JP5073139B2

JP5073139B2 - Device and method for the operation of an automobile brake device depending on the driving situation

Info

Publication number: JP5073139B2
Application number: JP2001503301A
Authority: JP
Inventors: ディーボルト・ユルゲン
Original assignee: コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト
Priority date: 1999-06-10
Filing date: 2000-06-02
Publication date: 2012-11-14
Anticipated expiration: 2020-06-02
Also published as: DE50012697D1; EP1192067A1; EP1192067B1; WO2000076818A1; JP2003502206A

Description

【０００１】
本発明は、統合された駐車ブレーキ機能と、少なくとも１つのブレーキ特有の運転者アシスト機能を自動的に実現するための実装された運転者アシスト装置とを備えた、請求項１の前提部分に記載された、自動車用ブレーキ装置に関する。本発明は更に、このようなブレーキ装置を制御するための方法に関する。
【０００２】
ドイツ連邦共和国特許第３９０９９０７号公報により、駐車ブレーキを備えた自動車用ブレーキ装置が知られている。駐車ブレーキは先ず最初に、運転者によって意識的に操作可能な駐車レバーまたはブレーキレバーを備えている。このレバーは駆動装置に関係なく、車輪ブレーキを弛めたり締付けたりするためのブレーキケーブルに作用することができる。駐車ブレーキは更に、制御装置を備えている。この制御装置は電子制御装置として形成され、入力側が車輪速度を検出するための少なくとも１個の回転速度センサと、車輪の回転方向を検出するための回転方向センサと、変速機の選択されたギヤ段を表すシフトレバー位置を検出するためのシフトレバー位置センサに接続されている。従って、電子制御装置によって評価されたセンサデータに依存して、公知の駐車ブレーキは、運転者の行為なしに自動的に操作することができる、すなわち締付けたり弛めたりすることができる。これは、車両が駐車ブレーキを締付けたり弛めたりする必要がある駐車位置または走行位置にあるや否や行われる。
【０００３】
駐車ブレーキのこの公知の構造の欠点は、運転者の要求が走行状況に依存して不充分に実現されることにある。というのは、車両の停止状態またはきわめて低速の状態でのみ、自動的なブレーキ介入が行われるからである。更に、駐車ブレーキは運転者による手動操作時に、走行状態のパラメータがブレーキングの実際の実施にあまり影響を与えない運転様式でのみ応答する。
【０００４】
ヨーロッパ特許出願公開第０８２５０８１号公報から同様に、独立した力によって操作される駐車ブレーキ装置を用いて、自動的なスタートトラクションコントロール機能を実現することが知られている。そのために、車両の運転状態を表す多数の入力データを、制御装置内で、自動的なスタートトラクションコントロール機能の判断基準を解除するように評価および更に処理する必要がある。それと平行して、駐車ブレーキ操作に関する運転者の要求を表す適当な入力信号が制御ユニットに供給される。これは制御ユニットのきわめて複雑な全体構造と、大きなデータ量の処理を必要とする。
【０００５】
これから出発して、本発明の課題は、いろいろなブレーキング要求を調整し、走行状況に依存して実現する、統合された電気機械式駐車ブレーキ機能とブレーキ特有の自動的な走行アシスト機能を有するブレーキ装置を提供するとにある。
【０００６】
この課題は、請求項１の特徴を有するブレーキ装置によって解決される。このようなブレーキ装置は、運転者のブレーキ操作要求を検出するための操作要素を備えた電気機械式駐車ブレーキ装置（ＥＰＢ＝電気式パーキングブレーキ）を含んでいる。ブレーキ装置は更に、ブレーキ特有の少なくとも１つの運転者アシスト機能（例えばスタートトラクションコントロール、ヒルホルダー、交通信号ストップ、駐車アシスト等）を自動的に実現するための電子式運転者アシスト装置とを備えている。この運転者アシスト機能はアクティブ駐車ブレーキ（ＡＰＢ）のようにブレーキ装置に自動的に作用する。少なくとも１個の車輪ブレーキを操作するための電子制御可能なアクチュエータ装置によって、ブレーキ機能が相応して車輪ブレーキ内で実現される。入力信号を、アクチュエータ装置を制御するための出力信号に変換するための電子制御装置は、車輪ブレーキの締付けまたは弛めを調整する。その際、入力信号は、自動車の運転状態または自動車の操作装置の状態を表す。それによって、実際の車両ダイナミックスデータと、操作装置（アクセルレバーまたはペダル、ブレーキレバーまたはペダル、駐車ブレーキレバーまたはペダル、クラッチレバーまたはペダル、変速機選択レバーまたはペダル等）の状態によって定められる操作データとが、制御装置に供給され、この制御装置によって処理される。特有の制御装置はモジュール構造を有する。この場合、目的に即して互いに別々に開発可能である独立したソフトウェアモジュールが生じる。その際、第１のソフトウェアモジュール（ＥＰＢモジュール）は、入力信号を、運転者によって引き起こされる駐車ブレーキ機能を実現するための信号に変換する役目を果たす。他の第２のモジュール（ＡＰＢモジュール）は入力信号から、自動的な運転者アシスト機能を実現するための信号を発生する。この運転者アシスト機能は運転者アシスト装置内でその特有の境界条件でブレーキ装置内に実装されている。制御装置内のソフトウェアパッケージのモジュール構造により、データフローが改善され、特に迅速である。このデータフローは制御装置の性能を増大させる。更に、モジュール式ソフトウェア構造は、制御ユニットに簡単に統合可能である、目的に即した、用途に関連する個々のモジュールの形成を可能にする。更に、付加的な運転者アシスト機能を、補足的なソフトウェアモジュールによって全体システムに難なく挿入することができる。このようにして、電気的な駐車ブレーキ装置を既に備えたブレーキ装置は、アクティブ駐車ブレーキのように付加的な運転者アシスト機能を補足することが可能である。
【０００７】
実質的に運転者のブレーキ操作要求を検出する入力データを処理するための第１のモジュールと、自動的でブレーキ特有の運転者アシスト機能を実行するためのデータを処理する第２のモジュールとを備えた制御装置の構造により、有利な実施形では、調整モジュールが設けられている。この調整モジュールでは、料モジュールから出力された信号が、結果として生じる信号に処理される。この信号は車輪ブレーキに連結されたアクチュエータ装置を制御するために適している。その際、調整モジュールは、手前に接続された両ソフトウェアモジュールから入力される信号から、出力信号を発生するという課題を有する。
【０００８】
上記のブレーキ装置の制御のために適した方法は、従属請求項に記載されている。その際一般的に、制御装置内で、入力信号から、結果として生じる出力信号が発生させられる。この出力信号は後続配置のアクチュエータ装置のために、達成すべき操作力最終値Ｆ_res の瞬時の目標値と、そのために使用される力変化
【０００９】
【外１３】

