards the bottom of the vial, reliably, vials, e.g., shaken vigorously every two or three cycles, in the clip is moved towards the vial to the bottom of the shelf by moving or prevent increase, it is possible not to "move" in the clip.

2または3の混合プロファイルは、装置が取り扱う薬物全てに対する要求を満たすことができる。 Mixed profile of 2 or 3, can satisfy the requirements for all drugs unit handled. これらは、積極的プロファイル、正常プロファイル、および弱振盪プロファイルから構成されてもよい。 These are aggressive profile, it may be constructed from normal profiles, and weak shaking profile. 弱振盪プロファイルは、泡立ちしやすく、モノグラフが穏やかな混合を推奨する薬物に対するものであってもよい。 Weak shaking profile is easy to foaming, may be for drug monographs recommended gentle mixing. 手動過程では、混合は、粉末の浸漬が起きる間である待ち時間および撹拌時間の組み合わせにより達成することができる。 In manual process, mixing can be achieved by latency and combinations stirring time is between the immersion of the powder occurs. APASセルでは、ミキサは、薬物バイアルがステーションに追加され、ステーションから除去されると、一時的に中止してもよい。 The APAS cell mixer, the drug vial is added to the station, when it is removed from the station, may be temporarily discontinued.

図51A〜51Bは、APASセルのための例示的なバイアルミキサ5100を示す。 FIG 51A~51B illustrates an exemplary vial mixer 5100 for APAS cell. 図51Aはカバーが除去されたバイアルミキサを示す。 Figure 51A shows the vial mixer cover removed. 図51Bはカバーが取り付けられたバイアルミキサを示す。 Figure 51B shows the vial mixer cover is attached. バイアルミキサ5100は、回転ドラム5105、バイアルクリップ5110、バイアル維持装置5115、バイアル載置パネル5120、フレームアセンブリ5125、サーボモータドライブ5130、およびギア減速ユニット5135を含む。 Vial mixer 5100 includes a rotary drum 5105, vial clip 5110, vials maintained 5115, the vial placed panel 5120, frame assembly 5125, a servo motor drive 5130, and a gear reduction unit 5135.

バイアルミキサ5100は、薬局技術者が、再構成過程中に、薬物を手作業により混合する際に使用する混合プロファイルをシミュレートしてもよい。 Vial mixer 5100, the pharmacy technician, during reconstruction process, the drug may simulate the mixing profile used in mixing by manually. バイアルミキサ5100はバイアルを保持し、それを振盪させる人と同様の速度および強度でバイアルに回転運動を付与することができる。 Vial mixer 5100 holds the vial, it is possible to impart rotary motion to a vial at a similar rate and intensity with people to shake it.

バイアルミキサ5100は、バイアルクリップ5110およびバイアル維持装置5115が載置され、ロボットによるバイアルの挿入が促進される、4つの面を有する回転ドラム5105を含む。 Vial mixer 5100, vial clip 5110 and vials maintained 5115 is placed, the insertion of the vial by the robot is promoted, including rotary drum 5105 having four surfaces. 維持装置5115は確実に、バイアルがクリップ5110中、激しく振盪している下では、シフトすることができず、ミキサから放出されるものとすることができる。 Maintaining device 5115 ensures that in the vial clip 5110, under which are vigorously shaken, can not be shifted, can be assumed to be discharged from the mixer. ドラム5105の面上のバイアル載置パネル5120はそれぞれ、狭い範囲のバイアルサイズに構成することができるが、4つ全ての面の組み合わせでは、バイアルミキサ5100は共通して使用されるバイアルサイズを取ることができる。 Each vial placed panel 5120 on the surface of the drum 5105, can be configured in a vial size a narrow range, the combination of all four sides, the vial mixer 5100 takes the vial size used in common be able to. ミキサドラム5105上のパネル5120は、特別なAPASセルがより制限された、またはより広い範囲のバイアルサイズのいずれかを使用する場合、バイアルの補充は最小の再構成努力で調節することができる。 Panel 5120 on the mixer drum 5105, when using any of the vials size of special APAS cell is more limited, or broader range, replenishment of the vial can be adjusted with minimal reconstruction efforts.

1つの態様では、ドラム5105はベアリング上のフレームアセンブリ5125中に載置させることができ、インラインギア減速ユニット5135を有するサーボモータドライブ5130により駆動させることができる。 In one embodiment, the drum 5105 can be placed in the frame assembly 5125 on the bearing, it can be driven by a servo motor drive 5130 having an inline gear reduction unit 5135. 別の態様では、トルクおよび位置制御システム(例えば、電流および位置評価および/またはフィードバックを用いる)により駆動されるモータ(例えば、ステッパ、ブラシレスDC、誘導、同期、磁気抵抗など)はモーターシャフトからドラム5105への直接結合を有してもよく、または任意でシャフトカプラを介してもよい。 In another aspect, a motor (e.g., a stepper, brushless DC, induction, synchronous, magnetic resistance) driven by the torque and position control system (e.g., using the current and position evaluation and / or feedback) the drum from the motor shaft it may have a direct bond to 5105, or optionally may be via a shaft coupler. 位置制御モータは、例えば、4面の各々でドラム5105の反復可能停止位置を提供し、ロボットによるドラム5105上でのバイアルの取り出しおよび配置を促進してもよい。 Position control motor, for example, to provide a repeatable rest position of the drum 5105 at each of the four sides may facilitate extraction and arrangement of vials on the drum 5105 by a robot. 位置フィードバックはインデックス(例えば、家庭)、レゾルバ、エンコーダー、ホール効果センサ、パルス計数器、または他の周知の位置フィードバック技術を含んでもよい。 Position feedback index (e.g., home), resolver, encoder, may comprise Hall effect sensors, pulse counter, or other well-known position feedback techniques. 混合動作プロファイルのフレキシビリティは、同じユニットおよび、薬物再構成のための時間を最小に抑えるために激しい振盪を必要とする薬物に穏やかな混合操作を提供することができる。 Flexibility of the mixing operation profile may provide the same unit and, gentle mixing operation to the drug that requires vigorous shaking to minimize the time for drug reconstitution. サーボモーター技術は、遅い連続回転運動から、少なくとも約4Hzの周波数および少なくとも30°までの振幅を有する積極的な前後運動までの任意の型のプロファイルを提供することができる。 Servomotor technology is slow from the continuous rotational motion, it is possible to provide any type profiles to aggressive seesaw motion with an amplitude of up to at least about 4Hz frequency and at least 30 °.

1度にミキサ上に多くのバイアルが存在する可能性があるので、最も穏やかなプロファイルを必要とする薬物は、所与の時間で振盪プロファイルを命令することができ、確実に完全に再構成させるため、より激しい撹拌を必要とする任意の薬物に対する曝露時間は、より長い時間により補償されうる。 Since many of the vial on the mixer at one time may be present, drugs that require the most gentle profile, can command the shaking profile at a given time, to ensure complete reconstructed Therefore, the exposure time for any drug that requires more vigorous agitation may be compensated for by a longer time. APASセルのいくつかの態様では2つのミキサを存在させることができるので、1つのミキサは穏やかな撹拌プロファイルに設定し、もう一方のミキサをより激しい撹拌に設定することができ、薬物はそれに応じてターゲティングすることもできる。 Since some aspects of the APAS cell may be present two mixers, one mixer was set to gentle agitation profile, it is possible to set the other mixer more vigorous agitation, the drug accordingly It can also be targeted Te. 動作プロファイルは各薬物型に特異的なパラメータとすることができ、プロファイルは、混合される薬物に適合するよう、要求に応じセル制御装置により自動的にリセットさせることができる。 Operating profile may be a specific parameter to each drug type, profile, to match the drug to be mixed, it is possible to automatically reset by the cell controller on request.

モータおよびギアヘッド5135は通常カバー5140がつけてあり、保護され、容易なクリーニングおよび拭き取りが促進される。 Motor and gear head 5135 is Yes wearing usually cover 5140, are protected, easy cleaning and wiping is promoted. 空気処理システムに結合された局所通気構造は、局所的な低圧を提供し、混合システムに対し局所的に生じる可能性のある全ての放出ガスまたは汚染物質を除去する可能性がある。 Local ventilation structure coupled to the air handling system provides a localized low pressure, there is a possibility to remove all the released gas or contaminants that may occur locally to mixing system.

図52A〜52Bは、例示的なシリンジマニピュレータステーション5200でのシリンジデキャッピングの例を示す。 FIG 52A~52B shows an example of a syringe decapping of the exemplary syringe manipulator station 5200. シリンジマニピュレータステーション5200はシリンジプランジャグリッパ5210、シリンジ円筒部グリッパ5210、バイアルおよびバッグインデクサ5220、ならびにモーターおよび関連動作制御ハードウエア5225を含む。 Syringe manipulator station 5200 includes a syringe plunger gripper 5210, syringe barrel gripper 5210, vials and bags indexer 5220 and the motor and associated motion control hardware 5225. シリンジプランジャグリッパは、垂直範囲5230でスライドすることができ、シリンジ円筒部内でシリンジプランジャを押したり引いたりすることができる。 Syringe plunger gripper can slide in a vertical range 5230 can be pushed or pulled syringe plunger within the syringe barrel. シリンジ円筒部グリッパ5215は静止していることができる。 Syringe barrel gripper 5215 can be stationary. グリップ距離5235は、図46を参照して記述したように、シリンジ円筒部グリッパ5215の底からシリンジルアーロック4640の上面までの距離とすることができる。 Grip distance 5235, as described with reference to FIG. 46, may be the distance from the bottom of the syringe barrel gripper 5215 to the upper surface of the syringe luer lock 4640. バイアルおよびバッグインデクサ5220はスライド運動5245において垂直および水平に移動してもよい。 Vials and bags indexer 5220 may move vertically and horizontally in sliding movement 5245.

APASセル中のシリンジは、針および針キャップを取り付けて、在庫中にロードしてもよい。 Syringe in the APAS cell is fitted with a needle and a needle cap, may be loaded into the stock. 正常なオペレーション中、装置は針キャップを除去するオペレーションを実施することができ、その後、シリンジはマニピュレータで使用することができる。 During normal operation, the device can be carried out an operation of removing the needle cap, then the syringe can be used in manipulators. これをするために、シリンジは、針キャップを保持する針グリッパ5205を含むマニピュレータステーション5200で提示されてもよく、ロボットは、針キャップを除去する引き離し動作を実施する。 To do this, the syringe may be presented in a manipulator station 5200 including needle grippers 5205 for holding a needle cap, a robot performs the detachment operation to remove the needle cap. 針グリッパ5205は開いてキャップを解放することができ、センサは降下する物体を検出することができる。 Needle gripper 5205 can release the cap open, the sensor can detect an object drops. これにより、キャップが除去されたことが確認できる。 Thus, it can be confirmed that the cap has been removed. 針が過程中で除去されなかったこと、またはシリンジに針が取り付けられていなかったことを確認するために、APASセルは針グリッパ5205上でのグリッパフィードバックにより針の有無を検出することができる。 That the needle has not been removed in the course, or to confirm that the needle was not attached to the syringe, APAS cell can detect the presence or absence of the needle by the gripper feedback on needle gripper 5205. 針グリッパ5205上のフィンガーはノッチ内で針に係合することができ、これにより針はしっかりと保持され、IVバッグまたはバイアルのポート内に係合されるように針が真っ直ぐにされ、および/または整合される。 Fingers on needle gripper 5205 may engage the needle in the notch, thereby the needle is held firmly, the needle is straightened to be engaged in a port of the IV bag or vial, and / or it is aligned. 針グリッパ5205はまた、グリッパフィンガー間の距離に関する位置フィードバックを提供することもできる。 Needle gripper 5205 may also provide position feedback on the distance between the gripper fingers. この位置情報によりグリッパフィンガー間に物体(例えば、針)が存在するかどうかを検出することができる。 Object between the gripper fingers by the position information (e.g., a needle) can be detected whether there. 位置情報を使用して、フィンガー形状によっては、存在する針のゲージを決定することもできる。 Using the location information, depending on the finger shape, it is also possible to determine the gauge needle present. 位置情報を使用して、シリンジキャップが存在するかどうかを決定することもできる。 Using the location information, it can also be used to determine whether the syringe cap is present.

シリンジ確認手順を使用して、1つまたは複数の測定直径に基づきシリンジ型を決定してもよい。 Using a syringe confirmation procedure may be used to determine the syringe type based on one or more measurement diameter. いくつかの場合、1回の測定により、ロードしてもよいシリンジの全ての可能な型から一意的にシリンジ型を識別してもよい。 In some cases, the single measurement may identify uniquely the syringe type from all possible types of good syringe be loaded. いくつかの他の場合では、一意的にシリンジ特性を識別するために2つまたはそれ以上の測定が必要となる場合がある。 In some other cases it may have uniquely two to identify the syringe properties or more measurements are required.

任意の所与の病院では、複数の製造供給元からのシリンジ型が存在する可能性がある。 In any given hospital, there may be a syringe-type from multiple vendors. シリンジサイズが重なることがあり、この場合、あるサイズが1を超える製造供給元に由来して存在する場合がある。 May syringe size overlap, in this case, there may be size is present in from vendor more than 1. 例えば、病院は2つまたはさらにそれ以上の製造供給元からの20mlシリンジを使用する可能性がある。 For example, a hospital is likely to use a 20ml syringe from two or even more vendors. 供給契約を病院内で交渉、再交渉することも可能であり、共通のまたはデフォルトシリンジ製造者を変更することができる。 Negotiate a supply contract in the hospital, it is also possible to re-negotiate, it is possible to change the common or default syringe manufacturer. APASは、1または複数の製造供給元からの1つまたは複数のシリンジを用いて機能するように訓練されてもよい。 APAS may be trained to work with one or more syringes from one or more vendors.

様々な態様では、APASは、送達されたAPASそれぞれに予めインストールされている、公開された製造者情報から得られた、予めロードされ、予め規定されたシリンジデータを使用してもよい。 In various embodiments, APAS is previously installed in each delivered APAS, obtained from the published manufacturer information, preloaded, it may be used predefined syringe data. 処理中、APASは、キューまたはオーダーを満たすにはどのシリンジサイズが必要であるか、およびバイアルを再構成して薬物オーダーを満たすのに必要なものを決定することができる。 During processing, APAS may determine whether to meet the queue or order is necessary which syringe size, and what they need to fill the drug order to reconfigure the vial. この場合、オペレータは、薬物オーダー要求および予め規定されたシリンジデータに基づき、特別なオーダーを満たすにはシリンジのどの型およびサイズが必要であるかについての情報を受理することができる。 In this case, the operator, based on the drug order request and predefined syringe data, to meet special orders may accept information about whether it is necessary to what type and size of the syringe.

