JP5090218B2

JP5090218B2 - 車両の走行安全装置

Info

Publication number: JP5090218B2
Application number: JP2008067790A
Authority: JP
Inventors: 亮人木俣; 弘之小池
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2008-03-17
Filing date: 2008-03-17
Publication date: 2012-12-05
Anticipated expiration: 2028-03-17
Also published as: JP2009223639A

Description

この発明は車両の走行安全装置に関し、より具体的には道路を横断する歩行者を検知してそれとの接触を回避するようにした装置に関する。

道路を横断する歩行者を検知し、車両の乗員に警報して歩行者との接触を回避するようにした技術として、特許文献１記載の技術が知られている。特許文献１記載の技術にあっては、路上装置（カメラとマイクロコンピュータなどからなる）あるいはカメラで道路を横断する歩行者を検知し、所定日数分の検知結果に基づき、曜日、時間帯などから平均横断者数を算出しておき、算出データを車両にナビゲーション装置を介して送信し、現在その車両が通行中の道路が歩行者が頻繁に横断する道路であるなどと注意を促すように構成される。
特開２００７−１４０６００号公報

この種の技術においては乗員の注意を早期に喚起することが望ましいが、特許文献１記載の技術のように横断者についてのデータをどのような道路でも生成するのは困難であり、通行が多い道路に制約されざるを得ない。

従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、簡易な構成でありながら、通行が少ない道路であっても乗員の注意を喚起して歩行者との接触を的確に回避するようにした車両の走行安全装置を提供することにある。

上記の目的を解決するために、請求項１にあっては、所定の時間間隔で自車の進路を横断している歩行者を検知する歩行者検知手段と、前記歩行者検知手段の出力に基づいて自車と前記検知された歩行者との相対関係を算出する相対関係算出手段と、前記算出された相対関係に基づいて自車と前記検知された歩行者が接触する可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触する可能性があると判定された場合、接触回避支援手段を作動させる回避支援作動手段とを備えた車両の走行安全装置において、前記歩行者検知手段によって前記横断している歩行者が検知されたとき、前記横断地点を記憶する記憶手段を備えると共に、前記記憶された横断地点においては前記横断地点を記憶する際に検知された歩行者とは別の歩行者と前記接触する可能性があると判定され易くし、前記記憶された横断地点を前記接触回避支援手段の作動が不要となるまでの間のみ記憶する如く構成した。

請求項１に係る車両の走行安全装置にあっては、歩行者検知手段によって横断している歩行者が検知されたとき、横断地点を記憶すると共に、記憶された横断地点においては横断地点を記憶する際に検知された歩行者とは別の歩行者と接触する可能性があると判定され易くし、よって接触する可能性があると判定された場合に接触回避支援手段を作動させ易くすると共に、記憶された横断地点を接触回避支援手段の作動が不要となるまでの間のみ記憶するように構成したので、通行が少ない道路であっても乗員の注意を喚起して歩行者との接触を的確に回避することができる。また、その走行の間だけ、例えば数ｓｅｃの間だけ横断地点を記憶すれば足ることから、構成としても簡易となる。

以下、添付図面に即してこの発明に係る車両の走行安全装置を実施するための最良の形態について説明する。

図１は、この発明の実施例に係る車両の走行安全装置を全体的に示す概略図である。

図１において、符号１０は車両（自車）を示し、その前部には４気筒の内燃機関（図１で「ＥＮＧ」と示し、以下「エンジン」という）１２が搭載される。エンジン１２の出力は自動変速機（図１で「Ｔ／Ｍ」と示す）１４に入力される。エンジン１２の出力は自動変速機１４で適宜変速されて左右の前輪１６に伝えられ、左右の前輪１６を駆動しつつ、左右の後輪２０を従動させて自車１０を走行させる。

