JP4897450B2 - 船舶用自動操舵装置 - Google Patents
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Description
大津、長谷川、IX. オートパイロットの評価と展望、第3回操縦性シンホジウムテキスト、日本造船学会試験水槽委員会、p.243/279(1981) 第2回操縦性シンポジウム、日本造船学会試験水槽委員会、p.14/16(1970年11月) 第3回操縦性シンポジウム、日本造船学会試験水槽委員会、p.266/269(1981年12月)
船体パラメータを同定して出力する同定演算部を備え、該同定演算部は、
船舶用自動操舵装置で得られる所定の入力データと出力データとが供給されてそれぞれのデータを蓄積する記憶部と、
船体パラメータで表される船体モデルを含み、蓄積された入力データからモデル出力データを出力する同定モデルと、
該同定モデルからのモデル出力データと前記出力データとの比較結果から船体パラメータを調節するパラメータ調節部と、
前記パラメータ調節部で調節された船体パラメータを記憶するパラメータ記憶部と、を備えており、
前記パラメータ調節部は、各変針に対して、その変針時における複数の前記入力データと複数の前記出力データに基づき船体パラメータの調節を行っており、前記パラメータ記憶部は、前記各変針の変針方向に応じて前記調節された船体パラメータを分別して記憶すると共に、前記設定針路が変化したときに、その変針方向に対応して記憶している船体パラメータを同定した船体パラメータとして出力することを特徴とする。
モデル出力データと出力データの差の関数となるスカラ値である評価関数を最小化する同定パラメータ値を同定パラメータに決定する第1判別部と、
前記第1判別部で決定した同定パラメータ値のうちの船体パラメータに対応する同定パラメータ値を用いた船体モデルの入力データに対するモデル出力データを算出し、同様に、前記第1切替部で選択される前記CW方向パラメータ記憶部と前記CCW方向パラメータ記憶部のいずれかに記憶された船体パラメータであるノミナル値を用いた船体モデルの入力データに対するモデル出力データを算出し、同定パラメータ値を用いたモデル出力データから求めた評価関数と、ノミナル値を用いたモデル出力データから求めた評価関数とをそれぞれ求めて、どちらの評価関数が小さいかまたは大きくないかを判定し、評価関数が小さいまたは大きくない方に用いた同定パラメータ値またはノミナル値に船体パラメータを調節する第2判別部と、を備えることを特徴とする。
図1は、本発明の船舶用自動操舵装置を含む全体のシステムを表すブロック図である。図において、12は自動操舵装置、14は操舵機、16は船体である。操舵機14及び船体16を合わせたものが制御対象となる船体プラント18である。自動操舵装置12は、さらに、軌道演算部22、減算器24、フィードフォワード制御器26、フィードバック制御器28、加算器30、同定演算部32を備えている。背景技術にて既に説明した部分については、説明を省略する。
同定モデル44は、船体モデル、外乱モデル及び船体運動の初期値とから構成され、命令舵角δCを入力しモデル出力データであるモデル船首方位ψmを出力する。以下、船体モデル、外乱モデル及び船体運動についてそれぞれ説明する。
この実施形態において、船体モデルは、操舵機と船体とを一体化したものとし、操舵機の時定数(船体の時定数に比較して十分に小さい)やオンオフ制御の非線形性などの不確定特性を時定数の大きい船体特性に吸収させて、舵速度や許容舵角などの確定要素を残存させる。そして、船体モデルとしては、以下の式を採用することとする(図3参照)。
任意には、(2)式の代わりに、
外乱モデルは、船体、風との相対速度ベクトルVRによって発生する船体の方位軸まわりのモーメントを舵角オフセットに換算した関数δoffset=f(ベクトルVR)で定める。相対速度ベクトルの絶対値の時間変化が微小とすれば、相対速度ベクトルは方位の関数ベクトルVR=g(ψ)として扱える。このことから舵角オフセットを、
