JP5051622B2 - 画像処理方法及び画像処理装置 - Google Patents
画像処理方法及び画像処理装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5051622B2 JP5051622B2 JP2008090802A JP2008090802A JP5051622B2 JP 5051622 B2 JP5051622 B2 JP 5051622B2 JP 2008090802 A JP2008090802 A JP 2008090802A JP 2008090802 A JP2008090802 A JP 2008090802A JP 5051622 B2 JP5051622 B2 JP 5051622B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- difference
- luminance
- value
- correction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
そのため、2画像間で背景差分やフレーム間差分を行う際に、比較する2画像間において撮影するカメラでオートアイリス機構が働いた場合には、画像全体に照度の差分が現れてしまい異物検出が難しくなるという問題がある。
このオートアイリスによる影響を補正するための手段を備えた画像処理装置として、例えば、2画像間のある指定範囲内における輝度差分平均値を輝度補正値として算出し、入力画像に補正を行うデジタル画像処理装置が既に知られている(特許文献1参照)。
請求項2の発明は、請求項1に記載された画像処理方法において、前記輝度の差分値が前記差分平均値を超える現画像の画素があるとき、前記差分平均値を演算する工程では、補正した現画像と背景画像との差分画像から背景画像内の各輝度毎に差分平均値を演算し、前記補正する工程では、演算した差分平均値で、前記差分平均値を超える画素の輝度を再補正することを特徴とする。
請求項3の発明は、背景画像と、背景画像と現画像との同一画像座標における輝度の差分画像を作成する差分画像作成部と、前記差分画像から背景画像内の各輝度毎に差分平均値を演算する演算部と、前記差分画像内における輝度の差分値が所定の値を超える画素数の割合が所定の値を超えるとき、演算した前記差分平均値に基づき現画像の輝度を各輝度毎に補正する輝度補正部と、を有し、差分画像作成部は、補正した現画像と背景画像の差分画像を得ることを特徴とする。
請求項4の発明は、請求項3に記載された画像処理装置において、前記輝度の差分値が前記差分平均値を超える現画像の画素があるとき、前記差分画像作成部は、補正した現画像と背景画像との差分画像から背景画像内の各輝度毎に差分平均値を演算し、前記輝度補正部は演算した差分平均値で、前記差分平均値を超える画素の輝度を再補正することを特徴とする。
請求項5の発明は、請求項3又は4に記載された画像処理装置において、演算した前記輝度毎の差分平均値を記録した補正テーブルを作成する補正テーブル作成部を有することを特徴とする。
請求項6の発明は、請求項5に記載された画像処理装置において、予め定めた基準に従い前記補正テーブルの正当性を判断する補正テーブル正当性判断部を有することを特徴とする。
図1は、本発明の1実施形態に係る画像処理装置のブロック図である。
本画像処理装置は、装置全体を制御するためのCPU100と、CPU100に接続され、例えば本画像処理を実行するためのプログラムなどを格納したROM102と、CPU100処理に必要なデータやプログラムなどを一時的に記憶するワークエリアとなるRAM104と、異物検知のための監視領域の背景画像や現画像を撮影する、例えばオートアイリス機能付きのCCDカメラ等の外部機器や、図示しないA/D変換器などの外部機器と接続するための外部機器インタフェース106と、撮影された背景画像を格納する背景画像記憶部108aと現画像を格納する現画像記憶部108bとを備えた記憶部108と、背景画像と現画像との二画像の輝度差の影響の有無を判断する輝度差(オートアイリス)影響判断部110と、上記二画像の輝度差分平均値を求める輝度差分平均値演算部112と、演算された輝度差分平均値から後述する輝度差補正テーブルを作成する補正テーブル作成部114と、作成した補正テーブルの補正を行う補正テーブル修正部116と、後述する補正テーブルの正当性を判断する補正テーブル判断部118と、表示部120と、補正テーブルで現画像を補正する画像補正部122と、上記二画像の差分画像作成部130、とから成っている。
まず、上記構成において、CCDカメラで監視領域の背景画像と現画像との撮影を行い、両画像における輝度差発生原因である例えばオートアイリス機能が働いたときの現画像の補正処理について説明する。
図2は、ある状態における背景画像と、オートアイリス機能が働き、全体が暗くなった画像(図2A)と全体が明るくなった画像(図2B)との同一座標位置での輝度差を、輝度差分平均値演算部112で各輝度(0〜255階調)毎に演算してその差分平均値を求め、縦軸に輝度をまた横軸に差分平均値をとって表した差分平均値の分布である。