APASセルはシリンジを使用して流体移行を実施することができる。 APAS cell can be performed fluid transfer using a syringe. 特定のシリンジの物理特性についてのデータを使用して流体移行のためのプランジャ操作を制御することができる。 It is possible to control the plunger operation for fluid transfer using data about the physical characteristics of a particular syringe. 安全に、かつ正確に薬物リクエストを満たすために、シリンジデータは、送達されたAPASの一部である、確認、較正され、予め規定されたデータセットとすることができる。 To meet safety, and accurately drug requested, syringes data is part of the delivered APAS, confirmed, calibrated, it can be a predefined data set. いくつかの態様では、APASはユーザがシリンジデータを変更することを認めないようにすることができる。 In some embodiments, APAS may be disallowed the user to change the syringe data. そのため、APASにおいてシリンジデータを変更することは、適当な変更制御手順に従い訓練されたメンテナンス技術者により実行されるメンテナンスオペレーションなりうるが、デバイスユーザにより実施されるものではない。 Therefore, changing the syringe data in APAS, but can become a maintenance operation performed by the maintenance technician trained in accordance with an appropriate change control procedures, not to be performed by the device user.

図53A〜53Dは、シリンジプランジャが操作される様々な段階を示す。 FIG 53A~53D show various stages syringe plunger is manipulated. 図53Aは、調節可能なシリンジプランジャグリッパ5330、調節可能なシリンジ円筒部グリッパ5315、針グリッパ5335および可動キャリヤ5325を含むシリンジマニピュレータ5330を示す。 Figure 53A illustrates a syringe manipulator 5330 which includes an adjustable syringe plunger gripper 5330, adjustable syringe barrel gripper 5315, needle gripper 5335 and a movable carrier 5325. シリンジはプランジャステム5305、プランジャステムボタン5310、および円筒部5320を含む。 Syringe comprising a plunger stem 5305, the plunger stem button 5310, and a cylindrical portion 5320.

様々な態様では、APASセルは、プランジャステム5305に係合するように調節可能な幅を有するシリンジプランジャグリッパ5300を含む。 In various embodiments, APAS cell includes a syringe plunger gripper 5300 with an adjustable width to engage the plunger stem 5305. シリンジプランジャグリッパ5300は、シリンジプランジャに係合するフィンガーを含む。 Syringe plunger gripper 5300 includes a finger for engaging the syringe plunger. 作動システム(例えば、1つまたはモーター、および関連連結、伝導装置)を動作させて、シリンジプランジャグリッパ5300上でフィンガーの分離を制御し、様々なサイズのプランジャサイズおよびプランジャフランジ5310直径に対応させてもよい。 Operating system (e.g., one or motors, and associated connecting, conducting device) is operated, and to control the separation of the fingers on the syringe plunger gripper 5300, corresponding to the plunger size and plunger flange 5310 diameters of different sizes it may be. 調節可能なシリンジ円筒部グリッパ5315は、様々な異なるシリンジ円筒部5320直径に対応することができる。 Adjustable syringe barrel gripper 5315 may correspond to a variety of different syringe barrel 5320 in diameter. シリンジプランジャフランジ5310(またはステムボタン)は、この調節可能なシリンジプランジャグリッパ5300を介して直接押し引きするように係合させることができる。 Syringe plunger flange 5310 (or stem button) can be engaged to pushing and pulling directly via the adjustable syringe plunger gripper 5300. グリッパ5300は可動キャリヤ5325に結合され、または載置される。 Gripper 5300 is coupled to the movable carrier 5325, or is placed. キャリヤ5325は垂直スライド位置決めシステムに結合され、これは電気的に、空気圧により、または油圧により動作させてもよい。 The carrier 5325 is coupled to vertical slide positioning system, which is electrically, pneumatically, or may be operated by hydraulic pressure. キャリヤ5325の移動はグリッパ5300の動作によるプランジャの制御可能な押し引きに変換される。 Movement of the carrier 5325 is converted into a controllable pushing or pulling the plunger due to the operation of the gripper 5300.

プランジャステム5305位置およびシリンジマニピュレータ5330のシリンジ円筒部グリッパ5315内のシリンジの位置について情報を正確な流体移行オペレーションのために使用することができる。 The information about the position of the syringe in the syringe barrel gripper 5315 of the plunger stem 5305 position and the syringe manipulator 5330 can be used for accurate fluid transfer operations. シリンジ5320、針およびプランジャ5305は、例えば、正確に制御して、針下降シリンジマニピュレータによるオペレーションを実施させることができ、この場合、シリンジを使用して、IVバッグから希釈剤を引き出すことでき、および/または流体を再構成のためにバイアルに追加することができる。 Syringe 5320, the needle and the plunger 5305, for example, to accurately control the operation by the needle descending syringe manipulator can be carried out, in this case, using a syringe, it can draw diluent from the IV bag, and / or it can be added to vials for reconstitution fluid.

図53Bはシリンジプランジャグリッパ5300が閉じてシリンジプランジャフランジ5310に係合していることを示す。 Figure 53B shows that the syringe plunger gripper 5300 is engaged with the syringe plunger flange 5310 is closed. プランジャの抵抗力は、例えば、力の段階的増加として検出することができ、プランジャフランジの位置は、グリッパ5300の位置に基づきモニタしてもよい。 Resistance of the plunger, for example, can be detected as a gradual increase in force, the position of the plunger flange may be monitored based on the position of the gripper 5300.

図53Cは、下方に移動し、シリンジプランジャステム5305をシリンジ円筒部5320内に押し入れる可動キャリヤ5325を示し、プランジャは完全に円筒部内に入っている。 Figure 53C is moved downward, shows the movable carrier 5325 that pushes the syringe plunger stem 5305 within the syringe barrel 5320, the plunger is fully entered the barrel. 図53Dは、グリッパ5300が開いて、下方に進み、閉じてシリンジフランジ5310に係合した後の、グリッパ5300により捕えられたシリンジプランジャフランジ5310を示す。 Figure 53D shows the gripper 5300 is opened, the flow proceeds downward, after engaging the syringe flange 5310 is closed, the syringe plunger flange 5310 caught by the gripper 5300. この位置から、シリンジプランジャを、キャリヤ5325の上方運動により、円筒部から、制御可能なように引き抜いてもよい。 From this position, the syringe plunger by upward movement of the carrier 5325, from the cylindrical portion, may be withdrawn to be controllable.

APASセルは、例えば、どのようにシリンジが在庫中に存在するかについての潜在的な多様性のため、未知のグリップ高さを取り扱う可能性がある。 APAS cell, for example, how because of the potential diversity of whether the syringe is present in the stock, there is a possibility of handling unknown grip height. この不確かさは、バッグまたはバイアル隔壁(栓)に対する位置に影響する可能性があり、深く穿刺しすぎる(バイアルから予測した流体体積を引き出すことができない)、または十分深く穿刺しない(隔壁を貫通しない、または部分的に貫通して空気経路を形成し、例えば、漏れ、エアロゾル化、または間違った流体移行が生じる)ことになる可能性がある。 This uncertainty, can affect the position relative to the bag or vial septum (plug) (not able to draw fluid volume predicted from a vial) too deep puncture or not deep enough puncture (not penetrating the septum , or partially through to form the air path, e.g., leakage, aerosolization, or the wrong fluid migration occurs) it may become. 1つの態様では、シリンジマニピュレータを使用して、下記のように、高さに対しシリンジを正しく配置することができる。 In one embodiment, using a syringe manipulator, as described below, it can be arranged syringe correctly to height. プランジャグリッパを閉じて、シリンジに向かって下げることができる。 Close the plunger gripper, it can be lowered towards the syringe. グリッパが垂直に下方に移動すると、閉じたフィンガーはプランジャステムを円筒部内に押し入れることができる。 The gripper is moved vertically downward, closed fingers may pushed the plunger stem in the cylindrical portion. システムはスライダーからトルクフィードバックをモニタすることができ、トルクの段階状変化が検出される場合、プランジャは円筒部内に完全に存在している。 The system can monitor the torque feedback from the slider, when the step-like change in the torque is detected, the plunger is present completely in the barrel. その後、システムはプランジャステムグリッパを開き、プランジャステムボタンに係合することができる。 Then, the system opens the plunger stem gripper can engage the plunger stem button. この時点で、システムはシリンジ円筒部および針上でシリンジ円筒部をゆるめることができる。 At this point, the system is able to loosen the syringe barrel on the syringe barrel and needle. プランジャグリッパをスライドさせることにより、システムはシリンジの高さを適した垂直高さに調節することができる。 The plunger grippers by sliding, the system can be adjusted to a vertical height suitable height of the syringe.

別の態様では、シリンジ円筒部グリッパはわずかに開き、円筒部がグリップ内にいくらか滑る。 In another embodiment, syringe barrel gripper is slightly open, cylindrical portion somewhat slips into the grip. プランジャグリッパが閉じた位置にあると、プランジャスライダをそのサイズのシリンジに対し予測される高さまで下げることができる。 The plunger gripper is in the closed position, it can be lowered to a height that is predictive of the plunger slider to the syringe of that size. この戦略により、実質的にプランジャを配置してもよく、そのため、プランジャステムが完全に配置されないと、プランジャはシリンジの円筒部内に移動する。 This strategy may be disposed substantially plunger, therefore, the plunger stem is not completely positioned, the plunger is moved into the cylindrical portion of the syringe. プランジャを完全に配置させると、円筒部はグリッパ内で移動する。 When the fully deployed plunger, the cylindrical portion is moved in the gripper.

図54Aは、シリンジマニピュレータ上のIVバッグを示す。 Figure 54A shows the IV bag on the syringe manipulator. 図54Bは空隙を有するIVバッグを示す。 Figure 54B shows the IV bag with voids. 例示的な方法では、流体はポート5405および5420を上に向けて、IVバッグから引き出されてもよい。 In an exemplary method, the fluid toward the top port 5405 and 5420, may be withdrawn from the IV bag. ロボットは在庫ラックからIVバッグ5400を取り、注入ポート5405を針下降シリンジマニピュレータステーション1504上のクリップ5410内に配置することができ、この一例を、図15Aを参照して記述する。 The robot takes the IV bag 5400 from inventory rack, an injection port 5405 can be positioned within the clip 5410 on the needle lowering syringe manipulator station 1504, this example is described with reference to FIG. 15A. この向きのIVバッグ5400を用いると、空隙5415はIVバッグ5400から引き出すことができる。 With IV bag 5400 in this orientation, it voids 5415 can be derived from the IV bag 5400. 針は、栓貫通深さ5420に等しい量で、ポートを穿刺することにより充填ポート5405内に配置することができる。 Needles, in an amount equal to the stopper penetration depth 5420, may be placed within the fill port 5405 by puncturing the port. 方法は、IVバッグは柔らかい側面を有する密閉容器とすることができ、そのため、空気および流体がIVバッグから引き出されるとバッグは潰れるという特徴を利用することができる。 Method, IV bag can be a closed container having a soft side, therefore, it is possible to use the feature that the air and fluid is drawn from the IV bag the bag collapses. シリンジマニピュレータ1504は空気をIVバッグ5400から引き出すことができ、動作制御システムは、本明細書の他の場所で記述したように、シリンジプランジャステム上でトルク/力フィードバックをモニタすることができる。 Syringe manipulator 1504 can draw air from the IV bag 5400, the operation control system, as described elsewhere herein, it is possible to monitor the torque / force feedback on the syringe plunger stem. 流体移行が空気移行と流体移行との間で移行すると力および/またはトルクが実質的に(例えば、段階状)変化することができる。 Force and / or torque are substantially the fluid transfer transitions between the air migration and fluid transfer (e.g., stepwise) can vary. 例示的な例では、尖っていない充填針は、針を外し、その後、注入ポート栓中に再係合させた時に、空気流がバッグ中に戻るのを最小に抑える可能性がある。 In an illustrative example, pointed non filling needle, needle removed, then, when allowed reengage during the injection port plug, which may suppress the air flow back into the bag to a minimum.

いくつかの態様では、シリンジプランジャを引いた時のトルクの段階変化はまた、IVバッグ中への流体の移行により検出することができる。 In some embodiments, the step change in torque when minus syringe plunger can also be detected by shifts of fluid into the IV bag. シリンジプランジャグリッパを設置したシリンジプランジャステムを移動させ、シリンジ円筒部内の真空を引くことは、空気と比較して流体を引いた時にトルクの検出可能な変化を含む可能性がある。 Moves the syringe plunger stem installed syringe plunger gripper, pulling a vacuum in the syringe barrel is likely to contain a detectable change in the torque when minus fluid as compared to air. 別の態様では、シリンジプランジャステムは、IVバッグ内の予測される平均空隙よりも大きな既知のレベルまで引くことができる。 In another embodiment, the syringe plunger stem can be pulled up to the expected large known level than the average gap in the IV bag. シリンジプランジャステムは、引き出された位置で保持することができ、流体がシリンジ円筒部内で平衡に到達するまで停止することができる。 Syringe plunger stem can be held in a withdrawn position, it can be stopped until the fluid reaches equilibrium with the syringe barrel. 流体が、シリンジ円筒部内で形成された真空を満たすと、トルク値は減少する可能性がある。 Fluid satisfies the vacuum formed within the syringe barrel, the torque value may be reduced. 次の工程は、シリンジプランジャステムを押し、流体がIVバッグ中に移行して戻るものとすることができるが、その間、トルク値がモニタされる。 The next step is pushing the syringe plunger stem, the fluid can be made to return to migrate into the IV bag, during which the torque value is monitored. トルクの段階変化は、流体が全て、IVバッグ内に移行して戻されると検出することができ、そのため、実質的に空気のみがバッグ中に移行して戻される。 Step change in torque, all fluid, can be detected to be returned to migrate into the IV bag, therefore, substantially only air is returned to migrate into the bag. シリンジプランジャステム位置データをモニタすることにより、どのシリンジプランジャ位置で、トルクの段階変化が起こるかを決定することができる。 By monitoring the syringe plunger stem position data, in which the syringe plunger position, it is possible to determine step changes in torque occur. その後、プランジャをその位置に引いて戻すことができ、空気体積が除去されたIVバッグが得られる。 Thereafter, the plunger can be returned by pulling its position, IV bags air volume is removed can be obtained.

