JP4901557B2

JP4901557B2 - Surface mount machine

Info

Publication number: JP4901557B2
Application number: JP2007098220A
Authority: JP
Inventors: 一亮山田; 匡史和田
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2007-04-04
Filing date: 2007-04-04
Publication date: 2012-03-21
Anticipated expiration: 2027-04-04
Also published as: JP2008258359A

Description

本発明は、回路基板に対して電子部品等を実装する表面実装機に関するものである。 The present invention relates to a surface mounter for mounting electronic components and the like on a circuit board.

従来から、部品供給部と所定の作業位置に位置決めされたプリント基板等（以下、「基板」という）とにわたって移動可能な実装用ヘッドを備え、当該ヘッドに装備されたノズルにより部品を吸着して基板上に実装する表面実装機が知られている。また、この種の表面実装機として、複数種のノズルを放射状に並べて配置した回転体（以下、「ノズルユニット」という）を実装用ヘッドに装備し、このノズルユニットを回転させることにより、ノズルを切替え可能とした表面実装機も知られている（例えば、特許文献１）。
特開２０００−１１４７８９号公報 Conventionally, a mounting head that can move over a component supply unit and a printed circuit board (hereinafter referred to as a “substrate”) positioned at a predetermined work position is provided, and the component is adsorbed by a nozzle mounted on the head. A surface mounter for mounting on a substrate is known. As this type of surface mounter, a mounting body (hereinafter referred to as a “nozzle unit”) equipped with a plurality of types of nozzles arranged radially is mounted on the mounting head, and the nozzle unit is rotated by rotating the nozzle unit. A surface mounter that can be switched is also known (for example, Patent Document 1).
JP 2000-114789 A

特許文献１に開示されるような表面実装機は、ノズルユニットを回転させるだけでノズルの切替えを短時間で行えるため、複数種類のノズルの使用が必要な場合に、効率的に実装作業を進めることができる。ところが、近年の部品の多様化に伴い、実装処理中に必要となるノズルの種類は益々増加しており、これに対応する必要がある。 Since the surface mounter as disclosed in Patent Document 1 can perform nozzle switching in a short time just by rotating the nozzle unit, the mounting operation is efficiently advanced when it is necessary to use a plurality of types of nozzles. be able to. However, with the recent diversification of parts, the types of nozzles required during the mounting process are increasing, and it is necessary to cope with this.

本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであって、より多くの種類のノズルを使いながら実装処理を効率的に進めることを目的としている。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to efficiently advance the mounting process while using more types of nozzles.

上記の課題を解決するために、本発明は、被実装基板が保持される装置本体と、この装置本体に対して移動可能に設けられる実装用ヘッドとを有し、前記実装用ヘッドに、複数のノズルを周方向に並設したノズル回転ユニットが装備され、当該ノズル回転ユニットの前記ノズルにより、部品供給部から部品を吸着して前記基板に実装する表面実装機において、前記実装用ヘッドに対して前記ノズル回転ユニットが着脱可能に装着され、さらに前記装置本体に、交換用のノズル回転ユニットを保持し、かつ前記実装用ヘッドとの間でノズル回転ユニットの交換が可能なユニット交換装置が配備されており、前記実装用ヘッドは、前記ノズル回転ユニットを支持する支持状態と、同ヘッドに対するノズル回転ユニットの着脱が可能となる支持解除状態とに切換え可能な支持機構を備え、前記ユニット交換装置は、ノズル回転ユニットを保持するための複数の保持部を備えるとともに、当該保持部に対してノズル回転ユニットを固定する固定状態と、当該保持部からのノズル回転ユニットの取り出しを可能とする非固定状態とに切換え可能な固定機構を備えるものであり、前記ノズル回転ユニットの取り外し動作として、前記ノズル回転ユニットが前記複数の保持部のうち空きスペースに載置されるように実装用ヘッドを配置する動作と、前記保持部にノズル回転ユニットを載置した状態で前記支持機構を支持状態から支持解除状態に、前記固定機構を非固定状態から固定状態にそれぞれ切換える動作と、前記保持部に対して実装用ヘッドを相対的に移動させて当該実装用ヘッドをノズル回転ユニットから引き離す動作とが順次行われることにより前記実装用ヘッドからノズル回転ユニットが取り外される一方、この取り外し動作と逆の動作手順に従うことにより、前記保持部に保持された交換用のノズル回転ユニットが前記実装用ヘッドに取り付けられるように構成されており、前記支持機構は、前記ノズル回転ユニットを回転可能に支持する支持軸をその軸方向に進退移動させるものであって、前記支持状態では、前記ノズル回転ユニットを支持可能な支持位置に前記支持軸を配置する一方、前記支持解除状態では、前記ノズル回転ユニットの外側の退避位置に前記支持軸を配置するものである（請求項１）。
In order to solve the above-described problems, the present invention includes an apparatus main body on which a substrate to be mounted is held, and a mounting head provided to be movable with respect to the apparatus main body. In a surface mounter for mounting a component on a substrate by adsorbing a component from a component supply unit using the nozzle of the nozzle rotation unit, the nozzle rotation unit is mounted on the substrate. The nozzle rotation unit is detachably mounted, and further, a unit replacement device that holds the replacement nozzle rotation unit in the device main body and can be replaced with the mounting head is provided. It is, the mounting head includes a supporting state for supporting said nozzle rotating unit, support release to be detachable nozzle rotating unit against the head The unit exchange device includes a plurality of holding portions for holding the nozzle rotating unit, a fixed state for fixing the nozzle rotating unit to the holding portion, and A fixing mechanism that can be switched to a non-fixed state that enables removal of the nozzle rotating unit from the holding unit, and the nozzle rotating unit includes a plurality of the holding units as a removal operation of the nozzle rotating unit. The operation of placing the mounting head so as to be placed in an empty space, and the support mechanism from the support state to the support release state with the nozzle rotation unit placed on the holding portion, and the fixing mechanism in the non-fixed state Switching from the fixed state to the fixed state, and moving the mounting head relative to the holding portion to move the mounting head to the nozzle The nozzle rotation unit is removed from the mounting head by sequentially performing the operation of pulling away from the rotation unit, and the replacement nozzle rotation unit held by the holding unit by following the operation procedure opposite to the removal operation. Is configured to be attached to the mounting head, and the support mechanism moves a support shaft that rotatably supports the nozzle rotation unit in its axial direction, and in the support state, while positioning the supporting shaft the nozzle rotating unit supportable supporting position, wherein in the support release state, is shall be arranged to the support shaft to the retracted position outside of the nozzle rotating unit (claim 1) .

この表面実装機では、ノズル回転ユニットの回転により当該ユニットに装備される複数のノズルが選択的に使用される。しかも、必要に応じて実装用ヘッドとユニット交換装置との間でノズル回転ユニット自体が交換されることにより、さらに別のノズルの使用が可能となる。従って、実装動作中に使用できるノズルの数が大幅に増える。 In this surface mounter, a plurality of nozzles mounted on the unit are selectively used by the rotation of the nozzle rotating unit. In addition, if the nozzle rotating unit itself is exchanged between the mounting head and the unit exchanging device as required, another nozzle can be used. Therefore, the number of nozzles that can be used during the mounting operation is greatly increased.

また、上記のような表面実装機において、前記固定機構は、前記固定状態において前記ノズル回転ユニットを前記保持部の所定位置に位置決めした状態で当該ユニットを固定するものであるのが好適である（請求項２）。 In the surface mount machine as described above, it is preferable that the fixing mechanism fixes the unit in a state where the nozzle rotating unit is positioned at a predetermined position of the holding portion in the fixed state ( Claim 2 ).

この構成によれば、交換用のノズル回転ユニットと実装用ヘッドとの位置決め精度を高めることができ、ノズル回転ユニットの交換をより円滑に行うことが可能となる。 According to this configuration, the positioning accuracy between the replacement nozzle rotating unit and the mounting head can be increased, and the nozzle rotating unit can be replaced more smoothly.

本発明の表面実装機によると、実装動作中にノズル回転ユニットを交換することができ、これにより実装動作中に使用可能なノズルの数を大幅に増すことができる。従って、より多くの種類のノズルを使いながら実装処理を効率的に進めることが可能となる。 According to the surface mounter of the present invention, the nozzle rotating unit can be replaced during the mounting operation, and the number of nozzles that can be used during the mounting operation can be greatly increased. Therefore, it is possible to efficiently proceed with the mounting process while using more types of nozzles.

以下、本発明の好ましい実施の形態について図面を用いて説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明に係る表面実装機の第１の実施形態の全体構成を概略的に示している。この図において、表面実装機の装置本体である基台１上には、搬送ラインを構成するコンベア２が配置され、基板Ｓが上記コンベア２上を搬送されて所定の作業位置で停止されるようになっている。なお、以下の説明において、必要な場合には、コンベア２の方向をＸ軸方向、水平面上でこれと直交する方向をＹ軸方向、Ｘ軸およびＹ軸に直交する方向をＺ軸方向として説明を行うことにする。 FIG. 1 schematically shows the overall configuration of a first embodiment of a surface mounter according to the present invention. In this figure, a conveyor 2 constituting a transfer line is arranged on a base 1 that is a main body of a surface mounter so that a substrate S is transferred on the conveyor 2 and stopped at a predetermined work position. It has become. In the following description, if necessary, the direction of the conveyor 2 is described as the X-axis direction, the direction orthogonal to the direction on the horizontal plane is defined as the Y-axis direction, and the direction orthogonal to the X-axis and the Y-axis is described as the Z-axis direction. To do.

上記コンベア２の側方には、部品供給部４が配置されている。この部品供給部４には、例えば、多数列のテープフィーダ４ａが設けられている。各テープフィーダ４ａは、各々ＩＣ、トランジスタ、コンデンサ等の小片状の電子部品を所定間隔おきに収納、保持したテープがリールから導出されるように構成され、後述のヘッドユニット５により電子部品が間欠的に取り出されるようになっている。 A component supply unit 4 is disposed on the side of the conveyor 2. The component supply unit 4 is provided with, for example, multiple rows of tape feeders 4a. Each tape feeder 4a is configured such that small pieces of electronic components such as ICs, transistors, capacitors, etc. are stored at predetermined intervals, and the held tapes are led out from the reels. It is designed to be taken out intermittently.