輝度差平均値演算部112では、背景画像記録部108aに記憶された背景画像内の各輝度毎の画素数を取得して例えばRAM108に設けた記憶領域に格納する。
続いて、背景画像内の各輝度毎の現画像との差分値の合計を取得して上記記憶領域に格納し、さらに、背景画像内の各輝度毎の画素数と各輝度毎の現画像との差分値の合計を用いて背景画像内の各輝度毎の現画像との差分平均値を算出して補正テーブルとして例えば記憶部108に格納する。
補正テーブルの修正を行うのは、例えば、図3のように明→暗に画像が変化した場合、高輝度の画素(強い照明の映りこみの部分など)に関し、同じ輝度値でも、オートアイリス機能が作用した後、現画像との差分値にばらつきが出てしまうためである。
即ち、図3は、例えば、輝度255の画素のオートアイリス影響後の変化のイメージを示す。これは、背景画像において輝度255で飽和していた画素が、本来の輝度値に対応してオートアイリスにより輝度を下げた結果、輝度値255より低い輝度値になったものや、ひき続き輝度255で飽和されている画素が存在するためである。
ここで、輝度255の部分の両画像の輝度差の平均値を算出し、これを用いて、現画像を補正する(第1回補正)。即ち、現画像に輝度の平均差分値を上乗せする。これを表したのが図4Cである。
しかし、現画像で平均値を超える輝度差がある部分については、上記補正によっては補正しきれない(図4C)。そこで、再度補正画像と背景画像との輝度の差分をとり、その平均値で補正しきれなかった画素を補正する(第2回補正)。
つまり、図4Dは、補正後画像で修正した補正値(差分の平均値)を現画像に上乗せして第2回修正後画像を得る。
以上は輝度値が255近傍の高輝度部分についての処理であるが、現画像が背景画像に比して明るい場合には、輝度値が0近傍の低輝度部分について同様の処理がなされる。
まず、背景画像と現画像との輝度の差分値がある閾値を上回る画素の数を調べる。
その画素数の全画素数に対する割合(%)を調べる。
その割合がある閾値を超えている場合は、オートアイリスの影響があると判断する。
この場合、異物自体の抽出は難しいが、背景に差分がでていることや、補正グラフを調べ、何か問題があり全体に影響が起きたことを認識させ、異物があるかもしれないとした処理判断を追加することは可能である。
図5は、輝度補正テーブルの正当性を判断するための手法を説明するための一連の図である。
図5Aは背景画像を、また図5Bは現画像を示す。図5Cは、現画像の輝度補正後における差分画像を示す。
ここで、現画像は、画面内に大きな異物がありオートアイリスも作用している。図5Cの輝度補正後の差分画像は、現画像を輝度補正して背景画像との差分をとった画像であるが、背景よりも異物の占める割合が大きいため、異物を消すような輝度補正がなされ逆に背景の方に差分がでている。
この補正グラフは縦軸に輝度をまた横軸に背景画像と現画像との輝度の差分平均値を絶対値で示したグラフである。
この図は補正グラフが明らかにおかしいことを示している。
ここで、輝度テーブルの正当性判断は以下の判断基準で行う。
即ち、(1)画像に対して全体的な輝度変化が起きた場合、正常であれば輝度値0近傍もしくは255近傍のどちらか一方での輝度差分平均値は0に近くなるがそうなっていないか。
(2)補正テーブルのグラフ全体からみて、輝度値0もしくは255の輝度差分平均値が0に近い方から差分量の絶対値が徐々に大きくなっていき、ある段階で一定値に収まってくるのが理想であるが、途中で差分平均値が大きく上がったり下がったりしているか。
(3)差分平均値を輝度値0から5程度の間隔で差分平均値の変化量をみていった場合に、全体と比べて大きく変化している範囲が幾つもあるか。
(4)輝度差分平均値の絶対値が大きなところ(5以上くらい)では、差分値の符号は+か−に統一されるが、差分値の符号が+−が逆転している輝度値が存在するか。
以上の判定を全て行うことで、どれか一つでも該当すれば輝度補正テーブルの正当性はない、つまり不正であると判断することができる。
他にも設置環境特有の条件などを追加することで正当性判断の精度を上げることができる。
図6は、異物検出のための画像処理手順を示すフロー図である。
即ち、まず、CCDカメラで撮影した画像について図示しないA/D変換機を介して画像入力を行い(S101)、差分画像作成部130により2画像間の差分画像を作成する(S102)。次に、輝度差影響判断部110は取得した画像から既に説明した手順でオートアイリスの影響があるか否かの判断を行い(S103)。ここで、オートアイリスの影響があると判断したときは(S103、Y)、輝度差分平均値演算部112で輝度毎の補正値の算出を行い、補正テーブル作成部114で輝度補正テーブルを作成する(S104)。
ここで、ステップS105で、輝度テーブルの正当性があれば(S105、Y)、画像補正部122は輝度毎の補正値を入力画像に加えて入力画像の輝度補正を行い(S106)、差分画像作成部130により再度上記2画像間の差分画像を取得する(S107)。次に、得られた差分画像について2値化を行い2値化画像を取得する(S108)。その後、図示しないラベリング処理部でのラベリング処理、小異物除去などの処理を行った後、異物検出のための処理を行い(S109)、異物があれば(S109、Y)、異物検査結果を出力する(S110)。