APASセルにロードされる必要があるシリンジを識別することは、いくつかの情報を識別することを含んでもよい。 Identifying syringes that needs to be loaded into the APAS cell may include identifying some information. 第1の情報は、薬物名、薬物量/体積、およびいずれのシリンジデータとも関係しない薬物濃度を含んでもよい薬物オーダーとすることができる。 The first information, drug name, drug weight / volume, and can also be a good drug order contain drug concentrations which are not related to any of the syringe data. 第2の情報は、サイト特異的薬物分配表とすることができ、これは、その薬物およびサイズのために、どのサイズおよび型の容器が使用されるかを規定する。 The second information may be a site-specific drug delivery table, which defines whether for the drug and the size, containers which size and type are used.

例えば、1つの薬局では2gの用量の薬物「X」が患者にシリンジ中で送られてもよい。 For example, the drug "X" dose of 2g in one pharmacy may be sent in the syringe into the patient. 異なる薬局では、その同じ薬物および用量がIVバッグ中で送られてもよい。 In a different pharmacy, the same drug and dose may be sent in the IV bag. 分配表は患者にオーダーを送るのにサイト特異的優先を規定することができる。 Distribution table may define a site-specific preferences to send orders to the patient. サイト特異的優先は、いずれのシリンジデータとも独立させることができる。 Site-specific priority may be independent of any syringe data. 第3の情報は薬物バイアル再構成データであり、これは流体移行体積要求を規定し、要求されるシリンジサイズの決定の一部である。 The third information is a drug vial reconstruction data, which defines a fluid transfer volume required, which is part of the determination of the required syringe size.

APASセルはこれらのアイテムおよびアルゴリズムを使用して、特別な医療容器(例えば、シリンジ)とは独立している流体体積移行要求を計算することができる。 The APAS cell may use these items and algorithms to calculate the special medical container (e.g., syringe) Independent fluid volume migration and requirements. APASセルはその後予めロードされたシリンジデータを検索し、その流体移行を取り扱うのに適当なサイズの予め規定したシリンジを見出すことができる。 APAS cell searches the subsequent syringe data previously loaded, it is possible to find a pre-defined syringe suitable size to handle the fluid migration. 一致が見出されると、APASセルはその後、予めロードされたデータからシリンジの物理的寸法を選択することができる。 If a match is found, APAS cell can then select the physical dimensions of the syringe from the pre-loaded data. ローディングが要求されると、APASセルはシリンジデータをオペレータに出力し、ロードするのに選択されたシリンジ型およびサイズを識別することができる。 When loading is required, APAS cell outputs a syringe data to the operator can identify the syringe type and size selected to load.

APAS制御装置は、予めロードされたシリンジデータを2つの例示的な過程、再構成および薬物オーダー処理で使用することができる。 APAS controller preloaded syringe data two exemplary processes can be used in the reconstruction and drug order processing.

再構成過程では、APASセルは、バイアル内で粉末薬物を再構成するのに必要とされる希釈剤の型および体積を規定する、薬物製造者からの公表されたデータを使用することができる。 The reconstruction process, APAS cell can be used to define the type and volume of diluent needed to reconstitute the powder medicament in the vial, published from the drug manufacturer data. APASはこの情報を使用してバイアルのための流体移行体積を決定することができ、その後、自動的に、要求された体積を使用し、データベースを検索して、要求される移行体積を超える規定された体積を有する最も小さなシリンジを見出すことにより、再構成シリンジを選択することができる。 APAS can determine the fluid transfer volume for vials using this information, then, automatically, using the requested volume, by searching the database, more than migration volume required defined by finding the smallest syringe having a volume that is, it is possible to select a reconstruction syringe. APASはその後、要求される体積およびシリンジの内径についての情報を使用することによりシリンジプランジャ移動を計算することができる。 APAS can then calculate the syringe plunger movement by using information about the internal diameter of the required volume and syringes.

薬物オーダー遂行過程では、流体がバイアルからシリンジの円筒部中に引き出され、シリンジ全体を、患者が使用するように分配させることができる。 The drug order execution process, fluid is drawn into the cylinder of the syringe from the vial, the entire syringe can be dispensed so that the patient use. この場合、APASは薬物名、量、濃度、および/または任意で患者の情報を含む入力された薬物オーダーデータを使用することができる。 In this case, APAS drug name, quantity, it is possible to use the entered drug order data to include patient information density, and / or optionally. APASセルは、薬物体積および分配表データを使用して、どの型の容器に薬物および体積が分配されるべきかを決定することができる。 APAS cell uses drug volume and distribution table data, the drug and the volume can be determined should be distributed in a container which type. 例えば、1つの薬局では、2gの薬物オーダーが1つのバッグに分配される可能性があり、別の薬局では、1つのシリンジに分配される可能性があり、これは薬局間で異なるようにすることができる。 For example, in one pharmacy, there is a possibility that drug order of 2g is distributed to one of the bag, in another pharmacy, may be distributed in one syringe, which makes it different between pharmacies be able to. APASセルはその後、自動的に、流体移行要求を超える、最も小さなサイズのシリンジを選択することができる。 APAS cell then automatically, exceeds fluid transfer request, it is possible to select the syringe of the smallest size. その後、APASセルはそのシリンジのパラメータ(例えば、内径)を使用して、総プランジャ変位を計算し、その後に、適当な動作サイクリング(例えば、プランジャの押し引き)を決定し、引き出し容器(例えば、バイアル)中で中身がエアロゾル化するのを阻止する適当な圧力を維持することができる。 Thereafter, APAS cell of the syringe parameters (e.g., internal diameter) was used to the total plunger displacement is calculated and then, to determine the appropriate action cycling (e.g., pulling push the plunger), the drawer container (e.g., it is possible to maintain the proper pressure content to prevent the aerosolized in vial).

いくつかの態様では、APASセルはユーザの入力シリンジ情報を受理しなくてもよく、設計により、安全性および流体移動の精度に関し、シリンジデータのユーザ入力を全て却下する。 In some embodiments, APAS cell may not accept the input syringe information of the user, by design, relates safety and accuracy of the fluid transfer, reject all user input syringe data. APASセルでは、シリンジデータは予め規定され、および公開された製造者データから予めロードされてもよい。 The APAS cell, syringes data is predefined, and may be pre-loaded from published manufacturers data.

いくつかの態様は、APASセルにロードすることができる在庫の型を制限する。 Some embodiments, to limit the type of stock that can be loaded into the APAS cell. 例えば、いくつかのAPASセルでは、オペレータは異なる、予め規定されたシリンジ型の間で選択し、オペレータが選択した型のシリンジのみをロードすることを確認することができる。 For example, in some APAS cell, the operator different, selected among predefined syringe type, it can be confirmed that the load only type of syringe selected by the operator. いくつかの態様では、APASセルは、使用される時にどのシリンジが在庫中に存在するかを検出してもよい。 In some embodiments, APAS cell, which syringe when used may detect whether present in the stock.

APASセルはどのシリンジ型がセルにロードされているかを確認するための方法を実装してもよい。 APAS cell may implement a method for which a syringe-type to confirm whether it is loaded into the cell. たとえ好ましい実装戦略が、装置動作を、例えば、A型シリンジに制限するものであっても、ルーチン動作中に、オペレータが間違いを犯すこと、間違ったシリンジ型をロードする可能性がある。 Even preferred implementation strategy, the device operation, for example, even limited to the A-type syringe, during routine operation, the operator mistakes, it is possible to load the wrong syringe type. 例えば、システムが、A型シリンジを予測しても、異なる内径および/または長さを有するB型シリンジがロードされる。 For example, the system, even to predict A syringe, B-type syringe with a different inner diameter and / or length is loaded. 検出されずに、B型シリンジを使用すると、不正確な流体移行となり、薬物オーダーエラーとなる可能性がある。 Without being detected, the use of B-type syringe, becomes inaccurate fluid transfer, it is possible that the drug order errors. 照合のための装置を実装して、そのようなオペレータによるシリンジローディングエラーに関連するリスクを軽減してもよい。 Implement apparatus for collating, it may reduce the risk associated with the syringe loading error by such operator.

APASセルは、システム中のグリッパからの直径フィードバックの、はかり情報(例えば、空の時のシリンジ重量)と、別の技術との組み合わせを使用して、どのシリンジがシステムに提示されるかについての不確かさを軽減させてもよい。 APAS cell diameter feedback from the gripper in the system, balance information (e.g., a syringe weight when empty) and, using a combination of different techniques, for which syringe is presented to the system it may be allowed to reduce the uncertainty. 独立した検出法の組み合わせを使用して、医療容器、例えば、シリンジ、バイアル、またはIVバッグを確認してもよい。 Using a combination of independent detection methods, medical containers, for example, a syringe may verify vial or IV bag. 例えば、1つまたは複数のグリッパフィードバックおよび長さフィードバック(例えば、光学光遮断器検出システムを使用)、ならびに/またはシリンジマニピュレータからのトルクフィードバック(例えば、位置の関数として)の組み合わせを容器確認のために使用してもよい。 For example, one or more grippers feedback and length feedback (e.g., using an optical light interrupter detection system), and / or torque feedback from the syringe manipulator (e.g., as a function of position) for combining the container confirmation it may be used to. これらのおよび他の方法の組み合わせ、例えば、保存(訓練)した画像情報を視覚システムから獲得した画像と比較して容器を識別するものを使用してもよい。 Combinations of these and other methods, for example, may be used which identifies the container store (training) image information compared to the image acquired from the vision system.

いくつかの態様では、別個の薬物オーダー処理工程は薬物オーダーデータおよび予めロードしたシリンジデータを取得し、プランジャが移動する必要のある直線移動を計算してもよい。 In some embodiments, a separate drug order process acquires drug order data and preloaded syringes data plunger may calculate the linear movement that needs to be moved. コマンドを、例えば、APASセル中の制御装置に対しバッファ内に配置することができる。 The command, for example, can be placed in the buffer to the control unit in the APAS cell. 1つの実装では、これはデータベース表としてもよい。 In one implementation, this may be a database table.

1つの態様では、ユーザ(例えば、薬局人員)は、手動によりシリンジデータを入力することによりAPASセル内に予めロードされたシリンジデータを無効にすることはできない。 In one embodiment, a user (e.g., pharmacy personnel) can not be disabled preloaded syringe data into the APAS cell by manually inputting the syringe data. この態様では、制御装置は、いずれの入力シリンジ情報も受理しなくてもよく、制御装置は入力シリンジデータを使用してプランジャ移動距離を計算しなくてもよい。 In this embodiment, the control device can be of any input syringe information also may not be accepted, the controller may not calculate the plunger moving distance using the input syringe data. プランジャを移動させる制御装置は、いずれの入力シリンジデータを受理しなくてもよく、むしろ、プランジャ移動距離を規定する予め処理されたデータを受理してもよい。 Control device for moving the plunger may not accept any input syringe data, but rather, the pre-processed data defining a plunger moving distance may be accepted. 動作制御ハードウエアはこれを、例えば、ステッパ型モーターのためのモーターパルスカウントに変換する。 Operation control hardware which, for example, converted to the motor pulse count for a stepper-type motors. 制御装置はまた、アルゴリズムを実装し、流体レセプタクル(例えば、バイアルまたはバッグ)中の圧力を管理(例えば、保存しきい値未満で維持することによる)してもよく、シリンジプランジャを延ばすおよび縮める(例えば、押すおよび引く)が交互に起こることとなる。 Controller may also implement the algorithm, the fluid receptacle (e.g., a vial or bag) managing the pressure in (e.g., by maintaining below stored threshold) and may be, extending the syringe plunger and shorten ( for example, pressing and pulling) is to occur alternately.

APASセルは、例えば、シリンジ円筒部の内径についての情報を使用して、シリンジプランジャに対する移動距離を計算してもよい。 APAS cell, for example, using information about the inner diameter of the syringe barrel may calculate a moving distance with respect to the syringe plunger.

例示的なセル内では、APASセルは一連の線形グリッパを組み入れて、シリンジ、バイアルおよび/または針を保持することができる。 Within exemplary cell, APAS cell incorporates a set of linear gripper, syringe, it is possible to hold the vial and / or needle. グリッパの例を、図10および図53を参照して記述する。 Examples of the gripper, described with reference to FIGS. 10 and 53. グリッパには様々なフィンガーを取り付けることができ、これには独特な特徴が組み入れられ、シリンジおよびバイアルのシリンダ上でのグリッパの保持が改善される。 The gripper can be attached to various fingers, including incorporated a distinctive feature, the holding of the gripper on the cylinder of the syringe and the vial is improved. 特に、フィンガーにはVノッチを組み入れることができ、シリンジ円筒部およびバイアル本体上での接触面積が増加する。 In particular, the fingers can be incorporated into V-notch, the contact area at the syringe barrel and onto the vial body is increased. グリッパフィンガーはシリアルインタフェースを介してAPASセル中の制御装置にフィードバックを提供することができる。 Gripper fingers can provide feedback to the controller in the APAS cell via a serial interface. フィードバックはグリッパフィンガー間の空間の位置情報を含むことができる。 Feedback may include position information of the space between the gripper fingers. APASセルはバイアルおよびシリンジの多段階確認の一部としてこのグリッパフィードバックを使用することができる。 APAS cell can use this gripper feedback as part of the vial and multistage confirmation syringe.

APASセルにおいて、IVバッグを、薬物を再構成する希釈剤のための源として、シリンジ内で薬物を希釈するための源として、および薬物を注入することができるレセプタクルとして使用してもよい。 In APAS cell, the IV bag, as a source for the diluent to reconstitute the drug, as a source for diluting the drug in the syringe, and the drug may be used as a receptacle can be injected. いくつかの態様は、IVバッグの自動処理に関連する入力および出力の内容を確認するための機構を提供してもよい。 Some embodiments may provide a mechanism for confirming the contents of the input and output associated with the automatic processing of IV bags.

図55A〜55BはAPASセルにおいて使用してもよいIVバッグの例示的な画像を示す。 FIG 55A~55B shows an exemplary image of good IV bag be used in APAS cell. 視覚サブシステムを用いたパターン照合を使用して、いくつかの態様では、バッグを識別することができる。 Use pattern-matching using the vision subsystem, in some embodiments, it is possible to identify the bag.

