JP4745551B2 - 造影剤に覆われた被検体のダイナミック3次元画像を再構成するための方法及びデバイス - Google Patents
造影剤に覆われた被検体のダイナミック3次元画像を再構成するための方法及びデバイス Download PDFInfo
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、造影剤に覆われた被検体の3次元画像の再構成に関する。
【0002】
検査中の患者の内部構造の再構成、特に血管造影画像の再構成(すなわち、造影剤の注入により不透明にした脈管構造の画像の取得)を実施しているような医療分野において、本発明の応用は特に重要である。
【0003】
【発明の背景】
しかしながら、本発明は、その他の分野、とりわけ、医学的検査と同じタイプの検査が実行される非破壊的工業制御の分野にも応用できる。
【0004】
医療分野では、被検体(例えば、患者の頭部)の2次元投影画像は、一般に、X線カメラを被検体の周りに回転させることにより取得している。X線イメージングでの再構成アルゴリズムには本質的に2つのタイプがある。第1のタイプでは、逆投影及びフィルタ処理による計算や、さらには数次元でのフーリエ変換再構成を規定している。第2のタイプは、代数法とも呼ばれ、反復再構成法に関するものである。こうした代数的アルゴリズムの原理は、例えば、フランス特許出願第8903606号、同第8916906号または同第9807371号に開示されており、これらの出願には、多重分解能ボリュームに対する画像の代数的再構成での反復アルゴリズムの応用について記載されている。
【0005】
要約して言えば、装置較正を使用して基本的ボリューム要素(すなわち、ボクセル)に分解された観察ボリュームの収集画像の投影面における投影パラメータ(これらの較正パラメータにより投影マトリックスが形成される)を決定した後、代数的画像再構成アルゴリズムを使用してこれらの2次元投影画像から3次元ボリュームを再構成させる。このアルゴリズムの基本原理は、ボリュームの各ボクセルを所定の初期値(例えば、ゼロ値)に初期化すること、並びに、仮想画像を取得するために収集した各画像の面にボクセルを投影する演算、投影ボリューム(仮想画像)と対応する収集画像との差を決定する演算、さらにボリュームのこの差の逆投影演算という3つの演算を多数回反復することである。多数回反復した後、X線撮影した血管内に注入された造影剤の密度を表す推定値が各ボクセルがごとに取得され、これによりこれらX線撮影した血管の地図を3次元で視覚化することが可能となる。
【0006】
これらの3次元画像は、診断のためであるか、治療処置計画のためであるか、あるいは検査対象の形状及び大きさの評価のためであるかを問わず、神経科医や外科医に対して貴重な支援となる。
【0007】
一方、こうして再構成したボリューム画像は1つの大きな欠点を有する。現実に、こうした画像では、3次元画像を再構成させる元になる収集2次元画像がほとんど静止状態の造影剤に対して収集されたものであるため、動脈に注入される造影剤の伝播を視覚化することができない。実際に、造影剤がほとんど静止の特性であるため本明細書において「静止(static)」という語を先頭に付けて記載するような3次元画像の再構成では、むしろ、同じ程度の造影剤伝播に対応する画像の組を取得することが追求される。
【0008】
その結果、こうした再構成では、単に3次元情報及び血流情報(造影剤の伝播)によっては患者の脈管系を解析することができない。
【0009】
【発明の概要】
本発明の実施の一形態は、上述した静止3次元画像とは異なり、本明細書において「ダイナミック」と記載するような、被検体内の造影剤伝播を3次元で視覚化することが可能な3次元画像の再構成を対象とする。
【0010】
本発明の実施の一形態は、造影剤に覆われた被検体のダイナミック3次元画像を再構成する方法であって、[a]被検体の周りの異なるイメージング位置に対してそれぞれ取得される、被検体の2次元ディジタル化投影画像の第1の組から被検体の静止3次元画像を再構成(すなわち、再形成)するステップと、[b]同じイメージング位置に対してn回の連続する造影剤伝播時刻においてそれぞれ取得される、n個の静止2次元投影画像からなる少なくとも第2の組を収集するステップと、[c]第2の組の静止2次元画像の各々と再構成(すなわち、再形成)した静止3次元画像とから、被検体のダイナミック3次元画像を再構成するステップと、を含む方法を対象とする。
【0011】
