JP4770686B2 - ナビゲーションシステムおよび案内経路の更新方法 - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーションシステムおよび案内経路の更新方法に関する。

特許文献１は、ナビゲーション装置を開示する。このナビゲーション装置は、ナビゲーション装置の画面に表示された地図が指やペンによりなぞられると、その概略的な入力経路に基づいて探索したルートを修正する。

特許文献２では、所定波長の光で読取可能なマークが印刷された対象物を、電子ペンによって読み取り、手書きした内容の入力軌跡を電子データ化する技術が開示されている。

特開２００１−７４４８１号公報（要約、発明の実施の形態、段落００３２、００４９、００５０など） 特開２００３−２５６１２２号公報（要約、発明の実施の形態など）

従来のナビゲーションシステムでは、目的地などの案内地点が設定されると案内経路を生成する。また、特許文献１では、ナビゲーション装置の画面に表示される地図を、指やペンによりなぞることで、生成した案内経路を修正することができる。

しかしながら、特許文献１のナビゲーション装置では、生成された案内経路を修正する場合、ナビゲーション装置の表示画面内を、指やペンによりなぞることになる。ナビゲーション装置は、基本的に、自動車のセンターコンソールに組み込まれたり、ダッシュボード上に固定されたりする。また、ナビゲーション装置の表示画面は、パーソナルコンピュータのディスプレイなどの表示画面より小さく、その解像度にも限界がある。そのため、ナビゲーション装置の表示画面内に表示される地図中で、通過したい経路や地点を、指やペンにより正確になぞることは困難である。

また、ナビゲーション装置の表示画面が大きくはなく且つ解像度が限られるとしても、地図の縮尺を小さくし、通過したい経路や地点を画面に大きく表示することで、通過したい経路や地点を指やペンにより正確に指定することも可能である。しかしながら、このような画面に切り替えて通過したい経路や地点をなぞる場合には、その画面中に、指定したい通過経路の全体が表示されなかったり、指定したい他の通過地点が表示されなかったりしてしまう。ユーザは、通過経路や通過地点を指定するために、ナビゲーション装置に表示される地図をスクロールしたり、地図の縮尺を切り替えたりする操作をしなければならない。経路を変更するための作業は、かなり煩雑なものとなってしまう。

本発明は、簡単な作業により、探索した案内経路を変更することができるナビゲーションシステムおよび案内経路の更新方法を得ることを目的とする。

本発明に係るナビゲーションシステムは、携帯入力装置と、ナビゲーション本体とを有する。携帯入力装置は、複数の座標パターンと重ねて地図が印刷された印刷物の紙面を読み取った軌跡を示す複数の読取座標データを有する読取データを生成する。ナビゲーション本体は、案内地点の設定に基づいて案内経路を生成する案内経路生成手段と、携帯入力装置が生成した読取データの複数の読取座標データに基づいて、案内地点とは異なる地図中の指定通過地点あるいは指定通過経路を特定する指定特定手段と、案内経路生成手段により生成された案内経路を、指定特定手段により特定された地図中の指定通過経路あるいは指定通過地点を通過する案内経路へ更新する案内経路更新手段と、を有する。

本発明に係るナビゲーションシステムは、上述した発明の構成に加えて、以下の特徴を有するものである。すなわち、携帯入力装置は、読取データにおいて、各読取座標データにそれぞれの読取時刻を示す読取時刻データを対応付ける。指定特定手段は、読取データ中の複数の読取座標データを、所定の離間時間以下の時間間隔により連続する単位で複数の筆跡データに区切り、各筆跡データ中の複数の読取座標データにより各筆跡による指定通過経路あるいは指定通過地点を特定する。これにより、携帯入力装置により生成される１つの読取データにより、複数の指定通過経路あるいは複数の指定通過地点の特定が可能となる。

本発明に係るナビゲーションシステムは、上述した発明の各構成に加えて、以下の特徴を有するものである。すなわち、指定特定手段は、通過地点を指定するための所定の筆跡パターンにより指定通過地点を特定し、所定の筆跡パターンと一致しない筆跡データの筆跡の向きから、特定した通過地点の通過方向を特定し、これら特定した指定通過地点の特定した通過方向により指定通過経路を特定する。

本発明に係るナビゲーションシステムは、上述した発明の各構成に加えて、以下の特徴を有するものである。すなわち、案内経路生成手段は、携帯入力装置が生成した読取データの複数の読取座標データに基づいて特定される案内地点への案内経路を生成する。案内経路更新手段は、案内経路生成手段が携帯入力装置の読取データに基づいて生成した案内経路を、携帯入力装置の読取データに基づいて指定特定手段により特定された指定通過経路あるいは指定通過地点を通過する案内経路へ更新する。

本発明に係るナビゲーションシステムは、上述した発明の各構成に加えて、以下の特徴を有するものである。すなわち、印刷物には、経路変更処理を指示するためのマークが、座標パターンと重ねて且つ地図と重ならないように印刷される。指定特定手段は、携帯入力装置が生成した読取データから、経路変更処理を指示するためのマークと重なる範囲内の座標パターンの座標値が得られる場合、指定通過経路あるいは指定通過地点を特定する。

本発明に係るナビゲーションシステムは、上述した発明の各構成に加えて、以下の特徴を有するものである。すなわち、印刷物には、経路探索処理を指示するためのマークが、座標パターンと重ねて且つ地図と重ならないように印刷される。案内経路生成手段は、携帯入力装置が生成した読取データから、経路探索を指示するためのマークと重なる範囲内の座標パターンの座標値が得られる場合、案内地点への案内経路を生成する。

本発明に係る案内経路の更新方法は、案内地点の設定に基づいて案内経路を生成するステップと、複数の座標パターンと重ねて地図が印刷された印刷物の紙面を携帯入力装置により読み取ることで生成される読取データの複数の読取座標データに基づいて、案内地点とは異なる地図中の指定通過地点あるいは指定通過経路を特定するステップと、生成された案内経路を、特定された指定通過経路あるいは指定通過地点を通過する案内経路へ更新するステップと、を有するものである。

本発明では、電子ペンと印刷物とを用いた簡単な作業により、探索した案内経路を変更することができる。

以下、本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムおよび案内経路の更新方法を、図面に基づいて説明する。ナビゲーションシステムとしては、車両の一種である自動車に設置されて、自動車の道路案内に用いられるカーナビゲーションシステムを例に説明する。案内経路の更新方法は、カーナビゲーションシステムの動作の一部として説明する。

図１は、本発明の実施の形態に係るカーナビゲーションシステム１を示す構成図である。カーナビゲーションシステム１は、自動車に設置されるナビゲーション装置としてのナビゲーション本体２と、ナビゲーション本体２とＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ケーブル３により接続可能な、携帯入力装置としての電子ペン４と、印刷物としての地図帳５と、地図帳５と共に提供されるＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）６と、を有する。ＵＳＢケーブル３は、通信ケーブルの一種である。

図２は、図１中の地図帳５中の１ページを示す図である。地図帳５は、電子ペン４で読取可能な座標パターンが印刷された専用シートを製本したものである。図３は、図２の地図帳５の専用シートの部分断面図である。

地図帳５の各ページは、図３に示すように、シート１１の紙面に、赤外線を吸収するインクと、赤外線を透過するインクとが印刷されたものである。シート１１には、まず、赤外線を吸収するインクが印刷され、その上に、赤外線を透過するインクにより地図などの情報が印刷される。

地図帳５のページには、赤外線を吸収するインクにより、複数の座標パターン１３が印刷される。座標パターン１３は、電子ペン４により読み取り可能な解像度のパターンであり、６×６個のドット１２により構成されている。

