JP4979456B2 - 対象物探索装置 - Google Patents

Description

本発明は、対象物探索装置に係り、特に車両前方に存在する対象物を探索する対象物探索装置に関する。

従来より、撮像された画像データから対象物を識別することで、運転者の視覚を支援する様々な装置が提案されている。このような技術として特許文献１には、近赤外光発光手段と近赤外光撮像手段を備えた車載用撮像装置で、撮像手段の露光時間をハレーション抑制できる時間に固定した技術が開示されている。

また、特許文献２には、撮像素子とその出力レベルを制御する出力制御手段を備えた撮像装置で、基準条件下でテストパターンを撮影したときのピーク値が所定となるように出力調整する技術が開示されている。

更に特許文献３には、車載撮像システムであって、ナビゲーションシステム等から取得した走行環境に応じて映像の出力制御を行う技術が開示されている。この技術は、例えば、市街地では通常より暗くし，高速道路では通常より明るくするものである。

また、特許文献４には、レーンマークに対応する位置に設けた測光ウィンド内の濃度値に基づいて露光制御する装置であって、先行車検出手段が検出した先行車位置と測光ウィンドが重なる場合に測光ウィンドをずらす技術が開示されている。
特開２００４−１５３４２５号公報 特開２００４−９６３４５号公報 特開２００４−１２３０６１号公報 特開２００４−３４３３０３号公報

上記特許文献１〜３に開示された技術は、単にドライバに画像表示を行う技術であり、それらの技術では視認性が向上された撮像画像を使用しているが、ライトの照射範囲外は暗いため、その範囲では対象物を検出することはドライバにとってやはり困難である。

一方、特許文献４に開示された技術は、処理した画像を表示するものであるが、この技術では、検出対象である歩行者の位置はあらかじめ分からないため、常にコントラストが良くなるように撮像制御することは困難である。更に、映像出力調整を行って検出性能を高めたとしても、ドライバにとっては自らが視認できる領域での歩行者検出は煩わしいという問題があった。

このように、従来の技術では、ドライバの視認性が低い領域でドライバが歩行者などの対象物を認識することが困難であるという問題点があった。

本発明は上記問題点に鑑み、ドライバの視認性が低い領域で対象物を探索可能な対象物探索装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために請求項１の発明は、可視光を投光する可視光投光手段と、非可視光を投光する非可視光投光手段と、前記可視光投光手段により投光された可視光領域、及び前記非可視光投光手段により投光された非可視光領域を撮像することにより、前記可視光領域を示す可視光画像と、前記非可視光領域を示す非可視光画像とを取得する画像取得手段と、前記画像取得手段により取得された前記可視光画像及び前記非可視光画像から、前記可視光領域を含まない非可視光領域である非可視光単独領域を抽出する非可視光単独領域抽出手段と、前記非可視光単独領域抽出手段により抽出された前記非可視光単独領域を含む領域に対して、予め設定された精度で所定の対象物を探索する対象物探索手段と、前記非可視光単独領域抽出手段により抽出された前記非可視光単独領域に対して前記対象物探索手段が探索する精度を、前記非可視光単独領域以外の領域を前記対象物探索手段が探索する精度と比較して、高く設定する設定手段と、前記対象物探索手段による探索結果を表示する表示手段と、を有する。

請求項１の発明では、可視光投光手段が可視光を投光し、非可視光投光手段が非可視光を投光し、画像取得手段が前記可視光投光手段により投光された可視光領域、及び前記非可視光投光手段により投光された非可視光領域を撮像することにより、前記可視光領域を示す可視光画像と、前記非可視光領域を示す非可視光画像とを取得し、非可視光単独領域抽出手段が前記画像取得手段により取得された前記可視光画像及び前記非可視光画像から、前記可視光領域を含まない非可視光領域である非可視光単独領域を抽出し、対象物探索手段が前記非可視光単独領域抽出手段により抽出された前記非可視光単独領域を含む領域に対して、予め設定された精度で所定の対象物を探索し、設定手段が前記非可視光単独領域抽出手段により抽出された前記非可視光単独領域に対して前記対象物探索手段が探索する精度を、前記非可視光単独領域以外の領域を前記対象物探索手段が探索する精度と比較して、高く設定し、表示手段が前記対象物探索手段による探索結果を表示する。これにより、ドライバの視認性が低い非可視光単独領域で対象物を探索可能な対象物探索装置を提供することができる。

