JP5062254B2 - 設計支援装置、方法及びプログラム - Google Patents
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Description
この場合、経路の曲線は、開始点と終了点、及びそれらの間の通過点で分割され、それらの各点を結ぶ曲線として定義される。開始点と終了点及び各通過点は、「位置座標」と「通過方向」を組とする「通過点情報」によって管理される。通過方向は、その通過点を通過する曲線の接線方向を示し、ベクトル(通過ベクトル)として定義される。仮想空間に設定される座標系には、大別して、「絶対座標系」と「相対座標系」がある。絶対座標系は仮想空間上に一つ定義されるが、相対座標系は通過点ごとに設定される。尚、ここでの通過点は、ハーネスやケーブルの経路の開始点と終了点も含むものである。以後の説明では、「通過点」という用語は、開始点と終了点も含むものとする。
図1は、仮想空間上の柔軟物の形状を作成する従来の第1の方法を示す図である。
この方法では、図1に示すように、柔軟物10の始点(開始点)11と終点(終了点)12間を複数の区間(この例では、5つの区間)に分割し、各区間内の柔軟物を円柱や矩形などの一定形状のモデル13として取り扱う。そして、各区間にモデル13を配置することで、柔軟物の形状を表現する。柔軟物は、一般に、曲がった形状となるので、その中心線は曲線14となる。したがって、先ず、その曲線14の形状を決定し、次にその曲線14を適当に複数の区間に分割し、各区間に円柱や矩形のモデル13を配置していくことで、柔軟物の形状を生成できる。
・開始点と終点間の線長が変化する場合、変更前の区間をそのまま使用できないので、モデルの再作成が必要となる。
・各区間の形状を、円柱や矩形などの固定形状のモデルで代替しているだけなので、柔軟物の実際の形状とは異なる
・開始点と終点間を細かく分割することで、実物に近い滑らかな形状になるが、分割数を多くすると、処理時間の増加を招く。
・分割する形状を、元となる柔軟物に合わせて可変長にした場合、形状が大きい区間が大きい曲率に対応できない
{従来の第2の柔軟物の形状作成方法}
図2は、仮想空間上の柔軟物の形状を作成する従来の第2の方法を示す図である。
一方、短所としては、以下のようなものがある。
・曲線変更後に形状の再作成が必要であり、変更処理時間が長い
・柔軟物を1つのモデルで管理するため、曲線変更の度に、柔軟物全体の曲線・形状変更が必要となる
ところで、一般の構造物の場合、部品を1つの剛体とみなし、初回の形状生成以降は、形状全体を移動や回転させて、形状を3次元の仮想空間上に表現している。これに対し、ハーネスやケーブルなどの柔軟物の場合、装置内部の部品の配置形態などに伴なって、その形状が変形するため、部品の移動や回転に伴ない、それが通過するルートが変化する。このため、部品の移動や回転が発生する都度、該ルートの曲線を再計算し、紐状や帯状などの形状を再作成する必要がある。
・柔軟物(ハーネスやケーブルなど)のルートが変更になると、ハーネスの形状変更に伴ない、ハーネスの全体についての曲線や形状の再計算が必要となる。このため、柔軟物のルート変更が生じた場合、柔軟物の曲線や形状を動的に生成してリアルタイムで表示処理するためには、コンピュータに多大な計算処理能力が要求される。
・柔軟物のルートの一箇所だけに変更があった場合でも、ルート全体について曲線を再作成する。このため、ハーネスのルートが変更された場合、変更箇所を容易に確認することができない。
本発明の設計支援装置は、紐状あるいは帯状の部品を設計する設計支援装置を前提とする。
本発明の設計支援装置の第4態様は、本発明の設計支援装置の第1乃至第3態様のいずれかにおいて、前記区間比較部によって抽出された該区間の表示属性を変更し表示する表示部を、さらに備える。
本発明の設計支援装置の第5態様は、本発明の設計支援装置の第1乃至第4態様のいずれかにおいて、前記区間比較部によって抽出された該区間の該変更前と該変更後に関する情報を表示する変更区間表示部を、さら備える。