図４は、シート１１に対する複数の座標パターン１３の印刷状態の一例を示す説明図である。図４において、複数の座標パターン１３を構成する複数のドット１２は、略０．３ミリメートル間隔で、縦横に配列されている。そして、１つの座標パターン１３は、６×６個のドット１２により構成される。座標パターン１３内におけるその複数のドット１２の配置は、少なくともその紙面中の複数の座標パターン１３において互いが区別できるように、座標パターン１３毎に互いに異なる。具体的にはたとえば、各ドット１２は、図４中の所定の一定間隔毎の縦基準線と横基準線との交点の位置を基準として、上下左右のいずれか１つの方向（すなわち、４つの方向の中の１つの方向）へ少しずれた位置に印刷される。そして、各座標パターン１３における６×６個の合計３６個のドット１２のずれ方向の組合せは、複数の座標パターン１３の中で唯一なものとすることができる。複数のドット１２の中から６×６個のドット１２を選んだとき、その３６個のドット１２のずれ方向の組合せは、他のすべての３６個のドット１２によるずれ方向の組合せと異なるものとすることができる。この複数の座標パターン１３の中で唯一となる３６個のドット１２のずれ方向の組合せにより、各座標パターン１３には、ユニークな座標値を対応付けることができる。なお、６×６個のドット１２で構成される複数の座標パターン１３は、たとえば１つの地図帳５において互いに異なるものであってもよい。

複数の座標パターン１３は、図２において複数の点で表すように、紙面の略全面に印刷される。複数の座標パターン１３は、図２の地図帳５のページ中の、電子ペン用マーク２２，２３と重なる領域を含む紙面の全面に印刷される。複数の座標パターン１３は、地図画像２１と、経路探索処理を指示するためのマークとしての目的地設定マーク２４と、経路変更処理を指示するためのマークとしてのルート補正マーク２５とに重ねて印刷される。

シート１１の略全面に印刷される複数の座標パターン１３は、それぞれのユニークなドット１２の配列に基づいて、電子ペン４により互いに異なる座標値の座標データへ変換される。地図画像２１と重ねて印刷される複数の座標パターン１３は、紙面上の位置に応じて互いに異なるものとなる。複数の座標パターン１３は、たとえば紙面の左上隅を基準（０，０）とする、Ｘ，Ｙの二次元の座標データへ変換される。図２の紙面では、紙面の横方向がＸ軸であり、紙面の縦方向がＹ軸である。

なお、複数の座標パターン１３は、たとえば１冊の地図帳５のすべてのページを１つの大きな紙面上に並べたと仮定した状態において、その大きな紙面の左上隅を基準（０，０）とする、Ｘ，Ｙの二次元の座標データへ変換されるものであってもよい。この変形例の場合、二次元の座標データにより、ページ内の読取位置のみならず、地図帳５中のページも特定することが可能である。

地図帳５の各ページには、図２に示すように、赤外線を吸収するインクの上に、赤外線を透過するインクにより、自動車が通行可能な複数の道路を含む四角形の地図画像２１、目的地設定マーク２４、ルート補正マーク２５などが印刷される。地図画像２１と、目的地設定マーク２４と、ルート補正マーク２５とは、シート１１の別々の領域に、互いに重ならないように領域を分けて印刷される。

赤外線を透過するインクによりシート１１に形成される電子ペン用マーク２２，２３は、電子ペン４を制御するためのものである。電子ペン用マーク２２，２３には、たとえばリセットマーク２２、決定マーク２３などがある。

図５は、図１中の電子ペン４の構成を示すブロック図である。電子ペン４は、ボールペン軸３１、筆圧センサ３２、赤外線ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）３３、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）センサ３４、ＵＳＢケーブル３が接続されるＵＳＢＩ／Ｆ（ＵＳＢインタフェース）３５、時刻情報を生成するタイマ３６、不揮発性メモリ３７、マイクロコンピュータ３８などを有する。電子ペン４は、図１に示すように、細長い棒形状のハウジング３９を有する。

なお、電子ペン４や後述するナビゲーション本体２は、ＵＳＢＩ／Ｆ３５の代わりに、たとえばブルートゥースなどの無線通信Ｉ／Ｆを備えるものであってもよい。また、タイマ３６は、電子ペン４がたとえばリセットされてからの経過時間などを時刻として計測するものであってもよい。不揮発性メモリ３７は、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などで構成されていればよい。

ボールペン軸３１は、この細長い棒形状のハウジング３９の一端部に、突出して配設される。筆圧センサ３２は、ボールペン軸３１に作用する筆圧を検出する。筆圧センサ３２は、検出した筆圧値をマイクロコンピュータ３８へ出力する。

赤外線ＬＥＤ３３およびＣＭＯＳセンサ３４は、ハウジング３９の一端部において、ボールペン軸３１の配設位置の周囲に配設される。赤外線ＬＥＤ３３は、ボールペン軸３１の先端が紙面に触れるとき、その接触部位およびその周囲の部位へ赤外線を照射する。ＣＭＯＳセンサ３４は、紙面のその接触部位およびその周囲の部位により反射される赤外線を受光する。ＣＭＯＳセンサ３４は、受光した赤外線の強度分布データを、マイクロコンピュータ３８へ出力する。

マイクロコンピュータ３８は、図示外のメモリ、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、入出力ポートなどを有する。入出力ポートには、筆圧センサ３２、赤外線ＬＥＤ３３、ＣＭＯＳセンサ３４、ＵＳＢＩ／Ｆ３５、タイマ３６、不揮発性メモリ３７などが接続される。電子ペン４のＣＰＵは、メモリなどから図示外の制御プログラムを読み込んで実行する。これにより、電子ペン４のマイクロコンピュータ３８には、読取データ生成部４１と、読取データ送信部４２と、が実現される。

読取データ生成部４１は、ＣＭＯＳセンサ３４により撮像される座標パターン１３を紙面中の座標値へ変換し、複数の座標値の読取座標データを有する読取データ４６を生成する。読取データ生成部４１は、生成した読取データ４６を不揮発性メモリ３７に記憶させる。

図６は、図５中の不揮発性メモリ３７に記憶される読取データ４６のデータ構造の一例を示す図である。読取データ４６は、通常、複数のレコードで構成される。図５では、横一列が１つのレコードに相当する。読取データ４６の各レコードは、読取座標データ５１と、ペン圧レベルデータ５２と、読取時刻データ５３と、を有する。読取座標データ５１は、ＣＭＯＳセンサ３４により撮像される座標パターン１３から得られる座標値を有する座標データであり、Ｘ，Ｙの二次元の座標データである。ペン圧レベルデータ５２は、筆圧センサ３２が検出した筆圧値を有するデータである。読取時刻データ５３は、座標パターン１３から座標値が読み取られたときの、タイマ３６が計測する時刻を有するデータである。なお、図６の読取データ４６は、図６の筆跡欄に示すように、７つの筆跡データにより構成される。各筆跡データは、複数のレコードにより構成されている。

不揮発性メモリ３７は、読取データ４６の他に、リセット座標枠データ４７、決定座標枠データ４８を記憶する。リセット座標枠データ４７は、図２中のリセットマーク２２と重ねて、赤外線を吸収するインクによりシート１１に印刷される座標パターン１３に対応する座標値の範囲を示すデータである。決定座標枠データ４８は、図２中の決定マーク２３と重ねて、赤外線を吸収するインクによりシート１１に印刷される座標パターン１３に対応する座標値の範囲を示すデータである。これらの範囲内の座標値は、読取データ生成部４１による読取を制御するために使用される。

