JP5052457B2 - 搬送システム制御装置および搬送システム制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、被搬送物を搬送する搬送システムを制御する搬送システム制御装置および搬送システム制御方法に関する。

クリーンルーム内における半導体生産現場に代表されるような生産システムの中には、その製造工程を管轄する製造システムと搬送工程を管轄する搬送システムが自動化されているものがある。このような生産システムにおける搬送システムは、製造を担う製造装置からの仕掛かり在庫の搬入要求が出されると、複数個ある自動倉庫にバッファリングしている仕掛かり在庫の中から適切な在庫を選択し、選択された在庫を搬送する自動搬送車を選択し、搬送先である製造装置までの搬送経路を選択し、選択した搬送経路で、選択した自動搬送車により在庫を搬送する。また、製造装置からの搬出要求が出されると、複数個ある自動倉庫の中から仕掛かり在庫をバッファリングする自動倉庫を選択し、搬送先自動倉庫に搬送するための自動搬送車を選択し、搬送先である自動倉庫までの経路を選択し、さらに搬送先自動倉庫に到着した在庫を自動倉庫内に搬入する。このように自動倉庫、自動搬送車、搬送経路、等といった搬送設備の運用制御が行なわれている。
特開２００６−１６０４８７公報 特開２００６−２５９８５９公報

このようなシステムでは所定期間内における搬送計画量が計算されるが、この搬送計画量は所定期間内で搬送できれば良いとする量で、実際の搬送において局所的に搬送量に極端な偏りが出た場合には、搬送経路上の流量が一時的に増加し、搬送車の渋滞を引き起こす原因となりうる。

また、搬送に必要な搬送車はあらかじめ搬送が発生する場所にあると効率がよいが、空の搬送車の制御が計画的に行われないために遠くから調達することになり効率が悪くなるという問題がある。

本発明は、搬送計画量を遵守しつつ、被搬送物の搬送を効率的に行うことができるようにした搬送システム制御装置および搬送システム制御方法を提供する。

本発明の一態様としての搬送システム制御装置は、
それぞれ搬送元設備または搬送先設備またはこれらの両方に該当する第１〜第ｍの設備間で搬送経路を介して被搬送物を搬送する搬送システムを制御する搬送システム制御装置であって、
ある計画期間において各搬送元設備から各搬送先設備への搬送予定量を記憶する搬送予定量記憶部と、
前記搬送経路と前記第１〜第ｍの設備との配置関係を記述した経路配置情報を記憶する経路配置情報記憶手段と、
前記経路配置情報に基づき、各前記搬送元設備から各前記搬送先設備への経路を算出する経路算出手段と、
前記ある計画期間を複数に分割して複数の分割期間１〜ｂ（ｂは２以上の整数）を得る期間分割手段と、
前記分割期間１〜ｂの各々において前記搬送経路における第１〜第ｐの地点を流れる前記被搬送物の上限流量をそれぞれ決定する上限流量決定手段と、
各前記搬送元設備から各前記搬送先設備への搬送予定量を前記分割期間１〜ｂへ分割して、各前記搬送元設備および各前記搬送先設備間の期間毎搬送量を算出する期間毎搬送量算出部と、を備え、
前記期間毎搬送量算出部は、
前記分割期間１〜ｂの各々において前記第１〜第ｐの地点を流れる前記被搬送物の流量が、前記第１〜第ｐの地点に対応する前記上限流量以下になる経路地点流量制約条件と、
前記搬送元設備および前記搬送先設備間毎に、各前記分割期間の搬送量の合計が前記ある計画期間内の搬送予定量に等しいとする第１の搬送量制約条件と、
前記第１〜第ｍの設備のそれぞれについて、分割期間ｎ（ｎは１以上ｂ以下の整数）において搬出される搬送量が、分割期間１〜ｎ−１の間に搬入された搬入量と分割期間１の開始時に存在した初期量との合計量から前記分割期間１〜ｎ−１の間に搬出された搬出量を減算した値以下となる第２の搬送量制約条件と、
を満たすように前記期間毎搬送量を算出することを特徴とする。

本発明の一態様としての搬送システム制御方法は、
それぞれ搬送元設備または搬送先設備またはこれらの両方に該当する第１〜第ｍの設備間で搬送経路を介して被搬送物を搬送する搬送システムを制御する搬送システム制御方法であって、
ある計画期間における各搬送元設備から各搬送先設備への搬送予定量を搬送予定量記憶部に記憶する記憶ステップと、
前記搬送経路と前記第１〜第ｍの設備の配置関係を記述した経路配置情報に基づき、各前記搬送元設備から各前記搬送先設備への経路を算出する経路算出ステップと、
前記ある計画期間を複数の分割期間１〜ｂ（ｂは２以上の整数）に分割する期間分割ステップと、
前記分割期間１〜ｂ毎に前記搬送経路における第１〜第ｐの地点を流れる前記被搬送物の上限流量をそれぞれ決定する上限流量決定ステップと、
各前記搬送元設備から各前記搬送先設備への搬送予定量を前記分割期間１〜ｂへ分割して、各前記搬送元設備および各前記搬送先設備間の期間毎搬送量を算出する期間毎搬送量算出ステップと、を備え、
前記期間毎搬送量算出ステップは、
前記分割期間１〜ｂの各々において前記第１〜第ｐの地点を流れる前記被搬送物の流量が、前記第１〜第ｐの地点に対応する前記上限流量以下になる経路地点流量制約条件と、
前記搬送元設備および前記搬送先設備間毎に、各前記分割期間の搬送量の合計が前記ある計画期間内の搬送予定量に等しいとする第１の搬送量制約条件と、
前記第１〜第ｍの設備のそれぞれについて、分割期間ｎ（ｎは１以上ｂ以下の整数）において搬出される搬送量が、分割期間１〜ｎ−１の間に搬入された搬入量と分割期間１の開始時に存在した初期量との合計量から前記分割期間１〜ｎ−１の間に搬出された搬出量を減算した値以下となる第２の搬送量制約条件と、
を満たすように前記期間毎搬送量を算出することを特徴とする。

本発明により、搬送計画量を遵守しつつ、被搬送物の搬送を効率的に行うことができる。

（第１の実施形態）
図1は本発明の第１の実施形態に係わる搬送システム制御装置の概略構成を示すブロック図である。

本装置は、ある計画期間（所定期間）内に定められた各搬送元設備から各搬送先設備への搬送計画量に対する搬送計画を立案するものである。本装置は、所定期間内を幾つかの期間に分割し、この分割期間毎の搬送量（期間毎搬送量あるいは搬送タイミング量）を、搬送経路上の各地点（搬送経路地点）にそれぞれ流すことのできる上限流量（経路地点流量上限値）以下に抑制するように、搬送計画を立案することを大きな特徴の１つとしている。これにより、局所時間における搬送量の偏りを抑制し、効率的な搬送を実現する。

