JP4943297B2 - Method and apparatus for controlling pressure mounting head - Google Patents
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Description
本発明は、加圧搭載ヘッドの制御方法及び装置に係り、特に、電子部品をプリント基板又は液晶やディスプレイパネル基板等に自動的に実装する電子部品実装装置に用いるのに好適な、部品供給部から部品をノズルにより取り出して、加圧しながら基板上に搭載する加圧搭載ヘッドの制御方法及び装置に関する。 The present invention relates to a pressure mounting head control method and apparatus, and in particular, a component supply unit suitable for use in an electronic component mounting apparatus that automatically mounts electronic components on a printed circuit board or a liquid crystal display panel substrate or the like. The present invention relates to a method and apparatus for controlling a pressure mounting head that takes out components from a nozzle and mounts them on a substrate while applying pressure.
電子部品実装装置に用いる加圧搭載ヘッドとして、出願人は、特許文献1や2に記載した装置を提案している。
As a pressure mounting head used in an electronic component mounting apparatus, the applicant has proposed an apparatus described in
特許文献1や2に記載した加圧搭載ヘッドにおいて、部品吸着時の加工動作は、特許文献1や2の図1乃至図3に示される如く、次のようにして行なう。
In the pressure mounting head described in
即ち、図2に示される動作制御手段60の制御に従い、図1に示される第一の上下動手段20の上下動モータ21により可動ブラケット14を下降目標位置に向けて下降駆動する(図3のステップS12)。
That is, according to the control of the operation control means 60 shown in FIG. 2, the movable bracket 14 is driven downward toward the lowering target position by the
また、このとき、動作制御手段60の制御に従い、第二の上下動手段30のボイスコイルモータ(以下、VCM)34により、下部フランジ35bがスラスト軸受35dに加圧当接するまで下降駆動し、回転ケース31の上下振動を防止する(ステップS13:下降ノズル保持制御部としての制御)。 At this time, in accordance with the control of the operation control means 60, the voice coil motor (hereinafter referred to as VCM) 34 of the second vertical movement means 30 is driven downward until the lower flange 35b comes into pressure contact with the thrust bearing 35d. The vertical vibration of the case 31 is prevented (step S13: control as a descending nozzle holding control unit).
可動ブラケット14の下降動作中において、動作制御手段60は、ロードセル15の出力に基づく加圧力の検出値が初期荷重と下降時閾値との合計値を超えるか否かを判断し(ステップS14)、超えない場合には、エンコーダ22の出力から下降目標位置に到達したか否かを判断する(ステップS15)。到達しない場合には、動作制御手段60は、再びステップS14の処理に戻る。 During the lowering operation of the movable bracket 14, the operation control means 60 determines whether or not the detected value of the applied pressure based on the output of the load cell 15 exceeds the total value of the initial load and the lowering threshold value (step S14). If not, it is determined whether or not the lowering target position has been reached from the output of the encoder 22 (step S15). If not, the operation control means 60 returns to the process of step S14 again.
一方、可動ブラケット14の下降により、吸着ノズル12の先端部が電子部品Cに当接すると、ロードセル(以下、LC)15の検出圧力が増加し、初期荷重と下降時閾値との合計値に到達し、超えることとなる。これにより、動作制御手段60は、第二の上下動手段30のVCM34を上昇駆動させる動作制御を行なう(ステップS17:加圧補正制御部としての制御)。再び、ステップS14に戻り、動作制御手段60は、LC15の検出圧力を、初期荷重と下降時閾値との合計値と比較し、未だ、検出圧力が上回る場合には更に第二の上下動手段30による回転ケース31の上昇駆動制御を行なう(ステップS17)。そして、検出圧力が下回る場合には、ステップS15に移行し、動作制御手段60は、可動ブラケット14の現在位置確認を行なう。 On the other hand, when the tip of the suction nozzle 12 comes into contact with the electronic component C due to the lowering of the movable bracket 14, the detected pressure of the load cell (hereinafter referred to as LC) 15 increases and reaches the total value of the initial load and the lowering threshold value. And will exceed. Thereby, the operation control means 60 performs operation control for driving the VCM 34 of the second vertical movement means 30 upward (step S17: control as a pressure correction control unit). Returning to step S14 again, the operation control means 60 compares the detected pressure of the LC 15 with the total value of the initial load and the lowering threshold value. Ascending drive control of the rotary case 31 is performed (step S17). If the detected pressure is lower, the process proceeds to step S15, and the operation control means 60 confirms the current position of the movable bracket 14.
可動ブラケット14が下降目標位置に到達したと判定されると、動作制御手段60は第一の上下動手段20の駆動を停止する(ステップS16)。これにより、吸着ノズル12の下降動作制御は終了する。なお、かかる下降動作制御の終了後は、吸着ノズル12の先端部は電子部品Cに目標とする加圧力で当接した状態にあり、動作制御手段60は、吸気供給手段40の駆動を開始する動作制御を行ない、吸着ノズル12内を負圧として先端部に電子部品Cの吸着を行なう。 If it is determined that the movable bracket 14 has reached the lowering target position, the operation control means 60 stops driving the first vertical movement means 20 (step S16). Thereby, the lowering operation control of the suction nozzle 12 ends. After the end of the descent operation control, the tip of the suction nozzle 12 is in contact with the electronic component C with a target pressure, and the operation control means 60 starts driving the intake air supply means 40. Operation control is performed, and the electronic component C is sucked to the tip portion by using the suction nozzle 12 as a negative pressure.