また、上記基台１の上方には、電子部品搭載用のヘッドユニット５が装備されている。このヘッドユニット５は、部品供給部４と上記作業位置とにわたって移動可能とされ、本実施形態では、Ｘ軸方向（コンベア２の方向）およびＹ軸方向（水平面上でＸ軸と直交する方向）に移動することができるようになっている。 A head unit 5 for mounting electronic components is provided above the base 1. The head unit 5 is movable between the component supply unit 4 and the work position, and in this embodiment, the X-axis direction (the direction of the conveyor 2) and the Y-axis direction (the direction orthogonal to the X-axis on the horizontal plane). Can be moved to.

すなわち、上記基台１上には、Ｙ軸方向に延びる一対の固定レール７と、Ｙ軸サーボモータ９により回転駆動されるボールねじ軸８とが配設され、上記固定レール７上にヘッドユニット５の支持部材１１が配置されて、この支持部材１１に設けられたナット部分１２が上記ボールねじ軸８に螺合している。また、上記支持部材１１には、Ｘ軸方向に延びるガイド部材１３と、Ｘ軸サーボモータ１５により駆動されるボールねじ軸１４とが配設され、上記ガイド部材１３にヘッドユニット５が移動可能に保持され、このヘッドユニット５に設けられたナット部分（図示省略）が上記ボールねじ軸１４に螺合している。そして、Ｙ軸サーボモータ９の作動によりボールねじ軸８が回転して上記支持部材１１がＹ軸方向に移動するとともに、Ｘ軸サーボモータ１５の作動によりボールねじ軸１４が回転してヘッドユニット５が支持部材１１に対してＸ軸方向に移動するようになっている。 That is, a pair of fixed rails 7 extending in the Y-axis direction and a ball screw shaft 8 that is rotationally driven by a Y-axis servo motor 9 are disposed on the base 1, and a head unit is disposed on the fixed rail 7. 5 support members 11 are arranged, and nut portions 12 provided on the support members 11 are screwed onto the ball screw shaft 8. The support member 11 is provided with a guide member 13 extending in the X-axis direction and a ball screw shaft 14 driven by an X-axis servo motor 15 so that the head unit 5 can move on the guide member 13. A nut portion (not shown) that is held and provided in the head unit 5 is screwed into the ball screw shaft 14. Then, the ball screw shaft 8 is rotated by the operation of the Y-axis servo motor 9 to move the support member 11 in the Y-axis direction, and the ball screw shaft 14 is rotated by the operation of the X-axis servo motor 15 to thereby rotate the head unit 5. Moves in the X-axis direction with respect to the support member 11.

上記基台１上には、ヘッドユニット５により吸着された電子部品の吸着状態を認識するための部品認識カメラ１７が設けられ、ヘッドユニット５が部品吸着後にこの部品認識カメラ１７の上方に移動することにより吸着部品が撮像されるようになっている。図示の例では、部品供給部４にそれぞれ部品認識カメラ１７が配備されている。 A component recognition camera 17 for recognizing the suction state of the electronic component sucked by the head unit 5 is provided on the base 1, and the head unit 5 moves above the component recognition camera 17 after picking up the component. As a result, the suction component is imaged. In the illustrated example, a component recognition camera 17 is provided in each component supply unit 4.

基台１上には、さらにヘッドユニット５に搭載される後記実装用ヘッド２０との間でノズルユニット３０の交換を行うためのユニット交換装置１８が設けられている。このノズルユニット交換装置１８については後に詳述する。 On the base 1, a unit exchanging device 18 for exchanging the nozzle unit 30 with a mounting head 20 to be described later mounted on the head unit 5 is provided. The nozzle unit replacement device 18 will be described in detail later.

図２〜図４は、上記ヘッドユニット５の具体的な構造を示している。同図に示すように、上記ヘッドユニット５には、電子部品吸着用の複数のノズル３２を具備した実装用ヘッド２０が搭載されている。図示の例では、２つの実装用ヘッド２０がＸ軸方向に並んだ状態で搭載されている。 2 to 4 show a specific structure of the head unit 5. As shown in the figure, the head unit 5 is mounted with a mounting head 20 having a plurality of nozzles 32 for sucking electronic components. In the example shown in the figure, two mounting heads 20 are mounted side by side in the X-axis direction.

各実装用ヘッド２０（以下「ヘッド２０」と略す）は、Ｚ軸方向に伸びるノズルシャフト２１を有している。このノズルシャフト２１は、ヘッドユニット５のフレーム５ａに対して昇降および中心軸回り（Ｒ軸方向）の回転が可能に支持されており、さらにその下端部に、複数のノズル３２を具備したノズルユニット３０（本発明にかかるノズル回転ユニットに相当する）を装備している。 Each mounting head 20 (hereinafter abbreviated as “head 20”) has a nozzle shaft 21 extending in the Z-axis direction. The nozzle shaft 21 is supported so as to be able to move up and down and rotate around the central axis (R-axis direction) with respect to the frame 5a of the head unit 5, and further, a nozzle unit having a plurality of nozzles 32 at the lower end thereof. 30 (corresponding to the nozzle rotation unit according to the present invention).

ノズルシャフト２１は、中空のメインシャフト２１ａの内部に同じく中空のサブシャフト２１ｂを備えた二重管構造とされている。サブシャフト２１ｂの内側は部品供給用の負圧を後記ノズル３２に供給するための通路２２とされており、バルブ等を介して図外の負圧供給源に連通接続されている。 The nozzle shaft 21 has a double tube structure in which a hollow sub-shaft 21b is similarly provided inside a hollow main shaft 21a. An inner side of the sub shaft 21b is a passage 22 for supplying a negative pressure for supplying components to the nozzle 32 described later, and is connected to a negative pressure supply source (not shown) through a valve or the like.

ノズルユニット３０は、略ドラム型の形状のユニット本体３１の外周に複数本のノズル３２が放射状に組付けられたものである。ノズル３２の種類は特に限定されるものではないが、例えばチップ部品等の主に小型部品を対象とする小口径のノズル３２や、ＱＦＰ等の主に大型の部品で、かつ装着精度が要求される部品を対象とする大口径のノズル３２等、複数種類のノズル３２がノズルユニット３０に組付けられている。 The nozzle unit 30 is a unit in which a plurality of nozzles 32 are assembled radially on the outer periphery of a unit body 31 having a substantially drum shape. The type of the nozzle 32 is not particularly limited. For example, a small-diameter nozzle 32 mainly for small parts such as a chip part, or a large-sized part such as QFP, and mounting accuracy is required. A plurality of types of nozzles 32, such as a large-diameter nozzle 32 for a part to be mounted, are assembled in the nozzle unit 30.

ノズルユニット３０は、上記ノズルシャフト２１と一体的に昇降およびシャフト中心軸回り（Ｒ軸方向）の回転が可能とされるとともに、後述するように、ノズルシャフト２１に対して相対的に横軸（水平軸）回りの回転が可能に設けられている。そして、この横軸回りの回転によりユニット本体３１に組付けられた前記ノズル３２のうち一のノズル３２を選択的に作業用位置、つまり真下の位置にセットするように構成されている。 The nozzle unit 30 can be moved up and down integrally with the nozzle shaft 21 and rotated around the central axis of the shaft (R-axis direction), and the horizontal axis (relative to the nozzle shaft 21 as described later). Rotation around a horizontal axis) is possible. Then, one of the nozzles 32 assembled to the unit main body 31 by the rotation around the horizontal axis is selectively set at a working position, that is, a position directly below.

上記ヘッドユニット５には、さらに、上記ノズルシャフト２１を昇降させるＺ軸駆動機構と、ノズルシャフト２１を回転させるＲ軸駆動機構と、ノズルユニット３０を回転駆動するためユニット駆動機構と、ノズルユニット３０を脱着可能に支持するための支持機構等がヘッド２０毎に設けられている。 The head unit 5 further includes a Z-axis drive mechanism that moves the nozzle shaft 21 up and down, an R-axis drive mechanism that rotates the nozzle shaft 21, a unit drive mechanism that rotates the nozzle unit 30, and a nozzle unit 30. A support mechanism or the like for removably supporting the head 20 is provided for each head 20.

Ｚ軸駆動機構は、フレーム５ａの両側上部にそれぞれ固定される駆動源としてのＺ軸サーボモータ２３と、Ｚ軸方向に延びて上記フレーム５ａに対して昇降可能に支持されるラック２４とを有している。ラック２４はブラケット２５を介してノズルシャフト２１の上端部に連結されている。また、Ｚ軸サーボモータ２３の出力軸にはピニオン２６が装着されており、このピニオン２６がラック２４に噛合している。すなわち、Ｚ軸サーボモータ２３によりピニオン２６を回転駆動することにより、上記ラック２４、ブラケット２５およびノズルシャフト２１を一体にフレーム５ａに対して昇降させるようにＺ軸駆動機構が構成されている。 The Z-axis drive mechanism has a Z-axis servo motor 23 as a drive source fixed to each upper part on both sides of the frame 5a, and a rack 24 that extends in the Z-axis direction and is supported so as to be movable up and down with respect to the frame 5a. is doing. The rack 24 is connected to the upper end of the nozzle shaft 21 via a bracket 25. A pinion 26 is attached to the output shaft of the Z-axis servomotor 23, and the pinion 26 meshes with the rack 24. That is, the Z-axis drive mechanism is configured so that the rack 24, the bracket 25, and the nozzle shaft 21 are integrally moved up and down with respect to the frame 5a by rotationally driving the pinion 26 by the Z-axis servomotor 23.

