JP4786492B2

JP4786492B2 - 経路情報表示装置および経路情報表示方法

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Publication number: JP4786492B2
Application number: JP2006270599A
Authority: JP
Inventors: 恵入江
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2006-10-02
Filing date: 2006-10-02
Publication date: 2011-10-05
Anticipated expiration: 2026-10-02
Also published as: JP2008089403A

Description

この発明は、経路探索手段を有していないシステムにおいて、経路探索の手段追加を行わずに、かつ経路情報を適切に表示することが可能な経路情報表示装置および経路情報表示方法に関するものである。

従来の地点間の経路を探索する手段は、ナビシステム等で既に実現されている。経路探索手段を有していないシステムにおいて地図上に経路情報を表示するための方法としては、（１）経路探索の手段を持たせる（２）既に経路探索手段を有しているナビシステムに地点情報を投入し、出力される経路情報（リンクノードの緯度経度）を取り込む等の２つの方法が存在する。そして、ナビシステムにおいて車両位置をマップマッチング方式として、検出された自車位置が道路内にない場合に、道路内に位置修正する方法として、道路ネットワークのリンクノードデータを用いて補正を行う（特許文献１、特許文献２、特許文献３参照）。

特開２００１−０４１７５４号公報特開２００４−２７１８１４号公報特開２００５−２０７８２１号公報

従来の経路情報表示装置は、地点間の経路探索手段を有していないシステムの地図上に経路情報を表示する方法としては２つの方法があるが、開発コスト低減を図るためには、経路探索手段の追加は行わず、既に本手段を有しているナビシステム等から経路情報を取り込み表示する方法が有効である。しかし、扱う地図の種類の違いやシステムの違いによる誤差で、ナビシステム等が出力した経路情報を、取り込んだシステム地図上でそのまま描画すると道路からはみ出してしまうという問題点があった。このことは拡大表示する場合には、特に顕著な問題と成る。また、自車位置補正の手段であるマップマッチング方式も、このような経路情報の道路からのはみ出し補正の１つの手段ではあるが、マップマッチング方式により補正するためには、経路探索情報を有していないシステムで、道路ネットワークのリンクノードデータを持つ必要性が生じるという問題点があった。

この発明は上記のような課題を解決するためになされたものであり、道路ネットワークのリンクノードデータを利用せずに、取り込んだ経路情報を適切にシステムの道路地図上に表示させる経路情報表示装置および経路情報表示方法を提供することを目的とする。

この発明は、始点から終点までの経路の間に配設されているリンクノードと始点および終点間が接続されて形成されている経路情報を外部から入力して地図データ上に表示する経路情報表示装置において、道路をポリゴンにて表した道路ポリゴンにて成る地図データが格納されている地図データベースと、経路情報を外部から取得する取得手段と、経路情報のリンクノードから所定距離分の経路が地図データの道路ポリゴンの領域内か領域外かを判断し領域外であると判断するとリンクノードから所定距離分の経路が地図データの道路ポリゴンの領域内と成るようにリンクノードの位置データを補正して補正経路情報を作成する経路補正手段と、地図データおよび地図データ上に補正経路情報を描画する描画手段とを備えたものである。

この発明の経路情報表示装置は、始点から終点までの経路の間に配設されているリンクノードと始点および終点間が接続されて形成されている経路情報を外部から入力して地図データ上に表示する経路情報表示装置において、道路をポリゴンにて表した道路ポリゴンにて成る地図データが格納されている地図データベースと、経路情報を外部から取得する取得手段と、経路情報のリンクノードから所定距離分の経路が地図データの道路ポリゴンの領域内か領域外かを判断し領域外であると判断するとリンクノードから所定距離分の経路が地図データの道路ポリゴンの領域内と成るようにリンクノードの位置データを補正して補正経路情報を作成する経路補正手段と、地図データおよび地図データ上に補正経路情報を描画する描画手段とを備えたので、道路をポリゴンにて表した道路ポリゴンにて成る地図データのみにて経路情報の補正を行い適切に表示することを可能とする。

実施の形態１．
以下、本願発明の実施の形態について説明する。図１はこの発明の実施の形態１における経路情報表示装置の構成を示す図、図２は図１に示した経路情報表示装置が取得した経路情報のデータ内容を示す図、図３および図４は図１に示した経路情報表示装置の経路情報表示方法を示すフローチャート、図５ないし図９は図１に示した経路情報表示装置の経路情報表示方法の具体例を示す図である。

図において、後述する経路情報表示装置から入力された始点および終点の位置データを基にその地点間の経路を算出する経路探索手段１１と、経路探索手段１１で算出された地点間の経路情報を経路情報表示装置に提供する入出力手段１２とを備えているナビ等のシステムとしての外部システム１である。そして、経路探索手段を有していない例えば、ＧＩＳ（ＧｅｏｇｒａｐｈｉｃａｌＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍの略称）としての経路情報表示装置２は、外部システム１に始点および終点の位置データを渡し、始点から終点までの経路の間に配設されているリンクノードと始点および終点間が接続されて形成されている経路情報を外部システム１から取得する取得手段１３と、この取得手段１３にて取得された経路情報を格納する経路情報データベース２２と、道路をポリゴンにて表した道路ポリゴンにて成る地図データが格納されている地図データベース１５とを備える。

