JP5115064B2 - ロボットコントローラ - Google Patents
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また、開閉手段は、直流電源装置からの直流出力に基づいて生成される直流電源により通電されるコイルと、コイルが通電されると閉成されるとともにコイルへの通電が停止されると開放される接点とを備えている。遅延制御手段は、コンデンサ、充放電回路および通電制御回路を備えている。充放電回路は、開閉指令信号の電圧レベルがHレベルのときにコンデンサの充電を行い、開閉指令信号の電圧レベルがLレベルのときにコンデンサの放電を行う。通電制御回路は、コンデンサの端子電圧が所定時間を定めるための基準電圧より低下するとコイルへの通電を停止し、コンデンサの端子電圧が基準電圧を超えるとコイルへの通電を行う。
このようにハードウェア構成を用いて制御部による開閉手段の開放動作を遅延させるので、例えば、制御部を、ウォッチドッグタイマなどを用いて自身のCPUの異常を監視させ、CPUに異常が発生するとインバータ装置に対しモータの駆動を停止させる停止指令信号およびLレベルの開閉指令信号を出力するように設定しておけば、制御部のCPUが暴走してしまった場合であっても、開閉手段の寿命低下を抑制しつつ、モータの駆動を停止させるとともにインバータ装置への電源供給経路を遮断することができる。
ロボット(図示せず)にはその可動部を動かすための複数のモータ、例えばブラシレスDCモータが設けられており、本実施形態のロボットコントローラは、それらのモータを駆動するための構成を備えている。図1は、ロボットコントローラにおける各モータを駆動するための構成部分について示している。
図2は、リレー17の閉成時および開放時における各部の波形図である。図2に示す波形は、上から順に開閉指令信号Sc、コンパレータ24の入力端子電圧(基準電圧Vref、電圧Vc)、コンパレータ24の出力端子電圧、コイル17cの端子電圧、接点17a、17bに流れる電流となっている。
直流電源装置3からインバータ装置5に至る電源供給経路である直流電源線13a、13bと直流電源線20a、20bとの間にリレー17の接点17a、17bを設け、遅延制御回路8は、制御部9からLレベルの開閉指令信号Sc(開放指令信号)が与えられると、ディレイ時間Tdが経過した後、リレー17のコイル17cへの通電を停止するようにした。このように構成すれば、例えば、ロボットの誤動作などの異常が発生し、制御部9がモータ4の駆動を直ちに停止させた場合、モータ4から接点17a、17bを介して直流電源装置3側に流れる回生電流がゼロになってから、接点17a、17bが開放されるので、接点17a、17bにアークが発生したり、接点17a、17bが溶着したりすることがなくなる。従って、リレー17の寿命低下を抑制できる。
リレー17を用いて直流電源装置3からインバータ装置5への電源供給経路を開閉する構成としたが、コンタクタなど、他の電気回路を開閉する手段を用いてもよい。リレー17は、2つの接点17a、17bを備えたものを使用したが、1つの接点を備えたものを使用し、直流電源線13aと20aとの間および直流電源線13bと20bとの間のいずれか一方にのみ接点を設ける構成としてもよい。
制御部9のウォッチドッグタイマによる自身のCPUの監視については、必要に応じて行えばよい。制御部9は、インバータ装置5の各IGBTを全てオフさせる指令信号Sbを出力した後に、リレー17の接点17a、17bを開放するためのLレベルの開閉指令信号Scを遅延制御回路8に出力するようにしてもよい。
遅延制御回路8は、コンパレータ24、フォトカプラ25および充放電回路26などにより構成したが、制御部9からのLレベルの開閉指令信号が与えられてからディレイ時間Td経過後にリレー17のコイル17cへの通電を停止する構成であれば、その他の回路により構成してもよい。
モータ4からの回生電流による平滑用コンデンサ11の端子電圧の上昇が問題にならない構成であれば、回生回路7を設けなくてもよい。また、ダイオード18、19は必要に応じて設ければよい。
Claims (4)
- 交流電源からの交流出力を整流して直流を出力する直流電源装置と、
前記直流電源装置からの直流出力を入力してモータを駆動するインバータ装置と、
前記直流電源装置から前記インバータ装置に至る電源供給経路に設けられた開閉手段と、
前記インバータ装置を制御して前記モータを駆動するように構成されているとともに、前記開閉手段の開閉を制御するように構成されている制御部と、
前記制御部による前記開閉手段の開放動作を所定時間だけ遅延させる遅延制御手段とを備え、
前記開閉手段は、前記直流電源装置からの直流出力に基づいて生成される直流電源により通電されるコイルと、前記コイルが通電されると閉成されるとともに前記コイルへの通電が停止されると開放される接点とを備え、
前記制御部は、前記開閉手段を開閉動作させるための開閉指令信号を前記遅延制御手段に出力し、
前記遅延制御手段は、前記開閉指令信号の電圧レベルに基づいて前記開閉手段を開閉するものであって、コンデンサ、充放電回路および通電制御回路を備え、
前記充放電回路は、前記開閉指令信号の電圧レベルがHレベルのときに前記コンデンサの充電を行い、前記開閉指令信号の電圧レベルがLレベルのときに前記コンデンサの放電を行い、
前記通電制御回路は、前記コンデンサの端子電圧が前記所定時間を定めるための基準電圧より低下すると前記コイルへの通電を停止し、前記コンデンサの端子電圧が前記基準電圧を超えると前記コイルへの通電を行うことを特徴とするロボットコントローラ。 - 前記制御部は、前記インバータ装置に対し前記モータの駆動を停止させる停止指令信号を出力するとともに前記開閉指令信号の電圧レベルをLレベルに変化させ、
前記遅延制御手段は、少なくとも前記開閉指令信号の電圧レベルがLレベルに変化してから前記開閉手段に流れる電流が所定値以下に減少するまでの時間を前記所定時間とすることを特徴とする請求項1記載のロボットコントローラ。 - 前記遅延制御手段は、少なくとも前記開閉指令信号の電圧レベルがLレベルに変化してから前記開閉手段に流れる電流がゼロとなるまでの時間を所定時間とすることを特徴とする請求項2記載のロボットコントローラ。
- 前記開閉手段に対して並列に且つ前記モータからの回生電流が前記電源供給経路に流れている状態において順バイアスとなるように接続されたダイオードを備えていることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載のロボットコントローラ。
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Applications Claiming Priority (1)
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