（瞬時の力実際値の時間による微分値）を示す。この出力信号
【００１０】
【外１４】

に基づいて、アクチュエータ装置は用途に関連しておよび走行状況に依存して制御可能である。制御装置の入力信号として、一方では自動車の走行状態に関する適当なデータ（エンジントルク、車速、点火装置の状態等）が検出され、他方では運転者によって操作可能な操作装置の状態データが検出される。この操作装置を介して、運転者は自動車の運転状態（アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダル、駐車ブレーキスイッチ／駐車ブレーキレバー／駐車ブレーキダル、点火装置、入れられたギヤ段等）に影響を与えることができる。制御装置によっ検出されたこの入力信号は両ソフトウェアモジュール（ＥＰＢモジュール／ＡＰＢモジュール）に供給され、このモジュールによって処理される。その際、第１のＥＰＢモジュールは駐車ブレーキを走行状況に依存して操作するための操作概念を含み、その際車両の運転状態に関するデータのほかに、運転者のブレーキ操作要求を考慮する。それから、ＥＰＢモジュールにおいて、信号
【００１１】
【外１５】

が発生させられる。この信号は基本的にはアクチュエータ装置の指令に一致する。
【００１２】
それと平行して、制御装置によって受信された入力信号はＡＰＢモジュールに供給される。このＡＰＢモジュールはアクティブ駐車ブレーキのように、スタートトラクションコントロール、ヒルホルダー、操車アシスト／駐車アシスト等のような付加的で自動的な運転者アシストシステムを実行することができる。ＡＰＢモジュールによって、第１のモジュールに類似して、適当な要求信号
【００１３】
【外１６】

が発生させられる。ＥＰＢモジュールとＡＰＢモジュールから出力されたデータは、調整モジュールに供給される。この調整モジュールはデータを互いに比較し、評価する。その際、要求値
【００１４】
【外１７】