このような本装置は、所定期間T内の搬送量を、搬送システム３１における設備m(=1,2,…,M)間毎に記憶している搬送予定量記憶部１１を備える。設備m(=1,2,…,M)は、搬送元設備o(=1,2,…,M)または搬送先設備d(=1,2,…,M)またはこれらの両方になり得る。つまり搬送予定量記憶部１１は所定期間Tの間に搬送すべき搬送元設備oから搬送先設備dへの搬送予定量を記憶している。

搬送システム３１は、上記設備m(=1,2,…,M)、および被搬送物を搬送する搬送経路を含む。搬送経路には複数の搬送経路地点p(=1,2,…,P)が設定されている。搬送システム３１に対しては、実際の搬送を制御する搬送システム制御部３３と、実際にどれだけの量の被搬送物が搬送元設備から搬送先設備へ搬送がなされたかを監視する搬送状況監視部３２が設けられている。

搬送経路情報記憶部４１は、搬送システム３１の搬送経路の構造を記述した搬送経路情報（経路配置情報）を記憶している。搬送経路情報は、たとえば各設備と各設備間を結ぶ搬送経路の配置関係についての情報を含んでいる。その詳細については後述する。

搬送経路算出手段６１は、搬送経路情報を用いて、任意の２つの搬送設備間の搬送経路を算出する。

搬送経路地点上限値算出部７１は、搬送状況監視部３２による監視に基づき、搬送経路地点p(=1,2,…,P)において単位時間当たりに流すことのできる最大流量（上限流量）を決定する。

搬送タイミング量算出部２１は、所定期間分割部２２、搬送量制約生成部２３、タイミング量最適化手段２４および搬送経路地点流量制約生成部２５を用いて、所定期間を分割した分割期間b(=1,2,…,B)毎に、搬送タイミング量（分割期間毎の搬送量）を算出する。

所定期間分割部２２は、上記所定期間Tを複数に分割して分割期間b(=1,2,…,B)を生成する
搬送量制約生成部２３は、搬送予定量記憶部１１内のデータ（所定期間Tの間に搬送すべき搬送元設備oから搬送先設備dへの搬送予定量）と、所定期間分割部２２により分割された分割期間bとから、搬送量に関する制約条件である搬送量制約条件を自動的に生成する。搬送量制約条件は第１および第２の制約条件を含む。第１の制約条件は、od間毎に、各分割期間の搬送量の合計が所定期間内の搬送量に等しいとする制約を表す。第２の制約条件は、分割期間bの搬出量は、分割期間1〜 b-1の間に搬入された搬入量と分割期間１の開始時に存在した初期量との合計量から分割期間1〜b-1の間に搬出された搬出量を減算した値以下となる制約を表す。

搬送経路地点流量制約生成部２５は、搬送経路情報記憶部４１内の搬送経路情報と、搬送経路算出手段６１により算出される搬送設備間の搬送経路と、搬送経路地点上限値算出部７１により算出される各搬送経路地点p(=1,2,…,P)における上限流量（経路地点流量上限値）とを用いて、搬送経路地点の搬送流量に関する制約条件（分割期間毎に、各搬送経路地点を通過する流量を上限流量以下とする制約条件）である搬送経路地点流量制約条件を自動生成する。

タイミング量最適化手段２４は、搬送量制約生成部２３により生成した搬送量制約条件（第１および第２の制約条件）と、搬送経路地点流量制約生成部２５により生成した搬送経路地点流量制約条件を元にして、分割期間b毎に搬送元設備oから搬送先設備dへの搬送量を最適化する。タイミング量最適化手段２４により最適化された搬送量（搬送タイミング量）は、搬送タイミング量記憶部５１へ格納される。

搬送システム３１の制御を行なう搬送システム制御部３３は搬送タイミング量記憶部５１内の搬送タイミング量を参照して搬送制御を実行する。

以降の説明では、具体的な事例を交えて本実施形態の詳細について説明する。

［搬送システム３１について］
まず、図1に示した搬送システム３１の具体例として、図2に示すような生産ライン（半導体クリーンルームをモチーフにしている）を考える。製造装置が16台と、倉庫が4台あり、搬送元設備あるいは搬送先設備あるいはこれらの両方となりうる設備mはm=1,2,…, 20の20台存在する。

ここで、製造装置1はm=1，製造装置2はm=2，・・・，製造装置16はm=16とし、倉庫1はm=17，倉庫2はm=18，・・・倉庫4はm=20とする。また、搬送を行なうための搬送経路が一方通行としてある。

各製造装置は１つの入出庫ポートを有し、入庫・出庫どちらも扱えるポートであるとする。各倉庫は２つの入庫ポートと、２つの出庫ポートを有し、各ポートは、入庫と出庫の役割が分かれているとする。ただしこのようなポートの配置はあくまで一例であり、本発明はこれに限定されるものではない。

［搬送経路情報記憶部４１内のデータについて］
搬送経路情報記憶部４１は、図2に示したような搬送システム３１についての搬送経路情報を記憶している。

搬送経路情報は、図3に示すようにグラフ構造としてデータ化されている。搬送経路をグラフ構造化する際、製造装置の入出庫ポート位置、倉庫の入庫ポート位置、倉庫の出庫ポート位置をノード化するだけでなく、搬送経路の合流地点と分岐地点もノード化している。また、上述のように搬送システム３１の搬送経路は一方通行であるため、有向グラフとして表現している。図3で示したようなグラフ構造をもつ搬送経路情報の一例を図4に示しておく。

［搬送予定量記憶部１１内のデータについて］
搬送予定量記憶部１１は、所定期間Tにおける搬送元設備o(=1,2,…,20)から搬送先設備d(=1,2,…,20)への搬送予定量を記憶している。

図5は搬送予定量記憶部１１内のデータ例を示す。

搬送元設備oから搬送先設備dへの所定期間Tにおける搬送予定量をS_o,d(o=1,2,…,M; d=1,2,…,M)とする。ただし、上述のように本実施形態ではM=20である。たとえばS_1,2=30のとき、所定期間Tにおいて搬送元設備m=1から搬送先設備m=2へ被搬送物を30単位搬送することを表す。この30単位の搬送物は、所定期間Tの開始当初に搬送元設備m=1にもともと存在するもののみならず、所定期間Tの途中で搬送元設備m=1に他の設備から入力される搬送物をも含めたものである。なお、本実施形態においては、搬送元設備と搬送先設備が同一である搬送を行なわないとするが、本発明はこれに限定されるものではない。

