JP5051671B2 - 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム - Google Patents
情報処理装置、情報処理方法およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5051671B2 JP5051671B2 JP2010037285A JP2010037285A JP5051671B2 JP 5051671 B2 JP5051671 B2 JP 5051671B2 JP 2010037285 A JP2010037285 A JP 2010037285A JP 2010037285 A JP2010037285 A JP 2010037285A JP 5051671 B2 JP5051671 B2 JP 5051671B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parallax
- image
- area
- information processing
- image frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
(付記1)所定の視差でステレオ撮影して得られた左右の視差画像に基づき、画像中のオブジェクトに関する視差値を決定する情報処理装置であって、一方の視差画像を2以上のレベルを持つグレイスケール画像に変換する変換手段と、前記変換したグレイスケール画像から所定方向に連続する同一レベルを有する連続画素群をオブジェクトとして抽出し、前記オブジェクトごとに、該オブジェクトの位置及び予め定めた最大許容視差値に基づいて、前記一方の視差画像において基準領域を設定するともに、他方の視差画像において探索エリアを設定し、前記基準領域の画像をテンプレートとして前記探索エリア内においてテンプレートマッチングを行うことにより基準領域に類似する類似領域を探索し、基準領域と類似領域の位置の差に基づいて該オブジェクトに関する視差値を決定する視差決定手段と、 を備えることを特徴とする情報処理装置。
(付記2)更に、前記オブジェクトごとの視差値に基づき、所定の視差値の範囲に含まれるオブジェクトを含む領域を認識対象領域として抽出する対象抽出手段と、時系列を構成する複数の視差画像について抽出した前記認識対象領域に基づき、前記認識対象領域の軌跡を求め、前記軌跡と認識対象の動作に関するテンプレート情報とに基づいて、認識対象の動作を認識する認識手段と、を備えることを特徴とする付記1記載の情報処理装置。
(付記3)前記認識対象はオペレータの手であり、前記認識対象の動作はジェスチャーであることを特徴とする付記2記載の情報処理装置。
(付記4)前記所定の視差値の範囲は、前記決定した視差値の中の最大値から一定の範囲であることを特徴とする付記2又は3記載の情報処理装置。
(付記5)更に、ステレオ撮影して得られた左右の視差画像に基づき、認識対象が有する範囲として設定した色範囲にある領域を残し、それ以外の領域を背景とした視差画像を作成するフィルタ手段を備え、前記変換手段は、前記フィルタ手段が作成する視差画像を前記グレイスケール画像に変換することを特徴とする付記1乃至4のいずれか1項に記載の情報処理装置。
(付記6)所定の視差でステレオ撮影して得られた左右の視差画像に基づき、画像中のオブジェクトに関する視差値を決定する情報処理方法であって、一方の視差画像を2以上のレベルを持つグレイスケール画像に変換するステップと、前記変換したグレイスケール画像から所定方向に連続する同一レベルを有する連続画素群をオブジェクトとして抽出するオブジェクト抽出ステップと、前記オブジェクトごとに、該オブジェクトの位置及び予め定めた最大許容視差値に基づいて、前記一方の視差画像において基準領域を設定するともに、他方の視差画像において探索エリアを設定し、前記基準領域の画像をテンプレートとして前記探索エリア内においてテンプレートマッチングを行うことにより基準領域に類似する類似領域を探索し、基準領域と類似領域の位置の差に基づいて該オブジェクトに関する視差値を決定する視差決定ステップと、を備えることを特徴とする情報処理方法。
(付記7)付記6記載の情報処理方法をコンピュータで実行させるためのプログラム。
2 カメラ・キャリブレーション部
3 ノイズフィルタ(左目)
4 ノイズフィルタ(右目)
5 肌色フィルタ(左目)
6 肌色フィルタ(右目)
7 レベル分割部
8 ステレオ・キャリブレーション部
9 ターゲット・オブジェクト抽出部
10 ジェスチャーコマンド認識部
11 画面表示部
12 画面表示用ディスプレイ
Claims (7)
- 所定の視差でステレオ撮影して得られた左右の視差画像に基づき、画像中のオブジェクトに関する視差値を決定する情報処理装置であって、
一方の視差画像を元の視差画像より階調を減らした2以上のレベルを持つグレイスケール画像に変換する変換手段と、
前記変換したグレイスケール画像から所定方向に連続する同一レベルを有する連続画素群をオブジェクトとして抽出し、前記抽出したオブジェクトごとに、該オブジェクトの位置及び予め定めた最大許容視差値に基づいて、前記一方の視差画像において基準領域を設定するともに、他方の視差画像において探索エリアを設定し、前記基準領域の画像をテンプレートとして前記探索エリア内においてテンプレートマッチングを行うことにより基準領域に類似する類似領域を探索し、基準領域と類似領域の位置の差に基づいて該オブジェクトに関する視差値を決定する視差決定手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 更に、前記オブジェクトごとの視差値に基づき、所定の視差値の範囲に含まれるオブジェクトを含む領域を認識対象領域として抽出する対象抽出手段と、
