JP4850734B2 - 車両の駆動力制御装置 - Google Patents
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Description
図1乃至図10は本発明の実施の一形態を示し、図1は駆動力制御装置の構成を示す機能ブロック図、図2は駆動力制御プログラムのフローチャート、図3は図2から続くフローチャート、図4はエンジン回転数とスロットル開度により設定されるエンジントルクの一例を示す説明図、図5は要求エンジントルクを発生するためのアクセル開度とスロットル開度との関係の一例を示す説明図、図6は付加ヨーモーメント演算ルーチンのフローチャート、図7は横加速度飽和係数の説明図、図8は車速感応ゲインの特性マップ、図9は高μ路と低μ路での付加ヨーモーメントの値の差異の説明図、図10は抑制されるオーバータイヤ力の説明図である。尚、本実施形態では、車両として、センタデファレンシャル付4輪駆動車を例とし、差動制限クラッチ等(締結トルクTLSD)により前後駆動力配分をセンタデファレンシャルによるベーストルク配分Rf_cdから可変自在な車両を例に説明する。
Tt=Teg・t・i …(1)
ここで、tはトルクコンバータのトルク比であり、予め設定されている、トルクコンバータの回転速度比e(=Nt/Ne)とトルクコンバータのトルク比とのマップを参照することにより求められる。
Fx=Tt・η・if/Rt …(2)
ここで、ηは駆動系伝達効率、ifはファイナルギヤ比、Rtはタイヤ半径である。
Fzf=Wf−((m・(d2x/dt2)・h)/L) …(3)
Fzr=W−Fzf …(4)
ここで、Wfは前輪静加重、mは車両質量、(d2x/dt2)は前後加速度(=Fx/m)、hは重心高さ、Lはホイールベース、Wは車両重量(=m・G;Gは重力加速度)である。
WR_l=0.5−((d2y/dt2)/G)・(h/Ltred) …(5)
ここで、Ltredは前輪と後輪のトレッド平均値である。
Fzf_l=Fzf・WR_l …(6)
Fzf_r=Fzf・(1−WR_l) …(7)
Fzr_l=Fzr・WR_l …(8)
Fzr_r=Fzr・(1−WR_l) …(9)
WR_f=Fzf/W …(10)
次に、最小前輪前後トルクTfminと最大前輪前後トルクTfmaxを、以下の(11)、(12)式により演算する。
Tfmin=Tt・Rf_cd−TLSD(≧0) …(11)
Tfmax=Tt・Rf_cd+TLSD(≧0) …(12)
Fxfmin=Tfmin・η・if/Rt …(13)
Fxfmax=Tfmax・η・if/Rt …(14)
・WR_f≦Fxfmin/Fxのときは後輪側に差動制限トルクが増加されているとし、判定値I=1とする。
・WR_f≧Fxfmax/Fxのときは前輪側に差動制限トルクが増加されているとし、判定値I=3とする。
・上記以外の場合は通常時と判定して、判定値I=2とする。
・I=1の場合…Fxf=Tfmin・η・if/Rt …(15)
・I=2の場合…Fxf=Fx・WR_f …(16)
・I=3の場合…Fxf=Fxfmax・η・if/Rt …(17)
Fxf_l=Fxf/2 …(19)
Fxf_r=Fxf_l …(20)
Fxr_l=Fxr/2 …(21)
Fxr_r=Fxr_l …(22)
Fyr_FF=(−Iz・(dγ/dt)
+m・(d2y/dt2)・Lf)/L …(24)
ここで、Izは車両のヨー慣性モーメント、Lfは前軸−重心間距離である。
Fyf_r_FF=Fyf_FF・(1−WR_l) …(26)
Fyr_l_FF=Fyr_FF・WR_l …(27)
Fyr_r_FF=Fyr_FF・(1−WR_l) …(28)
Gy=(1/(1+A・V2))・(V2/L)・(1/n) …(29)
ここで、Aはスタビリティファクタ、nはステアリングギヤ比である。
Ky=Kθ/Gy …(30)
ここで、Kθは、舵角感応ゲインであり、以下の(31)式により演算される。
Kθ=(Lf・Kf)/n …(31)
Kfは前軸の等価コーナリングパワーである。
ここで、sは微分演算子、Tyは横加速度の1次遅れ時定数であり、この1次遅れ時定数Tyは、後軸の等価コーナリングパワーをKrとして、例えば以下の(33)式により算出される。
Ty=Iz/(L・Kr) …(33)
(d2ye/dt2)=(d2y/dt2)−(d2yr/dt2) …(34)
Gγ=(1/(1+A・V2))・(V/L)・(1/n) …(35)
Mzθ=Kv・(−Kγ・γ+Ky・(d2ye/dt2)+Kθ・θH) …(37)
Fyf_FB=(Iz・(dγ/dt)
+m・(d2y/dt2)・Lr)/L …(38)
Fyr_FB=(−Iz・(dγ/dt)
+m・(d2y/dt2)・Lf)/L …(39)
ここで、Lrは後軸−重心間距離である。
Fyf_l_FB=Fyf_FB・WR_l …(40)
Fyf_r_FB=Fyf_FB・(1−WR_l) …(41)
Fyr_l_FB=Fyr_FB・WR_l …(42)
Fyr_r_FB=Fyr_FB・(1−WR_l) …(43)
μ_Fzfl=μ・Fzf_l …(44)
μ_Fzfr=μ・Fzf_r …(45)
