JP4821399B2 - 物体識別装置 - Google Patents
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Description
(Dの2乗)=((x−μ)の転置行列)A(x−μ)
この式の右辺は、(x−μ)の転置行列が1×4の行列であり、Aが4×4の正方行列であり、(x−μ)が4×1の行列であるため、スカラーとなる。
a1≦r1≦b1,c1≦g1≦d1,e1≦b1≦f1,g1≦i1≦h1
であり、4次元空間での超直方体となっている。
22 光学ユニット
26 アナログ信号処理部
30 デジタル信号処理部
36 LCDインタフェース
38 LCD
42 撮像部
46 メモリインタフェース
48 メモリ
50 赤色透過フィルタ
52 緑色透過フィルタ
54 青色透過フィルタ
58 フィルタ
60 近赤外光透過フィルタ
62 画像生成部
64 特徴情報抽出部
68 物体識別部
70 サンプル特徴情報
72 サンプル特徴情報
74 画像データ特徴情報
76 サンプル特徴情報
Claims (8)
- 赤色透過フィルタ、緑色透過フィルタ、青色透過フィルタ及び近赤外光透過フィルタの4つのフィルタが1画素に対応して配置された色フィルタを介して被写体を撮像し、該被写体を示す画像データを生成する撮像手段と、
前記撮像手段により生成された前記画像データから、赤色光R、緑色光G、青色光B、及び近赤外光Iの各受光強度を示す特徴情報である画像データ特徴情報を抽出する特徴情報抽出手段と、
種々の物体を撮像した画像データから取得された、赤色光R、緑色光G、青色光B、及び近赤外光Iの受光強度を示す特徴情報であるサンプル特徴情報を、物体の種類、撮像時刻、及び物体の発色により分類されたデータベース構造で記憶する記憶手段と、
前記サンプル特徴情報と前記特徴情報抽出手段により抽出された画像データ特徴情報とに基づいて、前記撮像手段により生成された前記画像データが示す物体を識別する物体識別手段と、
を有する物体識別装置。 - 前記物体が発光体である場合には、前記物体の発色により、前記近赤外光Iの放出量が少ないLEDとLED以外の発光体とに分類される、請求項1に記載の物体識別装置。
- 前記種々の物体のサンプル特徴情報は、前記近赤外光Iの受光強度に基づいてクラスタリングされる、請求項1又は請求項2に記載の物体識別装置。
- 前記物体識別手段は、前記サンプル特徴情報と前記画像データ特徴情報とが類似しているかどうかを示す類似度を算出することにより、前記撮像手段により生成された前記画像データが示す物体を識別する、請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の物体識別装置。
- 前記類似度は、前記画像データ特徴情報と前記サンプル特徴情報とを用いて算出されるマハラノビス距離であり、
前記物体識別手段は、前記マハラノビス距離が最も短くなるサンプル特徴情報を、最も類似しているサンプル特徴情報とする請求項4に記載の物体識別装置。 - 前記画像データ特徴情報及びサンプル特徴情報は、前記赤色光R、緑色光G、青色光B、及び近赤外光Iの受光強度を示すRGB色空間に前記近赤外光Iの受光強度を示す座標軸を加えた4次元空間上の点の集合であり、
前記類似度は、画像データ特徴情報に属する点とサンプル特徴情報に属する点とで算出されるユークリッド距離であり、
前記物体識別手段は、前記ユークリッド距離が最も短くなるサンプル特徴情報を、最も類似しているサンプル特徴情報とする請求項4に記載の物体識別装置。 - 前記種々の物体は、車両周辺に存在する物体であり、路面、信号機、ブレーキ灯、標識、ガードレール、歩行者及び植物のうちのいずれか1つ以上の物体を含む、請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の物体識別装置。
- 前記記憶手段に前記物体の適正位置がサンプル特徴情報と共に記憶されており、
前記撮像手段により生成された前記画像データから前記物体識別手段により識別された物体の位置を取得し、識別された物体の位置が前記物体の適正位置と整合しているか否かを確認する整合性確認手段を更に備えた、請求項1から請求項7までのいずれか1項に記載の物体識別装置。
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