［搬送タイミング量算出部２１について］
搬送タイミング量算出部２１は、所定期間分割部２２，搬送量制約生成部２３，搬送経路地点流量制約生成部２５，タイミング量最適化手段２４から構成される。

ここで搬送タイミング量とは、所定期間Tを分割した分割期間b(=1,2,…,B)において、分割期間毎の搬送元設備oから搬送先設備dへの搬送量Stmg_o,d,bを指す。このStmg_o,d,bは、搬送量制約生成部２３ならびに搬送経路地点流量制約生成部２５により自動生成される制約条件の下、タイミング量最適化手段２４により最適化される。以下、各構成要素の詳細説明をする。

［所定期間分割部２２について］
所定期間分割部２２は所定期間Tを複数の分割期間b(=1,2,…,B)に分割する。

以下、所定期間の分割方法について説明する。所定期間Tの分割方法は任意でよいが、各分割期間単位が重複する時間帯持たず、かつ、空白の時間帯を持たないように分割する必要がある。時間帯が重複する例としては、0:00〜12:00を分割する際、
分割期間1 0:00〜1:00
分割期間2 1:00〜2:00
分割期間3 1:55〜3:00
・
・
・
分割期間B *:**〜12:00
というようにした場合、分割期間2と分割期間3との間で1:55〜2:00の時間帯が重複している。

また、空白時間帯を持つ例としては、0:00〜12:00を分割する際に、
分割期間1 0:00〜6:00
分割期間2 6:05〜6:30
・
・
・
分割期間B *:**〜12:00
というようにした場合、6:00〜6:05の時間が空白となっている。

このような重複する時間帯がなく、かつ、空白の時間帯もなければ所定期間Tの時間分割は、任意で構わない。

［搬送量制約生成部２３について］
搬送量制約生成部２３は、所定期間分割部２２により分割した分割期間b(=1,2,…,B)の情報と、図5に示した所定期間Tにおける搬送予定量S_o,dの情報から、搬送量に関する制約条件である搬送量制約条件を自動生成する。搬送量制約条件は第１の制約条件と第２の制約条件とを含む。

（第１の制約条件）
先に述べたように、分割期間bにおける、搬送元設備oから搬送先設備dへの搬送タイミング量をStmg_o,d,bとすると、搬送量制約生成部２３は以下のように、od間毎に各分割期間の搬送量の合計が所定期間内の搬送量に等しいとする制約条件（第１の制約条件）を自動生成する。

つまり、本実施形態における搬送システム３１においてはo≠dとしているから、

というように、搬送量に係わる制約式が、20×19個生成される。生成された制約式は、タイミング量最適化手段２４へと出力する。

（第２の制約条件）
また、分割期間bにおいて搬送する搬送タイミング量Stmg_o,d,bは、分割期間1〜 b-1の間に搬入された搬入量と分割期間１の開始時に存在した初期量Ｉｎｉとの合計量から分割期間1〜b-1の間に搬出された搬出量を減算した値以下となる必要があるため（すなわち本実施形態では分割期間ｂに入った搬送物を当該分割期間ｂで搬出することないと想定する）、

が成り立つ必要があり、これを第２の制約条件として生成する。ここで、各装置で、搬入された搬送物を加工（たとえば所定の半導体プロセス加工）して、加工後の搬送物を搬出する場合は、加工に要する時間や加工能力（たとえば単位時間あたりに加工可能な搬送物数）に関する制約も考慮した制約条件を生成する必要があるが（たとえば加工時間が分割期間の長さより大きいときは、１つ前の分割期間に搬入された搬送物を次の分割期間の初めまでに加工完了することはできない）、本発明は、各装置では搬入された搬送物を加工することなくそのまま次の搬送先に搬送するような状況にも適用可能であり、本実施形態ではそのような状況を想定して説明を行う（つまり１つ前の分割期間で搬入された搬送物は次の分割期間では必ず搬出できる状態にある）。もし搬送物の加工等を考慮する場合は、上述のように、加工に要する時間、加工能力などに基づく制約条件を追加する必要がある。ただし本発明では、これは必須ではなく、したがって本実施の形態では、最も広い制約として上述した第２の制約条件のみを用い、その他の制約条件については本発明を実施する個々の状況に応じて追加すればよい。

［搬送経路地点流量制約生成部２５について］
搬送経路地点流量制約生成部２５は、搬送量制約生成部２３から分割期間b(=1,2,…,B)の情報と、搬送元設備o(=1,2,…,M)と搬送先設備d(=1,2,…,M)を組にした搬送予定OD間情報（ただしS_o,d≠0とする）とを受け取る。

搬送経路地点流量制約生成部２５は、搬送予定がある（つまりS_o,d≠0）となる全てのOD間情報を搬送経路算出手段６１に送る。搬送経路算出手段６１は搬送経路情報記憶部４１に記憶された経路構造を元に、OD間の搬送経路を計算し、搬送経路地点流量制約生成部２５へと送る。

ここで搬送経路地点流量制約生成部２５へ送られるOD間の搬送経路は、搬送元設備oから搬送先設備dまでの経路に属するノードのリストPass_o,dとして送られる。例えば、倉庫1(m=17)から、製造装置8(m=8)までの搬送経路は図6のようになるとすると、倉庫1から製造装置8までの搬送経路情報（ノードリストPass_17,8）は
Pass_17,8={18,19,20,21,22,23,24,2,4,6,8,10}
となる。このようなノードリストPass_o,dを、S_o,d≠0となるo,d間のすべてについて算出し、搬送経路地点流量制約生成部２５へと送る。

また、搬送経路地点上限値算出部７１は、搬送状況監視部３２による搬送システム３１の監視に基づいて、各経路ノードの単位時間当たりの経路地点流量上限値Th_node(node=1,2,…, NODE)を算出し、各経路ノードの流量上限値を搬送経路地点流量制約生成部２５へと送る。本実施形態においては、図6のように、ノード数は48個あり、各ノードにはIDが付加されている。搬送経路地点上限値算出部７１は全てのノードの経路地点流量上限Th_node(node=1,2,…, 48)を算出して、搬送経路地点流量制約生成部２５へと送る。

このようにして、搬送経路地点流量制約生成部２５には、
分割期間b(=1,2,…,B)
S_o,d≠0である搬送予定OD間情報
搬送経路Pass_o,d
経路地点流量上限値Th_node(node=1,2,…, NODE)
の情報が集められる。搬送経路地点流量制約生成部２５は、これらの情報から、搬送経路地点流量制約条件を自動的に生成する。以下、搬送経路地点流量制約条件の生成手順について説明する。

