JPH06281471A - Passing through propriety judging device for vehicle and possible passing-through speed setting device - Google Patents
Passing through propriety judging device for vehicle and possible passing-through speed setting deviceInfo
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- JPH06281471A JPH06281471A JP5068170A JP6817093A JPH06281471A JP H06281471 A JPH06281471 A JP H06281471A JP 5068170 A JP5068170 A JP 5068170A JP 6817093 A JP6817093 A JP 6817093A JP H06281471 A JPH06281471 A JP H06281471A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両が走行する道路の
道路データを含む地図を出力する地図情報出力手段と、
地図上における自車位置を検出する自車位置検出手段と
を備えた所謂ナビゲーションシステムを利用して、車両
が道路のコーナー等を適正車速で通過できるようにする
車両の通過可否判定装置及び車両の通過可能車速設定装
置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to map information output means for outputting a map including road data of a road on which a vehicle travels,
A so-called navigation system having a vehicle position detecting means for detecting a vehicle position on a map is used to enable the vehicle to pass through a corner of a road at an appropriate vehicle speed, The present invention relates to a passable vehicle speed setting device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ナビゲーションシステムを利用した走行
情報表示装置として、例えば特開昭６０−８９２９８号
公報に記載されたものが公知である。2. Description of the Related Art As a traveling information display device using a navigation system, for example, a device described in Japanese Patent Laid-Open No. 60-89298 is known.
【０００３】上記走行情報表示装置は、自車位置と道路
のコーナーの曲率半径とに基づいて、現在の車速では通
過できないコーナーを車両の進行方向の一定区間に亘っ
て検出するとともに、前記コーナーを適正に通過し得る
適正車速を演算し、この適正車速を気象条件、車両重
量、乗車員数等の車両状態に応じて補正するようになっ
ている。The traveling information display device detects a corner that cannot be passed at the current vehicle speed over a certain section in the traveling direction of the vehicle based on the position of the vehicle and the radius of curvature of the corner of the road, and detects the corner. An appropriate vehicle speed that can properly pass is calculated, and the appropriate vehicle speed is corrected according to vehicle conditions such as weather conditions, vehicle weight, and the number of passengers.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで上記従来の技
術は、その精度が道路のコーナーの曲率半径の演算精度
に大きく依存しており、それはナビゲーションシステム
の道路データの精度そのものに他ならない。しかしなが
ら、現在のナビゲーションシステムの道路データの精度
は、コーナーの曲率半径を正確に演算するには不充分で
ある。しかも上記従来の技術は、コーナーの曲率半径の
演算が複雑であり、大容量の演算装置が必要となる問題
がある。By the way, the accuracy of the above-mentioned conventional technique largely depends on the accuracy of calculation of the radius of curvature of the corner of the road, which is exactly the accuracy of the road data of the navigation system. However, the accuracy of the road data of the current navigation system is insufficient to accurately calculate the radius of curvature of the corner. Moreover, the above-mentioned conventional technique has a problem in that the calculation of the radius of curvature of the corner is complicated and a large-capacity calculation device is required.
【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、道路のコーナーの曲率半径を演算することなく、コ
ーナーにおける車両の通過可否を的確に判定し、且つコ
ーナーにおける車両の通過可能車速を的確に設定するこ
とを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and accurately determines whether or not a vehicle can pass through a corner without calculating the radius of curvature of the corner of the road, and determines the vehicle speed at which the vehicle can pass through the corner. The purpose is to set accurately.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１に記載された車両の通過可否判定装置は、
車両が走行する道路の道路データを含む地図を出力する
地図情報出力手段と、地図上における自車位置を検出す
る自車位置検出手段と、車速を検出する車速検出手段
と、検出した車速に基づいて地図上の通過可能エリアを
演算する通過可能エリア演算手段と、自車位置よりも前
方の道路データと前記通過可能エリアとを比較し、道路
データが通過可能エリア内に含まれるときに車両が通過
可能であることを判定する通過可否判定手段と、を備え
たことを特徴とする。In order to achieve the above-mentioned object, a vehicle passability determination device according to claim 1 is provided.
Based on the detected vehicle speed, map information output means for outputting a map including road data of the road on which the vehicle travels, own vehicle position detecting means for detecting the own vehicle position on the map, vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed, The passable area calculating means for calculating the passable area on the map is compared with the road data ahead of the vehicle position and the passable area, and when the road data is included in the passable area, the vehicle is And a passability determination means for determining that the vehicle is passable.
【０００７】また請求項２に記載された車両の通過可否
判定装置は、請求項１の構成に加えて、車速に基づいて
車両の最小旋回可能半径を演算する最小旋回可能半径演
算手段を備え、この最小旋回可能半径に基づいて通過可
能エリアを演算することを特徴とする。In addition to the structure of claim 1, the vehicle passability determination device according to claim 2 further comprises minimum turnable radius calculation means for calculating the minimum turnable radius of the vehicle based on the vehicle speed, It is characterized in that the passable area is calculated based on the minimum turnable radius.
