JP4774671B2 - Vehicle information presentation device - Google Patents
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Description
本発明は、運転者の運転傾向に応じて、運転を補助するための情報を運転者に提示する車両用情報提示装置に関する。 The present invention relates to a vehicle information presentation apparatus that presents information for assisting driving to a driver according to the driving tendency of the driver.
従来、道路形状や、天候などの外部環境に応じて、最適走行限界速度を求め、自車両の速度が最適走行限界速度を超えると、運転者に警告を発する装置が知られている(特許文献1参照)。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a device that obtains an optimum traveling limit speed in accordance with the road shape and the external environment such as the weather and issues a warning to the driver when the speed of the host vehicle exceeds the optimum traveling limit speed (Patent Literature). 1).
しかしながら、同一の道路を走行する場合でも、運転者の運転傾向や運転技量は異なるため、従来の装置では、運転者の運転技量等に応じた適切な最適走行限界速度が算出されず、適切な情報を運転者に提示することができない場合があるという問題があった。 However, even when driving on the same road, the driving tendency and driving skill of the driver are different, so the conventional device does not calculate an appropriate optimum driving speed limit according to the driving skill of the driver and the like. There was a problem that information could not be presented to the driver.
本発明による車両用情報提示装置は、運転者の運転傾向を判定して、走行シーンごとに記録しておき、走行シーンごとに記録された運転傾向を反映した第2の推奨速度を算出し、該第2の推奨速度の運転者への提示方法を決定することを特徴とする。 The vehicle information presentation device according to the present invention determines the driving tendency of the driver, records it for each traveling scene , calculates a second recommended speed reflecting the driving tendency recorded for each traveling scene , A method of presenting the second recommended speed to the driver is determined.
本発明による車両用情報提示装置によれば、走行シーンごとに記録された運転傾向に基づいて、運転者に提示する情報の提示方法を決定するので、運転者の運転傾向に応じた適切な情報提示を行うことができる。 According to the vehicle information presentation device according to the present invention, since the method of presenting information to be presented to the driver is determined based on the driving tendency recorded for each driving scene, appropriate information corresponding to the driving tendency of the driver is determined. You can make a presentation.
−第1の実施の形態−
図1は、本発明による車両用情報提示装置の第1の実施の形態の構成を示す図である。第1の実施の形態における車両用情報提示装置は、経路案内を行うナビゲーション装置としても機能し、車速センサ1と、アクセル開度センサ2と、ブレーキセンサ3と、レーザレーダ4と、GPSセンサ5と、地図データベース6と、コントロールユニット10と、表示装置20とを備える。
-First embodiment-
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a first embodiment of a vehicle information presentation device according to the present invention. The vehicle information presentation device according to the first embodiment also functions as a navigation device that performs route guidance, and includes a
車速センサ1は、車両の速度を検出する。アクセル開度センサ2は、アクセル開度を検出する。ブレーキセンサ3は、図示しないブレーキが踏まれたか否かを検出する。レーザレーダ4は、レーザ光を送出することにより、先行車両までの距離を検出するとともに、先行車両と自車両との相対速度を検出する。
The
GPSセンサ5は、衛星航法により、自車両の現在位置を検出する。これらの各センサ1〜3,5およびレーザレーダ4により検出される車両の各種情報は、コントロールユニット10に出力される。また、地図データベース6には、地図データが記憶されている。
The GPS sensor 5 detects the current position of the host vehicle by satellite navigation. Various types of vehicle information detected by the
コントロールユニット10は、図示しないCPUやメモリを備え、内部で行う処理機能上、道路情報取得部11と、推奨速度演算部12と、走行結果記録部13と、運転傾向判定部14と、情報提示方法決定部15とを備える。道路情報取得部11は、地図データベース6に記憶されている地図データの中から、自車両周辺の地図データを取得する。推奨速度演算部12は、後述する方法により、車両の推奨速度を演算する。走行結果記録部13は、車両の走行データ(走行結果)を道路形状および交通流の情報とともに記録する。
The
運転傾向判別部14は、推奨速度演算部12により演算された推奨速度と、走行結果記録部13に記録されている走行データとに基づいて、運転者の運転傾向を判別する。情報提示方法決定部15は、運転傾向判別部14による運転傾向の判別結果、推奨速度演算部12により演算された推奨速度、および、各センサ1〜5により検出された車両情報に基づいて、運転者に対する推奨速度の提示方法を決定する。
The driving
表示装置20は、例えば、ナビゲーション装置の地図表示に用いられる液晶ディスプレイやインパネ内のディスプレイであり、情報提示方法決定部15により決定された情報提示方法により、推奨速度演算部12により演算された推奨速度を表示する。
The
図2は、推奨速度演算部12により推奨速度を演算し、演算された推奨速度および走行結果記録部13により記録されている走行情報に基づいて、運転者の運転傾向を判別する処理内容を示すフローチャートである。ステップS10から始まる処理は、一定時間ごと(例えば、100ms)に行われる。
FIG. 2 shows the processing contents for calculating the recommended speed by the recommended
ステップS10では、道路情報取得部11により、GPSセンサ5から取得した自車両の位置に基づいて、地図データベース6から、自車両前方の一定範囲内(例えば、500m)の地図データを読み出す。図3は、地図データを構成する要素を説明するための図である。図3に示すように、地図データは、一般的に、ポイントデータおよびリンクデータから構成される。ポイントデータには、交差点やジャンクション(JCT)等の分岐路がある地点の位置座標であるノード、および、道路の屈曲を描画するためのポイントの位置座標である補完点が含まれる。リンクデータは、ポイントデータを結ぶ道路に該当するものである。
In step S10, the road
ポイントデータとリンクデータは、それぞれ属性情報を持っている。ポイントデータの属性情報としては、その地点の曲率、信号の有無、一時停止の必要の有無などのように、その地点のみに関わる情報がある。リンクデータの属性情報としては、道路幅、勾配、制限速度、道路種別などのように、ある一定距離に渡る情報がある。なお、ポイントデータの属性情報に曲率が含まれていない場合には、ポイントの位置座標およびポイント間のリンクの長さ、ポイント前後のリンクのなす角を用いて算出することができる。 Point data and link data each have attribute information. The attribute information of the point data includes information relating only to the point, such as the curvature of the point, the presence / absence of a signal, and the necessity of pausing. The link data attribute information includes information over a certain distance such as road width, gradient, speed limit, road type, and the like. If the curvature information is not included in the attribute information of the point data, it can be calculated using the position coordinates of the points, the length of the link between the points, and the angle formed by the links before and after the point.