Ｒ軸駆動機構は、フレーム５ａにそれぞれ固定される、駆動源としてのＲ軸サーボモータ２７と、その出力軸に装着される駆動ギア（図示せず）と、上記ノズルシャフト２１に装着されて上記駆動ギアに噛合するギア２８とを有し、上記Ｒ軸サーボモータ２７によりノズルシャフト２１を回転駆動するように構成されている。なお、ノズルシャフト２１とギア２８とは、ギア２８に対するノズルシャフト２１の相対的なＺ軸方向の変位が可能で、かつノズルシャフト２１とギア２８が一体回転するように相互にスプライン結合されている。 The R-axis drive mechanism is fixed to the frame 5a. The R-axis servomotor 27 as a drive source, a drive gear (not shown) attached to the output shaft thereof, and the nozzle shaft 21 are attached to the R-axis drive mechanism. And a gear 28 meshing with the drive gear, and the R-axis servo motor 27 is configured to rotationally drive the nozzle shaft 21. The nozzle shaft 21 and the gear 28 are spline-coupled to each other so that the nozzle shaft 21 can be displaced relative to the gear 28 in the Z-axis direction and the nozzle shaft 21 and the gear 28 rotate integrally. .

図３に示すように、ノズルシャフト２１の下端部には、ノズルユニット３０を横軸回りに回転可能に保持するための正面視逆Ｕ字型（図２参照）のホルダ３５が連結されている。このホルダ３５とノズルシャフト２１とは、ノズルシャフト２１に対するホルダ３５のＺ軸方向の相対移動が可能で、かつノズルシャフト２１とホルダ３５とが一体に回転するようにスプラインナット３６を介して結合されている。なお、ホルダ３５とノズルシャフト２１とのＺ軸方向の相対移動は、部品吸着時の衝撃を緩和し得る程度の僅かな範囲で可能となっている。 As shown in FIG. 3, a front-side inverted U-shaped holder 35 (see FIG. 2) for holding the nozzle unit 30 rotatably around the horizontal axis is connected to the lower end portion of the nozzle shaft 21. . The holder 35 and the nozzle shaft 21 are coupled via a spline nut 36 so that the holder 35 can move relative to the nozzle shaft 21 in the Z-axis direction, and the nozzle shaft 21 and the holder 35 rotate together. ing. The relative movement of the holder 35 and the nozzle shaft 21 in the Z-axis direction is possible in a slight range that can alleviate the impact during component suction.

上記ホルダ３５には、下方に垂下する一対の脚部３５ａ，３５ａが設けられており、これら脚部３５ａ，３５ａの間に前記ノズルユニット３０が回転可能に支持されている。具体的には、各脚部３５ａ，３５ａにそれぞれ、上記横軸としての支持軸部材７１をそれぞれ備えた一対のエアシリンダ７２，７２が向かい合わせに組込まれている。そして、両脚部３５ａの間に上記ノズルユニット３０が介装され、この状態で、ユニット本体３１に形成される貫通孔３０ａに対して当該ユニット３０両側から上記支持軸部材７１が挿入されている。これによりノズルユニット３０が両脚部３５ａ，３５ａの間で支持軸部材７１回りに回転可能に支持されている。 The holder 35 is provided with a pair of legs 35a, 35a that hang downward, and the nozzle unit 30 is rotatably supported between the legs 35a, 35a. Specifically, a pair of air cylinders 72 and 72 each having a support shaft member 71 as the horizontal axis are incorporated in each leg portion 35a and 35a so as to face each other. The nozzle unit 30 is interposed between the leg portions 35a. In this state, the support shaft member 71 is inserted into the through hole 30a formed in the unit main body 31 from both sides of the unit 30. As a result, the nozzle unit 30 is supported so as to be rotatable around the support shaft member 71 between the leg portions 35a and 35a.

ノズルユニット３０のユニット本体３１には、側面視正六角形に形成されたノズル組付部分が設けられており（図４参照）、各ノズル３２は、当該ノズル組付部分外周の各平坦面に形成されるノズル組付用凹部３３にそれぞれ嵌入、固定されている。これにより、上記の通りノズルユニット３０にノズル３２が放射状に設けられ、このノズルユニット３０がユニット駆動機構により上記支持軸部材７１，７１回りに駆動されることによって、一のノズル３２が選択的に上記作業用位置にセットされる。 The unit main body 31 of the nozzle unit 30 is provided with a nozzle assembly portion formed in a regular hexagon when viewed from the side (see FIG. 4), and each nozzle 32 is formed on each flat surface on the outer periphery of the nozzle assembly portion. The nozzle assembly recess 33 is fitted and fixed. As a result, the nozzles 32 are radially provided in the nozzle unit 30 as described above, and the nozzle unit 30 is driven around the support shaft members 71 and 71 by the unit driving mechanism, whereby one nozzle 32 is selectively selected. Set at the working position.

上記各エアシリンダ７２は、脚部３５ａ，３５ａの下端近傍にそれぞれ配置されている。これらのエアシリンダ７２の内部には、先端に上記支持軸部材７１を一体に備えたピストン７３が設けられるとともに、このピストン７３の先端側に圧力室７４が形成され、この圧力室７４がホルダ３５およびブリッジ部材４４の内部に形成される通路７８等を介して、当該ブリッジ部材４４に接続される図外のエア（正圧）供給管に連通している。このエア供給管は、電磁バルブ等を介して図外のエア供給源に連通接続されている。一方、各エアシリンダ７２内のピストン７３の後側の圧力室７７は大気に開放され、かつこの圧力室７７にはスプリング７６が配設されている。そして、先端側の圧力室７４にエア圧が供給されていないときはスプリング７６によりピストン７３が突出位置、すなわち支持軸部材７１が両脚部３５ａ，３５ａから突出した状態に付勢され、これによって上記ノズルユニット３０を支持軸部材７１により回転可能に支持する一方（図３に示す状態；「支持状態」という）、上記圧力室７４にエアが供給されると、ピストン７３（支持軸部材７１）がスプリング７６の弾発力に抗して脚部３５ａ内に押し戻され（退避し）、これによってノズルユニット３０の支持状態が解除され（「支持解除状態」という）、ホルダ３５からのノズルユニット３０の取外しが可能となるように構成されている。つまり、これらエアシリンダ７２，７２等により、ノズルユニット３０を脱着可能に支持するための上記支持機構が構成されている。 Each of the air cylinders 72 is disposed in the vicinity of the lower ends of the leg portions 35a and 35a. Inside these air cylinders 72, a piston 73 integrally provided with the support shaft member 71 is provided at the tip, and a pressure chamber 74 is formed on the tip side of the piston 73. In addition, an air (positive pressure) supply pipe (not shown) connected to the bridge member 44 is communicated via a passage 78 formed in the bridge member 44 and the like. The air supply pipe is connected to an air supply source (not shown) through an electromagnetic valve or the like. On the other hand, the pressure chamber 77 on the rear side of the piston 73 in each air cylinder 72 is opened to the atmosphere, and a spring 76 is disposed in the pressure chamber 77. When no air pressure is supplied to the pressure chamber 74 on the distal end side, the spring 73 biases the piston 73 to the protruding position, that is, the state where the support shaft member 71 protrudes from both the leg portions 35a, 35a. While the nozzle unit 30 is rotatably supported by the support shaft member 71 (state shown in FIG. 3; referred to as “support state”), when air is supplied to the pressure chamber 74, the piston 73 (support shaft member 71) is moved. The spring unit 76 is pushed back (retracted) against the elastic force of the spring 76, thereby releasing the support state of the nozzle unit 30 (referred to as “support release state”). It is configured so that it can be removed. That is, the air cylinders 72, 72, etc. constitute the support mechanism for detachably supporting the nozzle unit 30.

ノズルユニット３０を駆動するユニット駆動機構は、ユニット駆動用シャフト４０と、このシャフト４０を回転駆動するサーボモータ４１と、上記シャフト４０の回転を上記ノズルユニット３０に伝動するための伝動機構とから構成されている。 The unit driving mechanism for driving the nozzle unit 30 includes a unit driving shaft 40, a servo motor 41 for rotationally driving the shaft 40, and a transmission mechanism for transmitting the rotation of the shaft 40 to the nozzle unit 30. Has been.

具体的に説明すると、上記ユニット駆動用シャフト４０は、図２および図３に示すように、ノズルシャフト２１と平行に延び、ヘッドユニット５のフレーム５ａに対してＺ軸方向の移動およびＺ軸回りの回転が可能となっている。そして、このユニット駆動用シャフト４０にプーリ４２が装着される一方、上記サーボモータ４１の出力軸にプーリ４３が装着され、これらプーリ４２，４３にわたって図外の伝動ベルトが装着されている。これにより、上記ユニット駆動用シャフト４０がサーボモータ４１により回転駆動されるように構成されている。なお、左右のヘッド２０のユニット駆動用シャフト４０とこれを駆動するサーボモータ４１とはＹ軸方向に並んでおり、図２の例では、左側のサーボモータ４１を二点鎖線で示している関係上、同モータ４１に装着される左側のプーリ４３は図示を省略している。一方、右側のサーボモータ４１については、これを実線で示している関係上、右側のユニット駆動用シャフト４０に装着されるプーリ４２は図示を省略している。 More specifically, as shown in FIGS. 2 and 3, the unit driving shaft 40 extends in parallel with the nozzle shaft 21, moves in the Z-axis direction relative to the frame 5a of the head unit 5, and rotates around the Z-axis. Can be rotated. A pulley 42 is attached to the unit driving shaft 40, while a pulley 43 is attached to the output shaft of the servo motor 41, and a transmission belt (not shown) is attached across the pulleys 42 and 43. Accordingly, the unit driving shaft 40 is configured to be rotationally driven by the servo motor 41. Note that the unit driving shaft 40 of the left and right heads 20 and the servo motor 41 that drives the unit driving shaft 40 are arranged in the Y-axis direction. In the example of FIG. 2, the left servo motor 41 is indicated by a two-dot chain line. The left pulley 43 attached to the motor 41 is not shown. On the other hand, the pulley 42 attached to the right unit drive shaft 40 is not shown for the right servomotor 41 because of the solid line.