に依存して生じる出力信号
【００１５】
【外１８】

が調整モジュールによって発生させられる。この出力信号は後続配置のアクチュエータ装置を制御するために役立つ。その際、調整ユニットは全体として、運転者のブレーキ操作要求を優先して考慮し、走行状態に依存するダイナミクスを有する力最終値を達成するという設定を満足しなければならない。
【００１６】
本発明の実施の形態が図に示してある。次に、この実施の形態について詳しく説明する。
【００１７】
図１は、当該種類のブレーキ装置内に設けられた電子制御装置１の構造を概略的に示している。一般的に、ブレーキ装置は電気機械式駐車ブレーキを備えている。この駐車ブレーキは操作要素によって、運転者のブレーキ操作要求を検出し、対応する操作データを制御装置１に供給することができる。ブレーキ装置は更に、自動車の動作状態に依存して、少なくとも１つのブレーキ特有の運転者アシスト機能を自動的に実行するための電子式運転者アシスト装置を備えている（スタートトラクションコントロール、ヒルホルダー、駐車アシスト等）。この場合、電子制御装置は、自動車の走行状態に関する入力データと、運転者によって操作される操作装置のデータに基づいて（アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダル、駐車ブレーキスイッチ／駐車ブレーキレバー／駐車ブレーキペダル、入っているギヤ段等）、対応する出力信号を発生するために設けられている。この出力信号は後続配置のアクチュエータを制御する役目を果たす。図示していないアクチュエータ装置はブレーキ装置の一部であり、好ましくは電気機械的に操作可能に形成されている。このようなアクチュエータ装置は全く異なるように形成可能である。このようなアクチュエータ装置の有利な形成は例えば中央から複数の車輪ブレーキに作用可能である中央アクチュエータであるかまたはそれぞれ個々の車輪ブレーキに作用する分散形のアクチュエータである。分散形のアクチュエータは好ましくはそれぞれ車輪ブレーキに一体化可能である。
【００１８】
電子制御装置１は先ず最初に、信号処理ユニット２を備えている。この信号処理ユニットは自動車の走行状態に関する入力データと、運転者の要求を表す操作装置に関する入力データを検出し、制御装置内の他のデータ処理のために入力データを処理する。従って、信号処理装置２内で、現在の走行状態と、運転者が希望する走行状態への影響が検出される。この状態を示すデータは信号経路３，４を経て、後続配置のソフトウェアモジュールに供給される。
【００１９】
第１に、ＥＰＢモジュール５が設けられている。このモジュールはソフトウェアパッケージの形態で、走行状況に依存して運転者によって引き起こされるブレーキ装置の操作に関する操作概念を含んでいる。その際、ＥＰＢモジュールは付設の操作要素から供給される信号を、走行状況に依存して評価し、操作要求／解除要求
【００２０】
【外１９】

を出力する。この操作要求／解除要求は機械式駐車ブレーキの従来一般的であった操作要求に対応する。ＥＰＢモジュールは主として、操作要素を介して運転者によって引き起こされる電気機械式駐車ブレーキングを考慮し実行する役目を果たす。
【００２１】
第２または他のソフトウェアパッケージとして、ＡＰＢモジュール６が制御装置１に統合されている。このＡＰＢモジュールはアクティブ駐車ブレーキのように、電気機械式駐車ブレーキ装置を備えたブレーキ装置全体の機能性の拡張を可能にする。ＡＰＢモジュールは例えばスタートトラクションコントロール、ヒルホルダー、操車補助システム、駐車アシストシステムのような運転者アシストシステムの付加的な実施を可能にする。このような機能性はブレーキ装置全体の快適性と利用者親近性を高める。第１のモジュールと同様に、ＡＰＢモジュール６内で、対応する要求信号
【００２２】
【外２０】

が発生させられる。この要求信号は後続配置のアクチュエータ装置を制御するための要求データに一致する。その際、ＡＰＢモジュール６は詳しくは、その機能性（例えばスタートトラクションコントロール）に対応して、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作、クラッチペダル操作、エンジントルク、入れられたギヤ段、走行速度等のような車両信号を評価し、操作要求や解除要求
【００２３】
【外２１】

を出力する。この操作要求や解除要求は運転者アシストシステムの機能性に対応する。従って、個々のソフトウェアユニットを適切に形成することにより、任意の運転者アシスト機能を制御装置１に統合することができる。この場合、複数のＡＰＢモジュール６を使用することができる。
【００２４】
分離されたモジュール５，６から出力される、アクチュエータ装置の操作力の目標値と操作力変化の目標値を示す両要求信号
【００２５】
【外２２】

を調整するために、このデータは調整モジュール７内で更に処理される。一般的に、個々のモジュール５，６から出力される信号の調整は、特に或る走行状況でアクチュエータ装置の制御のための要求信号が両モジュールから出力されるときに重要である。
【００２６】
基本的には、ＥＰＢモジュール５またはＡＰＢモジュール６の両要求を調整するために、複数の運転ケースを区別すべきである。第１のケース、すなわち操作力の変化のための両要求信号
【００２７】
【外２３】