【０００８】また請求項３に記載された車両の通過可否
判定装置は、請求項１の構成に加えて、車両の運転状態
及び／又は車両の走行環境に基づいて前記通過可能エリ
アを演算することを特徴とする。請求項１記載の車両の
通過可否判定装置。In addition to the configuration of claim 1, the vehicle passability determination device according to claim 3 calculates the passable area based on the driving state of the vehicle and / or the traveling environment of the vehicle. Is characterized by. The vehicle passability determination device according to claim 1.
【０００９】また請求項４に記載された車両の通過可否
判定装置は、請求項１の構成に加えて、車速に基づいて
自車位置よりも前方の仮自車位置を演算する仮自車位置
演算手段を備え、この仮自車位置を基準として通過可能
エリアを演算することを特徴とする。In addition to the configuration of claim 1, the vehicle passability determination device according to claim 4 is the provisional vehicle position for calculating the provisional vehicle position ahead of the vehicle position based on the vehicle speed. It is characterized in that it comprises a computing means and computes a passable area on the basis of this temporary vehicle position.
【００１０】また請求項５に記載された車両の通過可能
車速設定装置は、車両が走行する道路の道路データを含
む地図を出力する地図情報出力手段と、地図上における
自車位置を検出する自車位置検出手段と、自車位置より
も前方の道路データに基づいて、その道路を通過するた
めに必要な車両の最大旋回半径を演算する最大旋回半径
演算手段と、最大旋回半径に基づいて通過可能車速を演
算する通過可能車速演算手段と、を備えたことを特徴と
する。Further, the vehicle passable vehicle speed setting device according to claim 5 is a map information output means for outputting a map including road data of a road on which the vehicle travels, and a self-vehicle position detecting means for detecting a position of the own vehicle on the map. Vehicle position detection means, maximum turning radius calculation means for calculating the maximum turning radius of the vehicle required to pass the road based on road data ahead of the vehicle position, and passing based on the maximum turning radius And a passing vehicle speed calculating means for calculating a possible vehicle speed.
【００１１】また請求項６に記載された車両の通過可能
車速設定装置は、請求項５の構成に加えて、車速を検出
する車速検出手段と、検出した車速と前記通過可能車速
とを比較する比較手段とを備え、車速が通過可能車速を
越えたときに警告及び／又は車速制御を行うことを特徴
とする。In addition to the configuration of claim 5, the vehicle passable vehicle speed setting device according to claim 6 compares the detected vehicle speed with the passable vehicle speed, in addition to the configuration of claim 5. And a warning and / or vehicle speed control when the vehicle speed exceeds a passable vehicle speed.
【００１２】[0012]
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１３】図１〜図８は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は本発明装置の全体構成を示すブロック図、図
２は制御部のブロック図、図３は本発明の作用を示すフ
ローチャート、図４は低車速時における作用説明図、図
５は高車速時における作用説明図、図６は道路が通過可
能エリア内にある場合の作用説明図、図７は道路が通過
可能エリア外にある場合の作用説明図、図８は通過可能
車速を求めるための説明図である。1 to 8 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the device of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of a control unit, and FIG. 3 is an operation of the present invention. FIG. 4 is an operation explanatory diagram when the vehicle speed is low, FIG. 5 is an operation explanatory diagram when the vehicle speed is high, FIG. 6 is an operation explanatory diagram when the road is in a passable area, and FIG. FIG. 8 is an explanatory diagram of the operation when the vehicle is outside the area, and FIG. 8 is an explanatory diagram for obtaining the passable vehicle speed.
【００１４】図１において、ＮＶは自動車用ナビゲーシ
ョンシステムであって、その内部に周知の慣性航法装置
１、ＩＣカードやＣＤ−ＲＯＭを用いた地図情報出力手
段２及び後述の種々の演算を行う制御部３を備える。慣
性航法装置１は、衛星通信装置４或いは近接通信装置５
からの自車位置情報、道路情報、交通情報等に加えて車
速検出手段６及びヨーレート検出手段７からの信号を受
け、これと前記地図情報出力手段２からの地図データと
に基づいて、自車の現在位置や目的地までの経路を演算
し、これをマンマシンインターフェイス８を介してＣＲ
Ｔ９に表示するものである。そして、前記制御部３は慣
性航法装置１、地図情報出力手段２及び車速検出手段６
の出力に基づき、リアルタイムに後述の種々の演算を行
うものである。In FIG. 1, NV is a navigation system for automobiles, in which a well-known inertial navigation device 1, map information output means 2 using an IC card or a CD-ROM, and control for performing various calculations to be described later are provided. The unit 3 is provided. The inertial navigation device 1 includes a satellite communication device 4 or a near field communication device 5.