各IVバッグは、バッグを識別するために解決されうる様々な折り目およびゆがみを有してもよい。 Each IV bag may have various creases and distortion can be resolved to identify the bag. APASセルはバッグ画像のゆがみをとる方法を組み入れることができる。 APAS cell can incorporate a method of taking the distortion of the bag images. 排出された平らなバッグを使用してベースライン画像を取り込むことができ、その後、APASはサンプリングしたバッグ画像をマッピングして訓練した画像に合わせることができるかどうかを決定することができる。 The baseline image using the discharged flat bag can capture, then, APAS can determine whether it can be matched to an image trained by mapping bag image sampling. ソフトウエアは変形格子を決定しようと試みることができ、これを獲得した画像に適用すると、訓練された画像と良好な一致が得られることになる。 Software can attempt to determine the deformation grid, applying this to the acquired image, so that the good agreement with the training images are obtained. APASセルはいかにゆがみをとった画像が訓練されたパターンに一致するかのスコアを戻すことができる。 APAS cell image with how taking distortion can be returned or score matches a pattern that is trained. 別の方法は、訓練された画像に対する源として充填バッグの使用を含んでもよい。 Another method may involve the use of filling the bag as a source for the training images. 多くの場合、対象となる領域はバッグの縁の周りで湾曲している可能性があり、平らな画像の使用はより低い一致スコアを戻す可能性がある。 Often, the region of interest might be curved around the edge of the bag, the use of flat image is likely to return a lower match score.

例示的な態様では、APASは複数の独立した方法を組み入れて、医療アイテム、例えば、IVバッグ、バイアル、および/またはシリンジの内容を確認してもよい。 In an exemplary embodiment, APAS may incorporate a plurality of independent methods, medical items, for example, IV bags, may verify vial, and / or contents of the syringe. バーコードをIVバッグのラベリングに組み入れてもよい。 The bar code may be incorporated into the labeling IV bag. APASは、バーコードがIVバッグ上に存在すれば、バーコードを使用して、バッグの内容についての別の独立したチェックを提供することができる。 APAS, the bar code if present on the IV bag, using a bar code, it is possible to provide another independent check on the contents of the bag. 視覚ソフトウエアを使用して、取り込んだバーコードの画像を処理およびデコードしてもよい。 Using visual software may process and decodes the barcode image captured. 光学文字認識ソフトウエアはテキストを有する画像を処理して内容を識別してもよい。 Optical character recognition software may identify the contents by processing the image with the text. いくつかの態様は外部バーコード読み取り装置を使用してもよく、バッグID検証は単一の光学システム(例えば、視覚システムおよび視覚ソフトウエア)のみに依存しない。 Some embodiments may use an external bar code reader, bags ID verification does not depend only on a single optical system (e.g., vision system and vision software).

いくつかの態様では、バーコードは薬物識別番号を含むことができるが、複数のバーコードまたはバーコード内でコードされた追加の情報(例えば、ロット番号および有効期限)を含むこともできる。 In some embodiments, the bar code can include a drug identification number may also include additional information encoded within a plurality of bar codes or bar codes (e.g., the lot number and expiration date). APASはバーコードを解析する、および/または薬物内容を識別するバーコードの独特なサブ要素を識別するプロセッサ(例えば、デジタル回路、ASIC、および/またはマイクロプロセッサ)を含むことができる。 APAS can analyzes the bar code, and / or processor identifies a unique sub-element bar code identifying the drug content (e.g., a digital circuit, ASIC, and / or a microprocessor) including. バーコードは一次元または二次元としてもよい。 Bar code may be a one-dimensional or two-dimensional.

いくつかの場合では、バーコードはバッグラベル情報と同じ面上に存在してもよく、バグの反対側に存在してもよい。 In some cases, the bar code may be on the same plane as the bag label information may be present on the opposite side of the bug. APASセルはバーコード上の場所および位置情報を獲得する方法を含んでもよく、そのため、ロボットは正確にバーコードを配合チャンバの外側のバーコード読み取り機に提示することができる。 APAS cell may include a method of acquiring the location and position information on the bar code, therefore, the robot can accurately present the bar code in the bar code reader of the outer compounding chamber. 例えば、バーコードがバッグの面上に存在する場合、ロボットによる回転操縦を実行して、バーコードを外部読み取り機に提示してもよい。 For example, if the bar code is present on the surface of the bag, and performs a rotation maneuver robotic may present a bar code to an external reader.

いくつかの態様では、APASは複数の方法を組み入れてバイアルの内容をチェックしてもよい。 In some embodiments, APAS may check the contents of the vial incorporates several methods. バーコードをバイアルのラベリングに組み入れてもよい。 The bar code may be incorporated in the labeling of the vial. APASはバーコードがバイアル上に存在する場合、それを使用して、バイアルの内容についての別の独立したチェックを提供することができる。 APAS If the bar code is present on the vial, and use it, it is possible to provide another independent check on the contents of the vial. 視覚ソフトウエアを使用して取り込んだバーコードの画像を処理およびデコードしてもよい。 Visual software image of the bar code processing and may decode captured using. いくつかの態様は別個の外部バーコード読み取り機を使用してもよく、そのため、バイアル識別および/または確認は検証のための1つの視覚システムのみに依存しない。 Some embodiments may use a separate external bar code reader, therefore, vials identification and / or verification does not depend on only one vision system for verification.

バッグ流体内容物は、例えば、製造公差のために、バッグおよびバッチ間で変動する可能性がある。 Bags fluid contents, for example, for the manufacturing tolerances, can vary between bags and batch. 例示的なAPASセルは重量および重量差によりバッグを確認する方法を組み入れることができる。 Exemplary APAS cell can incorporate a method of confirming the bag by the weight and the weight difference. 分配のために使用されるバッグの重量は薬物を注入する前後で量ることができる。 The weight of the bag to be used for distribution can weigh before and after injecting the drug. 重量差を使用して、適当な流体体積が追加され、または除去されたことを確認してもよい。 Using the difference in weight may be sure that the proper fluid volume is added, or removed. 流体引き出しのために使用するバッグはまた、使用前に重量を量ることができ、この重量を使用して、バッグサイズおよび予測される流体内容を確かめることができる。 Bag used for fluid drawer also can weigh prior to use, using this weight, it is possible to ascertain the bag size and expected fluid contents. 例えば、バッグの平均空重量および1mlの流体の重量をデータベース表に予めロードすることができる。 For example, it is possible to pre-load the weight of the fluid of the average air weight and 1ml of the bag in a database table. 使用前にバッグの重量を量り、バッグ材料の重さを減算し、重量を1mlの流体の重さで割ると、バッグ内の流体の概算体積が得られる。 Weighed bags prior to use, by subtracting the weight of the bag material and divide the weight by the weight of the fluid 1 ml, approximate volume of fluid in the bag is obtained. この数を、バッグから引くことができる引き出し数で使用することができる。 This number can be used in a drawer number that can be drawn from the bag. データ表は、そのサイズのバッグに対する公差を有する予測される重量を含むことができるが、この方法は使用前のバッグの流体量を確かめることができる。 Data table can include weight predicted with a tolerance for bags of that size, the method can ascertain the amount of fluid prior to the bag used.

図56A〜56BはAPASセルにおけるIVバッグ識別および確認のための例示的なシステムを示す。 FIG 56A~56B illustrates an exemplary system for IV bags identification and confirmation in APAS cell. システム5600は側面図、図56A、および上面図、図56Bで示す。 System 5600 is a side view, and FIG. 56A, and a top view, shown in Figure 56B. システムを使用すると、上記のように認識のための視覚ソフトウエアを使用して、IVバッグ5605を識別することができる。 With the system using visual software for recognition as described above, it is possible to identify the IV bag 5605. カメラ5610を使用して、ホルダ5615内のIVバッグ5605の画像を取り込むことができる。 Using a camera 5610 can capture an image of the IV bag 5605 in the holder 5615. IVバッグの取り込んだ画像をその後、画像認識ソフトウエアを使用して識別することができる。 The captured images IV bag can then be identified using image recognition software. 用量確認は、前に記述したように、再構成過程の前、中および/または後に、はかり5620上でIVバッグの重量を量ることにより実施することができる。 Dose confirmation, as described previously, prior to the reconstruction process, the medium and / or after, can be carried out by weighing IV bag on scale 5620. 用量確認目的で、APASソフトウエアは重量を使用することができる。 In dose confirmation purposes, APAS software can be used by weight.

いくつかの態様では、APASセルは複数の対象領域を使用して、機械視覚パターン照合の精度を改善する方法を実装することができる。 In some embodiments, APAS cell uses multiple target areas, it is possible to implement a method for improving the accuracy of the machine vision pattern matching. 対象領域は流体名、および流体濃度を含んでもよい。 The region of interest may include a fluid name, and fluid density. いくつかの適用では、バッグは生理食塩水、ブドウ糖、または滅菌水を含んでもよい。 In some applications, the bag may include saline, dextrose, or a sterile water. 生理食塩水およびブドウ糖の場合、濃度は、例えば、0.9%、0.45%および0.225%濃度の標準濃度で、区別されてもよいフィールドとすることができる。 For saline and glucose, the concentration may be, for example, 0.9%, with a standard concentration of 0.45% and 0.225% concentration, can be a good field be distinguished. 様々な態様では、視覚システムは薬物名および/または濃度を解像してもよい。 In various embodiments, the vision system may resolve the drug name and / or concentration.

いくつかの態様では、様々な手順を使用してシステムの品質および/または性能を確認してもよい。 In some embodiments, it may verify the quality and / or performance of the system using a variety of procedures. 例えば、患者および/またはパッケージ情報を、ロボットアームが貯蔵システムから医療アイテムを取り出す時に、ディプレイ装置に表示させるために送ってもよい。 For example, a patient and / or package information, when retrieving the medical item robot arm from the storage system, may be sent for display on the display apparatus. いくつかの例では、1を超えるコード、例えば、医療アイテム上のバーコードおよび印刷されてもよい関連ラベルを読み取ってもよい。 In some examples, the code of more than 1, for example, may read the bar code and printed may be associated label on a medical item. 複数のコードを比較し、そのコードが一致することを確認してもよい。 Comparing the plurality of codes may verify that the codes match. 例えば、いくつかの病院システムは、患者のデータが入力され、APASに伝送される可能性のあるデータ入力端末を含んでもよい。 For example, some hospitals system, patient data is input may include data input terminals that may be transmitted to the APAS. いくつかの態様では、総処理時間を前もって計算してもよく、その後、実際の処理時間と比較してもよい。 In some embodiments, it may be calculated in advance the total processing time, may then be compared to the actual processing time. そのような情報を使用してシステムの性能をモニタしてもよく、そのような情報を使用して、あるオペレーション(例えば、バッチオペレーション)が完了する可能性がある、および/または追加の在庫がロードされる時について評価することにより目的を予定し、計画してもよい。 May monitor the performance of the system using such information, using such information, there operations (e.g., batch operation) are likely to completion, and / or additional stock scheduled to be objective by evaluating about when it is loaded, may be planning. そのような予測情報を在庫制御装置に伝送してもよく、制御装置は、貯蔵システムにロードするラックに優先順位をつけ、調製し、休止時間を最小に抑えてもよい。 May be transmitted such prediction information to the inventory control device, the control device, prioritize rack loading the storage system can be prepared and kept downtime to a minimum.

調製したシリンジは、ルアーロック先端にシリンジキャップが取り付けられていてもよく、実質的に、流体内容物の漏れまたは流出が阻止され、内容物が汚染から保護される。 Prepared syringe may be the syringe cap is attached to the luer lock tip, substantially leak or outflow of fluid contents is prevented, the contents are protected from contamination. シリンジキャップを、制御された環境内の滅菌パッケージングトレイ内で保存してもよい。 The syringe cap, may be stored in sterile packaging tray of a controlled environment.

図57はAPASセルで使用される例示的なシリンジキャップトレイ5700を示す。 Figure 57 shows an exemplary syringe cap tray 5700 to be used in APAS cell. 図58はAPASセルで使用してもよいシリンジキャップ貯蔵筐体5800を示す。 Figure 58 shows a good syringe cap reservoir housing 5800 be used in APAS cell. 図59は、APASセルで使用してもよい例示的なシリンジキャッパーステーション5900を示す。 Figure 59 illustrates an exemplary syringe capper station 5900 may be used in APAS cell. シリンジキャッパーステーションはカメラ5905、光源5910および5915、ならびに基準マーク5920を含むことができる。 Syringe capper station may include a camera 5905, a light source 5910 and 5915 and the reference mark 5920,.

APASセルはロボットマニピュレータを組み込んで、APASセル内のシリンジキャップトレイ貯蔵筐体5800からシリンジキャップトレイ5700を取り出し、トレイ5700をシリンジキャッパステーション5900内に配置してもよい。 APAS cell incorporates a robotic manipulator, takes out a syringe cap tray 5700 from the syringe cap tray reservoir housing 5800 in APAS cell, the tray 5700 may be placed in a syringe capper station 5900 within.

図60A〜60Bは、APASセルにおけるシリンジキャッピングの例示的な局面を示す。 FIG 60A~60B illustrates an exemplary aspect of the syringe capping the APAS cell. シリンジ貯蔵トレイ6025中のシリンジキャップ6015の上面図およびシリンジ貯蔵トレイ6025中のシリンジキャップ6020の側面図が図60Aに含まれる。 Top view of a syringe cap 6015 in the syringe reservoir tray 6025 and a side view of a syringe cap 6020 in a syringe storage tray 6025 is included in FIG. 60A. いくつかの態様では、シリンジのキャッピングには、キャップをシリンジルアーロックハブ6005に係合させることが含まれてもよい。 In some embodiments, the capping of the syringe may include engaging the cap on the syringe luer lock hub 6005. いくつかの別の態様では、キャップは他の機構、例えば、スナップなどを使用して適用してもよい。 In some alternative embodiments, the cap is another mechanism, for example, may be applied using such a snap. プランジャ深さ6035を、シリンジにしっかりと取り付けられるようにシリンジキャップが被覆する必要がある深さとして示す。 The plunger depth 6035 indicates a depth syringe cap to be securely attached to the syringe needs to be coated. 位置公差は、例えば、約+/-0.5mm 6010としてもよい。 Position tolerance, for example, may be about +/- 0.5 mm 6010. キャップはルアーロックハブ6005よりも約1mm大きく、ルアーロックハブ6005と大体同じ幅まで狭まるベベル6030を含むことができる。 Cap is about 1mm larger than the luer lock hub 6005, it can include a bevel 6030 narrowed the luer lock hub 6005 to roughly the same width. この設計により、シリンジ端で締まりバネが得られるが、キャップの中心を決定する、およびその決定された情報をロボットに中継し正しい配置を得ることについて、精度要件を課す可能性がある。 This design, although spring tight syringe end can be obtained, to determine the center of the cap, and the determined information about getting correct placement is relayed to the robot, may impose accuracy requirements. ロボットはオフセットを使用して、シリンジ6045をシリンジキャップトレイ中のシリンジキャップ上に配置することができる。 Robot can use the offset to position the syringe 6045 on the syringe cap in the syringe cap trays. ロボットの訓練した位置は、1つまたは複数のマーカー、例えばIDステーション基準点マーカー6040を用いて規定することができる。 Training position of the robot can be defined using one or more markers, for example, the ID station fiduciary marker 6040.