しかしながら、特許文献1や2に記載の技術では、次のような問題があった。
However, the techniques described in
(1)電子部品が搭載される基板に撓み等があると、押し込み動作をしても、LC15で検出される加圧力が増加しない状態となるので、VCM34は、吸着ノズル12を更に下げるべく出力を上昇させ続けてしまう。 (1) If the substrate on which the electronic component is mounted is bent or the like, the pressing force detected by the LC 15 does not increase even if the pushing operation is performed. Therefore, the VCM 34 outputs to further lower the suction nozzle 12. Will continue to rise.
(2)基板の搭載面の高さが理論上の高さよりも低い高さであった場合に、押し込み量が充分に確保できずに、LC15で検出される加圧力が目標加圧力に到達する前に移動規制手段(メカニカルストッパー)35にあたってしまうと、VCM34は、加圧力を目標加圧力とするべく、出力を上昇させ続けてしまう。 (2) When the height of the mounting surface of the substrate is lower than the theoretical height, the pressing amount cannot be secured sufficiently, and the pressing force detected by the LC 15 reaches the target pressing force. If the movement restricting means (mechanical stopper) 35 is contacted before, the VCM 34 continues to increase the output so that the applied pressure becomes the target applied pressure.
(3)以上のように、VCM34により加圧動作をしても、加圧力を検出するLC15の出力が上がらずにVCM34の出力を上げ続けてしまい、コイル34bの焼損や発熱等が起きるという問題が発生する。 (3) As described above, even when a pressure operation is performed by the VCM 34, the output of the LC 15 for detecting the pressurizing force does not increase, and the output of the VCM 34 is continuously increased, and the coil 34b is burned out or generates heat. Occurs.
又、(4)ノズル高さが下降目標位置に到達しても基板に接触していない場合、ノズルが基板面に接触しないために加圧ができない。しかし、LC15の出力が上がらないためにVCM34は負荷をかけ続けてしまうという問題があった。 (4) If the nozzle height does not contact the substrate even when it reaches the lowering target position, pressurization cannot be performed because the nozzle does not contact the substrate surface. However, there is a problem that the VCM 34 continues to apply a load because the output of the LC 15 does not increase.
又、広範囲の荷重を検出しようとした場合、高容量のLCを使用すると、LC出力をA/D変換してデータを取り込む際に分解能が悪くなったり、高分解能のA/D変換器が必要になったり、S/N比が悪くなりノイズ等の影響で精度が悪化してしまう等の問題があった。 Also, when trying to detect a wide range of loads, if a high-capacity LC is used, the resolution will deteriorate when A / D conversion is performed on the LC output, and a high-resolution A / D converter is required. Or the S / N ratio deteriorates and the accuracy deteriorates due to noise or the like.
又、上記問題から高荷重用にLCをもう1台組み込もうとする場合、圧力検出するためにヘッド内部の加圧検出部内部にLC及びばね等を設けているため、構造が複雑になり、ヘッドの高さが長くなってしまい、重量増加やメンテナンス性の悪化やコストアップ等の問題があった。 Also, if another LC is to be installed for high loads due to the above problems, the structure is complicated because the LC and springs are provided inside the pressure detector inside the head to detect the pressure. As a result, the height of the head becomes long, which causes problems such as an increase in weight, deterioration in maintainability, and cost increase.
本発明は、前記従来の問題点を解消するべくなされたもので、加圧駆動源の過負荷を検知して、温度上昇や焼損を防ぐことを課題とする。 The present invention has been made to solve the above-described conventional problems, and it is an object of the present invention to detect an overload of a pressure drive source and prevent a temperature rise and burning.
本発明は、部品供給部から部品をノズルにより取り出して、加圧しながら基板上に搭載する加圧搭載ヘッドの制御に際して、少なくともノズル先端の高さ及び加圧駆動源の出力のいずれか一方と、加圧力を監視し、少なくともノズル先端の高さ及び加圧駆動源の出力のいずれか一方と、加圧力の状態に応じて、エラーを判定するようにして、前記課題を解決したものである。 The present invention takes out a component from a component supply unit with a nozzle and controls at least one of the height of the tip of the nozzle and the output of the pressure driving source when controlling the pressure mounting head to be mounted on the substrate while applying pressure. The above-mentioned problem is solved by monitoring the applied pressure and determining an error according to at least one of the height of the nozzle tip and the output of the pressure driving source and the state of the applied pressure.
ここで、前記ノズル先端の高さが基板の搭載面よりも下がっているのに、加圧力が増えない時は、接触エラーと判定することができる。 Here, when the applied pressure does not increase even though the height of the nozzle tip is lower than the mounting surface of the substrate, it can be determined as a contact error.
