JP4932293B2 - 障害物認識装置 - Google Patents
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Description
また、従来、例えば可視カメラと、可視光以外のカメラ(例えば、赤外線カメラ)とを備え、赤外線カメラの撮影により得られた赤外線画像から所定領域を抽出し、可視カメラの撮影により得られた可視画像上の対応する領域に合成して得た合成画像を表示する表示処理装置が知られている(例えば、特許文献2参照)。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、赤外線カメラおよび可視カメラの撮像により得られた各画像から適切な画像を生成することが可能な障害物認識装置を提供することを目的としている。
さらに、請求項1に記載の本発明の障害物認識装置によれば、自車両の乗員が外界を実際に視認して得る視覚情報と比較して相対的に違和感の無い情報により構成される可視画像上での各撮像対象物の位置を保持しつつ、相対的に精細な情報により構成される赤外線画像によって各撮像対象物の形状を表示させることができ、乗員による視認性を向上させることが可能な適切な画像を生成することができる。
本実施の形態による障害物認識装置10は、例えば図1に示すように、外界センサ11と、自車両状態センサ12と、処理装置13と、表示装置14とを備えて構成されている。
さらに、処理装置13は、例えば歩行者検出部21と、歩行者距離算出部22と、画像加工部23とを備えて構成されている。
そして、各画像処理部11Lb,11Rb,11Vbは、各カメラ11La,11Ra,11Vaにより撮影して得た自車両の進行方向の外界の各画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる各画像データを生成して処理装置13へ出力する。
歩行者距離算出部22は、例えば外界センサ11の各画像処理部11Lb,11Rbから入力される1対の画像データに対して、車室内に所定間隔を隔てて設置された1対の赤外線カメラ11La,11Ra同士間の距離と、1対の画像データ上において歩行者検出部21により検出された歩行者の視差とに基づく三角測量法等により、歩行者までの距離を算出する。
そして、例えば図2(c)に示すように、重畳画像上で削除された可視画像データ(例えば、図2(b)に示す可視画像データPV)と同等の撮像領域である赤外線画像データ(例えば、図2(b)に示す赤外線画像データPI)を、重畳画像上で削除された可視画像データ(例えば、図2(b)に示す可視画像データPV)が存在していた位置へと移動させる。
そして、画像加工部23は、生成した画像を表示装置14に出力する。
先ず、図3に示すステップS01においては、外界センサ11から赤外線画像の画像データを取得する。
次に、ステップS03においては、外界センサ11から可視画像の画像データを取得する。
この判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS07に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS05に進む。
そして、ステップS05においては、赤外線画像による画像データと、可視画像による画像データとを重畳して、重畳画像を生成する。
そして、重畳画像上で歩行者を強調表示して、一連の処理を終了する。
そして、ステップS08においては、歩行者を含む周辺領域に対する可視画像データを重畳画像から削除する。
そして、ステップS09においては、重畳画像上で削除された可視画像データと同等の撮像領域である赤外線画像データを、重畳画像上で削除された可視画像データが存在していた位置へと移動させ、一連の処理を終了する。
さらに、重畳画像上で削除された可視画像データと同等の撮像領域である赤外線画像データを、重畳画像上で削除された可視画像データが存在していた位置へと移動させることにより、自車両の乗員が外界を実際に視認して得る視覚情報と比較して相対的に違和感の無い情報により構成される可視画像の画像データ上での歩行者の位置を保持しつつ、相対的に精細な情報により構成される赤外線画像データによって歩行者の形状を表示させることができ、乗員による視認性を向上させることが可能な適切な画像を生成することができる。
11La,11Ra 赤外線カメラ
11Va 可視カメラ
14 表示装置(表示手段)
23 画像加工部(画像処理手段)
ステップS05、ステップS07 重畳手段
ステップS08 画像出力手段
ステップS09 処理手段
Claims (1)
- 自車両の外界に存在する物体を撮像する赤外線カメラおよび可視カメラと、
前記各カメラの撮像により得られた画像を処理する画像処理手段とを備え、
前記画像処理手段は、前記各カメラの撮像により得られた画像同士を重畳して前記画像同士を表示する重畳画像を生成する重畳手段と、
前記画像に基づき自車両に対する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記各カメラから前記障害物までの距離が所定距離以下となり、前記画像同士の位置ずれが所定値以上となる状態において、前記可視カメラの撮像により得られた前記障害物を含む周辺領域の可視画像を前記重畳画像から削除し、前記赤外線カメラの撮像により得られた前記可視画像と同等の撮像領域の赤外線画像を、前記重畳画像上で削除された前記可視画像が存在していた位置に移動させて画像を生成する処理手段と、
前記処理手段により生成された前記画像を表示手段に表示させる画像出力手段と、を備えることを特徴とする障害物認識装置。
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