JP4740303B2 - 粗い位置推定値を用いて位置を決定するための方法および装置 - Google Patents

Description

この発明は、装置の位置に関する。特に、この発明は、装置の位置の粗い推定値と、その粗い推定値を決定するために使用される送信器の位置の推定値を用いて、装置の位置を決定するための方法および装置に関する。

装置の位置を突き止める一般的な手段は、周知のソースにおける複数のソースから送信された信号が位置を突き止めようとしている装置内の受信器に到達するのに必要な時間量を決定することである。周知の位置の複数の送信器から信号を供給する１つのシステムは良く知られた全地球測位システム（ＧＰＳ）である。ＧＰＳシステム内の衛星の位置は、他よりもう少し正確な多数の異なる情報により識別可能である。例えば、「天文暦」として知られる情報のセットが利用できる日時ならＧＰＳ衛星のロケーションのかなり正確な決定を行なうことができる。各衛星からの送信はその特定の送信している衛星の日時と天文暦を供給する。天文暦は、天文暦が受信された特定の衛星の軌道を定義する情報を供給する。

さらに、すべての衛星は「暦」と呼ばれる他の情報セットを送信する。暦は「星座」内のすべての衛星の位置に関するより少ない精度の情報を含む。暦と天文暦は共に限られた期間に対して有効である。暦情報は、暦が送信されてから約１週間の間、約３キロメートルに渡り正確であると考えられる。天文暦は約２時間に等しい期間、約１メートルの精度で衛星軌道に関する情報を供給する。暦情報と天文暦情報の両方の誤差はデータが古くなるにつれ大きくなる。従って、更新された情報を適当な時間的間隔で受信しない限り、衛星の位置に関する情報は、暦と天文暦が古くなるにつれ、次第に正確でなくなる。

衛星の位置に関する正確な情報が無ければ、衛星から送信される信号の受信に基づいて決定される位置は不正確であろう。それゆえ、衛星からあるいは代替源から更新を受信する必要がある。そのような代替源の１つは、ＧＰＳ衛星から必要な情報を獲得することができるＧＰＳ受信器を有する無線通信システム基地局である。しかしながら、装置が規則的な間隔で情報を獲得するために位置することは、情報を受信するために必要な電力および遠隔源から装置に情報を送信するのに必要な帯域幅のような価値のあるリソースを消費する。従って、現在受信器の位置の正確な決定をリソースの最小限の消費で行なうことができる手段の必要性がある。送信器が時間に対して移動し、ソースである遠隔地からの更新を受信するときのみ、そのような送信器の位置が、位置計算を実行する装置に正確に知られるシステムを使用するとき、この必要性は特に深刻である。ここに開示した方法と装置はこの必要性を満足する。

ここに開示した方法と装置は、擬似距離受信装置の位置（すなわち、粗い位置推定）をより正確でない情報を用いて計算することを可能にする。一例において、より正確でない情報は古くさい暦および天文暦である。上述したように、暦および天文暦情報はＧＰＳ衛星のような位置送信器の位置を供給する。送信器のための不正確な位置の使用は、擬似距離受信装置の位置の決定に誤差を生じる。

ここに開示した方法および装置に従って、擬似距離受信装置の粗い位置推定の訂正が、より正確な情報が利用可能な遠く離れた場所において行なわれる。あるいは、そのような訂正は、より正確な情報が利用可能な遠く離れた時刻に行なうことができる。開示した方法と装置は、粗い位置推定を計算するために使用されたより正確でない情報（例えば、古い暦および天文暦）に存在する誤差の知識に依存する。

開示した方法と装置の１つの利点は、粗い位置推定および粗い位置推定を計算するために使用される情報の十分な識別が、相対的にショートメッセージで搬送または記憶することができる。その一方、より正確な情報を有する場所に、その場所のより正確な推定を計算するために測定値を送信することはより大きな帯域幅を必要とする。同様に、より正確な情報が利用可能となるまで測定値を記憶するためにより大きな記憶容量が必要である。従って、この発明は、測定が行なわれた時刻または場所において正確な情報が入手できないとき、位置推定を計算する際にメモリまたは帯域幅を節約する方法および装置を提供する。