又、前記加圧駆動源の出力が増えているのに加圧力が増えない時は、加圧エラーと判定することができる。 Further, when the pressure does not increase even though the output of the pressure driving source is increased, it can be determined that a pressure error has occurred.
更に、エラー発生時に、ノズル先端の高さの目標位置を所定量だけ下げて、再度搭載動作を行なうことができる。 Furthermore, when an error occurs, the target position of the nozzle tip height can be lowered by a predetermined amount, and the mounting operation can be performed again.
本発明は、又、部品供給部から部品をノズルにより取り出して、加圧しながら基板上に搭載する加圧搭載ヘッドの制御装置において、少なくともノズル先端の高さ及び加圧駆動源の出力のいずれか一方を検出する手段と、加圧力を検出する手段と、少なくともノズル先端の高さ及び加圧駆動源の出力のいずれか一方と、加圧力の状態に応じて、エラーを判定するエラー判定手段と、を備えたことを特徴とする加圧搭載ヘッドの制御装置を提供するものである。 The present invention also provides a control device for a pressure mounting head that takes out a component from a component supply unit with a nozzle and mounts the component on a substrate while applying pressure. Means for detecting one of them, means for detecting the applied pressure, at least one of the height of the nozzle tip and the output of the pressure driving source, and an error determining means for determining an error according to the state of the applied pressure A control device for a pressure mounting head is provided.
本発明によれば、ノズル先端が部品等に接触していないのに加圧動作を行ない、加圧駆動源の出力を異常にかけてしまうのを防ぐことができる。 According to the present invention, it is possible to prevent an abnormal output from the pressurization drive source by performing a pressurizing operation even when the nozzle tip is not in contact with a component or the like.
又、押し込み量が充分に確保できずに、目標加圧量に到達する前に移動範囲規制手段にあたってしまい、加圧駆動源の出力を上げても加圧できない状態を検知することができ、加圧駆動源の出力を異常にかけてしまうことを防ぐことができる。 In addition, it is possible to detect a state in which pressure cannot be applied even if the output of the pressure driving source is increased because the pushing amount cannot be sufficiently secured and the movement range restricting means is reached before the target pressure amount is reached. It is possible to prevent abnormal output of the pressure drive source.
以上のように、加圧駆動源の過負荷を検知することができ、温度上昇や焼損を防ぐことができる。 As described above, an overload of the pressure drive source can be detected, and temperature rise and burning can be prevented.
更に、加圧駆動源の出力を単に監視し、過負荷の場合に安全のために、ある一定以上の出力をかけないようにリミットを設けるだけではなく、接触エラーや加圧エラー等の原因を特定することもできるので、高さの再設定等の、その後の対応が取り易い。 In addition, simply monitor the output of the pressure drive source and set a limit not to apply a certain level of output for safety in the event of an overload. Since it can also be specified, it is easy to take subsequent actions such as resetting the height.
以下図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、電子部品実装装置の概略図であり、同図に示すように、電子部品実装装置100は、中央部から少し後方で左右方向に延在する回路基板搬送路115と、装置100の前部(図示の下側)に配設され、回路基板110に実装される部品118を供給する部品供給部111と、装置100の前部に配設されたX軸移動機構(X軸ガントリと称する)112とY軸移動機構(Y軸ガントリと称する)114を備えている。
FIG. 1 is a schematic view of an electronic component mounting apparatus. As shown in FIG. 1, the electronic component mounting apparatus 100 includes a circuit board conveyance path 115 extending in the left-right direction slightly rearward from the central portion, and the apparatus 100. A
X軸ガントリ112は、部品を吸着する吸着ノズル113aを備えた搭載ヘッド部113をX軸方向に移動させ、またY軸ガントリ114は、X軸ガントリ112並びに搭載ヘッド部113をY軸方向に移動させる。又、搭載ヘッド部113は、吸着ノズル113aを垂直方向(Z軸方向)に昇降可能に移動させるZ軸移動機構を備え、又、吸着ノズルをノズル軸(吸着軸)を中心に回転させるθ軸移動機構を備えている。又、搭載ヘッド部113には、支持部材に取付けるようにして、回路基板110上に形成された基板マークを撮像する基板認識カメラ117が搭載されている。又、部品供給部111の側部には、吸着ノズル113aに吸着された部品を下方から撮像する部品認識カメラ116が配置されている。
The X-axis gantry 112 moves the
図2は電子部品実装装置100の制御系の構成を示している。120は、装置全体を制御するマイクロコンピュータ(CPU)、並びにRAM、ROMなどからなるコントローラ(制御手段)であり、これに以下の121〜131の構成が接続され、それぞれを制御している。
FIG. 2 shows the configuration of the control system of the electronic component mounting apparatus 100.