In addition to the vehicle position information, road information, traffic information, etc. from the vehicle, signals from the vehicle speed detection means 6 and the yaw rate detection means 7 are received, and based on this and the map data from the map information output means 2, the own vehicle The current position of the car and the route to the destination are calculated, and this is CR via the man-machine interface 8.
It is displayed at T9. Then, the control unit 3 controls the inertial navigation device 1, the map information output unit 2, and the vehicle speed detection unit 6.
Based on the output of, the various calculations described below are performed in real time.
【００１５】Ｃは車速調整装置であって、その内部に画
像作成手段１１、警報手段１２及び車速調整手段１３を
備える。画像作成手段１１は例えばヘッドアップディス
プレイよりなり、道路地図や自車位置或いはコーナーの
通過可能車速等を表示する。警報手段１２はブザーやチ
ャイム等の音響手段よりなり、ドライバーに走行速度を
減速するように警報を発する。車速調整手段１３はブレ
ーキ装置やオートクルーズ装置等からなり、コーナーを
通過し得るように車速を調整する。Reference numeral C denotes a vehicle speed adjusting device, which has an image creating means 11, an alarm means 12, and a vehicle speed adjusting means 13 inside. The image creating means 11 is composed of, for example, a head-up display, and displays a road map, the position of the vehicle, or the vehicle speed at which a vehicle can pass through a corner. The warning means 12 is composed of an acoustic means such as a buzzer or a chime, and gives a warning to the driver to reduce the traveling speed. The vehicle speed adjusting means 13 is composed of a brake device, an auto cruise device, etc., and adjusts the vehicle speed so that the vehicle can pass through a corner.
【００１６】図２に示すように、ナビゲーションシステ
ムＮＶの制御部３は、車速Ｖ0 に基づいて車両の最小旋
回可能半径Ｒを演算する最小旋回可能半径演算手段Ｍ１
と、車速Ｖ0 と自車位置Ｐ0 とから該自車位置Ｐ0 より
前方の仮自車位置Ｐ1 を演算する仮自車位置演算手段Ｍ
２と、最小旋回可能半径Ｒと仮自車位置Ｐ1 とから車両
の通過可能エリアＡを演算する通過可能エリア演算手段
Ｍ３と、道路データＮと通過可能エリアＡとから車両が
コーナーを通過できるか否かを判定する通過可否判定手
段Ｍ４と、車両が現在の車速Ｖ0 でコーナーを通過でき
ない場合に、道路データＮが通過可能エリアＡに含まれ
るような最大旋回半径Ｒ′を演算する最大旋回半径演算
手段Ｍ５と、最大旋回半径Ｒ′に基づいて通過可能車速
ＶMAX を演算する通過可能車速演算手段Ｍ６と、通過可
能車速ＶMAX と車速Ｖ0 とを比較する比較手段Ｍ７と、
を備えており、前記比較手段Ｍ７の出力に基づいて前記
車速調整装置Ｃが制御される。As shown in FIG. 2, the control unit 3 of the navigation system NV calculates the minimum turnable radius R of the vehicle based on the vehicle speed V 0.
And a temporary vehicle position calculating means M for calculating a temporary vehicle position P 1 ahead of the vehicle position P 0 from the vehicle speed V 0 and the vehicle position P 0.
2, the minimum turnable radius R and the temporary vehicle position P 1 and the passable area calculating means M3 for calculating the passable area A of the vehicle, and the road data N and the passable area A allow the vehicle to pass through the corner. A maximum pass radius determination means M4 for determining whether or not, and a maximum turning radius R'where the road data N is included in the passable area A when the vehicle cannot pass the corner at the current vehicle speed V 0 A turning radius calculating means M5, a passing vehicle speed calculating means M6 for calculating a passing vehicle speed V MAX based on the maximum turning radius R ', and a comparing means M7 for comparing the passing vehicle speed V MAX with the vehicle speed V 0 ,
The vehicle speed adjusting device C is controlled based on the output of the comparing means M7.
【００１７】次に、前記構成を備えた本発明の作用を、
図３のフローチャートを参照して説明する。Next, the operation of the present invention having the above structure will be described.
This will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００１８】先ず、ナビゲーションシステムＮＶの慣性
航法装置１によって現在の自車位置Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ）
を検出し（ステップＳ１）、車速検出手段６によって現
在の車速Ｖ0 を検出する（ステップＳ２）。次に、前記
車速Ｖ0 に基づいて先読距離Ｌを演算し（ステップＳ
３）、前記自車位置Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ）と先読距離Ｌと
から、仮自車位置演算手段Ｍ２が仮自車位置Ｐ
1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）を演算する（ステップＳ４）。図４及
び図５に示すように、仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）
は、コーナー通過の可否の判断及びコーナーを通過し得
る通過可能車速ＶMAX の設定を行う基準位置となるもの
で、現在の車速Ｖ0 が過大で仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ
1 ）よりも前方のコーナーを通過できない場合に充分な
減速距離が確保できるように、前記先読距離Ｌは車速Ｖ
0 が大きいほど長く設定される。First, the current position of the vehicle P 0 (X 0 , Y 0 ) is calculated by the inertial navigation system 1 of the navigation system NV.