まず、分割期間bにおける、搬送元設備oから搬送先設備dへの搬送タイミング量、搬送経路、各ノードにおける流量上限値を記述するためのテーブル（搬送経路地点流量制約テーブル）のフォーマットを分割期間毎に用意する。図7に搬送経路地点流量制約テーブルのフォーマット例を示す。分割期間bがb(=1,2,…,B)であれば、当該フォーマットを図8に示すようにB個用意する。そして、各用意したテーブルにおいて搬送タイミング量を表すパラメータStmg_o,d,bを記述する。

搬送タイミング量Stmg_o,d,bを記述したら、次に、各搬送地点流量制約テーブルの該当欄に
搬送経路情報Pass_o,d
経路地点流量上限値Th_node(node=1,2,…, NODE)
を入力していく。

まず、搬送経路情報Pass_o,dの入力方法について述べる。搬送元設備をo、搬送先設備をdとしたときのノードnodeの値（テーブル値）をp_o,d,nodeとしたとき、nodeが搬送元設備oから搬送先設備dへの搬送経路として通過するノードであればp_o,d,node=1とし、通過しないノードであればp_o,d,node =0とする。搬送経路情報の入力例を図9に示す。

搬送元設備1から搬送先設備2への搬送は、node=1,4,5,・・・,NODEを経由するため、これらのノードのテーブル値として1、それ以外のノードのテーブル値として0が入力されている。同様に、搬送元設備Mから搬送先設備M-1へは、node=1,2,4,5,・・・・を経由するため、これらのノードのテーブル値として1、それ以外のノードのテーブル値として0が入力されている。

次に、経路地点流量上限値の入力方法について述べる。経路地点流量上限値Th_node(node=1,2,…, NODE)は、単位時間当たりの流量上限値を表している。この単位時間当たりの経路地点流量上限値Th_node(node=1,2,…, NODE)は、搬送状況監視部３２により計測した各経路地点上を被搬送物が通過するのに要する平均通過時間pt_nodeから、

として計算する。つまり、この単位時間当たりの経路地点流量上限値は、搬送経路地点が混雑している場合には小さい値に設定し、逆に混んでいない場合には大きな値に設定される。平均通過時間pt_nodeは、たとえば計画を立てている時点（現時点）までの監視に基づき計算した値を用いることができる。なお、上記単位時間当たりの経路地点流量上限値は、上記の計算方法に制約されるものではない。

したがって、分割期間bの間の経路地点流量上限値U_node,bは、分割期間bの単位時間に対する時間比をt_bとすると、
U_node,b=Th_node×t_b
と計算できる。

このように、搬送経路地点上限値算出部７１からの情報Th_node(node=1,2,…, NODE)を元にU_node,bを計算して、図10に示すように各搬送経路地点流量制約テーブルに経路地点流量上限値を入力する。本実施形態では計算により上限値U_node,bおよびTh_nodeを算出しているが、当該上限値U_node,bあるいはTh_nodeを、計算ではなく、システムの管理者があらかじめ設定しておくようにしてもよい。

以上のようにして各分割期間毎に搬送地点流量制約テーブルへ情報を入力したら、次に、搬送経路地点流量制約生成部２５は、これらの搬送経路地点流量制約テーブルを元に、搬送経路地点制約条件を生成する。

搬送経路地点制約条件は、搬送経路地点毎に、被搬送物の流量の制限を行うための条件である。分割期間bにおいて搬送元設備oから搬送先設備dへ被搬送物の搬送がStmg_o,d,b量だけなされたとすると、搬送元設備oから搬送先設備dへの搬送経路地点となるnode∈Pass_o,dには、Stmg_o,d,b量だけの流量がそれぞれ流れることになる。さらに、この搬送経路地点となるnode∈Pass_o,dには、U_node,b以上の流量が流れてはならないとする。このような制約を定めた条件が、上記搬送経路地点制約条件である。以下この搬送経路地点制約条件の生成方法について詳細に説明する。

まず、図11に示すように、搬送経路地点流量制約テーブルの行毎に、搬送経路情報における各ノード値（1 or 0）に、それぞれ対応する搬送タイミング量を乗じる。これは、搬送元設備oから搬送先設備dへの搬送経路地点となるnode∈Pass_o,dには、Stmg_o,d,b量だけの流量がそれぞれ流れることに相当する。

次に、搬送経路地点流量制約テーブルの列毎に、搬送タイミング量を乗じた後の各ノード値の総和を計算する。これは、全ての設備間搬送が行なわれた場合に各搬送経路地点に流れ込む総搬送量を示す。

以上に基づき、搬送経路地点毎に流れ込む総搬送量を表す式を生成し、この総搬送量式が、搬送経路地点毎の経路地点流量上限値以下になるように制約条件を生成する。

以下に、分割期間bに関する搬送経路地点流量制約テーブルから生成した制約条件式（搬送経路地点制約条件）を示す。

ここで、図10に示した例から分割期間b=1における上記搬送経路地点制約条件を生成する例を以下に示す。

搬送元設備1から搬送先設備2への搬送タイミング量がStmg_1,2,1であるから、搬送元設備1から搬送先設備2への搬送において、地点ID（ノードID）が1,4,5,・・・,NODEである搬送経路地点を、Stmg_1,2,1の搬送量が流れることになる。さらに、搬送元設備1から搬送先設備3への搬送タイミング量がStmg_1,3,1であるから、搬送元設備1から搬送先設備3への搬送において、地点ID（ノードID）が2,3,5,7,8，・・・の搬送経路地点をStmg_1,3,1の搬送量が流れることになる。搬送経路地点流量制約テーブルの他の行の搬送についても同様に考える。

次に、各搬送経路地点に注目し、搬送経路地点毎の流量合計が搬送地点流量上限値以下になるように制約条件を生成する。つまり、分割期間b=1での搬送経路地点制約条件は、以下のようになる。

このように、搬送経路地点流量制約生成部２５により生成した搬送経路地点流量制約条件は、タイミング量最適化手段２４により送られる。すなわち、タイミング量最適化手段２４には、分割期間毎の搬送経路地点流量制約条件が送られる。

タイミング量最適化手段２４について
タイミング量最適化手段２４は、分割期間bにおける搬送元設備oから搬送先設備dへの搬送タイミング量Stmg_o,d,bを最適化する。