は変針前または保針時の舵角オフセットを、cδは変針後の舵角オフセット係数を示す。(3)式の関係を図4に示す。ψは方位変化なので変針前は零であるので、(3)式の第1項のδ0は、変針前の舵角オフセットとして設定する。(3)式の第2項のcδψは変針後の方位変化に関係する舵角オフセット変化に対応する項となる。この第2項をψに比例する項とすることによって、手動操船及び自動操船のいずれの場合においても、同様のモデルを用いることができる、という利点を持つ。
船体運動の初期値は(2)式より直接取得できる方位と取得できない旋回角速度とがある。角速度の初期値応答は、
以上の(2)式の船体モデル、舵角オフセット及び角速度初期値から図5に示す同定モデルを構成する。舵角オフセットに関しては、命令舵角に追加される。尚、δ0/sとするのは、一定値の入力とするためである。
同定モデルの伝達関数は、
同定演算を手動操船と自動操船の両方において、それぞれの変針応答から行う。
手動操船においては、図6に示すように、操船者による命令舵角δcを同定演算部32の入力データとし、船首方位ψを同定演算部32の出力データとする。
自動操船では、同定演算部32に供給する入力データ及び出力データの収集方式として、図10で示した特許文献1における同定演算部のように、参照針路ψRを入力データとし、偏差eを出力データとする閉ループで同定する間接方式と、命令舵角δcを入力データとし、船首方位ψを出力データとする開ループで同定する直接方式とが考えられる。間接方式では、ψRからeまでの伝達関数の次数+同定モデルの次数になり、加えて、フィードバック制御器に含まれる推定器の初期値も考慮すると、次数が高次になり計算量も増加し、処理も煩雑になるのに対して、直接方式では同定系の次数が同定モデルの次数であり、且つ手動操船の場合と構成が同じになるために、構成が共通化・簡素化できる、という利点がある。よって、以下説明では、直接方式で行い、命令舵角δcを入力データとし、船首方位ψを出力データとする。
3.1 評価関数
パラメータ調節部48には、上述のごとく図2に示すように、命令舵角δcを入力データとし、船首方位ψを出力データとして蓄積されたデータに対して、同定モデル44のモデル出力データと、実プロセスの出力データとの差異となる、減算器46による同定誤差γが順次入力される。パラメータ調節部48では、同定誤差γをスカラー量に変換した評価関数Jを求め、該評価関数Jを最小にするパラメータを調節する。評価関数Jとして、同定誤差γの二乗和とし、
1回の同定演算に用いるデータ抽出の時間範囲は、図7に示すように、変針前静定時間と変針中と変針後静定時間とからなる。
(2) 方位変化が設定最大値と設定最小値の範囲内にあること
(3) 舵角が、変針前にその振幅が設定振幅最大値(例えば3度)を超えず、変針時の舵角が設定振幅最小値(例えば4度)を超えていること。
(4) 変針前後の静定時間がそれぞれの設定値を満足していること(例えば、変針前60秒、変針後180秒)
変針前静定時間は、δ0mとr0mとの捕捉のために設定するものであり、これらを適正に同定するのに必要な適当な時間とすることができる。
自動操船時についても、同定開始決定部39で開始を決定する、同定を開始するための条件を手動操船時と同様に設定することができ、また、同定の時間範囲は、変針前静定時間、変針中及び変針後静定時間とからなる。変針前は手動操船と同様に設定することができる。変針中は変針のための命令舵角入力時であり、入力の大きさと時間とにより変針量が決まる。
船体の胴体は、船首方向の軸に関して対称である。船の推進装置はプロペラが一般的であるが、一軸のものは扇流により胴体の左右流体に差を生じさせる。胴体まわりの流れの不釣合いは、船尾形状、舵のオフセット、潮流などからも生じる。海上は常に強い一様な風が吹いているため、船の上部構造が受ける風による力が方位軸まわりのモーメントになり、変針方向によって影響度合いが異なる。さらには、載荷状態に対応して船体全体のバランスを適切に調整(トリミング)したかどうかによって、変針方向によって異なる特性を生じさせることになると考えられる。
同定演算部32は以上の原理に従って構成され、まず、入力データである命令舵角δc、及び出力データである船首方位ψが時系列的に順次、入力データ記憶部40及び出力データ記憶部42に格納される。