図61A〜61Bはシリンジキャップトレイ5700中のシリンジキャップの例示的な構成を示す。 FIG 61A~61B shows an exemplary configuration of the syringe cap in the syringe cap tray 5700. いくつかの態様では、APASは、キャップトレイのそれぞれの側で浅い照明を使用して、シリンジキャップの縁に良好な照明を提供する方法を組み入れても良い。 In some embodiments, APAS uses shallow lighting on each side of the cap tray may incorporate a method of providing good illumination on the edge of the syringe cap. カメラ5905はキャップトレイの高解像度画像を取ることができ、パターン照合ソフトウエアは画像を処理して、キャップ中の各穴の中心を配置してもよい。 The camera 5905 can take a high resolution image of the cap tray, pattern matching software processes the images may be arranged center of each hole in the cap. 図61A〜61Bはパターン照合の結果およびバイアル中心の検出を示す。 FIG 61A~61B shows the detection results and vials center of the pattern matching. 図61Bで示されるように、キャップが適所をはずれることも起きる可能性がある(例えば、キャップトレイの衝突のため)。 As shown in Figure 61B, the cap is likely to be caused to deviate a position (e.g., due to the cap trays collision). 画像処理ソフトウエアはキャップ中心間の距離を確認し、全ての重なり状態を検出することができる。 Image processing software checks the distance between the cap center, it is possible to detect all the overlapping state. 例えば、図61Bの基準点1 6100は、キャップの中心が見出されているが、1つのキャップが別のキャップ位置に対し予測される距離から外れている例を示す。 For example, reference point 1 6100 of FIG. 61B, although the center of the cap have been found, showing an example in which one cap is off the distance predicted to separate the cap position. この場合、システムは少なくとも2つのキャップがエラーである(例えば、位置から外れている)と識別してもよいが、ソフトウエアはまた、近くのキャップを見て、それらが互いに予測される離れた距離にあるかどうかを考える。 In this case, the system is at least two cap error (e.g., has deviated from the position) or is also identified as also software watches nearby cap, apart they are predicted from each other distance consider whether a. システムはまた、離れた距離が予測より小さい場合エラーと識別してもよい。 The system also distance away may identify an error if the prediction is smaller than.

図62は図57のシリンジキャップトレイ中のシリンジキャップの例示的な構成を示し、ここで、1つのキャップ6200が置き間違えられている。 Figure 62 illustrates an exemplary configuration of the syringe cap in the syringe cap tray of Figure 57, wherein one of the cap 6200 is misplaced. この例では、1つの位置が外れたキャップ6200は、シリンジが7つのキャップのいずれかにアクセスする明確なラインを有していない可能性があるので、6つの周囲のキャップが、無効であると考えさせる。 And in this example, the cap 6200 in which one position is out, since the syringe may not have a clear line to access one of the seven caps, six surrounding cap is invalid I thought-provoking. この試験を使用して、シリンジが、1つまたは複数の軸(例えば、x、y、およびz方向)のキャップへの明確な経路を有することを示してもよい。 Using this test, syringe, one or more axes (e.g., x, y, and z directions) may be shown to have a clear path to cap. 処理の終わりに、ソフトウエアは、正しく配置されたキャップの集合を識別してもよく、また、使用することができない全てのキャップを識別してもよい(例えば、紛失、他のキャップに重なっている、予測した隔離距離より短い)。 At the end of the treatment, the software may identify a set of correctly placed cap also may identify all the caps can not be used (e.g., loss, overlaps the other cap It is shorter than the separation distance predicted).

いくつかの態様では、固定基準点マークを、ロボットに対する固定位置参照点にあるキャッピングステーションで組み入れることができる。 In some embodiments, the fixed reference point mark, can be incorporated in the capping station in the fixed position reference point for robot. 画像処理ソフトウエアは、図60Bを参照して示されるように、この固定基準点マークに対しXおよびYオフセット6000を提供することができる。 The image processing software, as shown with reference to FIG. 60B, it is possible to provide an X and Y offset 6000 to the fixed reference point mark. 固定基準点マークは訓練させたロボットの位置としてもよく、これにより、例えば、マークの中心は、ロボットのx、y、z、回転、および関節角度で知られている。 Fixed reference point marks may be the position of the robot is trained, thereby, for example, the center of the mark, the robot of x, y, z, are known in the rotation, and joint angles. トレイ内のキャップの高さはデータベース表に保存させることができ、トレイ中の全てのキャップに対し一貫している。 The height of the cap in the tray can be stored in database tables are consistent for all caps in the tray. いくつかの態様では、x、yオフセットのみがロボットに提供されてもよい。 In some embodiments, x, only y offset may be provided to the robot.

シリンジは流体を含む可能性があるので、シリンジの円筒部上でグリッパを締め付けるために、ルアーロックハブ端で小さな滴が生じる可能性がある。 Because syringes may contain fluids, in order to tighten the gripper on the cylinder of the syringe, there is a possibility that the small droplets occurs luer lock hub end. システムは、クロス汚染の機会を最小に抑えるためにキャップをつけたシリンジを運搬する際の動作軌道を識別し、および/またはそれに従うようにプログラムされてもよい。 System identifies the operation trajectory when transporting a syringe with a cap to reduce the chance of cross-contamination to a minimum, and / or may be programmed to follow it. デニードラー(deneedler)からキャッピングステーションまでのロボット経路は、任意の他の装置を見過ごさないように配列されてもよく、実質的に、全ての液滴が他の表面上(例えば、未使用キャップ、他の医療容器、医療容器と接触する表面)に落ちる機会が最小に抑えられる。 Robot path from Denidora (Deneedler) to the capping station may be arranged so as not overlooked any other device, substantially all droplets other surface (e.g., unused cap, other medical containers, opportunities to fall on the surface) in contact with medical containers is minimized. そのようなプロトコルは、シリンジからの滴が、クリーニング可能な滴受け上に滴下されることを提供してもよい。 Such protocols, drops from the syringe may be provided to be dropped on the cleanable drip pan. 例えば、キャップされていないシリンジをキャッピングステーションに至らせると、APASソフトウエアは、キャップされていないシリンジが、クロス汚染の機会を阻止するために、全てのキャップを通過しないことを確認してもよい。 For example, when bring the syringe uncapped in the capping station, APAS software, syringes uncapped is to prevent the chance of cross-contamination can be sure not to go through all the cap . その後、いくつかの態様では、APASセルはトレイの外縁から、または、途中の任意の他のキャップを通過するシリンジキャップへのアプローチを実質的に避けるいくつかの経路を介して、入手可能なシリンジキャップを選択してもよい。 Thereafter, some embodiments, APAS cell from the outer edge of the tray, or, via a number of routes substantially avoid approach to the syringe cap to pass through any other cap on the way, available syringe may be selected cap.

シリンジのためのキャッピング操作が完了するとすぐに、APASセルは、シリンジキャップが正しくシリンジに取り付けられているか確かめてもよい。 As soon as the capping operation for the syringe is completed, APAS cell may confirm whether the syringe cap is mounted correctly syringe. APASセルは、カメラおよびパターン照合ソフトウエアを使用する方法を組み入れて、シリンジキャップがシリンジの端にあることを確かめることができる。 APAS cell incorporates a method of using a camera and pattern matching software, the syringe cap can be sure that at the end of the syringe. ロボットに命令して、キャップおよびシリンジの側面図の縁がカメラの視野内に入るように、シリンジを配置する操作を実施させることができる。 Instruct the robot, as the edge of the cap and the side surface of the syringe view falls within the field of view of the camera, it is possible to implement the operation of placing the syringe. 画像を取り、パターン照合ソフトウエアを使用して、シリンジ上のキャップパターンの存在を検出することができる。 Take the image using the pattern matching software can detect the presence of a cap pattern on the syringe.

いくつかの態様は、1つまたは複数のシリンジキャップが保存される可能性のあるステーションを含んでもよい。 Some embodiments may include a station one or more syringe caps that may be saved. 様々な態様では、シリンジキャップの供給が、1つまたは複数の型のシリンジに対し提供されてもよい。 In various embodiments, the supply of the syringe cap, may be provided for one or more types of syringes.

いくつかの態様では、APASセルは、バイアルキャップが、在庫ラックに入れられる前に除去されることを期待してもよい。 In some embodiments, APAS cell, vial cap may expect to be removed before being put into inventory racks. いくつかの態様はさらに、バイアルキャップが、バイアルを使用しようという試みの前には存在しないことを確認する(例えば、バイアルの隔壁に針で穿刺する試みにより)装置を含んでもよい。 Some embodiments further vial cap is to verify that no prior attempts at using vials (e.g., by attempting to puncture a needle into a vial of the partition wall) may include a device. 例示的な態様では、バイアルデキャッピングを確認する方法はカメラおよびパターン照合ソフトウエアを含んでもよい。 In an exemplary embodiment, a method to check the vial decapping may include a camera and pattern matching software. ロボットに命令して、バイアルのプロファイルまたは上面図をカメラの視野内に送達させることができる。 Instruct the robot, it is possible to deliver the profile or top view of the vial into the camera's field of view. カメラはその後、バイアルの写真を撮り、画像を保存してもよい。 The camera then takes a picture of the vial, it may be to save the image. 画像を訓練した画像と比較することができる。 Images can be compared with the image obtained by training. 訓練した画像はバイアルの上面上の隔壁の円形領域またはバイアルキャップのプロファイルのハードエッジから構成されてもよい。 Training image may be constructed from the profile hard edge of the circular area or vial cap septum on the top surface of the vial. 訓練した画像をバイアル画像と比較して、バイアルキャップが存在しないことを確認してもよい。 An image that was trained in comparison with the vial image, may confirm that there is no vial cap. 確認は、カメラが円形隔壁を見て、バイアルに穿刺しても安全であることを確認する実証によるものであってもよい。 Confirmation, the camera is seeing a circular partition wall may be by demonstrating to confirm that it is safe to puncture the vial.

上記態様の他に、いくつかのAPAS実装は、医療容器、例えばボトルおよび/またはバイアルなどからキャップを除去するためのデキャッピング装置を含んでもよい。 In addition to the above embodiments, some APAS implementations, medical containers may include, for example, a decapping device for removing the cap from such bottles and / or vials. 1つの態様では、ロボットグリッパは、しっかりとバイアルを把握し、デキャッピングステーションまで運搬する。 In one embodiment, the robot gripper is firmly grasp the vial is transported to decapping station. デキャッピングステーションは、キャップを回転させ、および/またはてこで動かし、キャップを容器から除去する1つまたは複数の特徴を含む。 Decapping station moves to rotate the cap, and / or leverage, including one or more features to remove the cap from the container. 制御装置中のソフトウエアは選択的に、どの特徴を使用してキャップを除去するかを決定してもよく、その選択は医療容器の設計または特徴に基づく。 The software in the control device selectively may be determined whether to remove the cap using any features, the selection is based on the design or characteristics of medical containers. システムは特定の容器からキャップを除去する動作およびオペレーションプロファイルで訓練してもよい。 The system may be trained in the operation and operation profiles to remove the cap from the particular container. いくつかの場合では、そのようなデキャッピングオペレーションは、例えば、混合オペレーションにおいて医療容器を使用する直前に実施してもよい。 In some cases, such decapping operation, for example, may be performed immediately prior to use medical container in the mixing operation. 別の場合では、デキャッピングは、キャップされた医療容器が貯蔵システムにロードされた後、キャップされた医療容器に対し、例えば、必要に応じて実施してもよい。 In another case, decapping, after capped medical container is loaded in the storage system, with respect to capped medical containers, for example, it may be performed as necessary. システムローダーは、ローディング前にキャップを除去するように指示されてもよく、デキャッピングステーションは、ローディング前にキャップが除去されていない容器を識別すると使用されてもよい。 System loader may be instructed to remove the cap before loading, decapping station may be used and for identifying the container cap is not removed prior to loading.

様々な機構を使用して、安全キャップを含むキャップを除去してもよい。 Using various mechanisms, may be removed cap includes a safety cap. 1つの態様では、回転可能な部材は複数の保持セクションを含み、各セクションは、制御装置に応じて開閉しキャップを把握することができるデキャッピング要素を有する。 In one embodiment, the rotatable member includes a plurality of holding sections, each section has a decapping element capable of grasping the opening and closing cap in response to the control device. キャップを回転させてキャップをゆるめると、ロボットは回転軸に沿って容器を前進させ、除去してもよい。 Loosening the cap by rotating the cap, the robot to advance the container along the axis of rotation may be removed. 別の態様では、互いに対しバイアスされたフィンガーはキャップに係合してもよく、その間、容器は引っ張られ、キャップが除去される。 In another aspect, the fingers are biased relative to each other may be engaged with the cap, while the container is pulled, the cap is removed. さらに別の態様では、旋回可能な部材がバイアスされ、ロボットにより送達されたキャップに係合してもよく、容器が移動されキャップが除去される。 In yet another embodiment, the pivotable member is biased may be engaged with a cap, which is delivered by the robot, the cap container is moved is removed.

用量確認は、例えば、機械視覚、バーコード、プランジャ移動モニタリング、および/または計量を含む1つまたは複数の技術の組み合わせを用いて、薬物および流体が正確であることを確認することにより、実行することができる。 Dose confirmation, for example, machine vision, barcode, plunger movement monitoring, and / or using one or a combination of multiple technologies including metering, by confirming that the drug and fluid are correct, performing be able to. 引き出しおよび更なる希釈を含む1つの例では、各工程変化を計量することができる。 In one example, including the lead and further dilution can be metered each step change. 例えば、1mlの薬物を引き出し、これを、4mlの滅菌水を引き出すことにより希釈して、標的濃度を達成するのは、1mlの移行後の第1の重量および4ml移行後の第2の重量となる。 For example, pull the drug 1ml, which was diluted by withdrawing sterile water 4ml, to achieve the target concentration, the second weight after the first weight and 4ml transition after the transition of 1ml Become. 薬物をIVバッグに分配する工程を含む別の例では、バッグは流体移行前後で計量することができ、重量は例えば、差の比較のために記録することができる。 In another example including the step of dispensing the drug in the IV bag, the bag can be weighed before and after fluid transfer, by weight, for example, can be recorded for comparison of the differences.

いくつかの態様のソフトウエアは、薬物オーダーを処理するのに使用する薬剤の識別の前後で医用薬剤の適合性を確認するよう動作してもよい。 Software some embodiments, before and after the identification of agents used to process the drug order may operate to verify the compatibility of the medicament.