読取データ送信部４２は、図５中の不揮発性メモリ３７に記憶される読取データ４６を、ＵＳＢＩ／Ｆ３５にＵＳＢケーブル３により接続される機器へ送信する。図１のカーナビゲーションシステム１では、電子ペン４のＵＳＢＩ／Ｆ３５には、ＵＳＢケーブル３によりナビゲーション本体２が接続される。読取データ送信部４２は、ナビゲーション本体２へ、不揮発性メモリ３７に記憶される読取データ４６を送信する。

図７は、図１中のナビゲーション本体２の構成を示すブロック図である。ナビゲーション本体２は、ジャイロセンサ６１、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機６２、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）６３、キーデバイス６４、タッチパネル６５、液晶デバイス６６、一時メモリ６７、ＵＳＢＩ／Ｆ６８、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）Ｉ／Ｆ６９、マイクロコンピュータ７０などを有する。また、図７中には、地図帳５とともに提供されるＣＤ−ＲＯＭ６が、ナビゲーション本体２に挿入された状態で記述されている。

図１に示すように、ナビゲーション本体２のフロントパネルには、液晶デバイス６６と、キーデバイス６４の複数の入力ボタン６０とが配設される。また、液晶デバイス６６の表示部上には、タッチパネル６５が配設される。フロントパネルの裏側には、図示外のＣＤ挿入口と、ＵＳＢＩ／Ｆ６８と、が配設される。このＵＳＢＩ／Ｆ６８には、電子ペン４のＵＳＢＩ／Ｆ３５に接続されたＵＳＢケーブル３が接続可能である。

ジャイロセンサ６１は、そのＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸の３軸方向での加速度を検出する。つまり、ジャイロセンサ６１は、ナビゲーション本体２が配設される自動車の３軸方向での加速度を検出する。

ＧＰＳ受信機６２は、ＧＰＳ衛星が送信するＧＰＳ電波を受信し、緯度経度データを生成する。つまり、ＧＰＳ受信機６２は、ナビゲーション本体２が配設される自動車の緯度経度データを生成する。

ＨＤＤ６３は、ナビゲーション本体２が単独で経路探索および経路案内を実行するために必要となるデータを記憶する。このようなデータとしては、たとえば、ナビゲーションデータ７１、目的地設定やルート補正に基づく案内経路データ７２などがある。

ナビゲーションデータ７１は、たとえば表示地図データ、複数のノードデータ、複数のリンクデータ、複数のランドマークデータなどを有する。

ナビゲーションデータ７１中の表示地図データは、液晶デバイス６６に道路地図を表示するためデータであり、たとえば所定の縮尺での日本全国の道路地図をデータ化したものである。ナビゲーションデータ７１中の表示地図データは、たとえば所定のメッシュサイズでの複数のテクスチャデータにより構成される。各テクスチャデータには、そのテクスチャデータの位置を示す緯度経度データなどが対応付けられている。

ナビゲーションデータ７１中のノードデータは、表示地図データが網羅する地域中の自動車が通過可能な道路の交差点や曲がり角のデータである。ノードデータは、固有のノード名や、それが対応する交差点や曲がり角の緯度経度データなどを有する。また、ノードデータには、対応する交差点などの交差点名などが属性情報として対応付けられている。

ナビゲーションデータ７１中のリンクデータは、交差点と交差点とを結ぶ道路区間に対応付けられるデータである。リンクデータは、固有のリンク名や、それが接続される複数のノードのノード名などが対応付けられる。また、ノードデータおよびリンクデータには、対応する道路の道路名（たとえば国道○○号線、県道△△号線など）などが属性情報として対応付けられている。

ナビゲーションデータ７１中のランドマークデータは、表示地図データが網羅する地域中の施設や場所、たとえばコンビニエンスストア、ガソリンスタンド、銀行などの金融機関、学校、神社などに対応付けられるデータである。ランドマークデータは、たとえば対応するランドマークの名称、種類、緯度経度などの属性情報を有する。

ＣＤＩ／Ｆ６９は、ナビゲーション本体２に挿入されたＣＤ−ＲＯＭ６からデータを読み込む。ナビゲーション本体２に挿入されるＣＤ−ＲＯＭ６は、たとえば地図帳５とともに、たとえばカーナビゲーションシステム１の提供元や出版社などから供給されるものである。そして、このＣＤ−ＲＯＭ６は、たとえば領域判断テーブル８１、通過地点を指定するための所定の筆跡パターンのデータとしての地点指定パターンデータ８２、地点テーブル８３、座標変換テーブル８４などを記憶する。

座標変換テーブル８４は、電子ペン４により読み取られた読取座標データ５１と、地図帳５の項や位置とを対比するテーブルである。座標変換テーブル８４は、たとえば、地図画像２１と重ねて印刷される読取座標データ５１の座標値から、その読取座標データ５１と重なる地図画像２１中の地点の緯度経度データを得るための変換データを記憶するものである。

図８は、図７中のＣＤ−ＲＯＭ６に記憶される領域判断テーブル８１の一例を示す図である。領域判断テーブル８１は、電子ペン４で読み取る紙面と対応付けられた複数の座標枠データ１０１を有する。各座標枠データ１０１には、その座標枠が選択された場合に実行する処理コマンド１０２が対応付けられている。

具体的には、図８の領域判断テーブル８１は、図２中の目的地設定マーク２４の印刷範囲の座標枠データ１０１と、ルート補正マーク２５の印刷範囲の座標枠データ１０１と、地図画像２１の印刷範囲の座標枠データ１０１と、を有する。各座標枠データ１０１は、印刷範囲が長方形であると仮定し、その対向する２角の座標値で構成される。

また、図８の領域判断テーブル８１では、目的地設定マーク２４の座標枠内が選択された場合の処理コマンド１０２として、目的地設定が対応付けられている。ルート補正マーク２５の座標枠内が選択された場合の処理として、ルート補正処理が対応付けられている。地図画像２１の座標枠内が選択された場合の処理として、通過地点などの特定処理が対応付けられている。

地点指定パターンデータ８２は、読取データ４６中の各筆跡データが、通過地点を指定するための特定のパターンであるか否かを判断するためのデータである。この実施の形態では、地点指定パターンデータ８２は、「○（丸印）」とされる。

図９は、図７中のＣＤ−ＲＯＭ６に記憶される地点テーブル８３の一例を示す図である。地点テーブル８３は、印刷された地図範囲内の複数の地点、たとえばインタチェンジや交差点などの地点の属性情報を有する。地点テーブル８３の各レコードは、それが対応する地点のカテゴリデータ１１２、地点の名称データ１１１、地点の緯度経度データ１１３、紙面上で対応付けられる座標の範囲のデータ１１４などの属性情報を有する。地点のカテゴリデータ１１２は、たとえばインタチェンジなどの地点の種類を示すデータである。地点の名称データ１１１は、たとえば△△一丁目などの交差点名などである。地点の緯度経度データ１１３は、たとえばその交差点の緯度経度のデータである。座標の範囲のデータ１１４は、たとえばその交差点の緯度経度へ変換される座標の範囲を示すデータである。

一時メモリ６７は、たとえばフラッシュメモリなどの半導体メモリなどにより構成される。一時メモリ６７は、受信読取データ９０、抽出地点データ９１、ルート補正データ９２などを記憶する。

抽出地点データ９１は、受信読取データ９０に基づいて特定された１つまたは複数の通過地点の緯度経度データを有する。

図１０は、図７中の一時メモリに記憶されるルート補正データ９２の一例を示す図である。ルート補正データ９２は、ルート補正により指定された通過地点毎に、その通過地点の緯度経度データ１２１と、その通過地点の通過方向データと１２２を有する。通過地点とその通過地点での通過方向との組合せにより、通過経路が指定できる。

