JP4751375B2 - 曲げ加工機における曲げ角度制御方法およびその装置 - Google Patents

Description

この発明は、プレスブレーキ等の曲げ加工機における曲げ角度制御方法と、曲げ角度制御装置に関するものである。

一般に、ＮＣ装置を備えたプレスブレーキ等の曲げ加工機には、テーブル駆動軸用の駆動機構が左右にそれぞれ設けられ、ＮＣ装置が、目標角度に相当するＤ値（デプス値）に基づいて、各駆動機構を制御してワークを目標角度近辺まで曲げるようになっている。

ここで、Ｄ値とは、目標角度に相当するパンチとダイとの距離（すなわち刃間距離）のことであり、換言すれば、目標角度に相当するテーブルの加圧ストローク量のことである。そして、ＮＣ装置の種類によって、オペレータが直接Ｄ値を入力して設定するタイプのものと、オペレータは目標角度を入力するだけでよく、その目標角度に基づいて相当するＤ値をＮＣ装置が演算によって求めて設定するタイプのものとがある。

いずれのタイプの場合も、曲げ終わったワークに対し、オペレータが必要に応じてハンドパルサ（手動操作用パルス発生器）を操作して追い込む（曲げを増分する）ことで、仕上がり角度を許容範囲内に収めることが行われている。

このような曲げ加工機において、曲げ工程が終了したワークを曲げ加工機から取り外すと、スプリングバックの発生することが避けられない。そして、スプリングバック分だけ広がった曲げ角度がそのワークの仕上がり角度となる。

そのため、従来は、ワークを曲げ加工機から一旦取り外して曲げ角度を測定し、その角度を基にしてあとどのくらい追い込めばよいかをオペレータが経験的に割り出し、ワークを再び曲げ加工機にセットして追い込み作業を行っている。

しかしながら、このような従来のものは、オペレータが追い込み作業を行うに際し、ワークの取り外しと再セットが必要不可欠であり、しかも、１度で仕上がり角度が得られない場合は、ワークの取り外しと再セットを何度か繰り返して行わなければならず、したがって、追い込み作業に手間がかかり、オペレータにとって煩わしいうえ、曲げ加工の能率を向上させることができないという課題があった。

この発明は上記従来のもののもつ課題を解決して、ワークを曲げ加工機に一旦取り付けて曲げ加工を開始した後は、ワークを曲げ加工機から取り外さずに最後まで追い込むことのできる曲げ加工機における曲げ角度制御方法およびその装置を提供することを目的とするものである。

この発明はまた、ワークを曲げ加工機に一旦取り付けて曲げ加工を開始した後は、ワークを曲げ加工機から取り外さずに最後まで追い込むことができるうえ、既存のＮＣ装置を備えた曲げ加工機に簡単に適用することのできる曲げ加工機における曲げ角度制御方法およびその装置を提供することを目的とするものである。

請求項１に係る発明は、ＮＣ装置を備えた曲げ加工機において、
スプリングバック量をあらかじめ採取する工程と、
角度制御手段を設けて、この角度制御手段に目標角度とスプリングバック量とを設定する工程と、
目標角度にスプリングバック量を織り込んだ目標加圧角度を求める工程と、
ＮＣ装置に目標角度より甘い仮曲げ角度に相当するＤ値を設定する工程と、
ＮＣ装置によりワークを仮曲げ角度付近まで曲げる工程と、
仮曲げ終了時のワークの曲げ角度を測定する工程と、
角度測定値と目標加圧角度との角度誤差に基づき、角度制御手段がＮＣ装置に自動追い込み動作を実行させるのに必要な数のパルスを転送してワークを目標加圧角度まで追い込む追い込み工程とからなり、
前記追い込み工程は、
初期値としてあらかじめ決められた数のパルスをＮＣ装置に転送して初期追い込み動作を実行させる工程と、
初期追い込み動作終了時のワークの曲げ角度を測定する工程と、
初期追い込み動作終了時の角度測定値と初期値のパルス数とから１パルス当たりのＤ値を求めると共に、前記角度誤差に対応する残りのＤ値を求める工程と、
求めた残りのＤ値に相当する数のパルスをＮＣ装置に転送してワークを目標加圧角度まで追い込む残りの追い込み動作を実行させる工程と、からなる曲げ加工機における角度制御方法である。

請求項２に係る発明は、前記追い込み動作の実行中、ワークの曲げ角度を測定してその角度測定値をオペレータに供するため表示する工程を含む請求項１記載の曲げ加工機における曲げ角度制御方法である。

請求項３に係る発明は、前記追い込み動作の実行中、そのことをオペレータに知らせる追い込み動作音を発生する工程を含む請求項１記載の曲げ加工機における曲げ角度制御方法である。

請求項４に係る発明は、前記追い込み動作が終了したとき、そのことをオペレータに知らせる追い込み終了音を発生する工程を含む請求項１記載の曲げ加工機における曲げ角度制御方法である。

請求項５に係る発明は、前記スプリングバック量をあらかじめ採取する工程は、
ＮＣ装置によりワークを目標角度まで加圧する工程と、
加圧最終時のワークの曲げ角度を測定する最終加圧角度測定工程と、
加圧を除去後、ワークを無負荷状態にしてその曲げ角度を測定する無負荷角度測定工程と、
最終加圧角度と無負荷角度との差から、ワークのスプリングバック量を求める工程と、
求めたスプリングバック量を登録する工程と、
からなる請求項１記載の曲げ加工機における曲げ角度制御方法である。

請求項６に係る発明は、前記ワークの曲げ角度を測定する工程は、ワークに非接触で測定する請求項１記載の曲げ加工機における曲げ角度制御方法である。

請求項７に係る発明は、ＮＣ装置を備えた曲げ加工機において、
目標角度およびあらかじめ採取したスプリングバック量が設定される操作手段と、
目標角度にスプリングバック量を織り込んだ目標加圧角度を求めるコントロール手段と、
目標角度より甘い仮曲げ角度に相当するＤ値が設定されるＮＣ装置による仮曲げに続き、ＮＣ装置にワークを目標加圧角度まで追い込む自動追い込み動作を実行させるのに必要な数のパルスを発生するパルス発生手段と、
パルス発生手段から転送されるパルスによりＮＣ装置が自動追い込み動作を実行中、ワークの曲げ角度を測定する角度測定手段と、
角度測定値をオペレータに供するため表示する手段とを備え、
初期値としてあらかじめ決められた数のパルスをＮＣ装置に転送して初期追い込み動作を実行させる手段と、
初期追い込み動作終了時のワークの曲げ角度を測定する手段と、
初期追い込み動作終了時の角度測定値と初期値のパルス数とから１パルス当たりのＤ値を求めると共に、前記角度測定値と前記目標加圧角度との角度誤差に対応する残りのＤ値を求める手段と、
求めた残りのＤ値に相当する数のパルスをＮＣ装置に転送してワークを目標加圧角度まで追い込む残りの追い込み動作を実行させる手段とを有する曲げ加工機における曲げ角度制御装置である。