X軸モータ121は、X軸ガントリ112の駆動源で、搭載ヘッド部113をX軸方向に移動させ、又、Y軸モータ122は、Y軸ガントリ114の駆動源で、X軸ガントリ112をY軸方向に駆動し、それにより搭載ヘッド部113はX軸方向とY軸方向に移動可能となる。
The
Z軸モータ123は、吸着ノズル113aを昇降させるZ軸駆動機構(不図示)の駆動源で、吸着ノズル113aをZ軸方向(高さ方向)に昇降させる。又、θ軸モータ124は、吸着ノズル113aのθ軸回転機構(不図示)の駆動源で、吸着ノズル113aをそのノズル中心軸(吸着軸)を中心にして回転させる。
The Z-
画像認識装置127は、吸着ノズル113aに吸着された部品118の画像認識を行なうもので、A/D変換器127a、メモリ127b及びCPU127cから構成される。そして、吸着された部品118を撮像した部品認識カメラ116から出力されるアナログの画像信号を、A/D変換器127aによりデジタル信号に変換してメモリ127bに格納し、CPU127cが、その画像データに基づいて吸着された部品の認識を行なう。即ち、画像認識装置127は、部品中心と吸着角度を演算し、部品の吸着姿勢を認識する。又、画像認識装置127は、基板認識カメラ117で撮像された基板マークの画像を処理して基板マーク位置を演算する。
The image recognition device 127 performs image recognition of the
又、画像認識装置127は、部品認識カメラ116で撮像された部品118の画像データと基板認識カメラ117で撮像された基板マークデータを処理して、両方の補正データを制御手段120へ転送する。
The image recognition device 127 processes the image data of the
キーボード128とマウス129は、部品データなどのデータを入力するために用いられる。
The
記憶装置130は、フラッシュメモリなどで構成され、キーボード128とマウス129により入力された部品データ、及び不図示のホストコンピュータから供給される部品データ等を格納するのに用いられる。
The
表示装置(モニタ)131は、部品データ、演算データ、及び部品認識カメラ116で撮像した部品118の画像等をその表示面131aに表示する。
The display device (monitor) 131 displays component data, calculation data, an image of the
実際に、基板の生産を開始し、部品を回路基板に搭載する段階では、予め基板認識カメラ117で撮像された基板マークによる回路基板110の基板補正データ(Δx、Δy、Δθ)が記憶装置130に格納されている。そして、部品供給装置111から供給される部品を吸着ノズル113aで吸着し、搭載ヘッド部113を部品認識カメラ116上部に移動させて、部品を同カメラで撮像する。撮像された部品の画像は、画像認識装置127で画像処理され補正データを制御手段120へ転送する。制御手段120は記憶装置130から基板補正データと当該部品の部品データを読み出して、この部品データと前記転送された画像認識装置127で演算された部品中心と部品の傾きをもとに、部品の搭載位置と吸着姿勢を認識する。続いて、部品搭載位置と部品中心と吸着中心間に位置ずれがあり、また角度ずれが検出されると、これらの総合位置ずれと角度ずれが、X軸モータ121、Y軸モータ122、θ軸モータ124を駆動することにより補正され、部品が所定の回路基板位置に正しい姿勢(基準角度)で搭載される。
Actually, at the stage where the production of the board is started and the components are mounted on the circuit board, the board correction data (Δx, Δy, Δθ) of the
次に搭載ヘッド113について図3を使用して説明を行なう。
Next, the mounting
搭載ヘッド113はX軸ガントリ112と接続されている。搭載ヘッド113は、リニアガイド201と接続され、垂直Z駆動部209は垂直Z軸方向に移動が可能な構造となっている。
The mounting
搭載ヘッド113の上部には、部品を回転動作させる為のθ軸モータ124と、スプライン軸受とベアリングで構成された垂直回転駆動部軸受205と、垂直回転駆動シャフト204があり、またθ軸モータ124の動力を垂直回転駆動シャフト204に不図示のプーリを介してベルト203で伝え、垂直Z駆動部209を垂直上下動させるためのZ軸モータ123がカップリング206を介してボールねじのねじ部207と接続されて取付けられている。
Above the mounting
垂直Z駆動部209の上部には、加圧用に上下方向に動作するVCM210が取付けられている。VCM210の上部とθ軸モータ124は、上側ストッパ211aを介して垂直回転駆動シャフト204と接続されている。又、VCM210の下部は、下側ストッパ211bと加圧検知部213を介してノズルシャフト214及びノズル113aと接続されており、ノズルシャフト214及びノズル113aを回転させることができるような構造となっている。
A
