JP4736897B2

JP4736897B2 - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JP4736897B2
Application number: JP2006091955A
Authority: JP
Inventors: 正明田子
Original assignee: Victor Company of Japan Ltd
Current assignee: Victor Company of Japan Ltd
Priority date: 2006-03-29
Filing date: 2006-03-29
Publication date: 2011-07-27
Anticipated expiration: 2026-03-29
Also published as: JP2007263878A

Description

本発明は、予め目的地設定がされていなくても経路の状況に応じて適切な経路案内を行うことができるナビゲーション装置に関する。

車両に装備されるナビゲーション装置は、車両の現在位置を測定し、測定した現在位置から利用者が設定した目的地までの経路案内を行う機能を提供するものである。この機能によって利用者は容易にかつ確実に目的地へ到着することができる。ここで、従来のナビゲーション装置において経路案内を受けるためには、走行開始前に予め利用者が目的地を設定しておくことが前提となっている。これによりナビゲーション装置は、例えば目的地まで最も短い道のりで到達できる経路を探索し、現在の車両の位置を地図上に重ね合わせて配置して表示し、地図上の誘導経路を他の道路とは色を変えて太く表示したりすることにより、利用者が到達したい目的地まで経路案内することができる。

また、自車両の向きに応じて画面に表示される地図の向きを変更するヘディングアップ制御機能を有するナビゲーション装置がある。この装置において、利用者が経路案内を理解しやすくするために、山道などの急カーブや交差点の多い地域で運転する際、不必要に地図が回転することを抑制する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

さらに、経路誘導を行っていない場合においても、不必要に地図が回転することを抑制する技術が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
特開平１１−２５３０号公報特開２００２−１３９３５号公報

しかし、特許文献１に記載のナビゲーション装置では、不必要に地図が回転することを抑制するが、ナビゲーション装置が経路案内を行うためには、利用者は走行開始前に予めナビゲーション装置に正しく目的地を設定しておかなければならなかった。もし利用者が目的地の設定を忘れて走行を開始した場合や、目的地を持たないまま走行を開始した場合、特許文献１に記載のナビゲーション装置は経路案内を行うことができなかった。そのため、利用者は知らないＴ字路やＹ字路などに遭遇すると、いずれの道に行けばよいのか瞬時には判断できず、走行中戸惑いを感じるという問題があった。そのため、利用者は目的地設定を行うために、交通安全上、走行中の車両を一旦停止しなければならなかった。

また、特許文献２に記載のナビゲーション装置においても、経路誘導を行っていない場合でも、不必要に地図が回転することを抑制するが、上記同様にナビゲーション装置が経路案内を行うためには、利用者は走行開始前に予めナビゲーション装置に正しく目的地を設定しておかなければならなかった。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、予め目的地設定がされていなくても経路の状況に応じて適切な経路案内を行うナビゲーション装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、本発明に係るナビゲーション装置の第１の特徴は、所定時間毎に自車両の位置情報及び進行方向情報を取得する位置情報取得手段と、取得された自車両の位置情報及び進行方向情報を通過点位置情報として順次記憶する通過点記憶手段と、地図情報を記憶する地図記憶手段と、道路の走行のし易さを示す情報を前記記憶された地図情報における道路に対応付けて記憶する道路情報記憶手段と、位置情報取得手段で直近に取得された自車両の位置情報及び進行方向情報と記憶された地図情報と記憶された道路の走行のし易さを示す情報のうち直近の位置情報に対応する道路についての走行のし易さを示す情報とに基づき経路案内が必要か否かを判定する経路案内判定手段と、この経路案内判定手段において経路案内が必要と判定された場合は、自車両が直近の位置情報に対応する場所に到達するまでの通過点位置情報を通過点記憶手段から読み出し、この読み出された通過点位置情報と直近の位置情報とから平滑化した直線を求め、この求められた直線上に定めた位置の位置情報に基づき仮想目的地の位置を決定する仮想目的地決定手段と、直近の位置情報から決定された仮想目的地の位置までの経路を計算する経路計算手段と、地図記憶手段に記憶された地図情報を読み出してこの地図上に直近の位置情報と前記計算された仮想目的地の位置までの経路とを重ね合わせて表示装置に表示させる出力制御手段とを備え、道路情報記憶手段に記憶された道路の走行のし易さを示す情報は道路ランクであり、経路案内判定手段は、道路情報記憶手段から直近の位置情報に対応する道路の道路ランクを読み込み、地図記憶手段に記憶された地図情報において、直近の位置情報に対応する道路上の位置から分岐点までの距離が予め設定された判断基準距離以内となった場合に、分岐点における直進方向に対して所定の角度以内において接続している全ての接続道路の道路ランクを道路情報記憶手段から読み込み、直近の位置情報に対応する道路の道路ランクと接続道路の道路ランクとを比較して、直近の位置情報に対応する道路の道路ランクが接続道路の道路ランク以上であるとき、又は接続道路の道路ランクのうち複数の道路ランクが直近の位置情報に対応する道路の道路ランク以上であるときに経路案内が必要と判定することを要旨とする。

