JP7056785B1 - 管理システム及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】演算量を抑制した上で、自律移動体に対する認可レベルを適切に設定できる管理システムを提供する。【解決手段】管理システムは、ロボット２の内部データを取得する取得手段を備える。また、管理システムは、決定部４４、及び再設定部４５を備える。決定部４４は、取得手段によって取得された内部データに基づいて、ロボット２の信頼度を決定する。再設定部４５は、決定部４４によって決定された信頼度に基づいて、ロボット２の認可レベルを再設定する。【選択図】図１

Description

本開示は、管理システム及びプログラムに関する。

特許文献１に、不審者を監視するための装置が記載されている。特許文献１に記載された装置では、カメラによって人物が撮影される。当該装置では、カメラによって撮影された画像を用いて人物の信頼度が特定される。特定された信頼度が閾値より低ければ、当該人物が不審者であると判定される。

特開２０１１－８１７３５号公報

特許文献１に記載された装置では、人物の信頼度を特定するために、カメラ画像を用いた人物の識別及び行動解析が行われる。特許文献１に記載された装置では、カメラ画像を処理する必要があるため、演算量が増大するといった問題があった。また、外観上の違いがないロボットのような物体に対して当該装置を適用することはできなかった。

本開示は、上述のような課題を解決するためになされた。本開示の目的は、自律移動体にビル設備の利用権限を与える管理システムにおいて、演算量を抑制した上で、自律移動体に対する認可レベルを適切に設定できる管理システムを提供することである。また、本開示の他の目的は、当該管理システムにおいてこのような機能を実現するためのプログラムを提供することである。

本開示に係る管理システムは、セキュリティレベルが設定されたビル設備と、認可レベルが設定された自律移動体と、を備えたビルにおいて、認可レベルがセキュリティレベルより高ければ、自律移動体にビル設備の利用権限を与える管理システムである。当該管理システムは、自律移動体の内部データを取得する取得手段と、取得手段によって取得された内部データに基づいて、自律移動体の信頼度を決定する決定手段と、決定手段によって決定された信頼度に基づいて、認可レベルを再設定する再設定手段と、を備える。取得手段は、自律移動体の内部データとして、自律移動体の通信ログに関する第１データを取得する。決定手段は、取得手段によって取得された第１データに基づいて特定の統計情報を算出し、当該統計情報に基づく第１信頼度を決定し、当該第１信頼度に基づいて自律移動体の信頼度を決定する。

本開示に係るプログラムは、認可レベルが設定された自律移動体の内部データとして、自律移動体の通信ログに関する第１データを取得する取得ステップと、取得ステップで取得された内部データに基づいて、自律移動体の信頼度を決定する決定ステップと、決定ステップによって決定された信頼度に基づいて、認可レベルを再設定する再設定ステップと、をプロセッサに実行させるためのものである。

本開示によれば、自律移動体にビル設備の利用権限を与える管理システムにおいて、演算量を抑制した上で、自律移動体に対する認可レベルを適切に設定できる。

実施の形態１における管理システムの例を示す図である。 管理システムの動作例を示すフローチャートである。 決定部の機能を説明するための図である。 ビルシステムの他の例を示す図である。 ビルシステムの他の例を示す図である。 ビルシステムのハードウェア資源の例を示す図である。 ビルシステムのハードウェア資源の他の例を示す図である。

以下に、図面を参照して詳細な説明を行う。重複する説明は、適宜簡略化或いは省略する。各図において、同一の符号は同一の部分又は相当する部分を示す。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１における管理システムの例を示す図である。ビルに、ビル設備１とロボット２とが備えられる。ロボット２は、ビル内を自律的に移動する移動体の例である。ロボット２は、当該管理システムからの指令を受けた上で自律的にビル内を移動しても良い。ビルには、１台又は複数台のロボット２が備えられる。

ロボット２は、ビル内を移動する際にビル設備１を利用する。図１は、ビル設備１の例としてエレベーターを示す。表１に、ビル設備１とロボット２がそのビル設備１を利用する形態とを示す。

ロボット２は、表１に示すビル設備１の１つ又は複数を利用する。ロボット２は、表１に示されていないビル設備１を更に利用しても良い。ロボット２は、表１に示されていないビル設備１のみを利用しても良い。ビル設備１は、表１に示す例に限定されない。ビル設備１の利用形態は、表１に示す例に限定されない。

各ビル設備１に、セキュリティレベルが設定される。各ロボット２に、認可レベルが設定される。ロボット２は、設定された認可レベルに応じてビル設備１の利用が許可され、又は不許可にされる。