さらに、経路情報のリンクノードから所定距離Ａ分の経路が地図データの道路ポリゴンの領域内か領域外かを判断し領域外であると判断するとリンクノードから所定距離Ａ分の経路が地図データの道路ポリゴンの領域内と成るようにリンクノードの位置データを補正して補正経路情報を作成する経路補正手段２１と、この経路補正手段２１にて作成された補正経路情報を格納する補正経路情報データベース２３と、地図データおよび地図データ上に補正経路情報を描画する描画手段１４とにて構成されている。尚、リンクノードとは始点から終点までの経路において経路が折れ曲がる地点が設定されており、始点および終点間は１つまたは複数のリンクノード間にて接続されて経路情報が構成されることと成る。また、経路情報とは、始点の位置データ、終点の位置データ、リンクノードの数、リンクノードの位置データなどにて構成されているものである。また、経路補正手段２１の補正の方法としては、リンクノードの位置データの補正をリンクノードの所定距離分の経路と異なる方向の経路上または異なる方向の経路を通る直線上で移動させて行うことによる補正を行っている。

次に、上記のように構成された実施の形態１の経路情報表示装置の動作について説明する。まず、経路情報表示装置２は経路探索機能を有していないため、経路情報を地図データ上に表示したい場合、経路探索機能を有している外部システム１から経路情報を取得する必要がある。そこで、経路情報表示装置２は取得手段１３から必要と成る経路の始点および終点の位置データを外部システム１の入出力手段１２に送信し経路情報を要求する。次に、外部システム１ではその入力した始点および終点の位置データに基づいて経路探索手段１１にて始点から終点までの経路の間に配設されているリンクノードと始点および終点間が接続されて形成されている経路情報を作成する。そして、この経路情報を入出力手段１２より取得手段１３に送信する。

その際の経路情報のデータ内容は、例えば図２に示すように、始点位置、終点位置、リンクノード数、各リンクデータにて構成され、始点、終点およびリンクノードの各位置データは、緯度・経度にて設定されている。尚、ここでは経路情報表示装置２が始点および終点を指定して外部から経路情報を取得する例を示したがこれに限られることはなく、外部から予め始点および終点が指定されている経路情報を取得する場合も考えられる。次に、取得手段１３は取得した経路情報を経路情報データベース２２に格納する。そして、経路補正手段２１にて経路情報の各リンクノードから所定距離分の経路が地図データの道路ポリゴンの領域内か領域外かを判断し、領域外であると判断するとリンクノードから所定距離分の経路が地図データの道路ポリゴンの領域内と成るようにリンクノードの位置データを補正して補正経路情報を作成して地図データ上に表示できるように補正を行い、補正経路情報を補正経路情報データベース２３に格納する。そして、描画手段１４にて地図データおよび地図データ上に補正経路情報を描画する。

この時の経路補正手段２１の動作について図３および図４のフローチャートに基づいて説明する。まず、リンクノードＰが１の場合から補正を行う（図３のステップＳ１）。次に、リンクノードＰとリンクノード（Ｐ−１）のリンクの長さＬが所定距離Ａより長いか否かを判断する（図３のステップＳ２）。尚、ここ言う所定距離Ａとは、この経路情報表示装置２においては例えば地図データ上にて多く採用されている道路ポリゴンのデータである片側二車線道路の道路幅に設定されている。但し、補正の判断において、リンクノード間の経路の距離Ｌがこの所定距離Ａより短い場合には、その所定距離Ａより短いリンクノード間の経路の距離Ｌを所定距離として補正の判断を行う。また、Ｐ＝１の際にはリンクノード（Ｐ−１）はリンクノード０と成るが、このリンクノード０は始点を示すものである。また、リンクノード数はＮ個とし、リンクノード（Ｎ＋１）は終点を示すものである。また、リンクとは、リンクノード間、リンクノードと始点または終点との間の経路を示す。

そして、長いまたは等しいと判断された場合には、ｔ＝Ａと設定し（図３のステップＳ３）、短いと判断された場合には、ｔ＝Ｌと設定する（図３のステップＳ４）。次に、リンクノードＰとリンクノード（Ｐ−１）のリンクのうちリンクノードＰからの長さｔの線分に対し、それが道路ポリゴンの領域内か領域外かを判断する（図３のステップＳ５）。次に、領域内にあると判断されると元のリンクノードＰの位置データのまま次の補正の判断に移る（図３のＩ）。また、領域外であると判断されるとＳ＝１と設定する（図３のステップＳ６）。次に、リンクノードＰとリンクノード（Ｐ−１）のリンクと異なる方向のリンクノードＰとリンクノード（Ｐ＋１）のリンク上でリンクノードＰをリンクノード（Ｐ＋１）の方向にオリジナル地点からＢ×Ｓだけ移動させる（図３のステップＳ７）。尚、ここで言うＢとは、リンクノード位置を補正するために１回の補正における移動の最小の移動距離を示し、ここでは、Ｂ＝Ａ／４と設定する。しかしながらＢはこの値に限定させるものではなく、地図データの仕様に応じて適宜設定させるものである。次に、リンクノードＰとリンクノード（Ｐ−１）のリンクのうち移動させたリンクノードＰからの長さｔの線分に対し（但し、角度は移動前から変更しない）、それが道路ポリゴンの領域内か領域外かを判断する（図３のステップＳ８）。次に、領域内にあると判断されるとリンクノードＰの位置データを移動後のリンクノードＰの位置データに補正して次の補正の判断に移る（図３のＩ）。