また、上記目的を達成するために請求項２の発明は、可視光を投光する可視光投光手段と、前記可視光投光手段により投光された可視光領域を示す可視光画像と、前記可視光投光手段による投光により可視されない非可視光領域を示す非可視光画像とを取得する画像取得手段と、前記画像取得手段により取得された前記可視光画像及び前記非可視光画像から、前記可視光領域を含まない非可視光領域である非可視光単独領域を抽出する非可視光単独領域抽出手段と、前記非可視光単独領域抽出手段により抽出された前記非可視光単独領域を含む領域に対して、予め設定された精度で所定の対象物を探索する対象物探索手段と、前記非可視光単独領域抽出手段により抽出された非可視光単独領域に対して前記対象物探索手段が探索する精度を、前記非可視光単独領域以外の領域を前記対象物探索手段が探索する精度と比較して、高く設定する設定手段と、前記対象物探索手段により探索された探索結果を表示する表示手段と、を有する。

請求項２の発明では、可視光投光手段が可視光を投光し、画像取得手段が前記可視光投光手段により投光された可視光領域を示す可視光画像と、前記可視光投光手段による投光により可視されない非可視光領域を示す非可視光画像とを取得し、非可視光単独領域抽出手段が前記画像取得手段により取得された前記可視光画像及び前記非可視光画像から、前記可視光領域を含まない非可視光領域である非可視光単独領域を抽出し、対象物探索手段が前記非可視光単独領域抽出手段により抽出された前記非可視光単独領域を含む領域に対して、予め設定された精度で所定の対象物を探索し、設定手段が前記非可視光単独領域抽出手段により抽出された非可視光単独領域に対して前記対象物探索手段が探索する精度を、前記非可視光単独領域以外の領域を前記対象物探索手段が探索する精度と比較して、高く設定し、表示手段が前記対象物探索手段により探索された探索結果を表示する。これにより、ドライバの視認性が低い非可視光単独領域で対象物を探索可能な対象物探索装置を提供することができる。

請求項３の発明は、前記画像取得手段は、前記可視光領域を撮像可能な受光素子と、前記非可視光領域を撮像可能な受光素子とで構成される単一の固体撮像素子により撮像された画像から、前記可視光画像と、前記非可視光画像とを取得する。

請求項３の発明によれば、可視光領域と非可視光単独領域とを単一の固体撮像素子で撮像することができるため、部品数を減らすことができると共に、コストを削減することが可能となる。

請求項４の発明は、前記表示手段は、前記非可視光単独領域に対して前記対象物探索手段により探索された探索結果を表示する。

請求項４の発明によれば、非可視光単独領域に対して探索された探索結果のみを表示することで、視認可能な対象物まで表示されるというドライバの煩わしさが低減できる。

本発明によれば、ドライバの視認性が低い領域で対象物を探索可能な対象物探索装置を提供することができるという効果が得られる。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。まず、図１を用いて本実施の形態で示される対象物探索処理の概要について説明する。

図１には、車両前方を撮像して得られた画像と、所定の対象物を探索する領域である探索領域などを示す４つの図が示されている。このうち、図１（Ａ）は、可視光であるヘッドライトが投光されたヘッドライト投光領域（可視光領域：同図では白抜き部分）を示す図である。このヘッドライト投光領域は、可視光であるヘッドライトが投光されているため、ドライバが対象物を視認しやすい領域である。

また、図１（Ｂ）は、非可視光である近赤外投光領域（非可視光領域：同図では網掛け部分）を示す図である。この近赤外光投光領域のうち、図１（Ｃ）に示されるヘッドライト投光領域を含まない近赤外投光領域である非可視光単独領域（同図では網掛け部分）を抽出する。この非可視光単独領域は、ヘッドライトが投光されていないためドライバの視認性が低い領域である。

なお、上述した可視光領域、及び非可視光領域は、後述する撮像素子から得られる輝度信号を用いて求めることができる。また、ヘッドライトの位置が固定されていることなどから、可視光領域、及び非可視光領域は予め定められている可能性が高いため、上述した非可視光単独領域の抽出は、例えばヘッドライトの投光による投光領域、及び非可視光の投光による非可視光領域を実験で確認しておくことにより、その実験で得られた結果が記憶された後述するメモリから非可視光単独領域を読み込む処理としても良い。