ユニット駆動用シャフト４０とプーリ４２とは、プーリ４２に対する当該シャフト４０のＺ軸方向の移動が可能で、かつ同シャフト４０とプーリ４２とがＺ軸回りに一体回転するようにスプライン結合されている。ユニット駆動用シャフト４０の上端部分は、ノズルシャフト２１とラック２４とを連結する上記ブラケット２５に対して相対回転可能に保持されている。一方、ユニット駆動用シャフト４０の下端部は、上記ホルダ３５を回転可能に保持するブリッジ部材４４に対してベアリングを介して回転可能に保持されている。そして、ノズルシャフト２１が、上下の軸受５ｂ，５ｂによりフレーム５ａに対してＺ軸方向の移動およびＲ軸回りの回転が可能に支持される一方、ユニット駆動用シャフト４０が、上下の軸受５ｃ，５ｃによりフレーム５ａに対してＺ軸方向の移動およびＲ軸回りの回転が可能に支持されている。これによって、ブラケット２５、ヘッド２０およびユニット駆動用シャフト４０がフレーム５ａに対して一体的にＺ軸方向に移動可能になるとともに、ユニット駆動用シャフト４０およびノズルシャフト２１がフレーム５ａに対してそれぞれ独立して回転可能となっている。なお、ユニット駆動用シャフト４０の内部にはエア（正圧）を導くための通路４５が形成されており、図外のホースおよび電磁バルブ等を介して図外のエア供給源に連通接続されている。 The unit driving shaft 40 and the pulley 42 are splined so that the shaft 40 can move in the Z-axis direction with respect to the pulley 42 and the shaft 40 and the pulley 42 rotate integrally around the Z-axis. . The upper end portion of the unit driving shaft 40 is held so as to be rotatable relative to the bracket 25 that connects the nozzle shaft 21 and the rack 24. On the other hand, the lower end portion of the unit driving shaft 40 is rotatably held via a bearing with respect to a bridge member 44 that holds the holder 35 rotatably. The nozzle shaft 21 is supported by the upper and lower bearings 5b and 5b so as to be movable in the Z-axis direction and rotated around the R axis with respect to the frame 5a, while the unit drive shaft 40 is supported by the upper and lower bearings 5c, 5c, The frame 5a is supported by 5c so that it can move in the Z-axis direction and rotate around the R-axis. As a result, the bracket 25, the head 20, and the unit driving shaft 40 can move integrally in the Z-axis direction with respect to the frame 5a, and the unit driving shaft 40 and the nozzle shaft 21 are independent of each other with respect to the frame 5a. And can be rotated. A passage 45 for guiding air (positive pressure) is formed inside the unit driving shaft 40, and is connected to an air supply source outside the figure via a hose and an electromagnetic valve outside the figure. Yes.

ユニット駆動用シャフト４０の回転をノズルユニット３０に伝動するための上記伝動機構は、同シャフト４０の下端部に設けられる駆動側ギア４６と、上記ホルダ３５の上端部に相対回転可能に装着され、かつ上記駆動側ギア４６に噛合する従動側ギア４７と、この従動側ギア４７とノズルユニット３０との間に配設される伝動シャフト５０等とを有している。この伝動シャフト５０の上端にはギア５１が設けられ、このギア５１は、上記従動側ギア４７と一体回転可能に設けられるギア４８に噛合している。また、伝動シャフト５０の下端部にはベベルギア５２が一体に設けられ、このギア５２が上記ノズルユニット３０の一端部に固定されるベベルギア５３に噛合している。つまり、上記サーボモータ４１によりユニット駆動用シャフト４０がＺ軸回りに回転駆動され、この回転がギア４６，４７，４８、伝動シャフト５０（ギア５１，５２）及びベベルギア５３を介して水平軸回りの回転に変換されて上記ノズルユニット３０に伝動され、その結果、ノズルユニット３０が上記支持軸部材７１，７１回りに回転するように構成されている。 The transmission mechanism for transmitting the rotation of the unit driving shaft 40 to the nozzle unit 30 is mounted on the driving side gear 46 provided at the lower end portion of the shaft 40 and the upper end portion of the holder 35 so as to be relatively rotatable. In addition, a driven gear 47 that meshes with the driving gear 46 and a transmission shaft 50 disposed between the driven gear 47 and the nozzle unit 30 are provided. A gear 51 is provided at the upper end of the transmission shaft 50, and the gear 51 meshes with a gear 48 provided so as to be rotatable together with the driven gear 47. A bevel gear 52 is integrally provided at the lower end portion of the transmission shaft 50, and this gear 52 meshes with a bevel gear 53 fixed to one end portion of the nozzle unit 30. In other words, the servomotor 41 rotates the unit driving shaft 40 around the Z axis, and this rotation rotates around the horizontal axis via the gears 46, 47, 48, the transmission shaft 50 (gears 51, 52) and the bevel gear 53. It is converted into rotation and transmitted to the nozzle unit 30, and as a result, the nozzle unit 30 is configured to rotate around the support shaft members 71, 71.

上記ノズルユニット３０には、各ノズル３２に対してそれぞれ負圧を供給するための互いに独立した通路５６が形成されている。これらの通路５６の一方側の端部は、それぞれ対応するノズル組付用凹部３３内に通じており、他方側の端部は、それぞれ貫通孔３０ａの同心円上に並んだ状態でユニット本体３１の端面（図３では左側端面）に開口している。他方、ホルダ３５には、その内部に、上記サブシャフト２１ｂ内の通路２２に連通する通路５７が形成され、当該通路５７が前記脚部３５ａの内側面（ノズルユニット３０に対向する面）に開口している。そして、この通路５７の開口位置と上記作業用位置に配置されるノズル３２に対応する通路５６の開口位置とが合致し、かつ他のノズル３２に対応する通路５６の開口が脚部３５ａの内側面で塞がれるように両通路５６，５７等が設けられることにより、作業用位置に配置されるノズル３２のみが上記通路５６，５７等を通じて負圧供給源に連通接続されるようになっている。 The nozzle unit 30 is formed with mutually independent passages 56 for supplying a negative pressure to each nozzle 32. One end of each of the passages 56 communicates with the corresponding nozzle assembly recess 33, and the other end of each of the passages 56 is aligned with the concentric circle of the through hole 30a. It opens to the end face (left end face in FIG. 3). On the other hand, the holder 35 is formed therein with a passage 57 communicating with the passage 22 in the sub-shaft 21b, and the passage 57 opens on the inner surface of the leg portion 35a (the surface facing the nozzle unit 30). is doing. The opening position of the passage 57 and the opening position of the passage 56 corresponding to the nozzle 32 arranged at the working position match, and the opening of the passage 56 corresponding to the other nozzle 32 is within the leg portion 35a. By providing both the passages 56, 57 and the like so as to be closed at the side, only the nozzle 32 arranged at the working position is connected to the negative pressure supply source through the passages 56, 57 and the like. Yes.

上記ノズルユニット３０には、さらにノズル３２を上記作業位置に位置決めするための係合穴６０が前記ノズル組付用凹部３３の側方に並べて形成されており、この係合穴６０に係合可能な先窄まりの位置決め部材６１を備えたエアシリンダ６２が前記ホルダ３５に設けられている。 In the nozzle unit 30, an engagement hole 60 for positioning the nozzle 32 at the working position is formed side by side on the side of the nozzle assembly recess 33 and can be engaged with the engagement hole 60. An air cylinder 62 having a tapered positioning member 61 is provided in the holder 35.

エアシリンダ６２は、上記ノズルユニット３０の上方に配置されている。エアシリンダ６２の内部には、位置決め部材６１と一体のピストン６３が設けられるとともに、このピストン６３の下側に圧力室６４が形成され、この圧力室６４がホルダ３５およびブリッジ部材４４の内部に形成された通路６５，６６を介してユニット駆動用のシャフト４０内の通路４５に連通している。一方、エアシリンダ６２内のピストン６３の上側の圧力室６７は大気に開放され、かつこの室６７にスプリング６８が配設されている。そして、圧力室６４にエア圧が供給されていないときはスプリング６８によりピストン６３が下降位置に付勢され、これによって位置決め部材６１が係合穴６０に係合する一方、圧力室６４にエアが供給されるとピストン６３がスプリング６８の弾発力に抗して押し上げられ、これにより位置決め部材６１が係合穴６０から離脱するように構成されている。 The air cylinder 62 is disposed above the nozzle unit 30. A piston 63 integral with the positioning member 61 is provided inside the air cylinder 62, and a pressure chamber 64 is formed below the piston 63, and the pressure chamber 64 is formed inside the holder 35 and the bridge member 44. The passages 65 and 66 communicate with the passage 45 in the unit driving shaft 40. On the other hand, the pressure chamber 67 above the piston 63 in the air cylinder 62 is open to the atmosphere, and a spring 68 is disposed in the chamber 67. When the air pressure is not supplied to the pressure chamber 64, the piston 63 is biased to the lowered position by the spring 68, whereby the positioning member 61 engages with the engagement hole 60, while air enters the pressure chamber 64. When supplied, the piston 63 is pushed up against the elastic force of the spring 68, and the positioning member 61 is thereby separated from the engagement hole 60.

なお、図３および図４中、符号５９は、ユニット交換装置１８との間でノズルユニット３０を交換する際に使用される固定孔であって、同ユニット３０の上記ノズル組付部分の側面であって前記貫通孔３０ａの同心円上に、それぞれ各ノズル３２に対応して設けられている。 3 and 4, reference numeral 59 denotes a fixing hole used when the nozzle unit 30 is exchanged with the unit exchange device 18, and is a side surface of the nozzle assembly portion of the unit 30. Thus, the nozzles 32 are respectively provided on the concentric circles of the through holes 30a.

図５〜図７は、上記ユニット交換装置１８の概略構成を示しており、図５は平面図で、図６，図７は断面図でそれぞれユニット交換装置１８の構成を示している。 5 to 7 show a schematic configuration of the unit exchanging device 18, FIG. 5 is a plan view, and FIGS. 6 and 7 are sectional views showing the configuration of the unit exchanging device 18, respectively.

ユニット交換装置１８は、図５に示すように基台８０を有している。この基台８０には、交換用のノズルユニット３０を保持するための複数の保持部が設けられており、図示の例では３つの保持部８２Ａ〜８２ＣがＹ軸方向に並設されている。なお、図示の例では、２つの保持部８２Ａ，８２Ｂに交換用のノズルユニット３０が保持されている。 The unit exchange device 18 has a base 80 as shown in FIG. The base 80 is provided with a plurality of holding portions for holding the replacement nozzle unit 30. In the illustrated example, three holding portions 82A to 82C are arranged in parallel in the Y-axis direction. In the illustrated example, the replacement nozzle unit 30 is held by the two holding portions 82A and 82B.