請求項８に係る発明は、前記自動追い込み動作の実行中、そのことをオペレータに知らせる追い込み動作音を発生する手段を備えている請求項７記載の曲げ加工機における曲げ角度制御装置である。

請求項９に係る発明は、前記パルス発生手段からＮＣ装置へのパルスの転送路を介して、ＮＣ装置に接続可能に構成した請求項７記載の曲げ加工機における曲げ角度制御装置である。

請求項１０に係る発明は、ＮＣ装置と、手動追い込み用のパルス発生器とを備えた曲げ加工機において、
目標角度およびあらかじめ採取したスプリングバック量が設定される操作手段と、
目標角度にスプリングバック量を織り込んだ目標加圧角度を求めるコントロール手段と、
自動追い込み用のパルス発生手段と、
目標角度より甘い仮曲げ角度に相当するＤ値が設定されるＮＣ装置による仮曲げに続き、適用されるパルスに基づいてＮＣ装置がワークを目標加圧角度まで追い込む追い込み動作中、ワークの曲げ角度を測定する角度測定手段と、
角度測定値をオペレータに供するため表示する手段と、
ＮＣ装置に適用されるパルスの発生源を、前記パルス発生器または前記パルス発生手段のいずれかに切り換える切換手段とを備え、
この切換手段を介してＮＣ装置に接続可能に構成したものであり、
初期値としてあらかじめ決められた数のパルスをＮＣ装置に転送して初期追い込み動作を実行させる手段と、
初期追い込み動作終了時のワークの曲げ角度を測定する手段と、
初期追い込み動作終了時の角度測定値と初期値のパルス数とから１パルス当たりのＤ値を求めると共に、前記角度測定値と前記目標加圧角度との角度誤差に対応する残りのＤ値を求める手段と、
求めた残りのＤ値に相当する数のパルスをＮＣ装置に転送してワークを目標加圧角度まで追い込む残りの追い込み動作を実行させる手段とを有する曲げ加工機における曲げ角度制御装置である。

請求項１１に係る発明は、前記角度測定値が目標加圧角度に相当する角度になったとき、そのことをオペレータに知らせる追い込み終了音を発生する手段を備えている請求項７または１０記載の曲げ加工機における曲げ角度制御装置である。

請求項１２に係る発明は、前記角度測定手段はワークに非接触で測定する請求項７または１０記載の曲げ加工機における曲げ角度制御装置である。
請求項１３に係る発明は、曲げ終了後、加圧を除去しワークを無負荷状態にしてその仕上がり角度を測定する仕上がり角度測定手段を備えている請求項７または１０記載の曲げ加工機における曲げ角度制御装置である。

この発明は以上のように、スプリングバック量をあらかじめ採取する工程と、目標角度およびスプリングバック量に基づいて、目標角度にスプリングバック量を織り込んだ目標加圧角度を求める工程と、曲げ加工機によりワークを目標角度より甘い仮曲げ角度付近まで曲げる工程と、仮曲げ終了後、ワークを目標加圧角度まで追い込む追い込み工程と、追い込み動作の実行中、ワークの曲げ角度を測定する工程と、角度測定値をオペレータに供するため表示する工程とからなる構成としたので、ワークを曲げ加工機に一旦取り付けて曲げ加工を開始した後は、オペレータは、ワークを曲げ加工機から取り外さずに、角度測定値の表示を見ながら最後まで追い込むことができる効果がある。

またこの発明は、スプリングバック量をあらかじめ採取する工程と、角度制御手段を設けて、この角度制御手段に目標角度とスプリングバック量とを設定する工程と、目標角度にスプリングバック量を織り込んだ目標加圧角度を求める工程と、ＮＣ装置に目標角度より甘い仮曲げ角度に相当するＤ値を設定する工程と、ＮＣ装置によりワークを仮曲げ角度付近まで曲げる工程と、仮曲げ終了時のワークの曲げ角度を測定する工程と、角度測定値と目標加圧角度との角度誤差に基づき、角度制御手段がＮＣ装置に自動追い込み動作を実行させるのに必要な数のパルスを転送してワークを目標加圧角度まで追い込む追い込み工程とからなる構成としたので、ワークを曲げ加工機に一旦取り付けて曲げ加工を開始した後は、ワークを曲げ加工機から取り外さずに最後まで自動で追い込むことができる効果がある。

またこの発明は、スプリングバック量をあらかじめ採取する工程と、角度制御手段を設けて、この角度制御手段に目標角度とスプリングバック量とを設定する工程と、目標角度にスプリングバック量を織り込んだ目標加圧角度を求める工程と、ＮＣ装置に目標角度より甘い仮曲げ角度に相当するＤ値を設定する工程と、ＮＣ装置によりワークを仮曲げ角度付近まで曲げる工程と、仮曲げ終了後、パルス発生器の操作によりパルスを発生してワークを目標加圧角度まで追い込む追い込み工程と、追い込み動作の実行中、角度制御手段がワークの曲げ角度を測定して、その角度測定値をオペレータに供するため表示する工程とからなる構成としたので、ワークを曲げ加工機に一旦取り付けて曲げ加工を開始した後は、オペレータは、ワークを曲げ加工機から取り外さずに、角度測定値の表示を見ながらパルス発生器を操作することによって、ワークを最後まで手動で追い込むことができる効果がある。

またこの発明は、目標角度およびあらかじめ採取したスプリングバック量が設定される操作手段と、目標角度にスプリングバック量を織り込んだ目標加圧角度を求めるコントロール手段と、目標角度より甘い仮曲げ角度に相当するＤ値が設定されるＮＣ装置による仮曲げに続き、ＮＣ装置にワークを目標加圧角度まで追い込む自動追い込み動作を実行させるのに必要な数のパルスを発生するパルス発生手段と、パルス発生手段から転送されるパルスによりＮＣ装置が自動追い込み動作を実行中、ワークの曲げ角度を測定する角度測定手段と、角度測定値をオペレータに供するため表示する手段とを備える構成としたので、ワークを曲げ加工機に一旦取り付けて曲げ加工を開始した後は、オペレータは、ワークを曲げ加工機から取り外さずに、角度測定値の表示を見ながらワークを最後まで自動で追い込むことができる効果がある。

またこの発明は、目標角度およびあらかじめ採取したスプリングバック量が設定される操作手段と、目標角度にスプリングバック量を織り込んだ目標加圧角度を求めるコントロール手段と、目標角度より甘い仮曲げ角度に相当するＤ値が設定されるＮＣ装置による仮曲げに続き、パルス発生器の操作によりワークを目標加圧角度まで追い込む手動追い込み動作中、ワークの曲げ角度を測定する角度測定手段と、角度測定値をオペレータに供するため表示する手段とを備える構成としたので、ワークを曲げ加工機に一旦取り付けて曲げ加工を開始した後は、オペレータは、ワークを曲げ加工機から取り外さずに、角度測定値の表示を見ながらパルス発生器を操作することによって、ワークを最後まで手動で追い込むことができる効果がある。