本発明の設計支援方法は、紐状あるいは帯状の部品を設計する設計支援方法を前提とする。
本発明のプログラムの第1態様は、紐状あるいは帯状の部品を設計する設計支援コンピュータに、前記部品が通過する通過点の位置を変更することで該部品を編集する部品編集ステップと、前記部品編集ステップによる編集前の連続する複数の該通過点を有する区間と、前記部品編集部による編集後の該区間を比較し、区間が有する二つの該通過点の相対位置もしくは相対通過方向が異なる該区間を抽出する区間比較ステップとを実行させる。
[構成]
{システム構成}
図3は、本発明の設計支援装置の実施形態を適用したシステムの構成を示す図である。
前述した「相対位置」、「相対通過方向」及び「重力方向」の定義を、図4を参照しながら説明する。
図4の破線で示された曲線L2は、通過点P2、P3間を結ぶ区間(以下、区間2と呼ぶ)のハーネスを示している。また、M2とM3は、部品のモデルであり、例えば、ハーネスを動かないようにクランプする部品(以下、クランプ部品と呼ぶ)である。この例では、通過点P2とP3は、それぞれ、部品M2とM3から法線方向に所定距離だけ離れた位置に設定されている。
次に、図5A、5Bを参照しながら、区間比較部104aが区間のハーネス形状の変化検出で利用する「相対位置の変化」について説明する。
次に、図6A、6Bを参照しながら、区間比較部104aが区間のハーネス形状の変化検出に利用する「相対通過方向の変化」について説明する。図6Aにおいて、図5Aの構成要素と同じものついては同一の符号を付与している。
区間の始点通過点と終点通過点の間で「相対位置」と「相対通過方向」に変化が無い場合でも、絶対座標系で、通過点の通過方向に変化が生じた場合、重力の影響により区間内のハーネスの形状が変化する。このため、絶対座標系における通過点の通過方向の変化を検出する必要がある。このため、本実施形態では「重力方向との差異」という概念(パラメータ)を導入し、この重力方向との差異を考慮して、区間のハーネス形状の生成(変更)を行う。ここで、重力方向との差異とは、絶対座標系における、通過点の通過方向(通過方向ベクトル)と重力方向(重力方向ベクトル)との差異である。本実施形態では、区間比較部104aが、各区間の始点通過点について、この重力方向との差異を検出し、その差異が一定値以上であった場合、区間の形状を再生成する。尚、重力方向との差異を検出する通過点は、区間の始点通過点始点ではなく、区間の終点通過点であってもよい。
図7Aに示す例では、通過点(開始点)Psを中心にして部品Msを回転させている。図7Aにおいては、部品Msを変更前と変更後で識別するために、変更前を部品Msで変更後を部品Ms´で表している。この部品Msの回転に伴ない、部品Msと部品Meを接続するハーネスの形状は、区間1〜3の全てで変化する。すなわち、区間1のハーネスのルートがL1からL1´に、区間2のハーネスのルートL2からL2´に、区間3のハーネスのルートがL3からL3´に変化し、それに伴ない各ルートの形状も変化する。尚、図7Aに示す、開始点Psと終了点Peを結ぶ曲線LCは、重力の影響を考慮しない場合のハーネスのルートを示す曲線である。
{変更箇所の検出方法の概要}
本実施形態におけるハーネスの形状生成は、本願の発明者が、以前、出願した発明(国際出願番号がPCT/JP2007/50189の発明)のハーネス形状作成方法を基本としており、本実施形態で用いる「通過点」と「通過方向」の設定方法については、PCT/JP2007/50189の発明の明細書と図面に詳しく説明されている。
1.通過点の変更(絶対座標による位置と姿勢(方向)の変化)を検出する。
2.上記検出した通過点に該当するハーネスを選定する。
3.上記選定したハーネスにおける変更が必要な箇所(以後、変更箇所と呼ぶ)を特定する。
(1)通過点P3(区間2の終点側の通過点)の位置と通過方向を、絶対座標系から、通過点P2(区間2の始点側の通過点)を原点とする相対座標系での座標に変換する。
(2)上記座標変換結果を、変更前の通過点P3の相対位置と相対通過方向と比較する。