の正負符号が同じである場合には、ＥＰＢモジュール５とＡＰＢモジュール６は、同じ方向を目指す操作要求または解除要求を出力する。すなわち、両方共同時にブレーキ操作を要求するかまたは両方共同時にブレーキ解除を要求する。従って、調整モジュール７は、高いダイナミクスを要求するかまたは両モジュール５，６の共通の目的（すなわち締付けまたは弛緩）を達成するために値的に大きな力変化を予め定めるソフトウェアモジュールに、高い優先権を与えなければならない。操作力の最終値に関して要求Ｆ_EPB とＦ_APB が異なる場合、その都度充分な要求を考慮すべきである。すなわち、“弛める”際に両設定値から最小値を、そして“締付ける”際に最大値を考慮すべきである。従って、調整モジュール７内での第１の計算命令８に基づいて、
【００２８】
【数１】

のケースのために発生する出力信号
【００２９】
【外２４】

を決定するための次のアルゴリズムが生じる。
【００３０】
【数２】

この計算命令８に対応して、ブレーキ装置の走行状況に依存する安全な運転が保証される。運転者が例えば走行中に適当な操作要素を介して電気機械式駐車ブレーキングを引き起こすと（締付け方向の操作）、これはゆっくりしたダイナミクスで（停止する車両と比較して）行われる。運転者がそれと平行して常用ブレーキ装置を操作すると、車両の停止が検出されるときに、ヒルホルダーが電気機械式駐車ブレーキを完全なダイナミクスで締めつけることができる。なぜなら、常用ブレーキ装置の操作時に車両の停止が確実に検出されるからである。その際、ＥＰＢモジュール６からのゆっくりした要求は上側の計算命令（最大値を求める命令）に相応して無視される。
【００３１】
他の例として、電気機械式駐車ブレーキがスタート過程でＡＰＢモジュール６によってゆっくり弛められると、運転者は駐車ブレーキ装置の操作要素を弛める方向に操作することによって、弛め過程を加速することができる。ここでは、直接的な運転者操作に対して、高い優先権が与えられる。
【００３２】
第２のケースの場合、両モジュール５，６を同時に作動させるときに、操作力変化
【００３３】
【外２５】

は異なる正負符号を有する。この状況において、ＥＰＢモジュール５とＡＰＢモジュール６は異なる方向を目指す操作要求または解除要求を出力する。すなわち、一方のモジュールが駐車ブレーキの“締付け”を要求するのに対し、他方のモジュールはそれに対して平行して駐車ブレーキの“弛緩”を要求する。この場合にも、調整モジュール７はＥＰＢモジュール５の信号に対して高い優先権を与えなければならない。なぜなら、調整モジュールが運転者の操作と直接的に関係しているからである。従って、運転者は最終的に、駐車ブレーキ装置の操作要素に対して適切にアクセスすることによって、自動車の走行状態に影響を与えることができる。
【００３４】
例えば電気機械式駐車ブレーキがＡＰＢモジュール６によってスタート過程でゆっくり弛められると、運転者は駐車ブレーキ装置用操作要素を“締付け”方向に操作することによって、電気機械式駐車ブレーキの弛め過程と車両のスタート過程を停止し、車両を電気機械式駐車ブレーキによって再び確実に駐車することができる。この場合にも、運転者の操作に最高の優先権を与えられる。
【００３５】
電機機械式駐車ブレーキ装置が他の例に従って、車両停止時および常用ブレーキ装置操作時に（例えばヒルホルダーのような）運転者アシストシステムによって締付けられると、運転者は常用ブレーキ装置を更に操作するとき、駐車ブレーキ装置用操作要素を“弛める”方向に操作することにより、このケースのためのヒルホルダーを作用させないようにすることができる。運転者が常用ブレーキ装置を更に操作するときスタートトラクションコントロールを所望する場合には、運転者は操作要素を“締付け”方向に新たに操作することによって電気機械式駐車ブレーキを再び操作し、運転者アシストシステムを再び作用させる。それによって、運転者による車両の操作が常に、快適指向の自動的なＡＰＢモジュール６の要求よりも高い優先権を有する。従って、操作力変化の正負符号が異なる場合、すなわち、
【００３６】
【数３】

の場合、アクチュエータ装置の制御用の発生する出力信号
【００３７】
【外２６】

を決定するために、第２の計算命令９
【００３８】
【数４】

を有するアルゴリズムが使用される。
【００３９】
駐車ブレーキ装置用操作要素が運転者によって操作されない場合、第３の用途に従って、ＥＰＢモジュール内の操作状態が変化しない。すなわち、
【００４０】
【数５】