μ_Fzrl=μ・Fzr_l …(46)
μ_Fzrr=μ・Fzr_r …(47)
F_fl_FF=(Fxf_l2+Fyf_l_FF2)1/2 …(48)
F_fr_FF=(Fxf_r2+Fyf_r_FF2)1/2 …(49)
F_rl_FF=(Fxr_l2+Fyr_l_FF2)1/2 …(50)
F_rr_FF=(Fxr_r2+Fyr_r_FF2)1/2 …(51)
F_fl_FB=(Fxf_l2+Fyf_l_FB2)1/2 …(52)
F_fr_FB=(Fxf_r2+Fyf_r_FB2)1/2 …(53)
F_rl_FB=(Fxr_l2+Fyr_l_FB2)1/2 …(54)
F_rr_FB=(Fxr_r2+Fyr_r_FB2)1/2 …(55)
ΔF_fl_FF=F_fl_FF−μ_Fzfl …(56)
ΔF_fr_FF=F_fr_FF−μ_Fzfr …(57)
ΔF_rl_FF=F_rl_FF−μ_Fzrl …(58)
ΔF_rr_FF=F_rr_FF−μ_Fzrr …(59)
ΔF_fl_FB=F_fl_FB−μ_Fzfl …(60)
ΔF_fr_FB=F_fr_FB−μ_Fzfr …(61)
ΔF_rl_FB=F_rl_FB−μ_Fzrl …(62)
ΔF_rr_FB=F_rr_FB−μ_Fzrr …(63)
Fover=MAX((ΔF_fl_FF+ΔF_fr_FF+ΔF_rl_FF+ΔF_rr_FF)
,(ΔF_fl_FB+ΔF_fr_FB+ΔF_rl_FB+ΔF_rr_FB))…(64)
Tover=Fover・Rt/t/i/η/if …(65)
Treq=Tdrv−Tover …(66)
まず、S101で必要パラメータ、すなわち、スロットル開度θth、エンジン回転数Ne、アクセル開度θACC、主変速ギヤ比i、トルクコンバータのタービン回転数Nt、差動制限クラッチの締結トルクTLSD、横加速度(d2y/dt2)、ヨーレートγ、ハンドル角θH、各車輪の車輪速ωfl、ωfr、ωrl、ωrr、路面摩擦係数μを読み込む。
ΔF_fl_FF=Fxf_l−(μ_Fzfl2−Fyf_l_FF2)1/2 …(67)
ΔF_fr_FF=Fxf_r−(μ_Fzfr2−Fyf_r_FF2)1/2 …(68)
ΔF_rl_FF=Fxr_l−(μ_Fzrl2−Fyr_l_FF2)1/2 …(69)
ΔF_rr_FF=Fxr_r−(μ_Fzrr2−Fyr_r_FF2)1/2 …(70)
ΔF_fl_FB=Fxf_l−(μ_Fzfl2−Fyf_l_FB2)1/2 …(71)
ΔF_fr_FB=Fxf_r−(μ_Fzfr2−Fyf_r_FB2)1/2 …(72)
ΔF_rl_FB=Fxr_l−(μ_Fzrl2−Fyr_l_FB2)1/2 …(73)
ΔF_rr_FB=Fxr_r−(μ_Fzrr2−Fyr_r_FB2)1/2 …(74)
1a エンジントルク演算部
1b 要求エンジントルク演算部
1c トランスミッション出力トルク演算部
1d 総駆動力演算部
1e 前後接地荷重演算部
1f 左輪荷重比率演算部
1g 各輪接地荷重演算部
1h 各輪前後力演算部
1i 各輪要求横力演算部
1j 各輪横力演算部
1k 各輪摩擦円限界値演算部(摩擦円限界値設定手段)
1l 各輪要求タイヤ合力演算部(第1のタイヤ力推定手段)
1m 各輪タイヤ合力演算部(第2のタイヤ力推定手段)
1n 各輪要求オーバータイヤ合力演算部(第1のオーバータイヤ力推定手段)
1o 各輪オーバータイヤ合力演算部(第2のオーバータイヤ力推定手段)
1p オーバータイヤ力演算部(駆動力補正手段)
1q オーバートルク演算部(駆動力補正手段)
1r 制御量演算部(駆動力補正手段)
2 エンジン制御部
Claims (4)
- ドライバ要求に基づき車輪に発生するタイヤ力を第1のタイヤ力として推定する第1のタイヤ力推定手段と、
車輪に現在発生しているタイヤ力を第2のタイヤ力として推定する第2のタイヤ力推定手段と、
タイヤ力の摩擦円限界値を設定する摩擦円限界値設定手段と、
上記第1のタイヤ力と上記摩擦円限界値とに基づき上記摩擦円限界値を超えるタイヤ力を第1のオーバータイヤ力として推定する第1のオーバータイヤ力推定手段と、
上記第2のタイヤ力と上記摩擦円限界値とに基づき上記摩擦円限界値を超えるタイヤ力を第2のオーバータイヤ力として推定する第2のオーバータイヤ力推定手段と、
上記第1のオーバータイヤ力と上記第2のオーバータイヤ力に基づいて駆動力を補正する駆動力補正手段と、
を備えたことを特徴とする車両の駆動力制御装置。 - 上記駆動力補正手段は、上記第1のオーバータイヤ力と上記第2のオーバータイヤ力とを比較して、大きい方の値のオーバータイヤ力に基づいて駆動力を補正することを特徴とする請求項1記載の車両の駆動力制御装置。
- 上記駆動力補正手段は、上記大きい方の値のオーバータイヤ力をドライバが要求する駆動力から減じて補正することを特徴とする請求項2記載の車両の駆動力制御装置。
- 上記駆動力補正手段は、上記大きい方の値のオーバータイヤ力の前後方向成分をドライバが要求する駆動力から減じて補正することを特徴とする請求項2記載の車両の駆動力制御装置。
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