このとき、搬送量制約生成部２３により生成された搬送量制約条件（第１および第２の制約条件）

と、搬送経路地点流量制約生成部２５により生成された搬送経路地点流量制約条件

を制約式として搬送タイミング量Stmg_o,d,bを最適化する。最適化はたとえば最適化のための目的関数を最大化または最小化するように行う。最適化する目的関数は、例えば搬送タイミング量Stmg_o,d,bを平準化するように構成することが考えられる。更に、最適化計算する手段としては、市販の最適化ツール等を用いることで解決できる。

タイミング量最適化手段２４により最適化された搬送タイミング量Stmg_o,d,bは、搬送タイミング量記憶部５１へと送信され、搬送タイミング量記憶部５１において格納・記憶される。

［搬送システム制御部３３について］
搬送システム制御部３３は搬送タイミング量記憶部５１内の搬送タイミング量を元にして搬送制御を実行する。分割期間bにおける搬送制御では、分割期間bの搬送タイミング量を参照し、搬送元設備oから搬送先設備dへの搬送量が搬送タイミング量Stmg_o,d,bに追従するように搬送命令を実行する。

以上のように、本実施形態によれば、所定期間内の搬送量の偏りを抑制し、搬送経路上への急激な流量増加を抑制できる。実績量とタイミング量とに隔たりが生じた場合には搬送タイミング量を再計算することで、搬送計画量を遵守するように搬送を実行することが出来る。また、効率よく搬送が実行できるため、搬送時間が短縮する。

（第２の実施形態）
図12は本発明の第２の実施形態に係わる搬送システムの制御装置の概略構成を示すブロック図である。第１の実施形態との違いは搬送車配分算出手段８１が新たに追加された点にある。

一般に搬送システムでは、搬送車には２つの状態がある。搬送している状態と、搬送していない状態である。搬送していない状態の搬送車（空の搬送車）は退避場に退避させることにする。ここでは退避場は製造装置あるいは倉庫毎にその近傍に用意されているものとする。退避場に関する情報は搬送経路情報記憶部４１内の搬送経路情報に含まれているものとする。

搬送システム制御部３３は、製造装置または倉庫から搬送要求があると搬送車を配車し移動させるが、このとき搬送車が近くにないと配車や搬送車の移動に時間がかかる。それを避けるために十分な台数の搬送車を投入しておくことも考えられるが、一方においてそれは渋滞を引き起こす原因ともなる。本第２の実施形態はそのような問題を解決するためのもので最小限の搬送車台数で過不足なく、かつできるだけ渋滞を引き起こすことなく、使いまわすことのできる方法を提供する。

以下ではまず、第１の実施形態で求めたタイミング量（期間毎搬送量）を用いて、空の搬送車について、どのタイミングでどれだけの過不足が生じるかの算出方法を示す。簡単のために、第１の実施形態で算出したタイミング量Stmg_o,d,bに対して、搬送量単位（１個、１kg等）毎に１台の搬送車が必要であるとすると、この場合、搬送量Stmg_o,d,bと同数だけの搬送車が必要になる。なお、１０個で１台のように単位が異なる場合は、タイミング量を１０で割った値を搬送車台数とすればよい。

分割期間bに設備（製造装置または倉庫）oで必要な搬送車の数f_o(b)は、設備oから搬出する搬送車の総数であるから
f_o(b)=Σ_d Stmg_o,d,b (o,d=1, ・・・,M, b=1,2,・・・,B) ・・・（式２）
と表される。設備oを出た搬送車は１単位時間後（たとえば５分後）にどこかの設備dに到達し、設備dへの搬入を済ませると空の搬送車となり設備dの退避場に退避するものとする。本実施形態では、設備oから設備dへの搬送は１単位時間で完了すると仮定する。分割期間bに設備dで発生する空の搬送車（利用可能な搬送車）の数は、分割期間b-1で設備dに搬入されてくる搬送車の総数であるから
g_d(b)=Σ_o Stmg_o,d,b-1 (o,d=1, ・・・,M, b=2,・・・,B) ・・・（式３）
と表される。もし、搬送時間が設備間に応じた大きく変わる場合などは、分割期間bの開始前までに到達するものの和をとらなければならない。ここで、g_d(1)は最初に用意すべき搬送車台数（初期値）である。分割期間bの設備dでの搬送車の残量h_d(b)は、（式２）、（式３）に従って、分割期間bまでの和をとって
h_d(b)=Σ_k=1,b(g_d(k) - f_d(k)) ・・・（式４）
である。搬送車は途中で外部から新たには持ち込まないとすると、搬送車の総量Cは一定である。つまり、
Σ_dh_d(b)+ V(b)=Σ_dg_d(1)=C(定数) ・・・（式５）
が成立する。ここで、
V(b)=Σ_oΣ_d Stmg_o,d,b (b=1,2,・・・,B)
であり、分割期間bで搬送途中の搬送車の台数を表している。

任意の分割期間bで搬送車を各設備の退避場の搬送車でまかなえる条件は、
h_d(b) ≧ 0 ・・・（式６）
である。

（式６）が成立しない設備d、分割期間bがあれば、その時点で空の搬送車は不足しているので、他から移動させなければならない。わかり易く言えば、（式６）は設備ｄに搬入されてくる累積の搬送車台数が、設備ｄからの搬出において必要とする累積の搬送車台数より多くなければならないということを表している。同時に（式６）は常に正の値をとり続ける場合にはなるべく初期値を小さくして余分な搬送車を削除することができることも示している。

タイミング量を算出した段階で（式６）は判定できるので、事前に搬送車がどの設備でいつ不足するのか、余分になるのかが算出できる。従って、事前に不足する場合には設備の退避場にあらかじめ搬送車を増やしておき、余分の場合には余分な台数だけ渋滞に無関係な場所に移動させることができる。

以下具体的にその方法について説明する。

基本的な考えは、（式６）を充たすようにすることである。上記（式２）、（式３）、（式４）で求めたg_d(b)、f_d(b)、h_d(b)を表にまとめたものを搬送車配分テーブルとよぶ。その一例を図13(a)および図13(b)に示す。装置（設備）は４台で、分割期間の個数はB=3である。ここで、g_d(1)は装置ｄにおいて最初に用意する搬送車の台数であり、g_d(2), g_d(3)は,それぞれ分割期間２、３で装置dに搬入される搬送車台数、f_d(b)は分割期間ｂにおいて装置ｄから搬出される搬送車台数、h_d(b)は分割期間ｂにおいて装置ｄで、その差し引きで残っている空の搬送車台数である。