Is detected (step S1), and the current vehicle speed V 0 is detected by the vehicle speed detecting means 6 (step S2). Next, the look-ahead distance L is calculated based on the vehicle speed V 0 (step S
3) Based on the own vehicle position P 0 (X 0 , Y 0 ) and the read-ahead distance L, the temporary own vehicle position calculating means M2 is operated by the temporary own vehicle position P.
1 (X 1 , Y 1 ) is calculated (step S4). As shown in FIGS. 4 and 5, the temporary vehicle position P 1 (X 1 , Y 1 )
Is a reference position for determining whether or not a vehicle can pass a corner and setting a vehicle speed V MAX at which the vehicle can pass through a corner. The current vehicle speed V 0 is too high and the provisional vehicle position P 1 (X 1 , Y
1 ) In order to ensure a sufficient deceleration distance when the vehicle cannot pass a corner ahead of 1 ), the look-ahead distance L is set to the vehicle speed V.
The larger 0 is, the longer the time is set.
【００１９】続いて、最小旋回可能半径演算手段Ｍ１
が、車速Ｖ0 に基づいて車両の最小旋回可能半径Ｒをマ
ップ検索する（ステップＳ５）。この最小旋回可能半径
Ｒは、車速Ｖ0 が大きいときには大きく、車速Ｖ0 が小
さいときには小さくなる。Next, the minimum turning radius calculation means M1
However, the map is searched for the minimum turnable radius R of the vehicle based on the vehicle speed V 0 (step S5). The minimum turnable radius R is large when the vehicle speed V 0 is high, and is small when the vehicle speed V 0 is low.
【００２０】続いて、通過可能エリア演算手段Ｍ３によ
り、通過可能エリアＡを演算する。即ち、最小旋回可能
半径Ｒを半径とする同一半径の２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 を
仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）において接するように描
き、この２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ 2 の外側に通過可能エリア
Ａを設定する（ステップＳ６）。図４に示すように、車
速Ｖ0 が小さいときには車両の最小旋回可能半径Ｒが小
さいため、通過可能エリアＡは広くなり、逆に図５に示
すように、車速Ｖ0 が大きいときには車両の最小旋回可
能半径Ｒが大きいため、通過可能エリアＡは狭くなる。Then, the passable area calculating means M3 is used.
Then, the passable area A is calculated. That is, the minimum turning is possible
Two arcs C having the same radius with radius R as radius1, C2To
Temporary vehicle position P1(X1, Y1) So that it touches
The two arcs C1, C 2Passable area outside the
A is set (step S6). As shown in FIG.
Speed V0Is small, the minimum turnable radius R of the vehicle is small.
Therefore, the passable area A becomes wider, and on the contrary, it is shown in Fig. 5.
As you can see, the vehicle speed V0Minimum turning of the vehicle is possible when
Since the radius R is large, the passable area A is narrow.
【００２１】続いて、地図情報出力手段２からの道路デ
ータ、即ち道路上に設定された複数のノード点Ｎ＝
Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 …が前記通過可能エリアＡ内にあるか
否かを判別する（ステップＳ７）。図４に示すようにノ
ード点Ｎが通過可能エリアＡ内にあるときには、車両は
現在の車速Ｖ0 のままでコーナーを通過可能であると判
断され、逆に図５に示すようにノード点Ｎが通過可能エ
リアＡ外にあるときには、車両は現在の車速Ｖ0 のまま
でコーナーを通過不能であると判断される。Then, the road data from the map information output means 2, that is, a plurality of node points N = set on the road.
It is determined whether N 1 , N 2 , N 3 ... Are in the passable area A (step S7). As shown in FIG. 4, when the node point N is within the passable area A, it is determined that the vehicle can pass the corner at the current vehicle speed V 0 , and conversely, as shown in FIG. Is outside the passable area A, it is determined that the vehicle cannot pass the corner while maintaining the current vehicle speed V 0 .