バイアルについては、在庫ラック中の在庫を保持するための様々なサイズのクリップを存在させることができる。 The vial may be present clips of various sizes for holding the stock in inventory racks. バイアルは広範囲の直径を有することができる。 Vial can have a wide range of diameters. APASセルはバイアルの直径をクリップに関連させて在庫ラックのための後ろからの隔離距離を決定し、これを取り出すためのロボットの位置情報に変換することができる。 APAS cell can be converted to the position information of the robot for in relation to the clip the diameter of the vial to determine the separation distance from the back for the inventory racks, extracts it. バイアルが在庫クリップに入れられると、クリップのフィンガーは広がり、バイアルの直径に対し広がった量でバイアルを収容するように広がることができる。 When the vial is placed into inventory clip, clip fingers spread, can spread to accommodate the vials in an amount that has spread to the diameter of the vial. これにより、バイアルの中心は、在庫ラックの面に対し異なる位置で配置できるようになる。 Thus, the center of the vial is as can be arranged in different positions with respect to the plane of the stock rack. 例えば、1つのバイアルの中心が、別のバイアルの中心よりも、ラックの背面から遠くに離れて配置されてもよい。 For example, the center of one vial, than the center of a separate vial may be located far away from the back of the rack. これは、ラックの背面から遠くに離れて配置されたバイアルが他のバイアルよりも大きいことを示す可能性がある。 This vial is placed far away from the rear of the rack may indicate that greater than the other vial. ロボットマニピュレータは、移動する距離を調節してバイアルを取り出し、グリッパをバイアル上の中心に配置する必要がある可能性がある。 Robotic manipulator retrieves the vial by adjusting the distance traveled, it may be necessary to place the gripper at the center of the vial. そのため、ラック上の各位置に対し少なくとも1つのアプローチ位置が存在する可能性がある。 Therefore, at least one approach position with respect to each position on the rack may be present. APASはバイアル直径を使用して、ロボットマニピュレータがバイアルに係合する距離を微調整することができる。 APAS uses vial diameter, the robot manipulator can be used to fine tune the distance to engage the vial. ロボットはグリッパフィンガー(例えば、Vノッチ)を、把握するバイアルの中心と整合させることができる。 Robot gripper fingers (eg, V notch) and can be aligned with the center of the vial to grasp. 別の態様では、いくつかの貯蔵ラック位置はポケットであってもよい。 In another aspect, some of the storage rack position may be a pocket.

シリンジを用いた流体移行では、プランジャステムの速度は針の穴に関連しうる。 The fluid transfer using a syringe, the speed of the plunger stem may be associated with the needle holes of. 針の内径および流体粘度は、流体がどのくらい速く流れるかを制限する可能性があり、これにより、シリンジプランジャのアーティキュレーション速度が決定できる。 Inner diameter and fluid viscosity of the needle, it may limit how flowing faster how much fluid, thereby, articulation speed of the syringe plunger can be determined. シリンジプランジャの引きが速すぎると、圧力均衡として、流体が追いつくのを待たなければならなくなる。 When pulling of the syringe plunger is too fast, as the pressure equilibrium, will have to wait for the fluid to catch up. 押すのが速すぎると、シリンジ円筒部内の空気カラムを圧縮する可能性があり、プランジャアーティキュレーションが停止した後に流体が流れ続けるので、遅れが生じることになる可能性がある。 If too fast pressing, there is a possibility to compress the air column in the syringe barrel, the fluid continues to flow after the plunger articulation is stopped, there is a likelihood that the delays. APASはプランジャ速度を制限することができ、または待ち時間を計算することができる。 APAS may be used to limit the plunger speed can be, or to calculate the waiting time. 各々の場合、流体をバイアルへ、またはバイアルから移行させる時に、APASはバイアル内でわずかに陰圧を発生させ、それを維持し、針が引き出された時にエアロゾル化しないように阻止してもよい。 In each case, the fluid to vial, or when shifting from the vial, APAS slightly generates a negative pressure within the vial, keeping it may be blocked so as not to aerosolized when the needle is withdrawn . これは、針下降構造では、バイアルからの空気の移行とバイアル中への流体の移行を交互に行うプランジャのサイクリングにより達成することができる。 This is because the needle down structure can be achieved by cycling of the plunger to perform the migration of fluid into the migration and vial of air from the vial alternately. これはまた、針上昇構造では、バイアルからの流体の移行とバイアルへの空気の移行を交互に行うプランジャのサイクリングにより達成することができる。 This is also the needle rise structure, it can be accomplished by cycling the plunger to perform air migration to migration and vial of fluid from the vial alternately. アルゴリズムは移行される総流体を一連の押し引きサイクルに変換することができ、そのため陰圧がバイアル中で維持される。 The algorithm can convert the total fluid to be migrated to a series of push-pull cycle, therefore a negative pressure is maintained in the vial. バイアル内のヘッドスペースおよび内圧は分かっていない可能性がある。 Headspace and pressure in the vial may not know. 例えば、再構成では、ヘッドスペースは移行される流体量に等しくてもよく、バイアル内の圧力は大気圧であると推定することができる。 For example, in the reconstruction, the head space may be equal to the amount of fluid migration, the pressure in the vial can be estimated to be atmospheric pressure. アルゴリズムは、確実に、圧力が最初に負の数値にされ、その後、その数値あたりで維持されるようにすることができる。 The algorithm ensures that the negative numbers first pressure, then it is possible to be maintained per the number. 例えば、再構成のためのバイアルへの30mlの水の移行は、最初、流体の総体積の予め規定された割合(%)の引きの第1の工程とすることができる。 For example, migration of 30ml of water into vials for reconstitution, initially, may be a first step of pulling the predefined percentage of the total volume of fluid (%). 例えば、体積の10%、または3mlはバイアル中で-3mlの真空を生成することができる。 For example, 10% of the volume, or 3ml can generate a vacuum of -3ml in vials. その後、流体移行は、流体が完全に移行されるまで、押し引き体積の一連の繰り返し、パーセント段階値にすることができる。 Thereafter, the fluid migration until the fluid is completely migrated, repetition of a series of push-pull volume can be a percentage phase value. この例では、シリンジプランジャは押し3mlと引き3mlの間でサイクルすることができ、シリンジ内の空気柱の増加および対応するシリンジ内での流体体積の減少が得られる。 In this example, the syringe plunger can be cycled between press 3ml and pulling 3ml, decrease in fluid volume in the syringe to increase the air column and corresponding in the syringe can be obtained. バイアル内では流体体積の増加が生じる可能性があり、その間、圧力は大気圧と-3mlの間で交互に変化する。 Within the vial may increase in fluid volume occurs, during which the pressure is alternately changes between the atmospheric pressure and -3Ml. 最終工程として、プランジャは1段階値、引っ張られ、確実に陰圧がバイアル中に残る。 As a final step, the plunger one step value, pulled reliably negative pressure remains in the vial.

例示的な例では、バイアルからの引き出しは、下記のように実行してもよい。 In an illustrative example, withdrawal from the vial may be performed as follows. 第1に、シリンジプランジャを、予め決められた量の空気がシリンジ円筒部に引き込まれるように配置してもよい。 First, a syringe plunger, the air of predetermined amounts may be arranged to be drawn into the syringe barrel. この量は、処方の要求される流体体積に基づいて決定されてもよい(第1の引き)。 This amount may be determined based on the fluid volume required prescription (first pull). 予め決められた量の空気は、引き出された流体体積を大体等しい体積の空気と置換させることができる。 The air of a predetermined amount, the fluid volume drawn can be replaced with roughly equal volume of air. そのため、10mlの流体を引き出す場合、10mlの空気を押し入れて、それと交換させる。 Therefore, when drawing the fluid 10 ml, by pushing the air 10 ml, therewith to exchange. この過程中、システムはバイアル中の「ヘッドスペース」を評価またはモニタしてもよい。 During this process, the system may evaluate or monitor the "head space" in the vial. 好ましい態様では、方法はバイアル中でわずかに陰圧を維持してもよい。 In a preferred embodiment, the method may maintain a slight negative pressure in the vial.

第2に、シリンジプランジャを、予め決められた量の流体をバイアルから引き出すように作動させることができる。 Second, the syringe plunger, a predetermined amount of fluid can be operated to draw from the vial. この場合、陰圧を発生させることができる。 In this case, it is possible to generate a negative pressure. これは、引きが力の限界を超えないように制限させることができる(例えば、モータ電流をしきい値レベルに制限することにより)。 This can pull causes limited so as not to exceed the force limit (e.g., by limiting the motor current to a threshold level). 第3に、シリンジプランジャを、ある体積の空気をバイアル中に押し入れ、除去された流体体積に取って代わるように作動させることができる。 Third, the syringe plunger can be operated to replace a certain volume of air in the vial closet, the fluid volume removed. 第4に、バイアル中にポンピングされた空気量と大体等しい量まで、シリンジプランジャを再び引っ込めることができる。 Fourth, the amount of air pumped into the vial until the amount approximately equal, it is possible to retract the syringe plunger again. 第5に、要求された流体量がバイアルからシリンジ内に引き込まれるまでサイクルを続けることができる。 Fifth, it is possible amount of fluid that is required is continued cycle to be drawn from the vial into the syringe. 第6に、サイクル終了時に、シリンジ中の体積は実質的に要求された引き出し量と一致することができ、バイアル中にはわずかに陰圧が存在することができる。 Sixth, at the end of the cycle, the volume in the syringe can be substantially coincident with the requested withdrawal-amount, the vial can be slightly exists negative pressure.

例示的な態様では、パスされるパラメータは下記を含んでもよい: In an exemplary embodiment, the parameters passed may include the following:
バイアル.最大圧力-(Pmax)気圧で表されたバイアル中で許される最大圧力 バイアル.最小圧力-(Pmin)気圧で表されたバイアル中で許される最小圧力(例えば、真空) Vial maximum pressure -. (Pmax) maximum pressure vial allowed in a vial expressed in pressure minimum pressure -. (Pmin) minimum pressure allowed in a vial expressed in pressure (e.g., vacuum)
バイアル.ヘッド体積-(Vh)ミリリットルで表したバイアル中の空気の体積(ヘッドスペース) Vial head volume -. (Vh) air volume in vials, expressed in milliliters (headspace)
バイアル.流体体積-(Vfv)ミリリットルで表したバイアル中の流体(例えば、薬物)の総体積 薬物.引き出し体積-(Vdrug)引き出すように要求された薬物の体積 シリンジ.最大体積-(SLmax)シリンジ中で許される最大体積 シリンジ.MMあたりのミリリットル-VQsyr Vial fluid volumes -. (Vfv) fluid in the vial expressed in milliliters (e.g., drug) total volume drug drawer volume -. (Vdrug) volume of requested drugs to derive maximum syringe volume -. (SLmax) Syringe milliliters per maximum volume syringe .MM allowed in the middle -VQsyr
局所および全体 過程.サイクル制御-過程および論理制御のために使用した(サイクル) Local and overall process cycle control -. Was used for the process and logic control (cycles)
過程.完了制御-論理制御のために使用した(完了) Process completion control -. Were used for logic control (complete)
体積.総-(Vtot)シリンジおよびバイアル全体の空気の総体積 シリンジ.空気の体積(Vas) . The volume Total -. (Vtot) total volume syringe of air across syringes and vials air volume (Vas)
薬物.置換体積(Vdl) Drug. Substituted volume (Vdl)
シリンジ.現在レベル-(SL)プランジャの現在のシリンジレベル 初期化 シリンジ上限=30(ミリリットル)//SLMax . Syringe current level - (SL) current syringe level plunger initialization syringe limit = 30 (mL) // SLmax
MMあたりの置換された体積=シリンジ特性を用いて計算した値//VQsyr Value // VQsyr calculated using the substituted volume = syringes characteristics per MM
完了制御=0//完了 サイクル制御=0//完了 シリンジ中の空気体積=0.0//初期体積の推定 総体積=体積 Estimated total volume = volume of air volume = 0.0 // initial volume of complete control = 0 // complete cycle control = 0 // complete syringe

APASセルシリンジマニピュレータ322または334は、プランジャを伸張させる、および/または縮める様に動作することができる。 APAS cell syringe manipulator 322 or 334, to extend the plunger, and / or can operate as shrink. シリンジを使用して流体を移行させることができ、そのため、各シリンジには針が取り付けられ、ここで、針はバッグのまたはバイアルの隔壁に係合され、そのため、プランジャアーティキュレーションは流体移行を達成する。 Using a syringe can be transferred to the fluid, therefore, each syringe needle is mounted, wherein the needle is engaged with the bag or a vial septum, therefore, the plunger articulation fluid transfer accomplish. 方法は、プランジャの移動の変動する長さおよび方向を計算するアルゴリズムを使用して交互にプランジャを伸張、収縮させ、流体をシリンジ中に移行させる一方、標的レセプタクル内で適当な圧力を維持し、内容物のエアロゾル化を阻止してもよい。 Method, stretching the plunger alternately using the variation algorithm for computing the length and direction of movement of the plunger, is contracted, while shifting the fluid into a syringe, and maintain the proper pressure in the target receptacle, it may prevent aerosolization of contents. APASのいくつかの態様では、シリンジマニピュレータは、流体移行機構としてシリンジを使用して抽出および収縮オペレーションを実施してもよい。 In some embodiments of the APAS, syringe manipulator may perform extraction and contraction operations using a syringe as fluid transfer mechanism. いくつかの態様では、そのようなオペレーションは、追加の流体移行ステーションなしで、都合よく実施してもよい。 In some embodiments, such operations, without additional fluid transfer station, may be carried out conveniently.

