JP4955131B1 - 風補正装置、風補正方法、風補正プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

Abstract

風補正装置（１００）は、風圧および風速を補正する。風検出部（１０１）は、移動体に設置され、移動体に対する風圧および風速を検出する。風検出部（１０１）は、圧力検出部（１１１）、動圧算出部（１１２）を備える。圧力検出部（１１１）は、移動体に対する流体の全圧および静圧を検出する。動圧算出部（１１２）は、移動体に対する流体の動圧を算出する。第１加速度検出部（１０２）は、風検出部（１０１）に接続され、移動体の第１加速度を検出する。第２加速度検出部（１０３）は、移動体に設置され、移動体の第２加速度を検出する。角度ずれ算出部（１０４）は、移動体の進行方向に対する風検出部（１０１）の取り付け角度のずれを算出する。補正部（１０５）は、風検出部（１０１）の取り付け角度のずれに基づいて、移動体に対する風圧および風速を補正する。記憶部（１０６）は、取り付け角度のずれに対応する補正係数を記憶する。
【選択図】図１

Description

この発明は、風圧および風速を補正する風補正装置、風補正方法、風補正プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、風補正装置、風補正方法、風補正プログラムおよび記録媒体に限らない。

従来、流体の全圧および静圧を測定するピトー管を移動体に設置し、ピトー管の測定値に基づいて移動体に対する風圧および風速を検出する風検出装置が知られている（たとえば、下記特許文献１，２参照。）。下記特許文献１，２では、流体の流れに平行にピトー管を設置し、ピトー管に沿った流線を形成する流体の流れにベルヌーイの定理を適用して移動体に対する風圧および風速を検出している。

特開２００５−１４０６１６号公報 特開２００９−２９４００９号公報

しかしながら、上述した各特許文献の技術では、流体の流れに対してピトー管が傾いている場合、ピトー管によって測定される流体の全圧および静圧に誤差が生じ、流体の全圧と静圧との差圧（動圧）を正確に測定することができない。このため、移動体に対する風圧および風速を正確に検出することができないという問題点が一例として挙げられる。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる風補正装置は、移動体に設置され、当該移動体に対する風圧および風速を検出する風検出手段と、前記風検出手段に接続され、前記移動体の第１加速度を検出する第１加速度検出手段と、前記移動体に設置され、前記移動体の第２加速度を検出する第２加速度検出手段と、前記第１加速度および前記第２加速度に基づいて、前記移動体の進行方向に対する前記風検出手段の取り付け角度のずれを算出する角度ずれ算出手段と、前記取り付け角度のずれに基づいて、前記風圧および前記風速を補正する補正手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項９の発明にかかる風補正方法は、移動体に設置された風検出手段によって、当該移動体に対する風圧および風速を検出する風検出工程と、前記風検出手段に接続された第１加速度検出手段によって、前記移動体の第１加速度を検出する第１加速度検出工程と、前記移動体に設置された第２加速度検出手段によって、前記移動体の第２加速度を検出する第２加速度検出工程と、前記第１加速度と前記第２加速度に基づいて、前記移動体の進行方向に対する前記風検出手段の取り付け角度のずれを算出する角度ずれ算出工程と、前記取り付け角度のずれに基づいて、前記風圧および前記風速を補正する補正工程と、を含むことを特徴とする。

また、請求項１０の発明にかかる風補正プログラムは、請求項９に記載の風補正方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項１１の発明にかかる記録媒体は、請求項１０に記載の風補正プログラムをコンピュータに読み取り可能な状態で記録したことを特徴とする。

図１は、実施の形態にかかる風補正装置の機能的構成を示すブロック図である。 図２は、風補正装置による風補正処理の手順を示すフローチャートである。 図３は、ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 図４は、実施例にかかる圧力センサの構成について示す概念図である。 図５は、ナビゲーション装置による風補正について示す説明図である。 図６は、実施例にかかるピトー管の特性を示す特性図である。 図７は、ナビゲーション装置による風補正処理の手順を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、この発明に係る風補正装置、風補正方法、風補正プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
図１は、実施の形態にかかる風補正装置の機能的構成を示すブロック図である。実施の形態にかかる風補正装置１００は、移動体に対する風圧および風速を補正する。風補正装置１００は、風検出部１０１、第１加速度検出部１０２、第２加速度検出部１０３、角度ずれ算出部１０４、補正部１０５、記憶部１０６によって構成される。

風検出部１０１は、移動体に設置され、移動体に対する風圧および風速を検出する。具体的には、風検出部１０１は、たとえば、移動体の前部に設置され、進行方向から流れる流体によって移動体が受ける風圧およびそのときの風速を検出する。移動体の前部とは、たとえば、ボンネットや、フロントバンパー、フロントスポイラーなど、移動体の進行方向から流れる流体を検出可能な移動体前部の移動体表面である。流体とは、たとえば、風や、雨をともなった風である。移動体の進行方向から流れる流体とは、たとえば、移動体の進行方向から吹いてくる風（向かい風）や、移動体の進行方向に対して斜め前から吹いてくる風などである。

また、風検出部１０１は、移動体の後部に設置され、進行方向に流れる流体によって移動体が受ける風圧およびそのときの風速を検出してもよい。移動体の後部とは、たとえば、ボンネットや、リアバンパー、リアスポイラーなど、移動体の進行方向に後ろから流れる流体を検出可能な移動体後部の移動体表面である。移動体の進行方向に流れる流体とは、たとえば、移動体の進行方向に後ろから吹いてくる風（追い風）や、移動体の進行方向に対して斜め後ろから吹いてくる風などである。風検出部１０１によって検出される流体の風速は、移動体の速度に対応した相対的な風速となる。

風検出部１０１は、圧力検出部１１１、動圧算出部１１２を構成部として備える。圧力検出部１１１は、移動体に対する流体の全圧および静圧を検出する。具体的には、圧力検出部１１１は、移動体に対する流体の全圧を検出する第１圧力計と、移動体に対する流体の静圧を検出する第２圧力計とを有する。