【００２２】ノード点Ｎが通過可能エリアＡの内側及び
外側の何れにあるかは、通過可否判定手段Ｍ４において
次のようにして判断される。図６に示すように、半径Ｒ
の２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心とノード点Ｎとの距離Ｌ
1 ，Ｌ2 が共に前記半径Ｒよりも大きければノード点Ｎ
は通過可能エリアＡの内側にあり、そのノード点Ｎを現
在の車速Ｖ0 で通過可能であると判断される。一方、図
７に示すように、半径Ｒの２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心
とノード点Ｎとの距離Ｌ1 ，Ｌ2 の一方（例えばＬ2 ）
が前記半径Ｒよりも小さければノード点Ｎは通過可能エ
リアＡの外側にあり、そのノード点Ｎを現在の車速Ｖ0
では通過不能であると判断される。Whether the node point N is inside or outside the passable area A is determined by the passability determination means M4 as follows. As shown in FIG. 6, the radius R
Distance L between the center of the two arcs C 1 and C 2 and the node point N
If both 1 and L 2 are larger than the radius R, the node point N
Is inside the passable area A, and it is determined that the node point N can be passed at the current vehicle speed V 0 . On the other hand, as shown in FIG. 7, one of the distances L 1 and L 2 between the centers of the two arcs C 1 and C 2 having the radius R and the node point N (for example, L 2 )
Is smaller than the radius R, the node point N is outside the passable area A, and the node point N is located at the current vehicle speed V 0.
Then it is judged that it is impossible to pass.
【００２３】尚、図８に示すように、例えばノード点Ｎ
1 ，Ｎ3 が通過可能エリアＡの内側にあっても、ノード
点Ｎ2 が通過可能エリアＡの外側にあれば、そのままの
車速Ｖ0 では通過不能である。従って、現在の車速Ｖ0
でコーナーを通過するには全てのノード点Ｎが通過可能
エリアＡの内側にあることが必要である。As shown in FIG. 8, for example, the node point N
Even if 1 and N 3 are inside the passable area A, if the node point N 2 is outside the passable area A, the vehicle cannot pass the vehicle speed V 0 as it is. Therefore, the current vehicle speed V 0
It is necessary that all the node points N are inside the passable area A in order to pass the corner at.
【００２４】さて、前記ステップＳ７で通過不能である
と判断されると、コーナーを通過するために必要な最大
旋回半径Ｒ′を最大旋回半径演算手段Ｍ５で演算する
（ステップＳ８）。最大旋回半径Ｒ′は、全てのノード
点Ｎがその円弧Ｃ1 ′，Ｃ2 ′の内側に存在しなくなる
ような円弧Ｃ1 ′，Ｃ2 ′の半径Ｒ′として設定される
（図８参照）。従って、車両が前記最大旋回半径Ｒ′で
旋回できる速度まで減速すれば、コーナーを通過できる
ことになる。When it is judged that the vehicle cannot pass through the step S7, the maximum turning radius R'necessary for passing the corner is calculated by the maximum turning radius calculating means M5 (step S8). The maximum turning radius R ′ is set as the radius R ′ of the arcs C 1 ′ and C 2 ′ so that all the node points N do not exist inside the arcs C 1 ′ and C 2 ′ (see FIG. 8). ). Therefore, if the vehicle is decelerated to a speed at which the vehicle can turn at the maximum turning radius R ', the vehicle can pass through the corner.
【００２５】次に、前記最大旋回半径Ｒ′で旋回できる
車速Ｖ1 を通過可能車速演算手段Ｍ６で演算し（ステッ
プＳ９）、その車速Ｖ1 を通過可能車速ＶMAX として設
定する（ステップＳ１０）。一方、前記ステップＳ７で
通過可能であると判断されるとステップＳ１０に移行
し、現在の車速Ｖ0 をそのまま通過可能車速ＶMAX とし
て設定する。そしてで現在の車速Ｖ0 と通過可能車速Ｖ
MAX とを比較手段Ｍ７で比較し（ステップＳ１１）、現
在の車速Ｖ0 が通過可能車速ＶMAX を越えている場合、
即ちコーナーを通過できない場合には、前記車速調整装
置Ｃの車速調整手段１３によって車速Ｖ0 を調整し、仮
自車位置Ｐ1 に達するまで車速Ｖ0 を通過可能車速Ｖ
MAX 以下に減速する（ステップＳ１２）。これにより、
車両はコーナーを確実に通過することができる。Next, the vehicle speed V 1 at which the vehicle can turn with the maximum turning radius R'is calculated by the passable vehicle speed calculation means M6 (step S9), and the vehicle speed V 1 is set as the passable vehicle speed V MAX (step S10). . On the other hand, if it is determined in step S7 that the vehicle can pass, the process proceeds to step S10, and the current vehicle speed V 0 is set as it is as the vehicle speed V MAX that can be passed. Then, the current vehicle speed V 0 and the passable vehicle speed V
MAX is compared with the comparison means M7 (step S11), and if the current vehicle speed V 0 exceeds the passable vehicle speed V MAX ,
That is, when you can not pass through the corner, the adjusts the vehicle speed V 0 by the vehicle speed adjustment means 13 of the vehicle speed adjustment device C, can pass through the vehicle speed V 0 to reach the tentative position P 1 the vehicle speed V
The speed is reduced below MAX (step S12). This allows
The vehicle can definitely pass through the corner.