この発明の特徴、目的、および利点は、同一部には同符号を付した図面とともに以下に述べる詳細な説明からより明白になるであろう。

図１は現在開示された擬似距離受信装置２０１を含むシステムの簡単化された説明図である。擬似距離受信装置２０１はアンテナ２０４を介して複数の送信器２０３ａ乃至２０３ｄ（参照番号「２０３」を用いて集合的に参照される）により送信される信号を受信する。擬似距離受信装置２０１は位置識別装置２０７と通信する。位置識別装置２０７は以下により詳細に説明するように擬似距離受信装置２０１の位置を決定するのを助ける。

この発明の一実施の形態において、擬似距離受信装置２０１は複数の送信器２０１から信号を受信することができる携帯電話である。しかしながら、擬似距離受信装置２０１は基準時刻に対して受信した信号の到着時刻を決定することができるいかなる装置であってもよいことは理解されるべきである。例えば、擬似距離受信装置２０１は無線モデムを有するコンピュータ端末、スタンドアロンＧＰＳ受信器、地上送信器からの信号を受信することができる受信器、またはそれ以外のそのような受信器であってよい。また、留意すべき点は、擬似距離ではなく、実際の範囲とともに不正確な送信器位置を用いて行なわれた粗い位置推定は、開示した方法と装置を用いて訂正できるということである。基準時刻と信号が受信される時刻との間の差は一般に「擬似距離」として知られる。基準時刻は、基準時刻が、行なわれているすべての擬似距離測定に共通であるかぎり、いかなる時刻であってもよい（または、擬似距離測定は、使用される基準時刻内の差を補償するために調節することができる）。用語擬似距離は、典型的に送信器および受信器において使用されるクロック内のオフセットにより、送信と受信との間の正確な時間量が決定できないことを示すために使用される。

各送信器２０３の実際の位置に加えて、図１は、各送信器２０５ａ−２０５ｄ（参照番号「２０５」を用いて集合的に参照する）の推定された位置を図解する。送信器が、ＧＰＳ衛星のような衛星である場合に、衛星の位置は、いくつかの情報が他の情報よりさらに正確な、多数の異なる情報によって識別可能である。例えば、「天文暦」として知られる日時と情報が利用可能であればＧＰＳ衛星の位置のかなり正確な決定を行なうことができる。しかしながら、暦情報は制限された時間に対して有効である。正確な日時と現在の「暦」情報が利用可能ならより正確でない決定を行なうことができる。しかしながら、暦情報と天文暦情報は制限された時間に対して有効である。

ここに開示した方法および装置は、（古い暦または古い天文暦のような）衛星の位置に関する正確でない情報を用いて、擬似距離受信装置２０１の位置（すなわち、粗い位置推定）を計算することができる手段を提供する。各送信器の擬似距離および不正確な位置を用いて擬似距離受信装置２０１の粗い位置推定を決定するので、送信器２０３のロケーション内の誤差は擬似距離受信装置２０１の位置を計算する際に誤差に変換されるであろう。

擬似距離受信装置２０１の粗い位置推定に対する訂正は、粗い位置推定を計算するために使用された正確でない情報（例えば古い暦および／または天文暦）内に存在する誤差量の知識に基づいて行なわれる。

ここに開示した方法および装置の一実施の形態において、訂正は、位置識別装置２０７において行なわれる。位置識別装置２０７は擬似距離受信装置２０１に対して遠く離れて位置することができる。しかしながら、開示した方法および装置のいくつかの実施の形態において、位置識別装置２０７は擬似距離受信装置２０１と同じ場所に配置することができる。

図２は、開示した方法と装置に従う擬似距離受信装置２０１と位置識別装置２０７の簡単化されたブロック図である。擬似距離受信装置２０１は、無線電話または無線モデムを使用したコンピュータのような無線通信システム端末の部品であってよい。あるいは、擬似距離受信装置２０１は、スタンドアロンＧＰＳ受信器のような、スタンドアロン位置決定ユニットであってもよい。位置識別装置２０７は、無線通信システム基地局トランシーバサブシステム（ＢＴＳ）、基地局コントローラ（ＢＳＣ）、または無線通信システムの移動切換コントローラ（ＭＳＣ）の（一般に「ＰＤＥ」と呼ばれる「位置決定機器」のような）部品であってよい。あるいは、位置識別装置２０７は無線通信システム端末または擬似距離受信装置２０１を含む他の装置の部品であってよく同じ場所に配置されていてよい。位置識別装置２０７と擬似距離受信装置が同じ場所に配置されるシステムの一例は、測定が行なわれたとき、送信器２０３の位置についての正確な情報が現在利用できないシステムである。しかしながら、正確な情報はいつか利用可能になるであろう。従って、粗い位置推定は擬似距離（または実際の距離測定）を行なうとすぐに粗い位置推定が計算される。従って、粗い位置推定は、送信器２０３のロケーションに関するより正確な情報が利用可能になるまで記憶される。

