JP5052287B2 - ロボット不正使用防止装置およびロボット不正使用防止方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の参考例に係るロボット不正使用防止装置を適用したロボット制御システムの構成を示すブロック図である。
次に、本発明の実施形態1について説明する。ロボット制御プログラムの暗号化は、上述した参考例に示したように、ロボット制御プログラムを暗号化して、それをプログラム復号用の復号鍵で解くようにしてもよい。しかし、さらに安全性を高めるために、ロボット制御プログラムを復号するためのプログラム復号用の復号鍵を、さらに暗号化して、暗号化した復号鍵をロボット内に保持するようにしてもよい。以下、不揮発性メモリ15に記憶されている「暗号化した復号鍵」に対して、この暗号化した復号鍵を復号するために使用者が入力する復号鍵を「鍵復号用の復号鍵」という。
次に、実施形態2について説明する。本実施形態は、暗号化した復号鍵の解読をより困難なものとするため、プログラム復号用の復号鍵に使用日時をキーとした変換を実施して中間データ復号鍵を生成し、その後、暗号化した復号鍵を作成するようにしたものである。この場合のシステム構成は図5に示したものと同じであるため、説明を省略する。
以下、暗号化したロボット制御プログラムを復号化する段階において、安全性をさらに高めるための実施形態について説明する。
この場合のシステム構成は図1に示したものと同様であり、あらかじめブートローダ21内に消去機能を実装しておくことになる。
この場合のシステム構成は図1に示したものと同様であり、あらかじめブートローダ21内に整合性のチェック機能を実装しておくことになる。
安全性を向上させるための他の手法としては、追加で暗号化した復号鍵を送信する際に、非対称暗号方式で送信することである。
11…主記憶装置(揮発性記憶手段)
13…CPU
15…不揮発性メモリ(不揮発性記憶手段)
17…展開したブートローダ
19…復号したロボット制御プログラム
21…ブートローダ
23…暗号化したロボット制御プログラム
27…OS
29…ローダプログラム
31…デバイスドライバ
33…展開したローダプログラム
35…RAMディスク(仮想ハードディスク)
37…暗号化した復号鍵
41…平文のロボット制御プログラム
42…暗号化キー
43…プログラム復号用の復号鍵
44…中間データ復号鍵
45…鍵復号用の復号鍵
Claims (8)
- 揮発性記憶手段と、
暗号化したロボット制御プログラムと共に、当該ロボット制御プログラムを復号するためのプログラム復号用の復号鍵をさらに暗号化することで生成される暗号化した復号鍵を記憶する不揮発性記憶手段と、
入力された鍵復号用の復号鍵に基づいて前記暗号化した復号鍵を復号してプログラム復号用の復号鍵を生成し、当該プログラム復号用の復号鍵に基づいて前記暗号化したロボット制御プログラムを復号して前記揮発性記憶手段に展開する復号手段とを備え、
前記暗号化した復号鍵は、当該復号鍵を使用できる複数の期間ごとに設定された鍵復号用の復号鍵により暗号化され、前記期間ごとに関連付けられて前記不揮発性記憶手段に複数記憶され、
前記復号手段は、前記鍵復号用の復号鍵が入力された日時と適合する前記暗号化した復号鍵を前記不揮発性記憶手段から取り出し、取り出した前記暗号化した復号鍵を用いてプログラム復号用の復号鍵を復号する、
ことを特徴とするロボット不正使用防止装置。 - 前記暗号化した復号鍵は、前記プログラム復号用の復号鍵に、前記暗号化した復号鍵を使用できる期間の日時を基にした変換処理を実施して中間データ復号鍵を生成し、当該中間データ復号鍵をさらに暗号化したものであることを特徴とする請求項1に記載のロボット不正使用防止装置。
- 前記暗号化した復号鍵は、前記使用できる期間毎に前記不揮発性記憶手段に記憶されることを特徴とする請求項1または2に記載のロボット不正使用防止装置。
- 前記暗号化した復号鍵は、非対称暗号方式によって送信されて前記不揮発性記憶手段に記憶されることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載のロボット不正使用防止装置。
- 揮発性記憶手段と、不揮発性記憶手段と、復号手段とを備えたロボット不正使用防止装置におけるロボット不正使用防止方法であって、
前記不揮発性記憶手段には、暗号化したロボット制御プログラムと共に、当該ロボット制御プログラムを復号するためのプログラム復号用の復号鍵をさらに暗号化し、当該暗号化により生成される暗号化した復号鍵が記憶され、
前記復号手段が、入力された鍵復号用の復号鍵に基づいて前記暗号化した復号鍵を復号してプログラム復号用の復号鍵を生成し、当該プログラム復号用の復号鍵に基づいて前記暗号化したロボット制御プログラムを復号して前記揮発性記憶手段に展開し、
前記暗号化した復号鍵は、当該復号鍵を使用できる複数の期間ごとに設定された鍵復号用の復号鍵により暗号化され、前記期間ごとに関連付けられて前記不揮発性記憶手段に複数記憶され、
前記復号手段が、前記鍵復号用の復号鍵が入力された日時と適合する前記暗号化した復号鍵を前記不揮発性記憶手段から取り出し、取り出した前記暗号化した復号鍵を用いてプログラム復号用の復号鍵を復号する、
ことを特徴とするロボット不正使用防止方法。 - 前記暗号化した復号鍵は、前記プログラム復号用の復号鍵に、使用できる期間の日時を基にした変換処理を実施して中間データ復号鍵を生成し、当該中間データ復号鍵をさらに暗号化したものであることを特徴とする請求項5に記載のロボット不正使用防止方法。
- 前記暗号化した復号鍵は、前記使用できる期間毎に前記不揮発性記憶手段に記憶されることを特徴とする請求項5または6に記載のロボット不正使用防止方法。
- 前記暗号化した復号鍵は、非対称暗号方式によって送信されて前記不揮発性記憶手段に記憶されることを特徴とする請求項5乃至7のいずれか一項に記載のロボット不正使用防止方法。
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