この図１（Ｃ）に示される非可視光単独領域を、本実施の形態では高精度で対象物を探索する高精度探索領域とする。そして、図１（Ｄ）に示されるように、この非可視光単独領域に対して探索する精度を、非可視光単独領域以外の領域を探索する精度と比較して、高く設定する。図１（Ｄ）では、探索窓の密度を高くして対象物を探索している。この探索窓とは、人などの対象物を探索する領域であり、この領域に対して例えばパターンマッチングなどにより対象物が存在するか否か探索する技術は、従来から対象物の探索に用いられている一般的な技術である。

また、探索窓の密度であるが、探索窓を用いて領域内の対象物を探索する場合、図１（Ｄ）に示されるように、ある探索窓で探索すると次に探索窓をずらしてその探索窓で探索をするということを繰り返す。このずらす量が小さいと探索精度は高くなり、ずらす量が大きいと探索精度は低くなる。従って、探索窓の密度は、上述したずらす量により定まるものである。これらから、高密度とは、ずらす量が小さいことを示し、低密度とはずらす量が大きいことを示す。

一般的に、車両のヘッドライトは、特にロービームの場合、図２に示されるように車両から遠いほど投光されないようになっている。また、近赤外は、ヘッドライトよりも広い領域でかつ遠くの領域まで投光される。従って、本実施の形態では、同図に示されるように、車両から近いところでは探索窓の密度を低くし、遠いところでは探索窓の密度を高くすることとなる。

このことをグラフで示すと、図３に示されるグラフとなる。同図に示されるグラフは、横軸が距離で、縦軸が探索窓の密度を示しており、車両からの距離が所定距離以上となる領域は、高精度探索領域となることが示されている。

なお、車両のヘッドライトは、通常ロービームとハイビームがあるため、図４に示されるように、ハイビームを使用した場合には、図４（Ａ）に示されるロービームを使用した場合の高精度探索領域（非可視光単独領域）から、図４（Ｂ）のように高精度探索領域（非可視光単独領域）が変更される。また、輝度信号を用いて可視光領域を求める場合には、街路灯などで照明されている領域を除いた非可視光単独領域とすることも可能である。

以上が対象物探索処理の概要である。次に、本実施の形態に係る対象物探索装置の構成及び対象物探索処理について説明するが、以下の説明においては、既出の符号についての説明は省略することとする。

まず最初に、対象物探索装置の構成について図５を用いて説明する。

同図に示されるように、対象物探索装置１０は、可視光投光装置６０、非可視光投光装置６２、可視光カメラ６４、非可視光カメラ６６、画像取得部６８Ａ、６８Ｂ、領域抽出部７０、精度設定部７２、探索部７４、及び表示部７６で構成される。

このうち、可視光投光装置６０は、可視光を投光するもので、上述した車両のヘッドライトである。非可視光投光装置６２は、非可視光を投光するもので、本実施の形態では上述した近赤外光を投光する。この非可視光投光装置６２は、例えばヘッドライトと一体化して設けるようにしても良い。可視光カメラ６４は、可視光が投光された可視光領域を撮像するものである。非可視光カメラ６６は、非可視光が投光された非可視光領域を撮像するものである。

画像取得部６８Ａは、可視光カメラ６４が撮像した可視光領域を示す可視光画像を取得するものである。また、画像取得部６８Ｂは、非可視光カメラ６６が撮像した非可視光領域を示す非可視光画像を取得するものである。

領域抽出部７０は、可視光画像及び非可視光画像から、可視光領域を含まない非可視光領域である非可視光単独領域を抽出するものである。

精度設定部７２は、非可視光単独領域に対して探索部７４が探索する精度を、非可視光単独領域以外の領域を探索部７４が探索する精度と比較して、高く設定するものである。探索部７４は、非可視光単独領域を含む領域に対して、予め設定された精度で所定の対象物を探索するものである。表示部７６は、探索部７４による探索結果をドライバに対して表示するものである。また、表示部７６は、随時車両前方の映像を表示する。探索結果は、この車両前方の映像に重畳されて表示するようにしても良い。