ナビゲーション本体２のマイクロコンピュータ７０は、図示外のメモリ、ＣＰＵ、入出力ポートなどを有する。入出力ポートには、ジャイロセンサ６１、ＧＰＳ受信機６２、ＨＤＤ６３、キーデバイス６４、タッチパネル６５、液晶デバイス６６、一時メモリ６７、ＵＳＢＩ／Ｆ６８などが接続される。ナビゲーション本体２のＣＰＵは、メモリなどから図示外の制御プログラムを読み込んで実行する。これにより、ナビゲーション本体２のマイクロコンピュータ７０には、現在位置データ生成部１３１と、案内経路生成手段および案内経路更新手段としてのＵＩ（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）部１３２と、読取データ受信部１３３と、緯度経度生成手段および指定特定手段としての読取データ処理部１３４と、が実現される。

なお、このナビゲーション本体２のマイクロコンピュータ７０が実行する制御プログラムは、ナビゲーション本体２の出荷前に、マイクロコンピュータ７０のメモリなどに記憶されたものであっても、ナビゲーション本体２の出荷後に、マイクロコンピュータ７０のメモリなどに記憶されたものであってもよい。また、制御プログラムの一部が、ナビゲーション本体２の出荷後に、マイクロコンピュータ７０のメモリなどに記憶されたものであってもよい。ナビゲーション本体２の出荷後に、マイクロコンピュータ７０のメモリなどに記憶される制御プログラムは、たとえばＣＤ−ＲＯＭなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に記憶されているものをインストールしたものであっても、インターネットなどの伝送媒体を介してダウンロードしたものをインストールしたものであってもよい。上述した電子ペン４のマイクロコンピュータ３８が実行する制御プログラムについても、同様である。

現在位置データ生成部１３１は、ＧＰＳ受信機６２が生成する緯度経度データや、ジャイロセンサ６１が生成する加速度データに基づいて、ナビゲーション本体２が設置される自動車の現在位置データを生成する。現在位置データは、緯度経度により表される。

ＵＩ部１３２は、一時メモリ６７に記憶される抽出地点データ９１や、ナビゲーション本体２において設定された目的地などに基づいて、案内経路データ７２を生成したり修正したり、液晶デバイス６６の表示を制御したりする。ＵＩ部１３２は、たとえばキーデバイス６４やタッチパネル６５からの入力データに基づいて、ＨＤＤ６３や一時メモリ６７にアクセスし、新たな表示データを生成する。ＵＩ部１３２は、表示データに基づく画像を液晶デバイス６６に表示させる。ＵＩ部１３２が液晶デバイス６６に表示させる表示画面としては、探索した案内経路の表示画面、経路案内画面などがある。

読取データ受信部１３３は、ナビゲーション本体２のＵＳＢＩ／Ｆ６８を用いて、電子ペン４が送信する読取データ４６を受信する。読取データ受信部１３３は、受信した読取データ４６を一時メモリ６７に記憶させる。一時メモリ６７は、受信読取データ９０として記憶する。

読取データ処理部１３４は、一時メモリ６７に記憶される受信読取データ９０を処理する。読取データ処理部１３４は、受信読取データ９０から、抽出地点データ９１あるいはルート補正データ９２を生成する。読取データ処理部１３４は、生成した抽出地点データ９１あるいはルート補正データ９２を一時メモリ６７に記憶させる。

次に、以上の構成を有するカーナビゲーションシステム１の動作を説明する。以下においては、まず、電子ペン４により地図帳５の複数の案内地点を読み取り、その読み取りに基づいて抽出された複数の案内地点を巡る経路を、ナビゲーション本体２の液晶デバイス６６に表示する動作を説明する。次に、ナビゲーション本体２の液晶デバイス６６に表示される案内経路を、電子ペン４により地図帳５の複数の通過経路を読み取り、その読み取りに基づいて抽出された複数の通過地点を指定された方向で通過するように修正する動作を説明する。

まず、ユーザは、電子ペン４により地図帳５を読み取る。地図帳５のページには、図２に示すように、地図画像２１とともに、目的地設定マーク２４、リセットマーク２２、決定マーク２３などが印刷されている。ユーザは、たとえば、電子ペン４のペン先（ボールペン軸３１の先端）により、リセットマーク２２をチェックし、目的地設定マーク２４をチェックし、地図画像２１中の案内地点をチェックし、さらに、決定マーク２３をチェックする。

電子ペン４の読取データ生成部４１は、筆圧センサ３２から所定の閾値以上の筆圧値が入力されると、赤外線の照射処理を開始する。電子ペン４の読取データ生成部４１は、筆圧センサ３２からの筆圧値が所定の閾値以下になると、赤外線の照射処理を終了する。読取データ生成部４１は、各マークおよび各案内地点がチェックされるとき、赤外線の照射処理を実行する。

この赤外線の照射処理において、読取データ生成部４１は、赤外線ＬＥＤ３３により赤外線を発光させる。赤外線ＬＥＤ３３が出力する赤外線は、紙面のペン先が当たる部位により反射される。目的地設定マーク２４などの各種のマークや地図画像２１には、座標パターン１３が重ねて印刷される。座標パターン１３は、その複数のドット１２の配列により赤外線を吸収する。ＣＭＯＳセンサ３４は、ドット１２により吸収されずに紙面により反射された赤外線を受光する。ＣＭＯＳセンサ３４は、赤外線の強度分布データを、マイクロコンピュータ３８に実現される読取データ生成部４１へ供給する。

ＣＭＯＳセンサ３４から赤外線の強度分布データが供給されると、読取データ生成部４１は、その画像を解析する。読取データ生成部４１は、まず、画像中の座標パターン１３を特定する。読取データ生成部４１は、所定のアルゴリズムにより、特定した座標パターン１３から、その座標パターン１３に対応する、その座標パターン１３に固有の座標値を得る。

座標値を得た後、読取データ生成部４１は、その取得した座標値が、不揮発性メモリ３７に記憶されるリセット座標枠データ４７が示す座標枠内のものであるか否か、および、不揮発性メモリ３７に記憶される決定座標枠データ４８が示す座標枠内のものであるか否かを判断する。

取得した座標値がリセット座標枠データ４７が示す座標枠内のものである場合、読取データ生成部４１は、不揮発性メモリ３７をリセットし、読取データ４６の追加処理を開始する。読取データ生成部４１は、不揮発性メモリ３７に記憶されている過去の読取データ４６を消去する。

取得した座標値が決定座標枠データ４８が示す座標枠内のものである場合、読取データ生成部４１は、読取データ４６の追加処理を終了する。

また、取得した座標値がリセット座標枠データ４７が示す座標枠内のものではなく、且つ、決定座標枠データ４８が示す座標枠内のものでもない場合、読取データ生成部４１は、タイマ３６から時刻情報を取得し、筆圧センサ３２から筆圧値を取得する。読取データ生成部４１は、取得した座標値、筆圧値および時刻情報を、不揮発性メモリ３７に記憶させる。不揮発性メモリ３７は、読取データ生成部４１から供給されるこの３つのデータを、読取データ４６の１つのレコードとして、読取データ４６へ追加する。

上述したように、ユーザが、リセットマーク２２をチェックし、目的地設定マーク２４をチェックし、地図画像２１中の所定の案内地点をチェックし、さらに、決定マーク２３をチェックすると、不揮発性メモリ３７には、読取データ４６が蓄積して記憶される。この読取データ４６には、目的地設定マーク２４をチェックしたときの複数の読取座標データ５１と、地図画像２１中の所定の案内地点をチェックしたときの複数の読取座標データ５１と、が含まれる。