以上の各処理はRAM104に格納した異物検出用プログラムを起動して行ういずれもCPU100の制御の下に行う。
図7Aはある状態のときに撮影した背景画像であり、図7Bはオートアイリス機能が作用したときの現画像である。
図示のように、オートアイリス機能が作用したときの画像は、全体的に暗くなっており、そのままの状態で、両画像の差分画像を形成すると、図7Cのような画像となり異物である車両は識別できないか、或いは識別が困難になる。
図7Dは、両画像の差分処理の結果を示す。図7Dから明らかなように、ここでは異物である車両が明確に識別できる。
Claims (6)
- 背景画像と、背景画像と現画像との同一画像座標における輝度の差分画像を得る工程と、前記差分画像から背景画像内の各輝度毎に差分平均値を演算する工程と、
前記差分画像内における輝度の差分値が所定の値を超える画素数の割合が所定の値を超えるとき、
演算した前記差分平均値に基づき現画像の輝度を各輝度毎に補正する工程と、
補正した現画像と背景画像の差分画像を得る工程と、
を有することを特徴とする画像処理方法。 - 請求項1に記載された画像処理方法において、
前記輝度の差分値が前記差分平均値を超える現画像の画素があるとき、前記差分平均値を演算する工程では、補正した現画像と背景画像との差分画像から背景画像内の各輝度毎に差分平均値を演算し、前記補正する工程では、演算した差分平均値で、前記差分平均値を超える画素の輝度を再補正することを特徴とする画像処理方法。 - 背景画像と、背景画像と現画像との同一画像座標における輝度の差分画像を作成する差分画像作成部と、前記差分画像から背景画像内の各輝度毎に差分平均値を演算する演算部と、前記差分画像内における輝度の差分値が所定の値を超える画素数の割合が所定の値を超えるとき、演算した前記差分平均値に基づき現画像の輝度を各輝度毎に補正する輝度補正部と、を有し、
差分画像作成部は、補正した現画像と背景画像の差分画像を得ることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項3に記載された画像処理装置において、
前記輝度の差分値が前記差分平均値を超える現画像の画素があるとき、前記差分画像作成部は、補正した現画像と背景画像との差分画像から背景画像内の各輝度毎に差分平均値を演算し、前記輝度補正部は演算した差分平均値で、前記差分平均値を超える画素の輝度を再補正することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項3又は4に記載された画像処理装置において、
演算した前記輝度毎の差分平均値を記録した補正テーブルを作成する補正テーブル作成部を有することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項5に記載された画像処理装置において、
予め定めた基準に従い前記補正テーブルの正当性を判断する補正テーブル正当性判断部を有することを特徴とする画像処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008090802A JP5051622B2 (ja) | 2008-03-31 | 2008-03-31 | 画像処理方法及び画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008090802A JP5051622B2 (ja) | 2008-03-31 | 2008-03-31 | 画像処理方法及び画像処理装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009246681A JP2009246681A (ja) | 2009-10-22 |
JP5051622B2 true JP5051622B2 (ja) | 2012-10-17 |
Family
ID=41308119
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008090802A Active JP5051622B2 (ja) | 2008-03-31 | 2008-03-31 | 画像処理方法及び画像処理装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5051622B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5849590B2 (ja) * | 2011-10-07 | 2016-01-27 | サクサ株式会社 | 画像処理方法及び画像処理装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2758282B2 (ja) * | 1991-05-02 | 1998-05-28 | 三菱電機株式会社 | 画像監視装置 |
JP3567114B2 (ja) * | 1999-12-08 | 2004-09-22 | 株式会社東芝 | 画像監視装置及び画像監視方法 |