また、領域外であると判断されると、リンクノードＰとリンクノード（Ｐ−１）のリンクと異なる方向のリンクノードＰとリンクノード（Ｐ＋１）のリンクを通る直線上でリンクノードＰをリンクノード（Ｐ＋１）と逆方向にオリジナル地点からＢ×Ｓだけ移動させる（図３のステップＳ９）。次に、リンクノードＰとリンクノード（Ｐ−１）のリンクのうち移動させたリンクノードＰからの長さｔの線分に対し（但し、角度は移動前から変更しない）、それが道路ポリゴンの領域内か領域外かを判断する（図３のステップＳ１０）。次に、領域内にあると判断されるとリンクノードＰの位置データを移動後のリンクノードＰの位置データに補正して次の補正の判断に移る（図３のＩ）。また、領域外であると判断されるとＳ＝Ｓ＋１設定して（図３のステップＳ１１）、上記に示したステップＳ７からの動作を繰り返す。次に、先のステップＳ５からステップＳ１０にて設定されたリンクノードＰ（以後のステップにおいては、単にリンクノードＰと示す）とリンクノード（Ｐ−１）のリンクのうちリンクノードＰからの長さｔの線分に対し道路ポリゴンの領域内である補正が終了すると、リンクノードＰに対して別方向である、リンクノードＰとリンクノード（Ｐ＋１）のリンクのうちリンクノードＰからの長さｔの線分に対しての補正を行う。まず、リンクノードＰとリンクノード（Ｐ＋１）のリンクの長さＬが所定距離Ａより長いか否かを判断する（図４のステップＳ１２）。そして、長いまたは等しいと判断された場合には、ｔ＝Ａと設定し（図４のステップＳ１３）、短いと判断された場合には、ｔ＝Ｌと設定する（図４のステップＳ１４）。

次に、リンクノードＰとリンクノード（Ｐ＋１）のリンクのうちリンクノードＰからの長さｔの線分に対し、それが道路ポリゴンの領域内か領域外かを判断する（図４のステップＳ１５）。次に、領域内にあると判断されるとステップＳ１２に手入力されたリンクノードＰの位置データのままと成り次の補正の判断に移る（図４のステップＳ２２）。また、領域外であると判断されるとＳ＝１と設定する（図４のステップＳ１６）。次に、リンクノードＰとリンクノード（Ｐ＋１）のリンクと異なる方向のリンクノードＰとリンクノード（Ｐ−１）のリンク上でリンクノードＰをリンクノード（Ｐ−１）の方向にオリジナル地点からＢ×Ｓだけ移動させる（図４のステップＳ１７）。次に、リンクノードＰとリンクノード（Ｐ＋１）のリンクのうち移動させたリンクノードＰからの長さｔの線分に対し（但し、角度は移動前から変更しない）、それが道路ポリゴンの領域内か領域外かを判断する（図４のステップＳ１８）。次に、領域内にあると判断されるリンクノードＰの位置データを移動後のリンクノードＰの位置データに補正して次の補正の判断に移る（図４のステップＳ２２）。また、領域外であると判断されると、リンクノードＰとリンクノード（Ｐ＋１）のリンクと異なる方向のリンクノードＰとリンクノード（Ｐ−１）のリンクを通る直線上でリンクノードＰをリンクノード（Ｐ−１）と逆方向にオリジナル地点からＢ×Ｓだけ移動させる（図４のステップＳ１９）。

次に、リンクノードＰとリンクノード（Ｐ＋１）のリンクのうち移動させたリンクノードＰからの長さｔの線分に対し（但し、角度は移動前から変更しない）、それが道路ポリゴンの領域内か領域外かを判断する（図４のステップＳ２０）。次に、領域内にあると判断されるとリンクノードＰの位置データを移動後のリンクノードＰの位置データに補正して次の補正の判断に移る（図４のステップＳ２２）。また、領域外であると判断されるとＳ＝Ｓ＋１設定して（図４のステップＳ２１）、上記に示したステップＳ１７からの動作を繰り返す。次に、リンクノードＰとリンクノード（Ｐ＋１）のリンクのうちリンクノードＰからの長さｔの線分に対し道路ポリゴンの領域内である補正が終了すると、Ｐ＝Ｐ＋１と設定し、次のリンクノードの補正を行う（図４のステップＳ２２）。次に、ＰがＮより小さいか否かを判断する（図４のステップＳ２３）。次に、小さいまたは同じであると判断されるとステップＳ２に移り上記に示した動作を繰り返す。また、大きいと判断されると補正が終了する。

次に、上記に示した経路補正手段２１の動作を地図データを用いて具体的に説明する。但し、上記に示したフローチャートの工程を全て説明するものではなく、便宜上必要と成る箇所のみ抜粋して説明する。まず、図５に示すように、始点（現在地）および終点（目的地）まで、リンクノード数が２（＝Ｎ）で、リンクノード１、リンクノード２にて接続されている経路情報を取得し、地図データ上にこの取得した経路情報を表示すると、経路の一部が道路ポリゴンの領域から外れているとする（図５）。尚、取得した経路情報を表示して、その経路の全てが道路ポリゴンの領域内に表示されている場合には、補正することなくそのまま表示するという選択を行ってもよいことは言うまでもない。次に、リンクノード１とリンクノード０（始点）を結ぶリンクのうちリンクノード１から所定距離としての長さＡの線分に対し、それが道路ポリゴンの領域内か領域外かを判定する（図６）。ここでは道路ポリゴンの領域内であるため補正は行わない。次に、リンクノード１とリンクノード２とを結ぶリンクのうちリンクノード１から長さＡの線分に対し、それが道路ポリゴンの領域内か領域外かを判定する（図７（ａ））。