より具体的には、圧力検出部１１１は、たとえば、流体の全圧および静圧を測定するピトー管と圧力計で構成された圧力センサである。ピトー管は、流体の全圧を測定する全圧管と、流体の静圧を測定する静圧管とからなる。圧力検出部１１１は、圧力検出部１１１を構成するピトー管の全圧管の先端部の孔（全圧測定孔）が流体の流れの方向を向くように配置される。第１圧力計は、ピトー管の全圧管に接続され、ピトー管によって測定された流体の全圧を検出する。第２圧力計は、ピトー管の静圧管に接続され、ピトー管によって測定された流体の静圧を検出する。

動圧算出部１１２は、圧力検出部１１１によって検出された流体の全圧および静圧に基づいて、流体の動圧を算出する。具体的には、動圧算出部１１２は、流体の動圧として、圧力検出部１１１の第１圧力計および第２圧力計によって検出された流体の全圧と静圧との差圧を算出する。そして、風検出部１０１は、動圧算出部１１２によって算出された流体の動圧に基づいて、移動体に対する風圧および風速を検出する。

より具体的には、風検出部１０１は、たとえば、ピトー管に沿った流線を形成する流体の流れにベルヌーイの定理を適用し、ピトー管によって測定された流体の全圧と静圧との差圧（動圧）に基づいて移動体に対する風圧および風速を検出する。風検出部１０１は、圧力検出部１１１および動圧算出部１１２に代えて、ピトー管によって測定された流体の全圧と静圧との差圧を検出する差圧センサ（微差圧センサ：不図示）を備えていてもよい。

また、風検出部１０１は、開放部を有する中空部材で覆われてもよい。風検出部１０１を中空部材で覆うことによって、流れ場の流れの渦が変化する場合や、せん断の大きな流れ場の場合に、流体の流れの方向をピトー管の中心軸に対して平行することができる。これにより、風検出部１０１によって検出される移動体に対する風圧および風速の誤差を小さくすることができる。

第１加速度検出部１０２は、風検出部１０１に接続され、移動体の第１加速度を検出する。第１加速度は、風検出部１０１に対する直進方向および直交方向の２次元の加速度成分である。第１加速度は、風検出部１０１に対する直進方向、直交方向および重力方向の３次元の加速度成分であってもよい。風検出部１０１に対する直進方向とは、風検出部１０１の構成部であるピトー管の軸中心に平行な方向である。風検出部１０１に対する直交方向とは、風検出部１０１に対する直進方向および重力方向にそれぞれ直交する方向である。

第２加速度検出部１０３は、移動体に設置され、移動体の第２加速度を検出する。第２加速度は、移動体に対する直進方向および直交方向の２次元の加速度成分である。第２加速度は、移動体に対する直進方向、直交方向および重力方向の３次元の加速度成分であってもよい。移動体に対する直交方向とは、移動体に対する直進方向および重力方向にそれぞれ直交する方向である。

第２加速度検出部１０３の移動体に対する直進方向は、移動体の進行方向と等しい。すなわち、移動体の直進時において、第２加速度検出部１０３によって検出される移動体に対する直進方向の加速度成分は、移動体の実際の加速度（以下、「実加速度」とする）の大きさとなる。

具体的には、第１加速度検出部１０２および第２加速度検出部１０３は、たとえば、汎用的な加速度センサが用いられる。汎用的な加速度センサとは、たとえば、ピエゾ抵抗方式の加速度センサや、静電容量方式の加速度センサなどである。ピエゾ抵抗方式とは、加速度変化により可動するセンサ素子可動部に接続されたバネ部の歪みをピエゾ抵抗素子によって検出する方式である。静電容量方式とは、加速度変化により可動するセンサ素子可動部の位置変化を静電容量の変化として検出する方式である。

また、第２加速度検出部１０３は、たとえば、慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）であってもよい。慣性計測装置とは、互いに直行する３軸の加速度および角速度をそれぞれ計測する３つの加速度計と３つのジャイロスコープとで構成される装置である。ＩＭＵは、たとえば、移動体の重心に搭載される。

角度ずれ算出部１０４は、第１加速度検出部１０２によって検出された第１加速度および第２加速度検出部１０３によって検出された第２加速度に基づいて、移動体の進行方向に対する風検出部１０１の取り付け角度のずれを算出する。具体的には、角度ずれ算出部１０４は、たとえば、第１加速度の２次元の加速度成分および第２加速度の２次元の加速度成分に基づいて、移動体の進行方向に対する風検出部１０１の取り付け角度のずれを算出する。

より具体的には、角度ずれ算出部１０４は、たとえば、まず、第２加速度検出部１０３によって検出された移動体の第２加速度の２次元の加速度成分に基づいて、移動体の軸中心に対する移動体の実加速度の傾き角を算出する。つぎに、角度ずれ算出部１０４は、移動体の実加速度の傾き角および第１加速度検出部１０２によって検出された移動体の第１加速度の２次元の加速度成分に基づいて、移動体の進行方向に対する風検出部１０１の取り付け角度のずれを算出する。

移動体の実加速度の傾き角とは、移動体の軸中心に平行な方向を基準とした第２加速度の向きの変化量である。移動体の実加速度の傾き角は、直進中の移動体の進行方向が変化したときに発生する。具体的には、移動体の実加速度の傾き角は、たとえば、移動体の右左折時や、Ｕターン時、弧状に曲がる道路の走行時に変化する。

補正部１０５は、角度ずれ算出部１０４によって算出された風検出部１０１の取り付け角度のずれに基づいて、風検出部１０１によって検出された移動体に対する風圧および風速を補正する。具体的には、補正部１０５は、風検出部１０１の取り付け角度のずれに対応する補正係数を算出する補正係数算出部１５１を備える。そして、補正部１０５は、補正係数算出部１５１によって算出された補正係数に基づいて、移動体に対する風圧および風速を補正する。