当該管理システムは、あるロボット２に設定された認可レベルがあるビル設備１に設定されたセキュリティレベルより高ければ、そのロボット２に対してそのビル設備１の利用権限を与える。即ち、ロボット２は、そのビル設備１を利用できる。当該管理システムは、あるロボット２に設定された認可レベルがあるビル設備１に設定されたセキュリティレベルより低ければ、そのロボット２に対してそのビル設備１の利用権限を与えない。即ち、ロボット２は、そのビル設備１を利用できない。

各ロボット２は、記憶部２１、制御部２２、及び通信部２３を備える。ロボット２は、通信部２３によって後述の管理サーバ３と通信する。ロボット２は、通信部２３によって後述のビルシステム４と通信する。制御部２２は、管理サーバ３及びビルシステム４からの指令に基づいてロボット２の動作を制御する。

図１に示す管理システムは、管理サーバ３、及びビルシステム４を備える。管理サーバ３は、情報管理部３１、及び通信部３２を備える。一例として、管理サーバ３は、ビル内に備えられる。管理サーバ３は、クラウドサーバでも良い。管理サーバ３は、通信部３２によってロボット２と通信する。管理サーバ３は、通信部３２によってビルシステム４と通信する。情報管理部３１は、各ロボット２が有する情報を取得し、管理する。

ビルシステム４は、第１監視部４１、第２監視部４２、第３監視部４３、決定部４４、再設定部４５、及び通信部４６を備える。一例として、ビルシステム４は、ビル内のパーソナルコンピュータに備えられる。ビルシステム４は、ビル内のサーバコンピュータに備えられても良い。ビルシステム４は、クラウドサーバに備えられても良い。ビルシステム４は、通信部４６によってロボット２と通信する。ビルシステム４は、通信部４６によって管理サーバ３と通信する。

以下に、図２及び図３も参照し、図１に示す管理システムの動作及び機能について詳しく説明する。図２は、管理システムの動作例を示すフローチャートである。図２は、１台のロボット２に対して行われる動作の例を示す。ビルに複数のロボット２が備えられている場合、図２に示す動作は各ロボット２に対して行われる。

ビルシステム４では、ロボット２の内部データを収集する（Ｓ１０１）。通信部４６は、通信部２３に接続し、ロボット２から内部データを取得する。通信部４６は、通信部３２に接続し、管理サーバ３からロボット２の内部データを取得しても良い。通信部４６は、ロボット２の内部データを取得する手段の一例である。

一例として、通信部４６は、ロボット２の内部データとして、ロボット２の通信ログに関するデータを取得する。以下においては、当該データを第１データとも表記する。

第１データは、通信情報としてロボット２の記憶部２１に記憶されている。通信情報に、ロボット２と管理サーバ３との間で行われた通信に関するデータが含まれる。通信情報に、ロボット２とビルシステム４との間で行われた通信に関するデータが含まれても良い。通信情報に、ロボット２がビル設備１を利用するために行われた通信に関するデータが含まれても良い。管理サーバ３の情報管理部３１に、各ロボット２の通信情報が記憶されていても良い。

例えば、通信部４６は、通信部２３を介して第１データを取得する。通信部４６によって取得された第１データは、第１監視部４１に記憶される。表２は、第１監視部４１に記憶されたデータの例を示す。

表２に示す例では、記録日時、ロボットＩＤ、及び受信データを表す各情報が関連付けて第１監視部４１に記憶される。表２の最上段の欄は、ロボットＩＤがＲ１であるロボット２がデータＤ１１を受信したことが日時Ｔ１１に記録されたことを示している。

他の例として、通信部４６は、ロボット２の内部データとして、ロボット２に組み込まれたプログラムに関するデータを取得する。以下においては、当該データを第２データとも表記する。

第２データは、ソフトウェア情報としてロボット２の記憶部２１に記憶されている。ソフトウェア情報には、ソフトウェアのビルド日時、電子署名、及びソフトウェアの更新日時等が含まれる。ソフトウェア情報に、ロボット２に割り当てられたＩＰアドレスが含まれても良い。ソフトウェア情報に、ロボット２が接続する無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）のＡＰ（Ａｃｃｅｓｓ Ｐｏｉｎｔ）情報が含まれても良い。管理サーバ３の情報管理部３１は、各ロボット２のソフトウェア情報を管理する。このため、情報管理部３１には、各ロボット２のソフトウェア情報が記憶されている。

例えば、通信部４６は、通信部２３を介して第２データを取得する。通信部４６によって取得された第２データは、第２監視部４２に記憶される。表３は、第２監視部４２に記憶されたデータの例を示す。