本発明のナビゲーション装置によれば、予め目的地設定がされていなくても経路の状況に応じて適切な経路案内を行うので、利用者が走行中いずれの道に行けばよいのか分からず戸惑うことを防止でき、安全に走行することができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。

本実施形態では、地図情報と直近に取得した自車両の位置情報とこの直近の位置情報に対応する道路の走行のし易さを示す情報とから経路案内が必要か否かを判定し、経路案内の必要ありと判定した場合、自車両が経由した通過点の位置情報と直近の位置情報とから平滑化した直線を求め、この直線上に定めた地点の位置情報を基に仮想目的地を決定し、仮想目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置を例に挙げて説明する。

図１に、本発明に係るナビゲーション装置の一実施形態を示したブロック図を示す。

図１に示すナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ１０１と、このＣＰＵ１０１に接続された記憶装置１０３、入力パネル１０５、車速センサ１０７、方位センサ１０９、ジャイロセンサ１１１、ＧＰＳセンサ１１３、音声出力装置１１５、及び表示手段１１７とを備えている。

ＣＰＵ１０１は、現在地算出手段１０１ａ、経路案内判定手段１０１ｂ、仮想目的地決定手段１０１ｃ、経路計算手段１０１ｄ、経路誘導手段１０１ｅ及び出力制御手段１０１ｆ等で構成されており、ナビゲーションプログラム等のプログラムに従って、現在位置の計算、経路案内の必要性の判定、仮想目的地の決定、目的地までの経路の計算、出力制御及び経路の案内等各種の処理を実行する。

現在地算出手段１０１ａは、ＧＰＳセンサ１１３にて受信したＧＰＳ受信信号と、ジャイロセンサ１１１、車速センサ１０７及び方位センサ１０９にて検出した車両の回転方向、速度及び車両の現在方位の各検出信号とから所定時間毎に自車両の現在地及び進行方向を算出する。

経路案内判定手段１０１ｂは、地図記憶手段１０３ｃに記憶した地図情報、道路情報記憶手段１０３ｂに記憶した道路ランク、及び現在地算出手段１０１ａにより算出した直近の位置情報とから経路案内が必要か否かを判定する。

仮想目的地決定手段１０１ｃは、経路案内判定手段１０１ｂが経路案内の必要ありと判定した場合において、通過点記憶手段１０３ａに記憶した通過点位置情報を読出し、読出した通過点位置情報と直近の位置情報とから平滑化した直線を求め、この直線上に定めた地点の位置情報を基に仮想目的地を決定する。

経路計算手段１０１ｄは、現在地算出手段１０１ａにより算出した自車両の直近の位置から仮想目的地決定手段１０１ｃにより決定した仮想目的地までの経路を計算する。

経路誘導手段１０１ｅは、経路計算手段１０１ｄにて決定した仮想目的地までの誘導を行う。

出力制御手段１０１ｆは、地図記憶手段１０３ｃに記憶した地図情報を基に表示手段１１７に地図を表示させ、この地図上に直近の位置情報と経路計算手段１０１ｄにより計算した経路とを重ね合わせて表示させる。