補正係数算出部１５１は、風検出部１０１の取り付け角度にずれが生じていない場合、補正部１０５による補正によって風圧および風速に変化が生じない補正係数を算出してもよい。具体的には、たとえば、補正部１０５によって補正係数を乗じることにより風圧および風速が補正される場合、補正係数算出部１５１は、風検出部１０１の取り付け角度にずれが生じていないときの補正係数をたとえば１と算出する。

具体的には、補正係数は、たとえばピトー管係数である。ピトー管係数は、ピトー管の全圧測定孔の大きさや、ピトー管の形状および寸法、流体の流れの方向に対するピトー管の傾きなどによって決定されるピトー管に特有の係数である。また、補正係数算出部１５１は、予め記憶部１０６に記憶された複数の補正係数の中から、風検出部１０１の取り付け角度のずれに対応する補正係数を読み出してもよい。

記憶部１０６は、風検出部１０１の複数の取り付け角度のずれに対応する補正係数を記憶する。具体的には、記憶部１０６は、たとえば、想定され得る風検出部１０１の取り付け角度のずれごとに予め測定された複数の補正係数を記憶する。より具体的には、記憶部１０６は、たとえば、想定され得る風検出部１０１の取り付け角度のずれごとに、風検出部１０１を構成するピトー管の構造に対応するピトー管係数を記憶する。

つぎに、風補正装置１００による風補正処理について説明する。図２は、風補正装置による風補正処理の手順を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、風補正装置１００は、まず、風検出部１０１によって、移動体に対する風圧および風速を検出する（ステップＳ２０１）。つぎに、風補正装置１００は、第１加速度検出部１０２によって、移動体の第１加速度を検出する（ステップＳ２０２）。

つぎに、風補正装置１００は、第２加速度検出部１０３によって、移動体の第２加速度を検出する（ステップＳ２０３）。そして、風補正装置１００は、角度ずれ算出部１０４によって、第１加速度と第２加速度に基づいて、移動体の進行方向に対する風検出部１０１の取り付け角度のずれを算出する（ステップＳ２０４）。

つぎに、風補正装置１００は、補正部１０５によって、風検出部１０１の取り付け角度のずれに基づいて、ステップＳ２０１において検出された移動体に対する風圧および風速を補正し（ステップＳ２０５）、本フローチャートによる処理を終了する。この後、たとえば、ステップＳ２０５で補正した移動体に対する風圧および風速に基づいて、たとえば電気を動力源として走行する移動体の電力消費量などを算出してもよい。

以上説明したように、実施の形態にかかる風補正装置１００は、移動体の進行方向に対する風検出部１０１の取り付け角度のずれを算出し、風検出部１０１の取り付け角度のずれに基づいて移動体に対する風圧および風速を補正する。より詳細には、風補正装置１００は、風検出部１０１の取り付け角度のずれに応じた補正係数を算出し、この補正係数を用いて移動体に対する風圧および風速を補正する。これにより、風補正装置１００は、移動体の進行方向（流体の流れの方向）に対して風検出部１０１の取り付け角度がずれている場合でも、風検出部１０１の取り付け角度に応じて移動体に対する風圧および風速を正確に補正し算出することができる。

このように、移動体に対する風圧および風速を正確に算出することができるため、たとえば、電気を動力源として走行するＥＶ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ）車やＨＶ（Ｈｙｂｒｉｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）車、ＰＨＶ（Ｐｌｕｇ−ｉｎ Ｈｙｂｒｉｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）車などにおける消費電力を正確に算出することができる。これにより、移動体における安全対策や消費電力低減を図ることができる。

以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、車両などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の風補正装置を実施した場合の一例について説明する。

（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
つぎに、ナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスクドライブ３０４、磁気ディスク３０５、光ディスクドライブ３０６、光ディスク３０７、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８、マイク３０９、スピーカ３１０、入力デバイス３１１、映像Ｉ／Ｆ３１２、ディスプレイ３１３、カメラ３１４、通信Ｉ／Ｆ３１５、ＧＰＳユニット３１６および各種センサ３１７を備えている。また、ナビゲーション装置３００は、各種センサ３１７として、たとえば、圧力センサ（風検出部）３１８、第１加速度センサ３１９および第２加速度センサ３２０などを備えている。また、ナビゲーション装置３００は、圧力センサ３１８に代えて、差圧センサ（不図示）を備えていてもよい。各構成部３０１〜３２０は、バス３３０によってそれぞれ接続されている。

まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、データ更新プログラム、風検出プログラム、風補正プログラムなどのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。すなわち、ＣＰＵ３０１は、ＲＡＭ３０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ３０２に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。

風検出プログラムには、圧力センサ３１８によって検出された流体の全圧および静圧に基づいて流体の動圧を算出した後、流体の動圧に基づいて車両に対する風圧および風速を検出する処理手順が記述されている。具体的には、風検出プログラムが実行されることにより、圧力センサ３１８によって検出された流体の全圧と静圧との差圧（動圧）が算出され、ベルヌーイの式によって車両に対する風圧および風速が検出される。圧力センサ３１８に代えて差圧センサが備えられている場合、風検出プログラムには、差圧センサによって検出された流体の全圧と静圧との差圧（動圧）に基づいて、車両に対する風圧および風速を検出させる処理手順が記述されていてもよい。

風補正プログラムには、車両の進行方向に対する圧力センサ３１８の取り付け角度のずれを算出した後、圧力センサ３１８の取り付け角度のずれに基づいて車両に対する風圧および風速を補正する処理手順が記述されている。風補正プログラムが実行されることによって補正される風圧および風速は、風検出プログラムの実行によって検出された風圧および風速である。具体的には、風補正プログラムが実行されることにより、圧力センサ３１８側の第１加速度センサ３１９および車両側の第２加速度センサ３２０によって検出された車両の加速度に基づいて圧力センサ３１８の取り付け角度のずれが算出され、圧力センサ３１８の取り付け角度のずれに基づいて車両に対する風圧および風速が補正される。

磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

また、光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどを用いることができる。

磁気ディスク３０５および光ディスク３０７に記録される情報の一例としては、地図データやピトー管係数などが挙げられる。地図データは、カーナビゲーションシステムにおいて経路探索処理や経路誘導処理に用いられ、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データ、道路の形状をリンクやノードなどであらわす道路形状データなどを含んでいる。ピトー管係数は、ピトー管の全圧測定孔の大きさや、ピトー管の形状および寸法、流体の流れに対するピトー管の傾き角度などによって決定されるピトー管に特有の係数である。ピトー管係数は、ナビゲーション装置３００自体で算出した情報であってもよいし、磁気ディスク３０５および光ディスク３０７に予め記録された情報であってもよいし、サーバ（不図示）を介して受信した情報であってもよい。

音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。マイク３０９は、たとえば、車両のダッシュボード部などに設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ３１０からは、所定の音声信号を音声Ｉ／Ｆ３０８内でＤ／Ａ変換した音声が出力される。

入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１１は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか１つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。

映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３に接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１３全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ３１３を制御する制御ＩＣなどによって構成される。

ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ３１３としては、たとえば、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどを用いることができる。

カメラ３１４は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ３１４によって車両外部を撮影し、撮影した画像をＣＰＵ３０１において画像解析したり、映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力したりする。

通信Ｉ／Ｆ３１５は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００およびＣＰＵ３０１のインターフェースとして機能する。ネットワークとして機能する通信網には、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車内通信網や、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＬＡＮ、ＷＡＮなどがある。通信Ｉ／Ｆ３１５は、たとえば、公衆回線用接続モジュールやＥＴＣ（ノンストップ自動料金支払いシステム）ユニット、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバなどである。

ＧＰＳユニット３１６は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１６の出力情報は、後述する各種センサ３１７の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。

各種センサ３１７は、車速センサ、圧力センサ３１８、第１，２加速度センサ３１９，３２０、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報や、車両に対する風圧および風速を判断するための情報を出力する。各種センサ３１７の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の算出、車両に対する風圧および風速の算出、車両に対する風圧および風速の補正、車両の進行方向に対する圧力センサ３１８の取り付け角度のずれの算出に用いられる。

圧力センサ３１８は、たとえば、ピトー管、第１圧力計、第２圧力計を備えている。ピトー管は、流体の全圧を測定する全圧管と、流体の静圧を測定する静圧管とを備えている。第１圧力計は、ピトー管の全圧管に接続され、ピトー管によって測定された流体の全圧を検出する。第２圧力計は、ピトー管の静圧管に接続され、ピトー管によって測定された流体の静圧を検出する。

第１加速度センサ３１９は、圧力センサ３１８に接続され、車両の第１加速度を検出する。第１加速度は、たとえば、圧力センサ３１８に対する直進方向および直交方向の２次元の加速度成分である。圧力センサ３１８に対する直進方向とは、圧力センサ３１８の構成部であるピトー管の軸中心に平行方向である。圧力センサ３１８に対する直交方向とは、圧力センサ３１８に対する直進方向および重力方向にそれぞれ直交する方向である。

第２加速度センサ３２０は、車両に設置され、車両の第２加速度を検出する。第２加速度は、車両に対する直進方向および直交方向の２次元の加速度成分である。車両に対する直交方向とは、車両に対する直進方向および重力方向にそれぞれ直交する方向である。具体的には、第１加速度センサ３１９および第２加速度センサ３２０は、たとえば、ピエゾ抵抗方式の加速度センサや、静電容量方式の加速度センサなどである。

図１に示した風補正装置１００の風検出部１０１、第１加速度検出部１０２、第２加速度検出部１０３、角度ずれ算出部１０４、補正部１０５、記憶部１０６は、上述したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。

（ナビゲーション装置３００による風検出の概要）
まず、圧力センサ３１８の構成について説明する。図４は、実施例にかかる圧力センサの構成について示す概念図である。圧力センサ３１８は、流体４００の全圧および静圧を検出する。具体的には、圧力センサ３１８は、ピトー管４０１、第１圧力計４０２、第２圧力計４０３を備えている。ピトー管４０１は、流体４００の全圧を測定する全圧管４１１と、流体４００の静圧を測定する静圧管４２１と、を備えている。全圧管４１１の先端部には、流体４００の全圧を測定するための孔（全圧測定孔）４１２が設けられている。静圧管４２１の側壁部には、流体４００の静圧を測定するための孔（静圧測定孔）４２２が設けられている。

ピトー管４０１は、たとえば、全圧管４１１と静圧管４２１とを平行に配置した構成となっている。全圧測定孔４１２および静圧測定孔４２２は互いに直交する方向に開口している。ピトー管４０１はＬ字状の断面形状を有していてもよい。Ｌ字状のピトー管４０１の場合、ピトー管４０１の全圧測定孔４１２側の直線部分に、静圧測定孔４２２が設けられる。

また、ピトー管４０１は、ピトー管４０１の軸中心と流体４００の流れの方向とが平行になるように設置されている。そして、ピトー管４０１は、全圧管４１１の全圧測定孔４１２が流体４００の流れの方向を向くように配置される。ピトー管４０１がＬ字状の断面形状を有する場合、ピトー管４０１の全圧測定孔４１２側の直線部分が流体４００の流れの方向に平行になるように設置される。圧力センサ３１８は、ピトー管４０１の軸中心と車両の進行方向とが等しくなるように設置される。

