JP5079779B2 - カメラ較正方法、カメラ較正装置 - Google Patents
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Description
Claims (8)
- 各画素への入射光線の軌跡を推定することによりカメラの内部パラメータを決定するカメラ較正方法であって、
線光源の長手方向とは異なる方向に、基準位置に対して相対的に前記線光源を移動させ、前記線光源からの入射光線を前記画素が撮像したときにおける前記線光源の位置を前記各画素ごとに記憶する第1の線光源移動ステップと、
前記線光源の長手方向とは異なり且つ前記第1の線光源移動ステップにおける方向とは異なる方向に、前記基準位置に対して相対的に前記線光源を移動させ、前記線光源からの入射光線を前記画素が撮像したときにおける前記線光源の位置を前記各画素ごとに記憶する第2の線光源移動ステップと、
前記各画素ごとに、前記第1及び第2の線光源移動ステップでそれぞれ記憶した前記線光源の位置との距離が最小となる直線を、当該画素に対する入射光線の軌跡と推定する軌跡推定ステップとを備えることを特徴とするカメラ較正方法。 - 前記線光源の長手方向とは異なる方向に、前記第1及び第2の線光源移動ステップにおける前記基準位置との距離が異なる状態で前記基準位置に対して相対的に前記線光源を移動させ、前記線光源からの入射光線を前記画素が撮像したときにおける前記線光源の位置を前記各画素ごとに記憶する第3の線光源移動ステップと、
前記線光源の長手方向とは異なり且つ前記第3の線光源移動ステップにおける方向とは異なる方向に、前記第1及び第2の線光源移動ステップにおける前記基準位置との距離が異なる状態で前記基準位置に対して相対的に前記線光源を移動させ、前記線光源からの入射光線を前記画素が撮像したときにおける前記線光源の位置を前記各画素ごとに記憶する第4の線光源移動ステップとを備え、
前記軌跡推定ステップにおいて、前記各画素ごとに、前記第1から第4の線光源移動ステップでそれぞれ記憶した前記線光源の位置との距離が最小となる直線を、当該画素に対する入射光線の軌跡と推定することを特徴とする請求項1に記載のカメラ較正方法。 - 前記第1から第4の線光源移動ステップにおいて、前記画素の受光強度が最大であるときにおける前記線光源の位置を、前記線光源からの入射光線を当該画素が撮像したときにおける前記線光源の位置として記憶することを特徴とする請求項2に記載のカメラ較正方法。
- 前記第1及び第2の線光源移動ステップにおいて、前記基準位置と線光源との間の距離が第1の距離となる状態を保ちながら、前記線光源を前記基準位置に対して相対的に移動させ、
前記第3及び第4の線光源移動ステップにおいて、前記基準位置と前記線光源との間の距離が前記第1の距離と異なる第2の距離となる状態を保ちながら、前記線光源を前記基準位置に対して相対的に移動させることを特徴とする請求項2に記載のカメラ較正方法。 - 前記基準位置が面である場合、前記軌跡推定ステップにおいて、前記各画素ごとに、前記第1及び第2の線光源移動ステップで記憶した2本の前記線光源の交点と前記第3及び第4の線光源移動ステップで記憶した2本の前記線光源の交点とを通る直線を、当該画素に対する入射光線の軌跡と推定することを特徴とする請求項4に記載のカメラ較正方法。
- 前記軌跡推定ステップにおいて、前記第1及び第2の線光源移動ステップでそれぞれ記憶した前記線光源の位置の最近点の中点と前記第3及び第4の線光源移動ステップでそれぞれ記憶した前記線光源の位置の最近点の中点を通る直線を初期値として、前記線光源の4つの位置との距離の自乗和が最小となるように前記入射光線の軌跡を探索することを特徴とする請求項4又は5に記載のカメラ較正方法。
- 各画素への入射光線の軌跡を推定することによりカメラの内部パラメータを決定するカメラ較正装置であって、
基準位置と線光源との間の距離が等しい状態を保ちながら、前記基準位置に対して相対的に前記線光源を平行移動可能な平行移動部と、
前記状態を保ちながら、前記基準位置に対して相対的に前記線光源を回転可能な回転部と、
前記距離を変更可能な距離変更部とを備え、
前記回転部は、前記基準位置に対して相対的に前記線光源を90度回転可能なことを特徴とするカメラ較正装置。 - 各画素への入射光線の軌跡を推定することによりカメラの内部パラメータを決定するカメラ較正装置であって、
基準位置と線光源との間の距離が等しい状態を保ちながら、前記基準位置に対して相対的に前記線光源を平行移動可能な平行移動部と、
前記状態を保ちながら、前記基準位置に対して相対的に前記線光源を回転可能な回転部と、
前記距離を変更可能な距離変更部とを備え、
前記線光源は、長手方向が平行に複数配設されていることを特徴とするカメラ較正装置。
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