そして、ここでは領域外であると判断されるため、リンクノード１とリンクノード２とを結ぶリンクと異なる方向のリンクノード１とリンクノード０とのリンク上でリンクノード０の方向に、リンクノード１を元の位置から移動距離Ｂだけ移動する。移動後のリンクノード１から長さＡの線分（但し、角度は移動前から変更しない）を算出し、それが道路ポリゴンの領域内か領域外かを判断する。再び含まれなかった場合には、リンクノード１とリンクノード２とを結ぶリンクと異なる方向のリンクノード１とリンクノード０を結ぶ直線上でリンクノード０と逆の方向に、リンクノード１を元の位置から移動距離Ｂだけ移動し、リンクノード１から出した長さＡの線分が道路ポリゴンの領域内か領域外かを判定する。以上のことを、長さＡの線分が道路ポリゴンの領域内と成るまで、移動距離Ｂを増加させて繰り返し、リンクノード１の補正位置を決定する。ここでは、リンクノード１とリンクノード０とのリンク上でリンクノード０の方向に、リンクノード１を元の位置から移動距離Ｂだけ移動すると、長さＡの線分が道路ポリゴンに含まれると判断され、リンクノード１をリンクノード１とリンクノード０とのリンク上でリンクノード０の方向に移動距離Ｂだけ移動させて補正する（図７（ｂ））。

次に、移動後のリンクノード１とリンクノード２を結ぶリンクのうちリンクノード２から長さＡの線分に対し、それが道路ポリゴンの領域内か領域外かを判定する（図８（ａ））。そして、ここでは領域外であると判断されるため、リンクノード２の位置を、リンクノード２とリンクノード１を結ぶリンクと異なる方向のリンクノード２とリンクノード３（終点）とを結ぶ線上でリンクノード３の方向に、リンクノード２を元の位置から移動距離Ｂだけ移動する（図８（ｂ））。そして、移動後のリンクノード２から長さＡの線分（但し、角度は移動前から変更しない）を出し、それが道路ポリゴンの領域内か領域外かを判定する。再び領域外であると判断された場合には、リンクノード２とリンクノード１を結ぶリンクと異なる方向のリンクノード２とリンクノード３（終点）を結ぶ線上でリンクノード３（終点）と逆の方向に、元のリンクノード２の位置からから移動距離Ｂだけ移動させ、リンクノード２から出した長さＡの線分（但し、角度は移動前から変更しない）が道路ポリゴンの領域内か領域外か判定する。以上のことを、長さＡの線分が道路ポリゴンに含まれるように成るまで、移動距離Ｂを増加させて繰り返し、リンクノード２の補正位置を決定する。

ここでは、リンクノード２とリンクノード３（終点）とのリンク上でリンクノード３（終点）と逆の方向に、リンクノード２を元の位置から移動距離Ｂだけ移動すると、長さＡの線分が道路ポリゴンに含まれると判断され、リンクノード２をリンクノード２とリンクノード３（終点）とのリンク上でリンクノード３（終点）と逆の方向に移動距離Ｂだけ移動させ補正する（図８（ｃ））。次に、移動後のリンクノード２とリンクノード３（終点）を結ぶリンクのうちリンクノード２から長さＡの線分に対し、それが道路ポリゴンの領域内か領域外かを判定する（図９）。ここでは道路ポリゴンの領域内であるため補正は行わない。このように、全てのリンクノードに対して位置補正を行い、位置補正処理を完了する。そして、補正後の経路情報を補正経路情報データベース２３に格納し、描画手段１４で道路ポリゴンにて構成されている地図データおよび補正経路情報を描画すると、補正経路情報は道路ポリゴン内に収まった状態にて表示されることと成る。

上記のように構成された実施の形態１の経路情報表示装置および経路情報表示方法によれば、道路ネットワークのリンクノードデータを利用せずに、また、経路探索手段を新たに追加することなく、予め地図を表示するために蓄積されている道路をポリゴンにて表した道路ポリゴンにて成る地図データのみにて必要な補正を行い経路情報を地図上に適切に表示することができるように成る。また、経路補正手段によるリンクノード（例えば、リンクノード１）の位置データの補正を当該リンクノードの所定距離分の経路（例えば、リンクノード１とリンクノード０（始点）と間の経路）と異なる方向の経路（例えば、リンクノード１とリンクノード２との間の経路）上または異なる方向の経路（例えば、リンクノード１とリンクノード２との間の経路）を通る直線上で移動させて行うため、始点から終点までの経路を道路ポリゴンの領域内と成るように確実に補正することができる。