さらにこの発明は、手動追い込み用のパルス発生器と、目標角度およびあらかじめ採取したスプリングバック量が設定される操作手段と、目標角度にスプリングバック量を織り込んだ目標加圧角度を求めるコントロール手段と、自動追い込み用のパルス発生手段と、目標角度より甘い仮曲げ角度に相当するＤ値が設定されるＮＣ装置による仮曲げに続き、適用されるパルスに基づいてＮＣ装置がワークを目標加圧角度まで追い込む追い込み動作中、ワークの曲げ角度を測定する角度測定手段と、角度測定値をオペレータに供するため表示する手段と、ＮＣ装置に適用されるパルスの発生源を、パルス発生器またはパルス発生手段のいずれかに切り換える切換手段とを備え、この切換手段を介してＮＣ装置に接続可能に構成したので、ワークを曲げ加工機に一旦取り付けて曲げ加工を開始した後は、オペレータは、ワークを曲げ加工機から取り外さずに、角度測定値の表示を見ながら最後まで追い込むことができる効果がある。

そのうえ、この曲げ角度制御装置は、オペレータが手動で追い込む際に使用するパルス発生器と、自動追い込み動作に使用されるパルス発生手段とを切り換える切換手段を介してＮＣ装置に接続されるから、既存のＮＣ装置に簡単に接続することができ、そのため、既存のＮＣ装置を備えた曲げ加工機に簡便に後付けすることができ、その結果、後付け式の曲げ角度制御装置としてきわめて好適であるという効果がある。

この発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
図１は、この発明による曲げ角度制御装置が取り付けられた曲げ加工機の一実施形態を示す斜視図である。

この曲げ加工機１は、例えば、ＮＣ装置を備えたテーブル上昇タイプのプレスブレーキであって、上部テーブル３に設けられたパンチホルダに加工に適した適宜のパンチ５が装着される一方、下部テーブル７に設けられたダイホルダにパンチ５に対応する適宜のダイ９が装着される。そして、ダイ９に載せて突き当て板に突き当てた状態でオペレータに保持されたワークを、下部テーブル７を上昇させるのにともなってパンチ５とダイ７との間に挟んで加圧することで、ワークの加圧領域を曲げるように構成されている。

ＮＣ装置は、加工機本体に取り付けられたＮＣ制御ボックス１１と、オペレータが操作しやすいように加工機本体から延長して取り付けられたＮＣペンダントと呼ばれるＮＣコンソール１３とから構成される。

図５に示すように、ＮＣコンソール１３には、曲げ加工を実行するうえで必要なワークの材質、板厚、目標角度、パンチ先端Ｒ、ダイ幅等の各種の属性や加工条件を入力、設定するためのキーボードおよび表示器を有する操作部１５と、入出力部１７と、設定された目標角度を下部テーブル７の上昇ストローク量すなわちＤ値（デプス値）に換算する角度／Ｄ値換算処理部としての機能を有するコントロール部１９とが設けられている。そして、算出されたＤ値に基づいて、下部テーブル７を油圧またはモータによって目標高さまで上昇させることで、ワークを目標角度近辺まで曲げるようになった図示しないサーボユニットが、ＮＣ制御ボックス１１に設けられている。

ＮＣコンソール１３にはまた、曲げ終わったワークに対し、オペレータが必要に応じて操作して追い込む（曲げを増分する）ためのハンドパルサ２１が設けられ、ハンドパルサ２１は、例えば１パルス当たり０．０１mmの見当で下部テーブル７を上昇させるように設定されている。さらに、ＮＣコンソール１３には、オペレータが曲げ加工の工程を開始、終了させる際に足踏み操作するフットペダル２３が接続されている。

この曲げ加工機１には、ベンディングインジケータ（ＢＩ）３１と呼ばれる曲げ角度制御システムが設けられている。ベンディングインジケータ３１は、図１、図５に示すように、加圧中のワークの曲げ角度を測定するセンサユニット４１と呼ばれる角度測定装置と、加工機本体から取り外された状態のワークの曲げ角度を測定するデジプロ（デジタルプロトラクタ）７１と呼ばれる角度測定装置との、２種類の角度測定装置を備えている。ベンディングインジケータ３１はまた、操作ユニット８１と、ＢＩコントロールユニット９１とを備え、センサユニット４１がＢＩコントロールユニット９１に接続される一方、デジプロ７１は操作ユニット８１を介してＢＩコントロールユニット９１に接続され、そして、ＢＩコントロールユニット９１が、ＮＣコンソール１３と接続されている。

図２に示すように、センサユニット４１は、加工機本体の下部テーブル７の正面手前に、ダイ９と平行に延びて設けられたガイドレール４３に沿って左右（Ｘ方向）に移動して、任意の位置に位置決め可能な移動体４５と、移動体４５から上下（Ｚ方向）に移動して、任意の高さに位置決め可能な昇降体４７と、昇降体４７から前後（Ｙ方向）に移動して、任意の位置に位置決め可能なセンサ支持体４９と、センサ支持体４９に、ダイ９と平行をなす支持軸線のまわり（Ｅ方向）に揺動可能に支持されたセンサヘッド５１とから構成され、センサヘッド５１を、加圧中のワークの曲げ角度を測定する最適の測定位置に位置決めできるようになっている。

図３、図５に示すように、センサヘッド５１は、ワークを照射するレーザビームを発する１本のレーザダイオードを用いた投光器５３を挟んで、２個のフォトトランジスタを用いた光センサ５５ａ、５５ｂが、上下に対称となる位置に配置されたものであり、しかも、両光センサ５５ａ、５５ｂは、ワークで反射したレーザビームが入射する光軸が、いずれも投光器５３の光軸に接近する方向に同一角度だけ傾斜して配置されることで、両入射光軸のなす角の２等分線が、投光器５３の光軸に一致するように構成されている。そして、センサヘッド５１がＥ方向に揺動することで、投光器５３から出たレーザビームが、ワークに追従して水平から任意の仰角をとれるようになっている。

図５に示すように、センサ支持体４９には、センサヘッド５１の仰角を任意に調整できるステッピングモータ５７が設けられ、また、ステッピングモータ５７と連動してセンサヘッド５１の仰角を検出するロータリエンコーダ５９が設けられている。そして、ステッピングモータ５７でセンサヘッド５１を所定角度範囲内スキャンさせながら、ワークから反射されるレーザビームの光強度を各光センサ５５ａ、５５ｂで測定するとともに、そのスキャン中のセンサヘッド５１の仰角をロータリエンコーダ５９で検出し、光強度がピークを示すときの仰角に基づいて、ＢＩコントロールユニット９１が、ワークの曲げ角度を算出するようになっている。

すなわち、図３、図４に示すように、光センサ５５ａの光強度信号Ｐａがピークを示すのは、その光センサ５５ａの入射光軸と投光器５３の光軸とのなす角の２等分線が、ワークの法線に一致したときであり、また、光センサ５５ｂの光強度信号Ｐｂがピークを示すのは、その光センサ５５ｂの入射光軸と投光器５３の光軸とのなす角の２等分線が、ワークの法線に一致したときであるから、センサヘッド５１の仰角が、前者における仰角と、後者における仰角との２等分角にあるとき、センサヘッド５１の仰角すなわち投光器５３の光軸が、ワークの法線に一致していることになる。

そこで、ＢＩコントロールユニット９１は、センサヘッド５１のスキャン中、２個の光センサ５５ａ、５５ｂで測定した光強度信号Ｐａ、Ｐｂと、ロータリエンコーダ５９で検出したセンサヘッド５１の仰角θとをサンプリングしていて、光強度信号Ｐａがピーク値を示すときの仰角θａと、光強度信号Ｐｂがピーク値を示すときの仰角θｂとから、両仰角θａ、θｂを２等分する角度θを計算によって求める。求めた角度θは、投光器５３の光軸に一致しているから、ワークの片側分の曲げ角度θに等しいことがわかり、その求めた角度を２倍することで、ＢＩコントロールユニット９１は、加圧中のワークの曲げ角度２θを算出するようになっている。

さらに、センサユニット４１には、自動追い込みモードまたは手動追い込みモードのいずれかを選択することのできるモード切り換えスイッチ６１が設けられ、このモード切り換えスイッチ６１は、両者の切り換えだけでなく、どちらも選択されていない非選択状態から、どちらかの選択状態に切り換えることもできるように構成されている。

このように、曲げ加工機１の正面手前に配置されるセンサユニット４１にモード切り換えスイッチ６１が設けてあるため、オペレータは、曲げ加工の作業エリア内で、しかも、一旦作業を開始してからでも、所望に応じて自動／手動を切り換えて選択することができる。すなわち、どちらも選択してない状態で作業を開始してからでも、作業途中で自動追い込みモードまたは手動追い込みモードのいずれかを選択することができ、また、作業開始前に自動追い込みモードを選択した状態で作業を開始してからでも、作業途中で手動追い込みモードに切り換えて選択することができ、さらに、作業開始前に手動追い込みモードを選択した状態で作業を開始してからでも、作業途中で自動追い込みモードに切り換えて選択することができるものである。

一方、デジプロ７１は、角度測定用の基準面７３と、この基準面７３とのなす角を自由に変えられる測定面７５とを備え、加工機本体から取り外したワークの角度を測定しようとする箇所の一辺に基準面７３を密着させ、かつ、他辺に測定面７５が密着するようにその他辺に測定面７５を追従させることで、ワークの曲げ角度に一致する基準面７３と測定面７５とのなす角を測定するものである。そして、基準面７３に対する測定面７５のなす角は、マグネスケールと呼ばれる磁気計測器が、原点からの角度移動量として測定し、その測定値を表示器７７に角度表示するように構成されている。

操作ユニット８１は、キーボード８３と、表示器８５とを備えている。キーボード８３には、センサユニット４１およびデジプロ７１の原点を設定するときに使用する原点キーの他、センサユニット４１に目標角度、スプリングバック等を入力するためのテンキーおよび設定キー、センサユニット４１の自動追い込みモードを選択する自動キー、手動追い込みモードを選択する手動キーその他、必要な種々のキーが設けられる。また、表示器８５には、工程番号またはモードの種別を表示する工程表示部８７と、目標角度、スプリングバック等のオペレータによる入力設定値を表示するデータ表示部８９とが設けられている。

そして、センサユニット４１の角度測定値は、工程表示部８７にその旨の表示とともに、データ表示部８９に表示され、また、デジプロ７１の角度測定値は、工程表示部８７にその旨の表示とともに、データ表示部８９に表示されるようになっている。

ＢＩコントロールユニット９１には、前述したセンサユニット４１による加圧中のワークの曲げ角度を算出する演算処理部としての機能を有するコントロール部９３と、入出力部９５とが設けられ、このコントロール部９３は、センサユニット４１による測定曲げ角度と目標角度との角度誤差を計算し、その角度誤差を対応するＤ値（デプス値）に変換する演算処理部としての機能も有している。ＢＩコントロールユニット９１にはまた、自動追い込みモードの際に使用されるパルス発生器９６と、自動追い込みモードにおいて、ＮＣコンソール１３のハンドパルサ２１に代わってパルス発生器９６を使用するための切換器９７とが設けられ、この切換器９７を介して、ＢＩコントロールユニット９１はＮＣコンソール１３に接続され、したがって、ベンディングインジケータ３１がＮＣ装置に接続されている。

すなわち、ＢＩコントロールユニット９１をＮＣコンソール１３に接続するには、ハンドパルサ２１からＮＣコンソール１３の入出力部１７につながれていた接続を外して、それを切換器９７のパルス発生器９６とは反対側の端子に接続するとともに、切換器９７の共通端子をハンドパルサ２１がつながれていた入出力部１７のコネクタと接続する。それと、ＮＣコンソール１３からＢＩコントロールユニット９１へＢＩスタート信号を伝えるための結線と、ＢＩコントロールユニット９１からＮＣコンソール１３へストップ信号を伝えるための結線とをするだけでよい。

このように、ＢＩコントロールユニット９１をＮＣコンソール１３に接続する操作はきわめて簡単であり、しかも、ＮＣコンソール１３に実質的に手を加える必要がないから、既存のＮＣコンソール１３に簡単に後付けすることができる。その結果、ベンディングインジケータ３１は、既存のＮＣ装置を備えた曲げ加工機に簡便に後付けして使用することができるものである。

また、ＢＩコントロールユニット９１には、追い込み動作においてワークの曲げ角度の状況を音によってオペレータに知らせるためのブザー９９が設けられ、このブザー９９は、ＮＣ装置による曲げ加工の終了時に、ワークの曲げ角度測定値が目標角度に相当しているとき、そのことをオペレータに知らせる曲げ終了音を発生し、ワークの曲げ角度測定値が目標角度を越えているとき、そのことをオペレータに警告する警告音を発生し、また、ワークの曲げ角度測定値が目標角度に達していない角度誤差があるとき、その角度誤差に相当する追い込みストローク量だけ実行される追い込み動作中、そのことをオペレータに知らせる追い込み動作音を発生し、追い込み動作がそのストローク終端に達したとき、そのことをオペレータに知らせる追い込み終了音を発生するようになっている。

ここで、センサユニット４１の原点出しについて説明する。センサユニット４１は、投光器５３の光軸が水平になっているときを原点とする。そのため、ダイホルダに装着されたダイ９の正面を向いた面の所定位置にマグネットシールを貼り、この垂直面をなすマグネットシールに対して、センサヘッド５１をスキャンさせるべく、操作ユニット８１の原点キーを一定時間押し続けることで行う。すると、そのときの両光センサ５５ａ、５５ｂのピーク値の２等分角（すなわち水平）が、原点として登録されるようになっている。

また、デジプロ７１の原点出しは、スコヤ等の直角測定具にデジプロ７１の基準面７３および測定面７５を密着させた状態で、操作ユニット８１の原点キーを一定時間押し続けることで行う。すると、そのときの磁気計測値（すなわち直角）が、原点として登録されるようになっている。

次に、上記の実施形態の作用について、図６〜図１０に示すフローチャートを用いて説明する。

実際の曲げ加工に先立ち、あらかじめスプリングバックを測定、採取する必要があるが、スプリングバックの採取については後述することとし、ここではスプリングバックが既に採取してあるものとして、曲げ加工について説明する。