以上の目的地設定のための読取作業を終えると、ユーザは、電子ペン４とナビゲーション本体２とをＵＳＢケーブル３で接続する。

ＵＳＢケーブル３により電子ペン４とナビゲーション本体２とが接続されると、電子ペン４のＵＳＢＩ／Ｆ３５と、ナビゲーション本体２のＵＳＢＩ／Ｆ６８との間で、たとえばＵＳＢマスストレージクラスなどにより、データの送受信が可能な状態となる。電子ペン４の読取データ送信部４２は、不揮発性メモリ３７に記憶されている読取データ４６を、ナビゲーション本体２の読取データ受信部１３３へ送信する。読取データ送信部４２が送信した読取データ４６は、電子ペン４のＵＳＢＩ／Ｆ３５、ＵＳＢケーブル３およびナビゲーション本体２のＵＳＢＩ／Ｆ６８を介して、読取データ受信部１３３へ送信される。読取データ受信部１３３は、受信した読取データ４６を、一時メモリ６７に記憶させる。一時メモリ６７は、読取データ受信部１３３が受信した読取データ４６を、受信読取データ９０として記憶する。

一時メモリ６７に新たな未処理の受信読取データ９０が保存されると、読取データ処理部１３４は、その未処理の受信読取データ９０に対する処理を開始する。

図１１は、図７中の読取データ処理部１３４が未処理の受信読取データ９０に対して実行する処理の流れを示すフローチャートである。読取データ処理部１３４は、まず、一時メモリ６７に未処理の受信読取データ９０が保存されているか否かを判断する（ステップＳＴ１）。

一時メモリ６７に未処理の受信読取データ９０が保存されていない場合、読取データ処理部１３４は、この判断処理（ステップＳＴ１）を繰り返し実行する。読取データ処理部１３４は、未処理の受信読取データ９０待ち状態となる。

一時メモリ６７に未処理の受信読取データ９０が保存されている場合、読取データ処理部１３４は、その受信読取データ９０が経路探索のものであるか否かを判断する（ステップＳＴ２）。読取データ処理部１３４は、受信読取データ９０中に、たとえば領域判断テーブル８１中の目的地設定のための座標枠データ１０１内の読取座標データが含まれているか否かを判断する。

このときの受信読取データ９０には、座標枠データ１０１内の読取座標データが含まれている。読取データ処理部１３４は、案内地点の抽出登録処理を開始する。案内地点の抽出登録処理において、読取データ処理部１３４は、まず、処理判断に用いたレコード以外の、未処理の受信読取データ９０の最初の筆跡のレコードを読み込む（ステップＳＴ３）。

地図帳５上に電子ペン４により目的地などを書込む動作において、ある筆跡の書込みから、次の筆跡の書込みまでには、時間がかかる。そのため、読取データ処理部１３４は、たとえば、連続して読み込む複数のレコードにおいて、読取時刻データ５３が所定の離間時間（たとえば０．５秒や１秒程度の時間）以上の時間間隔で離間するところまで、未処理範囲内の複数のレコードを読み込む。この読込み処理により、読取データ処理部１３４は、目的地などの案内地点を指定するために書き込まれた筆跡データを読み込む。読取データ処理部１３４は、読取データ４６中の複数の読取座標データ５１を、所定の離間時間以下の時間間隔により連続する単位で複数の筆跡データに区切り、その複数の筆跡データを１つずつ読み込む。

１つの筆跡データを読み込むと、読取データ処理部１３４は、読み込んだすべてのレコードによる複数の読取座標データ５１の座標の平均値を演算する（ステップＳＴ４）。円の筆跡である場合、この座標の平均値は、その円の略中心位置の座標値となる。

１つの筆跡データの複数の読取座標データ５１の座標の平均値を演算した後、読取データ処理部１３４は、その座標の平均値を、ナビゲーション本体２が利用可能な緯度経度データへ変換する。読取データ処理部１３４は、たとえば地点テーブル８３から、平均値の座標値に最も近い地点を選択し、その地点の緯度経度データ１１３を読み込む。読み込んだ１つ分の筆跡データに基づく地点の緯度経度データ１１３を得ると、読取データ処理部１３４は、次に、その地点の緯度経度データ１１３を、一時メモリ６７に保存する（ステップＳＴ５）。一時メモリ６７は、この案内地点の緯度経度データ１１３を抽出地点データ９１として記憶する。

なお、読取データ処理部１３４は、座標変換テーブル８４を用いて平均値の座標値の地点の緯度経度データを得て、その得た緯度経度データを抽出地点データ９１として記憶させるようにしてもよい。

ステップＳＴ５による緯度経度データ１１３などの保存処理を終えると、読取データ処理部１３４は、受信読取データ９０の最後まで処理を終えたか否かを判断する（ステップＳＴ６）。読取データ処理部１３４は、たとえば受信読取データ９０中に、未処理の読取座標データ５１が残っているか否かを判断する。この目的地設定の場合、受信読取データ９０には、目的地設定マーク２４をチェックしたときの筆跡データと、地図中で目的地をチェックしたときの１つの筆跡データとが含まれる。目的地設定マーク２４をチェックしたときの筆跡データは、処理判断に使用済みである。受信読取データ９０中に、未処理の読取座標データ５１が残っていないので、読取データ処理部１３４は、処理を終える。

なお、受信読取データ９０中に未処理の読取座標データ５１が残っている場合、読取データ処理部１３４は、引き続き案内地点の特定処理を続ける。これにより、読取データ処理部１３４は、指定された複数の案内地点の緯度経度データ１１３を、抽出地点データ９１として抽出することができる。

ナビゲーション本体２のＵＩ部１３２は、目的地探索画面、経路探索画面、経路案内画面などの表示画面を液晶デバイス６６に表示させる場合、所定の処理を実行する。

図１２は、図７中のＵＩ部１３２による経路探索処理などの流れを示すフローチャートである。ＵＩ部１３２は、まず、一時メモリ６７に、抽出地点データ９１が記憶されているか否かを判断する（ステップＳＴ２１）。

一時メモリ６７に抽出地点データ９１が記憶されている場合、ＵＩ部１３２は、一時メモリ６７から抽出地点データ９１を読込み、経路探索処理を開始する（ステップＳＴ２２）。ＵＩ部１３２は、一時メモリ６７に記憶される抽出地点データ９１中の案内地点までの経路を探索する。具体的にはたとえば、ＵＩ部１３２は、現在位置を出発地とし且つ抽出地点データ９１中の案内地点を目的地とする経路を探索する。ＵＩ部１３２は、ナビゲーションデータ７１のノードデータおよびリンクデータを使用し、経路を探索する。ＵＩ部１３２は、探索した経路を、ＨＤＤ６３に保存する。これにより、ＨＤＤ６３には、案内経路データ７２が記憶される。

案内経路を探索した後、ＵＩ部１３２は、探索した経路を、液晶デバイス６６に表示させる（ステップＳＴ２３）。ＵＩ部１３２は、たとえば探索した経路の全体を含む縮尺の地図データを、ナビゲーションデータ７１から読み込み、その読み込んだ地図上に経路を割り付けた画面を、液晶デバイス６６に表示させる。

図１３は、抽出地点データ９１により指定された目的地までの案内経路の一部を表示する表示画面の一例を示す図である。案内経路は、太線で表示される。案内経路は、表示画面中の最も下の道路を左から右へ進み、２つ目の交差点を左折し、目的地へ向かう経路となっている。