記憶装置１０３は、メモリやＨＤＤ等の記憶媒体であり、通過点記憶手段１０３ａ、道路情報記憶手段１０３ｂ及び地図記憶手段１０３ｃ等で構成され、ナビゲーションプログラムや地図情報等のほか、ＣＰＵ１０１が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。

通過点記憶手段１０３aは、現在地算出手段１０１aにより所定時間毎に算出した現在地及び進行方向の情報を通過点位置情報として順次記憶する。

地図記憶手段１０３ｃは地図情報を記憶し、道路情報記憶手段１０３ｂは地図上の道路と道路の走行のし易さを定めた道路ランクとを対応付けて記憶している。

入力パネル１０５は、目的地の設定や表示方法の変更等、利用者からの入力信号を受け付け、受け付けた入力信号をＣＰＵ１０１へ送信する。

ＧＰＳセンサ１１３は、車両の位置を検出するためのＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、受信した信号をＣＰＵ１０１へ送信する。

ジャイロセンサ１１１、車速センサ１０７及び方位センサ１０５は、それぞれ車両の回転方向、速度及び向いている方位を検出し、検出した信号をＣＰＵ１０１へ送信する。

音声出力装置１１５は、走行中に適切なタイミングで経路の音声案内を出力し、表示手段１１７は、例えば液晶ディスプレイでありＣＰＵ１０１からの出力信号を受信して地図、経路及び指示案内等を表示する装置である。

次に図２のフローチャートに従って、本発明に係るナビゲーション装置の一実施形態の処理手順について説明する。

まず、現在地算出手段１０１ａは、ＧＰＳセンサ１１３にて受信したＧＰＳ受信信号と、ジャイロセンサ１１１、車速センサ１０７及び方位センサ１０９が検出した車両の回転方向、車速及び車両の現在方位の各検出信号を受け取り（ステップＳ２０１）、これらの信号から所定時間毎に自車両の現在地及び進行方向を算出する。（ステップＳ２０２）。

そして現在地算出手段１０１ａは、地図記憶手段１０３ｃから算出した現在位置の周辺の道路データを読み出し（ステップＳ２０３）、読み出した道路データと算出した車両の現在位置とをマッチングして、車両の現在地及び進行方向を確定する（ステップＳ２０４）。現在地算出手段１０１ａは車両の現在地及び進行方向を確定すると、所定時間毎に確定した現在地と進行方向の情報を通過点位置情報として通過点記憶手段１０３ａへ記憶する。

次に、経路案内判定手段１０１ｂは、地図記憶手段１０３ｃにより記憶した地図情報、道路情報記憶手段１０３ｂにより記憶した道路ランク、及び現在地算出手段１０１ａにより算出した直近の位置情報とから経路案内が必要か否かを判定する（ステップＳ２０５）。この経路案内が必要か否かを判定する処理の詳細については後述する。

次に仮想目的地決定手段１０１ｃは、上記経路案内判定手段１０１ｂが経路案内の必要ありと判定した場合、通過点記憶手段１０３ａから自車両が直近の位置情報に対応する場所に到達するまでの通過点位置情報を読出し、読出した通過点位置情報と直近の位置情報とから平滑化した直線を求め、この直線上に定めた位置の位置情報を基に仮想目的地を決定する（ステップＳ２０６）。この仮想目的地を決定する処理の詳細については後述する。

次に経路計算手段１０１ｄは、直近の位置情報に対応する場所から仮想目的地決定手段１０１ｃにより決定した仮想目的地までの経路を計算する。

そして、出力制御手段１０１ｆは、地図記憶手段１０３ｃに記憶した地図情報を読み出し、この地図上に直近の位置に対応する位置情報と経路計算手段１０１ｄにより計算した経路とを重ね合わせ、車両の進行方向が上方となるように表示手段１１７に表示させる（ステップＳ２０７）。

≪経路案内判定処理≫
次に、経路案内判定手段１０１ｂによる経路案内が必要か否かを判定する処理（ステップＳ２０５）の詳細について、図３及び図４に従って説明する。

まず、経路案内判定手段１０１ｂは、地図記憶手段１０３ｃに記憶した地図上において、自車両の直近の位置情報に対応する道路上の位置から分岐点までの距離が判断基準距離以内であるかを判定する。ここで、判断基準距離とは、地図記憶手段１０３ｃに記憶した地図上において経路案内判定手段１０１ｂが自車両の走行している道路上前方に分岐点があるか否かの判定をする基準となる距離のことであり、利用者又はナビゲーション装置提供者が任意に定めることができる。