【００２６】尚、車速Ｖ0 を通過可能車速ＶMAX 以下に
減速する際に警報手段１２を併せて使用することができ
る。即ち、現在の車速Ｖ0 が通過可能車速ＶMAX の例え
ば１．２倍以内である場合には警報手段１２を作動させ
て警報のみを行い、車速Ｖ0が通過可能車速ＶMAX の
１．２倍以上になった場合に車速調整手段１３を作動さ
せて減速を行うようにしても良い。The alarm means 12 can also be used together when the vehicle speed V 0 is reduced to a speed at which the vehicle can pass the vehicle speed V MAX or less. That is, when the current vehicle speed V 0 is within 1.2 times the passable vehicle speed V MAX , for example, the warning means 12 is activated to give only an alarm, and the vehicle speed V 0 is 1.2 of the passable vehicle speed V MAX . When the speed is doubled or more, the vehicle speed adjusting means 13 may be operated to decelerate.
【００２７】而して、複雑で精度が低いコーナーの曲率
半径の演算を実行することなく、車両がコーナーを通過
できるか否かを的確に判断し、現在の車速でコーナーを
通過できない場合には、警報手段１２や車速調整手段１
３によって減速を行うことによりコーナーを適正な車速
で通過することが可能となる。Thus, it is accurately determined whether or not the vehicle can pass through the corner without executing the complicated and low-precision calculation of the radius of curvature of the corner, and when the vehicle cannot pass through the corner at the current vehicle speed, , Warning means 12 and vehicle speed adjusting means 1
By decelerating by 3, it becomes possible to pass through the corner at an appropriate vehicle speed.
【００２８】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は前記実施例に限定されるものでなく、種々の小設計
変更を行うことが可能である。Although the embodiment of the present invention has been described in detail above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various small design changes can be made.
【００２９】例えば、車速Ｖ0 に基づいて先読み距離Ｌ
及び最小旋回可能半径Ｒを設定する場合、車体重量等の
運転状態及び／又は路面の摩擦係数等の走行環境に基づ
いて前記先読み距離Ｌ及び最小旋回可能半径Ｒを補正す
ることができる。即ち、車体重量が大きく且つ路面の摩
擦係数が小さい場合には、先読み距離Ｌを大きく設定す
るとともに最小旋回可能半径Ｒを大きく設定すれば、よ
り的確な判定や制御を行うことが可能である。For example, the look-ahead distance L is based on the vehicle speed V 0.
When the minimum turnable radius R is set, the look-ahead distance L and the minimum turnable radius R can be corrected based on the driving condition such as the weight of the vehicle body and / or the traveling environment such as the friction coefficient of the road surface. That is, when the weight of the vehicle body is large and the friction coefficient of the road surface is small, if the look-ahead distance L is set large and the minimum turnable radius R is set large, more accurate determination and control can be performed.
【００３０】また、図３のフローチャートのステップＳ
１１でＮＯの場合、即ち現在の車速Ｖ0 でコーナーを通
過できる場合、現在の車速Ｖ0 から速度を何ｋｍ／ｈ増
速してもコーナーを通過できるのか演算することが可能
である。Further, step S in the flowchart of FIG.
If NO at 11, i.e. if it can pass through a corner at the current vehicle speed V 0, it is possible to Whatever km / h speed increase the speed from the current vehicle speed V 0 for calculating how can pass through the corner.
【００３１】更に、刻々変化する通過可能車速ＶMAX を
所定時間に亘って逐次更新しながらメモリに記憶し、記
憶した通過可能車速ＶMAX の最大値と現在の車速Ｖ0 と
を比較することができる。Further, the passing vehicle speed V MAX that changes moment by moment is stored in the memory while being sequentially updated for a predetermined time, and the stored maximum value of the passing vehicle speed V MAX can be compared with the current vehicle speed V 0. it can.
【００３２】[0032]
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、車速に基づいて地図上の通過可能エリアを設
定するとともに、自車位置よりも前方の道路データと前
記通過可能エリアとを比較し、道路データが通過可能エ
リア内に含まれるときに車両が通過可能であることを判
定しているので、複雑で精度のない道路の曲率半径の演
算を行うことなく、簡単な演算によって車両の通過可否
を的確に判定することができる。As described above, according to the invention described in claim 1, the passable area on the map is set based on the vehicle speed, and the road data ahead of the vehicle position and the passable area are set. Since it is determined that the vehicle can pass when the road data is included in the passable area, it is possible to perform simple calculation without performing complicated and inaccurate calculation of the radius of curvature of the road. Thus, it is possible to accurately determine whether or not the vehicle can pass.