JP2002269572A (ja) * | 2001-03-14 | 2002-09-20 | Nec Corp | 移動物体検出方法、移動物体検出装置及び移動物体検出プログラム |
-
2008
- 2008-03-31 JP JP2008090802A patent/JP5051622B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009246681A (ja) | 2009-10-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9076037B2 (en) | Image processing apparatus and method | |
CN109856164B (zh) | 一种机器视觉采集大范围图像的优化装置及其检测方法 | |
WO2009116210A1 (ja) | 画像補正プログラム、画像補正装置および画像補正方法 | |
US10432854B2 (en) | Image processing apparatus to determine whether there is fog or mist in a captured image | |
US7580076B2 (en) | Devices and methods for calculating pixel values representative of a scene | |
WO2020090176A1 (ja) | 画像処理装置および画像処理方法 | |
JP4841582B2 (ja) | 画像補正プログラムおよび画像補正装置 | |
US20090160938A1 (en) | Image Processing Method and Image Capture Apparatus Applying The Same | |
JP2008005365A (ja) | 撮像装置 | |
JP5051622B2 (ja) | 画像処理方法及び画像処理装置 | |
US9019407B2 (en) | Image processing apparatus and image processing method | |
CN108965749A (zh) | 基于纹理识别的缺陷像素检测和校正装置及方法 | |
JP5633733B2 (ja) | 暗領域ノイズ補正装置 | |
US20140327796A1 (en) | Method for estimating camera response function | |
JP3884952B2 (ja) | 撮像装置 | |
KR20170043142A (ko) | 저조도 환경에서 카메라 기반 수위 검출 방법 및 장치 | |
JP5388827B2 (ja) | 監視用画像処理装置 | |
CN105704404B (zh) | 应用于双通道图像传感器的图像处理方法及装置 | |
CN110581989A (zh) | 快速曝光时间检测方法、装置、电子设备、介质及系统 | |
JP2002150440A (ja) | 監視対象物検出装置 | |
KR20110067700A (ko) | 이미지 획득 방법 및 디지털 카메라 시스템 | |
KR101761947B1 (ko) | 카메라 영상의 블루밍 저감 방법 및 장치 | |
US11228724B2 (en) | Image processing apparatus, image processing method, and computer-readable recording medium for interpolating pixel value of determined defective pixel to be corrected | |
JP4599136B2 (ja) | 画像状態判定装置、画像状態判定方法及び画像状態判定用プログラム | |
CN114283170B (zh) | 一种光斑提取方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101227 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120413 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120420 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120613 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120702 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5051622 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120715 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150803 Year of fee payment: 3 |