擬似距離受信装置２０１はアンテナ２０４に接続され、受信器３０３、処理回路３０５、処理メモリ３０７おおび通信ポート３０９を含む。アンテナ２０４は（図１に示す）送信器２０３から信号を受信する。受信された信号はアンテナ２０４から受信器３０３に接続される。受信器３０３は、受信した信号内のインテリジェンス(intelligence)を決定するのに必要なすべての無線周波数回路（または信号が無線周波数信号でないなら他のそのような受信回路）を含む。次に、インテリジェンスは処理回路３０５に接続される。処理回路３０５は位置を計算する。そのような計算は、位置識別装置２０７に擬似距離を供給するように意図された計算を含むことができる。あるいは、または擬似距離に加えて、位置計算は、擬似距離受信装置２０１の位置を示す粗い位置推定を含めても良い。そのような粗い位置推定は送信器２０３の仮定位置内の大きな誤差により相対的に大きな誤差を有する。

開示した方法と装置の一実施の形態に従って、処理回路３０５は、処理メモリ３０７内に記憶されたプログラム命令を実行することにより位置を計算する。しかしながら、開示した方法および装置の処理回路３０５はプログラム命令を記憶するために必要な処理メモリを含むことができ、または処理回路３０５は、位置を計算するためにプログラム命令を必要としないステートマシンまたは専用回路であってもよいことは当業者により理解されるであろう。

位置決定計算の結果は、擬似距離受信装置２０１内の通信ポート３０９に接続される。通信ポート３０９は単に、位置識別装置２０７内の通信ポート３１１に位置決定計算の結果を接続する通信インターフェースである。同様に、通信ポート３１１は通信ポート３０９と位置識別装置２０７との間の通信インターフェースである。

通信ポート３１１に加えて、位置識別装置２０７はまた処理回路３１３および処理メモリ３１５を含む。しかしながら、留意すべき点は、処理回路３０５は別個の通信ポートの必要性なくして位置識別装置２０７と直接通信することができるということである。これは、位置識別装置２０７と擬似距離受信装置２０１が同じ場所に配置される例の場合である。しかしながら、これはまた、位置識別装置２０７と擬似距離受信装置２０１が同じ場所に配置されていない開示された方法と装置の実施の形態の場合でもあることが理解されなければならない。

位置識別装置２０７内の通信ポート３１１は処理回路３１３に接続される。擬似距離受信装置２０１の場合のように、位置識別装置２０１の処理回路３１３は擬似距離受信装置２０１と直接通信することができ、位置識別装置２０７の通信ポート３１１を不必要にする。

処理回路３１３は擬似距離受信装置２０１内で実行される位置決定計算の結果を受信する。さらに、位置識別装置２０７内の処理回路３１３は、位置決定計算を実行するために擬似距離受信装置２０１により使用された情報のコピーを受信する。擬似距離受信装置２０１により使用される情報は、暦（および暦が有効であった時刻）、天文暦（および天文暦が有効であった時刻）、または擬似距離受信装置２０１内の処理回路３０５が（図１に示す）送信器２０３の位置を推定するために使用することができる他の情報であってよいことは当業者により理解されるであろう。この情報は、位置決定計算の結果とともに擬似距離受信装置２０１により供給することができる。どんな情報が使用されたかを推定するために、他のインジケータを使用することができるので、いくつかの実施の形態において、どんな情報が使用されたかを明白にする必要がないかもしれないことも理解されるべきである。例えば、粗い位置推定が位置識別装置２０７に送信される時間は、位置識別装置２０７が粗い位置推定を計算するためにどんな暦または天文暦を使用したかを正しく推定可能にするのに十分かもしれない。さらに、開示した方法と装置のいくつかの実施の形態において、位置識別装置２０７は、擬似距離受信装置２０１に、粗い位置推定を計算するために擬似距離受信装置２０１により使用される情報を送信する責任があるかもしれない。それゆえ、擬似距離受信装置は、位置識別装置２０７にどんな情報が使用されたかを伝える必要はないであろう。