ステップS10において、自車両前方の一定範囲内の地図データを読み出すことにより、道路形状データを取得すると、ステップS20に進む。ステップS20では、交通流に関する情報を取得する。すなわち、レーザレーダ4により、先行車両までの車間距離Dおよび相対速度Vrを検出する。先行車両までの車間距離Dおよび相対速度Vrを検出すると、ステップS30に進む。
In step S10, when road shape data is acquired by reading map data within a certain range in front of the host vehicle, the process proceeds to step S20. In step S20, information about traffic flow is acquired. That is, the
ステップS30では、推奨速度演算部12により、ステップS10で取得した道路形状データと、ステップS20で検出した交通流に関する情報に基づいて、自車両の推奨速度を演算する。図4は、推奨速度を演算する方法を説明するための図であり、図4(a)は、走行コースの一例を、図4(b)は、図4(a)に示すコースを走行する時の推奨速度をそれぞれ示している。
In step S30, the recommended
図4(a)に示す走行コースにおけるカーブ区間B−Cでは、カーブの曲率に基づいて算出される速度Vcを推奨速度に設定する。図5(a)は、カーブの曲率と、推奨速度との関係を示す図である。図5(a)に示すように、カーブの曲率が小さくなるほど(カーブが急になるほど)、推奨速度が小さくなるように設定しておく。推奨速度演算部12は、予め用意された図5(a)に示すようなテーブルと、カーブの曲率とに基づいて、推奨速度Vcを算出する。
In the curve section BC in the traveling course shown in FIG. 4A, the speed Vc calculated based on the curvature of the curve is set to the recommended speed. FIG. 5A is a diagram showing the relationship between the curvature of the curve and the recommended speed. As shown in FIG. 5A, the recommended speed is set to be smaller as the curvature of the curve becomes smaller (as the curve becomes steeper). The recommended
図4(a)に示す走行コース中のスク−ルゾーンFでは、この区域における制限速度Vsを推奨速度に設定する。その他の区間では、制限速度Vlを推奨速度に設定する。また、地点DおよびEでは、ポイントデータの属性情報に一時停止情報が含まれているので、これらの地点では、車速が0になるように推奨速度を設定する。
In the scroll zone F in the traveling course shown in FIG. 4A, the speed limit Vs in this area is set to the recommended speed. In other sections, the speed limit Vl is set to the recommended speed. In addition, at points D and E, since the stop information is included in the attribute information of the point data, the recommended speed is set so that the vehicle speed becomes zero at these points.
推奨速度が変化する地点では、推奨速度の変化が標準的な減速度αd(例えば、−2.5[m/s2])または加速度αa(例えば、2.0[m/s2])となるように設定する。このような方法により、図4(b)に示すような推奨速度パターンが決定される。 At the point where the recommended speed changes, the change in the recommended speed is set to a standard deceleration rate αd (for example, −2.5 [m / s 2 ]) or acceleration αa (for example, 2.0 [m / s 2 ]). To do. By such a method, a recommended speed pattern as shown in FIG. 4B is determined.
なお、図4(a)に示す走行路は、一般的な幅を有する道路として説明したが、道幅の広狭に応じて、推奨速度を変化させてもよい。図5(b)は、道幅の広さWと、推奨速度との関係を示す図である。図5(b)に示すような関係を有するテーブルを予め用意しておき、このテーブルから算出される推奨速度と制限速度とを比較し、低い方の速度を推奨速度に設定することができる。 In addition, although the traveling road shown to Fig.4 (a) demonstrated as a road which has a general width | variety, you may change a recommended speed according to the width of a road width. FIG. 5B is a diagram illustrating the relationship between the width W of the road and the recommended speed. A table having a relationship as shown in FIG. 5B is prepared in advance, the recommended speed calculated from this table is compared with the limit speed, and the lower speed can be set as the recommended speed.
ステップS30に続くステップS40では、走行結果記録部13により、ステップS30で演算した推奨速度パターン(図4(b)参照)の推奨速度が変化する地点における走行シーンを、道路の曲率等に基づいて判別する。道路の曲率は、ステップS10で取得した道路形状データに含まれる属性情報から取得するか、または、各ポイントの位置関係に基づいて算出する。
In step S40 following step S30, the traveling scene at the point where the recommended speed of the recommended speed pattern (see FIG. 4B) calculated in step S30 is changed by the travel
例えば、算出された推奨速度が減少するポイントの前後一定距離内(例えば、100m)において、曲率が300R以上から100R以下に変化すればカーブと判別し、道路幅が減少すれば道路幅縮小というように、走行シーンを判別する。この走行シーンには、カーブ、道路幅縮小などのような道路形状の情報と、単独走行であるか追従走行であるかのような交通流に関する情報も含まれる。 For example, within a certain distance before and after the point where the calculated recommended speed decreases (for example, 100 m), if the curvature changes from 300R or more to 100R or less, it is determined as a curve, and if the road width decreases, the road width decreases. Next, the traveling scene is determined. The travel scene includes information on the road shape such as a curve and road width reduction, and information on traffic flow such as whether the vehicle is traveling independently or following.
単独走行とは、先行車両が存在しないか、または、先行車両が存在しても十分な車間距離があるため、ドライバが自由に速度調整できる状況下での走行のことである。また、追従走行とは、先行車両に追従しながら走行する走行状態のことである。単独走行と追従走行との具体的な判別方法について説明する。 Independent traveling refers to traveling in a situation where the driver can freely adjust the speed because there is no preceding vehicle or there is a sufficient inter-vehicle distance even if the preceding vehicle exists. Further, the follow-up traveling is a traveling state in which the vehicle travels while following the preceding vehicle. A specific determination method between the independent traveling and the following traveling will be described.