垂直Z駆動部209には、ボールねじのナット208が固定されており、Z軸モータ124を回転動作させることにより、ボールねじのナット部208によって垂直Z駆動部209が上下に動作可能な構造となっており、ノズルシャフト214及びノズル113aを上下動作できるような構造をなっている。
A
ボールねじのナット208が固定されている垂直Z駆動部209の腕の途中には、歪ゲージ223が貼付けてあり、垂直Z駆動部209の腕の部分のZ方向の歪量が検知できるようになっている。
A
次に加圧検知部213について、図4を使用して説明する。垂直Z駆動部209には、円筒状の加圧検知部213が内蔵されており、垂直Z駆動部209の内周と加圧検知部213の外周はボールガイド軸受212で支持されており、回転動作と垂直上下動作が可能な構造となっている。
Next, the
加圧検知部213の下部には、ノズルシャフト214が下方に伸びており、ノズルシャフト214の下方の先端には、ノズルチャック機構215があり、ノズル113aを保持、交換できる構造となっている。
A
ノズル113aは、図示しない部品の吸着保持を行ない、図示しない基板に部品を搭載することができる。
The
次に加圧検知部213の内部構造について、図4を用いて説明を行なう。
Next, the internal structure of the
加圧検知部213の上部にはVCM210が取付けられており、VCM210の固定子210aには、コイルが巻かれている。又、VCM210の可動子210bには、磁石が取付けられており、VCM210の固定子210aのコイルに通電することによりVCM210を駆動することができる。VCM210の可動子210bの中心にはシャフトがあり、加圧検知部213の上部と結合されている。
A
VCM210の上下には、スラスト軸受を使用した上側ストッパ211aと下側ストッパ211bが取付けられている。前記上側ストッパ211aは、図5に示す如く、垂直Z軸駆動部209の上側ストッパ209aに突き当たるようになっている。前記下側ストッパ211bは、図6に示す如く、垂直Z軸駆動部209の下側ストッパ209bに突き当たるようになっている。これらの上側ストッパ211aと下側ストッパ211bによってVCM210は移動量が規制されている。上側ストッパ211a或いは下側ストッパ211bを当接させることによって、VCM210の移動量が規制された状態でも回転動作が可能な構造となっている。
On the top and bottom of the
加圧検知部213の内部の上部には、加圧量を検出するためのロードセル(以下LC)216が下向きに固定されている。LC216の下方には、ばねを受けるための上側支持プレート217が取付けられている。上側支持プレート217の下方には、与圧ばね218があり、与圧ばね218の下方には、与圧ばね218の下方を受けるための下側支持プレート219が取付けられている。下側支持プレート219には、ノズルシャフト214が固定されており、ノズルシャフト214はスプライン軸受222で回転方向は規制したまま上下動作が可能な構造となっている。ノズルシャフト214の下方には、ノズルチャック機構215が取付けられていてノズル113aを交換可能な構成となっている。
A load cell (hereinafter referred to as LC) 216 for detecting the amount of pressurization is fixed downward in the upper part of the inside of the
加圧検知部213の内部の下側支持プレート219の下方には、段部220が設けてあり、下側支持プレート219が突き当たるように下側支持プレート219の外形よりも小さくできている。
A stepped
下側支持プレート219の下方には、自重キャンセルばね221が取付けられており、下側支持プレート219を押し上げている。自重キャンセルばね221のばね力は、与圧ばね218のばね力と下側支持プレート219の重さとノズルシャフト214とノズルチャック機構215とノズル113aの重さを支えるようになっており、自重キャンセルばね221のばね力は、与圧ばね218のばね力と下側支持プレート219の重さとノズルシャフト214とノズルチャック機構215とノズル113aの重さによる力よりも若干低く設定されており、下側支持プレート219は、段部220に突き当たるように構成されている。
A self-
LC216は、0.5Nから5Nの範囲を検出可能で、LCの出力電圧と荷重値の関係は、図7のように予め校正をとってコントローラ120に保存してある。
The
又、歪ゲージ223は、図3の垂直Z駆動部209の腕の途中に貼り付けているために小さい荷重では変化せず(歪が発生せず)、比較的大荷重にて、図8に示すように、変化が出るように設計されている。そのため、歪ゲージ223での測定は、図9のように5Nから50Nの範囲で計測するようにしている。LC216の時と同様に歪ゲージ223の出力電圧と荷重値の関係は、図7のように予め校正をとってコントローラ120に保存してある。
Further, since the
以上の構成において、電子部品の圧着搭載動作の流れを図1〜図3を使用して説明する。 In the above configuration, the flow of the operation of mounting electronic components by crimping will be described with reference to FIGS.