尚、上記の実施の形態１においては、所定距離Ａが予め設定されている例を示したがこれに限られることはなく、経路情報の補正を行う以前に、例えば図１０に示すように、始点または終点またはリンクノードの位置データの少なくとも何れか１つが存在する道路ポリゴンのデータから所定距離を算出する、例えば始点の位置データが存在する道路ポリゴンの道路幅を所定距離に設定したり、始点または終点またはリンクノードの位置データが存在する道路ポリゴンの道路幅の平均距離を所定距離に設定する所定距離算出手段２４を備え、経路補正手段２１はこの所定距離算出手段２４にて算出された所定距離を用いて補正を行うようにし、判断するべき経路情報に合わせて所定距離を適宜設定して補正することが可能となり、より精度に優れた補正を行うことができる。

また、上記実施の形態１においては、補正するための移動距離の制限について示していないが、本装置における補正は、扱う地図の種類の違いやシステムの違いによる誤差で、ナビシステム等が出力した経路情報を、取り込んだシステム地図上でそのまま描画すると道路からはみ出してしまう場合に対応しているため、例えば実施の形態１に示したように移動距離Ｂを所定距離Ａの４分の１に設定している場合であれば、移動距離Ｂが所定距離Ａより長くなると異常であると判断することができる。そのことは例えば図１１に示すように、図３におけるステップＳ１１または図４におけるステップＳ２１のＳ＝Ｓ＋１のステップの後に、Ｓが４より小さい否かの判断を行い（図１１のステップＳ２４）、Ｓが４と等しいまたは４より小さいと判断された場合には上記に示した実施の形態１と同様に、図３におけるステップＳ７または図４におけるステップＳ１７に進み、上記に示した動作と同様の動作を行う。しかしながら、Ｓが４より大きいと判断された場合には、異常発生として、入力した経路情報そのものが適当でないと判断を行う（図１１のステップＳ２５）ようにしてもよい。

実施の形態２．
図１２はこの発明の実施の形態２における経路情報表示装置の構成を示す図である。図において、上記実施の形態１と同様の部分は同一符号を付して説明を省略する。取得手段１３にて取得した経路情報の始点および終点およびリンクノードの緯度・経度にて成る位置データを地図データの位置データにて使用されている座標系データ（Ｘ座標、Ｙ座標）に変換する変換手段３１と、この変換手段３１にて座標系データに変換された座標系経路情報を格納する座標系経路情報データベース３２と、経路補正手段２１にて座標系経路情報が補正された座標系補正経路情報データベース３３とを備える。

次に上記のように構成された実施の形態２の経路情報表示装置の動作について説明する。一般的に外部から取得する経路情報は共通的位置座標である緯度・経度にて各位置データは設定されている。しかしながら、地図固有のレイアウト情報にて表示する場合、その緯度・経度にて成る各位置データを地図固有の座標系データとしてのレイアウト情報（Ｘ座標、Ｙ座標）に変換手段３１にて変換する。そしてこの変換後の座標系経路情報に対して、上記実施の形態１にて示した経路補正手段２１により補正処理を行う。そして、補正後の座標系補正経路情報を座標系補正経路情報データベース３３に格納して、描画手段１４により地図データ上に描画する。

上記のように構成された実施の形態２の経路情報表示装置および経路情報表示方法によれば、上記実施の形態１と同様の効果を奏するのはもちろんのこと、位置データとして固有の座標系データに変換して補正を行うことによりレイアウト情報により管理された地図データに対しても、必要な経路情報を地図データ上に適切に表示することができる。

実施の形態３．
図１３はこの発明の実施の形態３における経路情報表示装置の構成を示す図、図１４は図１３に示した経路情報表示装置の経路情報表示方法を示すフローチャート、図１５は図１４の経路情報表示装置の経路情報表示方法の具体例を示す図である。図において、上記各実施の形態と同様の部分は同一符号を付して説明を省略する。始点・終点位置データが道路ポリゴンの領域内にない場合、上記各実施の形態にて示した経路補正手段２１の補正を行う前に経路情報の始点または終点が道路ポリゴンの領域内か領域外かを判断し道路ポリゴンの領域外であると判断すると始点または終点から最も近い道路ポリゴンの領域内に始点または終点の位置データを補正する始点・終点補正手段４１を備える。

次に上記のように構成された実施の形態３の経路情報表示装置の動作について説明する。外部から取得する経路情報の始点・終点位置データは、取得手段１３から外部システム１に対して経路を依頼する場合であったとしても、外部システム１の処理に依存するものであり、始点・終点の位置データが例えば、敷地内の駐車場からある建物を目指して進むような場合は、始点は敷地内の駐車場位置、終点は建物の位置座標に成り、始点・終点の位置データが道路ポリゴンの領域内には含まれないような位置データに設定されている場合がある。このような場合、上記各実施の形態で説明した経路補正手段２１を利用すると、道路ポリゴンの領域内にない始点・終点を基に位置補正をスタートするため、適切な補正ができない可能性がある。

したがって本実施の形態においては、外部システム１から取得した経路情報に含まれている始点・終点位置データに対して、始点・終点補正手段４１において、始点・終点の位置データがそれぞれ道路ポリゴンの領域内か領域外かを判断し（図１４のステップＳ３１）、領域内であると判断されると始点・終点の位置データはそのままで上記各実施の形態と同様に経路情報の補正を行う。また、領域外であると判断されると、それぞれの点に対して一番近い道路ポリゴンの領域内に含まれる位置を算出し、その点を始点あるいは終点の位置データとして置き換える処理を行う（図１４のステップＳ３２）。具体的には、図１５に示すように、始点の位置データが道路ポリゴンの領域外であると判断される（図１５（ａ））。次に、その始点の位置データから順次距離ｒ１、ｒ２、ｒ３と伸ばしていき、一番最初に道路ポリゴンの領域内に入る地点を検索する（図１５（ｂ））。次に、その地点に始点の位置データを補正する（図１５（ｃ））。このように始点・終点の位置データの補正を行った後に、上記各実施の形態と同様に経路情報の補正を行う。