ステップS20で検出した車間距離Dおよび相対速度Vrが次式(1)および(2)の条件を満たす場合には、追従走行であると判定し、それ以外の場合は単独走行であると判定する。式(1)では、車間距離Dが所定距離Ds(例えば、50m)より短くなったか否かを判定している。また、式(2)では、先行車両に追突するまでの時間(D/Vr)が所定時間Ts(例えば、5.0秒)より短いか否かを判定している。従って、先行車両までの車間距離が長くても、急激に先行車両に接近しているような場合には、式(2)の関係は満たさず、単独走行とは判定されない。
D<Ds …(1)
D/Vr<Ts …(2)
If the inter-vehicle distance D and the relative speed Vr detected in step S20 satisfy the conditions of the following expressions (1) and (2), it is determined that the vehicle is following traveling, and otherwise it is determined that the vehicle is traveling independently. . In Expression (1), it is determined whether the inter-vehicle distance D is shorter than a predetermined distance Ds (for example, 50 m). In Expression (2), it is determined whether or not the time (D / Vr) until the vehicle collides with the preceding vehicle is shorter than a predetermined time Ts (for example, 5.0 seconds). Therefore, even if the inter-vehicle distance to the preceding vehicle is long, if the vehicle is approaching the preceding vehicle rapidly, the relationship of Expression (2) is not satisfied and it is not determined that the vehicle is traveling alone.
D <Ds (1)
D / Vr <Ts (2)
ステップS40に続くステップS50では、走行結果記録部13により、車両の走行情報、すなわち、車速センサ1により検出される車速、アクセル開度センサ2により検出されるアクセル開度、および、ブレーキセンサ3により検出されるブレーキのON/OFFの情報を記録する。これらの走行情報は、現時点から一定期間(例えば、60秒)遡った時点までのものとし、コントロールユニット10に備えられているメモリ(不図示)内に記録する。走行結果を記録すると、ステップS60に進む。
In step S50 following step S40, the traveling
ステップS60〜ステップS80では、運転傾向判定部14により、ステップS30で演算した推奨速度パターンと、ステップS50で記録した実際の走行パターンとに基づいて、ドライバの運転傾向を検出する。図6(a)および図6(b)は、様々な道路状況における走行パターンの一例と、推奨速度パターンとを示す図である。図中、実線は、実際の車両の速度変化を示し、点線は、推奨速度の変化を示している。
In step S60 to step S80, the driving
ステップS60では、ドライバの減速タイミングΔdを検出する。減速タイミングΔdとは、減速が必要とされる地点において、推奨速度の減速開始時刻と、実際の走行結果における減速開始時刻との時間差である(図6(a)参照)。 In step S60, the driver deceleration timing Δd is detected. The deceleration timing Δd is a time difference between the deceleration start time at the recommended speed and the deceleration start time in the actual travel result at a point where deceleration is required (see FIG. 6A).
減速タイミングの検出方法について、図7を用いて説明する。図7は、実際の走行パターンの一例を示す図であり、車速の時間変化を示している。まず、減速度が一定値(例えば、−1.0m/s2)以下の状態が所定時間Td(例えば、1.0秒)以上継続した時の減速開始時刻Diを検出する。次に、推奨速度パターンにおける減速開始地点(図6(a)の地点Pds)の時刻Dsを検出し、次式(3)により、ドライバの減速タイミングΔdを検出する。
Δd=Di-Ds …(3)
A method for detecting the deceleration timing will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a diagram showing an example of an actual traveling pattern, and shows a change in vehicle speed over time. First, a deceleration start time Di is detected when a state where the deceleration is a constant value (for example, −1.0 m / s 2 ) or less continues for a predetermined time Td (for example, 1.0 second). Next, the time Ds at the deceleration start point (point Pds in FIG. 6A) in the recommended speed pattern is detected, and the driver deceleration timing Δd is detected by the following equation (3).
Δd = Di−Ds (3)
ステップS60に続くステップS70では、ドライバの加速タイミングΔaを検出する。加速タイミングΔaとは、加速が必要とされる地点において、推奨速度の加速開始時刻と、実際の走行結果における加速開始時刻との時間差である(図6(a)参照)。まず、加速度が一定値(例えば、1.0m/s2)以上の状態が所定時間Ta(例えば、1.0秒)以上継続した時の加速開始時刻Aiを検出する。次に、推奨速度パターンにおける加速開始地点(図6(a)の地点Pas)の時刻Asを検出し、次式(4)により、ドライバの加速タイミングΔaを検出する。
Δa=Ai−As …(4)
In step S70 following step S60, the driver acceleration timing Δa is detected. The acceleration timing Δa is the time difference between the acceleration start time at the recommended speed and the acceleration start time in the actual travel result at a point where acceleration is required (see FIG. 6A). First, an acceleration start time Ai is detected when a state where the acceleration is a constant value (for example, 1.0 m / s 2 ) or more continues for a predetermined time Ta (for example, 1.0 second) or longer. Next, the time As of the acceleration start point (point Pas in FIG. 6A) in the recommended speed pattern is detected, and the driver acceleration timing Δa is detected by the following equation (4).
Δa = Ai−As (4)
ステップS70に続くステップS80では、推奨速度Vsと、実際の走行速度との速度差ΔVを検出する。まず、所定時間Ts(例えば、10秒)内における車速の最大値と最小値をそれぞれ検出し、両者の差が所定値Va(例えば5.0km/h)以下であるか否かを判定する(図7参照)。所定値Va以下であると判定すると、所定時間Ts内における車速の平均値Viを求め、次式(5)により、速度差ΔVを求める。
ΔV=Vs−Vi …(5)
In step S80 following step S70, a speed difference ΔV between the recommended speed Vs and the actual travel speed is detected. First, the maximum value and the minimum value of the vehicle speed within a predetermined time Ts (for example, 10 seconds) are detected, respectively, and it is determined whether or not the difference between them is a predetermined value Va (for example, 5.0 km / h) or less (see FIG. 7). If it is determined that it is equal to or less than the predetermined value Va, an average value Vi of the vehicle speed within the predetermined time Ts is obtained, and a speed difference ΔV is obtained by the following equation (5).
