JP2011175347A - 情報処理装置および情報処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】一方の視差画像を2以上のレベルを持つグレイスケール画像に変換する手段と、前記変換したグレイスケール画像から所定方向に連続する同一レベルを有する連続画素群をオブジェクトとして抽出し、前記オブジェクトごとに、該オブジェクトの位置及び予め定めた最大許容視差値に基づいて、前記一方の視差画像において基準領域を設定するともに、他方の視差画像において探索エリアを設定し、前記基準領域の画像をテンプレートとして前記探索エリア内においてテンプレートマッチングを行うことにより基準領域に類似する類似領域を探索し、基準領域と類似領域の位置の差に基づいて該オブジェクトに関する視差値を決定する手段と、を備える。
【選択図】図1
Description
(付記1)所定の視差でステレオ撮影して得られた左右の視差画像に基づき、画像中のオブジェクトに関する視差値を決定する情報処理装置であって、一方の視差画像を2以上のレベルを持つグレイスケール画像に変換する変換手段と、前記変換したグレイスケール画像から所定方向に連続する同一レベルを有する連続画素群をオブジェクトとして抽出し、前記オブジェクトごとに、該オブジェクトの位置及び予め定めた最大許容視差値に基づいて、前記一方の視差画像において基準領域を設定するともに、他方の視差画像において探索エリアを設定し、前記基準領域の画像をテンプレートとして前記探索エリア内においてテンプレートマッチングを行うことにより基準領域に類似する類似領域を探索し、基準領域と類似領域の位置の差に基づいて該オブジェクトに関する視差値を決定する視差決定手段と、 を備えることを特徴とする情報処理装置。
(付記2)更に、前記オブジェクトごとの視差値に基づき、所定の視差値の範囲に含まれるオブジェクトを含む領域を認識対象領域として抽出する対象抽出手段と、時系列を構成する複数の視差画像について抽出した前記認識対象領域に基づき、前記認識対象領域の軌跡を求め、前記軌跡と認識対象の動作に関するテンプレート情報とに基づいて、認識対象の動作を認識する認識手段と、を備えることを特徴とする付記1記載の情報処理装置。
(付記3)前記認識対象はオペレータの手であり、前記認識対象の動作はジェスチャーであることを特徴とする付記2記載の情報処理装置。
(付記4)前記所定の視差値の範囲は、前記決定した視差値の中の最大値から一定の範囲であることを特徴とする付記2又は3記載の情報処理装置。
(付記5)更に、ステレオ撮影して得られた左右の視差画像に基づき、認識対象が有する範囲として設定した色範囲にある領域を残し、それ以外の領域を背景とした視差画像を作成するフィルタ手段を備え、前記変換手段は、前記フィルタ手段が作成する視差画像を前記グレイスケール画像に変換することを特徴とする付記1乃至4のいずれか1項に記載の情報処理装置。
(付記6)所定の視差でステレオ撮影して得られた左右の視差画像に基づき、画像中のオブジェクトに関する視差値を決定する情報処理方法であって、一方の視差画像を2以上のレベルを持つグレイスケール画像に変換するステップと、前記変換したグレイスケール画像から所定方向に連続する同一レベルを有する連続画素群をオブジェクトとして抽出するオブジェクト抽出ステップと、前記オブジェクトごとに、該オブジェクトの位置及び予め定めた最大許容視差値に基づいて、前記一方の視差画像において基準領域を設定するともに、他方の視差画像において探索エリアを設定し、前記基準領域の画像をテンプレートとして前記探索エリア内においてテンプレートマッチングを行うことにより基準領域に類似する類似領域を探索し、基準領域と類似領域の位置の差に基づいて該オブジェクトに関する視差値を決定する視差決定ステップと、を備えることを特徴とする情報処理方法。
(付記7)付記6記載の情報処理方法をコンピュータで実行させるためのプログラム。
2 カメラ・キャリブレーション部
3 ノイズフィルタ(左目)
4 ノイズフィルタ(右目)
5 肌色フィルタ(左目)
6 肌色フィルタ(右目)
7 レベル分割部
8 ステレオ・キャリブレーション部
9 ターゲット・オブジェクト抽出部
10 ジェスチャーコマンド認識部
11 画面表示部
12 画面表示用ディスプレイ
Claims (7)
- 所定の視差でステレオ撮影して得られた左右の視差画像に基づき、画像中のオブジェクトに関する視差値を決定する情報処理装置であって、
一方の視差画像を2以上のレベルを持つグレイスケール画像に変換する変換手段と、
前記変換したグレイスケール画像から所定方向に連続する同一レベルを有する連続画素群をオブジェクトとして抽出し、前記オブジェクトごとに、該オブジェクトの位置及び予め定めた最大許容視差値に基づいて、前記一方の視差画像において基準領域を設定するともに、他方の視差画像において探索エリアを設定し、前記基準領域の画像をテンプレートとして前記探索エリア内においてテンプレートマッチングを行うことにより基準領域に類似する類似領域を探索し、基準領域と類似領域の位置の差に基づいて該オブジェクトに関する視差値を決定する視差決定手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 更に、前記オブジェクトごとの視差値に基づき、所定の視差値の範囲に含まれるオブジェクトを含む領域を認識対象領域として抽出する対象抽出手段と、
時系列を構成する複数の視差画像について抽出した前記認識対象領域に基づき、前記認識対象領域の軌跡を求め、前記軌跡と認識対象の動作に関するテンプレート情報とに基づいて、認識対象の動作を認識する認識手段と、
を備えることを特徴とする請求項1記載の情報処理装置。 - 前記認識対象はオペレータの手であり、前記認識対象の動作はジェスチャーであることを特徴とする請求項2記載の情報処理装置。
- 前記所定の視差値の範囲は、前記決定した視差値の中の最大値から一定の範囲であることを特徴とする請求項2又は3記載の情報処理装置。
- 更に、ステレオ撮影して得られた左右の視差画像に基づき、認識対象が有する範囲として設定した色範囲にある領域を残し、それ以外の領域を背景とした視差画像を作成するフィルタ手段を備え、
前記変換手段は、前記フィルタ手段が作成する視差画像を前記グレイスケール画像に変換することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 所定の視差でステレオ撮影して得られた左右の視差画像に基づき、画像中のオブジェクトに関する視差値を決定する情報処理方法であって、
一方の視差画像を2以上のレベルを持つグレイスケール画像に変換するステップと、
前記変換したグレイスケール画像から所定方向に連続する同一レベルを有する連続画素群をオブジェクトとして抽出するオブジェクト抽出ステップと、
前記オブジェクトごとに、該オブジェクトの位置及び予め定めた最大許容視差値に基づいて、前記一方の視差画像において基準領域を設定するともに、他方の視差画像において探索エリアを設定し、前記基準領域の画像をテンプレートとして前記探索エリア内においてテンプレートマッチングを行うことにより基準領域に類似する類似領域を探索し、基準領域と類似領域の位置の差に基づいて該オブジェクトに関する視差値を決定する視差決定ステップと、
を備えることを特徴とする情報処理方法。 - 請求項6記載の情報処理方法をコンピュータで実行させるためのプログラム。
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