上記のように構成された実施の形態３の経路情報表示装置および経路情報表示方法によれば、上記実施の形態１と同様の効果を奏するのはもちろんのこと、経路情報の始点および終点の位置データが道路ポリゴン領域内にないような場合、そのことを補正した後に経路情報の補正を行うことができるため、必要な経路情報を地図データ上に適切に表示することができる。

実施の形態４．
図１６はこの発明の実施の形態４における経路情報表示装置の構成を示す図、図１７は図１６に示した経路情報表示装置における補正経路情報の構成を示す図、図１８は図１６に示した経路情報表示装置の経路情報表示方法の動作を示すフローチャート、図１９は図１６に示した経路情報表示装置の経路情報表示方法の具体例を示す図である。図において、上記各実施の形態と同様の部分は同一符号を付して説明を省略する。取得するための経路情報の始点および終点の位置データが、経路補正手段２１にて作成された補正経路情報データベース２３に格納されている補正経路情報の始点および終点の位置データと一致するものがあるか否かを判断し一致するものが存在すると経路情報を経路補正情報データベース２３にて格納されている補正経路情報に置き換える置換手段５２を備える。

次に上記のように構成された実施の形態４の経路情報表示装置の動作について説明する。まず、上記各実施の形態と同様の工程を経て補正経路情報が補正経路情報データベース２３に例えば図１７に示すように、始点位置データ、終点位置データ、リンクノード数、リンクノード１の位置データ・・・、リンクノードＮの位置データというように構成され蓄積されている。そして、取得手段１３が経路情報の始点・終点の位置データから経路情報を新たに取得する必要が生じた場合、まず、置換手段５２にて補正経路情報データベース２３の中に求めようとしている始点・終点間の経路情報がないかどうかを調べる。そして存在した場合には、既に蓄積していた補正経路情報を取得するべき経路情報として描画手段１４で地図データ上に検出した補正経路情報を表示する。また、存在しなかった場合には、上記各実施の形態と同様の処理を行う。

次に、置換手段５２にて補正経路情報データベース２３の中に求めようとしている始点・終点間の経路情報がないかどうかを調べる方法について図１８のフロチャートに基づいて説明する。まず、置換手段５２が取得手段１３が経路情報を外部システム１から取得する前に、取得するべき経路情報の始点の位置データを中心とした微小範囲α（尚、ここでは例えばαは一辺の距離を片側二車線道路の道路幅とした正方形のエリアとして設定することが考えられる。）内に、補正経路情報データベース２３に格納されている始点の位置データが存在するか否かを検索する（図１８のステップＳ４１）。そして存在しない場合には、外部システム１から経路情報を取得する（図１８のステップＳ４３）。また存在した場合には、求めようとしている経路の終点の位置データを中心とした微小範囲α内に、先に検出した始点の位置データと対応する補正経路情報データベース２３内の終点の位置データが存在するか否かを判断する（図１８のステップＳ４２）。そして存在しない場合には、外部システム１から経路情報を取得する（図１８のステップＳ４３）。また、存在した場合には、その始点位置・終点の位置データに対応する補正経路情報データベース２３内の補正経路情報を経路情報として置換する。

具体的には、例えば図１９（ａ）に示すように、取得手段１３により経路情報を取得するための始点・終点が設定される。そして、置換手段５２はこの始点・終点の位置データを取得して、補正経路情報データベース２３にまず、始点の位置データの微小範囲α内に始点の位置データを有する補正経路情報が存在するか否かを判断する。そして、存在した場合には、先に検出した始点の位置データの終点の位置データが今回取得しようとしている終点の位置データの微小範囲α内に含まれるか否かを判断する。そして、存在すると判断されるとその検出した始点・終点の補正経路情報を取得して、図１９（ｂ）に示すように地図データ上に描画する。

上記のように構成された実施の形態４の経路情報表示装置および経路情報表示方法によれば、上記実施の形態１と同様の効果を奏するのはもちろんのこと、蓄積してきた補正後の補正経路情報を利用することで、経路情報の描画までの処理を高速に実施できるように成る。尚、上記実施の形態４においては取得手段が経路情報の始点・終点の位置データから経路情報を新たに取得する必要が生じた場合について説明したが、これに限られることはなく、例えば取得手段が外部から始点・終点およびリンクノードを含んだ経路情報を取得した後に、置換手段にて補正経路情報データベースの中にその取得した始点・終点間の経路情報がないかどうかを調べ、以下上記実施の形態４と同様に行うようにしても、上記実施の形態４と同様の効果を奏することができることは言うまでもない。