ΔV = Vs−Vi (5)
ステップS80に続くステップS90では、ステップS60〜ステップS80において求めた減速タイミングΔd、加速タイミングΔa、および、走行速度差ΔVを、ステップS40で判別した走行シーンに応じて記録する。図8は、運転傾向判定部14により判定されて、図示しないメモリに記録される運転傾向の一例を示す図である。図8に示すように、例えば、走行シーンが「カーブ、単独走行」と判定された場合には、判定された走行シーンと対応させて、減速タイミングΔd、加速タイミングΔaおよび走行速度差ΔVをそれぞれ記録する。ただし、1回の走行データをそのまま記録するのではなく、例えば、過去5回分の走行データの平均値を記録する。
In step S90 following step S80, the deceleration timing Δd, acceleration timing Δa, and travel speed difference ΔV obtained in steps S60 to S80 are recorded according to the travel scene determined in step S40. FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a driving tendency determined by the driving
ステップS90において、運転者の運転傾向に関するデータを図8に示すように、走行シーンごとに記録すると、図2に示すフローチャートの処理は終了する。 In step S90, when data relating to the driving tendency of the driver is recorded for each traveling scene as shown in FIG. 8, the processing of the flowchart shown in FIG. 2 ends.
次に、演算した推奨速度をドライバに提示する方法について説明する。図9は、コントロールユニット10の情報提示方法決定部15により行われる処理内容を示すフローチャートである。ステップS100では、地図データベース6に記憶されている地図データを参照して、自車両の現在位置から所定距離Lp内に、図2に示すフローチャートのステップS30で算出した推奨速度パターンのうち、推奨速度が低下する地点があるか否かを判定する。ここで、所定距離Lpは、次式(6)により算出する。
Lp=MAX(200,Vi/3.6×7.5)[m] …(6)
なお、Viは、図2に示すフローチャートのステップS80で算出した自車両の速度である。
Next, a method for presenting the calculated recommended speed to the driver will be described. FIG. 9 is a flowchart showing the processing contents performed by the information presentation
Lp = MAX (200, Vi / 3.6 × 7.5) [m] (6)
Vi is the speed of the host vehicle calculated in step S80 of the flowchart shown in FIG.
ステップS100の判定を肯定すると、推奨速度が低下する地点の走行シーンを取得して、ステップS110に進み、否定すると、ドライバへの情報提示を行わずに、処理を終了する。なお、走行シーンのうち、道路形状は、地図データベース6に記憶されている地図データから検出し、交通流(単独走行/追従走行)は、上述した方法により検出する。ステップS110では、推奨速度が低下する地点以降を走行する際の推奨速度Vcを、推奨速度パターンから取得する。例えば、推奨速度が低下する地点の道路形状がカーブであれば、カーブ区間における推奨速度Vcを取得する。
If the determination in step S100 is affirmed, a travel scene at a point where the recommended speed decreases is acquired, and the process proceeds to step S110. If the determination is negative, the process is terminated without presenting information to the driver. In addition, a road shape is detected from the map data memorize | stored in the
ステップS110に続くステップS120では、取得した走行シーンの運転傾向データを、図8に示すテーブルから読み込む。例えば、取得した走行シーンが「カーブ、単独走行」の場合には、図8に示すテーブルを参照して、「カーブ、単独走行」に対応する走行速度差ΔV、減速タイミングΔd、および、加速タイミングΔaを読み込む。運転傾向データを読み込むと、ステップS130に進む。 In step S120 following step S110, the obtained driving tendency data of the driving scene is read from the table shown in FIG. For example, when the acquired traveling scene is “curve, isolated traveling”, the table shown in FIG. 8 is referred to, and the traveling speed difference ΔV, deceleration timing Δd, and acceleration timing corresponding to “curve, isolated traveling” are determined. Read Δa. When the driving tendency data is read, the process proceeds to step S130.
テップS130では、ステップS120で読み込んだ運転傾向データから、推奨速度の情報提示方法を決定するためのしきい値α2およびα3を補正する。例えば、走行シーンが「カーブ、単独走行」の場合には、まず、図5(a)に示すテーブルから、カーブの曲率に応じた推奨速度Vcを算出する。そして、ステップS120で読み込んだ速度差ΔVを用いて、次式(7)より、ドライバの運転傾向を反映した推奨速度V1を算出する。
V1=Vc+ΔV …(7)
In step S130, threshold values α2 and α3 for determining a recommended speed information presentation method are corrected from the driving tendency data read in step S120. For example, when the traveling scene is “curve, independent traveling”, first, a recommended speed V c corresponding to the curvature of the curve is calculated from the table shown in FIG. Then, using the speed difference ΔV read in step S120, a recommended speed V1 reflecting the driving tendency of the driver is calculated from the following equation (7).
V1 = V c + ΔV (7)
次に、しきい値α2(初期値は、−1.0m/s2)およびα3(初期値は、−2.0m/s2)を、減速タイミングd1に基づいて、補正する。図10(a)は、減速タイミングd1と、しきい値α2およびα3の補正係数Δαとの関係を示すテーブルである。例えば、減速タイミングd1の値がd1tの場合には、しきい値α2の補正係数はΔα2、しきい値α3の補正係数はΔα3となる。従って、補正後のしきい値α2,α3の値は、それぞれ、α2+Δα2,α3+Δα3となる。すなわち、減速タイミングd1の値が小さい(減速開始のタイミングが早い)ほど、しきい値α2,α3の値が小さくなるように補正する。 Next, the threshold values α2 (initial value is −1.0 m / s 2 ) and α3 (initial value is −2.0 m / s 2 ) are corrected based on the deceleration timing d1. FIG. 10A is a table showing the relationship between the deceleration timing d1 and the correction coefficients Δα of the threshold values α2 and α3. For example, when the value of the deceleration timing d1 is d1t, the correction coefficient for the threshold value α2 is Δα2, and the correction coefficient for the threshold value α3 is Δα3. Therefore, the corrected threshold values α2 and α3 are α2 + Δα2, α3 + Δα3, respectively. That is, correction is performed so that the values of the threshold values α2 and α3 become smaller as the value of the deceleration timing d1 is smaller (deceleration start timing is earlier).