次に、経路案内判定手段１０１ｂは、自車両の直近の位置情報に対応する道路上の位置から分岐点までの距離が予め定めた判断基準距離以内となった場合、分岐点での道路の接続状態から経路案内が必要か否かを判定する。

具体的には、まず経路案内判定手段１０１ｂは、道路情報記憶手段１０３ｂから直近の位置情報に対応する道路の道路ランクと、この分岐点における直進方向に対して最も好ましい例として左右にそれぞれ０度から１５度以内の角度で接続している全ての接続道路の道路ランクを読み込む。そして読み込んだ直近の位置情報に対応する道路の道路ランクと全ての接続道路の道路ランクとを比較する。

比較の結果、直近の位置情報に対応する道路の道路ランクが接続道路の道路ランク以上であるとき（第１のパターン）、または、読み込んだ接続道路の道路ランクのうち、複数の道路ランクが直近の位置情報に対応する道路の道路ランク以上であるとき（第２のパターン）経路案内が必要と判定する。

ここで、道路ランクとは道路の走行のし易さを定めた変数であり、道路ごとに１対１に関連付けて道路情報記憶手段１０３ｂに記憶しておく。本実施の形態では、道路ランクの値が小さいほど道路ランクが高くなるように設定する。また、道路ランクの値は道路幅、車線数、速度規制、車線規制又は車両規制等に基づいて定めることができる。例えば、道路幅が広いほど、又は車線数が多いほど、又は最高速度が速いほどその道路は快適に走行することが可能であるため、道路ランクを高く設定する。

図３は、第１のパターンの経路案内判定処理の説明図である。

現在、自車両は、道路ランクの値が“３”である道路４０１を走行している。

そして、自車両の直近の位置情報に対応する道路上の位置から分岐点までの距離が判断基準距離以内となったとき、経路案内判定手段１０１ｂは、自車両が現在走行中の道路前方に分岐点があると判定する。

そこで経路案内判定手段１０１ｂは、この分岐点における直進方向に対して、最も好ましい例として左右にそれぞれ０度から１５度以内の角度で道路が接続しているか否かを判定し、該当する道路の道路ランクを道路情報記憶手段１０３ｂから読み込む。図３においては、この分岐点における直進方向に対して左右にそれぞれ０度から１５度以内の角度で道路４０９が接続しているので、道路４０９に設定されている道路ランクを道路情報記憶手段１０３ｂから読み込む。そして、読み込んだ道路４０９の道路ランクの値“４”と直近の位置情報に対応する道路４０１の道路ランクの値“３”を比較すると、直近の位置情報に対応する道路４０１の道路ランクは接続道路４０９の道路ランク以上であるので、経路案内判定手段１０１ｂは、この分岐点において経路案内が必要であると判定する。

図４は、第２のパターンの経路案内判定処理の説明図である。

現在、自車両は、道路ランク値が“３”である道路４０１を走行している。

そして、直近の位置情報に対応する道路上の位置から分岐点までの距離が判断基準距離以内となったとき、経路案内判定手段１０１ｂは、自車両が現在走行中の道路前方に分岐点があると判定する。

そこで経路案内判定手段１０１ｂは、この分岐点における直進方向に対して、最も好ましい例として左右にそれぞれ０度から１５度以内の角度で道路が接続しているか否かを判定し、該当する道路の道路ランクを道路情報記憶手段１０３ｂから読み込む。

図４においては、この分岐点における直進方向に対して左右にそれぞれ０度から１５度以内の角度で道路４１３、道路４１５が接続しているので、道路４１３及び４１５に設定されている道路ランクを道路情報記憶手段１０３ｂから読み込む。そして、読み込んだ道路４１３の道路ランクの値“３”と直近の位置情報に対応する道路４０１の道路ランクの値“３”を比較すると、接続道路４１３の道路ランクは直近の位置情報に対応する道路４０１の道路ランクと同一であると判断する。さらに、読み込んだ道路４１５の道路ランクの値“２”と直近の位置情報に対応する道路４０１の道路ランクの値“３”を比較すると、接続道路４１５の道路ランクは直近の位置情報に対応する道路４０１の道路ランク以上であると判断する。これにより接続道路４１３及び接続道路４１５の複数の道路の道路ランクが直近の位置情報に対応する道路の道路ランク以上であるので、経路案内判定手段１０１ｂは、この分岐点において経路案内が必要であると判定する。

このように、分起点における自車両の直進方向に対する接続道路の接続角度、及び道路ランクに基づいて経路案内が必要か否かを判定することによって、利用者が走行中いずれの道に行けばよいのか分からず戸惑いやすい道が前方の分岐点に現れたときに、経路案内を開始することができる。

なお、この道路ランクに基づく経路案内が必要か否かを判定する処理は一例であり、その他運転者が予め経路に関しての情報を持っていなければ迷いやすいような条件を抽出し、これに基づいて経路案内が必要か否かを判定してもよい。

≪仮想目的地決定処理≫
次に、仮想目的地決定手段１０１ｃは、上記により経路案内判定手段１０１ｂが経路案内の必要ありと判定した場合、通過点記憶手段１０３ａへ記憶した位置情報を自車両が直近の位置情報に対応する場所に到達するまでの通過点位置情報として読出し、読出した通過点位置情報と直近の位置情報とから平滑化した直線を求め、この直線上に定めた位置の位置情報を基に仮想目的地を決定する。

仮想目的地決定手段１０１ｃによる仮想目的地を決定する処理（ステップＳ３０６）の詳細について図５のフローチャートに従って説明する。

まず仮想目的地決定手段１０１ｃは、自車両が直近の位置情報に対応する場所ＰＮに到達するまでの通過点（Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２・・・ＰＮ）の座標データ｛（Ｐ０ｘ，Ｐ０ｙ）、（Ｐ１ｘ，Ｐ１ｙ）、（Ｐ２ｘ，Ｐ２ｙ）・・・（ＰＮｘ，ＰＮｙ）｝を通過点位置情報として通過点記憶手段１０３ａから読出す（ステップＳ５０１）。

次に仮想目的地決定手段１０１ｃは、通過点の位置情報が後述する平滑化直線を求める上で、必要なサンプル数（以下Ｎｍａｘと記載する。）以上の通過点の位置情報を記憶しているか否かを判断し、Ｎｍａｘ以上のサンプル数を記憶している場合には次のステップへ処理を移行する（ステップＳ５０３）。通過点の位置情報数がＮｍａｘに満たない場合は、仮想目的地決定手段１０１ｃは、現在地算出手段１０１ａから取得した直近の進行方向から平滑化直線の角度θを算出し（ステップＳ５１１）、ステップＳ５１３へ処理を移行する。

次に仮想目的地決定手段１０１ｃは、自車両が走行中、時間が経過することでＮｍａｘを越える通過点の位置情報を記録するとき、最新の通過点の位置情報のみを残すため、最も古い通過点の位置情報を消去し、次の通過点から現在地までの位置情報を新たなＰ０からＰＮまでの通過点の位置情報として通過点記憶手段１０３ａに上書き記憶する（ステップＳ５０５）。

次に、仮想目的地決定手段１０１ｃは、上記Ｐ０からＰＮまでの位置情報を用いて下記のように平滑化直線を算出する（ステップＳ５０７、Ｓ５０９）。

まず、仮想目的地決定手段１０１ｃは、平滑化直線を算出するため通過点から次の通過点までのｘ座標及びｙ座標の差分の平均値（ｍｅａｎＸ，ｍｅａｎＹ）を算出し（ステップＳ５０７）、これを用いて、下記の計算式にて平滑化直線の角度θを算出する（ステップＳ５０９）。これにより、仮想目的地決定手段１０１ｃは、Ｐ０点から角度θ方向に引いた平滑化直線Ｌを求めることができる。