自車１０の運転席にはオーディオスピーカとインディケータからなる警報装置２２が設けられ、作動させられるとき、音声と視覚によって運転者に警報する。自車１０の運転席床面に配置されたブレーキペダル２４は、マスタバック２６、マスタシリンダ３０およびブレーキ油圧機構３２を介して左右の前輪１６と後輪２０のそれぞれに装着されたブレーキ（ディスクブレーキ）３４に接続される。

運転者がブレーキペダル２４を操作すると（踏み込むと）、その踏み込み力（踏力）はマスタバック２６で増力され、マスタシリンダ３０は増力された踏み込み力で制動圧を発生し、ブレーキ油圧機構３２を介して前輪１６と後輪２０のそれぞれに装着されたブレーキ３４を動作させ、自車１０を減速させる（制動する）。

ブレーキ油圧機構３２は、リザーバに接続される油路に介挿された電磁ソレノイドバルブ群、油圧ポンプ、および油圧ポンプを駆動する電動モータ（全て図示せず）などを備える。電磁ソレノイドバルブ群は駆動回路（図示せず）を介してＥＣＵ（Electronic Control Unit。電子制御ユニット）４０に接続される。

ＥＣＵ４０はＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ、入出力回路などからなるマイクロコンピュータから構成され、４個のブレーキ３４は、運転者によるブレーキペダル２４の操作とは別に、ＥＣＵ４０によっても相互に独立して作動するように構成される。

上記で、警報装置２２、およびブレーキ油圧機構３２とブレーキ３４が接触回避支援手段に、ＥＣＵ４０が回避支援作動手段を含む、走行安全装置に相当する。

自車１０の前部にはレーダ（レーザスキャンレーダ）４２が設けられる。レーダ４２は自車１０の進行方向に向けてレーザ光（電磁波（搬送波））を送信し、自車１０の前方の
Ｔ字路あるいは十字路で側方から自車１０と交差するような位置にある交差車両などの物体にレーザ光を反射させて得た反射波を受信することにより、物体を検知する。

レーダ４２の出力は、マイクロコンピュータからなるレーダ出力処理ＥＣＵ（電子制御ユニット）４２ａに送られる。レーダ出力処理ＥＣＵ４２ａでは、反射点を２次元平面に投影して得た点群の配列に基づいて物体の輪郭を構成する線分を認識すると共に、認識された線分に基づいて物体の端点を抽出する。また、反射波の入射方向から物体の方位を検知し、物体の二次元情報を得る。

またレーダ出力処理ＥＣＵ４２ａは、レーザ光を発射してから抽出された端点での反射光を受信するまでの時間が測定されて物体までの相対距離（相対位置）を算出し、さらに相対距離を微分することで物体までの相対速度を求める、即ち、レーダ出力処理ＥＣＵ４２ａは、抽出された端点に基づいて物体の自車１０に対する相対速度を含む、物体との相対関係を算出する。レーダ出力処理ＥＣＵ４２ａの出力はＥＣＵ４０に送られる。

また、自車１０のウインドシールドの内面においてルームミラー上部のルーフレール（図示せず）には、ＣＣＤカメラ４４が取り付けられる。ＣＣＤカメラ４４は３２０×２４０程度の画素を備え、外界からの入射光によって自車１０の進行方向を撮影して画像を撮像する。尚、符号４２ｂは、検知領域（スキャン範囲）を示す。

ＣＣＤカメラ４４の出力は、同様にマイクロコンピュータからなる画像処理ＥＣＵ４４ａに入力される。画像処理ＥＣＵ４４ａはＣＣＤカメラ４４が撮影した画像から画像データを生成してＥＣＵ４０に送る。符号４４ｂはＣＣＤカメラ４４の入射光を示す。

また、前輪１６と後輪２０の付近には車輪速センサ４６がそれぞれ配置され、各車輪の所定回転角度ごとにパルス信号を出力する。車輪速センサ４６の出力は、ＥＣＵ４０に送出される。ＥＣＵ４０は４個の車輪速センサ４６の出力をカウントし、その平均値を算出するなどして自車１０の速度（走行速度）を検出する。

