JP5033572B2 - 位置座標の測量方法 - Google Patents
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Description
グローバル系座標が予め既知とされる少なくとも3点以上の基準点について、任意点に任意の姿勢で設置した前記測量機器によりローカル系座標を測量する第1ステップと、
前記ローカル系座標と、グローバル系座標との幾何学的関係に基づき、座標変換パラメータとなる回転行列及び並進ベクトルを求める第2ステップと、
前記回転行列及び並進ベクトルを用いて、前記基準点のローカル系座標をグローバル系座標に変換した座標と、前記基準点のグローバル系座標との誤差の総和を最小にする修正回転行列と修正並進ベクトルとを最小二乗法によって求める第3ステップと、
前記測量機器によって測量点のローカル系座標を測量し、前記第3ステップで得られた修正回転行列及び修正並進ベクトルを用いてグローバル系座標に変換することによって、前記測量点のグローバル系座標を求める第4ステップと、からなることを特徴とする位置座標の測量方法が提供される。
本発明は、測距・測角が可能な測量機器の設置点を座標原点とするローカル系座標で測量した座標をグローバル系座標に変換して測量点のグローバル系座標を求める位置座標の測量方法である。
図1に示されるように、空間内の任意点Oを原点とするグローバル系座標Gにおける座標が既知である3点の基準点K1、K2、K3[Gi(Xi、Yi、Zi)(i=1,2,3)]が存在しているとする。図2に示されるように、これらの基準点K1、K2、K3について、任意点に任意の姿勢で設置した測距・測角が可能な測量機器1、例えばトータルステーションによって、当該測量機器の設置位置O’を原点とするローカル系座標系座標cにおける位置座標ci(xi、yi、zi)(i=1,2,3)をそれぞれ測量する。
次に、前記グローバル系座標Gと、前記ローカル系座標系座標cとの幾何学的関係から座標変換パラメータとなる回転行列R及び並進ベクトルr0を求める。
図3に示されるように、前記回転行列R及び並進ベクトルr0を用いて、前記測量機器1で計測した基準点K1、K2、K3のローカル系座標ci(xi、yi、zi)(i=1,2,3)をグローバル系座標Gに変換した座標Gci(Xci、Yci、Zci)(i=1,2,3)と、予め既知とされる前記基準点K1、K2、K3のグローバル系座標Gi(Xi、Yi、Zi)(i=1,2,3)との誤差f1、f2、f3の総和を最小にする修正回転行列R*と修正並進ベクトルr0 *とを最小二乗法によって求める。
図3に示されるように、測量機器1により、測量点Tのローカル系座標cTを測量する。そして、上記第3ステップで得られた座標変換の変換パラメータ(修正回転行列R*、修正並進ベクトルr0 *)を用いて、前記測量点Tのローカル系座標cTをグローバル系座標Gに変換し、測量点Tのグローバル系座標GcTを求める。
ところで、上記形態例では基準点を3点としたが、好ましくは4点以上とすることによって、測量精度を高めることが可能である。
図5に示される第3形態例は、第2形態例の改良を行ったものである。第2形態例に示されるように、各基準点K1〜K4のローカル系座標ci(xi、yi、zi)(i=1,2,3,4)をグローバル系座標Gに変換した座標Gci(Xci、Yci、Zci)(i=1,2,3,4)と、前記基準点K1、K2、K3のグローバル系座標Gi(Xi、Yi、Zi)(i=1,2,3,4)との誤差f1〜f4を求めた際に、基準点K2の誤差f2が、予め設定した閾値fSを超えた場合は、この基準点K2については除外して、残る3点の基準点K1,K3,K4を用いて修正回転行列R*と修正並進ベクトルr0 *とを算出した後、この修正回転行列R*と修正並進ベクトルr0 *とを用いて基準点K2を補正した上で、この補正基準点K2を含めた4点の基準点K1〜K4を用いて再修正した修正回転行列R**及び修正並進ベクトルr0 **を算出する。そして、測量機器1により、測量点Tのローカル系座標cTを測量し、前記修正回転行列R**、修正並進ベクトルr0 **)を用いて、前記測量点Tのローカル系座標cTをグローバル系座標Gに変換し、測量点Tのグローバル系座標GcTを求める。この場合は、更なる測量精度の向上が図れるようになる。
Claims (3)
- 測距・測角が可能な測量機器の設置点を座標原点とするローカル系座標で測量した座標をグローバル系座標に変換して測量点のグローバル系座標を求める位置座標の測量方法であって、
グローバル系座標が予め既知とされる少なくとも3点以上の基準点について、任意点に任意の姿勢で設置した前記測量機器によりローカル系座標を測量する第1ステップと、
前記ローカル系座標と、グローバル系座標との幾何学的関係に基づき、座標変換パラメータとなる回転行列及び並進ベクトルを求める第2ステップと、
前記回転行列及び並進ベクトルを用いて、前記基準点のローカル系座標をグローバル系座標に変換した座標と、前記基準点のグローバル系座標との誤差の総和を最小にする修正回転行列と修正並進ベクトルとを最小二乗法によって求める第3ステップと、
前記測量機器によって測量点のローカル系座標を測量し、前記第3ステップで得られた修正回転行列及び修正並進ベクトルを用いてグローバル系座標に変換することによって、前記測量点のグローバル系座標を求める第4ステップと、からなることを特徴とする位置座標の測量方法。 - 前記基準点が4点以上設置されるとともに、前記誤差が所定の閾値を超えた基準点については除外し、少なくとも3点の基準点を用いて前記修正回転行列及び修正並進ベクトルを算出する請求項1記載の位置座標の測量方法。
- 前記基準点が4点以上設置されるとともに、前記誤差が所定の閾値を超えた基準点については除外し、少なくとも3点の基準点を用いて前記修正回転行列及び修正並進ベクトルを算出した後、更に前記閾値を超える基準点を前記修正回転行列及び修正並進ベクトルによって補正し、この補正基準点を含めた4点以上の基準点を用いて再修正した修正回転行列及び修正並進ベクトルを算出する請求項1記載の位置座標の測量方法。
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