θ＝ｔａｎ（ｍｅａｎＹ／ｍｅａｎＸ）（数式１）
上記平滑化直線Ｌの算出処理を、図６の平滑化直線Ｌ算出の説明図を用いて具体的に説明する。

図６では、Ｐ０（Ｐ０ｘ，Ｐ０ｙ）から直近の位置情報に対応する場所Ｐ５（Ｐ５ｘ，Ｐ５ｙ）までの６点の通過点情報が通過点記憶手段１０３ａに記憶されており、Ｎｍａｘは６以下に設定されている。

仮想目的地決定手段１０１ｃは、Ｐ０（Ｐ０ｘ，Ｐ０ｙ）とＰ１（Ｐ１ｘ，Ｐ１ｙ）の間のｘ座標及びｙ座標の差分ΔＰ１（Ｐ１ｘ−Ｐ０ｘ，Ｐ１ｙ−Ｐ０ｙ）を算出する。そしてこれと同様にΔＰ２（Ｐ２ｘ−Ｐ１ｘ，Ｐ２ｙ−Ｐ１ｙ）、ΔＰ３（Ｐ３ｘ−Ｐ２ｘ，Ｐ３ｙ−Ｐ２ｙ）・・・ΔＰ５（Ｐ５ｘ−Ｐ４ｘ，Ｐ５ｙ−Ｐ４ｙ）までの差分を算出し、ΔＰからΔＰ５までのｘ座標及びｙ座標それぞれの差分の平均値として（ｍｅａｎＸ，ｍｅａｎＹ）を算出する。

そして仮想目的地決定手段１０１ｃは、算出したｘ座標及びｙ座標の差分の平均値（ｍｅａｎＸ，ｍｅａｎＹ）を用いて、（数式１）にて平滑化直線の角度θを算出する。これにより、仮想目的地決定手段１０１ｃは、Ｐ０点から角度θ方向に引いた図６の破線で示す平滑化直線Ｌを求めることができる。

次に、仮想目的地決定手段１０１ｃは、Ｐ０−ＰＮ間の距離に相当する距離をＰＮから平滑化直線Ｌ上に延長した地点であるＬ延長地点ＰＲの位置情報（ＰＲｘ，ＰＲｙ）を算出する（ステップＳ５１３）。

そして、仮想目的地決定手段１０１ｃは、現在走行中の道路の道路ランク以上の道路ランクを持つ道路であって、上記ステップＳ５１３で算出したＰＲからの距離が最も近い道路の最近点を仮想目的地ＰＱ（ＰＱｘ，ＰＱｙ）として決定する（ステップＳ５１５）。

図７は、平滑化直線Ｌ上の座標ＰＲから仮想目的地ＰＱを決定する処理の一例を示している。

今、自車両が道路ランクの値“３”の道路を走行中であり、周囲には道路ランクの値“１”の道路７０１、道路ランクの値“５”の道路７０３及び道路ランクの値“４”の道路７０５がある。

そこで、仮想目的地決定手段１０１ｃは、上記ステップＳ５１３にて算出した図７中のＬ延長地点ＰＲ（ＰＲｘ，ＰＲｙ）から仮想目的地ＰＱの位置情報（ＰＱｘ，ＰＱｙ）を算出する。まず仮想目的地決定手段１０１ｃは、Ｌ延長地点ＰＲに最も近い道路を地図記憶手段１０３ｃに記憶した地図情報から検索する。その結果、道路７０５がＬ延長地点ＰＲに最も近いと判断し、道路情報記憶手段１０３ｂから道路７０５の道路ランクを読み込む。しかし、読み込んだ道路７０５の道路ランクの値は“４”であり、現在走行中の道路の道路ランクの値“３”以上の道路ランクを持つ道路ではないので、次にＬ延長地点ＰＲに近い道路を検索する。そして、次にＬ延長地点ＰＲに近い道路７０１の道路ランクを読み込み、この道路７０１の道路ランクの値“１”は現在走行中の道路の道路ランクの値“３”以上の道路ランクを持つと判断する。そこで、仮想目的地決定手段１０１ｃは、道路７０１上のＬ延長地点ＰＲに近い地点をＰＱとして決定する。