本発明はまた、造影剤に覆われた被検体のダイナミック3次元画像を再構成させるためのデバイスであって、[a]被検体の周りの異なるイメージング位置に対してそれぞれ取得された被検体の2次元ディジタル化投影画像の第1の組から、被検体の静止3次元画像を再構成する第1の手段と、[b]n回の連続する造影剤伝播時刻に対応して、同じ第1のカメラ位置からn個の静止2次元投影画像からなる少なくとも第2の組を収集する手段と、[c]第2の組の各静止2次元画像から及び再構成した静止3次元画像から、被検体のダイナミック3次元画像を再構成するための第2の手段と、を備えるデバイスを提案する。
【0012】
本発明はまた、以下で規定する方法の使用に適した、造影剤に覆われた被検体のダイナミック3次元画像を再構成させるためのデバイスに関するものである。
【0013】
本方法の使用を可能にするような別の手段は、マイクロプロセッサにより実行させるソフトウェア手段である。このソフトウェア手段は、読出し専用メモリ及び/またはディスケットなどのサポートで提供することができる。したがって、本発明はさらに、プロセッサで実行させる際に以下に規定する方法を利用しているプログラムコード手段を備えたコンピュータ・プログラムを提案する。
【0014】
本発明はさらに、プロセッサにより読み取りが可能であって、プログラムをプロセッサで実行させる際に本方法を適用できるプログラムコード手段を含んでいるような、読出し専用メモリやディスケットなどのサポートを提案する。
【0015】
本発明のその他の利点及び特徴は、非限定的な使用法及び実施形態に関する詳細な記述、並びに添付の図面を検討することにより明らかとなろう。
【0016】
【発明の実施の形態】
本方法の実施の一形態によれば、本方法は、被検体を取り囲みかつボクセルに分解される仮想ボリュームを生成させるような装置較正を含む。次いで再構成した静止3次元画像は、その各値が仮想ボリュームのボクセルにそれぞれ関連しており、被検体に注入された造影剤の密度に関する対応するボクセルを表している静止推定値と呼ぶ推定値から構成されている。ダイナミック3次元画像は、実際に、n回の造影剤伝播時刻に対応するn個の基本3次元画像から構成されている。現在の伝播時刻に対応する現在の基本3次元画像は、(1)被検体に注入された造影剤の密度の静止推定値から、(2)各ボクセルごとに、ボクセルをその上に投影させている現在の伝播時刻に対応する静止2次元画像のピクセル強度から、並びに(3)ピクセルの各々に対して当該ピクセルに関連する観察線に沿って位置する仮想ボリュームのボクセルの密度推定値の積算値から、再構成される。
【0017】
幾つかの場合では、数本の血管が同じピクセル上に投影されることがあり得る。こうしたケースは、一般に、ボクセル全体の10%に相当する。これにより、再構成したダイナミック3次元画像の推定は曖昧となる可能性がある。こうした曖昧さは、第2の組のn個の2次元画像と異なる観測点から収集した、別系列の静止2次元画像を用いることにより解決できる。
【0018】
換言すると、別の実施形態では、第1の位置(第2の組の2次元投影画像の収集フェーズに対応する)とは別の同じ第2のカメラ位置に対して、同じ連続する造影剤伝播時刻でそれぞれ収集される第3の組の2次元投影画像の収集フェーズが設けられる。次いで、再形成した静止3次元画像から、第2の組の各画像から、並びに第3の組の各画像から、被検体のダイナミック3次元画像が再構成される。
【0019】
本発明を限定するものではないが、患者(詳細には、患者の頭部)のダイナミック3次元血管造影画像の再構成に対する本方法の応用について記載する。
【0020】
特に、図1及び2を参照すると、本発明を適用するために使用可能なイメージング・システムにより、とりわけ、この場合では患者の頭部1の周りでのX線源2の回転により得られる2次元収集画像の組IA1〜IAmを取得することが可能となる。
【0021】
血管造影では標準的なことであるが、収集した各画像IAiは、例えば、脈管構造への造影剤注入の前後に同じ入射角で撮影した2枚のX線像に対する標準技法の対数サブトラクションにより取得されるようなサブトラクション画像であり、これらの3次元画像は、記載するように、先ず静止像で次いでダイナミック像で再構成させることが望ましい。
【0022】
より厳密には、造影剤注入の前と後で、患者の頭部の周りでの回転による2系統を収集する。これを実行するためには、放射線撮影装置により、例えば、概ね10秒で193.5度の回転を2度させて、4.5度ごとに44枚の2次元画像を収集することができる。画像IAiの収集は、静止と呼ぶ、すなわち、造影剤伝播に関係しない脈管構造の画像の3次元再構成を目的としている。これらの条件では、造影剤が検査対象血管内でほとんど静止している時点でその収集を行うことが好ましい。
【0023】
各々の収集した画像IAiは、「投影面PPi」と呼ぶ平面内でX線管の反対側に配置した、例えば放射線医学で使用されるルミネセンス増幅器タイプのような2次元放射線検出器から取得される。患者の頭部の周りでの回転により検出器の異なる角度位置で様々な投影面が得られる。