時系列を構成する複数の視差画像について抽出した前記認識対象領域に基づき、前記認識対象領域の軌跡を求め、前記軌跡と認識対象の動作に関するテンプレート情報とに基づいて、認識対象の動作を認識する認識手段と、
を備えることを特徴とする請求項1記載の情報処理装置。 - 前記認識対象はオペレータの手であり、前記認識対象の動作はジェスチャーであることを特徴とする請求項2記載の情報処理装置。
- 前記所定の視差値の範囲は、前記決定した視差値の中の最大値から一定の範囲であることを特徴とする請求項2又は3記載の情報処理装置。
- 更に、ステレオ撮影して得られた左右の視差画像に基づき、認識対象が有する範囲として設定した色範囲にある領域を残し、それ以外の領域を背景とした視差画像を作成するフィルタ手段を備え、
前記変換手段は、前記フィルタ手段が作成する視差画像を前記グレイスケール画像に変換することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 所定の視差でステレオ撮影して得られた左右の視差画像に基づき、画像中のオブジェクトに関する視差値を決定する情報処理方法であって、
一方の視差画像を元の視差画像より階調を減らした2以上のレベルを持つグレイスケール画像に変換するステップと、
前記変換したグレイスケール画像から所定方向に連続する同一レベルを有する連続画素群をオブジェクトとして抽出するオブジェクト抽出ステップと、
前記抽出したオブジェクトごとに、該オブジェクトの位置及び予め定めた最大許容視差値に基づいて、前記一方の視差画像において基準領域を設定するともに、他方の視差画像において探索エリアを設定し、前記基準領域の画像をテンプレートとして前記探索エリア内においてテンプレートマッチングを行うことにより基準領域に類似する類似領域を探索し、基準領域と類似領域の位置の差に基づいて該オブジェクトに関する視差値を決定する視差決定ステップと、
を備えることを特徴とする情報処理方法。 - 請求項6記載の情報処理方法をコンピュータで実行させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010037285A JP5051671B2 (ja) | 2010-02-23 | 2010-02-23 | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010037285A JP5051671B2 (ja) | 2010-02-23 | 2010-02-23 | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011175347A JP2011175347A (ja) | 2011-09-08 |
JP5051671B2 true JP5051671B2 (ja) | 2012-10-17 |
Family
ID=44688157
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010037285A Expired - Fee Related JP5051671B2 (ja) | 2010-02-23 | 2010-02-23 | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5051671B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5944287B2 (ja) * | 2012-09-19 | 2016-07-05 | アルプス電気株式会社 | 動作予測装置及びそれを用いた入力装置 |
JP2016177491A (ja) | 2015-03-19 | 2016-10-06 | 富士通株式会社 | 入力装置、指先位置検出方法及び指先位置検出用コンピュータプログラム |
JP6417290B2 (ja) * | 2015-07-03 | 2018-11-07 | 株式会社日立製作所 | エレベータ装置 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07105371A (ja) * | 1993-10-04 | 1995-04-21 | Hitachi Ltd | 手形状認識方法 |
JPH07282235A (ja) * | 1994-04-15 | 1995-10-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 動作認識装置 |
JP2002304651A (ja) * | 2001-04-06 | 2002-10-18 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 入退室管理装置とその方法、およびこの方法の実行プログラムとこの実行プログラムを記録した記録媒体 |
JP3863809B2 (ja) * | 2002-05-28 | 2006-12-27 | 独立行政法人科学技術振興機構 | 手の画像認識による入力システム |
JP3996015B2 (ja) * | 2002-08-09 | 2007-10-24 | 本田技研工業株式会社 | 姿勢認識装置及び自律ロボット |
JP4153819B2 (ja) * | 2003-03-31 | 2008-09-24 | 本田技研工業株式会社 | ジェスチャ認識装置、ジェスチャ認識方法及びジェスチャ認識プログラム |