まず、曲げ加工機１のパンチホルダに、所定の先端Ｒを有するパンチ５を装着する一方、所定のダイ幅を有するダイ９をダイホルダに装着する。そして、ＮＣコンソール１３および操作ユニット８１に、所要の曲げ角度を入力する。

すなわち、目標角度Ｓが例えば９０°であり、また、スプリングバック量Ｂが例えば１°２０′であるとすると、図６に示すように、まず、オペレータが、操作ユニット８１に目標角度Ｓ（Ｓ＝９０°）およびスプリングバック量Ｂ（Ｂ＝１°２０′）をキー入力するとともに、ＮＣコンソール１３に、目標角度Ｓよりやや（２〜３°）甘い仮曲げ角度Ｐ（Ｐ＝９２°）をキー入力する（ステップＳ１）。これを受けて、ＮＣコンソール１３のコントロール部１９が、仮曲げ角度Ｐをそれに相当するＤ値に換算する。

そして、ＢＩコントロールユニット９１が、目標角度Ｓ（Ｓ＝９０°）にスプリングバック量Ｂ（Ｂ＝１°２０′）を織り込んだ目標加圧角度Ａ（Ａ＝８８°４０′）を、計算によって自動的に求める（ステップＳ２）。

つぎに、オペレータが、ＮＣコンソール１３のＮＣスタートボタンを押し、加工機本体の所定位置にワークをセットしたうえ、フットペダル２３を踏む（ステップＳ３）。

ＮＣスタートボタンが押されることで、ＮＣは自動運転モードにセットされ、ＮＣが自動運転を開始し、プログラムされた工程にしたがって曲げ加工を実行する（ステップＳ４）。

下部テーブル７が上昇していって仮曲げの上昇端に達すると（ステップＳ５）、ＮＣが自動的に運転を停止する（ステップＳ６）。

このとき、ワークの曲げ角度は、設定された仮曲げ角度Ｐ（Ｐ＝９２°）から任意の誤差（例えば±２°）の範囲内にある。また、自動停止しただけでは、ＮＣは自動運転モードにセットされたままであり、Ｄ値の補正をかけることができないインタロックされた状態にある。

ＮＣが運転を停止すると、ＮＣコンソール１３がＢＩコントロールユニット９１にＢＩスタート信号を送る（ステップＳ７）。これを受けて、ベンディングインジケータ３１がオン状態となる。

そしてまず、センサユニット４１がワークの曲げ角度を測定し、その角度測定値Ｐδ（誤差を含む仮曲げ角度Ｐ近辺）を、ＢＩコントロールユニット９１を介して、操作ユニット８１の表示器８５に表示する（ステップＳ８）。

ここで、測定曲げ角度Ｐδが目標角度Ｓに相当（一致または許容範囲内）しているか否かを判定し（ステップＳ９）、目標角度Ｓに相当していない場合は、曲げ過ぎか、曲げ不足かを判定し（ステップＳ１０）、曲げ不足の場合は、自動追い込みモードに設定されているか、手動追い込みモードに設定されているかを判定する（ステップＳ１１）。

測定曲げ角度Ｐδが目標加圧角度Ａに相当している（Ｐδ＝Ａ）場合は、ＢＩコントロールユニット９１のブザー９９が、そのことをオペレータに知らせる適宜の曲げ終了音を発生する（ステップＳ１２）。これによって、オペレータは、ワークの曲げ角度が目標加圧角度Ａに相当していることを耳で確実に知ることができる。

そこで、オペレータは、フットペダル２３を踏んでいた足を離す（ステップＳ１３）。

すると、ＮＣコンソール１３が、ＢＩコントロールユニット９１にＢＩスタート信号を送るのをやめる（ステップＳ１４）。これを受けて、ベンディングインジケータ３１がオフ状態となる。以上で曲げが終了する。

この曲げが終了したときの最終加圧状態でのワークの曲げ角度は、目標加圧角度Ａに相当（一致または許容範囲内）する角度Ａ*（Ａ*＝８８°４０′）であり、その角度値Ａ*（Ａ*＝８８°４０′）は、ＢＩコントロールユニット９１のコントロール部９３に記憶されることとなる。

また、測定曲げ角度Ｐδが曲げ過ぎ（Ｐδ＜Ａ）の場合は、図７に示すように、ＢＩコントロールユニット９１のブザー９９が、そのことをオペレータに警告する適宜の警告音を発生する（ステップＳ２１）。これによって、オペレータは、ワークの曲げ角度が目標加圧角度Ａを越え曲げ過ぎであることを耳で確実に知ることができる。

警告音を聞いたオペレータは、フットペダル２３を踏んでいた足を離す（ステップＳ２２）。

すると、ＮＣコンソール１３が、ＢＩコントロールユニット９１にＢＩスタート信号を送るのをやめる（ステップＳ２３）。これを受けて、ベンディングインジケータ３１がオフ状態となる。

そこで、ワークを新しいものに替え、仮曲げ角度Ｐを設定し直す（ステップＳ２４）。すなわち、例えば、新しい仮曲げ角度をＱ（Ｑ＝９３〜９４°）とする。以下、図６の（２）に戻って、ステップＳ３以降の動作を行う。

また、測定曲げ角度Ｐδが曲げ不足（Ｐδ＞Ａ）の場合は、自動追い込みモードに設定されていれば、図８に示すように、まず、ＢＩコントロールユニット９１がＮＣコンソール１３にストップ信号を送る（ステップＳ３１）。これを受けて、ＮＣはセットされていた自動運転モードを解除され、Ｄ値補正のインタロックを解除して、Ｄ値の補正をかけることができる状態となる。

つぎに、ＢＩコントロールユニット９１が、測定曲げ角度Ｐδと目標加圧角度Ａとの角度誤差δ（δ＝Ｐδ−Ａ）を計算し、その角度誤差δを、対応するＤ値に変換する（ステップＳ３２）。

そして、ＢＩコントロールユニット９１が、切換器９７をパルス発生器９６側に切り換え（ステップＳ３３）、パルス発生器９６から、Ｄ値に相当する数のパルスを発生させる（ステップＳ３４）。

これにより、ベンディングインジケータ３１が、ＮＣに自動追い込み動作を実行させ（ステップＳ３５）、その間、ＢＩコントロールユニット９１のブザー９９が、そのことをオペレータに知らせる適宜の追い込み動作音を発生する（ステップＳ３６）。これによって、オペレータは、自動追い込み動作中であることを耳で確実に知ることができる。

この自動追い込み動作中、センサユニット４１がワークの曲げ角度を適当な間隔で測定し、その角度測定値を、ＢＩコントロールユニット９１を介して、操作ユニット８１の表示器８５に表示する（ステップＳ３７）。

測定曲げ角度が目標加圧角度Ａに相当（一致または許容範囲内）する角度になると（ステップＳ３８）、センサユニット４１から伝えられる角度測定値に基づいて、ＢＩコントロールユニット９１が、パルス発生器９６からのパルスの発生を停止させる（ステップＳ３９）とともに、ブザー９９が、目標加圧角度Ａに相当する角度になったことをオペレータに知らせる適宜の追い込み終了音を発生する（ステップＳ４０）。これによって、オペレータは、ワークの曲げ角度が目標加圧角度Ａに相当する角度になったことを耳で確実に知ることができる。