である。この場合のために、調整モジュールはアクチュエータ装置の制御時にＡＰＢモジュールの信号に高い優先権を与える。従って、発生する制御信号
【００４１】
【外２７】

はＡＰＢモジュールの出力信号
【００４２】
【外２８】

に一致する。
【００４３】
【数６】

の場合には、調整モジュール７内のアクチュエータ装置の制御のための出力信号
【００４４】
【外２９】

を決定するために、第３の計算命令１０
【００４５】
【数７】

を有する次のアルゴリズムが使用される。
【００４６】
制御装置のこのような形成によっておよびブレーキ装置を制御するための関連する方法によって、制御装置１はそのソフトウェア構成部分によってモジュール式に構成可能である。これは個々のソフトウェアモジュールの目的に沿った設計を可能にし、このソフトウェアモジュールはその相互作用に関してのみ制御装置１に実装するだけでよい。更に、既に知られている既存のＥＰＢモジュール５を、拡張された機能性を有する車両のためにも、変更しないで使用することができる。従って、付加的な運転者アシスト機能を簡単に改装することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】制御装置内の制御方法の処理手順のための概略的な図である。[0001]
The invention as claimed in claim 1, comprising an integrated parking brake function and an installed driver assistance device for automatically realizing at least one brake specific driver assistance function. The present invention relates to an automobile brake device. The invention further relates to a method for controlling such a braking device.
[0002]
From German Federal Republic of Patent No. 3,909,907, an automobile brake device having a parking brake is known. First, the parking brake includes a parking lever or a brake lever that can be consciously operated by the driver. This lever can act on the brake cable for loosening and tightening the wheel brake, irrespective of the drive. The parking brake further includes a control device. The control device is formed as an electronic control device, the input side of which at least one rotational speed sensor for detecting the wheel speed, a rotational direction sensor for detecting the rotational direction of the wheel, and a selected gear of the transmission. A shift lever position sensor for detecting a shift lever position representing a stage is connected. Thus, depending on the sensor data evaluated by the electronic control device, known parking brakes can be operated automatically without driver action, i.e. tightened or loosened. This is done as soon as the vehicle is in a parking position or travel position where it is necessary to tighten or loosen the parking brake.
[0003]
The disadvantage of this known structure of the parking brake is that the driver's demands are insufficiently realized depending on the driving situation. This is because automatic braking intervention takes place only when the vehicle is stopped or at a very low speed. Furthermore, the parking brake responds only when the driver is manually operated in a driving mode in which the driving condition parameters do not significantly affect the actual implementation of braking.
[0004]
Similarly, it is known from European Patent Application No. 0825081 to realize an automatic start traction control function using a parking brake device operated by an independent force. Therefore, it is necessary to evaluate and further process a large number of input data representing the driving state of the vehicle in the control device so as to cancel the criterion for the automatic start traction control function. In parallel, an appropriate input signal representing the driver's demand for parking brake operation is supplied to the control unit. This requires a very complex overall structure of the control unit and a large amount of data processing.
[0005]
Starting from this, the task of the present invention has an integrated electromechanical parking brake function and a brake-specific automatic driving assist function that adjusts various braking requirements and implements it depending on the driving situation To provide a braking device.
[0006]
This problem is solved by a brake device having the features of claim 1. Such a brake device includes an electromechanical parking brake device (EPB = electric parking brake) having an operation element for detecting a driver's brake operation request. The brake device further comprises an electronic driver assist device for automatically realizing at least one driver assist function specific to the brake (eg start traction control, hill holder, traffic signal stop, parking assist, etc.). Yes. This driver assist function automatically acts on the brake device like an active parking brake (APB). A brake function is correspondingly realized in the wheel brake by means of an electronically controllable actuator device for operating at least one wheel brake. An electronic controller for converting the input signal into an output signal for controlling the actuator device adjusts the tightening or loosening of the wheel brake. In this case, the input signal represents the driving state of the automobile or the state of the operating device of the automobile. Thereby, the actual vehicle dynamics data and the operation data determined by the state of the operating device (accelerator lever or pedal, brake lever or pedal, parking brake lever or pedal, clutch lever or pedal, transmission selection lever or pedal, etc.) Are supplied to the control device and processed by the control device. The unique control device has a modular structure. In this case, independent software modules are generated that can be developed separately for each purpose. At that time, the first software module (EPB module) serves to convert the input signal into a signal for realizing a parking brake function caused by the driver. Another second module (APB module) generates a signal for realizing an automatic driver assist function from the input signal. This driver assist function is implemented in the brake device with its unique boundary conditions in the driver assist device. The modular structure of the software package in the control device improves the data flow and is particularly rapid. This data flow increases the performance of the controller. Furthermore, the modular software structure allows for the formation of individual modules relevant to the application that can be easily integrated into the control unit. Furthermore, additional driver assistance functions can be easily inserted into the overall system by means of supplementary software modules. In this way, a brake device already provided with an electric parking brake device can supplement an additional driver assist function like an active parking brake.
[0007]
A first module for processing input data for substantially detecting a driver's brake operation request; and a second module for automatically processing data for executing a driver-specific driver assist function. Due to the structure of the control device provided, in an advantageous embodiment an adjustment module is provided. In this adjustment module, the signal output from the charge module is processed into the resulting signal. This signal is suitable for controlling an actuator device connected to the wheel brake. At this time, the adjustment module has a problem of generating an output signal from signals input from both software modules connected in front.
[0008]
Suitable methods for the control of the brake device are set forth in the dependent claims. In general, the resulting output signal is then generated from the input signal in the controller. This output signal is the final operating force value F _res to be achieved for the actuator device in the subsequent arrangement. Instantaneous target value and force change used for that purpose
[Outside 13]