JP2006244272A (ja) * | 2005-03-04 | 2006-09-14 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 手位置追跡方法、装置、およびプログラム |
JP2008146583A (ja) * | 2006-12-13 | 2008-06-26 | Sanyo Electric Co Ltd | 姿勢検知装置および挙動検知装置 |
JP2008250527A (ja) * | 2007-03-29 | 2008-10-16 | Fuji Xerox Co Ltd | 画像処理装置、プログラム |
JP4435212B2 (ja) * | 2007-06-19 | 2010-03-17 | 本田技研工業株式会社 | 姿勢認識装置及び自律ロボット |
-
2010
- 2010-02-23 JP JP2010037285A patent/JP5051671B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011175347A (ja) | 2011-09-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110443205B (zh) | 一种手部图像分割方法及装置 | |
CN110852160B (zh) | 以图像为基准的生物识别系统及计算机实施方法 | |
JP6501092B2 (ja) | オブジェクトセグメンテーションのための前景マスク補正のための画像処理装置及び方法 | |
JP6417702B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム | |
TWI395145B (zh) | 手勢辨識系統及其方法 | |
US8879847B2 (en) | Image processing device, method of controlling image processing device, and program for enabling computer to execute same method | |
US20160154469A1 (en) | Mid-air gesture input method and apparatus | |
WO2018176938A1 (zh) | 红外光斑中心点提取方法、装置和电子设备 | |
CN109903331B (zh) | 一种基于rgb-d相机的卷积神经网络目标检测方法 | |
KR100730500B1 (ko) | 화상 처리 장치와 화상 처리 방법 및 기록 매체 | |
CN110998659A (zh) | 图像处理系统、图像处理方法、及程序 | |
JP2008257713A (ja) | 透視変換歪み発生文書画像補正装置および方法 | |
US10204284B2 (en) | Object recognition utilizing feature alignment | |
US8923610B2 (en) | Image processing apparatus, image processing method, and computer readable medium | |
CN108573471B (zh) | 图像处理装置、图像处理方法以及记录介质 | |
CN110288661B (zh) | 手术灯的位置调整方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
EP3213504B1 (en) | Image data segmentation | |
CN107272899B (zh) | 一种基于动态手势的vr交互方法、装置及电子设备 | |
JP5656768B2 (ja) | 画像特徴量抽出装置およびそのプログラム | |
CN116664620A (zh) | 一种基于追踪系统的画面动态捕捉方法及相关装置 | |
CN109919128B (zh) | 控制指令的获取方法、装置及电子设备 | |
CN107153806B (zh) | 一种人脸检测方法及装置 | |
JP5051671B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム | |
JP2016099643A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム | |
JP5201184B2 (ja) | 画像処理装置及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120208 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120419 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120615 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120702 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120717 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5051671 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150803 Year of fee payment: 3 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |