CN117620812A - 焊缝打磨头调整方法和装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种焊缝打磨头调整方法和装置、电子设备及存储介质，属于机械加工技术领域。该方法包括：获取焊缝两端母材的图像数据；从图像数据提取出点云数据；根据点云数据构建焊缝母材拟合平面；根据标定平面和焊缝母材拟合平面进行偏移量预估，得到初步偏移数据；将初步偏移数据发送至机器人，使机器人操控打磨头贴近焊缝两端母材进行打磨操作；获取力传感器在产生的力反馈数据；根据力反馈数据和初步偏移数据对打磨头进行评估，得到评估结果；若打磨头的数据不符合基准，根据力反馈数据对初步偏移数据进行补正处理，得到更新偏移数据；使机器人操控打磨头贴近焊缝两端母材进行打磨操作。本申请实施例能够提高打磨的平滑度和完整度。

Description

焊缝打磨头调整方法和装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及机械加工技术领域，尤其涉及一种焊缝打磨头调整方法和装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在机器人代替人未发展成熟且规模化应用之前，工业领域的自动化实现往往依赖与预编程的机器人来完成重复机械化的劳动任务。但是随着场景的复杂度提高，预编程设定机器人工作的模式越来越难以覆盖所有作业的场景，在产线上需要越来越多的人工介入操作机器人才能完成，由此也产生了大量的人力成本。

在机器人代替人未发展成熟且规模化应用之前，工业领域的自动化实现往往依赖与预编程的机器人来完成重复机械化的劳动任务。例如，地铁、高铁车身在生产系统过程中进行焊缝的铣削打磨处理时，要求对车身母材部分处理必须是平滑的、完整的。其中，在车身侧墙进行打磨焊缝时，打磨头需保持正确的倾斜角度以及正常的打磨力度，若过程中如出现角度与母材不匹配或打磨力度不一致，就会导致生产出来的侧墙平滑度不达标以及母材受损的情况。因此，如何对侧墙打磨的平滑度及完整性和快速有效的代替人工作业成了业内的一个重要的研究对象。

发明内容

本申请实施例的主要目的在于提出一种焊缝打磨头调整方法和装置、电子设备及存储介质，旨在提高打磨的平滑度和完整度。

为实现上述目的，本申请实施例的第一方面提出了一种焊缝打磨头调整方法，所述方法包括：

获取所述图像采集器采集焊缝两端母材的图像数据；

从所述图像数据提取出点云数据；

根据所述点云数据构建焊缝母材拟合平面；

根据所述图像采集器的标定平面和所述焊缝母材拟合平面进行偏移量预估，得到初步偏移数据；

将所述初步偏移数据发送至所述机器人，以使所述机器人根据所述初步偏移数据操控所述打磨头贴近所述焊缝两端母材进行打磨操作；

获取所述力传感器在所述打磨头在打磨过程中产生的力反馈数据；

根据所述力反馈数据和所述初步偏移数据对打磨头执行打磨操作中的运动数据进行评估，得到评估结果；其中，所述评估结果表征所述打磨头执行打磨操作中的运动数据是否符合基准；

若所述评估结果表征为所述打磨头的运动数据不符合基准，根据所述力反馈数据对所述初步偏移数据进行补正处理，得到更新偏移数据；

将所述更新偏移数据发送至所述机器人，以使所述机器人根据所述更新偏移数据操控所述打磨头贴近所述焊缝两端母材进行打磨操作。

在一些实施例，从所述焊缝母材拟合平面中提取出焊缝中心位置信息和母材顶部位置信息；

获取所述焊缝中心位置信息和所述激光中心位置信息之间的偏移量，得到纵向位置偏移量；

获取所述母材顶部位置信息和所述Z轴零点信息之间的偏移量，得到竖向位置偏移量；

获取所述焊缝母材拟合平面和所述标定平面的旋转角差，得到横向角差；

获取相邻两个所述焊缝母材拟合平面的旋转角差，得到纵向角差。

在一些实施例，获取所述横向角差与所述角度反馈值之间的差值，得到横向角度差值；

将所述横向角度差值与预设角度阈值进行比较，得到横向角度评估结果；

获取所述竖向位置偏移量和所述高度反馈值之间的差值，得到竖向高度差值；

将所述竖向高度差值与预设高度阈值进行比较，得到竖向高度评估结果；

所述横向角度评估结果和所述竖向高度评估结果确定所述评估结果。

在一些实施例，将所述横向角度差值与所述预设角度阈值进行比较；

若所述横向角度差值小于或等于所述预设角度阈值，确定所述横向角度评估结果表征为所述打磨头的角度符合基准；

若所述横向角度差值大于所述预设角度阈值，确定所述横向角度评估结果表征为所述打磨头的角度不符合基准。

在一些实施例，若所述横向角度评估结果表征为所述打磨头的角度不符合基准，根据所述横向角度差值对所述横向角差进行补正，得到补正横向角差；

若所述竖向高度评估结果表征为所述打磨头的高度不符合基准，根据所述竖向高度差值对所述竖向位置偏移量进行补正，得到补正竖向位置偏移量；

将所述补正横向角差和所述补正竖向位置偏移量组合，得到更新偏移数据。

在一些实施例，根据预设的标定数据对所述图像采集器和所述打磨头执行标定操作；

对标定后的所述图像采集器和所述打磨头进行标定验证，得到标定验证结果；

若所述标定验证结果表征为所述图像采集器和所述打磨头标定失败，则根据所述标定数据对所述图像采集器和所述打磨头再执行标定操作。

在一些实施例，根据预设步进距离对所述图像采集器沿预设轴向移动，并采集移动后的位置数据，得到第一待验位置信息；其中，所述预设轴为X轴，Y轴和Z轴中的至少一种；

根据预设步进距离对所述图像采集器沿预设轴向移动，并采集移动后的位置数据，得到第二待验位置信息；

根据预设的验证位置数据和所述第一待验位置信息对所述图像采集器进行标定验证，得到图像采集器标定结果；

根据所述预设的验证位置数据和所述第二待验位置信息对所述打磨头进行标定验证，得到打磨头标定结果。

为实现上述目的，本申请实施例的第二方面提出了一种焊缝打磨头调整装置，所述装置包括：

获取图像模块，用于获取图像采集器采集焊缝两端母材的图像数据；

提取点云模块，用于从所述图像数据提取出点云数据；

拟合平面模块，用于根据所述点云数据构建焊缝母材拟合平面；

偏移预估模块，用于根据所述图像采集器的标定平面和所述焊缝母材拟合平面进行偏移量预估，得到初步偏移数据；

发送初步偏移数据模块，用于将所述初步偏移数据发送至机器人，以使所述机器人根据所述初步偏移数据操控打磨头贴近所述焊缝两端母材进行打磨操作；

获取反馈模块，用于获取力传感器在所述打磨头在打磨过程中产生的力反馈数据；

评估模块，用于根据所述力反馈数据和所述初步偏移数据对打磨头执行打磨操作中的运动数据进行评估，得到评估结果；其中，所述评估结果表征所述打磨头执行打磨操作中的运动数据是否符合基准；

补正模块，用于若所述评估结果表征为所述打磨头的运动数据不符合基准，根据所述力反馈数据对所述初步偏移数据进行补正处理，得到更新偏移数据；

发送更新偏移数据模块，用于将所述更新偏移数据发送至所述机器人，以使所述机器人根据所述更新偏移数据操控所述打磨头贴近所述焊缝两端母材进行打磨操作。

为实现上述目的，本申请实施例的第三方面提出了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法。

为实现上述目的，本申请实施例的第四方面提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。

本申请提出的焊缝打磨头调整方法和装置、电子设备及存储介质，其通过利用图像采集器获取焊缝两端母材的图像数据，接着从这些图像数据中提取出点云数据，根据点云数据构建焊缝母材的拟合平面。为了进行更准确的打磨操作，根据图像采集器的标定平面和焊缝母材拟合平面进行偏移量预估，得到初步偏移数据。这一初步偏移数据发送至机器人，以使机器人能够根据这些数据操控打磨头贴近焊缝两端母材进行打磨操作。通过获取打磨头执行打磨操作使利用力传感器产生的力反馈数据。接下来，结合力反馈数据和初步偏移数据，对打磨头执行打磨操作中的运动数据进行评估，以得到评估结果。这个评估结果反映了打磨头的运动数据是否符合基准，若评估结果表征为打磨头的运动数据不符合基准，那么根据力反馈数据对初步偏移数据进行补正处理，得到更新偏移数据。最后，将更新后的偏移数据发送至机器人，以使机器人根据更新的偏移数据操控打磨头贴近焊缝两端母材进行更精准的打磨操作。因此，通过设置图像采集器和力传感器结合来修正打磨头执行打磨操作的偏移数据，让打磨头对焊缝的打磨更加精确，让焊缝打磨过程焊缝母材能够被平滑打磨。同时，由于采用了自动化的工业打磨与自我校准，节省了打磨过程中的人力成本。

附图说明

图1是本申请实施例提供的焊缝打磨头调整方法的流程图；

图2是图1中的步骤S102的流程图；

图3是图1中的步骤S105的流程图；

图4是图3中的步骤S302的流程图；

图5是图3中的步骤S304的流程图；

图6是图5中的步骤S502的流程图；

图7是图1中的步骤S106的流程图；

图8是本申请实施例提供的焊缝打磨头调整装置的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

首先，对本申请中涉及的若干名词进行解析：

点云(Point Cloud)是由大量的三维点组成的数据集，这些点在空间中表示对象的表面或场景的特征。每个点都包含有关其在三维空间中的位置和可能的其他信息，例如颜色、法线方向或强度值。点云在各种领域中有广泛的应用。在三维建模中，点云可以用于创建真实世界对象的数字模型。在自动驾驶领域，点云用于感知和理解周围环境。在计算机图形学中，点云可用于渲染和表面重建。处理点云数据涉及到许多算法和技术，例如点云滤波、配准、分割、特征提取等。这些处理步骤有助于从点云中提取有用的信息。

标定平面(Calibration Plane)是指用于标定的特殊平面或物体。在计算机视觉和摄影学中，标定是确定内部参数和外部参数的过程，以便将图像中的像素坐标映射到真实世界的三维坐标。标定平面通常包括具有已知尺寸和几何结构的特殊图案，如棋盘格或标定板。通过拍摄包含这些标定平面的图像，并通过图像处理和计算方法，可以从图像中提取出相机的内部参数(例如焦距、主点坐标)和外部参数(相机的位置和朝向)。这些参数对于计算机视觉中的各种应用，如三维重建、姿态估计等，非常重要。

在机器人代替人未发展成熟且规模化应用之前，工业领域的自动化实现往往依赖与预编程的机器人来完成重复机械化的劳动任务。而在工业打磨领域，打磨头需保持正确的倾斜角度以及正常的打磨力度，因为过程中如出现角度与母材不匹配或打磨力度不一致，就会导致生产出来的侧墙平滑度不达标以及母材受损的情况。因此，如何对侧墙打磨的平滑度及完整性和快速有效的代替人工作业成了业内的一个重要的研究对象。目前，机器人打磨侧墙过程中，打磨头的倾斜角度以及打磨力度一般都是通过操作人员通过目测的方式来进行调整的，这种调整方式效率极低，不利于高精度的产品处理，且不可避免人眼目测所带来的偶然误差。

基于此，本申请实施例提供了一种焊缝打磨头调整方法和装置、电子设备及存储介质，旨在通过在打磨头执行打磨操作过程会不断调整打磨头的偏移数据，让打磨头更加准确地对焊缝打磨，从而提高焊缝打磨的平滑性。

本申请实施例提供的焊缝打磨头调整方法和装置、电子设备及存储介质，具体通过如下实施例进行说明，首先描述本申请实施例中的焊缝打磨头调整方法。

本申请实施例提供的焊缝打磨头调整方法，涉及机械加工技术领域。本申请实施例提供的焊缝打磨头调整方法可应用于终端中，也可应用于服务器端中，还可以是运行于终端或服务器端中的软件。在一些实施例中，终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机等；服务器端可以配置成独立的物理服务器，也可以配置成多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以配置成提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器；软件可以是实现焊缝打磨头调整方法的应用等，但并不局限于以上形式。

本申请可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

图1是本申请实施例提供的焊缝打磨头调整方法的一个可选的流程图，图1中的方法可以包括但不限于包括步骤S101至步骤S109。

步骤S101，获取图像采集器采集焊缝两端母材的图像数据；

步骤S102，从图像数据提取出点云数据；

步骤S103，根据点云数据构建焊缝母材拟合平面；

步骤S104，根据图像采集器的标定平面和焊缝母材拟合平面进行偏移量预估，得到初步偏移数据；

步骤S105，将初步偏移数据发送至机器人，以使机器人根据初步偏移数据操控打磨头贴近焊缝两端母材进行打磨操作；

步骤S106，获取力传感器在打磨头在打磨过程中产生的力反馈数据；

步骤S107，根据力反馈数据和初步偏移数据对打磨头执行打磨操作中的运动数据进行评估，得到评估结果；其中，评估结果表征打磨头执行打磨操作中的运动数据是否符合基准；

步骤S108，若评估结果表征为打磨头的运动数据不符合基准，根据力反馈数据对初步偏移数据进行补正处理，得到更新偏移数据；

步骤S109，将更新偏移数据发送至机器人，以使机器人根据更新偏移数据操控打磨头贴近焊缝两端母材进行打磨操作。

在一些实施例的步骤S102中，点云数据是由大量离散点组成的集合，每个点都具有在三维空间中的坐标。这些点可以表示物体表面或场景的形状。在计算机视觉、计算机图形学和三维重建领域，点云数据通常用于描述真实世界中的物体或环境。通过对图像数据提取点云数据，可以在计算机内构建焊缝两端母材的虚拟环境，进而方便后续计算。

例如，从图像数据提取点云后，对点云进行离群滤波、平滑滤波得到点云数据；

在一些实施例的步骤S103中，焊缝母材拟合平面是通过采集焊缝区域的点云数据，然后利用拟合算法对这些点进行拟合，从而得到一个平面模型，该平面模型能够最好地逼近焊缝母材的形状特征。因此，构建拟合平面的目的是为了更好地理解焊缝母材的几何形状，以便在后续的处理中进行精确的偏移估计和打磨操作。

例如，对预处理之后的点云进行X、Y、Z三个方向的分离，获得X、Y、Z三个矩阵，对Z矩阵进行局部二值化，可以获得黑色区域和灰白色区域。其中，黑色区域为母材区域，灰白色区域为焊缝区域，获得焊缝区域后，以该区域中心为原点，向左右扩展预设距离，取出母材区域，使用算法拟合母材区域的点云即可得到焊缝母材平面。需要说明的是，拟合算法可以为最小二乘法、多项式拟合和差值拟合法等等，在本实施例中对拟合算法不做具体限制。

在一些实施例的步骤S106中，力传感器是一种测量力的装置，它可以将物体施加在其上的力转换成电信号或其他形式的输出。这种传感器常用于工业、机器人技术、医疗设备、汽车工程和其他领域，以测量和监测系统中的力或压力。通过力传感器可以获取打磨头在打磨过程中产生的位置信息和压力信息，以帮助系统实时监测和调整操作，以获得更好的加工质量和一致性。

在一些实施例的步骤S109中，更新偏移数据为初步偏移数据根据图像采集器的标定平面和焊缝母材拟合平面之间的角度差进行补正得到的，经过补正处理后，得到的调整过的偏移数据就是更新偏移数据。这些更新的数据将被发送至机器人，使机器人能够根据最新的信息操控打磨头，贴近焊缝两端母材进行更为准确的打磨操作。

本申请实施例所示意的步骤S101至步骤S109，通过利用图像采集器获取焊缝两端母材的图像数据。接着从这些图像数据中提取出点云数据。随后根据点云数据构建焊缝母材的拟合平面。为了进行更准确的打磨操作，根据图像采集器的标定平面和焊缝母材拟合平面进行偏移量预估，得到初步偏移数据。这一初步偏移数据被发送至机器人，以使其能够根据这些数据操控打磨头贴近焊缝两端母材进行打磨操作。获取利用力传感器在打磨过程中产生的力反馈数据。接下来，结合力反馈数据和初步偏移数据，对打磨头执行打磨操作中的运动数据进行评估，以得到评估结果。这个评估结果反映了打磨头的运动数据是否符合基准。如果在评估结果表征为打磨头的运动数据不符合基准，那么根据力反馈数据对初步偏移数据进行补正处理，得到更新偏移数据。最后，将更新后的偏移数据发送至机器人，以使机器人根据这些数据操控打磨头贴近焊缝两端母材进行更精准的打磨操作。这一系统化的流程确保了焊缝打磨过程焊缝母材能够被平滑打磨，同时，由于采用了自动化的工业打磨与自我校准，因此，节省了打磨过程中的人力成本，提高了经济效益，以机器自动化完成的打磨，有更高的平滑度与精准度。

请参阅图2，在一些实施例中，步骤S104可以包括但不限于包括步骤S201至步骤S205：

步骤S201，从焊缝母材拟合平面中提取出焊缝中心位置信息和母材顶部位置信息；

步骤S202，获取焊缝中心位置信息和激光中心位置信息之间的偏移量，得到纵向位置偏移量；

步骤S203，获取母材顶部位置信息和Z轴零点信息之间的偏移量，得到竖向位置偏移量；

步骤S204，获取焊缝母材拟合平面和标定平面的旋转角差，得到横向角差；

步骤S205，获取相邻两个焊缝母材拟合平面的旋转角差，得到纵向角差。

在一些实施例的步骤S201中，焊缝中心位置是指焊缝的几何中心点，即焊接过程中两个相邻物体的连接处。母材顶部位置信息是指焊接过程中母材表面的几何位置。通过获取焊缝中心位置和母材顶部位置，有利于根据位置信息获取位置偏移量。

在一些实施例的步骤S202中，激光中心位置是指激光束的几何中心点或焦点位置，通常用于激光测量或激光定位的过程。通过计算焊缝中心位置信息与激光中心位置信息的距离作为偏移量，可以获取焊缝中心位置信息相对于激光中心的纵轴偏移，以便机器人操控打磨头在纵轴位置根据纵向位置偏移量进行移动至焊缝中心。

在一些实施例的步骤S203中，Z轴零点是指一个参考点或坐标系中的特定位置，特别是与垂直方向有关。Z轴通常用于表示垂直方向，而Z轴零点是该方向上的原点或参考点。通过计算母材顶部位置信息和Z轴零点信息之间的偏移量，得到母材顶部距离Z轴零点的距离，以便机器人操控打磨头在竖向位置根据竖向位置偏移量进行至焊缝中心。

在一些实施例的步骤S204中，通过计算焊缝母材平面和标定平面的旋转交差值，作为横向角差，以便机器人操控打磨头在横向位置上旋转，贴合焊缝中心，以便后续光滑的打磨。

在一些实施例的步骤S205中，通过计算两个焊缝母材拟合平面之间的旋转交叉，以便机器人在纵向位置上旋转打磨头以贴合焊缝中心。

本申请实施例所示意的步骤S201至步骤S205，通过从焊缝母材拟合平面中提取出焊缝的中心位置信息以及母材顶部位置信息。随后获取焊缝中心位置信息和激光中心位置信息之间的偏移量，从而得到了纵向位置偏移量，进一步，通过获取母材顶部位置信息和Z轴零点信息之间的偏移量，获得了竖向位置偏移量，获取焊缝母材拟合平面和标定平面的旋转角差，得到了横向角差，最后获取相邻两个焊缝母材拟合平面的旋转角差，得到了纵向角差。这一系列步骤共同构成了一个全面而系统的流程，通过不同信息之间的偏移和旋转角度的差异，准确地描述了焊缝的位置和角度信息。这位后续操控打磨头至焊缝中心提供了数据支持，使得打磨头可以精准的贴合焊缝中心，以使后续的打磨过程中焊缝能够被光滑打磨。

请参阅图3，在一些实施例中，步骤S107可以包括但不限于包括步骤S301至步骤S305：

步骤S301，获取横向角差与角度反馈值之间的差值，得到横向角度差值；

步骤S302，将横向角度差值与预设角度阈值进行比较，得到横向角度评估结果；

步骤S303，获取竖向位置偏移量和高度反馈值之间的差值，得到竖向高度差值；

步骤S304，将竖向高度差值与预设高度阈值进行比较，得到竖向高度评估结果；

步骤S305，横向角度评估结果和竖向高度评估结果确定评估结果。

在一些实施例的步骤S301中，横向角度差值表征了打磨头执行打磨操作过程的运动数据，表征了打磨头在横向角度与阈值的差值。

在一些实施例的步骤S302中，横向角度评估结果包括打磨头横向角度符合基准、打磨头横向角度不符合基准。若评估结果为打磨头横向角度符合基准，则表明打磨头不再需要横向角度方向进行旋转。若评估结果为打磨头横向角度不符合基准，则表明打磨头需要在横向角度方向进行旋转。预设角度阈值为人工预设的角度，常由焊接工程师或质检专员根据具体项目的需求进行设定，在一些实施例中，预设角度阈值基准：±0.5度，当偏差大于0.5度，会导致焊缝两端母材打磨不均匀。

在一些实施例的步骤S303中，竖向高度差值表征了打磨头执行打磨操作过程的运动数据，表征了打磨头在竖向角度与焊缝中心上与预设高度阈值的差值。

在一些实施例的步骤S304中，竖向高度评估结果表征打磨头竖向高度符合基准或打磨头竖向高度不符合基准。若评估结果表征为打磨头竖向高度符合基准，则表明打磨头不再需要竖向高度方向进行移动。若评估结果表征为打磨头竖向高度不符合基准，则表明打磨头需要在竖向高度方向进行移动。预设高度阈值为人工预设的角度，常由焊接工程师或质检专员根据具体项目的需求进行设定。在本实施例中，预设高度阈值基准：±0.5毫米，当偏差大于0.5毫米，会导致打磨的焊缝母材受损或打磨欠缺。需要说明的是，在其他实施例预设高度阈值基准可以设置为其他数值，本实施例不做具体限制。

本申请实施例所示意的步骤S301至步骤S305，通过获取横向角差与角度反馈值之间的差值，从而得到横向角度差值。接着将横向角度差值与预设角度阈值进行比较，得到横向角度的评估结果。同时，获取竖向位置偏移量和高度反馈值之间的差值，得到竖向高度差值。随后，在S304步骤中，将竖向高度差值与预设高度阈值进行比较，得到竖向高度的评估结果。最终，综合考虑横向角度评估结果和竖向高度评估结果，确定最终打磨头执行打磨操作过程的运动数据是否符合基准。一系列步骤通过对角度和高度的多层次评估，确保了焊接过程中打磨头可以根据精准移动至偏移参数所要求的位置，从而使得打磨过程中打磨头能够打磨出一个光滑的打磨平面，从而提高了打磨质量的可控性和一致性。

请参阅图4，在一些实施例中，步骤S302可以包括但不限于包括步骤S401至步骤S403：

步骤S401，将横向角度差值与预设角度阈值进行比较；

步骤S402，若横向角度差值小于或等于预设角度阈值，确定横向角度评估结果表征为打磨头的角度符合基准；

步骤S403，若横向角度差值大于预设角度阈值，确定横向角度评估结果表征为打磨头的角度不符合基准。

在一些实施例的步骤S402中，例如，预设角度阈值为±0.5度，当打磨头和焊缝的偏差角度在±0.5度，可以打磨出更加平滑的焊缝，从而提高焊缝的光滑程度，同时，由于设置了阈值，因此每个焊缝均能保证一定的平滑度，提高统一性。

需要说明的是，在其他实施例预设角度阈值基准可以设置为其他数值，本实施例不做具体限制。

在一些实施例的步骤S403中，当横向角度差值大于预设角度差值时，说明打磨头偏离了焊缝中心，没有完全按照预设参数贴紧焊缝中心，导致打磨过程中没有充分打磨焊缝，无法获取光滑的焊缝平面；或者说明打磨头过于紧贴焊缝中心，导致打磨过程中将过多将焊缝打磨，导致焊缝的完整性有缺失，将焊缝打的缺失或者比预期标准的薄。

本申请实施例所示意的步骤S401至步骤S403，通过执行将横向角度差值与预设角度阈值进行比较的操作，如果横向角度差值小于或等于预设角度阈值，那么确定横向角度评估结果表征为打磨头的角度符合基准。这表示横向角度在可接受的范围内，满足了打磨标准，打磨头已经按照参数要求紧贴与打磨平面，这将打磨出一个光滑的打磨平面，相反如果横向角度差值大于预设角度阈值，那么确定横向角度评估结果表征为打磨头的角度不符合基准，这表示横向角度超出了可接受的范围，需要进行调整或修正，以确保打磨头能够贴紧打磨中心，使得打磨出一个光滑的打磨平面。因此，根据对打磨头角度的评估，构成了对横向角度的详细评估过程，确保了横向角度在预定的标准范围内，从而提高了焊接质量的可控性和一致性。

请参阅图5，在一些实施例中，步骤S108可以包括但不限于包括步骤S501至步骤S503：

步骤S501，若横向角度评估结果表征为打磨头的角度不符合基准，根据横向角度差值对横向角差进行补正，得到补正横向角差；

步骤S502，若竖向高度评估结果表征为打磨头的高度不符合基准，根据竖向高度差值对竖向位置偏移量进行补正，得到补正竖向位置偏移量；

步骤S503，将补正横向角差和补正竖向位置偏移量组合，得到更新偏移数据。

在一些实施例的步骤S501中，当横向角度评估结果表征为打磨头的角度不符合基准时，表明打磨头的角度与焊缝中心过于紧贴或不够紧贴。需要说明的是，当打磨头与焊缝中心过于紧贴时，将导致焊缝中心将被打磨的失去完整性；当打磨头与焊缝中心不够紧贴时，将导致焊缝中心不能被充分打磨，打磨后的打磨面不够光滑。因此，根据横向角度差值对横向角差进行补正，使得打磨头可以正确的贴合焊缝中心，以使打磨头打磨出光滑且完整的平面。

例如，打磨头的力传感器反馈的角度反馈值为2.4度，横向角差为3度，同时，预设的角度阈值为±0.5度，由于3-2.4>0.5，因此进行差值补正，打磨头偏移数据变为3.6度。

在一些实施例的步骤S502中，当竖向高度评估结果表征为打磨头的角度不符合基准时，表明打磨头的角度与焊缝中心过于紧贴或不够紧贴，当打磨头与焊缝中心过于紧贴时，将导致焊缝中心将被打磨的失去完整性，而当打磨头与焊缝中心不够紧贴时，将导致焊缝中心不能被充分打磨，导致打磨面不够光滑。因此，根据竖向高度差值对竖向高度进行补正，使得打磨头可以正确的贴合焊缝中心，以使打磨头打磨出光滑且完整的平面。

本申请实施例所示意的步骤S501至步骤S503，通过横向角度评估结果表征为打磨头的角度不符合基准，根据横向角度差值对横向角差进行补正，得到补正横向角差。同时，如果在之前的步骤中竖向高度评估结果表征为打磨头的高度不符合基准，将根据竖向高度差值对竖向位置偏移量进行补正，得到补正竖向位置偏移量。最终，将补正横向角差和补正竖向位置偏移量组合，得到更新偏移数据。确保了在打磨过程中发现的横向角度和竖向高度不符合基准的情况得到了纠正，以提高焊接过程的平滑性和完整性。

请参阅图6，在一些实施例的步骤S101之前，焊缝打磨头调整方法还可以包括但不限于包括步骤S601至步骤S603：

步骤S601，根据预设的标定数据对图像采集器和打磨头执行标定操作；

步骤S602，对标定后的图像采集器和打磨头进行标定验证，得到标定验证结果；

步骤S603，若标定验证结果表征为图像采集器和打磨头标定失败，则根据标定数据对图像采集器和打磨头再执行标定操作。

在一些实施例的步骤S601中，标记操作是指是确保机器人系统中工具手(末端执行器)上的法兰工具位置和姿态与预期值一致的过程。这个过程是为了保证机器人在执行任务时能够准确地定位和操作工具，特别是在需要高精度和重复性的应用中，比如焊接、加工、组装等。

例如，在一些实施例中，机器人原点坐标(x，y，z，o，a，t)对应原始数据为(0，100，1000，0，0，0)。设定机器人TOOL 2(打磨头)尺寸对应的工具标定数据(0，0，800，0，0，0)，此时机器人调用TOOL 2坐标系，机器人对应的原点数据应为(0，100，200，0，0，0)。

在一些实施例的步骤S603中，标定失败是指在执行标定过程时未能正确获取所需的参数或准确的位置信息，导致系统无法准确地执行后续的任务或操作，由多种原因引起，包括机械问题、传感器故障、环境干扰、软件错误等。

需要说明的是，当图像采集器和打磨头再执行标定操作后仍存在标定验证失败，需要采集标定失败信息，并将标定失败信息显示，让运维人员根据标定失败信息对图像采集器和打磨头进行维修，能够及时发现图像采集器和打磨头的问题后修复，降低故障对打磨操作的影响。

本申请实施例所示意的步骤S601至步骤S603，通过根据预设的标定数据，对图像采集器和打磨头执行标定操作，确保图像采集器和打磨头能够准确地获取焊缝和执行打磨操作。对标定后的图像采集器和打磨头进行标定验证，得到标定验证结果，确认标定的准确性，通过验证图像采集器和打磨头的标定的有效性，如果标定验证结果表征为图像采集器和打磨头标定失败，即未通过验证，那么根据标定数据再次对图像采集器和打磨头执行标定操作，通过重新执行标定操作来修正和提高标定的准确性，确保了在打磨过程中，图像采集器和打磨头的标定是精准的，提高了整个系统的准确性和稳定性。

请参阅图7，在一些实施例中，步骤S602可以包括但不限于包括步骤S701至步骤S704：

步骤S701，根据预设步进距离对所述图像采集器沿预设轴向移动，并采集移动后的位置数据，得到第一待验位置信息；其中，所述预设轴为X轴，Y轴和Z轴中的至少一种；

步骤S702，根据预设步进距离对所述图像采集器沿预设轴向移动，并采集移动后的位置数据，得到第二待验位置信息；

步骤S703，根据预设的验证位置数据和所述第一待验位置信息对所述图像采集器进行标定验证，得到图像采集器标定结果；

步骤S704，根据所述预设的验证位置数据和所述第二待验位置信息对所述打磨头进行标定验证，得到打磨头标定结果。

在一些实施例的步骤S701中，步进距离指在运动控制或定位系统中，物体或设备在每次移动时所经过的距离。

在一些实施例的步骤S703中，图像采集器标定结果包括图像采集器标定成功、图像采集器标定失败，根据图像采集器标定结果可以获取图像采集器的标定状态，从而确保图像采集器的安装状态。

在一些实施例的步骤S704中，打磨头标定结果包括打磨头标定成功、打磨头标定失败，根据打磨头标定结果可以获取打磨头的标定状态，从而确保打磨头的安装状态。

本申请实施例所示意的步骤S701至步骤S704，通过预设步进距离，使图像采集器沿着预设的轴(X轴、Y轴或Z轴中的至少一种)移动，并记录移动后的位置数据，获取了第一待验位置信息。接着，再次利用预设步进距离，让图像采集器沿着相同的预设轴移动，收集相应的位置数据，得到了第二待验位置信息。随后采用预设的验证位置数据以及第一待验位置信息，对图像采集器进行了标定验证，从而得到了图像采集器的标定结果。同时通过预设的验证位置数据和第二待验位置信息，对打磨头进行了标定验证，得到了打磨头的标定结果。通过对图像采集器和打磨头进行标定，从而确保了图像采集器和打磨头的正确安装，以确保后续获得的标定数据是准确的，以提高后续打磨头打磨焊缝的光滑度和完整度。

例如，在一些实施例中，机器人端在接收标定数据完成后，通过运行标定程序，获取接收到的数据，通过进行数据代入机器人程序中，执行工具数据赋值，从而完成TOOL 1(相机)、TOOL 2(打磨头)的工具自动标定。在自动标定完成后机器人会执行后续的标定验证程序，例如调用BASE(基座)坐标系，工具切换为TOOL 1(相机)后，向相机X/Y/Z方向往返各运行100mm动作；随后工具再切换为TOOL 2(打磨头)后，向打磨头X/Y/Z方向往返各运行100mm动作。

本申请实施例通过利用图像采集器获取焊缝两端母材的图像数据。接着从这些图像数据中提取出点云数据。随后根据点云数据构建焊缝母材的拟合平面。为了进行更准确的打磨操作，根据图像采集器的标定平面和焊缝母材拟合平面进行偏移量预估，得到初步偏移数据。这一初步偏移数据被发送至机器人，以使其能够根据这些数据操控打磨头贴近焊缝两端母材进行打磨操作。获取利用力传感器在打磨过程中产生的力反馈数据。接下来，结合力反馈数据和初步偏移数据，对打磨头执行打磨操作中的运动数据进行评估，以得到评估结果。这个评估结果反映了打磨头执行打磨操作过程的运动数据是否符合基准。如果在评估结果表征为打磨头的运动数据不符合基准，那么根据力反馈数据对初步偏移数据进行补正处理，得到更新偏移数据。最后，将更新后的偏移数据发送至机器人，以使机器人根据这些数据操控打磨头贴近焊缝两端母材进行更精准的打磨操作。这一系统化的流程确保了焊缝打磨过程焊缝母材能够被平滑打磨，同时，由于采用了自动化的工业打磨与自我校准，节省了打磨过程中的人力成本。