(3)重力方向の変化の検証が必要な場合((2)の検証で、通過点P3の相対位置及び通過方向に変化が無かった場合)、通過点2に設定した上記相対座標系で重力方向(重力ベクトル)を表現した値を、変更前と変更後で比較する。
{区間形状管理部}
本実施形態では、1本のハーネスを開始点側から終了点側に向かう方向に複数の区間に分割し、各区間単位でハーネスの形状を管理する。この管理は、区間形状管理部106が行う。
以下、同様にして、クランプ部品221−3〜221−7のそれぞれに対応して通過点P4(不図示)〜P8(不図示)が設定されている。そして、通過点P2とP3間が区間202、通過点P3とP4間が区間203、通過点P4とP5(不図示)間が区間204、通過点P5とP6(不図示)間が区間205、区間P6とP7(不図示)間が区間206、区間P7とP8(不図示)間が区間207、区間P8と終了点Pe(不図示)間が区間208となっている。
図9Aに示す区間形状管理テーブル106aは、図8に示すハーネス211の区間形状を管理するテーブルである。。図8に示すハーネス211は、区間1〜8から構成される。したがって、ハーネス211に対応する区間形状管理テーブル106aは、ハーネス211の全区間1〜8の形状管理情報を格納するが、図9Aではその区間形状管理テーブルの一部(区間1〜3の形状管理情報のみ)を示している。図9Bは、区間形状管理テーブルに格納される区間3の形状管理情報の詳細を示す図である。
上記構成の本実施形態の設計支援装置100の動作を説明する。以下の説明では、本発明の要部に係る処理について説明する。
ハーネス編集部101は、ユーザが、入力装置120を介して既存のハーネス設計モデルについて変更を加えた場合、ユーザの入力情報を入力装置120から受け取り、その入力情報に基いて、図10Aに示す「重力考慮フラグ設定処理」を行なう。
図10Bに示す重力考慮フラグ管理テーブル101aは、ある1本のハーネスの全ての区間1〜nについて、重力考慮フラグの“設定”または“解除”の情報を格納している。ハーネス編集部101は、ユーザが選定した全てのハーネスについて、図10Bに示す形式の重力考慮フラグ管理テーブルを作成・保管する。この重力考慮フラグは、後述するハーネス形状生成処理で参照される。
図11Aは、本実施形態の設計支援装置100により実行されるハーネス変更処理の全体フローを示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、設計支援装置100に搭載されたCPU(Central Processing Unit)がメインメモリにロードされたプログラム(設計支援プログラム)を実行することにより行われる。
まず、通過点の絶対座標系での位置と姿勢(方向)を調べ、該2つの情報のいずれかが変更された通過点を検出する(S11)。次に、ステップS1で検出した通過点(変更通過点)のハーネスを選定する(S12)。そして、以降のステップにおいて、ステップS12で選定したハーネス(以後、「選定ハーネス」と呼ぶ)の全区間についてルートの変更の有無を調べ、ルートが変更された区間については曲線・形状の生成処理などを行う。
次に、上述した図11AのステップS14の「ハーネス形状生成処理」の詳細を、図11Bを参照しながら説明する。図11Bは、ハーネス形状生成処理の詳細フローを示すフローチャートである。この処理は比較部104と生成部105によって行われる。
ステップS37においては、対象区間のルートの曲線・形状を生成する「曲線・形状生成処理」を行い、対象区間のルートの曲線を生成し、次に、その曲線を基に、対象区間のルートの形状を生成する。この「曲線・形状生成処理」については、後に、詳細に説明する。
次に、図11Bのステップ38の「曲線・形状生成処理」の詳細を、図11Cを参照しながら説明する。図11Cは、曲線・形状生成処理の詳細フローを示すフローチャートである。この処理は、生成部105の曲線生成部105aと形状生成部105bによって行なわれる。