各保持部８２Ａ〜８２Ｃにはそれぞれ、ノズルユニット３０を挿入するためのＹ軸方向に細長の凹部８３が形成されている。この凹部８３は、図７に示すように、一対の隔壁８４によってＹ軸方向に並ぶ３つの部分８３ａ〜８３ｃに仕切られており、真ん中の部分８３ｂ（便宜上「真ん中の凹部８３ｂ」という）のみがその両側の部分８３ａ，８３ｃ（便宜上「両側の凹部８３ａ，８３ｂ」という）よりも深く形成されている。そして、同図に示すように、何れかのノズル３２を真ん中の部分８３ｂに挿入するとともに当該ノズル３２に隣接するノズル３２を両側の凹部８３ａ，８３ｃにそれぞれ逃がし（挿入し）、この状態でユニット本体３１を上記隔壁８４に形成されたユニット支持面４８ａでそれぞれ支持することにより、ノズルユニット３０を上記凹部８３に一部挿入した状態で保持するように各保持部８２Ａ〜８２Ｃが構成されている。なお、各隔壁８４のユニット支持面４８ａは、下方に向かって互いにＹ軸方向に接近する傾斜面からなり、同図示すように、ユニット本体３１の上記ノズル組付部分（側面視正六角形の部分）の外周面のうち、両側の凹部８３ａ，８３ｂに挿入されるノズル３２が組付けられている面をそれぞれ各ユニット支持面４８ａで支持することにより、Ｙ軸およびＺ軸方向にノズルユニット３０を概略的に位置決めした状態で安定的に支持するようになっている。 Each holding portion 82A to 82C is formed with an elongated recess 83 in the Y-axis direction for inserting the nozzle unit 30. As shown in FIG. 7, the recess 83 is divided into three portions 83 a to 83 c arranged in the Y-axis direction by a pair of partition walls 84, and only the middle portion 83 b (referred to as “middle recess 83 b” for convenience) is provided. It is formed deeper than portions 83a and 83c on both sides (referred to as “concave portions 83a and 83b on both sides” for convenience). Then, as shown in the figure, one of the nozzles 32 is inserted into the middle portion 83b, and the nozzle 32 adjacent to the nozzle 32 is allowed to escape (inserted) into the recesses 83a and 83c on both sides. Each holding part 82A-82C is comprised so that the nozzle unit 30 may be hold | maintained in the state inserted in the said recessed part 83 by supporting the main body 31 by the unit support surface 48a formed in the said partition 84, respectively. . The unit support surface 48a of each partition wall 84 is composed of inclined surfaces that approach each other in the Y-axis direction downward, and as shown in the figure, the nozzle assembly portion of the unit body 31 (a regular hexagonal portion in side view). ) Of the outer peripheral surface of each of the outer peripheral surfaces of each of the outer peripheral surfaces, in which the nozzles 32 to be inserted into the recesses 83a and 83b on both sides are assembled, are supported by the unit support surfaces 48a. It is designed to be stably supported in a generally positioned state.

各保持部８２Ａ〜８２Ｃには、ノズルユニット３０の固定機構が構成されている。すなわち、各保持部８２Ａ〜８２Ｃの上記凹部８３の側方には、エアシリンダ８７がそれぞれ設けられ、これらエアシリンダ８７が基台８０に固定されている。そして、各エアシリンダ８７のピストンに、ノズルユニット３０を位置決め固定するためのプッシュピン８８が一体に設けられており、エアシリンダ８７に対するエア（正圧）の給排切り替えに応じて、このプッシュピン８８が上記凹部８３内に突出する状態（図６の二点鎖線に示す状態；「固定状態」という）と、凹部８３から側方に退避する状態（図６の実線に示す状態；「非固定状態」という）とに進退駆動されるようになっている。 A fixing mechanism for the nozzle unit 30 is configured in each of the holding portions 82A to 82C. That is, air cylinders 87 are respectively provided on the sides of the recesses 83 of the holding portions 82 </ b> A to 82 </ b> C, and these air cylinders 87 are fixed to the base 80. The piston of each air cylinder 87 is integrally provided with a push pin 88 for positioning and fixing the nozzle unit 30, and this push pin is switched according to the supply / discharge switching of air (positive pressure) to the air cylinder 87. A state in which 88 protrudes into the concave portion 83 (state shown by a two-dot chain line in FIG. 6; referred to as “fixed state”) and a state in which it is retracted laterally from the concave portion 83 (state indicated by a solid line in FIG. 6); The state is called ”state”.

プッシュピン８８はノズルユニット３０の前記固定孔５９よりも径が大きく、かつ先端にテーパ面が形成されており、エアシリンダ８７のロッド突出駆動状態では、プッシュピン８８の先端がノズルユニット３０の上記固定孔５９に挿入されるとともに当該ユニット３０がプッシュピン８８によりＸ軸方向に押圧され、このようにノズルユニット３０が押圧されることにより、前記ホルダ３５とのクリアランスが吸収されつつノズルユニット３０が凹部８３の側壁８５に押し当てられて当該ユニット３０がＸ軸方向に位置決めされる。また、上記側壁８５とノズルユニット３０との当接面は互いに平坦な面とされており、上記のように側壁８５にノズルユニット３０が押圧されることで、ノズルユニット３０のＲ軸方向の位置決めも行われる。つまり、このようにプッシュピン８８でノズルユニット３０を押圧することにより当該ユニット３０を位置決めした状態で保持部８２Ａ〜８２Ｃに固定、保持するように構成されている。 The push pin 88 has a diameter larger than that of the fixing hole 59 of the nozzle unit 30 and has a tapered surface at the tip. When the air cylinder 87 is in the rod protruding drive state, the tip of the push pin 88 is the above-mentioned of the nozzle unit 30. The unit 30 is inserted into the fixing hole 59 and pressed in the X-axis direction by the push pin 88. By pressing the nozzle unit 30 in this way, the clearance with the holder 35 is absorbed and the nozzle unit 30 is moved. The unit 30 is positioned in the X-axis direction by being pressed against the side wall 85 of the recess 83. Further, the abutting surfaces of the side wall 85 and the nozzle unit 30 are flat surfaces, and when the nozzle unit 30 is pressed against the side wall 85 as described above, the positioning of the nozzle unit 30 in the R-axis direction is performed. Is also done. That is, by pressing the nozzle unit 30 with the push pin 88 in this manner, the unit 30 is positioned and fixed to the holding portions 82A to 82C.

次に、上述した表面実装機による実装動作について説明する。 Next, the mounting operation by the surface mounter described above will be described.

上記表面実装機において実装動作が開始されると、先ずヘッドユニット５が部品供給部４に移動し、ここでヘッド２０が下降し、作業用位置にセットされたノズル３２により部品が吸着されてからヘッド２０が上昇する。なお、ヘッドユニット５の部品供給部４への移動の際には、ノズルユニット３０が回転駆動されることにより、部品に対応したノズル３２が上記作業用位置に予めセットされる。具体的には、前記エアシリンダ６２にエアが供給されることにより係合穴６０から位置決め部材６１が退避する。次いで、サーボモータ４１によりユニット駆動用シャフト４０が回転駆動され、この回転に伴いノズルユニット３０が回転することにより、所望のノズル３２が作業用位置に配置される。その後、エアシリンダ６２へのエア供給が停止されることにより、位置決め部材６１が係合穴６０に嵌合し、ノズルユニット３０が固定される。 When the mounting operation is started in the surface mounting machine, the head unit 5 first moves to the component supply unit 4, where the head 20 is lowered and the components are adsorbed by the nozzle 32 set at the working position. The head 20 is raised. When the head unit 5 is moved to the component supply unit 4, the nozzle unit 30 is rotationally driven, so that the nozzle 32 corresponding to the component is set in advance at the working position. Specifically, the positioning member 61 is retracted from the engagement hole 60 when air is supplied to the air cylinder 62. Next, the unit driving shaft 40 is rotationally driven by the servo motor 41, and the nozzle unit 30 is rotated along with this rotation, whereby the desired nozzle 32 is disposed at the working position. Thereafter, the air supply to the air cylinder 62 is stopped, whereby the positioning member 61 is fitted into the engagement hole 60, and the nozzle unit 30 is fixed.

部品の吸着が行われると、次いで部品認識カメラ１７による撮像とそれに基づく部品認識等の動作を経て、ヘッドユニット５が基板Ｓ上に移動し、ヘッド２０が下降することによりノズル３２に吸着されていた部品が基板Ｓ上に装着される。 When the component is picked up, the head unit 5 moves onto the substrate S and the head 20 is lowered and picked up by the nozzle 32 through operations such as imaging by the component recognition camera 17 and component recognition based thereon. The mounted component is mounted on the substrate S.

なお、ノズルユニット３０に所望のノズル３２がない場合には、当該ノズルユニット３０が、前記所望のノズル３２が組込まれている別のノズルユニット３０に交換される。ここで、ノズルユニット３０の具体的な交換動作について図８を参照しつつ説明する。 When the desired nozzle 32 is not present in the nozzle unit 30, the nozzle unit 30 is replaced with another nozzle unit 30 in which the desired nozzle 32 is incorporated. Here, a specific replacement operation of the nozzle unit 30 will be described with reference to FIG.