開示された方法および装置の一実施の形態において、位置識別装置２０７は、位置決定計算の結果の受信の前にこの情報を受信する。さらに、処理回路３０５により使用される情報は、簡単のために示していない通信リンクを介して擬似距離受信装置２０１以外のソースから位置識別装置２０７内に受信することができる。例えば、その情報は送信器２０３から位置識別装置２０７により直接受信するようにしてもよい。あるいは、その情報は、無線通信システム基地局の部品（図示せず）のような、図１に示す部品と別個のソースから位置識別装置２０７により受信するようにしてもよい。

開示した方法および装置の一実施の形態において、位置識別装置２０７は１つ以上の情報のセットを持つことができる（すなわち、いくつかのバージョンの暦であって、それらのいずれか１つを、擬似距離受信装置２０１が、位置決定計算を実行するために使用したかもしれない）。この場合、擬似距離受信装置２０１はさらなる情報を位置識別装置２０７に供給する必要があるかもしれない。そのようなさらなる情報は、位置識別装置２０７に利用可能な情報の中からどんな情報が、位置決定計算を実行するために擬似距離受信装置２０１により使用されたかを示すであろう。

図３は、擬似距離受信装置内で計算された粗い位置推定に基づいて、位置識別装置２０７がより正確な位置推定（すなわち、擬似距離受信装置２０１の位置）を決定するプロセスを図解するフローチャートである。

上述したように、位置識別装置２０７は最初に擬似距離受信装置２０１から、（粗い位置推定のような）位置決定計算の結果を受信する（ステップ４０１）。位置識別装置２０７はまた位置決定計算を実行するためにどんなデータが使用されたか（例えば、粗い位置推定を決定するためにどんなバージョンの暦または天文暦が使用されたか）を示す情報および擬似距離測定が行なわれた時間も受信する（ステップ４０３）。次に、位置識別装置２０７は送信器２０３の位置のより正確な推定を決定する（ステップ４０５）。この決定は、擬似距離受信装置２０１により擬似距離が行なわれた時刻に最も正確な暦および天文暦情報を用いて行なうことができる。一実施の形態において、位置識別装置２０７はＧＰＳ星座の衛星により送信される暦および天文暦のログを保持する。そのようなログは、以下に記載する方法で、擬似距離受信装置２０１から位置決定計算を訂正するために最も正確な暦および天文暦を位置識別装置２０７が使用可能にする。

位置識別装置２０７が、送信器２０３の位置に関する相対的に正確な情報および擬似距離受信装置２０１が送信器があると仮定した位置２０５（図１参照）に関する情報を有すると、位置識別装置２０７は擬似距離受信装置２０１から受信した位置決定計算を訂正しようと試みることができる。

位置決定計算に対する訂正は最初に「等価な擬似距離誤差」を計算することにより行われる。等価な擬似距離誤差は送信器２０３ごとに計算される。図１は、送信器２０３の位置の「より正確な」推定を表すポイントにおける送信器を示す。図１はまた、位置決定計算を実行するために擬似距離受信装置２０１により使用される位置の正確でない推定を表すポイント２０５ａ−２０５ｄ（参照番号「２０５」により集合的に参照する）における送信器も示す。留意すべきは、送信器２０３ａおよび送信器２０５ａは（位置２０５ａにおける送信器が影で示されるという事実により図解されるように）同じ衛星に対する位置推定に対応する。しかしながら、送信器の位置は、送信器の位置が多かれ少なかれ現在の情報を用いて（すなわち、擬似距離測定が行なわれた時刻に対して正確であるまたは正確でない暦および天文暦を用いて）計算されたかどうかに応じて異なるとされる。

位置識別装置２０７は各送信器２０３に関連する「送信器位置誤差ベクトル」２０９ａ−２０９ｄ（参照番号「２０９」により集合的に参照される）を識別する。このベクトルは、２つのポイント２０３、２０５の間に形成される。次に、各送信器２０３に関連する送信器位置誤差ベクトルは、送信器２０３と擬似距離受信装置２０１との間のライン２１１ａ−２１１ｄ（参照番号「２１１」により集合的に参照される）の方向内の単位ベクトル上に投影される。この投影は、ポイント２０５とライン２１１上のポイントとの間の破線２１３により図１に表される。ライン２１１上のポイントは、ライン２１３がライン２１１に対して垂直になるように選択される。