请参阅图8，本申请实施例还提供一种焊缝打磨头调整装置，可以实现上述焊缝打磨头调整方法，该装置包括：

获取图像模块，用于获取图像采集器采集焊缝两端母材的图像数据；

提取点云模块，用于从图像数据提取出点云数据；

拟合平面模块，用于根据点云数据构建焊缝母材拟合平面；

偏移预估模块，用于根据图像采集器的标定平面和焊缝母材拟合平面进行偏移量预估，得到初步偏移数据；

发送初步偏移数据模块，用于将初步偏移数据发送至机器人，以使机器人根据初步偏移数据操控打磨头贴近焊缝两端母材进行打磨操作；

获取反馈模块，用于获取力传感器在打磨头在打磨过程中产生的力反馈数据；

评估模块，用于根据力反馈数据和初步偏移数据对打磨头执行打磨操作中的运动数据进行评估，得到评估结果；其中，评估结果表征打磨头执行打磨操作中的运动数据是否符合基准；

补正模块，用于若评估结果表征为打磨头的运动数据不符合基准，根据力反馈数据对初步偏移数据进行补正处理，得到更新偏移数据；

发送更新偏移数据模块，用于将更新偏移数据发送至机器人，以使机器人根据更新偏移数据操控打磨头贴近焊缝两端母材进行打磨操作。

该焊缝打磨头调整装置的具体实施方式与上述焊缝打磨头调整方法的具体实施例基本相同，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种电子设备，电子设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述焊缝打磨头调整方法。该电子设备可以为包括平板电脑、车载电脑等任意智能终端。

请参阅图9，图9示意了另一实施例的电子设备的硬件结构，电子设备包括：

处理器901，可以采用通用的CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本申请实施例所提供的技术方案；

存储器902，可以采用只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)、静态存储设备、动态存储设备或者随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)等形式实现。存储器902可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器902中，并由处理器901来调用执行本申请实施例的焊缝打磨头调整方法；

输入/输出接口903，用于实现信息输入及输出；

通信接口904，用于实现本设备与其他设备的通信交互，可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WI F I、蓝牙等)实现通信；

总线905，在设备的各个组件(例如处理器901、存储器902、输入/输出接口903和通信接口904)之间传输信息；

其中处理器901、存储器902、输入/输出接口903和通信接口904通过总线905实现彼此之间在设备内部的通信连接。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述焊缝打磨头调整方法。

存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本申请实施例提供的焊缝打磨头调整方法、焊缝打磨头调整装置、电子设备及存储介质，其通过利用图像采集器获取焊缝两端母材的图像数据。接着从这些图像数据中提取出点云数据。随后根据点云数据构建焊缝母材的拟合平面。为了进行更准确的打磨操作，根据图像采集器的标定平面和焊缝母材拟合平面进行偏移量预估，得到初步偏移数据。这一初步偏移数据被发送至机器人，以使其能够根据这些数据操控打磨头贴近焊缝两端母材进行打磨操作。获取利用力传感器在打磨过程中产生的力反馈数据。接下来，结合力反馈数据和初步偏移数据，对打磨头执行打磨操作中的运动数据进行评估，以得到评估结果。这个评估结果反映了打磨头的运动数据是否符合基准。如果在评估结果表征为打磨头的运动数据不符合基准，那么根据力反馈数据对初步偏移数据进行补正处理，得到更新偏移数据。最后，将更新后的偏移数据发送至机器人，以使机器人根据这些数据操控打磨头贴近焊缝两端母材进行更精准的打磨操作。这一系统化的流程确保了焊缝打磨过程焊缝母材能够被平滑打磨，同时，由于采用了自动化的工业打磨与自我校准，因此，节省了打磨过程中的人力成本，提高了经济效益，以机器自动化完成的打磨，有更高的平滑度与精准度。

本申请实施例描述的实施例是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域技术人员可知，随着技术的演变和新应用场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

本领域技术人员可以理解的是，图中示出的技术方案并不构成对本申请实施例的限定，可以包括比图示更多或更少的步骤，或者组合某些步骤，或者不同的步骤。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、设备中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。

本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括多指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序的介质。

以上参照附图说明了本申请实施例的优选实施例，并非因此局限本申请实施例的权利范围。本领域技术人员不脱离本申请实施例的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本申请实施例的权利范围之内。

Claims (10)

1.一种焊缝打磨头调整方法，其特征在于，所述打磨头设置于机器人上，且所述机器人上设有图像采集器，所述打磨头上设有力传感器；所述方法包括：

获取所述图像采集器采集焊缝两端母材的图像数据；

从所述图像数据提取出点云数据；

根据所述点云数据构建焊缝母材拟合平面；

根据所述图像采集器的标定平面和所述焊缝母材拟合平面进行偏移量预估，得到初步偏移数据；

将所述初步偏移数据发送至所述机器人，以使所述机器人根据所述初步偏移数据操控所述打磨头贴近所述焊缝两端母材进行打磨操作；

获取所述力传感器在所述打磨头在打磨过程中产生的力反馈数据；

根据所述力反馈数据和所述初步偏移数据对打磨头执行打磨操作中的运动数据进行评估，得到评估结果；其中，所述评估结果表征所述打磨头执行打磨操作中的运动数据是否符合基准；