Indicates the instantaneous force actual value differential value. This output signal
[Outside 14]

The actuator device can be controlled in relation to the application and depending on the driving situation. On the one hand, suitable data (engine torque, vehicle speed, ignition device state, etc.) relating to the driving state of the vehicle are detected as input signals to the control device, and on the other hand, state data of the operating device that can be operated by the driver is detected. . Via this operating device, the driver influences the driving state of the vehicle (accelerator pedal, brake pedal, clutch pedal, parking brake switch / parking brake lever / parking brake dull, ignition device, installed gear stage, etc.) be able to. This input signal detected by the control device is supplied to both software modules (EPB module / APB module) and processed by this module. At that time, the first EPB module includes an operation concept for operating the parking brake depending on the driving situation, and considers the driver's brake operation request in addition to the data relating to the driving state of the vehicle. Then, in the EPB module, the signal
[Outside 15]

Is generated. This signal basically corresponds to the command of the actuator device.
[0012]
In parallel, the input signal received by the control device is supplied to the APB module. This APB module, like active parking brakes, can implement additional automatic driver assistance systems such as start traction control, hill holders, vehicle maneuvering assistance / parking assistance, etc. By the APB module, similar to the first module, an appropriate request signal
[Outside 16]

Is generated. Data output from the EPB module and the APB module is supplied to the adjustment module. The adjustment module compares the data with each other and evaluates them. At that time, the required value [0014]
[Outside 17]

Output signal generated depending on
[Outside 18]

Is generated by the adjustment module. This output signal is useful for controlling subsequent actuator devices. In doing so, the adjustment unit as a whole has to satisfy the setting of giving priority to the driver's brake operation requirements and achieving a force final value with dynamics that depend on the driving conditions.
[0016]
An embodiment of the invention is shown in the figure. Next, this embodiment will be described in detail.
[0017]
FIG. 1 schematically shows the structure of an electronic control device 1 provided in a brake device of this kind. Generally, the brake device includes an electromechanical parking brake. This parking brake can detect a driver's brake operation request by an operation element and supply corresponding operation data to the control device 1. The braking device further comprises an electronic driver assist device for automatically executing at least one brake-specific driver assist function (start traction control, hill holder, Parking assistance, etc.). In this case, the electronic control device is based on input data relating to the driving state of the vehicle and data on the operation device operated by the driver (accelerator pedal, brake pedal, clutch pedal, parking brake switch / parking brake lever / parking brake). Pedals, gears in, etc.) and are provided for generating corresponding output signals. This output signal serves to control subsequent actuators. An actuator device (not shown) is a part of the brake device, and is preferably formed to be electromechanically operable. Such actuator devices can be formed quite differently. An advantageous formation of such an actuator device is, for example, a central actuator that can act on a plurality of wheel brakes from the center, or a distributed actuator that acts on each individual wheel brake. The distributed actuators can preferably be integrated in each wheel brake.
[0018]
First, the electronic control device 1 includes a signal processing unit 2. The signal processing unit detects input data relating to the driving state of the vehicle and input data relating to the operating device representing the driver's request, and processes the input data for other data processing in the control device. Therefore, the signal processor 2 detects the current driving state and the influence on the driving state desired by the driver. Data indicating this state is supplied to the software module of the subsequent arrangement via the

signal paths

3 and 4.
[0019]
First, an EPB module 5 is provided. This module, in the form of a software package, contains operating concepts relating to the operation of the brake device caused by the driver depending on the driving situation. At that time, the EPB module evaluates the signal supplied from the attached operation element depending on the traveling condition, and requests the operation request / release request.
[Outside 19]