この投影は、図１に示す２つの頭を持つ矢２１５ａ−２１５ｄ（参照番号「２１５」により集合的に参照される）により表される大きさを持つ。この大きさは、等価擬似距離誤差の値を表す。この大きさは、選択される符号の仕様に応じて正の値または負の値を持つ。

送信器２０３と擬似距離受信装置２０１と位置識別装置２０７との間の相対的に大きな距離により、単位ベクトルの方向は、二者択一的にポイント２０５と位置識別装置２０７との間のラインにより定義することができる。単位ベクトルの方向はまた、ポイント２０５と擬似距離受信装置２０１との間のラインにより定義可能である。さらに、単位ベクトルの方向は、ポイント２０３と位置識別装置２０７との間のラインにより定義可能である。さらに、単位ベクトルの方向は、ポイント２０３または２０５のいずれかと、擬似距離受信装置が通信している無線通信システム基地局との間のラインにより定義可能である。図示されたエレメント間の相対距離の歪みのために図１においてあてはまらないように見えるが、すべてのこれらの方向は必須的に同一である。すなわち、送信器と装置２０１、２０７との間の距離は、ポイント２０３と２０５との間の距離よりも非常に大きい。さらに、送信器と装置２０１、２０７のいずれかとの間の距離は、装置２０１と２０７との間の距離より非常に大きい。

等価な擬似距離誤差の値が送信器の各々に対して計算されると、その値は、擬似距離値からＧＰＳ衛星までのＧＰＳ受信器の位置を決定するために通常使用される、良く知られた「最小２乗」アルゴリズムのような線形推定アルゴリズムに適用される（ステップ４０９）。

以下は、（１）擬似距離受信装置に対して誤りのある位置を計算するために使用される、一例としてＧＰＳ衛星のような送信器の位置の不正確な推定の知識に基づいて、（２）擬似距離測定が行なわれた時刻に基づいて、および（３）擬似距離測定が行なわれた時刻におけるＧＰＳ衛星の位置のより正確な知識に基づいて、擬似距離受信装置２０１の位置を計算するために使用されるプロセスのより詳細な記述である。

送信器位置誤差のラジアル成分のみを考慮すればよいとの仮定があることが理解されなければならない。ここに開示された方法および装置の目的は、擬似距離受信装置２０１の位置内のオフセットを獲得し、そのオフセットを、擬似距離受信装置により位置識別装置２０７に供給された位置決定計算に加算することである。この例の場合、仮定は、送信器がＧＰＳ衛星であるということである。しかしながら、このプロセスは、位置情報が利用可能な古びた移動送信器とともに使用することができることは当業者には明らかであろう。

は暦から派生された位置であり、

はクロックバイアスである。

は天文暦から派生された位置であり、

は擬似距離測定が行なわれた時刻におけるｉ番目の衛星のためのクロックバイアスである。

は衛星から受信された信号に関して行なわれた擬似距離測定および暦から得られた衛星位置を用いて最小２乗法（ＬＭＳ）アルゴリズムを実行するとき、擬似距離受信装置２０１により得られる擬似距離受信装置２０１の位置である。

はユーザ位置の初期推定値である。この初期推定値の場合、位置

を使用することができる。しかしながら、当業者は、この推定値が地上通信ネットワークを介して実行される距離測定のような他のソースから派生することができることを理解するであろう。

暦に基づいて決定される衛星ｉの位置と天文暦に基づいて決定される衛星ｉの位置との間の差による測定誤差は次式により与えられる。

ただし、ｃは光の速度として定義される。

これらの誤差は列ベクトル

に結合される。

幾何学マトリクスは、

である。

直線性仮定に基づいて、衛星位置誤差から生じる位置誤差の最適な推定は以下の如くになる。

ただし、Ｒは衛星測定の分散行列である。それゆえ、天文暦から派生された衛星位置を用いて得られたユーザ位置の最終推定は以下の如くになるであろう。

当業者は、この計算の正当性は、衛星位置誤差が数キロメートルより大きくなると、崩壊することを認識するであろう。

好適実施の形態の上述の記述は、当業者がこの発明を製作または使用可能にするために提供される。これらの実施の形態に対する種々の変形例は当業者には容易に明白であろう、そして、ここに定義される包括的原理は、発明力の使用なしに他の実施の形態に適用可能である。従って、この発明はここに示した実施の形態に限定されることを意図したものではなく、ここに開示した原理および新規な特徴に一致する最も広い範囲が許容されるべきである。