【0024】
投影面PPiに対する法線XOiは、収集画像IAiの光軸を規定している。検出器は、とりわけ、本発明で使用する画像再構成アルゴリズムを付属のプログラム・メモリ内にソフトウェアとして組み込んでいるマイクロプロセッサに接続させたサンプリング手段と、一般に、別の画像再構成手段など、本方法の使用を可能にしている機能手段のすべてと、を含んだ処理手段3と接続している。
【0025】
2次元検出器を伴うX線源で構成したX線イメージング・システムの場合では、収集画像の作成に到るための幾何学演算は、解析する対象を、3次元空間で展開し、その検出面に対応する投影面の空間にあたる2次元空間上に円錐投影することである。様々な円錐投影を完全に記述する幾何学的パラメータが既知である必要がある。これらのパラメータに直接アクセスすること、すなわち、例えば、収集システム上でX線源と検出器の間の距離を直接計測することなどによりアクセスすることは、多くの場合不可能であり、また不正確である。
【0026】
画像作成に到るための幾何学的パラメータに関する間接的な把握をもたらす演算を、イメージング・システムの「較正(calibration) 」と呼ぶ。
【0027】
この原理は、標準的かつ周知であり、3次元空間における周知の幾何学的ファントムを使用してその2次元投影を収集することに基づいている。より厳密には、この較正には以下のステージ、すなわち(1)既知の対象物として、当該対象物に特有のマークを基準として計測した座標によってその空間的位置を知ることができる多数の特性点を提示する較正ファントムを使用するステージ、(2)較正の対象である観測点(または、入射角)の幾何学条件下で当該ファントムの画像を収集するステージ、及び(3)この画像において特性点の投影を識別するステージ、という各ステージが必要である。このためには、収集した投影画像において、対象物の各特性点を結合させてトレース(軌跡)をつくる、すなわち、(4)投影を記述している方程式体系を逆転させ、さらに(5)最終的に、所与の観測点に対する投影パラメータの組を取得する。
【0028】
よく使用される幾何学的較正ファントムの形状は、その8つの隅にX線に対して不透明な金属球を配置した立方体の形状である。較正は当業者には周知の操作であるため、さらに詳細には説明しない。
【0029】
X線によるイメージング・システムの自動的幾何学較正に関する周知の一方法としては、フランス特許出願第9300804号に記載された方法などを挙げることができる。簡単に言えば、こうした自動的較正のためにはファントムを使用するが、このファントムでは、イメージング・システムの回転軸(特に、ファントムの軸)に沿って計測される球の高さが、例えばその順列内の球の直列数に伴って単調に増加(または、減少)するように、球を順列内の方々に分散させている。
【0030】
イメージング・システムの較正により、被検体の周りのカメラの推定平均回転軸Axの決定、並びに線源2の位置や収集した様々な画像の光軸の幾何学的特性の決定が可能となる。較正によりさらに、被検体1を取り囲みかつ基本的ボリューム要素Vi(すなわち「ボクセル」)に分解できる仮想ボリュームVV(様々な投影円錐の交差箇所)の規定が可能となる。このボリュームVV(したがって、各ボクセルVi)は、以下において較正基準系と呼ぶ基準系において空間的にマークされている。この基準系の軸のうちの1つ(この場合では軸Z)は推定回転軸Axに合併している。ここで、収集画像IAiを投影させる投影面PPiは一般に、軸Zに平行であることに留意されたい。
【0031】
較正によりさらに、収集した各画像IAiに対して投影マトリックスPiを規定することができ、これにより、各ボクセルViごとに、対応する収集画像IAiにおける投影(ピクセル)の座標の決定が可能となる。
【0032】
ここで、得られた第1の組の投影静止2次元画像IAiから、いわゆる「静止」3次元画像を再構成するフェーズを、特に図4を参照しながら説明することにする。
【0033】
再形成した静止3次元画像IFを、典型的には3回の反復の後に出力するために、代数的画像再構成アルゴリズムが画像IAi(較正30及び収集31の後に取得される)に直接適用される。
【0034】
ここで使用する画像再構成アルゴリズムの基本原理は、ボリュームのボクセルを所定の初期値(例えば、ゼロ値)に初期化すること、次いで多数回(典型的には、3回)反復すること、からなることを想起されたい。各反復では、収集した各画像ごとに、仮想画像を取得するために収集した各画像の面にボクセルを投影すること、投影ボリューム(仮想画像)と対応する収集画像との間の差を決定すること、並びにボリューム内に当該の差を逆投影すること、が必要である。