図２は、図１に示す装置の動作を示すフロー・チャートである。図示のプログラムは、ＥＣＵ４０において所定時間、例えば１００ｍｓｅｃごとに実行される。

以下説明すると、Ｓ１０においてレーダ出力処理ＥＣＵ４２ａの出力から自車１０の前方の障害物を検出し、Ｓ１２に進み、検出された障害物の大きさなどから障害物は歩行者で、かつ自車１０の進路を横断しているか否か判断する。

図３（ａ）にこの発明が前提とする走行状況を示す。この発明は通行が少ない道路においても歩行者との接触を的確に回避することを課題とするため、片側１車線などの通行の少ない道路において自車１０の前方、例えば１００ｍ程度前方を横断する歩行者を検出する。

Ｓ１２においては、レーダ出力処理ＥＣＵ４２ａの出力から得られる障害物の大きさと、画像処理ＥＣＵ４４ａから出力される画像データに基づき、障害物が自車１０の進路(道路)を横断している歩行者か否か判断する。

Ｓ１２で否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときはＳ１４に進み、横断している地点の歩行者危険度カウントをインクリメントする。具体的には、歩行者の横断が検出される度にカウント値を１つインクリメントする。

次いでＳ１６に進み、歩行者危険度カウントが規定値（例えば３）以上となったか否か判断する。最初のプログラムループでは否定されるが、３回目以降のプログラムループでＳ１６の判断は肯定されてＳ１８に進み、検出された歩行者の横断地点を作動調整領域と記憶する。

図３（ａ）を参照して説明すると、信号が設置されていない（バスの停留所１００付近の）地点において歩行者２名の横断が検出されている。このように、走行中の道路の前方の信号が設置されていない、換言すれば交差点ではない箇所で歩行者の横断が検出されたことから、その地点を通行する際に再び歩行者の横断が起きることも予想され、よってその地点を作動調整領域１０２と記憶する。後述するように、作動調整領域１０２を通行する際には装置が作動され易くされる。尚、符号１０４は装置の作動領域を示す。

尚、作動調整領域１０２は、検出された歩行者までの相対距離（相対位置）を相対速度（自車１０の走行速度に等しい）で除算し、現時点からのそこに到達するまでの時間で求めて記憶する。あるいは、画像処理ＥＣＵ４４ａの出力に基づき、例えばバスの停留所１００などの特徴点に関連させて記憶しても良い。

図４も図１に示す装置の動作を示すフロー・チャートであり、図２と平行してＥＣＵ４０において所定時間、例えば１００ｍｓｅｃごとに実行される。

以下説明すると、Ｓ１００において自車１０の周辺に歩行者が検出されたか否か判断する。歩行者の検出は図２のＳ１０，Ｓ１２のそれと同様である。Ｓ１００で否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときはＳ１０２に進み、自車１０と検出された歩行者との相対関係、即ち、歩行者までの相対距離と歩行者に対する相対速度を算出する。

次いでＳ１０４に進み、算出された相対距離を相対速度で除算して自車１０がこのまま進行した場合に歩行者と接触するに要すると予測される予測接触時間Ｔを算出する。

次いでＳ１０６に進み、その歩行者が作動調整領域１０２で検出されたのか否か判断し、肯定されるときはＳ１０８に進み、しきい値Ｔｒｅｆの値を増加補正する。尚、Ｓ１０６で否定されるときはＳ１０８をスキップする。

次いでＳ１１０に進み、予測接触時間Ｔがしきい値Ｔｒｅｆ以下となったか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときは接触する可能性があると判定し、Ｓ１１２に進み、接触回避支援手段を作動させて警報および／または自動ブレーキを実行する。このように、Ｓ１０４からＳ１１０の処理は、算出された相対関係に基づいて自車１０と検知された歩行者が接触する可能性を判定することに相当する。

この場合、歩行者が作動調整領域１０２で検出されたと判定されると、しきい値Ｔｒｅｆの値が増加補正されることから、接触する可能性があると判定され易くなり、接触回避支援手段が作動され易くなる。