この搬送車配分テーブルを作成した後、式（６）を充たさなくなる一番早い分割期間b₀とその時必要な空の搬送車台数総量Dを求める。もし式（６）が充たされないと、実際にはその分割期間で搬送車が不足して搬送できないので、事前に不足分を補っておく必要がある。図13(a)ではh₂(3)だけ負になっており、b₀=3, D= -h₂(3)=5である。また、図13(b)ではh₁(1), h₂(1), h₃(1),h₁(3) ,h₂(3)が負になっており、b₀=1、D= - (h₁(1)+h₂(1)+h₃(1)) = 25となる。説明の簡単のためh₁(3) ,h₂(3)はまずは考えないとする。以上でどの分割期間でどれだけ不足しているかが決まる。

次に分割期間b₁(< b₀)を定め、不足分を調達する方法を説明する。第一の方法は、予備の搬送車を格納するセンター倉庫（所定の倉庫）を設置し、十分な予備を用意しておくことである。第二の方法は、余分にある搬送車を回収して使い回すことである。これは搬送車が多すぎて渋滞するような状況に有効である。この二つの方法を組み合わせることもある。

第二の方法について回収する余分の搬送車総量Sを求める方法を説明する。回収する分割期間b₁は簡単のため、不足分が発生する分割期間b₀の2分割期間前のb₁= b₀-2と固定する。分割期間b₁から分割期間b₀+1までずっと余っている搬送車が装置ｄにあればそれを分割期間b₁でセンター倉庫に回収する。ここで分割期間b₀+1までとしたのは、空の搬送車を回収したために装置dが分割期間b₀+1ですぐ不足になってしまうのを避けるためである。余分な搬送車があれば、全てセンター倉庫に回収するものとする。図13(a)ではb₀=3, D=5であるが、２分割期間前のb₁=1では装置4に余分量５台を回収してもその後不足することはない（ここでは分割期間b₀+1は無視する）。よって、分割期間b₁=1で装置4の５台をセンター倉庫に回収する。すなわち、回収する余分の搬送車総量Sは５である。図13(b)では、b₀=1であるから、第二の方法での回収はない。

そしてセンター倉庫に元々予備として用意している搬送車と第二の方法で回収する搬送車総量Sの搬送車を用いて、不足している装置へ順次配分する。なお、b₁=1の場合は初期値なので、初期配分を変更するという意味になる。分割期間b₁で回収したものは分割期間b₁+1ではセンター倉庫に到着しているから、分割期間b₁+1で直ちに不足している装置に配送車を配分すれば分割期間b₁+2(=b₀)には到着することになるので搬送車の調達が間に合うこととなる。搬送車を回収、配分する時の搬送経路は、第１の実施形態における搬送経路情報と経路地点流量制約テーブルを参照して、搬送地点流量上限値を超えない余裕のある経路で搬送する。

以上のようにして、どの分割期間にどれだけの余分量の搬送車をセンター倉庫に回収し、どの分割期間でどれだけ不足分の配送車をセンター倉庫から配分するかが搬送経路も含めて決定されるので、これを搬送車回収再配分テーブルとしてまとめる。その例を図14に示す。図14(a)は図13(a)に対応して作成された搬送車回収再配分テーブル、図14(b)は図13(b)に対応して作成された搬送車回収再配分テーブルである。

搬送車回収再配分テーブルを使って搬送車配分テーブルのg_d(1),h_d(b)を書き直して、再度搬送車の不足が発生するか否かを確認し、不足が発生する場合は上記と同じ操作を繰り返し実行する。繰り返したとしてもこの方法では分割期間b₀は前に戻ることはないので不足分がない状態への収束を図ることができる。図13(c)は図13(b)の搬送車配分テーブルを図14(b)の搬送車回収再配分テーブルを用いて書き直した例を示している。

最後に、搬送車回収再配分テーブルに従って実際に該当する分割期間になったら搬送車に指令を出して、記載された経路で空の搬送車の移動を制御する。このテーブルで制御されるのはあくまで空の搬送車の移動だけである。通常の搬送物を搬送する搬送車の移動はタイミング量Stmg_o,d,bに応じて制御される。

このように、計画段階で搬送車配分テーブルを作成し搬送車の過不足を算出し、搬送開始前または搬送実行中に搬送車回収再配分テーブルを作成し、タイミング量Stmg_o,d,bと搬送車回収再配分テーブルを用いて搬送車の不足が発生しないように搬送車移動を制御することで、効率のよい搬送を実現できる。

図15は、搬送車配分算出手段８１および搬送システム制御部３３により行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず搬送車配分算出手段８１において、第１の実施形態で算出したタイミング量Stmg_o,d,bを用いて、（式２）、（式３）、（式４）に従って、搬入量g_d(b),搬出量f_d(b),残量h_d(b)を計算し、搬送車配分テーブルを作成する（Ｓ１１）。ステップＳ１１の処理は、たとえば本発明の第１の計算手段の処理に相当する。第１の計算手段では、各設備で必要な搬送車台数ｆと、各設備で利用可能な搬送車台数ｇと、期間毎搬送量（タイミング量）の搬送後に各設備に残る搬送車残量ｈをそれぞれ計算する。

次に、搬送車配分算出手段８１において、（式６）が成立しない分割期間（タイミング）があるかどうかを検査する（Ｓ１２）。ステップＳ１２の処理は、たとえば本発明の第１の検査手段の処理に相当する。第１の検査手段では、搬送車残量ｈが第１の所定値（たとえば０）未満として搬送車が不足する第１の設備をもつ第１の分割期間があるかどうかを検査する。

そのような分割期間があるとき（ＹＥＳ）、その分割期間b=b₀と、そのとき不足する搬送車台数総量Ｄを、搬送車配分テーブルから算出する（Ｓ１３）。ステップＳ１３の処理は、たとえば本発明の第２の計算手段の処理に相当する。第２の計算手段では、第１の分割期間で不足する搬送車の総量Ｄを計算する。

次に、分割期間b₀より前の分割期間b₁において搬送車余分総量Ｓを搬送車配分テーブルから算出する（Ｓ１４）。ステップＳ１４の処理は、たとえば本発明の第２の検査手段の処理と第３の計算手段の処理とに相当する。第２の検査手段では、搬送車残量が第２の所定値（たとえば０）より大きいとして過剰な搬送車をもつ第２の設備をもつ第２の分割期間が前記第１の分割期間より前に存在するかどうかを検査する。第３の計算手段では、第２の分割期間における過剰な搬送車の総量Ｓを計算する。