若所述评估结果表征为所述打磨头的运动数据不符合基准，根据所述力反馈数据对所述初步偏移数据进行补正处理，得到更新偏移数据；

将所述更新偏移数据发送至所述机器人，以使所述机器人根据所述更新偏移数据操控所述打磨头贴近所述焊缝两端母材进行打磨操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像采集器的标定平面和所述焊缝母材拟合平面进行偏移量预估，得到初步偏移数据；其中，所述标定平面包括：激光中心位置信息、Z轴零点信息；所述方法包括：

从所述焊缝母材拟合平面中提取出焊缝中心位置信息和母材顶部位置信息；

获取所述焊缝中心位置信息和所述激光中心位置信息之间的偏移量，得到纵向位置偏移量；

获取所述母材顶部位置信息和所述Z轴零点信息之间的偏移量，得到竖向位置偏移量；

获取所述焊缝母材拟合平面和所述标定平面的旋转角差，得到横向角差；

获取相邻两个所述焊缝母材拟合平面的旋转角差，得到纵向角差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述力反馈数据和所述初步偏移数据对打磨头执行打磨操作中的运动数据进行评估，得到评估结果；其中，所述力反馈数据包括：角度反馈值、高度反馈值，所述角度反馈值表征所述打磨头旋转后的角度，所述高度反馈值表征所述打磨头的当前的高度值；其中，所述初步偏移数据包括：横向角差、竖向位置偏移量；所述方法包括：

获取所述横向角差与所述角度反馈值之间的差值，得到横向角度差值；

将所述横向角度差值与预设角度阈值进行比较，得到横向角度评估结果；

获取所述竖向位置偏移量和所述高度反馈值之间的差值，得到竖向高度差值；

将所述竖向高度差值与预设高度阈值进行比较，得到竖向高度评估结果；

所述横向角度评估结果和所述竖向高度评估结果确定所述评估结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向角度差值与预设角度阈值进行比较，得到横向角度评估结果；包括：

将所述横向角度差值与所述预设角度阈值进行比较；

若所述横向角度差值小于或等于所述预设角度阈值，确定所述横向角度评估结果表征为所述打磨头的角度符合基准；

若所述横向角度差值大于所述预设角度阈值，确定所述横向角度评估结果表征为所述打磨头的角度不符合基准。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述评估结果表征为所述打磨头的运动数据不符合基准，根据所述力反馈数据对所述初步偏移数据进行补正处理，得到更新偏移数据；包括：

若所述横向角度评估结果表征为所述打磨头的角度不符合基准，根据所述横向角度差值对所述横向角差进行补正，得到补正横向角差；

若所述竖向高度评估结果表征为所述打磨头的高度不符合基准，根据所述竖向高度差值对所述竖向位置偏移量进行补正，得到补正竖向位置偏移量；

将所述补正横向角差和所述补正竖向位置偏移量组合，得到更新偏移数据。

6.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述获取所述图像采集器采集焊缝两端母材的图像数据之前，还包括：

根据预设的标定数据对所述图像采集器和所述打磨头执行标定操作；

对标定后的所述图像采集器和所述打磨头进行标定验证，得到标定验证结果；

若所述标定验证结果表征为所述图像采集器和所述打磨头标定失败，则根据所述标定数据对所述图像采集器和所述打磨头再执行标定操作。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述标定验证结果包括：图像采集器标定结果和打磨头标定结果；所述对标定后的所述图像采集器和所述打磨头进行标定验证，得到标定验证结果，包括：

根据预设步进距离对所述图像采集器沿预设轴向移动，并采集移动后的位置数据，得到第一待验位置信息；其中，所述预设轴为X轴，Y轴和Z轴中的至少一种；

根据预设步进距离对所述图像采集器沿预设轴向移动，并采集移动后的位置数据，得到第二待验位置信息；

根据预设的验证位置数据和所述第一待验位置信息对所述图像采集器进行标定验证，得到图像采集器标定结果；

根据所述预设的验证位置数据和所述第二待验位置信息对所述打磨头进行标定验证，得到打磨头标定结果。

8.一种焊缝打磨头调整装置，其特征在于，所述装置包括：

获取图像模块，用于获取图像采集器采集焊缝两端母材的图像数据；

提取点云模块，用于从所述图像数据提取出点云数据；

拟合平面模块，用于根据所述点云数据构建焊缝母材拟合平面；

偏移预估模块，用于根据所述图像采集器的标定平面和所述焊缝母材拟合平面进行偏移量预估，得到初步偏移数据；

发送初步偏移数据模块，用于将所述初步偏移数据发送至机器人，以使所述机器人根据所述初步偏移数据操控打磨头贴近所述焊缝两端母材进行打磨操作；

获取反馈模块，用于获取力传感器在所述打磨头在打磨过程中产生的力反馈数据；

评估模块，用于根据所述力反馈数据和所述初步偏移数据对打磨头执行打磨操作中的运动数据进行评估，得到评估结果；其中，所述评估结果表征所述打磨头执行打磨操作中的运动数据是否符合基准；

补正模块，用于若所述评估结果表征为所述打磨头的运动数据不符合基准，根据所述力反馈数据对所述初步偏移数据进行补正处理，得到更新偏移数据；

发送更新偏移数据模块，用于将所述更新偏移数据发送至所述机器人，以使所述机器人根据所述更新偏移数据操控所述打磨头贴近所述焊缝两端母材进行打磨操作。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述的焊缝打磨头调整方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的焊缝打磨头调整方法。