第１圧力計４０２は、全圧管４１１に接続され、ピトー管４０１によって測定された流体４００の全圧を検出する。具体的には、第１圧力計４０２は、全圧管４１１の全圧測定孔４１２が設けられた端部に対して反対側の端部の孔に接続されている。第２圧力計４０３は、ピトー管４０１の静圧管４２１に接続され、ピトー管によって測定された流体４００の静圧を検出する。具体的には、第２圧力計４０３は、静圧管４２１の静圧測定孔４２２と異なる孔に接続されている。

このような圧力センサ３１８は、流体４００の流れの中に設置される。そして、圧力センサ３１８のピトー管４０１に沿った流線を形成する流体４００の流れにベルヌーイの定理が適用されることにより、流体４００の動圧が算出される。図４において、流体４００の流れの方向を、任意点４２３からピトー管４０１の全圧測定孔４１２が設けられた側の先端部の頂点４１３に向かう矢印で示す。任意点４２３は、ピトー管４０１の中心軸の延長線上に位置する点である。

つぎに、ナビゲーション装置３００による風検出方法について説明する。車両に対する風圧および風速は、上述したピトー管４０１の中心軸の延長線上に位置する任意点４２３における風圧および風速にほぼ等しい。このため、圧力センサ３１８を流体４００の流れの中に設置し、任意点４２３における風圧および風速を算出することにより、車両に対する風圧および風速が検出される。

圧力センサ３１８が流体４００の流れの中に設置されることにより、圧力センサ３１８によって流体４００の流れがせき止められ、圧力センサ３１８の表面に流体４００の速度がゼロとなる点（よどみ点）が発生する。具体的には、流体４３０の流れがピトー管４０１の全圧測定孔４１２が設けられた側の先端部でせき止められるため、ピトー管４０１の先端部の頂点４１３がよどみ点となる（以下、よどみ点４１３とする）。

よどみ点４１３における流体４００の全圧、流体４００のエネルギー保存則（静圧＋動圧＝全圧（一定））により、任意点４２３における流体４００の全圧と等しい。このため、よどみ点４１３における風速Ｖ₁とし、任意点４２３における風速Ｖ₂とした場合、よどみ点４１３と任意点４２３との間に、下記式（１）が成り立つ。

上記式（１）において、左辺第１項は、よどみ点４１３における流体４００の静圧である。左辺第２項は、よどみ点４１３における流体４００の動圧である。すなわち、上記式（１）の左辺は、よどみ点４１３における流体４００の全圧である。右辺第１項は、任意点４２３における流体４００の静圧である。右辺第２項は、任意点４２３における流体４００の動圧である。すなわち、上記式（１）の右辺は、任意点４２３における流体４００の全圧である。ρは、流体４００の密度である。

よどみ点４１３における風速Ｖ₁はゼロであるので、上記式（１）において、左辺第２項はゼロとなり、左辺第１項のみが残る。このため、上記式（１）の左辺第１項のＰ₁は、よどみ点４１３における流体４００の全圧である。また、よどみ点４１３における風速Ｖ₁がゼロであるので、よどみ点４１３における流体４００の全圧Ｐ₁と任意点４２３における流体４００の静圧Ｐ₂との差圧（Ｐ₁−Ｐ₂）をΔＰとすることにより、上記式（１）は、下記式（２）であらわされる。また、下記式（２）によって、下記式（３）が成り立つ。

上記式（２）に示すように、任意点４２３における流体４００の動圧は、よどみ点４１３における流体４００の全圧Ｐ₁と任意点４２３における流体４００の静圧Ｐ₂との差圧ΔＰと等しくなる。したがって、よどみ点４１３における流体４００の全圧Ｐ₁と任意点４２３における流体４００の静圧Ｐ₂との差圧ΔＰを算出することで、任意点４２３における流体４００の動圧、すなわち車両に対する風圧が検出される。また、上記式（３）を用いて任意点４２３における風速Ｖ₂を算出することで、車両に対する風速が検出される。

よどみ点４１３における流体４００の全圧Ｐ₁は、第１圧力計４０２によって検出される。また、ピトー管４０１は流体４００の流れに対して平行に設置されるので、任意点４２３における風速Ｖ₂は、静圧測定孔４２２における風速にほぼ等しい。このため、任意点４２３における流体４００の静圧Ｐ₂は、静圧測定孔４２２における流体４００の静圧にほぼ等しい。したがって、任意点４２３における流体４００の静圧Ｐ₂は、第２圧力計４０３によって検出される。

よどみ点４１３における流体４００の全圧Ｐ₁と任意点４２３における流体４００の静圧Ｐ₂との差圧ΔＰは、第１圧力計４０２および第２圧力計４０３によって検出された流体４００の全圧および静圧から算出されてもよいし、差圧センサ（不図示）によって検出されてもよい。

流体４００の密度ρは、定数として扱われてもよいし、温度や大気圧に基づいて算出されてもよい。流体４００の密度ρは、例えば、下記式（４）を用いて算出される。下記式（４）において、Ｐ₀は大気圧であり、ｔは温度である。

上記式（１）〜（４）は、たとえば、ナビゲーション装置３００のＲＯＭ３０２に記録された風検出プログラムに組み込まれている。そして、ナビゲーション装置３００は、風検出プログラムを実行し、圧力センサ３１８によって検出されたよどみ点４１３における流体４００の全圧Ｐ₁および任意点４２３における流体４００の静圧Ｐ₂に基づいて、車両に対する風圧（動圧ΔＰ）および風速Ｖ₂を算出する。

ナビゲーション装置３００は、自装置が搭載された車両の走行時においては、車両の速度に基づいた風圧および風速を算出する。このため、車両に対する風圧および風速は、車両の速度に対する相対的な風圧および風速となる。具体的には、たとえば、車両の進行方向から向かい風が吹いている場合、車両に対する風速は、任意点における風速と車両の速度との総和となる。車両に対する風圧は、たとえば、車両の速度に対する相対的な風速の２乗に比例した値となる。