ステップS130に続くステップS140では、自車両の速度Viを推奨速度V1に減速するために必要な減速度αを、次式(8)により算出する。
α=(V12−Vi2)/2L …(8)
ただし、L[m]は、現在の自車両の位置からカーブの入り口までの距離である。減速度αを算出すると、ステップS150に進む。
In step S140 subsequent to step S130, a deceleration α required to reduce the speed Vi of the host vehicle to the recommended speed V1 is calculated by the following equation (8).
α = (V1 2 −Vi 2 ) / 2L (8)
Here, L [m] is the distance from the current position of the host vehicle to the entrance of the curve. When the deceleration α is calculated, the process proceeds to step S150.
ステップ150では、ステップS140で算出した減速度αが次式(9)の関係を満たすか否かを判定する。式(9)の関係を満たすと判定するとステップS170に進み、式(9)の関係を満たさないと判定すると、ステップS160に進む。
α3≦α<α2 …(9)
In
α3 ≦ α <α2 (9)
ステップS160では、ステップS140で算出した減速度αが次式(10)の関係を満たすか否かを判定する。式(10)の関係を満たすと判定するとステップS180に進み、式(10)の関係を満たさない、すなわち、α≧α2が成り立つ場合には、ステップS190に進む。
α<α3 …(10)
In step S160, it is determined whether or not the deceleration rate α calculated in step S140 satisfies the relationship of the following equation (10). If it is determined that the relationship of Expression (10) is satisfied, the process proceeds to Step S180. If the relationship of Expression (10) is not satisfied, that is, α ≧ α2 is satisfied, the process proceeds to Step S190.
α <α3 (10)
図11および図12は、乗員に推奨速度を提示する方法を説明するための図である。図11(a)は、減速度αと、しきい値α2,α3との関係を示す図であり、図11(b)は、推奨速度を提示するタイミングを説明するための図である。図11(b)において、カーブの入り口から距離L1の位置は、車速ViからV1に減速するための減速度がα2となる位置であり、距離L2の位置は、減速度がα3となる位置である。
11 and 12 are diagrams for explaining a method of presenting a recommended speed to the occupant. FIG. 11A is a diagram showing the relationship between the deceleration α and the threshold values
減速度αがしきい値α2以上の場合には、車速Viで走行している車両の位置からカーブの入り口までの距離がL1以上であり、減速するまでに十分な距離があると考えられる(図11(a),(b)参照)。一方、減速度αが式(9)の関係を満たす場合には、カーブの入り口までの距離がL2より長く、L1より短いため、ドライバに注意を促す必要がある。また、減速度αがα3より小さい場合には、カーブの入り口までの距離はL2より短いため、ドライバに警告を発する必要がある。 When the deceleration α is equal to or greater than the threshold α2, the distance from the position of the vehicle traveling at the vehicle speed Vi to the entrance of the curve is equal to or greater than L1, and it is considered that there is a sufficient distance to decelerate ( (Refer FIG. 11 (a), (b)). On the other hand, when the deceleration rate α satisfies the relationship of equation (9), the distance to the entrance of the curve is longer than L2 and shorter than L1, so it is necessary to call the driver's attention. When the deceleration α is smaller than α3, the distance to the entrance of the curve is shorter than L2, so it is necessary to issue a warning to the driver.
図12は、ドライバに提示する推奨速度の一例を示す図である。図12(a)〜図12(c)は、それぞれ、インパネに設けられているアナログスピードメーターを示しており、通常の表示状態を図12(a)に示す。図12(b)は、減速度αが式(9)の関係を満たす場合の表示状態を示す図である。図12(b)では、現在の車速Viとともに、カーブ走行時の推奨速度V1を示し、また、ViとV1との間の扇形領域(図12(b)の格子表示部分)を、例えば、黄色で表示する。これにより、ドライバに注意を促すことができる。 FIG. 12 is a diagram illustrating an example of a recommended speed presented to the driver. 12 (a) to 12 (c) each show an analog speedometer provided in the instrument panel, and FIG. 12 (a) shows a normal display state. FIG. 12B is a diagram showing a display state when the deceleration rate α satisfies the relationship of Expression (9). In FIG. 12 (b), the recommended speed V1 at the time of curve driving is shown together with the current vehicle speed Vi, and the fan-shaped area (lattice display portion in FIG. 12 (b)) between Vi and V1 is, for example, yellow Is displayed. As a result, the driver can be alerted.
図12(c)は、減速度αがしきい値α3より小さい場合の表示状態を示す図である。図12(c)に示す表示では、現在の車速Viおよび推奨速度V1を示すとともに、ViとV1との間の扇形領域(図12(c)の斜線表示部分)を、例えば、赤色で表示する。これにより、ドライバに警告を発して、減速の必要性を伝えることができる。 FIG. 12C is a diagram showing a display state when the deceleration rate α is smaller than the threshold value α3. In the display shown in FIG. 12C, the current vehicle speed Vi and the recommended speed V1 are shown, and the fan-shaped area between Vi and V1 (the hatched display portion in FIG. 12C) is displayed in red, for example. . As a result, a warning can be issued to the driver and the necessity of deceleration can be communicated.
すなわち、図9に示すフローチャートのステップS150を肯定して進むステップS170では、図12(b)に示す表示形態により、推奨速度V1を表示する。また、ステップS160の判定を肯定して進むステップS180では、図12(c)に示す表示形態により、推奨速度V1を表示する。 That is, in step S170 which proceeds after affirming step S150 of the flowchart shown in FIG. 9, the recommended speed V1 is displayed in the display form shown in FIG. In step S180, which proceeds after affirming the determination in step S160, the recommended speed V1 is displayed in the display form shown in FIG.