表３に示す例では、ロボットＩＤ、記録日時、ソフトウェア名、ビルド日時、署名、及びソフトウェア更新日時を表す各情報が関連付けて第２監視部４２に記憶される。署名を表す情報は、ソフトウェア実行ファイルのバイナリ列をハッシュ関数によってハッシュ値に変換した値として記憶されても良い。

他の例として、通信部４６は、ロボット２の内部データとして、ロボット２に組み込まれたプログラムを実行するユーザに関するデータを取得する。以下においては、当該データを第３データとも表記する。

第３データは、ユーザ情報としてロボット２の記憶部２１に記憶されている。ユーザ情報には、記録日時、ロボットＩＤ、及びロボット２に組み込まれているプログラムの実行ユーザ等が含まれる。管理サーバ３の情報管理部３１に、各ロボット２のユーザ情報が記憶されていても良い。

例えば、通信部４６は、通信部２３を介して第３データを取得する。通信部４６によって取得された第３データは、第３監視部４３に記憶される。表４は、第３監視部４３に記憶されたデータの例を示す。

表４に示す例では、ロボットＩＤ、記録日時、実行ユーザ、及びユーザグループを表す各情報が関連付けて第３監視部４３に記憶される。ユーザグループは、実行ユーザが所属するグループを表す。

次に、ビルシステム４では、ロボット２の信頼度を決定するタイミングになったか否かが判定される（Ｓ１０２）。信頼度は、ロボット２の認証レベルを設定するための指標である。一例として、前回Ｓ１０２でＹｅｓと判定されてから一定時間が経過すると、Ｓ１０２でＹｅｓと判定される。ビルシステム４が特定の信号を受信することによってＳ１０２でＹｅｓと判定されても良い。他の条件が成立することによってＳ１０２でＹｅｓと判定されても良い。

Ｓ１０２でＹｅｓと判定されると、決定部４４は、ロボット２の信頼度を決定する（Ｓ１０３）。決定部４４は、Ｓ１０１で取得された内部データ、即ち第１監視部４１に記憶された第１データ、第２監視部４２に記憶された第２データ、及び第３監視部４３に記憶された第３データに基づいて、ロボット２の信頼度を決定する。

図３は、決定部４４の機能を説明するための図である。図３は、Ｓ１０３で行われる処理の一例を示す。

Ｓ１０２でＹｅｓと判定されると、決定部４４は、先ず、第１監視部４１に記憶された第１データの中から記録日時が期間［Ｔ－ｔ，Ｔ］に含まれる第１データを抽出する（Ｓ２０１）。期間［Ｔ－ｔ，Ｔ］は、現在時刻Ｔから時間ｔだけ遡った時刻Ｔ－ｔから現在時刻Ｔまでの期間である。

次に、決定部４４は、Ｓ２０１で抽出した期間［Ｔ－ｔ，Ｔ］の第１データに基づいて特定の統計情報を算出する（Ｓ２０２）。

一例として、決定部４４は、抽出した第１データに基づいて、期間［Ｔ－ｔ，Ｔ］における通信周期に関する統計量を統計情報として算出する。Ｓ２０１で表２に示す第１データを抽出した場合、決定部４４は、先ず、ロボットＩＤがＲ１であるロボット２について、記録日時Ｔ１２と記録日時Ｔ１１とから通信が行われた時間間隔を算出する。決定部４４は、ロボットＩＤがＲ１であるロボット２について、通信が行われた他の時間間隔を同様の方法によって算出する。

決定部４４は、期間［Ｔ－ｔ，Ｔ］における通信周期に関する統計量として、算出した時間間隔、即ち通信周期の平均値を算出する。決定部４４は、当該統計量として、算出した時間間隔の中央値、又は分散を算出しても良い。決定部４４は、算出した時間間隔の分布を確率分布とみなして統計量を算出しても良い。かかる場合、決定部４４は、当該確率分布の最頻値、最大値、最小値、中央値、四分位差、モーメント、又はキュムラントに基づいて統計量を算出しても良い。

決定部４４は、算出した時間間隔の分布を統計情報として算出しても良い。

他の例として、決定部４４は、抽出した第１データに基づいて、期間［Ｔ－ｔ，Ｔ］における通信のデータサイズに関する統計量を統計情報として算出しても良い。Ｓ２０１で表２に示す第１データを抽出した場合、決定部４４は、先ず、ロボットＩＤがＲ１であるロボット２について、受信データＤ１１のデータサイズを特定する。決定部４４は、ロボットＩＤがＲ１であるロボット２について、受信データＤ１２のデータサイズを含む他の受信データのデータサイズを同様に特定する。