図1のX軸ガントリ112、Y軸ガントリ114を動作させて、部品供給部111の上方に搭載ヘッド113を移動し、部品を吸着する。
The X-axis gantry 112 and the Y-axis gantry 114 shown in FIG. 1 are operated to move the mounting
チップ部品を吸着した搭載ヘッド113を部品認識カメラ116の上方へ移動し、部品を認識する。
The mounting
認識を完了した後に搭載ヘッド113を回路基板110上の搭載位置へ移動して搭載を行なう。
After completing the recognition, the mounting
まず、小荷重を検出するLC216の検出可能範囲での小荷重加圧時の部品搭載動作について図3〜図6を用いて説明を行なう。又、動きについては、図10に示すフローチャート、及び、図11に示すタイムチャートの記号等を用いて説明をする。
First, a component mounting operation when a small load is applied within a detectable range of the
まず、搭載ヘッド113を部品供給部111上の部品吸着位置に移動し、そこでZ軸モータ123を駆動させて、垂直Z駆動部209及びノズル113aを下降させる(図10のステップS100)。この時のVCM210に電圧を加えて下方向に力を発生させて、図6のように下側ストッパ211bを垂直駆動部209の下側ストッパ209bに突き当てておく。
First, the mounting
吸着ノズル113aを下降し、搭載する部品の吸着面の高さの直前の位置(Z1)で吸着ノズル113aの急速停止を行なう(ステップS102)。このとき、加圧検知部213の重さと減速時の加速度により慣性の力が下方向に働くが、VCM210の下側ストッパ211bにより位置が規制されているために、VCM210の発生している力以上の慣性力が下方向に働いても、吸着ノズル113a先端の位置に変化は見られない。
The
又、加圧検知部213の内部の段部220により、与圧ばね218の下側支持プレート219が突き当てで位置決めされているので、減速時の加速度により、慣性の力でノズルシャフト214及び接続されている下側支持プレート219が下に押し下がることを防止している。
Further, since the
吸着ノズル113aを停止した後に、衝突荷重を押さえるように、加圧用VCM210に上向きの力(V1)を発生させる(ステップS104)。その後、Z軸モータ123を例えば基板面より0.5mm下位置までゆっくり動作させて衝突荷重を押さえつつ、吸着ノズル113aを下降する(ステップS106)。
After stopping the
吸着ノズル113aの先端の部品が回路基板110に接触(Z0)する(ステップS108)と、図11に示す如く、LC216の出力値が変化(0→L1)し、接触がわかるので、その時のZ軸高さ値を記憶する(ステップS110)。
When the component at the tip of the
ノズルの位置が目標高さZ2である基板面より0.5mm下位置まで到達した後に(ステップS112)、Z軸モータ123を停止させ(ステップS114)、下降動作を停止する。
After the position of the nozzle reaches 0.5 mm below the substrate surface having the target height Z2 (step S112), the Z-
搭載する部品が基板に接触した後は加圧用VCM210に下向きの力(V2)を発生させて(ステップS116)、部品に指定加圧力となるようにLC216の出力(L2)を保持しつつ加圧を加えながら部品加圧搭載を行なう(ステップS118)。
After the component to be mounted comes into contact with the substrate, a downward force (V2) is generated in the pressurizing VCM 210 (step S116), and pressurization is performed while maintaining the output (L2) of the
この時、Z軸モータ123の動きとVCM210の動きは、同期しておらず、平行して同時に動作をしている。
At this time, the movement of the Z-
部品を加圧搭載した後にZ軸モータ123を動作させて部品を上昇させる(ステップS120)。
After pressurizing and mounting the component, the Z-
その後に、次の部品の吸着位置へ移動を行なう。 After that, the next component is moved to the suction position.
次に、大荷重を検出する歪みゲージ223の検出可能範囲での大荷重加圧時の部品搭載動作について説明を行なう。
Next, the component mounting operation at the time of applying a large load in the detectable range of the
搭載ヘッド113を部品供給部111上の部品吸着位置に移動し、そこでZ軸モータ123を駆動させて垂直Z駆動部209及び吸着ノズル113aを下降させる。
The mounting
この時のVCM210に電圧を加えて下方向に力を発生させて、図6のように、下側ストッパ211bを垂直駆動部209の下側ストッパ209bに突き当てておく。
At this time, a voltage is applied to the
吸着ノズル113aを下降し、搭載する部品の吸着面の高さの直前の位置(Z1)で吸着ノズル113aの急速停止を行なう。このとき、加圧検知部213の重さと減速時の加速度により慣性の力が下方向に働くが、VCM210の下側ストッパ211bにより位置が規制されているために、VCM210の発生している力以上の慣性力が下方向に働いても、吸着ノズル113a先端の位置に変化は見られない。
The
又、加圧検知部213の内部の段部220により、与圧ばね218の下側支持プレート219が突き当てで位置決めされているので、減速時の加速度により慣性の力でノズルシャフト214及び接続されている下側支持プレート219が下に押し下がることを防止している。
In addition, since the
吸着ノズル113aを停止した後に、衝突荷重を押さえるように加圧用VCM210に上向きの力(V1)を発生させる。その後、Z軸モータ123を例えば基板面より1mm下位置である目標高さ(Z2)までゆっくり動作させて、衝突荷重を押さえつつ吸着ノズル113aを下降する。
After stopping the
吸着ノズル113aの先端の部品が回路基板10に接触(Z0)すると、LC216の出力値が変化(0→L1)し、接触がわかる。
When the component at the tip of the
ノズルの位置が基板面より0.5mmより下の位置に来た時には、加圧検知部213にLCの検出範囲以上の力がかかっているために、VCM210の上側ストッパ211aは、図5のように垂直Z軸駆動部209の上側ストッパ209aに当接する。
When the position of the nozzle comes below 0.5 mm from the substrate surface, the upper limit stopper 211a of the
垂直Z軸駆動部209の上側ストッパ209aに当たった後は、Z軸モータ123の下降を続ける。そうするとノズル113a及びノズルシャフト214は、垂直Z軸駆動部209の上側ストッパ209aで動きが規制されているために、図8のように垂直Z軸駆動部209のボールねじのナット部208が取付けられている腕が撓む。すると、垂直Z軸駆動部209に取付けられた歪みゲージ223に出力が出てきて荷重値を検出する。歪みゲージ223の出力が目標荷重値に対応する出力(L2)となった時にZ軸モータ123の動きを止める。
After hitting the upper stopper 209a of the vertical Z-
この時、Z軸モータ123の位置は、目標高さZ2に到達していなくても歪みゲージ223の出力を優先とし停止を行なう。
At this time, even if the position of the Z-
部品を加圧搭載した後にZ軸モータ123を動作させて部品を上昇させる。
After pressure mounting the part, the Z-
その後に、次の部品の吸着位置へ移動を行なう。 After that, the next component is moved to the suction position.