なお、表示タイミングを図11(b)を用いて説明すると、カーブの入り口までの距離がL1以上ある場合には、図12(a)に示す通常の表示を行い、カーブの入り口までの距離がL2以上、L1未満の場合には、図12(b)に示す表示を行う。また、カーブの入り口までの距離がL2より短くなると、図12(c)に示す表示を行う。 The display timing will be described with reference to FIG. 11B. When the distance to the entrance of the curve is L1 or more, the normal display shown in FIG. 12A is performed, and the distance to the entrance of the curve is In the case of L2 or more and less than L1, the display shown in FIG. When the distance to the entrance of the curve is shorter than L2, the display shown in FIG.
ステップS170またはステップS180にて、推奨速度V1を表示すると、ステップS190に進む。ステップS190では、取得した走行シーン(例えば、カーブ)を通過したか否かを判定する。取得した走行シーンを通過したと判定するとステップS200に進み、通過していないと判定すると、ステップS100から始まる処理を再び行う。 When the recommended speed V1 is displayed in step S170 or step S180, the process proceeds to step S190. In step S190, it is determined whether or not the acquired traveling scene (for example, a curve) has been passed. If it is determined that the acquired travel scene has been passed, the process proceeds to step S200, and if it is determined that it has not passed, the process starting from step S100 is performed again.
ステップS200では、ステップS120で読み込んだ加速タイミングa1に応じた車両位置にて、推奨速度V1の表示処理を終了する。すなわち、予め用意された図10(b)に示すテーブルを参照して、加速タイミングa1に対応する表示終了位置ΔPを算出する。例えば、加速タイミングa1の値がa1tの場合の表示終了位置ΔPの値はΔPtとなるので、カーブ終了地点からΔPtだけ手前の位置にて、推奨速度V1の表示処理を終了する。以後、ステップS100以降の処理が繰り返し行われる。 In step S200, the display process of the recommended speed V1 is terminated at the vehicle position corresponding to the acceleration timing a1 read in step S120. That is, the display end position ΔP corresponding to the acceleration timing a1 is calculated with reference to the table shown in FIG. For example, since the value of the display end position ΔP when the acceleration timing a1 is a1t is ΔPt, the display processing of the recommended speed V1 is ended at a position before ΔPt from the curve end point. Thereafter, the processing after step S100 is repeatedly performed.
第1の実施の形態における車両用情報提示装置では、まず、自車両周辺の道路データ、および、自車両周辺の交通流に基づいて、推奨速度を演算し、演算した推奨速度と実際の走行結果とに基づいて、運転者の運転傾向を判定する。この運転傾向を走行シーンごとに記録し、記録した運転傾向に基づいて、運転者に提示する情報の提示方法を決定する。従って、運転者の運転傾向に応じた適切な情報提示を行うことができる。 In the vehicle information presentation apparatus in the first embodiment, first, a recommended speed is calculated based on road data around the own vehicle and traffic flow around the own vehicle, and the calculated recommended speed and the actual traveling result are calculated. Based on the above, the driving tendency of the driver is determined. This driving tendency is recorded for each driving scene, and a method for presenting information to be presented to the driver is determined based on the recorded driving tendency. Therefore, it is possible to present appropriate information according to the driving tendency of the driver.
また、運転傾向に関する情報として、推奨速度と実速度との速度差、加速タイミング、減速タイミングを検出するので、これらの走行データ(運転傾向)を考慮した適切な情報提示を行うことができる。特に、これらの運転傾向データに基づいて、運転者に情報を提示するタイミングを決定するので、運転者の運転特性に対応したタイミングにて、情報を提示することができる。 In addition, since the speed difference between the recommended speed and the actual speed, the acceleration timing, and the deceleration timing are detected as information related to the driving tendency, it is possible to present appropriate information in consideration of the traveling data (driving tendency). In particular, since the timing for presenting information to the driver is determined based on these driving tendency data, the information can be presented at a timing corresponding to the driving characteristics of the driver.
−第2の実施の形態−
第2の実施の形態における車両用情報提示装置は、表示装置20として、ヘッドアップディスプレイを備えている。ヘッドアップディスプレイは、フロントガラスに映像を表示するものであり、ドライバの視野角内のフロントガラスに映像を投影できる位置に設置する。
-Second Embodiment-
The vehicle information presentation device in the second embodiment includes a head-up display as the
図13は、第2の実施の形態における車両用情報提示装置により行われる処理内容を示すフローチャートである。図9に示すフローチャートの処理と同一の処理については、同一の符号を付して、詳しい説明は省略する。ステップS100〜ステップS160までの処理は、図9に示すフローチャートのステップS100〜ステップS160までの処理と同一である。ステップS160の判定を肯定すると、ステップS300に進む。 FIG. 13 is a flowchart showing the contents of processing performed by the vehicle information presentation device in the second embodiment. The same processes as those in the flowchart shown in FIG. 9 are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted. The processing from step S100 to step S160 is the same as the processing from step S100 to step S160 in the flowchart shown in FIG. If the determination in step S160 is affirmative, the process proceeds to step S300.
ステップS300では、減速度αが所定のしきい値α4(<α3)より小さいか否かを判定する。しきい値α4は、例えば、−3.5[m/s2]である。α<α4が成り立つと判定すると、ステップS310に進み、α<α4が成り立たないと判定すると、ステップS180に進む。ステップS310では、ディスプレイ表示から、ヘッドアップディスプレイ表示に切り換えて、フロントガラス上に推奨速度を表示する。 In step S300, it is determined whether the deceleration rate α is smaller than a predetermined threshold value α4 (<α3). The threshold value α4 is, for example, −3.5 [m / s 2 ]. If it is determined that α <α4 holds, the process proceeds to step S310, and if it is determined that α <α4 does not hold, the process proceeds to step S180. In step S310, the display speed is switched to the head-up display display, and the recommended speed is displayed on the windshield.
図14は、減速度αと比較するためのしきい値α2,α3,α4の関係、および、推奨速度を表示するタイミングをまとめた図である。減速度αが式(9)の関係を満たす場合には、図12(b)の表示パターン1の表示を行い、α4以上、かつ、α3未満の場合には、図12(c)に示す表示パターン2の表示を行う。また、α<α4が成り立つ場合には、ヘッドアップディスプレイによる表示を行う。
FIG. 14 is a table summarizing the relationship between the threshold values α2, α3, and α4 for comparison with the deceleration rate α and the timing for displaying the recommended speed. When the deceleration α satisfies the relationship of the expression (9), the
すなわち、第2の実施の形態における車両用情報提示装置は、減速の必要な地点において、減速を行わなければならない緊急性が高い場合に、ヘッドアップディスプレイ表示に切り換えて推奨速度を表示することにより、車両の安全性をより高めることができる。 That is, the vehicular information presentation apparatus according to the second embodiment displays the recommended speed by switching to the head-up display display when there is a high urgency to decelerate at a point where deceleration is necessary. , The safety of the vehicle can be further increased.