【0035】
一般に、3回の反復の後、座標(i,j,k)の各ボクセルに対して、X線撮影した血管内に注入された造影剤の密度を表す推定値ci,j,k (ここでは静止推定値を用いて表記される)が得られ、これにより、これらのX線撮影した血管(画像IF)の地図を3次元で視覚化することが可能となる。
【0036】
もちろん、本発明の範囲内では実際上、こうして得られる静止3次元画像IFがここでは再構成したダイナミック3次元画像を得るための中間的ステージ(これについては、以下でさらに詳細に記載する)のみから構成されるため、静止3次元画像IFを必ずしもイメージング・システムの表示スクリーン上で視覚化させる必要はない。
【0037】
視覚化を希望するならば、当業者は、画像再構成の代数的アルゴリズムの使用に関するより詳細について、上述のフランス特許出願第9807371号を参照することができる。
【0038】
第1の組の画像IAiの収集の外に、第2の組の静止双方向投影画像IB1〜IBn(図3)の収集を実施する。この一連の画像IBiは、同じ観測点に対応した同じカメラ位置PDV1に対して収集される。
【0039】
したがって、n回の連続する造影剤伝播時刻に対応したn個の画像IBtが収集される。
【0040】
図5に示すように、収集ステージ50の間に収集したこれらの画像IBiから、並びに再形成した静止3次元画像IFから、ステージ51において脈管構造の3次元ダイナミック画像を再形成している。
【0041】
ここで、較正の後に収集31(図4)と収集50(図5)を実行する順序は、本発明による方法を使用するためには重要でないことに留意されたい。
【0042】
再形成したダイナミック3次元画像IFDは、実際には、n個の基本ダイナミック3次元画像から構成されており、その各画像に対して脈管構造内での造影剤の伝播状態を所与の伝播時刻tにおいて視覚化することができる。n個の基本3次元画像を連続的に視覚化することにより、脈管構造内での造影剤伝播に対するダイナミックな視覚化が可能となる。
【0043】
再形成した静止3次元画像に関して上述したのと同様に、再形成したダイナミック3次元画像の視覚化は、各座標(i,j,k)値に対する伝播時刻tにおける造影剤密度の推定値により得られる。伝播時刻tにおいて妥当な推定値をci,j,k (t)で表す。
【0044】
この推定値は次の式
ci,j,k(t)=[ci,j,k ・p(t)]/E [1]
で規定される。
【0045】
上式において、ci,j,k は、再形成した静止3次元画像IFの同じボクセルに対する造影剤の静止推定値を意味し、
p(t)は、伝播時刻tにおいて収集し、かつその上に座標i,j,kのボクセルを投影させる画像IBtのピクセル強度を意味し、
Eは、当該ピクセルpに対して、当該ピクセルpに関連する観察線に沿って位置している仮想ボリュームVVの各ボクセルの静止密度推定値の積算値を意味している。
【0046】
Eは次式
E=Σci,j,k λi,j,k i,j,k [2]
により規定される。式[2]において、λi,j,k の値は、座標i,j,kのボクセルが観察線上に位置していない場合には0に等しく、また観察線上に位置している場合には1に等しい。
【0047】
ここで、所定の観察線に沿って撮影された一連の静止画像に関連する投影マトリックスが既知であるため、ピクセルpの決定が可能となることに留意されたい。同様に、式[2]の値λもこの投影マトリックスの値から既知となる。
【0048】
ここで、時刻tにおいて座標i,j,kのボクセルにまだ造影剤が到達していない場合、ci,j,k (t)の値は小さくなるはずであることに留意されたい。値p(t)が小さい場合、すなわち、投影したピクセルの密度が小さい場合は、したがって式[1]より時刻tにおけるボクセルの密度も小さくなることが十分に分かる。
【0049】
一方、値p(t)が大きい場合には、当該の観察線が、当該の座標i,j,kのボクセルによる密度に食い込む(parasite)ことになるような別の高輝度(luminous)ボクセルと交差していることを意味する。したがって、式[1]によりそのボクセルをそのままの場合と比べてさらに利用しやすく変更している。
【0050】
座標i,j,kのボクセルに造影剤が到達すると、上述した場合のように、当該のボクセルが造影剤のまだ到達していないボクセルとが重なった場合に、式[1]ではアーチファクトが生成されることがある。
【0051】
しかし、上述したアーチファクト生成が及ぶ範囲がボリュームの全ボクセルの概ね10%だけであると考えると、上述の式[1]により、再形成したダイナミック画像に対する極めて良好な推定が可能となる。
【0052】