まず、ヘッド２０に装着されているノズルユニット３０が上記保持部８２Ａ〜８２Ｃのうち空きスペース（図５の例では保持部８２Ｃ）に対応するように、ヘッドユニット５が上記ユニット交換装置１８の上方に移動した後、ヘッド２０が下降し、ノズルユニット３０が保持部８２Ｃの上記凹部８３内に挿入される。これによってノズルユニット３０がＹ軸方向およびＺ軸方向に位置決めされた状態で保持部８２Ｃ（隔壁８４のユニット支持面４８ａ）に載置される。なお、前記ノズルユニット３０は、凹部８３への挿入前に、予め回転軸（上記支持軸部材７１）がＸ軸方向と平行になるようにＲ軸サーボモータ２７の作動によりＲ軸方向に位置決めされる（図６参照）。また、保持部８２Ｃの前記固定機構は、プッシュピン８８が後退位置に保持されることにより非固定状態に制御されている。 First, the head unit 5 is positioned above the unit replacement device 18 so that the nozzle unit 30 attached to the head 20 corresponds to an empty space (the holding portion 82C in the example of FIG. 5) among the holding portions 82A to 82C. Then, the head 20 is lowered, and the nozzle unit 30 is inserted into the concave portion 83 of the holding portion 82C. Accordingly, the nozzle unit 30 is placed on the holding portion 82C (unit support surface 48a of the partition wall 84) in a state of being positioned in the Y-axis direction and the Z-axis direction. The nozzle unit 30 is positioned in the R-axis direction by the operation of the R-axis servomotor 27 so that the rotating shaft (the support shaft member 71) is in parallel with the X-axis direction before being inserted into the recess 83. (See FIG. 6). Further, the fixing mechanism of the holding portion 82C is controlled to be in an unfixed state by holding the push pin 88 in the retracted position.

ノズルユニット３０が凹部８３内に挿入されると、前記ヘッド２０の前記支持機構が支持状態から支持解除状態に、保持部８２Ｃの前記固定機構が非固定状態から固定状態にそれぞれ切換えられる。詳しくは、図８（ａ）に示すように、エアシリンダ８７がロッド突出駆動状態に切換えられ、これによりプッシュピン８８が前進する。このようにプッシュピン８８が前進すると、ノズルユニット３０の前記固定孔５９にプッシュピン８８の先端が挿入されるとともに当該プッシュピン８８によりノズルユニット３０が押圧され、これによりノズルユニット３０とホルダ３５とのクリアランスが吸収されて当該ノズルユニット３０がＸ軸方向に位置決めされる。次いで、前記ホルダ３５内の通路７８を通じて各エアシリンダ７２，７２（圧力室７４）にエアが供給され、図８（ｂ）に示すように、ノズルユニット３０を支持している各支持軸部材７１（ピストン７３）が脚部３５ａ内に退避し、これによりホルダ３５によるノズルユニット３０の支持状態が解除される。 When the nozzle unit 30 is inserted into the recess 83, the support mechanism of the head 20 is switched from the support state to the support release state, and the fixing mechanism of the holding portion 82C is switched from the non-fixed state to the fixed state. Specifically, as shown in FIG. 8A, the air cylinder 87 is switched to the rod projecting drive state, whereby the push pin 88 moves forward. When the push pin 88 advances in this way, the tip of the push pin 88 is inserted into the fixing hole 59 of the nozzle unit 30 and the nozzle unit 30 is pressed by the push pin 88, whereby the nozzle unit 30, the holder 35, and the like. This clearance is absorbed and the nozzle unit 30 is positioned in the X-axis direction. Next, air is supplied to the air cylinders 72 and 72 (pressure chambers 74) through the passages 78 in the holder 35, and the support shaft members 71 that support the nozzle unit 30 as shown in FIG. 8B. The (piston 73) is retracted into the leg portion 35a, whereby the support state of the nozzle unit 30 by the holder 35 is released.

ノズルユニット３０の支持状態が解除されると、図８（ｃ）に示すように、ヘッド２０が上昇し、保持部８２Ｃにノズルユニット３０を残したままで当該ヘッド２０がノズルユニット３０から引き離される。これによりヘッド２０からノズルユニット３０が取り外される。なお、取り外されたノズルユニット３０は、上記の通りＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸およびＲ軸方向に位置決めされた状態で前記保持部８２Ｃに保持されることとなる。 When the support state of the nozzle unit 30 is released, as shown in FIG. 8C, the head 20 is raised and the head 20 is pulled away from the nozzle unit 30 while leaving the nozzle unit 30 in the holding portion 82 </ b> C. As a result, the nozzle unit 30 is removed from the head 20. The removed nozzle unit 30 is held by the holding portion 82C while being positioned in the X-axis, Y-axis, Z-axis, and R-axis directions as described above.

ノズルユニット３０の取外しが完了すると、上記のような取り外し動作と逆の動作手順に従ってヘッド２０等が駆動制御され、これによって新たなノズルユニット３０がヘッド２０に装着される。すなわち、交換用のノズルユニット３０が保持されている保持部８２Ａ（又は８２Ｂ）の上方にヘッド２０が配置された後（図８（ｃ）参照）、ヘッド２０が下降し、ホルダ３５の両脚部３５ａの間にノズルユニット３０を介装する（図８（ｂ）参照）。このとき、エアシリンダ６２の前記位置決め部材６１がノズルユニット３０の係合穴６０に嵌合することにより、当該ノズルユニット３０が回転不能にロックされる。 When the removal of the nozzle unit 30 is completed, the head 20 and the like are driven and controlled in accordance with the operation procedure reverse to the above-described removal operation, whereby a new nozzle unit 30 is attached to the head 20. That is, after the head 20 is disposed above the holding portion 82A (or 82B) where the replacement nozzle unit 30 is held (see FIG. 8C), the head 20 is lowered and both leg portions of the holder 35 are placed. The nozzle unit 30 is interposed between 35a (refer FIG.8 (b)). At this time, when the positioning member 61 of the air cylinder 62 is fitted into the engagement hole 60 of the nozzle unit 30, the nozzle unit 30 is locked so as not to rotate.

次いで、エアシリンダ７２，７２へのエア供給が停止され、これにより当該ノズルユニット３０の貫通孔３０ａに支持軸部材７１（ピストン７３）が挿入され、当該ノズルユニット３０がホルダ３５により支持される（図８（ａ）参照）。また、エアシリンダ８７がロッド引き込み駆動状態に切換えられ、これによりプッシュピン８８が退避してノズルユニット３０の固定状態が解除される。 Next, the air supply to the air cylinders 72 and 72 is stopped, whereby the support shaft member 71 (piston 73) is inserted into the through hole 30a of the nozzle unit 30, and the nozzle unit 30 is supported by the holder 35 ( (See FIG. 8 (a)). Further, the air cylinder 87 is switched to the rod retracting drive state, whereby the push pin 88 is retracted and the fixed state of the nozzle unit 30 is released.

そしてその後、ヘッド２０が上昇することにより当該ヘッド２０と共にノズルユニット３０が保持部８２Ａから取り出され、ヘッド２０へのノズルユニット３０の装着が完了することとなる。 Then, when the head 20 is raised, the nozzle unit 30 is taken out from the holding portion 82 </ b> A together with the head 20, and the mounting of the nozzle unit 30 to the head 20 is completed.

上記の表面実装機では、このようにして、ヘッドユニット５が部品供給部４と基板Ｓとの間を移動しながら順次部品供給部４から部品を取出して基板Ｓ上に実装する。その際、各ヘッド２０のノズルユニット３０の回転に伴い作業用位置のノズル３２が部品に対応した所望のノズル３２に切替えられ、また、必要に応じてノズルユニット３０そのものが交換されながら実装作業が進められる。 In the above surface mounter, the head unit 5 sequentially takes out components from the component supply unit 4 and mounts them on the substrate S while moving between the component supply unit 4 and the substrate S. At that time, as the nozzle unit 30 of each head 20 rotates, the nozzle 32 at the working position is switched to the desired nozzle 32 corresponding to the component, and the mounting operation can be performed while the nozzle unit 30 itself is replaced as necessary. It is advanced.

以上のようにこの表面実装機では、ヘッド２０にノズルユニット３０が装備され、このノズルユニット３０の回転により複数のノズル３２から所望のノズル３２を選択的に使用でき、しかも、必要に応じてノズルユニット３０自体を交換することにより、さらに別のノズル３２が使用可能となる。そのため、より多種類のノズル３２を使用しながら効率的に実装処理を進めることができるようになる。 As described above, in this surface mounter, the head 20 is equipped with the nozzle unit 30, and by rotating the nozzle unit 30, a desired nozzle 32 can be selectively used from among a plurality of nozzles 32. By exchanging the unit 30 itself, another nozzle 32 can be used. Therefore, it is possible to efficiently perform the mounting process while using more types of nozzles 32.

特に、実施形態の表面実装機では、ノズルユニット３０自体を交換する構成となっているので、次のような利点もある。すなわち、ノズルユニット３０自体を交換する代わりに、ノズルユニット３０に組付けられているノズル３２を個別に交換することも考えられる。しかしこの場合には、ノズルユニット３０を回転させながら各ノズル３２を個別に脱着する必要があるためノズル交換に時間がかかる。また、ノズルユニット３０に対する組付け誤差がノズル毎に、しかもノズル交換時毎に不規則に生じることが考えられ、この場合には当該組付け誤差を補正することが困難になる。これに対してノズルユニット３０自体を交換する上記実施形態の表面実装機によると、複数のノズル３２を一括して交換できるため交換作業が短時間で済む。しかも、交換に伴う組付け誤差は、ホルダ３５に対するノズルユニット３０の組付け誤差だけを考慮すればよいため、ノズル３２を個別に交換する場合に比べると、組付け誤差の補正も容易となる。従って、実施形態の上面実装機によると、実装作業を効率的に進める上でも、また、実装精度を高める上でも有利なものとなる。 In particular, the surface mounter of the embodiment is configured to replace the nozzle unit 30 itself, and thus has the following advantages. That is, instead of replacing the nozzle unit 30 itself, it is also conceivable to replace the nozzles 32 assembled to the nozzle unit 30 individually. However, in this case, since it is necessary to detach each nozzle 32 individually while rotating the nozzle unit 30, it takes time to replace the nozzles. Further, it is conceivable that an assembly error with respect to the nozzle unit 30 occurs irregularly for each nozzle and every time the nozzle is replaced. In this case, it is difficult to correct the assembly error. On the other hand, according to the surface mounter of the above embodiment in which the nozzle unit 30 itself is replaced, a plurality of nozzles 32 can be replaced at once, so that the replacement work can be completed in a short time. Moreover, since the assembly error associated with the replacement only needs to consider the assembly error of the nozzle unit 30 with respect to the holder 35, the assembly error can be corrected more easily than when the nozzles 32 are individually replaced. Therefore, according to the top surface mounting machine of the embodiment, it is advantageous for efficiently performing the mounting operation and for increasing the mounting accuracy.