決定部４４は、期間［Ｔ－ｔ，Ｔ］における通信のデータサイズに関する統計量として、特定したデータサイズの平均値を算出する。決定部４４は、当該統計量として、特定したデータサイズの中央値、又は分散を算出しても良い。決定部４４は、特定したデータサイズの分布を確率分布とみなして統計量を算出しても良い。かかる場合、決定部４４は、当該確率分布の最頻値、最大値、最小値、中央値、四分位差、モーメント、又はキュムラントに基づいて統計量を算出しても良い。

決定部４４は、算出したデータサイズの分布を統計情報として算出しても良い。

次に、決定部４４は、Ｓ２０２で算出した統計情報に基づいて、ロボット２の第１信頼度を決定する（Ｓ２０３）。

一例として、決定部４４は、Ｓ２０２において通信周期に関する統計量を算出していれば、算出した統計量を、通信周期に関する過去の統計量と比較することによって第１信頼度を決定する。通信周期に関する過去の統計量は、第１監視部４１に記憶されている。一例として、決定部４４は、今回算出した通信周期の平均値と通信周期の過去の平均値との差異から第１信頼度を決定する。決定部４４は、今回算出した通信周期の平均値が通信周期の過去の平均値より特定の閾値以上増加していれば、第１信頼度を低下させる。

決定部４４は、Ｓ２０２においてデータサイズに関する統計量を算出していれば、算出した統計量を、データサイズに関する過去の統計量と比較することによって第１信頼度を決定しても良い。データサイズに関する過去の統計量は、第１監視部４１に記憶されている。一例として、決定部４４は、今回算出したデータサイズの平均値とデータサイズの過去の平均値との差異から第１信頼度を決定する。決定部４４は、今回算出したデータサイズの平均値がデータサイズの過去の平均値より特定の閾値以上増加していれば、第１信頼度を低下させる。

今回算出した統計量と過去の統計量を比較して第１信頼度を決定する場合、決定部４４は、次式を用いても良い。
ｒ＝ｆ（Ｓc，Ｓｐ） …（１）

式（１）を用いた決定部４４の機能は、統計量の差分と第１信頼度との対応表によって実現できる。表５は、当該対応表の例を示す。

表５に示す例では、今回算出した統計量と過去の統計量の差分がＤＩＦＦ１であれば、決定部４４は、第１信頼度をＲＥ１と決定する。

他の例として、決定部４４は、一定の条件下、第１信頼度を上昇させても良い。例えば、期間［Ｔ１－ｔ，Ｔ１］は、現在の第１信頼度より高い第１信頼度が得られた期間である。期間［Ｔ２－ｔ，Ｔ２］は、現在の第１信頼度より低い第１信頼度が得られた期間である。時刻Ｔ１は、時刻Ｔ－ｔより過去の時刻である。時刻Ｔ２は、時刻Ｔ－ｔより過去の時刻である。期間［Ｔ－ｔ，Ｔ］は最新の期間である。決定部４４は、期間［Ｔ－ｔ，Ｔ］における統計量と期間［Ｔ１－ｔ，Ｔ１］における統計量との差が、期間［Ｔ－ｔ，Ｔ］における統計量と期間［Ｔ２－ｔ，Ｔ２］における統計量との差より小さければ、第１信頼度を上昇させても良い。

他の例として、決定部４４は、Ｓ２０２において時間間隔或いはデータサイズの分布を統計情報として算出していれば、今回算出した分布を過去の分布と比較することによって信頼度を決定しても良い。決定部４４は、カルバック・ライブラー情報量又は赤池情報量規準の手法によって分布間距離を比較しても良い。決定部４４は、分布間距離が特定の閾値を超えると、第１信頼度を低下させる。

決定部４４の当該機能は、式（１）を用いて実現しても良い。かかる場合、式（１）を用いた決定部４４の機能は、分布間距離と第１信頼度との対応表によって実現できる。即ち、決定部４４は、カルバック・ライブラー情報量等の手法によって分布間距離を算出し、当該対応表に基づいて算出した分布間距離を第１信頼度に変換する。

他の例として、決定部４４は、学習済みモデルを用いて第１信頼度を決定しても良い。かかる場合、第１データ、又は第１データに基づく統計情報を入力として機械学習を行い、当該モデルを生成する。また、第１データ、又は第１データに基づく統計情報を入力として機械学習を行い、当該モデルを更新する。例えば、決定部４４は、第１データ、又は第１データに基づく統計情報を入力とすることにより、今回算出した統計量と対応する過去の統計量の差分を学習済みモデルから出力させる。決定部４４は、学習済みモデルから出力された差分に基づいて、第１信頼度を決定する。決定部４４は、学習済みモデルから第１信頼度を直接出力させても良い。