【００３３】また請求項２に記載された発明によれば、
車速に基づいて車両の最小旋回可能半径を演算し、この
最小旋回可能半径に基づいて通過可能エリアを設定する
ことにより、正確な通過可能エリアを簡単に求めること
ができる。According to the invention described in claim 2,
By calculating the minimum turnable radius of the vehicle based on the vehicle speed and setting the passable area based on this minimum turnable radius, an accurate passable area can be easily obtained.
【００３４】また請求項３に記載された発明によれば、
車両の運転状態及び／又は車両の走行環境に基づいて通
過可能エリアを設定することにより、車両の通過可否の
判定をより的確に行うことができる。According to the invention described in claim 3,
By setting the passable area based on the driving state of the vehicle and / or the traveling environment of the vehicle, it is possible to more accurately determine whether or not the vehicle can pass.
【００３５】また請求項４に記載された発明によれば、
車速に基づいて自車位置よりも前方の仮自車位置を演算
し、この仮自車位置を基準として通過可能エリアを設定
することにより、車両が現在の車速のままでは通過不能
である場合に必要な減速距離を確保することができる。According to the invention described in claim 4,
If the vehicle cannot pass at the current vehicle speed by calculating the temporary vehicle position ahead of the vehicle position based on the vehicle speed and setting the passable area based on this temporary vehicle position. The required deceleration distance can be secured.
【００３６】また請求項５に記載された発明によれば、
地図上における自車位置よりも前方の道路を通過するた
めに必要な車両の最大旋回半径を演算し、この最大旋回
半径に基づいて通過可能車速を演算しているので、複雑
な道路の曲率半径の演算を行うことなく、簡単な演算に
よって通過可能車速を求めることができる。According to the invention described in claim 5,
The radius of curvature of a complicated road is calculated because the maximum turning radius of the vehicle required to pass the road ahead of the vehicle position on the map is calculated, and the traversable vehicle speed is calculated based on this maximum turning radius. It is possible to obtain the passable vehicle speed by a simple calculation without performing the calculation.
【００３７】また請求項６に記載された発明によれば、
検出した車速と通過可能車速とを比較し、車速が通過可
能車速を越えたときに警告及び／又は車速制御を行うこ
とにより、車両を通過可能車速まで確実に減速させるこ
とができる。According to the invention described in claim 6,
By comparing the detected vehicle speed with the passable vehicle speed and performing warning and / or vehicle speed control when the vehicle speed exceeds the passable vehicle speed, the vehicle can be reliably decelerated to the passable vehicle speed.
【図１】本発明装置の全体構成を示すブロック図FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of a device of the present invention.
【図２】制御部のブロック図FIG. 2 is a block diagram of a control unit.
【図３】本発明の作用を示すフローチャートFIG. 3 is a flowchart showing the operation of the present invention.
【図４】低車速時における作用説明図FIG. 4 is an operation explanatory view at a low vehicle speed.
【図５】高車速時における作用説明図FIG. 5 is an operation explanatory view at high vehicle speed.
【図６】道路が通過可能エリア内にある場合の作用説明
図FIG. 6 is an operation explanatory diagram when a road is in a passable area.
【図７】道路が通過可能エリア外にある場合の作用説明
図FIG. 7 is an explanatory diagram of an operation when the road is outside the passable area.
【図８】通過可能車速を求めるための説明図FIG. 8 is an explanatory diagram for obtaining a passable vehicle speed.
１ 慣性航法装置（自車位置検出手段） ２ 地図情報出力手段 ６ 車速検出手段 Ａ 通過可能エリア Ｎ 道路データ Ｐ0 自車位置 Ｐ1 仮自車位置 Ｒ 最小旋回可能半径 Ｒ′ 最大旋回半径 Ｖ0 車速 ＶMAX 通過可能車速 Ｍ１ 最小旋回可能半径演算手段 Ｍ２ 仮自車位置演算手段 Ｍ３ 通過可能エリア演算手段 Ｍ４ 通過可否判定手段 Ｍ５ 最大旋回半径演算手段 Ｍ６ 通過可能車速演算手段 Ｍ７ 比較手段1 Inertial navigation device (own vehicle position detecting means) 2 Map information output means 6 Vehicle speed detecting means A Passable area N Road data P 0 Own vehicle position P 1 Temporary own vehicle position R Minimum turning radius R'Maximum turning radius V 0 Vehicle speed V MAX Passable vehicle speed M1 Minimum turning radius calculation means M2 Temporary vehicle position calculation means M3 Passable area calculation means M4 Passability determination means M5 Maximum turning radius calculation means M6 Passable vehicle speed calculation means M7 Comparison means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田村 和也 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 紙谷 博之 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Kazuya Tamura 1-4-1 Chuo, Wako-shi, Saitama Inside the Honda R & D Co., Ltd. No. Stock Company Honda Technical Research Institute
Claims (6)
を含む地図を出力する地図情報出力手段（２）と、 地図上における自車位置（Ｐ0 ）を検出する自車位置検
出手段（１）と、 車速（Ｖ0 ）を検出する車速検出手段（６）と、 検出した車速（Ｖ0 ）に基づいて地図上の通過可能エリ
ア（Ａ）を演算する通過可能エリア演算手段（Ｍ３）
と、 自車位置（Ｐ0 ）よりも前方の道路データ（Ｎ）と前記
通過可能エリア（Ａ）とを比較し、道路データ（Ｎ）が
通過可能エリア（Ａ）内に含まれるときに車両が通過可
能であることを判定する通過可否判定手段（Ｍ４）と、
を備えたことを特徴とする、車両の通過可否判定装置。1. Road data (N) of a road on which a vehicle travels
A map information output means (2) for outputting a map including the following: a vehicle position detection means (1) for detecting a vehicle position (P 0 ) on the map; and a vehicle speed detection means (for detecting a vehicle speed (V 0 ). 6) and the passable area calculating means (M3) for calculating the passable area (A) on the map based on the detected vehicle speed (V 0 ).