また、実施形態のようにノズルユニット３０自体を交換する構成によれば、基台１上において交換用のノズル３２の保持スペースを縮小する上で有利になるという利点もある。すなわち、例えばノズルユニット３０のノズル３２を個別に交換する場合には、交換用のノズルを基台１上に平面的に配置する必要があるため、平面的な広い保管スペースが必要となることが考えられるが、上記のようにノズルユニット３０自体を交換する構成によれば、結果的に、複数のノズル３２を立体的に保管することとなるので（図７等参照）、その分、平面的な保管スペースを抑えることが可能となる。そのため、交換用のノズル３２の保持スペースを縮小する上で有利になるという利点もある。 In addition, according to the configuration in which the nozzle unit 30 itself is replaced as in the embodiment, there is an advantage that it is advantageous in reducing the holding space for the replacement nozzle 32 on the base 1. That is, for example, when the nozzles 32 of the nozzle unit 30 are individually replaced, it is necessary to arrange the replacement nozzles on the base 1 in a plane, and thus a large plane storage space may be required. Although it is conceivable, according to the configuration in which the nozzle unit 30 itself is replaced as described above, as a result, the plurality of nozzles 32 are stored three-dimensionally (see FIG. 7 and the like). It is possible to reduce the storage space. Therefore, there is an advantage that it is advantageous in reducing the holding space of the replacement nozzle 32.

次に、本発明に係る表面実装機の第２の実施形態について説明する。 Next, a second embodiment of the surface mounter according to the present invention will be described.

図９（ａ）は、第２の実施形態かかる表面実装機の実装用ヘッド２０の下端部分を概略的に示している。なお、第２の実施形態にかかる表面実装機の基本的な構成は第１の実施形態と共通するため、以下の説明では、第１の実施形態と共通するものについては同一符号を付して説明を省略し、相違点についてのみ詳細に説明することにする。 FIG. 9A schematically shows a lower end portion of the mounting head 20 of the surface mounter according to the second embodiment. Since the basic configuration of the surface mounter according to the second embodiment is the same as that of the first embodiment, the same reference numerals are given to the same components as those of the first embodiment in the following description. The description will be omitted, and only the differences will be described in detail.

同図に示すように、第２の実施形態にかかる表面実装機では、ノズルユニット３０を回転駆動するためのサーボモータ４１として、扁平かつ小型のサーボモータ４１がホルダ３５に組み込まれており、このサーボモータ４１によりノズルユニット３０が直接駆動される構成となっている。そのため、詳しく図示していないが、第１の実施形態で説明した伝動シャフト５０、ギア５１、ベベルギア５２等、ノズルユニット３０を回転駆動するためユニット駆動機構や、ノズルユニット３０の回転をロックするためのエアシリンダ６２等はこの表面実装機では省略されている。 As shown in the figure, in the surface mounter according to the second embodiment, a flat and small servo motor 41 is incorporated in a holder 35 as a servo motor 41 for rotationally driving the nozzle unit 30. The nozzle unit 30 is directly driven by the servo motor 41. Therefore, although not shown in detail, a unit driving mechanism for rotating the nozzle unit 30 such as the transmission shaft 50, the gear 51, and the bevel gear 52 described in the first embodiment, and for locking the rotation of the nozzle unit 30. The air cylinder 62 and the like are omitted in this surface mounter.

また、第２の実施形態では、上記ホルダ３５がジョイント部材３４に対して着脱可能に構成されている。すなわち、上記ノズルシャフト２１の下端部にジョイント部材３４が設けられており、このジョイント部材３４とノズルシャフト２１とが、ノズルシャフト２１に対するジョイント部材３４のＺ軸方向の相対移動が可能で、かつノズルシャフト２１とジョイント部材３４とが一体に回転するように上記スプラインナット３６を介して結合されている。そして、このジョイント部材３４の下端部にホルダ３５が着脱可能に支持（連結）されている。 In the second embodiment, the holder 35 is configured to be detachable from the joint member 34. That is, a joint member 34 is provided at the lower end of the nozzle shaft 21, and the joint member 34 and the nozzle shaft 21 can be moved relative to the nozzle shaft 21 in the Z-axis direction, and the nozzle The shaft 21 and the joint member 34 are coupled via the spline nut 36 so as to rotate integrally. A holder 35 is detachably supported (connected) to the lower end portion of the joint member 34.

図９（ａ）および図１０に示すように、ホルダ３５の上端部には、その中央部分に円柱状の係合凸部９２が突設され、他方、ジョイント部材３４の下端部には、当該係合凸部９２が挿入される係合凹部９５が設けられている。そして、前記係合凸部９２を係合凹部９５に挿入した状態でジョイント部材３４に対してホルダ３５が連結される構成となっている。ジョイント部材３４には、前記係合凹部９５の周囲に複数のノックピン９４が設けられており、連結時には、これらノックピン９４が、ホルダ３５に形成される位置決め孔（図示省略）に挿入されることで、ジョイント部材３４に対してホルダ３５が位置決めされるようになっている。また、ジョイント部材３４の内部には、ロックピン９７を兼ねるピストンを備えた一対のエアシリンダ９８が設けられている。これらエアシリンダ９８は、前記係合凹部９５の径方向に対向配置されている。そして、エア圧が供給されていないときはスプリングによってロックピン９７が突出するように付勢され、これによって当該ロックピン９７が、前記ホルダ３５の係合凸部９２周面に形成される係合孔９３に挿入される一方、エアが供給されるとロックピン９７がスプリングの弾発力に抗して押し戻され、これによりロックピン９７が係合孔９３から退避するように構成されている。つまり、ロックピン９７が係合孔９３に挿入されることで、ホルダ３５がジョイント部材３４に対して着脱不能に支持（連結）される一方、ロックピン９７が係合孔９３から退避することで、この支持（連結）状態が解除されて、図９（ｂ）に示すようにジョイント部材３４に対するホルダ３５の着脱が可能になるように構成されている。 As shown in FIG. 9A and FIG. 10, a cylindrical engagement convex portion 92 protrudes from the upper end portion of the holder 35 at the center portion, while the lower end portion of the joint member 34 An engagement recess 95 into which the engagement protrusion 92 is inserted is provided. The holder 35 is connected to the joint member 34 in a state where the engaging convex portion 92 is inserted into the engaging concave portion 95. The joint member 34 is provided with a plurality of knock pins 94 around the engaging recess 95, and when connected, these knock pins 94 are inserted into positioning holes (not shown) formed in the holder 35. The holder 35 is positioned with respect to the joint member 34. In addition, a pair of air cylinders 98 including a piston that also serves as a lock pin 97 is provided inside the joint member 34. These air cylinders 98 are arranged opposite to each other in the radial direction of the engagement recess 95. When the air pressure is not supplied, the lock pin 97 is urged by the spring so that the lock pin 97 protrudes, whereby the lock pin 97 is formed on the peripheral surface of the engagement convex portion 92 of the holder 35. While being inserted into the hole 93, when air is supplied, the lock pin 97 is pushed back against the spring force of the spring, so that the lock pin 97 is retracted from the engagement hole 93. That is, when the lock pin 97 is inserted into the engagement hole 93, the holder 35 is detachably supported (connected) to the joint member 34, while the lock pin 97 is retracted from the engagement hole 93. The support (connected) state is released, and the holder 35 can be attached to and detached from the joint member 34 as shown in FIG. 9B.

なお、図示を省略するが、ジョイント部材３４の前記係合凹部９５およびホルダ３５の前記係合凸部９２にはそれぞれ、電気・通信系統のコネクタ部と負圧供給系統のコネクタ部とが設けられており、上記のようにジョイント部材３４にホルダ３５が連結されると、部品吸着用の負圧およびサーボモータ４１に対する電力、制御信号が上記コネクタ部を介してジョイント部材３４側からホルダ３５側へと供給されるように構成されている。 Although not shown, the engaging recess 95 of the joint member 34 and the engaging protrusion 92 of the holder 35 are each provided with a connector portion of an electric / communication system and a connector portion of a negative pressure supply system. When the holder 35 is connected to the joint member 34 as described above, the negative pressure for component suction, the power to the servo motor 41, and the control signal are transferred from the joint member 34 side to the holder 35 side via the connector portion. It is comprised so that it may be supplied.

このような第２の実施形態の表面実装機では、ホルダ３５に搭載されたサーボモータ９０の作動によりノズルユニット３０が回転駆動され、これにより所望のノズル３２が作業用位置に配置される。 In such a surface mounter according to the second embodiment, the nozzle unit 30 is rotationally driven by the operation of the servo motor 90 mounted on the holder 35, whereby the desired nozzle 32 is disposed at the working position.

そして、ノズルユニット３０の交換は、上記ジョイント部材３４に対して上記ホルダ３５が脱着されることにより行われる。 The replacement of the nozzle unit 30 is performed by detaching the holder 35 from the joint member 34.

具体的に説明すると、上記ユニット交換装置１８には、交換用のノズルユニット３０としてノズルユニット３０を含む上記ホルダ３５（以下、便宜上「ノズル組立体」という）が保持されている。なお、ユニット交換装置１８は、基本的には第１の実施形態のものと共通であるが、第２の実施形態のユニット交換装置１８では、ホルダ３５の姿勢が保持されるように、具体的にはホルダ３５の係合凸部９２が真上に指向する状態でノズル組立体が保持されるように、ユニット交換装置１８の各保持部８２Ａ〜８２Ｃが構成されている。 More specifically, the unit replacement device 18 holds the holder 35 (hereinafter referred to as “nozzle assembly” for convenience) including the nozzle unit 30 as the replacement nozzle unit 30. The unit exchanging device 18 is basically the same as that of the first embodiment, but the unit exchanging device 18 of the second embodiment is specific so that the posture of the holder 35 is maintained. Each of the holding portions 82A to 82C of the unit exchanging device 18 is configured so that the nozzle assembly is held in a state where the engaging convex portion 92 of the holder 35 is directed right above.