即ち、図３（ｂ）に示すように、信号が設置されていない地点において歩行者の横断が生じたことは、その地点で再び歩行者の横断が起きることも予想され、従って、歩行者がその地点（作動調整領域１０２）で検出されたときは、接触回避支援手段が作動され易くなる、換言すれば作動領域１０４を１０４ａだけ拡大するように構成した。

この実施例は上記の如く、所定の時間間隔（１００ｍｓｅｃ）で自車１０の進路を横断している歩行者を検知する歩行者検知手段（Ｓ１０，Ｓ１２，Ｓ１００）と、前記歩行者検知手段の出力に基づいて自車１０と前記検知された歩行者との相対関係を算出する相対関係算出手段（Ｓ１０２）と、前記算出された相対関係に基づいて自車と前記検知された歩行者が接触する可能性を判定する接触可能性判定手段（Ｓ１０４からＳ１１０）と、前記接触する可能性があると判定された場合、接触回避支援手段（警報装置２２、ブレーキ油圧機構３２・ブレーキ３４）を作動させる回避支援作動手段（Ｓ１１２）とを備えた車両（自車１０）の走行安全装置（ＥＣＵ４０）において、前記歩行者検知手段によって前記横断している歩行者が検知されたとき、前記横断地点を記憶する記憶手段（Ｓ１２からＳ１８）を備えると共に、前記記憶された横断地点においては前記横断地点を記憶する際に検知された歩行者とは別の歩行者と前記接触する可能性があると判定され易くし、前記記憶された横断地点を前記接触回避支援手段の作動が不要となるまでの間のみ記憶する（Ｓ１０６からＳ１０８）如く構成した。

これにより、通行が少ない道路であっても乗員の注意を喚起して歩行者との接触を的確に回避することができる。また、その走行の間だけ、例えば数ｓｅｃの間だけ横断地点を記憶すれば足ることから、構成としても簡易となる。

尚、上記において図４フロー・チャートのＳ１１２の処理として、警報装置２２および／またはブレーキ油圧機構３２・ブレーキ３４の作動に加え、あるいはそれに代え、自車１０の運転席（図示せず）を適宜な手段で振動させる、あるいはシートベルト（図示せず）を引き込むようにしても良い。

また、レーザレーダの出力から歩行者などを検出するようにしたが、それに代え、あるいはそれに加え、ミリ波レーダを用いても良い。

この発明の実施例に係る車両の走行安全装置を全体的に示す概略図である。図１に示す装置の動作を示すフロー・チャートである。図２フロー・チャートの処理を説明する説明図である。図２と平行して実行される、同様に図１に示す装置の動作を示すフロー・チャートである。

符号の説明

１０車両（自車）、１２エンジン（内燃機関）、１６前輪、２０後輪、２２警報装置、３２ブレーキ油圧機構、３４ブレーキ、４０ＥＣＵ（電子制御ユニット）、４２レーダ、４２ａレーダ出力処理ＥＣＵ、４４ＣＣＤカメラ、４４ａ画像処理ＥＣＵ、１０２作動調整領域、１０４作動領域

Claims

所定の時間間隔で自車の進路を横断している歩行者を検知する歩行者検知手段と、前記歩行者検知手段の出力に基づいて自車と前記検知された歩行者との相対関係を算出する相対関係算出手段と、前記算出された相対関係に基づいて自車と前記検知された歩行者が接触する可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触する可能性があると判定された場合、接触回避支援手段を作動させる回避支援作動手段とを備えた車両の走行安全装置において、前記歩行者検知手段によって前記横断している歩行者が検知されたとき、前記横断地点を記憶する記憶手段を備えると共に、前記記憶された横断地点においては前記横断地点を記憶する際に検知された歩行者とは別の歩行者と前記接触する可能性があると判定され易くし、前記記憶された横断地点を前記接触回避支援手段の作動が不要となるまでの間のみ記憶することを特徴とする車両の走行安全装置。