When the road data (N) is included in the passable area (A), the road data (N) ahead of the own vehicle position (P 0 ) is compared with the passable area (A). Passability determination means (M4) for determining that the
A vehicle passability determination device, comprising:
可能半径（Ｒ）を演算する最小旋回可能半径演算手段
（Ｍ１）を備え、この最小旋回可能半径（Ｒ）に基づい
て通過可能エリア（Ａ）を演算することを特徴とする、
請求項１記載の車両の通過可否判定装置。2. A minimum turning radius calculation means (M1) for calculating the minimum turning radius (R) of the vehicle based on the vehicle speed (V 0 ) is provided, and passing is possible based on this minimum turning radius (R). Characterized by calculating the area (A),
The vehicle passability determination device according to claim 1.
境に基づいて前記通過可能エリア（Ａ）を演算すること
を特徴とする、請求項１記載の車両の通過可否判定装
置。3. The vehicle pass / fail determination device according to claim 1, wherein the passable area (A) is calculated based on a driving state of the vehicle and / or a traveling environment of the vehicle.
（Ｐ0 ）よりも前方の仮自車位置（Ｐ1 ）を演算する仮
自車位置演算手段（Ｍ２）を備え、この仮自車位置（Ｐ
1 ）を基準として通過可能エリア（Ａ）を演算すること
を特徴とする、請求項１記載の車両の通過可否判定装
置。4. A temporary vehicle position calculating means (M2) for calculating a temporary vehicle position (P 1 ) ahead of the vehicle position (P 0 ) based on the vehicle speed (V 0 ) is provided. Car position (P
2. The vehicle passability determination device according to claim 1, wherein the passable area (A) is calculated based on 1 ).
を含む地図を出力する地図情報出力手段（２）と、 地図上における自車位置（Ｐ0 ）を検出する自車位置検
出手段（１）と、 自車位置（Ｐ0 ）よりも前方の道路データ（Ｎ）に基づ
いて、その道路を通過するために必要な車両の最大旋回
半径（Ｒ′）を演算する最大旋回半径演算手段（Ｍ５）
と、最大旋回半径（Ｒ′）に基づいて通過可能車速（Ｖ
MAX ）を演算する通過可能車速演算手段（Ｍ６）と、を
備えたことを特徴とする、車両の通過可能車速設定装
置。5. Road data (N) of a road on which a vehicle travels
A map information output means (2) for outputting a map including a vehicle, a vehicle position detection means (1) for detecting a vehicle position (P 0 ) on the map, and a road ahead of the vehicle position (P 0 ). Maximum turning radius calculation means (M5) for calculating the maximum turning radius (R ') of the vehicle required to pass the road based on the data (N).
Based on the maximum turning radius (R '), the vehicle speed (V
A vehicle-passable vehicle speed setting device, comprising: a vehicle-passable vehicle speed calculating means (M6) for calculating MAX ).
（６）と、検出した車速（Ｖ0 ）と前記通過可能車速
（ＶMAX ）とを比較する比較手段（Ｍ７）とを備え、車
速（Ｖ0 ）が通過可能車速（ＶMAX ）を越えたときに警
告及び／又は車速制御を行うことを特徴とする、請求項
５記載の車両の通過可能車速設定装置。With 6. vehicle speed and the vehicle speed detecting means for detecting (V 0) (6), the passable vehicle speed and the detected vehicle speed (V 0) (V MAX) and comparing means for comparing the (M7), 6. The vehicle passable vehicle speed setting device according to claim 5, wherein warning and / or vehicle speed control is performed when the vehicle speed (V 0 ) exceeds the passable vehicle speed (V MAX ).
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