以上説明した構成は、非可視光投光装置６２が含まれるものであった。この非可視光は、上述した構成では近赤外光を投光するものであったが、上記非可視光カメラ６６を、遠赤外光カメラとすれば、非可視光投光装置６２は不要となる。この構成を図６に示す。

同図に示されるように、この場合の構成では、非可視光投光装置６２は設けられていない。また、近赤外光を受光する非可視光カメラ６６に代わり、遠赤外光カメラ７８が設けられている。この遠赤外光カメラ７８は、非可視光カメラ６６と同様に、可視光投光装置６０による投光により可視されない非可視光領域を撮像可能なものである。

この構成の場合、非可視光投光装置６２が不要となるため、部品数を減らすことができる。

次に、上記図５、図６に示した対象物探索装置１０のハードウェア構成を、図７を用いて説明する。なお、同図では、可視光投光装置６０及び非可視光投光装置６２は省略されている。

また、同図に示される対象物探索装置１０の撮像部４２Ａは、図５、図６の可視光カメラ６４に対応し、撮像部４２Ｂは、図５、図６の非可視光カメラ６６に対応する。また、図５、図６の表示部７６は、ＬＣＤ３８に対応する。

各撮像部４２Ａ、４２Ｂは、光学ユニット２２と、光学ユニット２２の光軸後方に配設されたＣＣＤイメージセンサ（以下、「ＣＣＤ」という。）２４Ａ、２４Ｂと、入力されたアナログ信号に対して各種のアナログ信号処理を行うアナログ信号処理部２６と、入力されたアナログ信号をデジタルデータに変換するアナログ／デジタル変換器（以下、「ＡＤＣ」という。）２８と、入力されたデジタルデータに対して各種のデジタル信号処理を行うデジタル信号処理部３０と、を含んで構成されている。

上記ＣＣＤ２４Ａは、可視光を受光可能な受光素子で構成される単一の固体撮像素子であり、ＣＣＤ２４Ｂは、非可視光を受光可能な受光素子で構成される単一の固体撮像素子である。なお、これら撮像部４２Ａ、４２Ｂは、ＣＭＯＳカメラであっても良い。

また、上記デジタル信号処理部３０は、所定容量のラインバッファを内蔵し、入力された画像データをメモリ４８の所定領域に直接記憶させる制御も行う。

ＣＣＤ２４Ａ、２４Ｂの出力端はアナログ信号処理部２６の入力端に、アナログ信号処理部２６の出力端はＡＤＣ２８の入力端に、ＡＤＣ２８の出力端はデジタル信号処理部３０の入力端に、各々接続されている。従って、ＣＣＤ２４から出力された被写体像を示すアナログ信号はアナログ信号処理部２６によって所定のアナログ信号処理が施され、ＡＤＣ２８によってデジタルデータである画像データに変換された後にデジタル信号処理部３０に入力される。この画像データにより、輝度信号を得ることができる。

一方、対象物探索装置１０は、対象物探索装置１０全体の動作を司るＣＰＵ（中央処理装置）４０と、撮影により得られた画像データ等を記憶するメモリ４８と、メモリ４８に対するアクセスの制御を行うメモリインタフェース４６と、ＬＣＤ３８と、ＬＣＤ３８に対するアクセスの制御を行うＬＣＤインタフェース３６と、を含んで構成されている。

なお、本実施の形態の対象物探索装置１０では、メモリ４８としてＶＲＡＭ（Video RAM）並びにＲＯＭが用いられている。ＲＯＭには、ＯＳや、上記画像取得部６８Ａ、６８Ｂ、領域抽出部７０、精度設定部７２、探索部７４の機能を実行するためのプログラムが記憶されている。

デジタル信号処理部３０、ＣＰＵ４０、ＬＣＤインタフェース３６、及びメモリインタフェース４６はシステムバスＢＵＳを介して相互に接続されている。従って、ＣＰＵ４０は、デジタル信号処理部３０の作動の制御、メモリ４８へのメモリインタフェース４６を介したアクセス、ＬＣＤインタフェース３６を介したＬＣＤ３８の制御を各々行うことができる。メモリ４８へアクセスすることにより、画像データから可視光画像、及び非可視光画像取得する。