実施の形態５．
図２０はこの発明の実施の形態５における経路情報表示装置の構成を示す図、図２１は図２０に示した経路情報表示装置の補正量データの構成を示す図、図２２は図２０に示した経路情報表示装置の経路情報表示方法の動作を示すフローチャート、図２３は図２０に示した経路情報表示装置の経路情報表示方法の具体例を示す図である。図において、上記各実施の形態と同様の部分は同一符号を付して説明を省略する。地図データを任意の範囲毎に区分（以下、メッシュとも称する。図２３に区分の例を示す。）して各区分毎に経路補正手段２１にて補正された補正経路情報を補正経路情報データベース２３から抽出して補正方向および補正移動量の平均値を作成し補正量として補正量データベース６５に格納する補正量算出手段６４を備える。尚、補正量算出手段６４の補正量の算出は、定期的に行う方法、補正経路情報が作成される毎に行う方法などが考えられる。また、平均値とは補正された全ての値から求める方法も考えられるが、ここでは補正傾向の値が近似して集中している集中値を平均して平均値として用いている。

そして、経路補正手段２１はリンクノードの位置データが各区分の何れの区分内に該当するかを判断して、当該判断された区分における補正方向および補正移動量の平均値を補正量算出手段６４にて算出された補正量が格納されている補正量データベース６５から抽出して、リンクノードの位置データの補正を抽出された補正方向および補正移動量の平均値に基づいて行う。この経路補正手段２１の補正量を取り入れる工程としては、経路情報のリンクノードが道路ポリゴンの領域内か領域外かを判断した後に領域外とされたリンクノードの補正量の有無を判断して補正を行う、経路情報を入力した時点にてリンクノードの補正量の有無を判断して補正を行う方法が考えられる。

次に上記のように構成された実施の形態５の経路情報表示装置の補正量の算出の動作について図２２のフローチャートに基づいて説明する。まず、上記各実施の形態と同様の工程を経て補正経路情報が補正経路情報データベース２３に格納されている。そして、補正量算出手段６４は経路情報データベース２２と補正経路情報データベース２３から、地図データの各メッシュ内に、補正前および補正後のリンクノードの補正方向・補正移動量がある一定値に集中しているか判断する。具体的には、補正前に同じメッシュ内にあるデータの補正後の位置に対する補正方向・補正移動量が一定数値に集中して存在している数をカウントし、その数が全体の７割以上であれば補正方向・補正移動量が集中していると判断する（図２２のステップＳ５１）。そして集中していない場合は次のメッシュの補正量の算出を行うために図２２のステップＳ５３に移る。

そのメッシュ内の補正量は、例えば図２１に示すように、対象メッシュの左下および右上の位置データ、そのメッシュ内における補正方向、補正移動量にて構成されている。尚、メッシュの左下およびメッシュの右上とは例えば図２３に示すように１つのメッシュ５０のメッシュ左下位置５１およびメッシュ右上位置５２を指し、この２点を設定し、１つのメッシュの大きさがあらかじめ設定されていることにより、１つのメッシュの位置を確定することができる。そして、補正方向および補正移動量として集中値の平均値を算出する。そして、そのメッシュ内の補正量として、補正量データベース６５に格納する（図２２のステップＳ５２）。次に、全てのメッシュに対して補正量の算出の動作を行ったか否かを判断する（図２２のステップＳ５３）。そして、全てのメッシュの補正量の算出が終了していなければ上記に示した同様の動作を繰り返し行い、全てのメッシュの補正量の算出が終了していれば補正量の算出の工程を終了する。

そして、経路補正手段２１では、上記実施の形態１では取得した経路情報のリンクノード１個１個に対して、道路ポリゴンの領域内か領域外か判断をまず行っていたが、ここではそれ以前に、補正量データベース６５の補正方向と補正移動量とを参照し、取得したリンクノードに対してそのリンクノードが含まれるメッシュに対する補正量が存在するか否かを検索する。そして、存在した場合には、そのリンクノードに対してその抽出した補正量を与え、補正を行う。そして、上記実施の形態１と同様にてその補正されたリンクノードが道路ポリゴンの領域内か領域外かの判断からの以下上記実施の形態１と同様の工程を行う。

また他の方法としては、経路補正手段２１では、上記実施の形態１と同様に取得した経路情報のリンクノードが道路ポリゴンの領域内か領域外かを判断して、領域外であると判断すると、補正量データベース６５の補正用方向と補正移動量とを参照し、取得したリンクノードに対してそのリンクノードが含まれるメッシュに対する補正量が存在するか否かを検索する。そして、存在した場合には、そのリンクノードに対してその抽出した補正量を与え、補正を行う。そして、再び上記実施の形態１と同様にてその補正されたリンクノードが道路ポリゴンの領域内か領域外かの判断からの以下上記実施の形態１と同様の工程を行う。

上記のように構成された実施の形態５の経路情報表示装置および経路情報表示方法によれば、上記実施の形態１と同様の効果を奏するのはもちろんのこと、地図データの各メッシュに対して補正の傾向を蓄積しておき、その情報を利用して位置補正を行うことができるため、経路情報の描画までの処理を高速に実施できるように成る。

尚、上記各実施の形態においては特に示していないが、上記各実施の形態は適宜組み合わせて実施することが可能であることは言うまでもなく、組み合わせた場合には上記各実施の形態と同様の効果を奏することができる。