Is output. This operation request / cancellation request corresponds to an operation request that has been generally used for a mechanical parking brake. The EPB module is primarily responsible for taking into account and performing electromechanical parking braking caused by the driver via the operating element.
[0021]
The APB module 6 is integrated into the control device 1 as a second or other software package. This APB module, like an active parking brake, allows an extension of the functionality of the entire braking device with an electromechanical parking brake device. The APB module enables additional implementations of driver assistance systems such as start traction control, hill holders, steering assistance systems, parking assistance systems. Such functionality enhances the overall comfort and user friendliness of the brake system. Similar to the first module, the corresponding request signal in the APB module 6
[Outside 20]

Is generated. This request signal coincides with the request data for controlling the actuator device arranged subsequently. At that time, the APB module 6 specifically corresponds to its functionality (for example, start traction control), such as accelerator pedal operation, brake pedal operation, clutch pedal operation, engine torque, input gear stage, traveling speed, etc. Request for vehicle operation, release request, etc.
[Outside 21]

Is output. The operation request and the release request correspond to the functionality of the driver assist system. Therefore, an arbitrary driver assist function can be integrated into the control device 1 by appropriately forming individual software units. In this case, a plurality of APB modules 6 can be used.
[0024]
Both request signals indicating the target value of the operating force of the actuator device and the target value of the change in operating force, output from the separated

modules

5 and 6
[Outside 22]

This data is further processed in the adjustment module 7 to adjust. In general, the adjustment of the signals output from the

individual modules

5 and 6 is important when a request signal for controlling the actuator device is output from both modules, particularly in certain driving situations.
[0026]
Basically, in order to coordinate both the EPB module 5 or APB module 6 requirements, a plurality of operating cases should be distinguished. Both request signals for the first case, ie change in operating force
[Outside 23]

If the signs of the two are the same, the EPB module 5 and the APB module 6 output an operation request or a release request for the same direction. That is, the brake operation is requested when both are joint, or the brake release is requested when both are joint. Therefore, the adjustment module 7 has a high priority to a software module that predetermines a large force change in value in order to require high dynamics or to achieve the common purpose of both modules 5, 6 (ie tightening or relaxation). Must be given. Request F _{EPB for} final value of operating force And F _APB Should be considered in each case. That is, the minimum value should be taken into account when “loosing” and the maximum value when “tightening”. Therefore, based on the first calculation instruction 8 in the adjustment module 7,
[0028]
[Expression 1]

Output signal generated for the case of
[Outside 24]

The following algorithm occurs to determine:
[0030]
[Expression 2]

Corresponding to this calculation command 8, safe driving depending on the running condition of the brake device is guaranteed. If the driver causes electromechanical parking braking, for example during travel, via a suitable operating element (operation in the tightening direction), this takes place with slow dynamics (compared to a stopping vehicle). When the driver operates the service brakes in parallel, the hill holder can tighten the electromechanical parking brake with full dynamics when a vehicle stop is detected. This is because the stop of the vehicle is reliably detected when the service brake device is operated. At that time, the slow request from the EPB module 6 is disregarded in accordance with the upper calculation instruction (instruction for obtaining the maximum value).
[0031]
As another example, when the electromechanical parking brake is slowly released by the APB module 6 during the start process, the driver may accelerate the release process by operating the operating element of the parking brake device in the direction of loosening. it can. Here, high priority is given to direct driver operation.
[0032]
In the case of the second case, the operating force changes when both

modules

5 and 6 are operated simultaneously.
[Outside 25]

Have different signs. In this situation, the EPB module 5 and the APB module 6 output an operation request or a release request aiming at different directions. That is, one module requires parking brake “tightening” while the other module requires parking brake “relaxation” in parallel thereto. In this case as well, the adjustment module 7 must give high priority to the signal of the EPB module 5. This is because the adjustment module is directly related to the driver's operation. Accordingly, the driver can finally influence the driving state of the vehicle by appropriately accessing the operating elements of the parking brake device.
[0034]
For example, when the electromechanical parking brake is slowly released by the APB module 6 during the starting process, the driver operates the operating element for the parking brake device in the “tightening” direction to thereby release the electromechanical parking brake. The starting process of the vehicle can be stopped and the vehicle can be parked reliably again by the electromechanical parking brake. Again, the highest priority is given to the driver's operation.
[0035]
When the electromechanical parking brake device is tightened by the driver assist system (such as a hill holder) when the vehicle is stopped and the service brake device is operated according to another example, when the driver further operates the service brake device, By operating the operating element for the parking brake device in the “relaxing” direction, the hill holder for this case can be prevented from acting. If the driver wishes to start traction control when further operating the service brake device, the driver operates the electromechanical parking brake again by newly operating the operating element in the "tightening" direction, and the driver Reactivate the assist system. Thereby, the operation of the vehicle by the driver always has a higher priority than the demand of the comfort-oriented automatic APB module 6. Therefore, when the sign of the operating force change is different, that is,
[0036]
[Equation 3]