以上のように、ナビゲーション本体２は、電子ペン４により地図帳５の案内地点を読み取り、その読み取りに基づいて抽出された案内地点を目的地などとする案内経路を生成し、液晶デバイス６６に表示することができる。次に、電子ペン４により地図帳５の複数の通過経路を読み取り、ナビゲーション本体２の液晶デバイス６６に表示される案内経路を、その読み取りに基づいて抽出された複数の通過地点を指定された方向で通過するように修正する動作を説明する。

まず、ユーザは、経路修正のために、電子ペン４により地図帳５を読み取る。ユーザは、たとえば、図２中に点線で示すように、電子ペン４のペン先により、リセットマーク２２をチェックし、ルート補正マーク２５をチェックし、地図画像２１中の（１）（図面中では丸付きの１）の通過地点をチェックし、通過地点（１）の通過方向を書込み、通過地点（２）（図面中では丸付きの２）をチェックし、通過地点（２）の通過方向を書込み、通過地点（３）（図面中では丸付きの３）をチェックし、通過地点（３）の通過方向を書込み、さらに、決定マーク２３をチェックする。

これにより、電子ペン４の読取データ生成部４１は、不揮発性メモリ３７をリセットした後、図６に示すように、７つの筆跡データからなる新たな読取データ４６を生成する。その後、読取データ生成部４１は、読取データ４６の追加処理を終了する。図６に示す読取データ４６は、ルート補正マーク２５をチェックしたときの筆跡データと、図２中の（１）、（２）および（３）の通過指定地点をチェックしたときの筆跡データと、それぞれの通過指定地点の通過方向を記入したときの筆跡データとにより、構成されている。

不揮発性メモリ３７に新たな読取データ４６が記憶されると、電子ペン４の読取データ送信部４２は、不揮発性メモリ３７に記憶されている読取データ４６を、ナビゲーション本体２の読取データ受信部１３３へ送信する。読取データ受信部１３３は、受信した読取データ４６を、一時メモリ６７に記憶させる。一時メモリ６７は、読取データ受信部１３３が新たに受信した読取データ４６を、受信読取データ９０として記憶する。

一時メモリ６７に新たな未処理の受信読取データ９０が保存されると、読取データ処理部１３４は、その未処理の受信読取データ９０に対する処理を開始する。読取データ処理部１３４は、図１１に示すように、一時メモリ６７に未処理の受信読取データ９０が保存されていることを確認し（ステップＳＴ１）、その受信読取データ９０が経路探索のものでないことを判断し（ステップＳＴ２）、さらに、その受信読取データ９０がルート補正のものであることを判断する（ステップＳＴ７）。なお、読取データ処理部１３４は、受信読取データ９０中に、たとえば領域判断テーブル８１中のルート補正のための座標枠データ１０１内の読取座標データが含まれている場合に、その受信読取データ９０が経路探索のものであると判断すればよい。

受信読取データ９０がルート補正のものであると判断した読取データ処理部１３４は、ルート補正処理を開始する。ルート補正処理において、読取データ処理部１３４は、まず、未処理の受信読取データ９０の、処理判断に用いたレコード以外の、最初の１つ分の筆跡データを読み込む（ステップＳＴ８）。図６の読取データ４６で言えば、２つ目の筆跡データを読み込む。

１つ分の筆跡データを読み込むと、読取データ処理部１３４は、読み込んだすべてのレコードによる筆跡を再現する（ステップＳＴ９）。読取データ処理部１３４は、再現した筆跡が、地点指定パターンデータ８２によるパターンとマッチングするか否かを判断する（ステップＳＴ１０）。図６において、最初の筆跡データは、○（丸）を書き込む筆跡のものである。読取データ処理部１３４は、再現した筆跡が、地点指定パターンデータ８２によるパターンとマッチングすると判断する。

再現した筆跡が地点指定パターンとマッチングすると判断した読取データ処理部１３４は、複数の読取座標データ５１の座標の平均値を演算する。円の筆跡である場合、この座標の平均値は、その円の略中心位置の座標値となる。読取データ処理部１３４は、その平均値に最も近い地点を、地点テーブル８３から読込み、その地点の緯度経度データ１１３をルート補正データ９２として保存する（ステップＳＴ１１）。

読み込んだ１つ分の筆跡データによるルート補正データ９２を一時メモリ６７に保存すると、読取データ処理部１３４は、受信読取データ９０の最後まで処理を終えたか否かを判断する（ステップＳＴ１２）。読取データ処理部１３４は、このステップＳＴ１２において受信読取データ９０の最後まで処理を終えたと判断するまで、１つ分の筆跡データに基づくルート補正データ９２の更新処理を繰り返す。

このステップＳＴ８からＳＴ１３の処理ループを繰り返すことで、読取データ処理部１３４は、図６の読取データ４６の２つ目の筆跡データから７つ目の筆跡データについての特定処理を実行する。

そして、たとえば図６の３つ目の筆跡データは、２つ目の通過指定地点の通過方向を指定するものである。読取データ処理部１３４は、この３つ目の筆跡データを読み込むと、ステップＳＴ１０において再現した筆跡が地点指定パターンとマッチングしないと判断する。読取データ処理部１３４は、再現した筆跡の向きから、先に特定した通過地点の通過方向を特定する。読取データ処理部１３４は、地図帳の上が北であるとの仮定に基づいて、図６の３つ目の筆跡データは、西から侵入し、北へ出る通過方向であることを特定する。読取データ処理部１３４は、特定した通過方向のデータを、先に特定した通過地点と対応付けて、ルート補正データ９２に追加する（ステップＳＴ１３）。

これにより、読取データ処理部１３４は、図６の読取データ４６に基づいて、図１０のルート補正データ９２を生成する。図１０のルート補正データ９２は、○の筆跡で指定された３つの通過地点（図２中の（１）、（２）および（３）の３つの通過地点）を、それぞれの折れ線の筆跡で指定された通過方向により通過することを指定するデータである。指定された３つの指定通過経路が特定される。

ナビゲーション本体２のＵＩ部１３２は、図１２に示すように、一時メモリ６７に、抽出地点データ９１が記憶されていないことを確認した後（ステップＳＴ２１）、一時メモリ６７に、ルート補正データ９２が記憶されていることを確認する（ステップＳＴ２４）。

一時メモリ６７にルート補正データ９２が記憶されると、ＵＩ部１３２は、一時メモリ６７からルート補正データ９２を読込み、ルート補正処理を開始する（ステップＳＴ２５）。ＵＩ部１３２は、ナビゲーションデータ７１のノードデータおよびリンクデータを使用して、ルート補正データ９２により指定される通過地点に最も近いノードのノードデータと、そのノードにおいて通過方向に沿った方向のリンクデータと、を抽出する。

ＵＩ部１３２は、抽出したノードデータおよびリンクデータを、探索済みの案内経路データ７２に接続し、その接続済みデータにより、ＨＤＤ６３に記憶される案内経路データ７２を更新する。これにより、ＨＤＤ６３には、ルート補正データ９２により指定された通過地点を、指定された通過方向により通過するように変更された案内経路データ７２が記憶される。

なお、探索済みの案内経路データ７２のノードデータおよびリンクデータの一部に、抽出したノードデータおよびリンクデータを追加したり、探索済みの案内経路データ７２の一部を、抽出したノードデータおよびリンクデータにより置き換えたりすることで、連続した案内経路を生成できない場合がある。この場合、ＵＩ部１３２は、探索済みの案内経路データ７２中の複数のノードの中から、抽出したノードデータおよびリンクデータに近いものを選択し、その選択したノードと抽出したノードデータおよびリンクデータとの間の経路を探索すればよい。

ルート補正データ９２により案内経路を修正した後、ＵＩ部１３２は、修正した経路を、液晶デバイス６６に表示させる（ステップＳＴ２６）。ＵＩ部１３２は、たとえば探索した経路の全体を含む縮尺の地図データを、ナビゲーションデータ７１から読み込み、その読み込んだ地図上に更新した経路を割り付けた画面を、液晶デバイス６６に表示させる。