本発明は、上述した各実施の形態に限定されることはない。例えば、乗員に提示する情報は、推奨速度に限られず、車両の走行状況に応じた情報を提示することができる。また、情報の提示方法も、図12(a)〜(c)に示すものに限られず、図15(a)〜(c)に示す表示形態を用いても良い。図15(a)〜(c)において、減速時に必要な減速度αがしきい値α3以下となる時の車速をV3、減速度αがしきい値α2以上、かつ、α3未満となる時の車速をV2とすると、V3〜100km/hまでの間の領域を赤色、V2〜V3までの間の領域を黄色、V2以下の領域を青色で表示している。すなわち、減速せずに、カーブの入り口に近づくにつれて、図15(a)→図15(b)→図15(c)に示すように、スピードメーター内の赤色の領域が拡大するので、運転者に効果的に警告を発することができる。 The present invention is not limited to the embodiments described above. For example, the information presented to the occupant is not limited to the recommended speed, and information according to the traveling state of the vehicle can be presented. Also, the information presentation method is not limited to that shown in FIGS. 12A to 12C, and the display forms shown in FIGS. 15A to 15C may be used. 15 (a) to 15 (c), the vehicle speed when the deceleration α required for deceleration is equal to or less than the threshold value α3 is V3, and the deceleration α is equal to or greater than the threshold value α2 and less than α3. When the vehicle speed is V2, the region between V3 and 100 km / h is displayed in red, the region between V2 and V3 is displayed in yellow, and the region below V2 is displayed in blue. That is, as the vehicle approaches the entrance of the curve without decelerating, the red area in the speedometer increases as shown in FIG. 15 (a) → FIG. 15 (b) → FIG. 15 (c). Can be effectively alerted.
また、図16(a)〜(c)に示す方法により、情報を提示することもできる。図16(a)〜(c)では、走行路を示す2本の線の中央に、自車両を示す三角形を表示している。図16(a)は、通常の表示状態を示し、図16(b)は、減速度αがしきい値α2以上、α3未満となった時の表示状態を示している。また、図16(c)は、減速度αがしきい値α3以下となった時の表示状態を示している。すなわち、自車両がカーブに近づいて、必要とされる減速度αが小さくなるほど(急減速が必要になるほど)、赤色で示す領域を拡大するとともに、赤色の濃さを濃くする。赤色で示す領域は、例えば、必要となる減速度αの大きさに応じて決定することができる。これにより、必要とされる減速度を視覚的に提示することができる。 Information can also be presented by the method shown in FIGS. In FIGS. 16A to 16C, a triangle indicating the host vehicle is displayed at the center of the two lines indicating the travel path. FIG. 16A shows a normal display state, and FIG. 16B shows a display state when the deceleration α is equal to or greater than the threshold value α2 and less than α3. FIG. 16C shows a display state when the deceleration α is equal to or less than the threshold value α3. That is, as the own vehicle approaches a curve and the required deceleration α decreases (the more rapid deceleration is required), the region indicated by red is enlarged and the darkness of red is increased. The region shown in red can be determined, for example, according to the required deceleration α. Thereby, the required deceleration can be visually shown.
上述した実施の形態では、交通流を検出するために、レーザレーダ4により先行車両までの距離および相対速度を検出したが、他のレーダ装置を用いて交通流を検出してもよい。また、車載カメラを設けて、車載カメラの撮像画像に対して、画像処理を行うことにより、交通流を検出してもよい。さらに、通信装置を設けて、VICSやFM多重放送などを利用して、交通流を取得することもできる。また、車両位置も衛星航法による検出方法に限られず、自律航法により検出してもよい。
In the embodiment described above, the distance and relative speed to the preceding vehicle are detected by the
減速開始の時刻Diは、減速度αが所定時間Td以上継続した場合における減速開始時の時刻として検出したが、ブレーキセンサ3により、プレーキのONが検出された時としてもよい。また、アクセル開度センサ2により検出されるアクセル開度が全閉となった時を減速開始の時刻とすることもできる。同様に、加速開始時の時刻Aiを、アクセル開度センサ2により検出されるアクセル開度が所定時間Ta以上増加し続けた場合の開始時刻としても良い。
The deceleration start time Di is detected as the time when deceleration starts when the deceleration α continues for a predetermined time Td or longer, but may be the time when the brake is detected by the
車内の運転席周辺に複数のディスプレイが設けられている場合には、必要減速度αが小さくなる(減速操作の緊急度が高まる)に従って、ドライバの視野角の中心に近い位置にあるディスプレイに推奨速度等の情報を提示するようにしてもよい。 When multiple displays are provided around the driver's seat in the car, it is recommended for displays near the center of the driver's viewing angle as the required deceleration α decreases (the urgency of the deceleration operation increases) Information such as speed may be presented.
第2の実施の形態における車両用情報提示装置では、必要減速度αが小さく、減速操作の緊急度が高い場合(ステップS310)に、ヘッドアップディスプレイを用いた情報提示を行ったが、合成音声により減速の必要性を知らせることもできる。 In the vehicle information presentation apparatus according to the second embodiment, when the required deceleration α is small and the urgency of the deceleration operation is high (step S310), information is presented using the head-up display. Can also inform the necessity of deceleration.