In the case of the output signal generated for the control of the actuator device
[Outside 26]

To determine the second calculation instruction 9
[0038]
[Expression 4]

Is used.
[0039]
When the operating element for the parking brake device is not operated by the driver, the operation state in the EPB module does not change according to the third application. That is,
[0040]
[Equation 5]

It is. For this case, the adjustment module gives high priority to the signal of the APB module when controlling the actuator device. Therefore, the generated control signal
[Outside 27]

Is the output signal of the APB module [0042]
[Outside 28]

Matches.
[0043]
[Formula 6]

In the case of, an output signal for controlling the actuator device in the adjustment module 7
[Outside 29]

To determine the third calculation instruction 10
[0045]
[Expression 7]

The following algorithm is used:
[0046]
By such a formation of the control device and by associated methods for controlling the brake device, the control device 1 can be configured modularly by its software components. This makes it possible to design according to the purpose of the individual software modules, which need only be implemented in the control device 1 in terms of their interaction. Furthermore, the already known existing EPB module 5 can also be used unchanged for vehicles with extended functionality. Therefore, the additional driver assistance function can be easily refurbished.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic diagram for a processing procedure of a control method in a control device.

Claims

An electromechanical parking brake device including an operation element for detecting a driver's brake operation request;
An electronic driver assist device for automatically realizing at least one driver assist function specific to the brake;
An electronically controllable actuator device for operating at least one wheel brake;
An electronic control device (1) for converting an input signal indicating driving state of the automobile and state data of the operating device into an output signal for controlling the actuator device;
A brake device for an automobile,
The electronic control unit (1) uses the input signal to realize the parking brake function triggered by the driver.

The first module (5) that converts the signal to the input signal, and the signal for realizing the automatic driver assist function [Outside 2]

A brake device comprising a second module (6) for converting to
The output signal for the electronic control unit (1) to control the actuator device from the output signals of the first module (5) and the second module (6).

An adjustment module (7) for generating
The adjustment module (7) distinguishes a plurality of control states from the output signals of the first module (5) and the second module (6) , and the first module (5) and the second module (6). In a control state in which the output signal is a signal that causes the actuator device to be controlled in the reverse direction, the adjustment module (7) is always higher towards the signal for realizing the parking brake function caused by the driver. Giving priority,
Brake device characterized by.

The method for controlling a brake device according to claim 1,
The electronic control unit (1) outputs the operating force _Fres and the operating force change as output signals.

The operating force and the operating force change are a target set value related to the final value of the tightening force applied by the actuator device, and a target set value related to the change in operating force used until the final value is reached ,
The first module (5) uses as a signal the operating force _FEPB and the operating force change necessary for realizing the parking brake function caused by the driver.

The second module (6) generates, as a signal, the operation force _FAPB and the change in the operation force necessary to realize the automatic driver assist function.

Generating
The adjustment module (7) is used to change the operating force generated by the first module (5) and the second module (6).

, Change the operating force [Outside 8]

Depending on the sign of, giving the first module signal or the second module signal a higher priority with respect to the output signal for controlling the actuator device;
A method characterized by.

Change in operating force [Outside 9]

Method according to claim 2 , characterized in that if the signs of are different, the signal of the first module (5) is given more priority by the adjustment module (7).

_4. Method according to claim 3 , characterized in that the value _FEPB required by the first module (5) is used as the operating force _Fres .

Both operating force changes [Outside 10]

When sign is the same, with respect to implementation of the brake function, signal module with a higher dynamics, the adjustment module (7), according to claim 2, characterized in that given a higher priority Method.

Change in operating force [Outside 11]

When the sign of is negative, the minimum value of the signals F _EPB and F _APB is used as the final value F _res of the operating force, and the operating force changes

_6. The method according to claim 5 , wherein the maximum value of the signals _FEPB and _FAPB is used when the sign of is positive.