そこで、オペレータは、フットペダル２３を踏んでいた足を離す（ステップＳ４１）。

すると、ＮＣコンソール１３が、ＢＩコントロールユニット９１にＢＩスタート信号を送るのをやめる（ステップＳ４２）。これを受けて、ベンディングインジケータ３１がオフ状態となる。以上で曲げが終了する。

この曲げが終了したときの最終加圧状態でのワークの曲げ角度は、目標加圧角度Ａに相当（一致または許容範囲内）する角度Ａ*（Ａ*＝８８°４０′）であり、その角度値Ａ*（Ａ*＝８８°４０′）は、ＢＩコントロールユニット９１のコントロール部９３に記憶されることとなる。

上記のステップＳ３４からステップＳ３８までをより詳細に示すと、図９のようになる。すなわち、ＢＩコントロールユニット９１が、パルス発生器９６から、初期値としてあらかじめ決められた数のパルス（例えば１０パルス）を発生させ、これにより、ベンディングインジケータ３１が、ＮＣに初期追い込み動作を実行させる（ステップＳ５１）。

この初期パルス発生期間中、ＢＩコントロールユニット９１のブザー９９が、そのことをオペレータに知らせる適宜の追い込み動作音を発生する（ステップＳ５２）。これによって、オペレータは、追い込み動作中であることを耳で確実に知ることができる。

初期パルスの発生が終わると、センサユニット４１がワークの曲げ角度を測定し、その角度測定値を、ＢＩコントロールユニット９１を介して、操作ユニット８１の表示器８５に表示する（ステップＳ５３）とともに、ＢＩコントロールユニット９１が、そのときの角度測定値と、初期パルス数（すなわち１０パルス）とから、１パルス当たりのＤ値（Ｄ１）を計算する（ステップＳ５４）。

続いて、ＢＩコントロールユニット９１が、求めた１パルス当たりのＤ値（Ｄ１）に基づいて、残りのＤ値（Ｄｎ）を計算する（ステップＳ５５）。

そして、ＢＩコントロールユニット９１が、パルス発生器９６から、Ｄ値（Ｄｎ）に相当する数のパルス（ｎパルス）を発生させ、これにより、ベンディングインジケータ３１が、ＮＣに自動追い込み動作を実行させる（ステップＳ５６）。

このｎパルス発生期間中、ＢＩコントロールユニット９１のブザー９９が、そのことをオペレータに知らせる適宜の追い込み動作音を発生する（ステップＳ５７）。これによって、オペレータは、自動追い込み動作中であることを耳で確実に知ることができる。

ｎパルスの発生が終わると、センサユニット４１がワークの曲げ角度を測定し、その角度測定値を、ＢＩコントロールユニット９１を介して、操作ユニット８１の表示器８５に表示する（ステップＳ５８）とともに、ＢＩコントロールユニット９１が、そのときの角度測定値が目標加圧角度Ａになったか否かを判定し（ステップＳ５９）、目標加圧角度Ａになっていなければ、再び、残りのＤ値（Ｄｎ）を計算するステップＳ５５に戻る。

すなわち、残りのＤ値（Ｄｎ）の計算から始まって、そのＤ値（Ｄｎ）に基づく自動追い込み動作の実行、実行中の追い込み動作音発生、ワーク曲げ角度の測定、表示に至る一連の動作を何回か繰り返すことで、目標加圧角度Ａまで正確に追い込むことができるものである。

一方、測定曲げ角度Ｐδが曲げ不足（Ｐδ＞Ａ）であって、手動追い込みモードに設定されている場合は、図１０に示すように、オペレータが操作ユニット８１の表示器８５に表示されている角度測定値Ｐδを見て、追い込みが必要であることを確認したうえ、ＮＣストップボタンを押す（ステップＳ６１）。ＮＣストップボタンが押されることで、ＮＣはセットされていた自動運転モードを解除され、Ｄ値補正のインタロックを解除して、Ｄ値の補正をかけることができる状態となる。

つぎに、表示角度を見ながら、オペレータがハンドパルサ２１を操作して、手動で追い込み作業を行う（ステップＳ６２）。

この手動追い込み作業中、センサユニット４１がワークの曲げ角度を測定し、その角度測定値を、ＢＩコントロールユニット９１を介して、操作ユニット８１の表示器８５に表示する（ステップＳ６３）。

測定曲げ角度が目標加圧角度Ａに相当（一致または許容範囲内）する角度になると（ステップＳ６４）、ＢＩコントロールユニット９１のブザー９９が、そのことをオペレータに知らせる適宜の追い込み終了音を発生する（ステップＳ６５）。これによって、オペレータは、ワークの曲げ角度が目標加圧角度Ａに相当する角度になったことを耳で確実に知ることができる。

そこで、オペレータは、フットペダル２３を踏んでいた足を離す（ステップＳ６６）。

すると、ＮＣコンソール１３が、ＢＩコントロールユニット９１にＢＩスタート信号を送るのをやめる（ステップＳ６７）。これを受けて、ベンディングインジケータ３１がオフ状態となる。以上で曲げが終了する。

この曲げが終了したときの最終加圧状態でのワークの曲げ角度は、目標加圧角度Ａに相当（一致または許容範囲内）する角度Ａ*（Ａ*＝８８°４０′）であり、その角度値Ａ*（Ａ*＝８８°４０′）は、ＢＩコントロールユニット９１のコントロール部９３に記憶されることとなる。

このようにして必要な曲げ加工が終了したら、図１１に示すように、まず、ワークを加工機本体から取り外す（ステップＳ７１）。すると、ワークはパンチ５およびダイ９から離脱されて、完全に無負荷状態となり、スプリングバックによって曲げ角度がやや開く。すなわち、曲げ終了時の角度Ａ*（Ａ*＝８８°４０′）から、スプリングバック分Ｂ（Ｂ＝１°２０′）だけ広がった角度Ｆ（Ｆ＝９０°）となる。

つぎに、オペレータが、デジプロ７１を使ってワークの曲げ角度を測定する（ステップＳ７２）。

すると、その角度測定値Ｆ（Ｆ＝９０°）がデジプロ７１の表示器７７に表示され、また、操作ユニット８１の表示器８５にも表示される（ステップＳ７３）。すなわち、操作ユニット８１は、表示器８５の工程表示部８７にデジプロ使用中であることを表示するとともに、データ表示部８９に角度測定値Ｆ（Ｆ＝９０°）を表示する。これを見て、オペレータは、完全無負荷状態のワークの曲げ角度Ｆ（Ｆ＝９０°）が、目標角度Ｓ（Ｓ＝９０°）に等しいことを知ることができる。