特許請求の範囲の構成要素と第1および第2の実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、GPSセンサ5が位置検出手段を、レーザレーダ4が交通流検出手段を、地図データベース6が地図データ記憶手段を、コントロールユニット10の道路情報取得部11が道路データ取得手段を、推奨速度演算部12が推奨速度演算手段を、走行結果記録部13が走行結果記録手段を、運転傾向判定部14が運転傾向判定手段および運転傾向記録手段を、情報提示方法決定部15が提示方法決定手段を、表示装置20が提示手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
The correspondence between the constituent elements of the claims and the constituent elements of the first and second embodiments is as follows. That is, the GPS sensor 5 is a position detection means, the
1…車速センサ
2…アクセル開度センサ
3…ブレーキセンサ
4…レーザレーダ
5…GPSセンサ
6…地図データベース
10…コントロールユニット
11…道路情報取得部
12…推奨速度演算部
13…走行結果記録部
14…運転傾向判定部
15…情報提示方法決定部
20…表示装置
DESCRIPTION OF
Claims (7)
自車両周辺の交通流を検出する交通流検出手段と、
地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記地図データ記憶手段に記憶されている地図データの中から、自車両周辺の道路データを取得する道路データ取得手段と、
前記道路データ取得手段により取得した自車両周辺の道路データ、および、前記交通流検出手段により検出した自車両周辺の交通流に基づいて、第1の推奨速度を演算する推奨速度演算手段と、
自車両の走行結果を記録する走行結果記録手段と、
前記推奨速度演算手段により演算された前記第1の推奨速度と、前記走行結果記録手段により記録された走行結果とに基づいて、運転者の運転傾向を判定する運転傾向判定手段と、
前記運転傾向判定手段により判定された運転傾向を走行シーンごとに記録する運転傾向記録手段と、
前記推奨速度演算手段により演算された前記第1の推奨速度に基づいて前記運転傾向記録手段により走行シーンごとに記録された運転傾向を反映した第2の推奨速度を算出し、算出した前記第2の推奨速度の運転者への提示方法を決定する提示方法決定手段と、
前記提示方法決定手段により決定された提示方法により前記第2の推奨速度を運転者に提示する提示手段とを備えることを特徴とする車両用情報提示装置。 Position detecting means for detecting the current position of the vehicle;
Traffic flow detection means for detecting traffic flow around the vehicle;
Map data storage means for storing map data;
Road data acquisition means for acquiring road data around the host vehicle from the map data stored in the map data storage means;
Recommended speed calculating means for calculating a first recommended speed based on road data around the own vehicle acquired by the road data acquiring means and traffic flow around the own vehicle detected by the traffic flow detecting means;
Traveling result recording means for recording the traveling result of the host vehicle;
Driving tendency determining means for determining a driving tendency of the driver based on the first recommended speed calculated by the recommended speed calculating means and the traveling result recorded by the traveling result recording means;
Driving tendency recording means for recording the driving tendency determined by the driving tendency determination means for each traveling scene;
The recommended speed calculating means by calculating a second recommended speed that reflects the recorded driving tendency for each running scene by prior Symbol driving tendency recording unit based on the first recommended speed is calculated, the calculated the first Presenting method determining means for determining a method of presenting the recommended speed of 2 to the driver;
A vehicle information presentation apparatus comprising: presentation means for presenting the second recommended speed to a driver by the presentation method determined by the presentation method determination means.
前記運転傾向判定手段は、前記運転者の運転傾向として、前記推奨速度演算手段により演算された前記第1の推奨速度と、前記走行結果に含まれる車速との速度差を検出することを特徴とする車両用情報提示装置。 The vehicle information presentation device according to claim 1,
The driving tendency determining means detects a speed difference between the first recommended speed calculated by the recommended speed calculating means and a vehicle speed included in the traveling result as the driving tendency of the driver. An information presentation device for a vehicle.
前記運転傾向判定手段は、前記運転者の運転傾向として、減速が必要な地点における前記第2の推奨速度の減速開始地点と、前記走行結果に含まれる車速の減速開始地点とを比較することにより、運転者の減速開始タイミングを検出することを特徴とする車両用情報提示装置。 In the vehicle information presentation device according to claim 1 or 2,
The driving tendency determination means compares the deceleration starting point of the second recommended speed at a point where deceleration is required with the deceleration starting point of the vehicle speed included in the traveling result as the driving tendency of the driver. An information presentation device for a vehicle that detects a deceleration start timing of a driver.
前記運転傾向判定手段は、前記運転者の運転傾向として、加速が必要な地点における前記第2の推奨速度の加速開始地点と、前記走行結果に含まれる車速の加速開始地点とを比較することにより、運転者の加速開始タイミングを検出することを特徴とする車両用情報提示装置。 In the vehicle information presentation device according to any one of claims 1 to 3,
The driving tendency determination means compares the acceleration starting point of the second recommended speed at a point where acceleration is required with the acceleration starting point of the vehicle speed included in the traveling result as the driving tendency of the driver. An information presentation device for a vehicle that detects the acceleration start timing of the driver.
前記提示方法決定手段は、前記運転傾向判定手段により判定された運転者の運転傾向に基づいて、運転者に前記第2の推奨速度を提示するタイミングを決定することを特徴とする車両用情報提示装置。 In the vehicle information presentation device according to any one of claims 1 to 4,
The presenting method determining means determines the timing for presenting the second recommended speed to the driver based on the driving tendency of the driver determined by the driving tendency determining means. apparatus.
前記提示方法決定手段は、前記第2の推奨速度と自車両の速度とに基づいて、前記第2の推奨速度の提示方法を決定することを特徴とする車両用情報提示装置。 In the vehicle information presentation device according to any one of claims 1 to 5,
The presenting method determining means determines the presenting method of the second recommended speed based on the second recommended speed and the speed of the host vehicle.
前記提示手段は、第1の提示手段と第2の提示手段とを備え、
前記提示方法決定手段は、前記第2の推奨速度と自車両の速度との差に基づいて、情報を提示するための提示手段として、前記第1の提示手段および前記第2の提示手段のうちの一方を選択することを特徴とする車両用情報提示装置。 In the vehicle information presentation device according to any one of claims 1 to 6,
The presenting means includes a first presenting means and a second presenting means,
The presenting method determining means includes a first presenting means and a second presenting means as presenting means for presenting information based on a difference between the second recommended speed and the speed of the host vehicle. One of these is selected, The vehicle information presentation apparatus characterized by the above-mentioned.
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