以上のように、利用者がナビゲーション装置１０に予め目的地を設定してなくても、ナビゲーション装置１０は、経路案内の必要ありと判定した場合、通過点の位置情報と直近に取得した自車両の位置情報とから平滑化した直線を求め、この直線上に定めた位置の位置情報を基に仮想目的地を決定し、この仮想目的地までの経路案内を行うので、利用者は走行中いずれの道に行けばよいのか分からず戸惑うことなく、安全に走行することができる。

本発明にかかるナビゲーション装置の一実施形態を示したブロック図。本発明にかかるナビゲーション装置の一実施形態の処理手順を示すフローチャート。直近の位置情報に対応する道路の道路ランクが接続道路の道路ランク以上であるときの経路案内判定処理の説明図。読み込んだ接続道路の道路ランクのうち、複数の道路ランクが直近の位置情報に対応する道路の道路ランク以上であるときの経路案内判定処理の説明図。仮想目的地を決定する処理のフローチャート。通過点の位置情報と直近に取得した位置情報とから平滑化直線を算出する処理の説明図。平滑化直線上のＬ延長地点ＰＲから仮想目的地ＰＱを決定する処理の説明図。

符号の説明

１０…ナビゲーション装置
１０１…ＣＰＵ
１０１ａ…現在地算出手段
１０１ｂ…経路案内判定手段
１０１ｃ…仮想目的地決定手段
１０１ｄ…経路計算手段
１０１ｅ…経路誘導手段
１０１ｆ…出力制御手段
１０３…記憶装置
１０３ａ…通過点記憶手段
１０３ｂ…道路情報記憶手段
１０３ｃ…地図記憶手段
１０５…入力パネル
１０７…車速センサ
１０９…方位センサ
１１１…ジャイロセンサ
１１３…ＧＰＳセンサ
１１５…音声出力装置
１１７…表示手段

Claims

表示装置に地図を表示させて自車両の経路案内を行うナビゲーション装置であって、
所定時間毎に前記自車両の位置情報及び進行方向情報を取得する位置情報取得手段と、
前記取得された自車両の位置情報及び進行方向情報を通過点位置情報として順次記憶する通過点記憶手段と、
地図情報を記憶する地図記憶手段と、
道路の走行のし易さを示す情報を前記記憶された地図情報における道路に対応付けて記憶する道路情報記憶手段と、
前記位置情報取得手段で直近に取得された前記自車両の位置情報及び進行方向情報と前記記憶された地図情報と前記記憶された道路の走行のし易さを示す情報のうち前記直近の位置情報に対応する道路についての走行のし易さを示す情報とに基づき経路案内が必要か否かを判定する経路案内判定手段と、
この経路案内判定手段において経路案内が必要と判定された場合は、前記自車両が前記直近の位置情報に対応する場所に到達するまでの通過点位置情報を前記通過点記憶手段から読み出し、この読み出された通過点位置情報と前記直近の位置情報とから平滑化した直線を求め、この求められた直線上に定めた位置の位置情報に基づき仮想目的地の位置を決定する仮想目的地決定手段と、
前記直近の位置情報から前記決定された仮想目的地の位置までの経路を計算する経路計算手段と、
前記地図記憶手段に記憶された地図情報を読み出してこの地図上に前記直近の位置情報と前記計算された仮想目的地の位置までの経路とを重ね合わせて前記表示装置に表示させる出力制御手段とを備え、
前記道路情報記憶手段に記憶された道路の走行のし易さを示す情報は道路ランクであり、
前記経路案内判定手段は、前記道路情報記憶手段から前記直近の位置情報に対応する道路の道路ランクを読み込み、前記地図記憶手段に記憶された地図情報において、前記直近の位置情報に対応する道路上の位置から分岐点までの距離が予め設定された判断基準距離以内となった場合に、前記分岐点における直進方向に対して所定の角度以内において接続している全ての接続道路の道路ランクを前記道路情報記憶手段から読み込み、前記直近の位置情報に対応する道路の道路ランクと前記接続道路の道路ランクとを比較して、前記直近の位置情報に対応する道路の道路ランクが前記接続道路の道路ランク以上であるとき、又は前記接続道路の道路ランクのうち複数の道路ランクが前記直近の位置情報に対応する道路の道路ランク以上であるときに経路案内が必要と判定することを特徴とするナビゲーション装置。