このように、対象区間のルートの形状生成は、曲線生成→形状生成という手順で行われる。このとき、形状生成においては、強調形状が設定されている区間については、強調形状が設定されていない区間と識別できるように強調形状(強調して表示されるような形状)を生成する。また、強調形状が設定する区間については、強調形状と通常形状の両方を生成する。これは、ユーザがハーネス表示の際に、強調形状表示と通常形状表示を切り替え選択できるようにするためである。強調形状が設定されている区間の強調表示例については後述する。尚、強調形状が設定されていない区間については、通常形状のみを生成する。
本実施形態の設計支援装置100は、ハーネスの表示形態として、「通常表示(正常表示)」と「強調表示」の2つの形態を提供する。以後、これらの表示形態について説明する。
図12は、区間形状表示部107aによって、表示装置130の画面に表示される作成済みハーネス(変更前のハーネス)の表示の一例を示す図である。
{強調表示}
図14Aと図14Bに、区間形状表示部107aによって表示装置130の画面に表示される、ハーネスの強調表示の例を示す。この強調表示では、形状が変更された区間と形状が変更されなかった区間をユーザが容易に識別できるように、形状に変更が有った区間を強調して表示するようにしている。尚、図14A、14Bにおいて、図12の構成要素と同じ構成要素については同じ符号を付与している。
本実施形態の区間情報表示部107bは、ハーネスの形状が変更された区間について、その変更前と変更後に関する様々な区間情報(長さ、断面形状、大きさなど)を、入力装置120に対するユーザ操作などに伴ない、表示装置130の画面に表示させる。
図15に示す例では、ユーザがカーソル401を形状が変更された区間L6に近づけると、区間L6の区間情報403が表示される。区間情報403は、区間番号(この例では“6”)、区間L6のハーネスの径(この例では、4mm)、変更前の区間L6の線長(この例では、65mm)及び変更後の区間L6の線長(この例では、60mm)を含んでいる。ユーザは、この区間情報403の表示内容を見ることにより、区間L6の線長が65mmから60mmに短縮されたことを容易かつ即座に知ることができる。本発明の設計支援装置によって表示される変更区間の区間情報の内容は、図15に示す例に限定されるものではない。例えば、変更区間のハーネスの断面形状や大きさなど、様々な情報も含む。
[本実施形態の設計支援装置を実現するコンピュータのシステム構成]
上述した本実施形態の設計支援装置100は、コンピュータで動作するプログラム(設計支援プログラム)として実現することが可能である。
図16に示すコンピュータ500は、本体部501、ディスプレイ502、キーボード503、マウス504、通信装置505を備えている。本体部501は、CPU、BIOSチップセット、メモリ、USB(Universal Serial Bus)ポート、シリアルポート、パラレルポート、ハードディスク装置などの記憶装置、フロッピー(登録商標)ディスクなどの磁気方式の記憶媒体のドライブ、CDやDVDなどの光学方式の記憶媒体用のドライブ、MOなどの光磁気方式の記憶媒体のドライブ、NIC(Net Interface Card)等を内蔵している。ディスプレイ502は、本体部501の表示制御部から表示データや制御信号を入力して、GUI(Graphical User Interface)画面や、設計画面などを表示する。キーボード503は、ユーザがコマンドやデータを本体部501に入力するために使用される。マウス504は、ディスプレイ502の画面502aに表示された設計モデルの任意の位置を指定したり、設計モデルの部品を指定したり移動させるためなどに使用される。通信装置505は、WAN(Wide Area Network)やLAN(Local Area Network)などのネットワーク600を介して、外部のサーバなどにアクセスし、該サーバなどのコンピュータから本実施形態の設計支援プログラム等をダウンロードするために使用する装置であり、ネットワーク通信カードやモデムなどである。本実施形態の設計支援プログラムは、フロッピー(登録商標)ディスクなどの磁気ディスク、CD−ROMやDVDなどの光ディスク、ICカードメモリなどのコンピュータ500が読み取り可能な可搬型記録媒体610に格納される。この場合、該可搬型記憶媒体610を本体部501の対応ドライブに装着することで、設計支援プログラムはコンピュータ600の記憶装置にインストールされる。尚、対応ドライブに可搬型記憶媒体610を装着した状態で、設計支援プログラムを本体部501のCPUで実行することも可能である。また、本実施形態の設計支援プログラムは、上述したように、通信装置105を介してネットワーク600を介して接続されるサーバなどのコンピュータからダウンロードして本体部501のCPUにより実行させることも可能である。