次に、分割期間b₁で搬送車余分総量Ｓをセンター倉庫に回収する搬送経路を、搬送経路地点流量制約テーブルを参照して経路地点流量上限値を超えないように求め、搬送車回収再配分テーブルに記述する（Ｓ１５）。ステップＳ１５の処理は、たとえば本発明の第１の経路決定手段の処理に相当する。第１の経路決定手段では、第２の分割期間において総量Ｓの搬送車を第２の設備から所定の倉庫に回収する経路を、第２の分割期間に対応する第１〜第ｐの地点の上限流量を満たすように決定する。

次に、センター倉庫内の搬送車（予備と、分割期間b₁で回収した搬送車余分総量Ｓの搬送車）を用いて搬送車台数総量Ｄの搬送車を、搬送車が不足する設備に配分するための搬送経路を、搬送経路地点流量制約テーブルを参照して経路地点流量上限値を超えないように求め、搬送車回収再配分テーブルに記述する（Ｓ１６）。ステップＳ１６の処理は、たとえば本発明の第２の経路決定手段の処理に相当する。第２の経路決定手段では、回収した総量Ｓの搬送車を含むセンター倉庫内の搬送車を用いて、総量Ｄの搬送車を、第２の分割期間以降かつ第１の分割期間より前の第３の分割期間において第１の設備に配分するための経路を、第３の分割期間に対応する第１〜第ｐの地点の上限流量を満たすように決定する。

次に、搬送車回収配分テーブルを用いて、搬送車配分テーブルを更新し（Ｓ１７）、ステップＳ１２に戻る。

ステップＳ１２において、（式６）が成立しない分割期間（タイミング）がないときは（ＮＯ）、第１の実施形態で算出したタイミング量Stmg_o,d,bと、搬送車回収再配分テーブルを用いて搬送車を制御する（Ｓ１８）。

以下では、いくつかの変形例について列挙しておく。

●タイミング量Stmg_o,d,bを調整する方法
搬送車の過不足を解消する修正方法は、g_d(b)ではなく、そもそも分割期間b=1,2,3でのタイミング量Stmg_o,d,bを調整することでも可能である。この場合には第１の実施形態の搬送量制約に（式６）を追加して最適解を求めればよい。解が求まらない場合には分割数Bを大きくしたり、g_d(1)を大きくしたりすればよい。なお、Bを大きくすると分割を細分化することになるので、経路地点流量上限値を小さくする。

●ばらつきに対する対処
搬送にはばらつきが入る（たとえば渋滞により車が来ないなど、計画がうまくいかない場合がある）ので、その対策が必要である。常に空の搬送車を確保しておく必要がある場合には（式６）に余裕をもたせて
h_d(b) ≧ s (s>0) ・・・（式７）
とする。ここでｓの値を例えば、２として２台の余裕は必ず確保するようにすればよい。２台を下回る場合は、搬送車が不足しているとみなしたり、２台を上回るときは搬送車が余分にあるとみなしたりして、搬送車の過不足の再配分を図15のフローチャートと同様に計画することができる。

また、（式６）あるいは（式７）をb=1,2,・・・,Bで常にチェックするのではなく、一定間隔で、たとえばb=1,4,7,・・・でチェックするようにしてもよい。これは、搬送時間にばらつきがあって、b=1,2,・・・で必ず搬送が完了しないと一部搬送車が不足し搬出できない事態になるが、少し待つと搬入があり空の搬送車が生じるならばそれでよしとすることに対応する。

また、第１の実施形態のタイミング量計算の前に大雑把な分割期間で（式６）だけを制約条件とし、（式５）の総量Cを評価関数とする最適配分問題を求め、それを細分化する段階で第１の実施形態の制約でタイミング量を求めることも可能である。これにより、総量として必要な搬送車台数Cを削減することができる。例えば、所定期間を一日として、１時間単位で分割して搬送車の使いまわしを重点に設備間の搬送タイミング量を求めておき、次に１０分単位に分割して、第１の実施形態のタイミング量を決定することが考えられる。

●搬送車の退避場の扱い
搬送車の退避場の容量に制限がある場合（例えば、常に８台以下など）には（式６）を
8 ≧ h_d(b) ≧ 0 ・・・（式８）
のように上限を扱うことも可能である。容量を超える空の搬送車が発生する場合に移動を計画する。

また、退避場は簡単のために製造装置、倉庫毎に設けたが、製造装置群などを対象に一定のエリア毎に退避場が設けられていてもよい。その場合、搬送車配分テーブルはエリア単位でまとめたテーブルにして、エリア単位で搬送車の過不足がわかるようにすれば同様な制御ができる。

以上述べたように搬送時間の効率化、搬送車台数の最適化を様々に実施することができる。さらに搬送車の最適台数を算出できるので余分な搬送車が不要になる。

本発明の第１の実施形態に係わる搬送システム制御装置の概略構成を示すブロック図。 生産ライン（搬送経路）の一例を示す図。 搬送経路をグラフ構造として表現した概念図。 搬送経路情報の一例を示す図。 搬送予定量記憶部内のデータ例を示す図。 算出された経路の例を示す図。 搬送経路地点流量制約テーブルのフォーマット例を示す図。 分割期間ｂ（＝１，２，…，Ｂ）に応じて図７のフォーマットをＢ個用意した状態を示す図。 搬送経路情報の入力例を示す図。 経路地点流量上限値を入力例を示す図。 搬送経路地点流量制約テーブルから制約条件を生成する例を説明する図。 本発明の第２の実施形態に係わる搬送システムの制御装置の概略構成を示すブロック図。 搬送車配分テーブルの一例を示す図。 配送車回収再配分テーブルの一例を示す図。 搬送車配分算出手段により行われる処理の流れの一例を示すフローチャート。

符号の説明

１１：搬送予定量記憶部
２１：搬送タイミング量算出部
２２：所定期間分割部
２３：搬送量制約生成部
２４：タイミング量最適化手段
２５：搬送経路地点流量制約生成部
３１：搬送システム
３２：搬送状況監視部
３３：搬送システム制御部
４１：搬送経路情報記憶部
５１：搬送タイミング量記憶部
６１：搬送経路算出手段
７１：搬送経路地点上限値算出部
８１：搬送車配分算出手段

Claims (5)