この発明の実施の形態１の経路情報表示装置の構成を示す図である。図１に示した経路情報表示装置が取得した経路情報のデータ内容を示す図である。図１に示した経路情報表示装置の経路情報表示方法を示すフローチャートである。図１に示した経路情報表示装置の経路情報表示方法を示すフローチャートである。図１に示した経路情報表示装置の経路情報表示方法の具体例を示す図である。図１に示した経路情報表示装置の経路情報表示方法の具体例を示す図である。図１に示した経路情報表示装置の経路情報表示方法の具体例を示す図である。図１に示した経路情報表示装置の経路情報表示方法の具体例を示す図である。図１に示した経路情報表示装置の経路情報表示方法の具体例を示す図である。この発明の実施の形態１の他の経路情報表示装置の構成を示す図である。図１に示した経路情報表示装置の他の経路情報表示方法を示すフローチャートである。この発明の実施の形態２における経路情報表示装置の構成を示す図である。この発明の実施の形態３における経路情報表示装置の構成を示す図である。図１３に示した経路情報表示装置の経路情報表示方法を示すフローチャートである。図１４の経路情報表示装置の経路情報表示方法の具体例を示す図である。この発明の実施の形態４における経路情報表示装置の構成を示す図である。図１６に示した経路情報表示装置における補正経路情報の構成を示す図である。図１６に示した経路情報表示装置の経路情報表示方法の動作を示すフローチャートである。図１６に示した経路情報表示装置の経路情報表示方法の具体例を示す図である。この発明の実施の形態５における経路情報表示装置の構成を示す図である。図２０に示した経路情報表示装置の補正量データの構成を示す図である。図２０に示した経路情報表示装置の経路情報表示方法の動作を示すフローチャートである。図２０に示した経路情報表示装置の経路情報表示方法の具体例を示す図である。

符号の説明

１外部システム、２経路情報表示装置、１３取得手段、１４描画手段、
１５地図データベース、２１経路補正手段、２４所定距離算出手段、
３１変換手段、４１始点・終点補正手段、５２置換手段、６４補正量算出手段。

Claims

始点から終点までの経路の間に配設されているリンクノードと上記始点および終点間が接続されて形成されている経路情報を外部から入力して地図データ上に表示する経路情報表示装置において、道路をポリゴンにて表した道路ポリゴンにて成る上記地図データが格納されている地図データベースと、上記経路情報を外部から取得する取得手段と、上記経路情報のリンクノードから所定距離分の経路が上記地図データの道路ポリゴンの領域内か領域外かを判断し領域外であると判断すると上記リンクノードから所定距離分の経路が上記地図データの道路ポリゴンの領域内と成るように上記リンクノードの位置データを補正して補正経路情報を作成する経路補正手段と、上記地図データおよび上記地図データ上に上記補正経路情報を描画する描画手段とを備えたことを特徴とする経路情報表示装置。
上記経路補正手段は、上記リンクノードの位置データの補正を上記リンクノードの上記所定距離分の経路と異なる方向の経路上または上記異なる方向の経路を通る直線上で移動させて行うことを特徴とする請求項１に記載の経路情報表示装置。
上記始点または上記終点または上記リンクノードの位置データの少なくともいずれか１つが存在する上記道路ポリゴンのデータから上記所定距離を算出する所定距離算出手段を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の経路情報表示装置。
上記経路情報の上記始点および上記終点および上記リンクノードの緯度・経度にて成る位置データを上記地図データの位置データにて使用されている座標系データに変換する変換手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の経路情報表示装置。
上記経路情報の上記始点または終点が上記道路ポリゴンの領域内か領域外かを判断し上記道路ポリゴンの領域外であると判断すると上記始点または終点から最も近い上記道路ポリゴンの領域内に上記始点または終点の位置データを補正する始点・終点補正手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の経路情報表示装置。
上記経路情報の上記始点および終点の位置データが上記補正経路情報にて補正した補正経路情報の上記始点および終点の位置データと一致するものが有るか否かを判断し一致するものが存在すると上記経路情報を上記経路補正手段にて作成された上記補正経路情報に置き換える置換手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の経路情報表示装置。
上記地図データを任意の範囲毎に区分して上記各区分毎に上記経路補正手段にて補正された上記補正経路情報から補正方向および補正移動量の平均値を作成する補正量算出手段と、上記補正量算出手段にて算出された補正方向および補正移動量の平均値を上記各区分毎に格納する補正量データベースとを備え、上記経路補正手段は上記リンクノードの位置データが上記各区分のいずれの区分内に該当するかを判断して当該判断された区分における上記補正方向および補正移動量の平均値を上記補正量データベースを参照して取得して上記リンクノードの位置データの補正を抽出された上記補正方向および補正移動量の平均値に基づいて行うことを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の経路情報表示装置。
始点から終点までの経路の間に配設されているリンクノードと上記始点および終点間が接続されて形成されている経路情報を外部から入力して道路をポリゴンにて表した道路ポリゴンにて成る地図データ上に表示する経路情報表示方法において、外部から入力した上記経路情報のリンクノードから所定距離分の経路が上記地図データの道路ポリゴンの領域内か領域外かを判断する判断ステップと、上記判断ステップにて領域外であると判断されと上記リンクノードから所定距離分の経路が上記地図データの道路ポリゴンの領域内と成るように上記リンクノードの位置データを補正して補正経路情報を作成する経路補正ステップと、上記地図データおよび上記地図データ上に上記補正経路情報を描画する描画ステップとを備えたことを特徴とする経路情報表示方法。