まず、ヘッドユニット５がユニット交換装置１８の上方に移動し、交換対象となるノズル組立体が上記保持部８２Ａ〜８２Ｃのうち空きスペース（ここでは、第１の実施形態に準じて保持部８２Ｃとする）に対応するように配置される。次に、ヘッド２０が下降して、ノズルユニット３０を上記凹部８３内に挿入し、この状態で、エアシリンダ８７がロッド突出駆動状態に切換えられる。この切換えにより、ノズルユニット３０がプッシュピン８８により押圧され、ノズル組立体が保持部８２Ｃに位置決めされた状態で固定される。次いで、前記エアシリンダ９８にエアが供給されることよりロックピン９７が係合孔９３から退避し、これによりジョイント部材３４とホルダ３５との支持（連結）状態が解除され、その後、ヘッド２０が上昇することにより、ヘッド２０からノズル組立体が取外される。取外されたノズル組立体は保持部８２Ｃに保持される。 First, the head unit 5 moves above the unit replacement device 18, and the nozzle assembly to be replaced is an empty space (here, the holding unit 82C and the holding unit 82C according to the first embodiment). Are arranged so as to correspond to Next, the head 20 is lowered and the nozzle unit 30 is inserted into the recess 83, and in this state, the air cylinder 87 is switched to the rod protruding drive state. By this switching, the nozzle unit 30 is pressed by the push pin 88, and the nozzle assembly is fixed in a state of being positioned on the holding portion 82C. Next, when air is supplied to the air cylinder 98, the lock pin 97 is retracted from the engagement hole 93, thereby releasing the support (connection) state between the joint member 34 and the holder 35. By moving up, the nozzle assembly is removed from the head 20. The removed nozzle assembly is held by the holding portion 82C.

そして、ノズル組立体の取外しが完了すると、上記と逆の動作手順に従ってヘッド２０等が駆動制御されることにより、ユニット交換装置１８に保持されている交換用のノズル組立体がヘッド２０に装着される。 When the removal of the nozzle assembly is completed, the head 20 and the like are driven and controlled according to the operation procedure reverse to the above, whereby the replacement nozzle assembly held by the unit replacement device 18 is attached to the head 20. The

以上のような第２の実施形態に係る表面実装機についても、ノズルユニット３０の回転により複数のノズル３２から所望のノズル３２を選択的に使用できる上、必要に応じてノズルユニット３０（ノズル組立体）を交換することにより、さらに別のノズル３２を使用することができる。従って、第１の実施形態と同様に、多くの種類のノズル３２を使いながら実装処理を効率的に進めることができる。 In the surface mounter according to the second embodiment as described above, a desired nozzle 32 can be selectively used from a plurality of nozzles 32 by rotating the nozzle unit 30, and the nozzle unit 30 (nozzle group) can be used as necessary. By exchanging the three-dimensional), another nozzle 32 can be used. Therefore, as in the first embodiment, the mounting process can be efficiently advanced while using many types of nozzles 32.

なお、以上説明した第１，第２の実施形態の表面実装機は、本発明に係る表面実装機の好ましい実施の形態の例示であって、その具体的な構成は本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。 In addition, the surface mounting machine of the 1st, 2nd embodiment demonstrated above is an illustration of preferable embodiment of the surface mounting machine based on this invention, Comprising: The specific structure does not deviate from the summary of this invention. The range can be changed as appropriate.

例えば、上記の実施形態では、ノズル回転ユニット（ノズルユニット３０）が横軸（支持軸部材７１，７１）回りに回転可能に支持されるタイプの表面実装機について説明したが、勿論、本発明は、ノズル回転ユニットが縦軸（Ｚ軸）回りに回転可能に支持されるタイプの表面実装機についても適用可能である。すなわち、縦軸回りに複数のノズルが配列され、当該縦軸回りの回転に伴いノズルを切換えるように構成されたノズル回転ユニットを装備する表面実装機についても本発明は適用可能である。 For example, in the above-described embodiment, the surface mounter of the type in which the nozzle rotating unit (nozzle unit 30) is supported so as to be rotatable around the horizontal axis (support shaft members 71, 71) has been described. Further, the present invention can also be applied to a surface mounter of a type in which the nozzle rotating unit is supported so as to be rotatable around the vertical axis (Z axis). That is, the present invention is also applicable to a surface mounter equipped with a nozzle rotation unit configured such that a plurality of nozzles are arranged around the vertical axis and the nozzles are switched along with the rotation around the vertical axis.

また、実施形態では、サーボモータ４１を駆動源としてノズルユニット３０を回転駆動する構成となっているが、勿論、ノズルユニット３０を駆動するためのアクチュエータはサーボモータ４１に限定されるものでなく、エアシリンダや電磁ソレノイド等を駆動源とするものであってもよい。 In the embodiment, the nozzle unit 30 is rotationally driven using the servo motor 41 as a drive source. Of course, the actuator for driving the nozzle unit 30 is not limited to the servo motor 41. An air cylinder, an electromagnetic solenoid, or the like may be used as a drive source.

また、上述した第２の実施形態の構成、つまりノズルユニット３０をホルダ３５と一体的にヘッド２０に対して交換可能とする構成は、必ずしも、ノズルユニット駆動用のサーボモータ４１がホルダ３５に搭載されるもの限らず、第１の実施形態のように、サーボモータ４１がホルダ３５とは別の位置に配置されるものについても適用可能である。 Further, in the configuration of the second embodiment described above, that is, the configuration in which the nozzle unit 30 can be replaced with the head 20 integrally with the holder 35, the servo motor 41 for driving the nozzle unit is not necessarily mounted on the holder 35. The present invention is not limited to this, and the present invention can also be applied to a case where the servo motor 41 is arranged at a position different from the holder 35 as in the first embodiment.

本発明の第１の実施形態に係る表面実装機の全体構成を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows roughly the whole structure of the surface mounting machine which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 図１の表面実装機におけるヘッドユニットの構成を示す正面図（一部断面図）である。FIG. 2 is a front view (partially sectional view) showing a configuration of a head unit in the surface mounter of FIG. 1. 実装用ヘッドの構成を示す要部正面断面図である。It is principal part front sectional drawing which shows the structure of the head for mounting. 実相用ヘッドの構成を示す要部側面図である。It is a principal part side view which shows the structure of the head for real phases. ユニット交換装置を示す概略平面図である。It is a schematic plan view which shows a unit exchange apparatus. ユニット交換装置を示す断面図（図５のVI−VI断面図）である。It is sectional drawing (VI-VI sectional drawing of FIG. 5) which shows a unit replacement | exchange apparatus. ユニット交換装置を示す断面図（図５のVII−VII断面図）である。It is sectional drawing (VII-VII sectional drawing of FIG. 5) which shows a unit exchange apparatus. ノズルユニットの交換動作手順を説明する段階図である。It is a step figure explaining the exchange operation procedure of a nozzle unit. 本発明の第２の実施形態に係る表面実装機の要部（実装用ヘッド）を概略的に示す正面図である（（ａ）はジョイント部材にホルダ等が連結された状態を、（ｂ）はジョイント部材からホルダ等が切り離された状態をそれぞれ示す）。It is a front view which shows roughly the principal part (head for mounting) of the surface mounting machine concerning a 2nd embodiment of the present invention ((a) shows the state where the holder etc. were connected to the joint member, (b). Indicates a state in which the holder or the like is separated from the joint member). 実装用ヘッドの構成を示す断面図（図９（ａ）のＸ−Ｘ断面図）である。It is sectional drawing (XX sectional drawing of Fig.9 (a)) which shows the structure of the mounting head.

Explanation of symbols

５ヘッドユニット
１８ユニット交換装置
２０実装用ヘッド
２１ノズルシャフト
３０ノズルユニット
３１ユニット本体
３２ノズル
３５ホルダ
３５ａ脚部
７１支持軸部材
７２エアシリンダ
７３ピストン 5 Head Unit 18 Unit Replacement Device 20 Mounting Head 21 Nozzle Shaft 30 Nozzle Unit 31 Unit Main Body 32 Nozzle 35 Holder 35a Leg 71 Support Shaft Member 72 Air Cylinder 73 Piston

Claims

A nozzle rotating unit having an apparatus main body on which a substrate to be mounted is held and a mounting head provided to be movable with respect to the apparatus main body, and a plurality of nozzles arranged in parallel in the circumferential direction on the mounting head. In a surface mounter that is equipped and sucks a component from a component supply unit and mounts it on the substrate by the nozzle of the nozzle rotation unit,
The nozzle rotating unit is detachably attached to the mounting head, and the nozzle rotating unit for replacement is held in the apparatus body, and the nozzle rotating unit can be exchanged with the mounting head. The unit exchange device is deployed ,
The mounting head includes a support mechanism that can be switched between a support state that supports the nozzle rotation unit and a support release state that allows the nozzle rotation unit to be attached to and detached from the head. A plurality of holding units for holding the unit are provided, and the state is switched between a fixed state in which the nozzle rotating unit is fixed to the holding unit and a non-fixed state in which the nozzle rotating unit can be removed from the holding unit. An operation of disposing the mounting head so that the nozzle rotation unit is placed in an empty space among the plurality of holding units, as the removal operation of the nozzle rotation unit, The fixing mechanism is moved from the support state to the support release state with the nozzle rotation unit placed on the holding portion. The mounting head is obtained by sequentially performing an operation of switching from a non-fixed state to a fixed state and an operation of moving the mounting head relative to the holding portion to separate the mounting head from the nozzle rotating unit. While the nozzle rotation unit is removed from, the replacement nozzle rotation unit held by the holding unit is configured to be attached to the mounting head by following the operation procedure opposite to the removal operation.
The support mechanism moves a support shaft that rotatably supports the nozzle rotation unit in its axial direction, and in the support state, the support shaft is placed at a support position where the nozzle rotation unit can be supported. while disposing, in the support release state, a surface mounter which is characterized that you place the support shaft to the retracted position outside of the nozzle rotating unit.

In the surface mounting machine according to claim 1,
The fixing mechanism, a surface mounter which is characterized that you position the nozzle rotating unit in a predetermined position of the holding portion in the fixed state.