JP4745275B2 - 教示データ補正方法及び教示データ補正装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の教示データ補正装置を含むオフラインティーチングシステムの構成を示すブロック図である。
次に、上述したように構成される教示データ補正装置1の動作について、フローチャート等を参照しながら、説明する。
図3(a)及び(b)は、教示データの補正準備処理に伴う、本発明の教示データ補正装置1が備えるCPU10の動作の流れを示すフローチャートである。
次に、CPU10は、理想ワークWiの計測点Pik(k=1,…,m)に対して、ステップS112により同定された変換写像fjを適用することにより、写像変換後の計測点Ptjkを算出する(S114)。
次に、以上のようにして補正準備処理がなされた後に実行される補正処理における本発明の教示データ補正装置1の動作について、説明する。
上述したように、表1に示した変換写像の何れを用いるかについては、ユーザによって選択されてもよく、また、教示データ補正装置1により自動的に行われてもよい。以下、変換写像の選択が教示データ補正装置1により自動的に行われる場合について、説明する。
10 CPU
11 メモリ
12 入出力I/F
21 計測装置
22 ロボット
23 制御装置
31 入力装置
32 ディスプレイ
W ワーク
Claims (4)
- ワークに対する作業を産業用機械に行わせるための教示点を、前記ワークと理想ワークとの差異に基づいて補正する教示データ補正方法において、
前記理想ワーク上に複数の計測点を設定するステップと、
前記理想ワークの複数の計測点にそれぞれ対応する前記ワークの複数の計測点を取得するステップと、
前記理想ワークの複数の計測点及び前記ワークの複数の計測点に基づいて、第1の変換写像を同定するステップと、
前記理想ワークの複数の計測点に対して前記同定された第1の変換写像を適用することにより、第1の写像変換を実行するステップと、
前記ワークの複数の計測点と、当該計測点に対応する前記第1の写像変換後の計測点との差異をそれぞれ取得するステップと、
前記ワークの計測点との差異が最も大きい前記第1の写像変換後の計測点を含む1又は複数の前記第1の写像変換後の計測点を選択するステップと、
選択された計測点に基づいて、第2の変換写像を同定するステップと、
前記選択された計測点に対して前記同定された第2の変換写像を適用することにより、第2の写像変換を実行するステップと、
前記第1及び前記第2の写像変換後の計測点に基づいて、前記教示点を補正するステップと
を有することを特徴とする、教示データ補正方法。 - 前記教示点を補正するステップにおいて、前記第1及び前記第2の写像変換後の計測点のうち補正対象の教示点と最も近い計測点を特定し、特定した計測点が第1の写像変換後の計測である場合は前記補正対象の教示点に対して前記第1の変換写像を適用し、特定した計測点が第2の写像変換後の計測である場合は前記補正対象の点に対して前記第2の変換写像を適用する、請求項1に記載の教示データ補正方法。
- ワークに対する作業を産業用機械に行わせるための教示点を、前記ワークと理想ワークとの差異に基づいて補正する教示データ補正装置において、
前記理想ワーク上に複数の計測点を設定する計測点設定手段と、
前記計測点設定手段によって設定された前記理想ワークの複数の計測点にそれぞれ対応する前記ワークの複数の計測点を取得する手段と、
前記理想ワークの複数の計測点及び前記ワークの複数の計測点に基づいて、第1の変換写像を同定する第1同定手段と、
前記理想ワークの複数の計測点に対して前記第1同定手段によって同定された第1の変換写像を適用することにより、第1の写像変換を実行する第1写像変換手段と、
前記ワークの複数の計測点と、当該計測点に対応する前記第1変換手段による第1の写像変換後の計測点との差異をそれぞれ取得する差異取得手段と、
前記ワークの計測点との差異が最も大きい前記第1の写像変換後の計測点を含む1又は複数の前記第1の写像変換後の計測点を選択する計測点選択手段と、
前記計測点選択手段によって選択された計測点に基づいて、第2の変換写像を同定する第2同定手段と、
前記選択された計測点に対して前記第2同定手段によって同定された第2の変換写像を適用することにより、第2の写像変換を実行する第2写像変換手段と、
前記第1変換手段による第1の写像変換後の計測点及び前記第2変換手段による第2の写像変換後の計測点に基づいて、前記教示点を補正する補正手段と
を備えることを特徴とする、教示データ補正装置。 - 前記補正手段は、前記第1及び前記第2の写像変換後の計測点のうち補正対象の点と最も近い計測点を特定し、特定した計測点が第1の写像変換後の計測である場合は前記補正対象の点に対して前記第1の変換写像を適用し、特定した計測点が第2の写像変換後の計測である場合は前記補正対象の点に対して前記第2の変換写像を適用するように構成されている、請求項3に記載の教示データ補正装置。
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2007
- 2007-03-30 JP JP2007091540A patent/JP4745275B2/ja active Active
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