次に、本発明が対象とする不良状態について、図12のフローチャートを参照しながら、図13及び図14を用いて説明を行なう。 Next, the failure state targeted by the present invention will be described with reference to FIGS. 13 and 14 with reference to the flowchart of FIG.
まず、接触エラーについて図13を使用して説明を行なう。 First, the contact error will be described with reference to FIG.
図10と同様の手順で、搭載ヘッド113を部品供給部111上の部品吸着位置に移動し、そこでZ軸モータ123を駆動させて垂直Z駆動部209しいては吸着ノズル113aを下降させ、搭載する部品の吸着面の高さの直前の位置Z1で吸着ノズル113aを急速停止する。
In the same procedure as in FIG. 10, the mounting
その後、吸着ノズル113aの下降速度を落とし、部品吸着面の高さZ0より0.5mm低い高さZ2まで下降を行なう(図12のステップS106)。
Thereafter, the lowering speed of the
この時、吸着ノズル113aの先端が部品吸着面に接触するとLC216の出力が出力されるが、部品吸着面の高さがZ2の高さよりも低い位置にあった場合は、部品吸着面に接触せずにZ2高さに到達してしまう(ステップS112)。
At this time, when the tip of the
この場合は、接触エラーとしてエラー信号を出力し(ステップS200)、VCM210の出力をOFFし加圧動作を停止する。
In this case, an error signal is output as a contact error (step S200), the output of the
その後、Z2高さを例えば0.1mm低く設定し直してリトライ動作をしても良い。 Thereafter, the Z2 height may be reset by, for example, 0.1 mm, and the retry operation may be performed.
次に、加圧エラーについて図14を使用して説明を行なう。 Next, the pressure error will be described with reference to FIG.
搭載ヘッド113を部品供給部111上の部品吸着位置に移動し、そこでZ軸モータ123を駆動させて垂直Z駆動部209しいては吸着ノズル113aを下降させ、搭載する部品の吸着面の高さの直前の位置Z1で吸着ノズル113aを急速停止する。
The mounting
その後、吸着ノズル113aの下降速度を落とし、部品吸着面の高さZ0より0.5mm低い高さZ2まで下降を行なう(図12のステップS106)。
Thereafter, the lowering speed of the
この時、吸着ノズル113aの先端が部品吸着面に接触し、加圧量が増加してくると(ステップS202)、LC216の出力が増加していく(ステップS204)が、VCM210の下側ストッパ211bにより位置が規制されてしまった場合、LC216の出力はL3となり、目標のL2まで到達せずに、それ以降増加しない。しかし、VCM210はLC216の出力が増加しないのでVCM210の出力を増加し続ける。そして、VCM210の最高出力を予め設定しておいたVmaxに到達してしまう(ステップS206)。
At this time, when the tip of the
この場合は、加圧エラーとしてエラー信号を出力し(ステップS208)、VCM210の出力をOFFし加圧動作を停止する。
In this case, an error signal is output as a pressurization error (step S208), the output of the
その後、Z2高さを例えば0.1mm低く設定し直してリトライ動作をしても良い。 Thereafter, the Z2 height may be reset by, for example, 0.1 mm, and the retry operation may be performed.
一方、目標加圧量に到達した時(ステップS210)は、図10と同様の部品搭載動作を行なう。 On the other hand, when the target pressurization amount is reached (step S210), the same component mounting operation as that in FIG. 10 is performed.
本実施形態では、エラー処理の場合に搭載を中止したが、Z2高さを再設定し直してリトライをしても良い。 In the present embodiment, the mounting is stopped in the case of error processing. However, the Z2 height may be reset and a retry may be performed.
本実施形態においては、LC216とは別に、高荷重の荷重値を検出するために歪みゲージ223を取付けているので、大きな荷重検出機構を組み込むことなく、広範囲の荷重を検出することが可能である。又、歪みゲージ223では微小荷重及び低荷重は検出できないが、構造体の歪みを利用するので、低荷重では変形しないようにし、LC216で微小荷重及び低荷重を高精度で検出し、高荷重で歪みを利用した検出を行うことで、それぞれのセンサの検出範囲が重複せず、無駄無く効率よく荷重を検出できる。又、高荷重を検出するセンサとしての歪みゲージ223は、もともとある構造物(垂直Z軸駆動部209の腕)に歪みゲージ223を貼り付けているだけなので装置の大型化や複雑にならずに済む。
In the present embodiment, a
なお、前記実施形態においては、加圧センサとしてLCと歪みゲージが用いられていたが、加圧センサの種類はこれに限定されず、例えばLCのみであっても良い。 In the above-described embodiment, the LC and the strain gauge are used as the pressure sensor. However, the type of the pressure sensor is not limited thereto, and for example, only LC may be used.