図１４は、図１０のルート補正データ９２により補正された後の、目的地までの案内経路の一部を表示する表示画面の一例を示す図である。案内経路は、太線で表示される。案内経路は、表示画面中の最も下の道路を左から右へ進み、指定された１つ目の交差点（図２の（１）の交差点）を左折し、次の交差点（図２の（２）の交差点）で右折し、次の交差点（図２の（３）の交差点）で右折し、目的地へ向かう経路へ更新されている。液晶デバイス６６に表示される案内経路は、ユーザが電子ペン４を用いて地図帳５で指定された通過地点（図２の（１）、（２）および（３）の交差点）を、電子ペン４を用いて地図帳５で指定された方向で通過する案内経路へ変更されている。

ＵＩ部１３２は、以上の処理により電子ペン４により指定された目的地などの案内地点までの経路を探索し、あるいは電子ペン４により指定された通過地点および通過経路により修正した案内経路を、液晶デバイス６６に表示させる。ＵＩ部１３２は、たとえば自動車の移動開始などによる案内開始指示があると（ステップＳＴ２７）、その時点でＨＤＤ６３に記憶される案内経路データ７２による経路で案内を開始する（ステップＳＴ２８）。ＵＩ部１３２は、たとえば図１４の画面上に、現在位置データ生成部１３１が生成する現在位置を示すマークを重ねて表示し、現在位置が案内経路の曲がり角などに近づくとその旨を音声などにより報知し、経路を案内する。

以上のように、この実施の形態では、ナビゲーション本体２が生成した案内経路データ７２は、地図が印刷された地図帳５中の、電子ペン４により指定された通過経路あるいは通過地点により更新される。ユーザは、たとえばナビゲーション本体２の表示画面に表示される地図において、通過経路や通過地点を指定しないですむ。ユーザは、所望の通過経路あるいは通過地点を指定するために、ナビゲーション本体２に表示される地図をスクロールしたり、縮尺を切り替えたりする操作をする必要がない。ユーザは、地図帳５において電子ペン４で指定する簡単な作業により、案内経路データ７２を所望の経路へ変更することができる。ナビゲーションシステム１は、ユーザが希望する通過経路や通過地点を通過して、目的地まで移動する案内経路データ７２を生成することができる。

また、この実施の形態では、地図が印刷された地図帳５中を電子ペン４により指定することで生成された案内経路データ７２を、その地図が印刷された地図帳５中を電子ペン４により指定することで、所望の通過経路あるいは通過地点を通過する経路へ変更することができる。ユーザは、ナビゲーション本体２に対する直接の操作をすることなく、所望の通過地点あるいは通過経路を通過して、所望の目的地へ到達する経路を設定することができる。ユーザは、地図が印刷された地図帳５中と電子ペン４とを用いて、目的地などの所望の案内地点と、所望の通過指定地点や通過指定経路とを指定することができる。

また、この実施の形態では、電子ペン４は、読取データ４６において、各読取座標データ５１にそれぞれの読取時刻を示す読取時刻データ５３を対応付ける。読取データ処理部１３４は、受信した読取データ中の複数の読取座標データ５１を、所定の離間時間以下の時間間隔で連続する単位で複数の筆跡データに区切り、各筆跡データ中の複数の読取座標データ５１により各筆跡による指定通過経路あるいは指定通過地点を特定する。したがって、ナビゲーションシステム１は、電子ペン４により複数の指定通過経路あるいは複数の指定通過地点が指定されると、生成した案内経路を、その複数の指定通過経路や複数の指定通過地点を通過する経路へ更新することができる。ユーザは、通過を希望する複数の経路や複数の地点を、１回の読取作業により指定することができる。

また、この実施の形態では、読取データ処理部１３４は、通過地点を指定するための所定の筆跡パターン地点指定パターンデータ８２のパターン）により指定通過地点を特定し、その所定の筆跡パターンと一致しない筆跡データの筆跡の向きから、特定した通過地点の通過方向を特定し、これら特定した指定通過地点の特定した通過方向により指定通過経路を特定する。したがって、ユーザは、電子ペン４により地図帳５へ書込むことで、通過地点と、通過経路とを高い精度で指定することができる。

また、この実施の形態では、ＵＩ部１３２は、電子ペン４が生成した読取データ４６の複数の読取座標データ５１に基づいて特定される案内地点への案内経路を生成する。また、ＵＩ部１３２は、自らが読取データ４６に基づいて生成したこの案内経路を、電子ペン４の別の読取データ４６に基づいて指定通過経路あるいは指定通過地点を通過する案内経路へ更新する。ユーザは、電子ペン４と地図帳５とにより、ナビゲーション本体２に対する操作をすることなく、所望の通過地点や通過経路を通過して、目的地などの所望の案内地点までの経路を案内させることができる。目的地などの案内地点の指定と、通過地点などの指定とを、１つの電子ペン４により共通に指示することができる。

また、この実施の形態では、地図帳５には、地図２１と重ならないように、目的地設定マーク２４とルート補正マーク２５とが印刷される。読取データ処理部１３４は、電子ペン４により目的地設定マーク２４がチェックされると、案内経路探索のための、目的地などの案内地点を指定する抽出地点データ９１を生成し、電子ペン４によりルート補正マーク２５がチェックされると、ルート補正のための、通過指定地点や通過指定経路を指定するルート補正データ９２を生成する。ＵＩ部１３２は、抽出地点データ９１により案内経路データ７２を生成し、ルート補正データ９２により生成した案内経路データ７２を補正する。したがって、ユーザは、１つの電子ペン４により、目的地などの案内地点を指定し、通過地点や通過経路を指定することができる。

以上の実施の形態は、本発明の好適な実施の形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形や変更が可能である。

上記実施の形態では、印刷物は、地図帳５である。この他にもたとえば、電子ペン４が読み取ることができる座標パターン１３が印刷可能な印刷物としては、たとえば旅行誌、観光案内パンフレット、その他、道路などの経路に関する情報が印刷されたものであればよい。これらの印刷物の地図中の交差点などの緯度経度データなどを、ＣＤ−ＲＯＭ６の地点テーブル８３に登録することで、通過地点や通過経路を指定することができる。

上記実施の形態では、地点指定パターンデータ８２による、通過地点を指定する地点指定パターンは、○（丸）である。この他にも、△、×などの幾何学的な図形パターンや、チェックマークや所定の文字などを地点指定パターンとしてもよい。また、地点指定パターンは、たとえばユーザの嗜好や通過順位の指定などのために、複数設けられていてもよい。

上記実施の形態では、読取データ処理部１３４は、筆跡毎に読み込むすべての読取座標データ５１の平均値を演算している。この他にもたとえば、読取データ処理部１３４は、筆跡毎に読み込む複数の読取座標データ５１の中の一部の読取座標データ５１の平均値を演算するようにしてもよい。また、この他にもたとえば、読取データ処理部１３４は、複数の読取座標データ５１の座標の平均値を演算するのではなく、その他の座標値、たとえばチェックマークの折り返し点などの特徴点の座標値などを、座標の代表値として特定し、その座標の代表値に近接する地点の緯度経度データを得るようにしてもよい。