（ナビゲーション装置３００による風補正の概要）
図５は、ナビゲーション装置３００による風補正について示す説明図である。ナビゲーション装置３００は、車両５００の進行方向ｘ０に対する圧力センサ３１８の取り付け角度φのずれを算出し、圧力センサ３１８の取り付け角度φのずれに基づいて、車両５００に対する風圧および風速を補正する。

ナビゲーション装置３００は、車両５００に設置された圧力センサ３１８、第１，２加速度センサ３１９，３２０（各種センサ３１７）の検出値に基づいて、圧力センサ３１８の取り付け角度φのずれを算出する。まず、圧力センサ３１８、第１，２加速度センサ３１９，３２０について説明する。圧力センサ３１８は、上述したようにピトー管４０１によって構成されている。また、圧力センサ３１８は、たとえば、車両５００の前部に設置されている。図５において斜線の矢印で示す方向は、車両５００の進行方向ｘ０を示している。

第１加速度センサ３１９は、圧力センサ３１８に接続され、車両の第１加速度を検出する。第１加速度は、圧力センサ３１８に対する直進方向ｘ１の加速度成分（以下、「第１加速度直進成分」とする）５１１、および圧力センサ３１８に対する直交方向ｙ１の加速度成分（以下、「第１加速度直交成分」とする）５１２である。圧力センサ３１８に対する直進方向ｘ１および直交方向ｙ１とは、圧力センサ３１８を構成するピトー管４０１の軸中心に平行な方向および直交する方向である。

差圧センサ５０１は、たとえばチューブ５０２などによって圧力センサ３１８に接続されている。具体的には、差圧センサ５０１は、圧力センサ３１８を構成するピトー管４０１の全圧管および静圧管にそれぞれチューブ５０２を介して接続されている。差圧センサ５０１は、全圧管によって測定された流体４００の全圧と、静圧管によって測定された流体４００の静圧との差圧（動圧）を検出する。流体４００の全圧と静圧との差圧は、ナビゲーション装置３００よって算出されてもよい。

第２加速度センサ３２０は、車両５００の重心に配置され、車両５００の第２加速度を検出する。第２加速度は、車両５００に対する直進方向ｘ２の加速度成分（以下、「第２加速度直進成分」とする）５２１、および車両５００に対する直交方向ｙ２の加速度成分（以下、「第２加速度直交成分」とする）５２２である。第２加速度センサ３２０は、たとえば、車両５００の進行方向ｘ０に対して取り付け角度にずれが生じないように設置されている。すなわち、第２加速度センサ３２０の車両５００に対する直進方向ｘ２は、車両５００の進行方向ｘ０と等しい。第２加速度は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ３１５を介して、慣性計測装置（ＩＭＵ）から取得してもよい。

つぎに、圧力センサ３１８の取り付け角度のずれの算出方法について説明する。まず、ナビゲーション装置３００は、第２加速度センサ３２０によって車両５００の第２加速度を検出する。つぎに、ナビゲーション装置３００は、第２加速度センサ３２０によって検出された第２加速度に基づいて、車両５００の進行方向ｘ０に対する車両５００の実際の加速度（実加速度）５１０の傾き角θを算出する。

具体的には、ナビゲーション装置３００は、第２加速度センサ３２０によって検出された第２加速度直進成分５２１および第２加速度直交成分５２２に基づいて、車両５００の進行方向ｘ０に対する車両５００の実加速度５１０の傾き角θを算出する。より具体的には、ナビゲーション装置３００は、下記式（５）を用いて、車両５００の進行方向ｘ０に対する車両５００の実加速度５１０の傾き角θを算出する。

上記式（５）において、ａ_x2は、第２加速度直進成分５２１の大きさである。ａ_y2は、第２加速度直交成分５２２の大きさである。

つぎに、ナビゲーション装置３００は、第１加速度センサ３１９によって車両の第１加速度を検出する。そして、ナビゲーション装置３００は、車両５００の進行方向ｘ０に対する車両５００の実加速度５１０の傾き角θ、および第１加速度センサ３１９によって検出された第１加速度に基づいて、車両５００の進行方向ｘ０に対する圧力センサ３１８の取り付け角度φを算出する。

具体的には、ナビゲーション装置３００は、第１加速度センサ３１９によって検出された第１加速度直進成分５１１および第１加速度直交成分５１２に基づいて、車両５００の実加速度５１０に対する第１加速度直進成分５１１の傾き角（θ−φ）を算出する。そして、ナビゲーション装置３００は、自装置で算出した実加速度５１０の傾き角θおよび実加速度５１０に対する第１加速度直進成分５１１の傾き角（θ−φ）に基づいて、車両５００の進行方向ｘ０に対する圧力センサ３１８の取り付け角度φを算出する。

より具体的には、ナビゲーション装置３００は、下記式（６），（７）を用いて、車両５００の進行方向ｘ０に対する圧力センサ３１８の取り付け角度φを算出する。

このように圧力センサ３１８の取り付け角度φが算出される。その後、ナビゲーション装置３００は、車両５００の進行方向ｘ０に対する圧力センサ３１８の取り付け角度φのずれに基づいて補正係数を算出し、補正係数に基づいて、車両５００に対する風圧および風速を補正する。ナビゲーション装置３００によって補正される風圧および風速は、ナビゲーション装置３００によって風検出プログラムが実行されることによって検出された風圧および風速である。

具体的には、ナビゲーション装置３００は、圧力センサ３１８の取り付け角度φに対応するピトー管係数を記憶装置（磁気ディスク３０５、光ディスク３０７）から読みだす。そして、ナビゲーション装置３００は、ピトー管係数に基づいて、車両５００に対する風圧および風速を補正する。より具体的には、たとえば、ナビゲーション装置３００は、下記式（８），（９）を用いて、車両５００に対する風圧（１／２ρＶ₂ ²）および風速Ｖ₂を補正する。