以上の同定モデルによる同定の効果をシミュレーションによって検証すると、図9に示すようになる。同図は、継続して実行される変針と各変針における同定演算に基づく変針制御の一部分を示している。同定演算は、各変針C1、C2、C3後に実行され、変針方向ごとに格納され更新されて、次の変針には、更新された同じ変針方向の船体パラメータを用いて変針制御されている。この図から、変針方向が交互に変わっても、図11に示すようなオーバシュートやアンダーダンプが生じずに良好な応答が得られることが分かる。
32 同定演算部
40 入力データ記憶部
42 出力データ記憶部
44 同定モデル
48 パラメータ調節部
54 第1判別部
56 第2判別部
58 パラメータ記憶部
60 第1切替部
62 CW方向パラメータ記憶部
64 CCW方向パラメータ記憶部
66 第2切替部
Claims (5)
- 設定針路と船首方位に基づいて船体パラメータを用いて命令舵角を出力する船舶用自動操舵装置において、
船体パラメータを同定して出力する同定演算部を備え、該同定演算部は、
船舶用自動操舵装置で得られる所定の入力データと出力データとが供給されてそれぞれのデータを蓄積する記憶部と、
船体パラメータで表される船体モデルを含み、蓄積された入力データからモデル出力データを出力する同定モデルと、
該同定モデルからのモデル出力データと前記出力データとの比較結果から船体パラメータを調節するパラメータ調節部と、
前記パラメータ調節部で調節された船体パラメータを記憶するパラメータ記憶部と、を備えており、
前記パラメータ調節部は、各変針に対して、その変針時における複数の前記入力データと複数の前記出力データに基づき船体パラメータの調節を行っており、前記パラメータ記憶部は、前記各変針の変針方向に応じて前記調節された船体パラメータを分別して記憶すると共に、前記設定針路が変化したときに、その変針方向に対応して記憶している船体パラメータを同定した船体パラメータとして出力することを特徴とする船舶用自動操舵装置。 - 前記入力データとして命令舵角、前記出力データとして船首方位とすることを特徴とする請求項1または2記載の船舶用自動操舵装置。
- 前記パラメータ記憶部は、右舷変針に対して調節された船体パラメータを記憶するCW方向パラメータ記憶部と、左舷変針に対して調節された船体パラメータを記憶するCCW方向パラメータ記憶部と、変針方向に応じて前記パラメータ調節部で調節された船体パラメータを前記CW方向パラメータ記憶部と前記CCW方向パラメータ記憶部のいずれかに選択して格納する第1切替部と、前記設定針路が変化したときの変針方向に応じて前記CW方向パラメータ記憶部に記憶された船体パラメータと前記CCW方向パラメータ記憶部に記憶された船体パラメータのいずれかを選択して同定した船体パラメータとして出力する第2切替部と、を備えることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の船舶用自動操舵装置。
- 前記パラメータ調節部は、
モデル出力データと出力データの差の関数となるスカラ値である評価関数を最小化する同定パラメータ値を同定パラメータに決定する第1判別部と、
前記第1判別部で決定した同定パラメータ値のうちの船体パラメータに対応する同定パラメータ値を用いた船体モデルの入力データに対するモデル出力データを算出し、同様に、前記第1切替部で選択される前記CW方向パラメータ記憶部と前記CCW方向パラメータ記憶部のいずれかに記憶された船体パラメータであるノミナル値を用いた船体モデルの入力データに対するモデル出力データを算出し、同定パラメータ値を用いたモデル出力データから求めた評価関数と、ノミナル値を用いたモデル出力データから求めた評価関数とをそれぞれ求めて、どちらの評価関数が小さいかまたは大きくないかを判定し、評価関数が小さいまたは大きくない方に用いた同定パラメータ値またはノミナル値に船体パラメータを調節する第2判別部と、を備えることを特徴とする請求項4に記載の船舶用自動操舵装置。
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