上記実施の形態では、領域判断テーブル８１、地点指定パターンデータ８２および地点テーブル８３は、ＣＤ−ＲＯＭ６により、カーナビゲーションシステム１のユーザへ提供される。これらのテーブルは、ＣＤ−ＲＯＭ６以外のたとえばＤＶＤなどの光ディスクや、半導体メモリを有するメモリカードなどの、コンピュータ読取可能な記録媒体により、ユーザへ提供されるようにしてもよい。また、領域判断テーブル８１、地点指定パターンデータ８２および地点テーブル８３は、インターネットやＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの伝送媒体を介してナビゲーション本体２により取得可能に、ユーザへ提供されていてもよい。また、領域判断テーブル８１、地点指定パターンデータ８２および地点テーブル８３は、ナビゲーション本体２のＨＤＤ６３などに、ナビゲーションデータ７１とは別に、予め記憶されているものであってもよい。

上記実施の形態では、読取データ４６の複数のレコードは、離間時間に基づいて筆跡毎のデータに分けられている。この他にもたとえば、読取データ４６の複数のレコードは、読取座標データ５１における離間距離（図６で言えば、（１）、（２）、（３）の通過指定地点に記載した丸同士の間隔）に基づいて分けられても、ペン圧レベルデータ５２における所定のレベル変化（たとえばペン圧レベルが２以下となるようなレベル変化、無くなるようなレベル変化）に基づいて分けられてもよい。

上記実施の形態では、読取データ４６には、地図中の案内地点や通過指定地点などを指定するための筆跡のデータの他に、読取データ処理部１３４による処理を指示するための筆跡のデータが含まれている。この他にもたとえば、読取データ４６には、地図中の案内地点や通過指定地点などを指定するための筆跡のデータのみで構成されていてもよい。この変形例の場合、読取データ処理部１３４は、たとえばナビゲーション本体２のボタン６０の操作や、電子ペン４の図示外のボタンの操作などに基づいて、読取データ４６による処理を判断するようにすればよい。

上記実施の形態では、ナビゲーションデータ７１を記憶するＨＤＤ６３とは別の記憶手段である一時メモリ６７に、抽出地点データ９１、ルート補正データ９２などが記憶される。この他にもたとえば、抽出地点データ９１、ルート補正データ９２などは、ＨＤＤ６３に記憶されていてもよい。

本発明は、自動車などの車両にナビゲーション本体が設置されるナビゲーションシステムにおいて好適に利用することができる。

図１は、本発明の実施の形態に係るカーナビゲーションシステムを示す構成図である。 図２は、図１中の地図帳中の１ページを示す図である。 図３は、図２の地図帳の専用シートの部分断面図である。 図４は、シートに対する複数の座標パターンの印刷状態の一例を示す説明図である。 図５は、図１中の電子ペンの構成を示すブロック図である。 図６は、図５中の不揮発性メモリに記憶される読取データのデータ構造の一例を示す図である。 図７は、図１中のナビゲーション本体の構成を示すブロック図である。 図８は、図７中のＣＤ−ＲＯＭに記憶される領域判断テーブルの一例を示す図である。 図９は、図７中のＣＤ−ＲＯＭに記憶される地点テーブルの一例を示す図である。 図１０は、図７中の一時メモリに記憶されるルート補正データの一例を示す図である。 図１１は、図７中の読取データ処理部による処理の流れを示すフローチャートである。 図１２は、図７中のＵＩ部による処理の流れを示すフローチャートである。 図１３は、電子ペンにより指定された目的地への案内経路を表示する表示画面の一例を示す図である。 図１４は、電子ペンにより指定されたルート補正により補正された案内経路を表示する表示画面の一例を示す図である。

符号の説明

１ ナビゲーションシステム
２ ナビゲーション本体
４ 電子ペン（携帯入力装置）
５ 地図帳（印刷物）
１３ 座標パターン
２４ 目的地設定マーク（経路探索処理を指示するためのマーク）
２５ ルート補正マーク（経路変更処理を指示するためのマーク）
４６ 読取データ
５１ 読取座標データ
５３ 読取時刻データ
８２ 地点指定パターンデータ（地点を指定するための所定の筆跡パターンのデータ）
１１３ 緯度経度データ
１３２ ＵＩ部（案内経路生成手段、案内経路更新手段）
１３４ 読取データ処理部（指定特定手段）

Claims (7)

1. 複数の座標パターンと重ねて地図が印刷された印刷物の紙面を読み取った軌跡を示す複数の読取座標データを有する読取データを生成する携帯入力装置と、
   案内地点の設定に基づいて案内経路を生成する案内経路生成手段、上記携帯入力装置が生成した上記読取データの上記複数の読取座標データに基づいて、上記案内地点とは異なる地図中の指定通過地点あるいは指定通過経路を特定する指定特定手段、および、上記案内経路生成手段により生成された上記案内経路を、上記指定特定手段により特定された上記地図中の指定通過経路あるいは上記指定通過地点を通過する案内経路へ更新する案内経路更新手段を有するナビゲーション本体と、
   を有することを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 前記携帯入力装置は、前記読取データにおいて、各前記読取座標データにそれぞれの読取時刻を示す読取時刻データを対応付け、
   前記指定特定手段は、前記読取データ中の前記複数の読取座標データを、所定の離間時間以下の時間間隔により連続する単位で複数の筆跡データに区切り、各筆跡データ中の複数の読取座標データにより各筆跡による前記指定通過経路あるいは前記指定通過地点を特定し、前記携帯入力装置により生成される１つの前記読取データにより複数の指定通過経路あるいは複数の指定通過地点の特定を可能とすることを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
3. 前記指定特定手段は、通過地点を指定するための所定の筆跡パターンにより前記指定通過地点を特定し、上記所定の筆跡パターンと一致しない前記筆跡データの筆跡の向きから、特定した通過地点の通過方向を特定し、これら特定した指定通過地点の特定した通過方向により前記指定通過経路を特定することを特徴とする請求項１または２記載のナビゲーションシステム。
4. 前記案内経路生成手段は、前記携帯入力装置が生成した前記読取データの前記複数の読取座標データに基づいて特定される案内地点への案内経路を生成し、
   前記案内経路更新手段は、前記案内経路生成手段が前記携帯入力装置の前記読取データに基づいて生成した上記案内経路を、前記携帯入力装置の前記読取データに基づいて前記指定特定手段により特定された前記指定通過経路あるいは前記指定通過地点を通過する案内経路へ更新すること、
   を特徴とする請求項１から３の中のいずれか１項記載のナビゲーションシステム。
5. 前記印刷物には、経路変更処理を指示するためのマークが、前記座標パターンと重ねて且つ前記地図と重ならないように印刷され、
   前記指定特定手段は、前記携帯入力装置が生成した前記読取データから、上記経路変更処理を指示するためのマークと重なる範囲内の前記座標パターンの座標値が得られる場合、前記指定通過経路あるいは前記指定通過地点を特定すること、
   を特徴とする請求項４記載のナビゲーションシステム。
6. 前記印刷物には、経路探索処理を指示するためのマークが、前記座標パターンと重ねて且つ前記地図と重ならないように印刷され、
   前記案内経路生成手段は、前記携帯入力装置が生成した前記読取データから、上記経路探索を指示するためのマークと重なる範囲内の前記座標パターンの座標値が得られる場合、前記案内地点への案内経路を生成すること、
   を特徴とする請求項４または５記載のナビゲーションシステム。
7. 案内地点の設定に基づいて案内経路を生成するステップと、
   複数の座標パターンと重ねて地図が印刷された印刷物の紙面を携帯入力装置により読み取ることで生成される読取データの複数の読取座標データに基づいて、上記案内地点とは異なる上記地図中の指定通過地点あるいは指定通過経路を特定するステップと、
   生成された上記案内経路を、特定された上記指定通過経路あるいは指定通過地点を通過する案内経路へ更新するステップと、
   を有することを特徴とする案内経路の更新方法。

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