以上で、曲げ加工が正しく行われ、所定の目標角度Ｓ（Ｓ＝９０°）に曲げられたワークが得られたこととなる。

次に、実際の曲げ加工に先立って行うスプリングバックの測定、採取について説明する。

まず、曲げ加工の対象となるワークの材質、板厚と同様の材質、板厚からなるテストピースを用意する。このテストピースは、材質、板厚がワークと同様でありさえすれば、大きさはワークと同様である必要はなく、取り扱いやすい適宜の大きさのものを選ぶことができる。このようなテストピースは、ワークではないが、スプリングバックの測定という用途に限っては、ワークと同様に機能するので、以下、ワークと呼ぶこととする。

このようなワークを用意したら、目標角度Ｓが例えば９０°である場合、オペレータが、操作ユニット８１に目標角度Ｓ（Ｓ＝９０°）をキー入力するとともに、ＮＣコンソール１３に、目標角度Ｓよりやや（２〜３°）甘い仮曲げ角度Ｐ（Ｐ＝９２°）をキー入力する。

つぎに、オペレータが、ＮＣコンソール１３のＮＣスタートボタンを押し、加工機本体の所定位置にワークをセットしたうえ、フットペダル２３を踏む（図６ステップＳ３参照）。

以下、図６〜図１０と同様にして、ただし「目標加圧角度Ａ」は「目標角度Ｓ」と読み替えて、ワーク（テストピース）の曲げ加工を行う。

そして、曲げ加工が終了したら、図１２に示すように、ワークを加工機本体から取り外す（ステップＳ８１）。それにより、ワークは完全無負荷状態となり、曲げ終了時の角度Ｓ*（Ｓ*＝９０°）から、スプリングバック分だけ広がった角度Ｆ（例えばＦ＝９１°２０′）となる。

つぎに、オペレータが、デジプロ７１を使ってワークの曲げ角度を測定する（ステップＳ８２）。

すると、その角度測定値Ｆ（Ｆ＝９１°２０′）がデジプロ７１の表示器７７に表示され、また、操作ユニット８１の表示器８５にも表示される（ステップＳ８３）。すなわち、操作ユニット８１は、表示器８５の工程表示部８７にデジプロ使用中であることを表示するとともに、データ表示部８９に角度測定値Ｆ（Ｆ＝９１°２０′）を表示する。これを見て、オペレータは、スプリングバックで広がったワークの曲げ角度は、Ｆ（Ｆ＝９１°２０′）であることを知ることができる。

つぎに、オペレータが、操作ユニット８１のスプリングバックキーを押す（ステップＳ８４）。

すると、ＢＩコントロールユニット９１のコントロール部９３が、最終加圧状態での曲げ角度Ｓ*（Ｓ*＝９０°）と、無負荷状態での曲げ角度Ｆ（Ｆ＝９１°２０′）とから、スプリングバック量Ｂ（Ｂ＝１°２０′）を計算して求め、それを操作ユニット８１のデータ表示部８９に表示するとともに、コントロール部９３の記憶部に記憶・登録する（ステップＳ８５）。この表示を見ることで、オペレータは、自ら計算することなく、スプリングバック量Ｂ（Ｂ＝１°２０′）を正確に知ることができる。

以上で、スプリングバックの測定、採取が終了することとなる。

このように、この曲げ角度制御装置を使うと、スプリングバックの計測が終了すると同時に、そのデータをＢＩコントロールユニット９１に記憶することができるから、１度採取したスプリングバックを、同一条件のワークを加工する際に繰り返して利用するのに適している。

また、加工の直前でなくても、加工が必要なワークが全数揃っていなくても、テストピースまたはサンプルワークがありさえすれば、事前にスプリングバックを計測してそのデータをＢＩコントロールユニット９１に登録しておくことができるから、加工時間の合間を見計らってスプリングバックの計測・登録作業を実行することができ、そのため、作業スケジュールに自由度をもたせられることとなる。

なお、上記の実施形態では、センサヘッド５１を、１本のレーザダイオードを用いた投光器５３と、２個のフォトトランジスタを用いた光センサ５５ａ、５５ｂとで構成し、このセンサヘッド５１を所定角度範囲内スキャンさせながら、ワークから反射されるレーザビームの光強度を各光センサで測定するとともに、そのスキャン中のセンサヘッド５１の仰角を検出し、光強度がピークを示すときの仰角に基づいてワークの曲げ角度を算出するように構成したが、これに限定するものでなく、例えば、適宜の非接触式のセンサユニットを使用することができる他、接触式のものを使用することも可能である。

また、上記の実施形態では、ＮＣコンソール１３に仮曲げ角度をキー入力すると、ＮＣコンソール１３のコントロール部１９が、仮曲げ角度をそれに相当するＤ値に換算する角度／Ｄ値換算処理部としての機能を有する構成のＮＣ装置に適用したが、これに限定するものでなく、例えば、オペレータが直接Ｄ値を入力する構成のＮＣ装置に適用することも可能である。

また、上記の実施形態では、ＮＣ装置でワークを仮曲げ角度まで曲げた後、目標角度まで追い込むように構成したが、これに限定するものでなく、例えば、最初からＮＣ装置で目標角度まで曲げるように構成してもよい。その場合、ワークの曲げ角度が目標角度からずれていたとしても、ワークを無負荷状態にしたときの曲げ角度との差をとれば、スプリングバック量が求められることになる。

また、上記の実施形態では、ＮＣ装置を備えた曲げ加工機に適用したが、これに限定するものでなく、例えば、ハンドルで曲げるタイプの曲げ加工機に適用することも可能である。

さらに、上記の実施形態では、曲げ加工機としてテーブル上昇タイプのプレスブレーキを例示したが、これに限定するものでなく、例えば、テーブル下降タイプのプレスブレーキをはじめ、種々の曲げ加工機に適用することが可能である。

曲げ角度制御装置が取り付けられた曲げ加工機の斜視図である。 センサユニットの斜視図である。 センサヘッドによる角度測定原理の説明図である。 センサヘッドの仰角と光センサの光強度との関係を示すグラフである。 曲げ角度制御装置のシステムブロック図である。 曲げ角度制御装置の動作を示すフローチャートである。 曲げ過ぎの場合のフローチャートである。 曲げ不足の場合のフローチャートである。 図８の一部の詳細なフローチャートである。 手動追い込みモードの場合のフローチャートである。 目標角度どおりのワークが得られたことを確認するフローチャートである。 スプリングバックを求めるフローチャートである。

符号の説明

１ 曲げ加工機（プレスブレーキ）
３ 上部テーブル
５ パンチ
７ 下部テーブル
９ ダイ
１１ ＮＣ制御ボックス
１３ ＮＣコンソール
１５ 操作部
１７ 入出力部
１９ コントロール部
２１ ハンドパルサ
２３ フットペダル
３１ ベンディングインジケータ（ＢＩ）
４１ センサユニット
４３ ガイドレール
４５ 移動体
４７ 昇降体
４９ センサ支持体
５１ センサヘッド
５３ 投光器
５５ａ、５５ｂ 光センサ
５７ ステッピングモータ
５９ ロータリエンコーダ
６１ モード切り換えスイッチ
７１ デジプロ（デジタルプロトラクタ）
７３ 基準面
７５ 測定面
７７ 表示器
８１ 操作ユニット
８３ キーボード
８５ 表示器
８７ 工程表示部８９ データ表示部
９１ ＢＩコントロールユニット
９３ コントロール部
９５ 入出力部
９６ パルス発生器
９７ 切換器
９９ ブザー