上記式（８），（９）において、Ｃは、ピトー管係数であり、その他の変数は、上記式（２），（３）と同様である。上記式（８），（９）は、ナビゲーション装置３００による風検出に用いる上記式（２），（３）をピトー管係数Ｃによって補正する算出式となっている。ピトー管係数とは、圧力センサ３１８の取り付け角度φのずれに対応する補正係数である。ピトー管係数Ｃは、たとえば、予め記憶装置に記憶されている。

上述したナビゲーション装置３００による風補正において、車両５００の進行方向に直交する方向から吹いてくる風（横風）の影響は考慮しなくてもよい。たとえば、横風が吹いていない場合、または、車両５００の進行方向ｘ０から吹いてくる風（向かい風）や車両５００の進行方向ｘ０に後ろから吹いてくる風（追い風）が横風の影響を無視することができる程度に大きい場合に、ナビゲーション装置３００による風補正を行えばよい。

上記式（５）〜（９）は、たとえば、ナビゲーション装置３００のＲＯＭ３０２に記録された風補正プログラムに組み込まれている。そして、ナビゲーション装置３００は、風補正プログラムを実行し、圧力センサ３１８の取り付け角度φのずれに基づいたピトー管係数Ｃを記憶装置から読みだし、ピトー管係数Ｃに基づいて車両５００に対する風圧（動圧ΔＰ）および風速Ｖ₂を補正する。

（ピトー管係数について）
つぎに、ピトー管係数Ｃについて説明する。図６は、実施例にかかるピトー管４０１の特性を示す特性図である。図６の縦軸は、ピトー管係数Ｃである。図６の横軸は、車両５００の進行方向ｘ０に対するピトー管４０１の取り付け角度φである。ピトー管４０１は、圧力センサ３１８を構成する。図６の紙面右側に、車両５００の進行方向ｘ０に対するピトー管４０１の取り付け角度φを示す。

図６に示すように、ピトー管係数Ｃは、車両５００の進行方向ｘ０に対するピトー管４０１の取り付け角度φに対応して決定される。具体的には、ピトー管４０１の取り付け角度φが車両５００の進行方向ｘ０からずれていない場合（φ＝０）、ピトー管係数Ｃはほぼ最大値である１を示す。流体４００の流れの方向は、車両５００の進行方向ｘ０に平行な方向である。

ピトー管係数Ｃは、ピトー管４０１の全圧測定孔４１２の大きさや、ピトー管４０１の形状および寸法、ピトー管４０１の取り付け角度φのずれなどによって決定されるピトー管４０１に特有の値である。ピトー管４０１の構成に対応したピトー管係数Ｃは、予め測定され、記憶装置に記憶される。具体的には、ピトー管係数Ｃは、たとえば、車両５００の進行方向ｘ０に対するピトー管４０１の取り付け角度φのずれの想定範囲内におけるピトー管４０１の取り付け角度φごとにそれぞれ測定され、記憶装置に記憶される。そして、ピトー管４０１の取り付け角度φのずれにそれぞれ対応する複数のピトー管係数Ｃは、たとえば、ピトー管４０１の取り付け角度φを主キーとするデータテーブルに記録される。

（ナビゲーション装置３００における風補正処理）
ナビゲーション装置３００は、圧力センサ３１８によって検出された流体４００の全圧および静圧に基づいて車両５００の風圧（動圧ΔＰ）および風速Ｖ₂を検出した後、車両５００の進行方向ｘ０に対する圧力センサ３１８の取り付け角度φのずれに基づいて車両５００に対する風圧および風速Ｖ₂を補正する。以下、風補正処理の詳細について説明する。

図７は、ナビゲーション装置による風補正処理の手順を示すフローチャートである。図７のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、まず、車両５００側の第２加速度センサ３２０の出力値を検出する（ステップＳ７０１）。具体的には、ナビゲーション装置３００は、たとえば、車両５００に設置された第２加速度センサ３２０によって、車両５００の第２加速度を検出する。より具体的には、ナビゲーション装置３００は、車両５００の車両５００に対する直進方向ｘ２の加速度成分（第２加速度直進成分）５２１、および車両５００に対する直交方向ｙ２の加速度成分（第２加速度直交成分）５２２を検出する。

つぎに、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ７０１において検出した加速度の絶対値が所定の閾値以上であるか否かを判断する（ステップＳ７０２）。具体的には、ナビゲーション装置３００は、車両５００が所定の閾値以上の加速度で走行しているか否かを判断する。加速度の絶対値が所定の閾値以上でない場合（ステップＳ７０２：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、本フローチャートによる処理を終了する。

一方、加速度の絶対値が所定の閾値以上である場合（ステップＳ７０２：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、車両５００の進行方向ｘ０に対する車両５００の実加速度５１０の傾き角θを算出する（ステップＳ７０３）。具体的には、ナビゲーション装置３００は、上記式（５）を用いて、車両５００の進行方向ｘ０に対する車両５００の実加速度５１０の傾き角θを算出する。

つぎに、ナビゲーション装置３００は、圧力センサ３１８側の第１加速度センサ３１９の出力値を検出する（ステップＳ７０４）。具体的には、ナビゲーション装置３００は、たとえば、圧力センサ３１８に接続された第１加速度センサ３１９によって、車両５００の第１加速度を検出する。より具体的には、ナビゲーション装置３００は、圧力センサ３１８に対する直進方向ｘ１の加速度成分（第１加速度直進成分）５１１、および圧力センサ３１８に対する直交方向ｙ１の加速度成分（第１加速度直交成分）５１２を検出する。

そして、ナビゲーション装置３００は、車両５００の進行方向ｘ０に対する圧力センサ３１８の取り付け角度φを算出する（ステップＳ７０５）。具体的には、ナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００は、第１加速度直進成分５１１および第１加速度直交成分５１２および車両５００の実加速度５１０の傾き角θに基づいて、上記式（６），（７）を用いて、車両５００の進行方向ｘ０に対する圧力センサ３１８の取り付け角度φを算出する。