以上が図５、図６に示した対象物探索装置１０のハードウェア構成となっている。上記図５、図６に示した対象物探索装置１０は、可視光カメラ６４及び非可視光カメラ６６からなる２つのカメラで構成されたものであった。

しかし、Ｒ（赤色光）、Ｇ（緑色光）、Ｂ（青色光）、Ｉ（近赤外光）を透過する近赤外光透過フィルタを上記光学ユニット２２として用いれば、カメラは１つで足りる。この近赤外光透過フィルタについて、図８を用いて説明する。

同図に示されるフィルタは、Ｒを透過する赤色透過フィルタ５０、Ｇを透過する緑色透過フィルタ５２、Ｂを透過する青色透過フィルタ５４、及びＩを透過する近赤外光透過フィルタ５６が交互に配置されたフィルタである。

そして、太線の矩形に示されるように上記４つのフィルタで構成されるフィルタ５８が、１画素に対応している。従って、画像を取得する際には、画素の位置に基づき可視光画像、及び非可視光画像を取得することとなる。

このように、４つのフィルタが交互に配置されたフィルタを用いることで、１つのカメラでＲＧＢＩ画像を取得することができる。

この場合、対象物探索装置１０の構成は、図９に示されるように、上記図５、図６に示した構成とは異なり、上述したフィルタを有する１つの可視光／非可視光カメラ８０が設けられ、それに伴い、画像取得部６８も１つとなる。

また、対象物探索装置１０のハードウェア構成は、図１０に示されるように、上記図７に示した構成とは異なり、１つの撮像部４２のみを有する構成となる。これにより、部品数を減らすことができると共に、コストを削減することが可能となる。

以下、ＣＰＵ４０により実行される対象物探索処理について説明する。この対象物探索処理は本実施の形態では２種類あり、いずれの処理も、上記図５、図６、図９で示した構成で実行可能である。

まず、図１１のフローチャートを用いて、１つ目の対象物探索処理について説明する。まず、ステップ１０１で、可視光画像を取得し、ステップ１０２で、非可視光画像を取得する。そして、ステップ１０３で、非可視光単独領域を抽出し、ステップ１０４で非可視光単独領域、及び非可視光単独領域以外の領域毎の探索精度を設定する。この設定は、上述したように、非可視光単独領域に対して探索する精度を、非可視光単独領域以外の領域を探索する精度と比較して、高く設定する。なお、この設定においては、非可視光単独領域以外の領域を探索しない設定としても良い。

次のステップ１０５で対象物を探索し、その探索結果をステップ１０６で、ＬＣＤ３８に表示する。この表示は、例えば、対象物が探索された領域を矩形で表示するようにしても良い。また、非可視光単独領域以外の領域での探索結果を表示しないようにしても良い。すなわち、非可視光単独領域に対して探索された探索結果のみを表示するようにしても良い。このステップ１０６が終了すると、再びステップ１０１からの処理が繰り返される。

次に、図１２のフローチャートを用いて、２つ目の対象物探索処理について説明する。まず、ステップ２０１で、可視光画像を取得し、ステップ２０２で、非可視光画像を取得する。そして、ステップ２０３で、非可視光単独領域を抽出し、ステップ２０４で非可視光単独領域、及び非可視光単独領域以外の領域毎の探索精度を設定する。この設定は、上述した１つ目の処理と同様に、非可視光単独領域に対して探索する精度を、非可視光単独領域以外の領域を探索する精度と比較して、高く設定する。なお、この設定においては、非可視光単独領域以外の領域を探索しない設定としても良い。

次のステップ２０５で対象物を探索し、その探索結果をステップ２０６で、ＬＣＤ３８に表示する。この表示は、１つ目の処理と同様の処理である。また、非可視光単独領域以外の領域での探索結果を表示しないようにしても良い。すなわち、非可視光単独領域に対して探索された探索結果のみを表示するようにしても良い。次のステップ２０７で、再び非可視光画像を取得し、ステップ２０８で非可視光単独領域を抽出し、再びステップ２０５の処理を実行する。

この処理では、可視光領域が固定であることが前提となっており、その場合、非可視光画像を取得すれば、非可視光単独領域が抽出可能であるため、ステップ２０５以降の処理を繰り返す処理となっている。なお、この繰り返す処理における探索精度は、ステップ２０４で設定されたものが用いられる。