Claims (13)

1. ＮＣ装置を備えた曲げ加工機において、
   スプリングバック量をあらかじめ採取する工程と、
   角度制御手段を設けて、この角度制御手段に目標角度とスプリングバック量とを設定する工程と、
   目標角度にスプリングバック量を織り込んだ目標加圧角度を求める工程と、
   ＮＣ装置に目標角度より甘い仮曲げ角度に相当するＤ値を設定する工程と、
   ＮＣ装置によりワークを仮曲げ角度付近まで曲げる工程と、
   仮曲げ終了時のワークの曲げ角度を測定する工程と、
   角度測定値と目標加圧角度との角度誤差に基づき、角度制御手段がＮＣ装置に自動追い込み動作を実行させるのに必要な数のパルスを転送してワークを目標加圧角度まで追い込む追い込み工程とからなり、
   前記追い込み工程は、
   初期値としてあらかじめ決められた数のパルスをＮＣ装置に転送して初期追い込み動作を実行させる工程と、
   初期追い込み動作終了時のワークの曲げ角度を測定する工程と、
   初期追い込み動作終了時の角度測定値と初期値のパルス数とから１パルス当たりのＤ値を求めると共に、前記角度誤差に対応する残りのＤ値を求める工程と、
   求めた残りのＤ値に相当する数のパルスをＮＣ装置に転送してワークを目標加圧角度まで追い込む残りの追い込み動作を実行させる工程と、からなることを特徴とする曲げ加工機における角度制御方法。
2. 前記追い込み動作の実行中、ワークの曲げ角度を測定してその角度測定値をオペレータに供するため表示する工程を含むことを特徴とする請求項１記載の曲げ加工機における曲げ角度制御方法。
3. 前記追い込み動作の実行中、そのことをオペレータに知らせる追い込み動作音を発生する工程を含むことを特徴とする請求項１記載の曲げ加工機における曲げ角度制御方法。
4. 前記追い込み動作が終了したとき、そのことをオペレータに知らせる追い込み終了音を発生する工程を含むことを特徴とする請求項１記載の曲げ加工機における曲げ角度制御方法。
5. 前記スプリングバック量をあらかじめ採取する工程は、
   ＮＣ装置によりワークを目標角度まで加圧する工程と、
   加圧最終時のワークの曲げ角度を測定する最終加圧角度測定工程と、
   加圧を除去後、ワークを無負荷状態にしてその曲げ角度を測定する無負荷角度測定工程と、
   最終加圧角度と無負荷角度との差から、ワークのスプリングバック量を求める工程と、
   求めたスプリングバック量を登録する工程と、
   からなることを特徴とする請求項１記載の曲げ加工機における曲げ角度制御方法。
6. 前記ワークの曲げ角度を測定する工程は、ワークに非接触で測定することを特徴とする請求項１記載の曲げ加工機における曲げ角度制御方法。
7. ＮＣ装置を備えた曲げ加工機において、
   目標角度およびあらかじめ採取したスプリングバック量が設定される操作手段と、
   目標角度にスプリングバック量を織り込んだ目標加圧角度を求めるコントロール手段と、
   目標角度より甘い仮曲げ角度に相当するＤ値が設定されるＮＣ装置による仮曲げに続き、ＮＣ装置にワークを目標加圧角度まで追い込む自動追い込み動作を実行させるのに必要な数のパルスを発生するパルス発生手段と、
   パルス発生手段から転送されるパルスによりＮＣ装置が自動追い込み動作を実行中、ワークの曲げ角度を測定する角度測定手段と、
   角度測定値をオペレータに供するため表示する手段とを備え、
   初期値としてあらかじめ決められた数のパルスをＮＣ装置に転送して初期追い込み動作を実行させる手段と、
   初期追い込み動作終了時のワークの曲げ角度を測定する手段と、
   初期追い込み動作終了時の角度測定値と初期値のパルス数とから１パルス当たりのＤ値を求めると共に、前記角度測定値と前記目標加圧角度との角度誤差に対応する残りのＤ値を求める手段と、
   求めた残りのＤ値に相当する数のパルスをＮＣ装置に転送してワークを目標加圧角度まで追い込む残りの追い込み動作を実行させる手段とを有することを特徴とする曲げ加工機における曲げ角度制御装置。
8. 前記自動追い込み動作の実行中、そのことをオペレータに知らせる追い込み動作音を発生する手段を備えていることを特徴とする請求項７記載の曲げ加工機における曲げ角度制御装置。
9. 前記パルス発生手段からＮＣ装置へのパルスの転送路を介して、ＮＣ装置に接続可能に構成したことを特徴とする請求項７記載の曲げ加工機における曲げ角度制御装置。
10. ＮＣ装置と、手動追い込み用のパルス発生器とを備えた曲げ加工機において、
    目標角度およびあらかじめ採取したスプリングバック量が設定される操作手段と、
    目標角度にスプリングバック量を織り込んだ目標加圧角度を求めるコントロール手段と、
    自動追い込み用のパルス発生手段と、
    目標角度より甘い仮曲げ角度に相当するＤ値が設定されるＮＣ装置による仮曲げに続き、適用されるパルスに基づいてＮＣ装置がワークを目標加圧角度まで追い込む追い込み動作中、ワークの曲げ角度を測定する角度測定手段と、
    角度測定値をオペレータに供するため表示する手段と、
    ＮＣ装置に適用されるパルスの発生源を、前記パルス発生器または前記パルス発生手段のいずれかに切り換える切換手段とを備え、
    この切換手段を介してＮＣ装置に接続可能に構成したものであり、
    初期値としてあらかじめ決められた数のパルスをＮＣ装置に転送して初期追い込み動作を実行させる手段と、
    初期追い込み動作終了時のワークの曲げ角度を測定する手段と、
    初期追い込み動作終了時の角度測定値と初期値のパルス数とから１パルス当たりのＤ値を求めると共に、前記角度測定値と前記目標加圧角度との角度誤差に対応する残りのＤ値を求める手段と、
    求めた残りのＤ値に相当する数のパルスをＮＣ装置に転送してワークを目標加圧角度まで追い込む残りの追い込み動作を実行させる手段とを有することを特徴とする曲げ加工機における曲げ角度制御装置。
11. 前記角度測定値が目標加圧角度に相当する角度になったとき、そのことをオペレータに知らせる追い込み終了音を発生する手段を備えていることを特徴とする請求項７または１０記載の曲げ加工機における曲げ角度制御装置。
12. 前記角度測定手段はワークに非接触で測定することを特徴とする請求項７または１０記載の曲げ加工機における曲げ角度制御装置。
13. 曲げ終了後、加圧を除去しワークを無負荷状態にしてその仕上がり角度を測定する仕上がり角度測定手段を備えていることを特徴とする請求項７または１０記載の曲げ加工機における曲げ角度制御装置。

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