1. それぞれ搬送元設備または搬送先設備またはこれらの両方に該当する第１〜第ｍの設備間で搬送経路を介して被搬送物を搬送する搬送システムを制御する搬送システム制御装置であって、
   ある計画期間において各搬送元設備から各搬送先設備への搬送予定量を記憶する搬送予定量記憶部と、
   前記搬送経路と前記第１〜第ｍの設備との配置関係を記述した経路配置情報を記憶する経路配置情報記憶手段と、
   前記経路配置情報に基づき、各前記搬送元設備から各前記搬送先設備への経路を算出する経路算出手段と、
   前記ある計画期間を複数に分割して複数の分割期間１〜ｂ（ｂは２以上の整数）を得る期間分割手段と、
   前記分割期間１〜ｂの各々において前記搬送経路における第１〜第ｐの地点を流れる前記被搬送物の上限流量をそれぞれ決定する上限流量決定手段と、
   各前記搬送元設備から各前記搬送先設備への搬送予定量を前記分割期間１〜ｂへ分割して、各前記搬送元設備および各前記搬送先設備間の期間毎搬送量を算出する期間毎搬送量算出部と、を備え、
   前記期間毎搬送量算出部は、
   前記分割期間１〜ｂの各々において前記第１〜第ｐの地点を流れる前記被搬送物の流量が、前記第１〜第ｐの地点に対応する前記上限流量以下になる経路地点流量制約条件と、
   前記搬送元設備および前記搬送先設備間毎に、各前記分割期間の搬送量の合計が前記ある計画期間内の搬送予定量に等しいとする第１の搬送量制約条件と、
   前記第１〜第ｍの設備のそれぞれについて、分割期間ｎ（ｎは１以上ｂ以下の整数）において搬出される搬送量が、分割期間１〜ｎ−１の間に搬入された搬入量と分割期間１の開始時に存在した初期量との合計量から前記分割期間１〜ｎ−１の間に搬出された搬出量を減算した値以下となる第２の搬送量制約条件と、
   を満たすように前記期間毎搬送量を算出することを特徴とする搬送システム制御装置。
2. 前記搬送システムの搬送状況を監視することにより第１〜第ｐの各地点を前記被搬送物が通過するのに要する平均通過時間をそれぞれ計算する搬送状況監視手段をさらに備え、
   前記上限流量決定手段は、各計算された平均通過時間の逆数に各前記分割期間１〜ｂのそれぞれを乗じることにより、前記分割期間１〜ｂ毎に第１〜第ｐの各地点のそれぞれに対する前記上限流量を決定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム制御装置。
3. 各前記搬送元設備から各前記搬送先設備への前記期間毎搬送量に基づき、前記分割期間１〜ｂ毎に、
   前記第１〜第ｍの各設備で必要な搬送車台数ｆと、
   前記第１〜第ｍの各設備で利用可能な搬送車台数ｇと、
   前記期間毎搬送量の前記被搬送物の搬送後に前記第１〜第ｍの各設備に残る搬送車残量ｈ
   をそれぞれ計算する第１の計算手段と、
   前記搬送車残量ｈが第１の所定値未満になることにより搬送車が不足する第１の設備をもつ第１の分割期間が存在するかどうかを検査する第１の検査手段と、
   前記第１の分割期間が存在するとき、前記第１の分割期間で不足する搬送車の総量Ｄを計算する第２の計算手段と、
   前記搬送車残量が第２の所定値より大きいことにより過剰な搬送車をもつ第２の設備をもつ第２の分割期間が前記第１の分割期間より前に存在するかどうかを検査する第２の検査手段と、
   前記第２の分割期間が存在するとき前記第２の分割期間における過剰な搬送車の総量Ｓを計算する第３の計算手段と、
   前記第２の分割期間において前記総量Ｓの搬送車を前記第２の設備から所定の倉庫に回収する経路を、前記第２の分割期間に対応する前記第１〜第ｐの地点の前記上限流量を満たすように決定する第１の経路決定手段と、
   回収した前記総量Ｓの搬送車を含む前記所定の倉庫内の搬送車を用いて、前記総量Ｄの搬送車を、前記第２の分割期間以降かつ前記第１の分割期間より前の第３の分割期間において前記第１の設備に送るための経路を、前記第３の分割期間に対応する前記第１〜第ｐの地点の前記上限流量を満たすように決定する第２の経路決定手段と、
   をさらに備えた請求項１または２に記載の搬送システム制御装置。
4. 前記期間毎搬送量算出部は、各前記搬送元設備から各前記搬送先設備への前記期間毎搬送量を示すパラメータstmgを用いて、前記分割期間１〜ｂ毎に、
   前記第１〜第ｍの各設備で必要な搬送車台数ｆと、
   前記第１〜第ｍの各設備で利用可能な搬送車台数ｇと、
   前記期間毎搬送量の前記被搬送物の搬送後に前記第１〜第ｍの各設備に残る搬送車残量ｈ
   をそれぞれ計算し、
   前記第１〜第ｍの各設備で搬送車残量ｈがそれぞれ第１の所定値以上となるように、前記パラメータstmgの値を求める
   ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載の搬送システム制御装置。
5. それぞれ搬送元設備または搬送先設備またはこれらの両方に該当する第１〜第ｍの設備間で搬送経路を介して被搬送物を搬送する搬送システムを制御する搬送システム制御方法であって、
   ある計画期間における各搬送元設備から各搬送先設備への搬送予定量を搬送予定量記憶部に記憶する記憶ステップと、
   前記搬送経路と前記第１〜第ｍの設備の配置関係を記述した経路配置情報に基づき、各前記搬送元設備から各前記搬送先設備への経路を算出する経路算出ステップと、
   前記ある計画期間を複数の分割期間１〜ｂ（ｂは２以上の整数）に分割する期間分割ステップと、
   前記分割期間１〜ｂ毎に前記搬送経路における第１〜第ｐの地点を流れる前記被搬送物の上限流量をそれぞれ決定する上限流量決定ステップと、
   各前記搬送元設備から各前記搬送先設備への搬送予定量を前記分割期間１〜ｂへ分割して、各前記搬送元設備および各前記搬送先設備間の期間毎搬送量を算出する期間毎搬送量算出ステップと、を備え、
   前記期間毎搬送量算出ステップは、
   前記分割期間１〜ｂの各々において前記第１〜第ｐの地点を流れる前記被搬送物の流量が、前記第１〜第ｐの地点に対応する前記上限流量以下になる経路地点流量制約条件と、
   前記搬送元設備および前記搬送先設備間毎に、各前記分割期間の搬送量の合計が前記ある計画期間内の搬送予定量に等しいとする第１の搬送量制約条件と、
   前記第１〜第ｍの設備のそれぞれについて、分割期間ｎ（ｎは１以上ｂ以下の整数）において搬出される搬送量が、分割期間１〜ｎ−１の間に搬入された搬入量と分割期間１の開始時に存在した初期量との合計量から前記分割期間１〜ｎ−１の間に搬出された搬出量を減算した値以下となる第２の搬送量制約条件と、
   を満たすように前記期間毎搬送量を算出することを特徴とする搬送システム制御方法。

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