次に、決定部４４は、第２監視部４２に記憶された第２データの中から記録日時が期間［Ｔ－ｔ，Ｔ］に含まれる第２データを抽出する（Ｓ２０４）。決定部４４は、Ｓ２０４で抽出した期間［Ｔ－ｔ，Ｔ］の第２データに基づいて、第２信頼度を決定する（Ｓ２０５）。

一例として、決定部４４は、署名を表す情報について検証する。管理サーバ３の情報管理部３１に、署名を表す情報が予め登録され、管理されている。第２監視部４２には、情報管理部３１から取得された当該情報が既登録情報として記憶される。決定部４４は、今回Ｓ２０４で抽出した署名を表す情報を、対応する既登録情報、即ち情報管理部３１で管理されている情報と比較する。決定部４４は、今回抽出した情報が既登録情報から変更されていれば、第２信頼度を低下させる。第２信頼度は、相対値であっても良い。第２信頼度は、ロボット２の信頼度を低下させる量或いは度合いを示す数値として表されても良い。

決定部４４は、第２信頼度を一旦低下させた後、今回抽出した署名を表す情報が対応する既登録情報に再び一致するようになった場合に、第２信頼度を上昇させても良い。

他の例として、決定部４４は、日時を表す情報について検証する。当該日時を表す情報には、例えばビルド日時及びソフトウェア更新日時が含まれる。決定部４４は、Ｓ２０４で取得された日時を表す情報が不正な情報として予め設定された情報に該当する場合に、第２信頼度を低下させる。当該不正な情報に、現在の日時より未来の日時を表す情報が含まれても良い。当該不正な情報に、日時を表現する規則から外れた表現で表された情報が含まれても良い。例えば、１３月は不正な情報に該当する。

決定部４４は、第２信頼度を一旦低下させた後、今回抽出した日時を表す情報が不正な情報として予め設定された情報に該当しなくなった場合に、第２信頼度を上昇させても良い。

他の例として、決定部４４は、ＩＰアドレスを表す情報、或いは無線ＬＡＮのＡＰを表す情報について検証する。第２監視部４２には、ＩＰアドレスを表す過去の情報、及びＡＰを表す過去の情報が記憶されている。決定部４４は、今回Ｓ２０４で抽出したＩＰアドレスを表す情報を、対応する過去の情報と比較する。決定部４４は、今回Ｓ２０４で抽出したＡＰを表す情報を、対応する過去の情報と比較する。決定部４４は、今回抽出した情報が過去の情報から変更されていれば、第２信頼度を低下させる。

管理サーバ３の情報管理部３１に、ＩＰアドレスを表す情報が予め登録され、管理されている。決定部４４は、第２信頼度を一旦低下させた後、今回抽出したＩＰアドレスを表す情報が対応する既登録情報に一致する場合に、第２信頼度を上昇させても良い。決定部４４は、第２信頼度を一旦低下させた後、今回抽出したＩＰアドレスを表す情報が第２信頼度を低下させる前の情報に戻った場合に、第２信頼度を上昇させても良い。ＡＰを表す情報に関しても同様である。

次に、決定部４４は、第３監視部４３に記憶された第３データの中から記録日時が期間［Ｔ－ｔ，Ｔ］に含まれる第３データを抽出する（Ｓ２０６）。決定部４４は、Ｓ２０６で抽出した期間［Ｔ－ｔ，Ｔ］の第３データに基づいて、第３信頼度を決定する（Ｓ２０７）。

一例として、決定部４４は、実行ユーザを表す情報について検証する。第３監視部４３には、実行ユーザを表す過去の情報が記憶されている。決定部４４は、今回Ｓ２０６で抽出した実行ユーザを表す情報を、対応する過去の情報、即ち第３監視部４３に記憶されている過去の情報と比較する。決定部４４は、今回抽出した情報が過去の情報から変更されていれば、第３信頼度を低下させる。

決定部４４は、今回抽出した情報が過去の情報から変更され、且つ現在の実行ユーザが特権グループに所属するユーザであれば、ロボット２の信頼度が低下するように第３信頼度を決定しても良い。特権グループは、所属するユーザが、ロボット２に搭載されているＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）に対して全権限を有するユーザグループである。実行ユーザが特権グループに所属するか否かは、当該実行ユーザを表す情報に関連付けて記憶されているユーザグループを表す情報から判定できる。第３信頼度は、相対値であっても良い。第３信頼度は、ロボット２の信頼度を低下させる量或いは度合いを示す数値として表されても良い。