(1)ハーネスが通過する通過点について、互いに隣接する通過点間を「区間」と定義し、各区間毎に形状のモデル化を行う。
(2)ハーネスの形状が変化した場合、形状が変化した区間についてのみ、形状の再生成を行う。
(3)ハーネス全体が移動した場合において、各区間の始点通過点と終点通過点の相対位置に変化がない場合には、各区間の形状を再生成しないで、区間の始点通過点と終点通過点の位置・通過方向のみを変更するだけで、上記移動に対応できる。
Claims (7)
- 紐状あるいは帯状の部品を設計する設計支援装置において、
前記部品が通過する通過点の位置を変更することで該部品を編集する部品編集部と、
前記部品編集部による編集前の連続する複数の該通過点を有する区間と、前記部品編集部による編集後の該区間を比較し、区間が有する2つの該通過点の相対位置もしくは相対通過方向が異なる該区間を抽出するとともに、区間が有する少なくとも1つの該通過点における該編集前の部品形状の接線の方向と重力方向との第1の差異と、該編集後の部品形状の接線の方向と重力方向との第2の差異との差分が閾値より大きい場合に、該通過点を有する区間を抽出する区間比較部とを有することを特徴とする設計支援装置。 - 前記区間比較部によって抽出された該区間の形状生成を行い、該区間外の区間の形状と接続する形状生成部をさらに備えたことを特徴とする請求項1記載の設計支援装置。
- 前記区間比較部によって抽出された該区間の表示属性を変更し表示する表示部をさらに備えたことを特徴とする請求項1又は2記載の設計支援装置。
- 前記区間比較部によって抽出された該区間の該変更前と該変更後に関する情報を表示する変更区間表示部をさらに備えたことを特徴とする請求項1乃至3いずれか一項に記載の設計支援装置。
- 紐状あるいは帯状の部品を設計する設計支援装置によって実行される設計支援方法において、
部品編集部が、前記部品が通過する通過点の位置を変更することで該部品を編集する部品編集ステップと、
区間比較部が、前記部品編集部による編集前の連続する複数の該通過点を有する区間と、前記部品編集部による編集後の該区間を比較し、区間が有する2つの該通過点の相対位置もしくは相対通過方向が異なる該区間を抽出するとともに、区間が有する少なくとも1つの該通過点における該編集前の部品形状の接線の方向と重力方向との第1の差異と、該編集後の部品形状の接線の方向と重力方向との第2の差異との差分が閾値より大きい場合に、該通過点を有する区間を抽出する区間比較ステップとを有することを特徴とする設計支援方法。 - 形状生成部が、前記区間比較部によって抽出された該区間の形状生成を行い、該区間外の区間の形状と接続する形状生成ステップをさらに備えたことを特徴とする請求項5記載の設計支援方法。
- 紐状あるいは帯状の部品を設計する設計支援コンピュータに、
前記部品が通過する通過点の位置を変更することで該部品を編集する部品編集ステップと、
前記部品編集ステップによる編集前の連続する複数の該通過点を有する区間と、前記部品編集ステップによる編集後の該区間を比較し、区間が有する2つの該通過点の相対位置もしくは相対通過方向が異なる該区間を抽出するとともに、区間が有する少なくとも1つの該通過点における該編集前の部品形状の接線の方向と重力方向との第1の差異と、該編集後の部品形状の接線の方向と重力方向との第2の差異との差分が閾値より大きい場合に、該通過点を有する区間を抽出する区間比較ステップとを実行させるためのプログラム。
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