以上説明したように、本実施の形態では可視光が投光されているような必要性の低い領域での探索窓の密度を減少させ、その分、必要性の高い暗い非可視光単独領域での探索窓の密度を向上させる。その結果として必要性の高い暗い非可視光単独領域での対象物の探索率を向上させることができるという効果がある。この効果は、探索窓における対象物の探索はそれなりに時間を要するもので、更に走行中という処理時間の制約があることを鑑みれば、絶大な効果である。

また非可視光単独領域に対して探索された探索結果のみを表示することで、視認可能な対象物まで表示されるというドライバの煩わしさが低減できるという効果がある。

本実施の形態に係る対象物探索処理の概要を示す図である。 車両と探索窓の位置及び密度を示す模式図である。 車両からの距離と、探索窓の密度との関係を示す図である。 ロービーム及びハイビームにおけるそれぞれの高精度探索領域を示す図である。 本実施の形態に係る対象物探索装置の構成を示す図である（その１）。 本実施の形態に係る対象物探索装置の構成を示す図である（その２）。 本実施の形態に係る対象物探索装置のハードウェア構成を示す図である（その１）。 フィルタの構成を示す図である。 本実施の形態に係る対象物探索装置の構成を示す図である（その３）。 本実施の形態に係る対象物探索装置のハードウェア構成を示す図である（その２）。 対象物探索処理を示すフローチャートである（その１）。 対象物探索処理を示すフローチャートである（その２）。

符号の説明

１０ 対象物探索装置
４０ ＣＰＵ
６０ 可視光投光装置
６２ 非可視光投光装置
６４ 可視光カメラ
６６ 非可視光カメラ
６８、６８Ａ、６８Ｂ 画像取得部
７０ 領域抽出部
７２ 精度設定部
７４ 探索部
７６ 表示部
８０ 可視光／非可視光カメラ

Claims (4)

1. 可視光を投光する可視光投光手段と、
   非可視光を投光する非可視光投光手段と、
   前記可視光投光手段により投光された可視光領域、及び前記非可視光投光手段により投光された非可視光領域を撮像することにより、前記可視光領域を示す可視光画像と、前記非可視光領域を示す非可視光画像とを取得する画像取得手段と、
   前記画像取得手段により取得された前記可視光画像及び前記非可視光画像から、前記可視光領域を含まない非可視光領域である非可視光単独領域を抽出する非可視光単独領域抽出手段と、
   前記非可視光単独領域抽出手段により抽出された前記非可視光単独領域を含む領域に対して、予め設定された精度で所定の対象物を探索する対象物探索手段と、
   前記非可視光単独領域抽出手段により抽出された前記非可視光単独領域に対して前記対象物探索手段が探索する精度を、前記非可視光単独領域以外の領域を前記対象物探索手段が探索する精度と比較して、高く設定する設定手段と、
   前記対象物探索手段による探索結果を表示する表示手段と、
   を有する対象物探索装置。
2. 可視光を投光する可視光投光手段と、
   前記可視光投光手段により投光された可視光領域を示す可視光画像と、前記可視光投光手段による投光により可視されない非可視光領域を示す非可視光画像とを取得する画像取得手段と、
   前記画像取得手段により取得された前記可視光画像及び前記非可視光画像から、前記可視光領域を含まない非可視光領域である非可視光単独領域を抽出する非可視光単独領域抽出手段と、
   前記非可視光単独領域抽出手段により抽出された前記非可視光単独領域を含む領域に対して、予め設定された精度で所定の対象物を探索する対象物探索手段と、
   前記非可視光単独領域抽出手段により抽出された非可視光単独領域に対して前記対象物探索手段が探索する精度を、前記非可視光単独領域以外の領域を前記対象物探索手段が探索する精度と比較して、高く設定する設定手段と、
   前記対象物探索手段により探索された探索結果を表示する表示手段と、
   を有する対象物探索装置。
3. 前記画像取得手段は、前記可視光領域を撮像可能な受光素子と、前記非可視光領域を撮像可能な受光素子とで構成される単一の固体撮像素子により撮像された画像から、前記可視光画像と、前記非可視光画像とを取得する請求項１又は請求項２に記載の対象物探索装置。
4. 前記表示手段は、前記非可視光単独領域に対して前記対象物探索手段により探索された探索結果を表示する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の対象物探索装置。