管理サーバ３の情報管理部３１に、実行ユーザを表す情報、及び当該実行ユーザが所属するユーザグループを表す情報が予め登録され、管理されている。決定部４４は、第３信頼度を一旦低下させた後、今回抽出した実行ユーザを表す情報、及び当該実行ユーザが所属するユーザグループを表す情報が対応する既登録情報に一致する場合に、第３信頼度を上昇させても良い。

なお、Ｓ２０１に示す処理、Ｓ２０４に示す処理、及びＳ２０６に示す処理は同時に行われても良い。Ｓ２０３に示す処理、Ｓ２０５に示す処理、及びＳ２０７に示す処理は、どの処理が先に行われても良いし、並行して行われても良い。

次に、決定部４４は、Ｓ２０３で決定した第１信頼度、Ｓ２０５で決定した第２信頼度、及びＳ２０７で決定した第３信頼度に基づいて、ロボット２の新たな信頼度を決定する（Ｓ２０８）。一例として、第１信頼度が絶対値であり、第２信頼度及び第３信頼度が相対値である場合、決定部４４は、第１信頼度に第２信頼度及び第３信頼度を加算することによってロボット２の新たな信頼度を決定する。

決定部４４は、第１信頼度、第２信頼度、及び第３信頼度の１つ或いは複数が相対値である場合、その相対値を絶対値に変換した後に、それらの統計量をロボット２の新たな信頼度として決定しても良い。かかる場合、３つの絶対値の平均値を新たな信頼度として決定しても良い。３つの絶対値の中央値を新たな信頼度として決定しても良い。決定部４４は、ロボット２の新たな信頼度を決定するために他の集計方法を採用しても良い。

次に、再設定部４５は、ロボット２の認可レベルを再設定する（Ｓ１０４）。再設定部４５は、決定部４４によって決定された信頼度に基づいて、認可レベルの再設定を行う。表６は、再設定部４５が利用する設定テーブルの例を示す。

表６に示す例では、再設定部４５は、決定部４４によって決定された信頼度がＲＥ１であれば、ロボット２の認可レベルをＰ１に設定する。表６は、認可レベルがＰ１に設定されたロボット２は、セキュリティレベルがＰＥ１又はＰＡ１に設定されたビル設備１を利用できることを示す。例えば、認可レベルがＰ１に設定されたロボット２は、セキュリティレベルがＰＥ１に設定されたエレベーターに乗ることができる。認可レベルがＰ１に設定されたロボット２は、セキュリティレベルがＰＡ１に設定された部屋に入ることができる。

本実施の形態に示す例では、決定部４４は、ロボット２の内部データに基づいて当該ロボット２の信頼度を決定する。再設定部４５は、決定部４４によって決定された信頼度に基づいて、ロボット２の認可レベルを再設定する。認可レベルの再設定のために画像データを用いる必要はない。本実施の形態に示す例であれば、演算量を抑制することができ、ロボット２に対する認可レベルを適切に設定できる。

以下に、本管理システムが採用可能な他の例について説明する。

図４は、ビルシステム４の他の例を示す図である。図４に示す例では、ビルシステム４は、第１監視部４１、決定部４４、再設定部４５、及び通信部４６を備える。図４に示すビルシステム４は、第２監視部４２、及び第３監視部４３を備えていない。

図４に示す例においても、管理システムは図２に示す動作を行う。但し、決定部４４は、図３に示す動作を行う際に、Ｓ２０４からＳ２０７に示す処理を行わない。決定部４４は、Ｓ２０３で決定した第１信頼度に基づいて、Ｓ２０８においてロボット２の新たな信頼度を決定する。

他の例として、ビルシステム４は、第２監視部４２、決定部４４、再設定部４５、及び通信部４６を備えても良い。即ち、ビルシステム４は、第１監視部４１、及び第３監視部４３を備えなくても良い。

この例においても、管理システムは図２に示す動作を行う。但し、決定部４４は、図３に示す動作を行う際に、Ｓ２０１からＳ２０３に示す処理とＳ２０６及びＳ２０７に示す処理とを行わない。決定部４４は、Ｓ２０５で決定した第２信頼度に基づいて、Ｓ２０８においてロボット２の新たな信頼度を決定する。

他の例として、ビルシステム４は、第３監視部４３、決定部４４、再設定部４５、及び通信部４６を備えても良い。即ち、ビルシステム４は、第１監視部４１、及び第２監視部４２を備えなくても良い。

この例においても、管理システムは図２に示す動作を行う。但し、決定部４４は、図３に示す動作を行う際に、Ｓ２０１からＳ２０５に示す処理を行わない。決定部４４は、Ｓ２０７で決定した第３信頼度に基づいて、Ｓ２０８においてロボット２の新たな信頼度を決定する。