様々な態様では、適合は他の特徴および能力を含んでもよい。 In various embodiments, adaptations may include other features and capabilities. 例えば、いくつかのシステムは、本発明の実装と共に使用することができるコンピュータシステムとして実装されてもよい。 For example, some systems may be implemented as a computer system that can be used with implementations of the present invention. 例えば、様々な実装は、デジタル電子回路、またはコンピュータハードウエア、ファームウエア、ソフトウエア、またはそれらの組み合わせにおいて実装されてもよい。 For example, various implementations, digital electronic circuitry, or in computer hardware, firmware, may be implemented in software or a combination thereof. 装置は、プログラマブルプロセッサによる実行のために、情報媒体、例えば機械で読み取り可能な記憶装置または伝搬信号中に明白に埋め込まれたコンピュータプログラム製品に実装することができ、方法は、入力データを操作し、出力を発生させることにより、本発明の機能を実施するように命令プログラムを実行するプログラマブルプロセッサにより実施させることができる。 Device, for execution by a programmable processor, the information medium, for example, can be implemented in a readable storage device or in a propagated signal computer program product embedded evident in the machine, the method operates the input data , by generating the output it can be performed by a programmable processor executing a program of instructions to perform the functions of the present invention. ソフトウエアは、マルチスレッドまたは並列オペレーションを組み入れ、APASセルのスループットを改善することができる。 Software, incorporating multi-threaded or parallel operation, it is possible to improve the throughput of the APAS cell. 発明は、データ記憶システム、少なくとも1つの入力装置、および少なくとも1つの出力装置からデータおよび命令を受け取り、それらにデータおよび命令を伝送するように結合された少なくとも1つのプログラマブルプロセッサを含むプログラマブルシステム上で実行可能な1つまたは複数のコンピュータプログラムに、都合よく実装することができる。 Invention relates to a data storage system, at least one input device, and at least one receive data and instructions from the output device, on a programmable system including at least one programmable processor coupled to transmit them to the data and instructions in the executable one or more computer programs can be conveniently mounted. コンピュータプログラムは、直接または間接的に、コンピュータ内で使用して、あるアクティビティを実行し、またはある結果を生じさせることができる命令の組である。 The computer program, directly or indirectly, by using in a computer, a set of instructions that can be generated running an activity, or result. コンピュータプログラムは、コンパイラ型言語またはインタープリタ型言語を含む任意の形態のプログラミング言語で書かれており、独立プログラムとして、またはモジュール、コンポーネント、サブルーチン、またはコンピュータ環境で使用するのに適した他のユニットとして含む、任意の形態で配備させることができる。 Computer program is written in any form of programming language, including compiled or interpreted languages, as an independent program or as a module, component, subroutine, or other unit suitable for use in a computer environment, including, it can be deployed in any form.

命令プログラムを実行するための適したプロセッサは、例として、汎用および専用マイクロプロセッサの両方、ならびに単独プロセッサまたは任意の種類のコンピュータの複数のプロセッサのうちの1つを含む。 Processors suitable for executing a program of instructions include, by way of example, one of a plurality of processors of general-purpose and both dedicated microprocessor and alone processor or any kind of computer. 一般に、プロセッサは、読み出し専用メモリもしくはランダムアクセスメモリまたは両方から、命令およびデータを受け取る。 Generally, a processor from the read-only memory or a random access memory or both, receive instructions and data. コンピュータの本質的要素は命令を実行するためのプロセッサならびに命令およびデータを保存するための1つまたは複数のメモリである。 Essential elements of a computer are one or more memories for storing processor and instructions and data for executing instructions. 一般に、コンピューターはまた、データファイルを保存するための1つまたは複数の大容量記憶装置を含み、またはそれらと通信するように機能的に結合され;そのような装置は磁気ディスク、例えば内蔵ハードディスクおよびリムーバブルディスク;光磁気ディスク;および光ディスクを含む。 Generally, a computer will also include one or more mass storage devices for storing data files, or be operatively coupled to communicate with them; such devices a magnetic disk, for example, internal hard disks and removable disks; magneto-optical disks; and an optical disk. 明白にコンピュータプログラム命令およびデータを埋め込むのに適した記憶装置としては、例として、半導体記憶装置、例えば、EPROM、EEPROM、およびフラッシュメモリ装置;内蔵ハードディスクおよびリムーバブルディスクなどの磁気ディスク;光磁気ディスクおよびCD-ROMおよびDVD-ROMディスクを含む、全ての形態の不揮発メモリが挙げられる。 The clearly suitable for embedding the computer program instructions and data storage device, as an example, a semiconductor memory device, for example, EPROM, EEPROM, and flash memory devices; magnetic disks such as internal hard disks and removable disks; magneto-optical disks and including CD-ROM and DVD-ROM disks, include non-volatile memory all forms. プロセッサおよびメモリは、ASIC(application-specific integrated circuit)により補足させることができ、またはこれらに組み入れることができる。 The processor and the memory can be supplemented by ASIC (application-specific integrated circuit), or may be incorporated thereto.

ユーザとの相互作用を提供するために、本発明はCRT(cathode ray tube)またはLCD(liquid crystal display)モニタなどの、情報をユーザに表示するためのディスプレイ装置ならびに、ユーザーがコンピュータに入力を提供することができる、キーボードおよびマウスまたはトラックボールなどのポインティングデバイスを有するコンピュータ上で実装させることができる。 To provide for interaction with a user, the present invention provides CRT, such as (cathode ray tube) or LCD (liquid crystal display) monitor, a display device and for displaying information to the user, the user enters into the computer it can be can be implemented on a computer having a pointing device such as a keyboard and a mouse or trackball.

コンピュータシステムは分散コンピューターシステムとして実装してもよく、クライアントおよびサーバーを含むことができる。 Computer system may be implemented as a distributed computer system can include clients and servers. クライアントおよびサーバーは一般に互いに遠く離れており、典型的にはネットワークを介して相互作用する。 Client and server are generally remote from each other and typically interact through a network. クライアントとサーバーの関係は、個々のコンピュータ上で運転し、互いに対しクライアント−サーバー関係を有するコンピュータプログラムのおかげで生じる。 The relationship of client and server operating on individual computers, another to the client - occurs by virtue of a computer program having a server relationships.

いくつかの態様は、バックエンドコンポーネント、例えばデータサーバーを含む、またはミドルウェアコンポーネント、例えばアプリケーションサーバーもしくはインターネットサーバーを含む、またはフロントエンドコンポーネント、例えば、グラフィカルユーザインタフェースもしくはインターネットブラウザを有するクライアントコンピュータを含む、または任意のこれらの組み合わせを含むコンピュータシステム内に実装させることができる。 Some embodiments includes a back end component, e.g., including data server or middleware component, include, for example, an application server or an Internet server or a front-end component, e.g., including a client computer having a graphical user interface or an Internet browser, or it can be implemented in a computer system, including any combination thereof. システムコンポーネントは、通信ネットワーク上で、パケットベースメッセージを含む、アナログまたはデジタルデータ通信の任意の形態もしくは媒体により接続させることができる。 System components over a communication network, including packet-based messages, may be connected by any form or medium of analog or digital data communication. 通信ネットワークの例としては、例えば、LAN、WAN、無線および/または光ネットワーク、ならびにインターネットを形成するコンピュータおよびネットワークが挙げられる。 Examples of communication networks include, for example, LAN, WAN, wireless and / or optical networks, and the computers and networks forming the Internet.

様々な態様では、他のアイテムの中でIVバッグおよび/またはシリンジを取り扱うための本明細書で記述したものなどのシステムは、適した通信法、装置、および技術を用いて情報を通信してもよい。 In various embodiments, systems such as those described herein for handling IV bags and / or syringes, among other items, suitable communication method, apparatus, and to communicate information using the technique it may be. 例えば、APAS制御装置は、病院LANおよび/または地点間通信を使用する病院薬局ネットワークを用いて通信してもよく、地点間通信では、メッセージが専用物理リンク(例えば、光ファイバリンク、地点間ワイヤリング、デイジーチェーン)により源からレシーバへ直接輸送される。 For example, APAS controller may communicate with the hospital pharmacy network using communication between hospitals LAN and / or location, in point-to-point communications, the message is a dedicated physical link (e.g., fiber optic links, point-to-point wiring It is transported directly from the source by a daisy chain) to the receiver. 別の態様は、通信ネットワークにより、例えば、全方向式高周波(RF)信号を使用することにより、共に結合されている全てのまたは実質的に全ての装置に送信することにより、メッセージを輸送してもよく、一方、さらに別の態様は、高い指向性により特徴づけられるメッセージ、例えば、指向性(例えば、狭ビーム)アンテナを使用して伝送されるRF信号または集束光学部品と共に任意で使用される可能性のある赤外信号を輸送してもよい。 Another aspect by a communication network, for example, by using omni-directional radio frequency (RF) signal, by sending to all or substantially all of the devices are coupled together, and transports the message may, on the other hand, still another aspect, a message is characterized by high directivity, for example, it is used with any with directional (e.g., narrow beam) RF signal or focusing optic is transmitted using an antenna possible infrared signals may be transported. さらに別の態様は、適当なインタフェースおよびプロトコルを使用することができ、例えば、例として、RS-232、RS-422、RS-485、802.11 a/b/g、ワイファイ、イーサネット、IrDA、FDDI(ファイバ分散データインタフェース)、トークンリングネットワーク、または周波数、時間、もしくは符号分割に基づく多重化技術が挙げられるが、それらに限定されない。 Still another aspect may be using appropriate interfaces and protocols, such as for example, RS-232, RS-422, RS-485,802.11 a / b / g, Wi-Fi, Ethernet, IrDA, FDDI ( fiber distributed data interface), token ring network or frequency, time, or while multiplexing techniques based on code division include, but are not limited to. いくつかの実装は任意で、データ完全性のための誤りチェックと訂正(ECC)などの特徴、または安全性対策、例えば暗号化(例えば、WEP)およびパスワード保護を組み入れてもよい。 Some implementations may optionally, features such as error checking and correction for data integrity (ECC) or safety measures, for example, encryption (e.g., WEP) and password protection may be incorporated.

本発明の多くの実装について記述してきた。 It has been described for many of the implementation of the present invention. それにも関わらず、本発明の精神および範囲から逸脱しなければ、様々な改変が可能であることは理解されると思われる。 Nevertheless, without departing from the spirit and scope of the present invention it is believed to be understood that it is capable of various modifications. 例えば、開示した技術の工程を異なる順序で実施すると、開示したシステム内のコンポーネントを異なる様式で結合させると、またはコンポーネントを他のコンポーネントと置き換える、もしくは他のコンポーネントを補充すると、好都合な結果が達成される可能性がある。 For example, when implemented in different the disclosed technology process sequence, when the combined components of the disclosed system in a different manner, or replace the components with other components, or when to replenish the other components, advantageous results attained there is likely to be. 機能および過程(アルゴリズムを含む)はハードウエア、ソフトウエア、またはそれらの組み合わせで実施してもよく、いくつかの実装は、記述したものと同一ではないモジュールまたはハードウエアで実施してもよい。 Features and processes (including algorithms) may hardware, may be implemented in software or a combination thereof, some implementations may be performed in the described ones not identical to the modules or hardware. したがって、他の実装は主張されている可能性のある範囲内にある。 Accordingly, other implementations are within the scope that may have been asserted.

