JP4967007B2 - 導管反力を介した腱張力の感知 - Google Patents
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Claims (20)
- 導管を貫いてその一端から出るように延びている腱にかかる張力を測定するためのセンサーであって、
前記導管の前記一端に搭載され、前記腱が貫いて延びている内腔を有する円筒形部と、プレート部とを含む力素子と、
内腔を有する円筒形本体を含むひずみゲージ素子と、
を備え、
前記力素子の前記円筒形部は、前記ひずみゲージ素子の前記円筒形本体の前記内腔に挿入され、前記腱は、前記円筒形本体の前記内腔をも貫いて延び、前記ひずみゲージ素子は、搭載される少なくとも1つのひずみゲージを有し、当該少なくとも1つのひずみゲージは、前記腱にかかる張力に応じて前記プレート部を押す前記ひずみゲージ素子により生じた、前記導管の前記一端における導管反力を測定することを特徴とするセンサー。 - 前記ひずみゲージ素子は、対向する柱を画定する、前記円筒形本体の切欠き部を備え、前記少なくとも1つのひずみゲージは、前記対向する柱の一方に搭載されていることを特徴とする請求項1に記載のセンサー。
- 前記少なくとも1つのひずみゲージは、前記対向する柱の一方の対向面に搭載された2つのひずみゲージであり、前記導管反力による前記ひずみゲージ素子にかかる曲げの動きに応じて、それらのひずみゲージの一方は圧縮を測定し、他方のひずみゲージは伸長を測定することを特徴とする請求項2に記載のセンサー。
- 前記ひずみゲージ素子は、前記円筒形本体に複数の平坦面を有し、前記少なくとも1つのひずみゲージは、前記円筒形本体の前記平坦面の一面に搭載されていることを特徴とする請求項1に記載のセンサー。
- 前記少なくとも1つのひずみゲージは、平坦面に搭載され、前記ひずみゲージ素子の各対向方向のひずみを測定するように反対に向けられた2つのひずみゲージであることを特徴とする請求項4に記載のセンサー。
- 前記腱は、ロボットの手において、ロボットの指の関節を動かす腱であることを特徴とする請求項1に記載のセンサー。
- ロボットの手における導管を貫いてその一端から出て前記ロボットの手の指に入るように延びている腱にかかる張力を測定するためのセンサーであって、
前記導管の前記一端に搭載され、前記腱が貫いて延びる力素子と、
前記力素子に搭載されたひずみゲージ素子と、
を備え、
前記腱は、前記ひずみゲージ素子を貫いて延び、前記ひずみゲージ素子は、少なくとも1つのひずみゲージを搭載し、当該少なくとも1つのひずみゲージは、前記腱にかかる張力に応じて前記力素子を押す前記ひずみゲージ素子により生じた、前記導管の前記一端における導管反力を測定することを特徴とするセンサー。 - 前記力素子は、円筒形部及びプレート部を備え、前記円筒形部は、前記腱が貫いて延びる内腔を有することを特徴とする請求項7に記載のセンサー。
- 前記ひずみゲージ素子は、前記腱が貫いて延びる内腔を有する円筒形本体を備えることを特徴とする請求項7に記載のセンサー。
- 前記ひずみゲージ素子は、対向する柱を画定する、前記円筒形本体の切欠き部を備え、前記少なくとも1つのひずみゲージは、前記対向する柱の一方に搭載されていることを特徴とする請求項9に記載のセンサー。
- 前記少なくとも1つのひずみゲージは、前記対向する柱の一方の対向面に搭載された2つのひずみゲージであり、前記導管反力による前記ひずみゲージ素子にかかる曲げの動きに応じて、それらのひずみゲージの一方は圧縮を測定し、他方のひずみゲージは伸長を測定することを特徴とする請求項10に記載のセンサー。
- 前記ひずみゲージ素子は、前記円筒形本体に複数の平坦面を有し、前記少なくとも1つのひずみゲージは、前記円筒形本体の前記平坦面の一面に搭載されていることを特徴とする請求項9に記載のセンサー。
- 前記少なくとも1つのひずみゲージは、平坦面に搭載され、前記ひずみゲージ素子の各対向方向のひずみを測定するように反対に向けられた2つのひずみゲージであることを特徴とする請求項12に記載のセンサー。
- 導管を貫いてその一端から出るように延びている腱にかかる張力を測定するためのセンサーであって、
前記導管の前記一端に搭載され、前記腱にかかる張力に応じた前記導管の前記一端における導管反力に感応する力素子を備え、前記導管反力を測定することを特徴とするセンサー。 - 前記力素子に搭載される一方で、少なくとも1つのひずみゲージを搭載するひずみゲージ素子を更に備え、前記少なくとも1つのひずみゲージは、前記腱にかかる張力に応じて前記力素子を押す前記ひずみゲージ素子により生じた、前記導管の前記一端における前記導管反力を測定することを特徴とする請求項14に記載のセンサー。
- 前記力素子は、円筒形部及びプレート部を備え、前記円筒形部は、内腔を有し、前記腱は、前記円筒形部の前記内腔を貫いて延びることを特徴とする請求項15に記載のセンサー。
- 前記ひずみゲージ素子は、内腔を有する円筒形本体を含み、前記力素子の前記円筒形部は、前記ひずみゲージ素子の前記円筒形本体の前記内腔に挿入され、前記腱は、前記円筒形本体の前記内腔をも貫いて延びていることを特徴とする請求項16に記載のセンサー。
- 前記ひずみゲージ素子は、対向する柱を画定する、前記円筒形本体の切欠き部を備え、前記少なくとも1つのひずみゲージは、前記対向する柱の一方に搭載されていることを特徴とする請求項17に記載のセンサー。
- 前記少なくとも1つのひずみゲージは、前記対向する柱の一方の対向面に搭載された2つのひずみゲージであり、前記導管反力による前記ひずみゲージ素子にかかる曲げの動きに応じて、それらのひずみゲージの一方は圧縮を測定し、他方のひずみゲージは伸長を測定することを特徴とする請求項18に記載のセンサー。
- 前記ひずみゲージ素子は、前記円筒形本体に複数の平坦面を有し、前記少なくとも1つのひずみゲージは、前記円筒形本体の前記平坦面の一面に搭載されていることを特徴とする請求項17に記載のセンサー。
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