図５は、ビルシステム４の他の例を示す図である。図５に示す例では、ビルシステム４は、第１監視部４１、第２監視部４２、決定部４４、再設定部４５、及び通信部４６を備える。図５に示すビルシステム４は、第３監視部４３を備えていない。

図５に示す例においても、管理システムは図２に示す動作を行う。但し、決定部４４は、図３に示す動作を行う際に、Ｓ２０６及びＳ２０７に示す処理を行わない。決定部４４は、Ｓ２０３で決定した第１信頼度とＳ２０５で決定した第２信頼度とに基づいて、Ｓ２０８においてロボット２の新たな信頼度を決定する。

他の例として、ビルシステム４は、第２監視部４２、第３監視部４３、決定部４４、再設定部４５、及び通信部４６を備えても良い。即ち、ビルシステム４は、第１監視部４１を備えなくても良い。

この例においても、管理システムは図２に示す動作を行う。但し、決定部４４は、図３に示す動作を行う際に、Ｓ２０１からＳ２０３に示す処理を行わない。決定部４４は、Ｓ２０５で決定した第２信頼度とＳ２０７で決定した第３信頼度とに基づいて、Ｓ２０８においてロボット２の新たな信頼度を決定する。

他の例として、ビルシステム４は、第１監視部４１、第３監視部４３、決定部４４、再設定部４５、及び通信部４６を備えても良い。即ち、ビルシステム４は、第２監視部４２を備えなくても良い。

この例においても、管理システムは図２に示す動作を行う。但し、決定部４４は、図３に示す動作を行う際に、Ｓ２０４及びＳ２０５に示す処理を行わない。決定部４４は、Ｓ２０３で決定した第１信頼度とＳ２０７で決定した第３信頼度とに基づいて、Ｓ２０８においてロボット２の新たな信頼度を決定する。

図６は、ビルシステム４のハードウェア資源の例を示す図である。ビルシステム４は、ハードウェア資源として、プロセッサ５１とメモリ５２とを含む処理回路５０を備える。処理回路５０に複数のプロセッサ５１が含まれても良い。処理回路５０に複数のメモリ５２が含まれても良い。

本実施の形態において、符号４１～４６に示す各部は、ビルシステム４が有する機能を示す。符号４１～４６に示す各部の機能は、プログラムとして記述されたソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現できる。当該プログラムは、メモリ５２に記憶される。ビルシステム４は、メモリ５２に記憶されたプログラムをプロセッサ５１によって実行することにより、符号４１～４６に示す各部の機能を実現する。

プロセッサ５１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、或いはＤＳＰともいわれる。メモリ５２として、半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、或いはＤＶＤを採用しても良い。採用可能な半導体メモリには、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、及びＥＥＰＲＯＭ等が含まれる。

図７は、ビルシステム４のハードウェア資源の他の例を示す図である。図７に示す例では、ビルシステム４は、プロセッサ５１、メモリ５２、及び専用ハードウェア５３を含む処理回路５０を備える。図７は、ビルシステム４が有する機能の一部を専用ハードウェア５３によって実現する例を示す。ビルシステム４が有する機能の全部を専用ハードウェア５３によって実現しても良い。専用ハードウェア５３として、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらの組み合わせを採用できる。

ロボット２のハードウェア資源は、図６或いは図７に示す例と同様である。例えば、ロボット２は、ハードウェア資源として、プロセッサとメモリとを含む処理回路を備える。ロボット２は、メモリに記憶されたプログラムをプロセッサによって実行することにより、符号２２～２３に示す各部の機能を実現する。ロボット２は、ハードウェア資源として、プロセッサ、メモリ、及び専用ハードウェアを含む処理回路を備えても良い。ロボット２が有する機能の一部或いは全部を専用ハードウェアによって実現しても良い。

管理サーバ３のハードウェア資源は、図６或いは図７に示す例と同様である。例えば、管理サーバ３は、ハードウェア資源として、プロセッサとメモリとを含む処理回路を備える。管理サーバ３は、メモリに記憶されたプログラムをプロセッサによって実行することにより、符号３１～３２に示す各部の機能を実現する。管理サーバ３は、ハードウェア資源として、プロセッサ、メモリ、及び専用ハードウェアを含む処理回路を備えても良い。管理サーバ３が有する機能の一部或いは全部を専用ハードウェアによって実現しても良い。