つぎに、ナビゲーション装置３００は、車両５００の進行方向ｘ０に対する圧力センサ３１８の取り付け角度φのずれに基づいて、補正係数を算出する（ステップＳ７０６）。具体的には、ナビゲーション装置３００は、圧力センサ３１８の取り付け角度φに対応するピトー管係数Ｃを記憶装置から読みだして補正係数として設定する。その後、ナビゲーション装置３００は、補正係数に基づいて、上記式（８），（９）を用いて車両５００に対する風圧および風速を補正し（ステップＳ７０７）、本フローチャートによる処理を終了する。

以上説明したように、ナビゲーション装置３００によれば、車両５００の進行方向に対する圧力センサ３１８の取り付け角度φのずれを算出し、圧力センサ３１８の取り付け角度φのずれに基づいて車両５００に対する風圧および風速を補正する。より詳細には、ナビゲーション装置３００は、圧力センサ３１８の取り付け角度φのずれに応じたピトー管係数Ｃを算出し、このピトー管係数Ｃを用いて車両５００に対する風圧および風速を補正する。これにより、ナビゲーション装置３００は、車両５００の進行方向ｘ０（流体４００の流れの方向）に対して圧力センサ３１８の取り付け角度φがずれている場合でも、圧力センサ３１８の取り付け角度φに応じて車両５００に対する風圧および風速を正確に補正し算出することができる。

このように、車両５００に対する風圧および風速を正確に算出することができるため、たとえば、電気を動力源として走行するＥＶ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ）車やＨＶ（Ｈｙｂｒｉｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）車、ＰＨＶ（Ｐｌｕｇ−ｉｎ Ｈｙｂｒｉｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）車などにおける消費電力を正確に算出することができる。これにより、車両における安全対策や消費電力低減を図ることができる。

また、圧力センサ３１８は、開放部を有する中空部材で覆われてもよい。具体的には、ピトー管４０１は、開放部を有する中空部材で覆われてもよい。ピトー管４０１を中空部材で覆うことによって、流れ場の流れの渦が変化する場合や、せん断の大きな流れ場の場合に、流体の流れの方向をピトー管４０１の中心軸に対して平行することができる。これにより、圧力センサ３１８によって検出される移動体に対する風圧および風速の誤差を小さくすることができる。

なお、本実施の形態で説明した風補正方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

１００ 風補正装置
１０１ 風検出部
１０２ 加速度検出部（第１）
１０３ 加速度検出部（第２）
１０４ 角度ずれ算出部
１０５ 補正部
１０６ 記憶部
１１１ 圧力検出部
１１２ 動圧算出部
１５１ 補正係数算出部

Claims (11)

1. 移動体に設置され、当該移動体に対する風圧および風速を検出する風検出手段と、
   前記風検出手段に接続され、前記移動体の第１加速度を検出する第１加速度検出手段と、
   前記移動体に設置され、前記移動体の第２加速度を検出する第２加速度検出手段と、
   前記第１加速度および前記第２加速度に基づいて、前記移動体の進行方向に対する前記風検出手段の取り付け角度のずれを算出する角度ずれ算出手段と、
   前記取り付け角度のずれに基づいて、前記風圧および前記風速を補正する補正手段と、
   を備えることを特徴とする風補正装置。
2. 前記第１加速度は、前記風検出手段に対する直進方向および直交方向の２次元の加速度成分であり、
   前記第２加速度は、前記移動体に対する直進方向および直交方向の２次元の加速度成分であり、
   前記角度ずれ算出手段は、前記第１加速度の２次元の加速度成分および前記第２加速度の２次元の加速度成分に基づいて、前記取り付け角度のずれを算出することを特徴とする請求項１に記載の風補正装置。
3. 前記第２加速度検出手段の直進方向は、前記移動体の進行方向と等しいことを特徴とする請求項１に記載の風補正装置。
4. 前記風検出手段は、
   前記移動体に対する流体の全圧を検出する第１圧力計と、当該流体の静圧を検出する第２圧力計とを有する圧力検出部と、
   前記全圧および前記静圧に基づいて、前記流体の動圧を算出する動圧算出部と、を備え、
   前記動圧に基づいて、前記風圧および前記風速を検出することを特徴とする請求項１に記載の風補正装置。
5. 前記風検出手段はピトー管で構成されていることを特徴とする請求項１に記載の風補正装置。
6. 前記風検出手段は、開放部を有する中空部材で覆われていることを特徴とする請求項１に記載の風補正装置。
7. 前記補正手段は、
   前記取り付け角度のずれに対応する補正係数を算出する補正係数算出手段を備え、
   前記補正係数に基づいて、前記風圧および前記風速を補正することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の風補正装置。
8. 複数の前記取り付け角度のずれに対応する前記補正係数を記憶する記憶手段をさらに備え、
   前記補正係数算出手段は、前記記憶手段に記憶された前記取り付け角度のずれに対応する前記補正係数を読み出すことを特徴とする請求項７に記載の風補正装置。
9. 風圧および風速を補正する風補正装置における風補正方法であって、
   移動体に設置された風検出手段によって、当該移動体に対する風圧および風速を検出する風検出工程と、
   前記風検出手段に接続された第１加速度検出手段によって、前記移動体の第１加速度を検出する第１加速度検出工程と、
   前記移動体に設置された第２加速度検出手段によって、前記移動体の第２加速度を検出する第２加速度検出工程と、
   前記第１加速度と前記第２加速度に基づいて、前記移動体の進行方向に対する前記風検出手段の取り付け角度のずれを算出する角度ずれ算出工程と、
   前記取り付け角度のずれに基づいて、前記風圧および前記風速を補正する補正工程と、
   を含むことを特徴とする風補正方法。
10. 請求項９に記載の風補正方法をコンピュータに実行させることを特徴とする風補正プログラム。
11. 請求項１０に記載の風補正プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。

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