図１はここに開示した擬似距離受信装置を含むシステムの簡単化された説明図である。 図２は開示した方法および装置に従う擬似距離受信装置および位置識別装置の簡単化されたブロック図である。 図３は、擬似距離受信装置内で計算された粗い位置推定に基づいて、より正確な位置推定（すなわち擬似距離受信装置のロケーション）を位置識別装置が決定するプロセスを図解するフローチャートである。

Claims (6)

1. 下記を具備する、擬似レンジ受信装置の正確なロケーションを計算するための方法：
   ａ）送信機のロケーションに関する不正確な情報を用いて擬似レンジ受信装置の粗いロケーションを計算する、ここにおいて、前記擬似レンジ受信装置の粗いロケーションを計算することは、送信器の既知のアルマナック(Almanac)情報および既知のエフェメリス（Ephemeris)情報を用いて前記擬似レンジ受信装置の粗い位置推定値を計算することを含む；
   ｂ）前記擬似レンジ受信装置から位置識別装置に、前記擬似レンジ受信装置の前記計算された粗いロケーションと、前記送信機のロケーションに関する不正確な情報を供給する、ここにおいて、前記擬似レンジ受信装置の前記計算された粗いロケーションと、前記送信機のロケーションに関する不正確な情報を供給することは、
   前記擬似レンジ受信装置から位置識別装置に、前記計算された前記擬似レンジ受信装置の粗い位置推定値と、前記古いアルマナック情報及び古いエフェメリス情報のバージョン情報と、擬似距離測定が行われた時間情報を供給することと、
   前記供給された前記擬似レンジ受信装置の粗い位置推定値と、前記古いアルマナック情報および古いエフェメリス情報のバージョン情報と、擬似距離測定が行われた時間情報とに基づいて前記送信機の位置のより正確な推定値を計算することと、
   前記位置識別装置により前記送信機ごとに等価な擬似距離測定誤差を計算することと、
   前記識別装置により、前記送信機の位置の前記より正確な推定値を表すポイント、位置決定計算を実行するために前記擬似距離受信装置により受信される位置の正確でない推定値を表すポイントとの間に形成された、前記各送信機に関連する送信機位置誤差ベクトルを、
   （１）前記位置推定計算を実行するために前記擬似距離受信装置により使用される位置の正確でない推定値を表すポイントと、前記位置識別装置との間のラインにより方向が定義された単位ベクトルと、
   （２）前記位置推定計算を実行するために前記擬似距離受信装置により使用される位置の正確でない推定値を表すポイントと、前記擬似距離受信装置との間のラインにより方向が定義された単位ベクトルと、
   （３）前記送信機と前記位置識別装置との間のラインにより方向が定義された単位ベクトルと、
   （４）前記送信機または、前記位置推定計算を実行するために前記擬似距離受信装置により使用される位置の正確でない推定値を表すポイントと、前記擬似距離受信装置が通信している無線通信システム基地局との間のラインにより方向が定義された単位ベクトルと、
   を含むグループのいずれか１つの単位ベクトル上に投影することにより等価な擬似距離誤差ベクトルを計算することと、
   前記等価な擬似距離誤差を線形推定アルゴリズムに適用し、前記粗い位置推定値と、より正確な位置推定値とにオフセットを計算することと、
   を備えた方法。
2. 前記送信機はＧＰＳ衛星であり、前記不正確な情報は、前記ＧＰＳ衛星のロケーションに関するデータが古くなったアルマナック(Almanac)情報である、請求項１の方法。
3. 前記アルマナック情報は少なくとも１週間古い、請求項２の方法。
4. 前記送信機はＧＰＳ衛星であり、前記不正確な情報は、前記ＧＰＳ衛星のロケーションに関するデータが古くなったエフェメリス(Ephemeris)情報である、請求項１の方法。
5. 前記エフェメリス情報は少なくとも２時間古い、請求項４の方法。
6. 前記擬似レンジ受信装置は、前記位置識別装置と同一場所に配置される、請求項１の方法。

Images