又、前記実施形態では、高荷重の加圧センサに歪みゲージを用いたが、圧電素子や超磁歪素子等でも良い。 In the above embodiment, a strain gauge is used as a high-load pressure sensor, but a piezoelectric element, a giant magnetostrictive element, or the like may be used.
圧電素子を使用した構造について図15を用いて説明を行なう。 A structure using a piezoelectric element will be described with reference to FIG.
ノズル113aの部品を接触する先端部の上部には、ワッシャー状の圧電素子225が挟み込んである。ノズル113aを部品に押し当てると圧電素子225に圧縮方向の応力がかかり、その応力に応じて電荷が発生する。発生した電荷を不図示の増幅回路を通して出力する。この圧電素子225からの出力を前記実施形態の歪みゲージ223の出力と同様に扱うことにより、荷重を制御することができる。
A washer-like
次に超磁歪素子を使用した構造について図16を用いて説明を行なう。 Next, a structure using a giant magnetostrictive element will be described with reference to FIG.
ノズルシャフト214の上部には、中空の円柱形状の超磁歪素子226を挟み込んである。超磁歪素子226の外周部には、接触しないようにコイル227を配置している。ノズル113aを部品に押し当てると超磁歪素子226に圧縮方向の応力がかかり、その応力に応じて透磁率が変化する。変化した透磁率を、コイル227に交流電流を流し、インダクタンスの変化を読み取り出力する。この超磁歪素子226からの出力を、前記実施形態の歪みゲージ223の出力と同様に扱うことにより、荷重を制御することができる。
A hollow cylindrical super
具体的には、圧縮により磁束が変化すると、電圧とその際に流れる電流の位相のずれ量が変化するので、これにより計測を行なう。ずれ量の大きさは、図17のような交流電圧の流れがVからIに変化した場合に次のようになる。 Specifically, when the magnetic flux changes due to compression, the amount of phase shift between the voltage and the current flowing at that time changes. The magnitude of the deviation amount is as follows when the flow of the AC voltage changes from V to I as shown in FIG.
θ(位相のずれ)=(dt/T)×360°
(2πf×L)/R=tanθ
∵L=(R×tanθ)/(2πf)
=R/(2πf)×tan{(dt/T)×360°}
θ (phase shift) = (dt / T) × 360 °
(2πf × L) / R = tanθ
∵L = (R × tanθ) / (2πf)
= R / (2πf) × tan {(dt / T) × 360 °}
又、加圧量が最大加圧量以上になった場合に歪みゲージ223を貼り付けている垂直Z軸駆動部209が塑性変形してしまったり、ボールねじに過負荷がかからないように、歪みゲージ223の歪み量がある制限値以上になった場合に加圧を中止し、エラーを出すようにしても良い。
In addition, when the pressurization amount exceeds the maximum pressurization amount, the
又、前記実施形態においては、加圧駆動源としてVCMが用いられていたが、加圧駆動源の種類はこれに限定されない。 In the embodiment, the VCM is used as the pressure driving source. However, the type of the pressure driving source is not limited to this.
100…電子部品実装装置
110…回路基板
111…部品供給部
112…X軸移動機構(ガントリ)
113…搭載ヘッド部
113a…吸着ノズル
114…Y軸移動機構(ガントリ)
118…部品
120…コントローラ(制御手段)
121…X軸モータ
122…Y軸モータ
123…Z軸モータ
209…垂直Z軸駆動部
210…ボイスコイルモータ(VCM)
213…加圧検知部
214…ノズルシャフト
216…ロードセル(LC)
223…歪みゲージ
225…圧電素子
226…超磁歪素子
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Electronic
113 ... Mounting
118 ...
121 ...
213 ...
223 ...
Claims (5)
少なくともノズル先端の高さ及び加圧駆動源の出力のいずれか一方と、加圧力を監視し、
少なくともノズル先端の高さ及び加圧駆動源の出力のいずれか一方と、加圧力の状態に応じて、エラーを判定することを特徴とする加圧搭載ヘッドの制御方法。 When controlling the pressure mounting head that takes out the component from the component supply unit with the nozzle and mounts it on the substrate while applying pressure,
Monitor at least one of the height of the nozzle tip and the output of the pressure drive source, and the applied pressure,
A method for controlling a pressure mounting head, wherein an error is determined according to at least one of a height of a nozzle tip and an output of a pressure driving source and a state of pressure.
少なくともノズル先端の高さ及び加圧駆動源の出力のいずれか一方を検出する手段と、
加圧力を検出する手段と、
少なくともノズル先端の高さ及び加圧駆動源の出力のいずれか一方と、加圧力の状態に応じて、エラーを判定するエラー判定手段と、
を備えたことを特徴とする加圧搭載ヘッドの制御装置。 In a control device for a pressure mounting head that takes out a component from a component supply unit with a nozzle and mounts it on a substrate while applying pressure,
Means for detecting at least one of the height of the nozzle tip and the output of the pressure drive source;
Means for detecting the applied pressure;
An error determination means for determining an error according to at least one of the height of the nozzle tip and the output of the pressure driving source and the state of the applied pressure;
A control device for a pressure mounting head, comprising:
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