１ ビル設備、 ２ ロボット、 ３ 管理サーバ、 ４ ビルシステム、 ２１ 記憶部、 ２２ 制御部、 ２３ 通信部、 ３１ 情報管理部、 ３２ 通信部、 ４１ 第１監視部、 ４２ 第２監視部、 ４３ 第３監視部、 ４４ 決定部、 ４５ 再設定部、 ４６ 通信部、 ５０ 処理回路、 ５１ プロセッサ、 ５２ メモリ、 ５３ 専用ハードウェア

Claims (12)

1. セキュリティレベルが設定されたビル設備と、
   認可レベルが設定された自律移動体と、
   を備えたビルにおいて、
   前記認可レベルが前記セキュリティレベルより高ければ、前記自律移動体に前記ビル設備の利用権限を与える管理システムであって、
   前記自律移動体の内部データを取得する取得手段と、
   前記取得手段によって取得された内部データに基づいて、前記自律移動体の信頼度を決定する決定手段と、
   前記決定手段によって決定された信頼度に基づいて、前記認可レベルを再設定する再設定手段と、
   を備え、
   前記取得手段は、前記自律移動体の内部データとして、前記自律移動体の通信ログに関する第１データを取得し、
   前記決定手段は、前記取得手段によって取得された第１データに基づいて特定の統計情報を算出し、当該統計情報に基づく第１信頼度を決定し、当該第１信頼度に基づいて前記自律移動体の信頼度を決定する管理システム。
2. 前記自律移動体は記憶部を有し、
   前記取得手段は、前記自律移動体の内部データとして、前記記憶部に記憶されているデータを取得する請求項１に記載の管理システム。
3. 前記決定手段は、前記取得手段によって取得された第１データに基づいて通信周期又はデータサイズに関する統計情報を算出する請求項１又は請求項２に記載の管理システム。
4. 前記決定手段は、
   前記取得手段によって取得された特定の期間の第１データに基づいて統計量を算出し、
   最新の期間における統計量と現在の第１信頼度より高い第１信頼度が得られた過去の期間における統計量との差が、最新の期間における統計量と現在の第１信頼度より低い第１信頼度が得られた過去の期間における統計量との差より小さければ、第１信頼度を上昇させる請求項１から請求項３の何れか一項に記載の管理システム。
5. 前記取得手段は、前記自律移動体の内部データとして、前記自律移動体に組み込まれたプログラムに関する第２データを取得し、
   前記決定手段は、前記取得手段によって取得された第２データに基づいて第２信頼度を決定し、当該第２信頼度に基づいて前記自律移動体の信頼度を決定する請求項１から請求項４の何れか一項に記載の管理システム。
6. 前記取得手段が取得する第２データに、署名を表す情報が含まれ、
   前記決定手段は、前記取得手段によって取得された署名を表す情報が予め登録された情報から変更されていれば、第２信頼度を低下させる請求項５に記載の管理システム。
7. 前記取得手段が取得する第２データに、日時を表す情報が含まれ、
   前記決定手段は、前記取得手段によって取得された日時を表す情報が不正な情報として予め設定された情報に該当する場合に、第２信頼度を低下させる請求項５に記載の管理システム。
8. 前記取得手段は、前記自律移動体の内部データとして、前記自律移動体に組み込まれたプログラムを実行するユーザに関する第３データを取得し、
   前記決定手段は、前記取得手段によって取得された第３データに基づいて第３信頼度を決定し、当該第３信頼度に基づいて前記自律移動体の信頼度を決定する請求項１から請求項７の何れか一項に記載の管理システム。
9. 前記取得手段が取得する第３データに、前記プログラムの実行ユーザを表す情報が含まれ、
   前記決定手段は、前記取得手段によって取得された実行ユーザを表す情報が対応する過去の情報から変更され、且つ現在の実行ユーザが、所属するユーザが前記自律移動体に搭載されているオペレーティングシステムに対して全権限を有するユーザグループである特権グループに所属するユーザであれば、第３信頼度を低下させる請求項８に記載の管理システム。
10. 認可レベルが設定された自律移動体の内部データとして、前記自律移動体の通信ログに関する第１データを取得する取得ステップと、
    前記取得ステップで取得された内部データに基づいて、前記自律移動体の信頼度を決定する決定ステップと、
    前記決定ステップによって決定された信頼度に基づいて、前記認可レベルを再設定する再設定ステップと、
    をプロセッサに実行させるためのプログラム。
11. 前記取得ステップにおいて、前記自律移動体の内部データとして、前記自律移動体に組み込まれたプログラムに関する第２データを取得する請求項１０に記載のプログラム。
12. 前記取得ステップにおいて、前記自律移動体の内部データとして、前記自律移動体に組み込まれたプログラムを実行するユーザに関する第３データを取得する請求項１０又は請求項１１に記載のプログラム。

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