様々な図中の同様の参照記号は同様の要素を示す。 Like reference symbols in the various drawings indicate like elements.
例示的な自動薬局混合システム(APAS)セルを示す図である。 It is a diagram illustrating an exemplary automated pharmacy mixing system (APAS) cell. APASセルのための例示的な在庫システムを示す図である。 Is a diagram illustrating an exemplary inventory system for APAS cell. 図1のAPASセルの上切断図である。 It is a top cutaway view of the APAS cell of FIG. APASセル内のシリンジ、IVバッグ、および薬物バイアルを取り扱うための装置の例示的な詳細を示す斜視切断図である。 Syringe in APAS cell is a perspective cutaway view illustrating exemplary details of a device for handling IV bags, and drug vial. APASセル内のロボットアームによりアクセス可能な在庫ラックを有するカルーセル構造を使用した例示的な在庫システムを示す図である。 By the robot arm in the APAS cell is a diagram illustrating an exemplary inventory system using a carousel structure having an accessible inventory racks. IVバッグの注入ポートを位置合わせするための例示的な剛性ホルダ態様の斜視図である。 It is a perspective view of an exemplary rigid holder embodiments for registering a fill port of an IV bag. IVバッグの注入ポートを位置合わせするための例示的な柔軟ホルダ態様の斜視図である。 It is a perspective view of an exemplary flexible holder embodiments for registering a fill port of an IV bag. 図5の在庫ラック上の例示的なIVバッグホルダ態様を示す図である。 Is a diagram illustrating an exemplary IV bag holder aspect of the stock rack of FIG. 図8のホルダからIVバッグポートを把握するロボットアームグリッパを示す図である。 It is a diagram showing a robot arm gripper to grasp the IV bag port from the holder of FIG. 図5のロボットアームのための取り替え可能なグリッパフィンガーの例示的な組を示す図である。 Is a diagram illustrating an exemplary set of replaceable gripper fingers for a robot arm of Figure 5. 図10の例示的なロボットグリッパフィンガーの使用の例を示す図である。 It is a diagram illustrating an example of the use of the exemplary robotic gripper fingers of FIG. 10. ラックをカルーセル中にロードするロックの例示的な例を示す図である。 The rack is a diagram showing an illustrative example of a lock to be loaded into the carousel. ラックをカルーセル中に入れる組立順序を示す図である。 The rack is a diagram showing an assembly sequence are to be included in the carousel. 例示的な在庫ラックを示す図である。 Is a diagram illustrating an exemplary inventory racks. IVバッグかの例示的な空気抽出過程を示す図である。 Is a diagram showing an IV bag of exemplary air extraction process. IVバッグからの空気抽出のための例示的な方法のフローチャートである。 It is a flowchart of an exemplary method for air extraction from the IV bag. 例示的な希釈剤バッグマニピュレータを示す図である。 Is a diagram illustrating an exemplary diluent bag manipulator. 例示的なバッチモード法のフローチャートである。 Is a flow chart of an exemplary batch mode method. 図1の装置により使用される可能性のあるオンデマンドモード法の一例のフローチャートである。 It is a flowchart of an example of a might be used on-demand mode method by the apparatus of FIG. 注入ポートを、針の上下方向で、IVバッグと位置合わせするロボットマニピュレータのための例示的な動作を示す図である。 An injection port, in the vertical direction of the needle is a diagram illustrating an exemplary operation for a robot manipulator to align with the IV bag. APASセルにおける例示的なクリーニング過程を示す図である。 Is a diagram illustrating an exemplary cleaning process in APAS cell. 図21の過程のための例示的なエアフローシステムを示す図である。 Is a diagram showing an exemplary airflow system for the process of FIG. 21. 針のキャップを除去するための例示的な過程を示す図である。 Is a diagram illustrating an exemplary process for removing the needle cap. 針を除去するための例示的な過程を示す図である。 Is a diagram illustrating an exemplary process for removing the needle. バイアルキャップを除去するための例示的な過程を示す図である。 Is a diagram illustrating an exemplary process for removing the vial cap. APASセルにおける例示的なパルス紫外線(PUV)消毒システムの断面図である。 It is a cross-sectional view of an exemplary pulse ultraviolet (PUV) disinfection system in APAS cell. 図26A〜26CのPUV消毒システムのための制御モジュールのブロック図である。 It is a block diagram of a control module for PUV disinfection system of FIG. 26A-26C. PUVハウジングのための例示的な態様の斜視図である。 PUV is a perspective view of an exemplary embodiment for the housing. APASセルにおいて消毒される様々なサイズの物体を受け入れる例示的なPUV消毒システムのための断面図である。 It is a cross-sectional view for an exemplary PUV disinfection system for receiving objects of various sizes to be disinfected in APAS cell. APASセルにおける例示的なPUV消毒システムの断面図である。 It is a cross-sectional view of an exemplary PUV disinfection system in APAS cell. APASセルにおける空気処理システムの一部の詳細を示す切断斜視図である。 It is a cut-away perspective view showing part of the details of the air handling system in the APAS cell. APASセルにおけるAPASセル空気処理制御システムの例示的なブロック図である。 It is an exemplary block diagram of APAS cell air processing control system in the APAS cell. APASセルにおけるカルーセル領域の詳細を示す例示的な切断図である。 Is an exemplary cutaway view showing details of the carousel area in APAS cell. APASセルにおけるカルーセルトリムパネルの詳細を示す例示的な図である。 It is an exemplary diagram showing details of a carousel trim panel in APAS cell. APASセルにおける生成物出力シュートを示す図である。 It is a diagram illustrating a product output chute in APAS cell. APASセルから生成物を放出させる過程における生成物出力シュートAF00を示す図である。 It is a diagram illustrating a product output chute AF00 in the process of releasing the product from the APAS cell. APASセルのための例示的なプリンタシステムを示す図である。 Is a diagram illustrating an exemplary printer system for APAS cell. 図37A〜37Bのプリンタシステムに対する例示的なトレイを示す図である。 It is a diagram illustrating an exemplary tray for the printer system of FIG. 37a-37b. APASセルのための例示的な廃棄物置き場領域を示す図である。 Is a diagram illustrating an exemplary waste storage area for APAS cell. APASセルの側面に取り付けた柔壁下降気流クリーンルームを示す図である。 It is a diagram illustrating a Yawarakabe downdraft clean room attached to the side of APAS cell. 病院環境内での例示的なAPASを示す図である。 Is a diagram illustrating an exemplary APAS in hospital environments. 図41のAPASのためのAPAS過程のための例示的な方法のフローチャートである。 It is a flowchart of an exemplary method for APAS process for APAS of FIG. 41. ASCII区切りファイルの作成を含む例示的なオーダー取り入れ法のフローチャートである。 It is a flow chart of an exemplary order intake method including the creation of an ASCII delimited file. 印刷ストリームデータを取り込むことを含む例示的なオーダー取り入れのフローチャートである。 Is a flowchart of the intake exemplary order comprises incorporating a print stream data. APASソフトウエアが薬物オーダーを分析し、流体移行処理要求を決定する例示的な方法を示す。 APAS software analyzes the drug order, show an exemplary method of determining a fluid transfer process request. バイアルのための例示的なバイアル特性を示す図である。 Is a diagram illustrating an exemplary vial properties for vials. シリンジのための例示的なシリンジ特性を示す図である。 Is a diagram illustrating an exemplary syringe properties for syringes. 3つの異なるサイズの薬物バイアルを示す図である。 It illustrates three different sizes of the drug vial. バイアルを確認するためのグリッパ情報の使用を示す図である。 It illustrates the use of grippers information for confirming vial. グリッパフィンガー位置フィードバックを用いたバイアル直径確認を示す図である。 It shows a vial diameter confirmation with gripper fingers position feedback. 例示的なバイアル識別ステーションを示す図である。 Is a diagram illustrating an exemplary vial identification station. 例示的なバイアルミキサを示す図である。 Is a diagram illustrating an exemplary vial mixer. シリンジデキャッピングステーションでの例示的なシリンジ操作を示す図である。 Is a diagram illustrating an exemplary syringe manipulation of a syringe decapping station. シリンジプランジャ操縦の例示的な段階を示す図である。 Is a diagram illustrating exemplary steps of the syringe plunger maneuver. 図54Aはシリンジマニピュレータ上のIVバッグの一例を示す図である。 Figure 54A is a diagram showing an example of the IV bag on the syringe manipulator. 図54Bは空隙を有するIVバッグの一例を示す図である。 Figure 54B is a diagram showing an example of IV bag with voids. IVバッグの例示的な画像を示す図である。 Is a diagram illustrating an exemplary image of IV bags. APASセルにおけるIVバッグ識別および確認のための例示的なシステムを示す図である。 Is a diagram illustrating an exemplary system for IV bags identification and confirmation in APAS cell. 例示的なシリンジキャップトレイを示す図である。 Is a diagram illustrating an exemplary syringe cap tray. 例示的なシリンジキャップトレイ貯蔵筐体を示す図である。 Is a diagram illustrating an exemplary syringe cap tray storage enclosure. 例示的なシリンジキャッパーステーションを示す図である。 Is a diagram illustrating an exemplary syringe capper station. APASセルにおけるシリンジキャッピングの局面を示す図である。 Is a diagram illustrating aspects of a syringe capping the APAS cell. 図57のシリンジキャップトレイ中のシリンジキャップの例示的な配置を示す図である。 Is a diagram showing an exemplary arrangement of the syringe cap in the syringe cap tray of Figure 57. 1つのキャップが置き間違えられた、図57のシリンジキャップトレイ中のシリンジキャップの例示的な配置を示す図である。 One cap is misplaced, a diagram illustrating an exemplary arrangement of the syringe cap in the syringe cap tray of Figure 57.

Claims (13)

1つまたは複数の薬剤処方の調製要求を受理するよう構成された、プロセッサに基づくインタフェース、および、 One or more configured to accept preparation request of a drug formulation, the interface based on the processor, and,
該インタフェースに結合され、受理した要求に応答して、 動処方薬調製装置を動作させるよう構成された制御装置を含む、ロボットによる自動薬剤処理システムであって、 Coupled to the interface, in response to the accepted request, including controller configured to operate the automatic prescription preparation apparatus, an automatic drug treatment system by robots,
該自動処方薬調製装置は The automatic prescription drugs preparation device:
1つまたは複数の薬剤処方の調整に使用される複数の在庫アイテムを貯蔵するための、在庫チャンバ; One or more for storing inventory items that are used to adjust a plurality of pharmaceutical formulations, stock chamber;
オペレータが在+庫チャンバ内で在庫アイテムをロードおよびアンロードするためのアクセスを提供するように閉じた位置と開いた位置との間を動作可能であり、該在庫チャンバのハウジングの第1の側壁に形成された、外部アクセス口; Operator operable between an open position and closed position to provide access for loading and unloading the inventory items in standing + the internal chamber, a first side wall of the housing of the stock chamber formed an external access port;
該在庫チャンバの第2の側壁の、配合チャンバアクセス口; The second sidewall of the stock chamber, mixing chamber access opening;
複数の在庫アイテムを受け取るように該在庫チャンバ内に配置された、回転在庫カルーセルであって、 Are disposed in the stock chamber to receive a plurality of inventory items, a rotating stock carousel,
該カルーセルは垂直軸の周りを回転可能であり、それぞれIVバッグを受け取るよう適合された第1の複数の場所、それぞれ薬物を含むバイアルを受け取るように適合された第2の複数の場所、および、それぞれ円筒部の第1の端と円筒部の第2の逆端に結合された針との間にスライド可能なように配置されたプランジャとともに構成されたシリンジを受け取るように適合された第3の複数の場所を含み、かつ 該カルーセルは、配合チャンバアクセス口の付近の選択された1つの場所に、選択された場所に貯蔵された選択された在庫アイテムを、配合チャンバアクセス口に提供させるように構成されている、 The carousel is rotatable about a vertical axis, a first plurality of locations, the second plurality of locations adapted to respectively receive a vial containing a drug that is adapted to receive an IV bag, respectively, and, third that are respectively adapted to receive a first end and a syringe that is configured with arranged plunger slideably between the needle which is coupled to a second opposite end of the cylindrical portion of the cylindrical portion includes a plurality of locations, and the carousel to a selected one location was in the vicinity of the mixing chamber access opening, the inventory items selected stored in the selected location, so as to provide in the formulation chamber access port It is configured,
回転在庫カルーセル; Rotation stock carousel;
在庫チャンバに隣接し、配合チャンバと在庫チャンバの間に配置された第2の側壁の、配合チャンバアクセス口を介して在庫チャンバと連絡した配合チャンバ; Adjacent to the stock chamber, mixing chamber and a second side wall disposed between the stock chamber, mixing chamber in communication with the stock chamber through the mixing chamber access opening;
配合チャンバ内に配置され、在庫チャンバ内のカルーセルから配合チャンバアクセス口に提供された在庫アイテムを把握し、把握した在庫アイテムを第1の処理場所に運搬し、該第1の処理場所における処理のために在庫アイテムを放出し、続いて処理された在庫アイテムを配合チャンバ内の第2の処理場所へ運搬するよう構成された、多軸多結合ロボット; Disposed in the formulation chamber, to understand the inventory items provided in the formulation chamber access port from the carousel in stock chamber, to carry inventory items after grasping the first processing area of ​​the processing in the processing location of the first releasing inventory items in order, subsequently treated inventory items configured to carry the second processing locations in formulation chamber, multi-axis multibinding robot;
略上向きの方向に向けられた針を有するシリンジを保持し、液体を針を介してバイアルから保持されたシリンジに引き出すよう構成された、シリンジマニピュレータステーション; Holding a syringe having a needle oriented in a direction substantially upwards, which is configured to push the syringe held from the vial to the liquid through the needle, syringe manipulator station;
バイアルに、バイアルからの液体の引き出しの前にその内容物を混合する運動を付与するように構成された、振盪ステーション; The vial was configured to impart motion to the contents mixed prior to withdrawal of liquid from the vial, shaking station;
配合チャンバを通る空気流を提供するよう配列された、空気処理システム; It arranged to provide air flow through the mixing chamber, air processing system;
配合チャンバ内で処理された在庫アイテムを受け取るように、配合チャンバに隣接して配置された、廃棄容器領域;および、 To receive inventory items that are processed in the formulation chamber, it disposed adjacent the mixing chamber, waste container region; and,
配合チャンバを廃棄容器領域に結合させる、アパーチャ Coupling the formulation chamber to the waste container area, aperture
を含み、 It includes,
ここで、該空気処理システムは、少なくとも提供された空気流の一部を、配合チャンバの内側領域からアパーチャを介しておおむね廃棄容器領域に配置された廃棄容器に向けて流すように配列されている Here, the air processing system is arranged to flow at least a portion of the provided air flow, toward the inner region of the mixing chamber to a waste container disposed in generally a waste container region through the aperture ,
前記ロボットによる自動薬剤処理システム Automatic drug treatment system by the robot.
該空気処理システムが、さらに、配合チャンバの天井から配合チャンバの床に向けて、実質的に均一な空気流を発生させるように配列された、請求項1記載のシステム。 Air processing system is further toward the ceiling of the formulation chamber to the floor of the formulation chamber, substantially uniform air flow is arranged to generate system of claim 1, wherein.
該空気処理システムが、さらに、配合チャンバ内の空気圧を実質的に周囲大気圧および配合チャンバ外より低く減少させるように配列された、請求項1記載のシステム。 Air processing system is further arranged to reduce the air pressure in mixing chamber substantially lower than the outside ambient atmospheric pressure and formulation chamber, according to claim 1, wherein the system.
該シリンジマニピュレータステーションが、さらに、同一または別の、液体をシリンジからバイアルに注入するために下向きの方向に向けられた針を有するシリンジを保持するよう構成された、請求項1記載のシステム。 The syringe manipulator station further, identical or different, liquid configured to hold a syringe having a needle oriented in a downward direction in order to inject into the vial from a syringe, according to claim 1, wherein the system.
該シリンジマニピュレータステーションが、さらに、同一または別の、液体をシリンジからIVバッグに注入するために下向きの方向に向けられた針を有するシリンジを保持するよう構成された、請求項1記載のシステム。 The syringe manipulator station further, identical or different, liquid configured to hold a syringe having a needle oriented in a downward direction in order to inject from the syringe into the IV bag, according to claim 1, wherein the system.
さらに、流体移行オペレーションが完了した際、バイアルから一定量の液体を引き出し該バイアル中に該バイアル外の周囲大気圧に対して負の圧力を生じるよう構成された、請求項1記載のシステム。 Further, when the fluid transfer operation is complete, configured to produce a negative pressure relative to ambient atmospheric pressure of the vial out in the vial pulled out a certain amount of liquid from a vial of claim 1, wherein the system.
提供された空気流が配合チャンバの内部領域からアパーチャを介しておおむね廃棄容器領域に配置された廃棄容器に向けて流れるのを、開いた位置にあるとき許容し、閉じた位置にあるとき実質的に阻害する、 アパーチャに近接したドアをさらに含む、請求項1記載のシステム。 The flow air flow is provided towards the waste container disposed in generally a waste container region through the aperture from the interior region of the mixing chamber, allowing when in the open position, substantially when in the closed position further comprising system of claim 1, the door close to inhibit, aperture.
該自動処方薬調製システムを複数の処方のいずれかを調製するように制御するための、レシピ情報を提供するように該制御装置に操作的に連結された、処方データベースをさらに含む、請求項1記載のシステム。 For controlling so as to prepare either the automatic prescription preparation system of the plurality of formulations, it is operatively connected to the control device to provide the recipe information, further comprising a prescription database, claim 1 system described.
該自動処方薬調整装置がIVバッグにアウトプットするための処方薬を調整するように構成された、請求項1記載のシステム。 The automatic prescription adjusting device configured to adjust the prescription for output to the IV bag system of claim 1, wherein.
該自動処方薬調整装置がシリンジにアウトプットするための処方薬を調整するように構成された、請求項1記載のシステム。 The automatic prescription adjusting device configured to adjust the prescription for output to the syringe system of claim 1, wherein.
該配合チャンバアクセス口が、配合チャンバと在庫チャンバの間に仕切を含む第2の側壁に形成された、請求項1記載のシステム。 The formulation chamber access port, formed in the second side wall including a partition between the mixing chamber and inventory chamber system of claim 1, wherein.
該第3の複数の場所のシリンジの針が、針キャップでおおわれている、請求項1記載のシステム。 Needles of a plurality of locations of the syringe of the third is covered by a needle cap, according to claim 1, wherein the system.
薬剤処方が化学療法用量を含む、請求項1記載のシステム。 Pharmaceutical formulation comprises a chemotherapeutic dose system of claim 1.
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