しかしながら、こうした曖昧さを解決し、結果として画像のダイナミック再構成を向上させるためには、図6に示すように、第1の系列の画像IBiに対する観測点と異なる観測点からここに投影される別系列のn個の静止2次元画像の収集を行うことができる。画像IBi及びICiはそれぞれ同時に収集される。
【0053】
この場合では、図5に点線で示すように、ステージ52において収集した画像ICiからも、ステージ51におけるダイナミック3次元画像の再形成を実行する。
【0054】
次いで、画像IBiを用いて、時刻tにおけるボクセルi,j,kに対するci,j,k (t)の第1の値が計算され、さらに今度は、式[1]を画像ICiと共に用いることによってci,j,k (t)の第2の値が計算される。
【0055】
そしてここで、座標i,j,kのボクセルに関連するci,j,k (t)の最終値は、上述した2つの値のうちの小さい方に等しくなる。
【0056】
当業者であれば、特許請求の範囲に示した本発明の範囲及び領域を逸脱することなく、構造及び/またはステップ及び/または機能に関して様々な修正を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】被検体の周りの2次元投影画像の組の模式図である。
【図2】2次元投影画像の収集をより詳細に表した略図である。
【図3】同じ観測点から収集される静止投影画像の組の模式図である。
【図4】本方法の実施の一形態の流れ図である。
【図5】本方法の実施の一形態の流れ図である。
【図6】本発明の別の実施形態の模式図である。
【符号の説明】
1 被検体
2 X線源
3 処理手段
Ax カメラの推定回転軸
IAi 第1組の静止2次元画像
IBi 第2組の静止2次元画像
ICi 第3組の静止2次元画像
PDV1 第1のイメージング位置
Vi ボクセル
VV 仮想ボリューム
Claims (5)
- 造影剤に覆われた被検体のダイナミック3次元画像を再構成する方法であって、(a)被検体の周りの異なるイメージング位置に対してそれぞれ取得される、被検体の2次元ディジタル化投影画像の第1の組(IAi)から被検体の静止3次元画像(IF)を再構成する(33)ステップと、(b)同じ第1のイメージング位置(PDV1)に対してn回の連続する造影剤伝播時刻においてそれぞれ取得される、n個の静止2次元投影画像からなる少なくとも第2の組(IBi)の収集フェーズ(50)のステップと、(c)第2の組の静止2次元画像(IBi)の各々と再構成した静止3次元画像(IF)とから、被検体のダイナミック3次元画像(IFD)を再構成する(51)ステップと、を含む方法。
- 被検体を取り囲みかつボクセル(Vi)に分解される仮想ボリューム(VV)を生成させること、次いで再構成した静止3次元画像(IF)は、その各値が仮想ボリュームのボクセルにそれぞれ関連しており、被検体に注入された造影剤の密度に関する対応するボクセルを表している静止推定値(ci,j,k)から構成されていること、前記ダイナミック3次元画像(IFD)は実際にn回の造影剤伝播時刻に対応するn個の基本3次元画像から構成されていること、並びに、(1)被検体に注入された造影剤の密度の静止推定値(ci,j,k)から、(2)各ボクセル(i,j,k)ごとに、該ボクセル(i,j,k)をその上に投影させている現在の伝播時刻に対応する静止2次元画像のピクセル強度(p(t))から、(3)前記ピクセルの各々に対して、当該ピクセルに関連する観察線に沿って位置する仮想ボリュームのボクセルの密度推定値の積算値(E)から、現在の伝播時刻に対応する現在の基本3次元画像を再構成すること、を特徴とする装置較正(30)のステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 造影剤に覆われた被検体のダイナミック3次元画像を再構成させるためのデバイスであって、(1)被検体の周りの異なるイメージング位置に対してそれぞれ取得される、被検体の2次元ディジタル化投影画像の第1の組(IAi)から、被検体の静止3次元画像(IF)を再構成するための第1の手段(3)と、(2)n回の連続する造影剤伝播時刻に対応して、同じ第1のイメージング位置からn個の静止2次元投影画像からなる少なくとも第2の組(IBi)を収集するための手段と、(3)第2の組の各静止2次元画像から、及び再構成した静止3次元画像から被検体のダイナミック3次元画像を再構成するための第2の手段(3)と、を備えるデバイス。
- 前記請求項1または2に記載の方法を使用するために、造影剤に覆われた被検体のダイナミック3次元画像を再構成させるためのデバイス。
- プロセッサで実行させる際に前記請求項1または2に従った方法を利用しているプログラムコード手段を備えるコンピュータ・プログラム。
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