JP5121571B2 - 車体屈曲式産業用車両 - Google Patents
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Description
最近、ホイールローダの駆動源として電源が用いられたものがあり、その車体の左右前後4箇所に設けられる各走行用車輪については、電動機により駆動されている。
各走行用車輪の回転方向を考慮した回転数を検出し得る回転検出手段と、
これら各回転検出手段にて検出された各走行用車輪の回転方向を考慮した回転数を入力してそれぞれの回転数が略ゼロとなるような回転指令を各電動機に出力して停止トルクを発生させ得る停止トルク付与部と、
上記各回転検出手段にて検出された各走行用車輪の回転方向を考慮した回転数の合計値を求める加算部およびこの加算部にて求められた合計値を入力し当該合計値が略ゼロであるか否かを比較してその場旋回であるか否かを判断する旋回判断部を具備するとともに、この旋回判断部にてその場旋回であると判断された場合に、上記停止トルク付与部にて付与されている停止トルクを、そのまま維持させるトルク維持指令を停止トルク付与部に出力し得る停止トルク維持部とを具備したものである。
本実施の形態においては、産業用車両として、例えば、土砂などを掘削し運搬し得る大型のホイールローダについて説明し、さらにその車体が屈曲式であるとともに電気駆動式である場合について説明する。
この動力源は、エンジン13と、このエンジン13により駆動される発電機14および油圧ポンプ15とから構成され、またホイールローダ1の制御系として、運転席に設けられた走行用操作装置16からの走行指令を入力して上記各電動機7のインバータ8に回転指令を出力する車両側制御部(車両コントローラともいう)17が具備されている。
なお、ホイールローダ1に設けられている制御装置には、上述したように、走行機器を制御する車両側制御部17と作業機器を制御する作業側制御部とが具備されているが、本発明の要旨は、上述した停止トルク付与機能およびトルク維持機能にあるため、ここでは、これらの機能を有する車両側制御部17について説明するとともに、その中でも、停止トルクの付与と停止トルクの維持とに着目して説明する。
すなわち、その場旋回させた場合、前後の車体部2a,2bは、連結ピン5を中心として、互いに同じ角度でもって揺動することになるので、言い換えれば、各車体部2a,2bにおいては、左右の車輪3,4が逆方向に略等しい回転量でもって回転することになり、また左右における両車輪同士の回転量が等しくなる以上に、前後における両車輪同士の回転量が等しくなるからである。
この坂道発進モードが選択されると、その旨が走行用操作装置16から停止トルク付与部21に入力されて、各車輪3,4に対応するトルク発生部31の機能が動作し、ブレーキを解除した場合でも、下がらないように、すなわちバックしないように停止トルクが発生される。例えば、ブレーキを解除すると、その瞬間には、車体2がバックして車輪3,4が後方に回転するが、回転検出器9にて検出された回転方向を考慮した回転数(以下、この回転方向を考慮した回転数を、単に、回転数と称して説明する)が各トルク発生部31に入力され、この回転数とは逆の回転数でもって車輪3,4を回転させる回転指令が電動機7に、すなわちインバータ8に出力される。
一方、図4(a)に示すように、車体2が真っ直ぐで且つ停止トルクが作用している状態で、換向すなわちその場旋回を行うために、ハンドルを所定方向例えば右方向に切った場合、図4(b)に示すように、屈曲用油圧シリンダ6により、前側車体部2aと後側車体部2bとが「く」の字形状に折れ曲がることになる。
なお、合計値が略ゼロでない場合には、トルク維持信号が停止トルク付与部21に出力されないので、停止トルクの機能が続行されることになる。
2 車体
2a 前側車体部
2b 後側車体部
3 前側走行用車輪
4 後側走行用車輪
6 屈曲用油圧シリンダ
7 電動機
8 インバータ
9 回転検出器
13 荷役装置
14 発電機
15 油圧ポンプ
16 車両側制御部
21 停止トルク付与部
22 停止トルク維持部
31 トルク発生部
41 加算部
42 旋回判断部
Claims (1)
- それぞれ電動機により回転される左右の走行用車輪を有する前側車体部と、それぞれ電動機により回転される左右の走行用車輪を有する後側車体部とが水平面内で揺動可能に連結されるとともに、両車体部に亘って取り付けられた屈曲用シリンダ装置により換向が行われる産業用車両であって、
各走行用車輪の回転方向を考慮した回転数を検出し得る回転検出手段と、
これら各回転検出手段にて検出された各走行用車輪の回転方向を考慮した回転数を入力してそれぞれの回転数が略ゼロとなるような回転指令を各電動機に出力して停止トルクを発生させ得る停止トルク付与部と、
上記各回転検出手段にて検出された各走行用車輪の回転方向を考慮した回転数の合計値を求める加算部およびこの加算部にて求められた合計値を入力し当該合計値が略ゼロであるか否かを比較してその場旋回であるか否かを判断する旋回判断部を具備するとともに、この旋回判断部にてその場旋回であると判断された場合に、上記停止トルク付与部にて付与されている停止トルクを、そのまま維持させるトルク維持指令を停止トルク付与部に出力し得る停止トルク維持部とを具備したことを特徴とする車体屈曲式産業用車両。
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JP2008136145A JP5121571B2 (ja) | 2008-05-26 | 2008-05-26 | 車体屈曲式産業用車両 |
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