JP4720888B2 - 車両感知システム - Google Patents
車両感知システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4720888B2 JP4720888B2 JP2008244310A JP2008244310A JP4720888B2 JP 4720888 B2 JP4720888 B2 JP 4720888B2 JP 2008244310 A JP2008244310 A JP 2008244310A JP 2008244310 A JP2008244310 A JP 2008244310A JP 4720888 B2 JP4720888 B2 JP 4720888B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- sensing
- level
- unit
- inversion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Description
車両の温度が道路の温度と異なることにより、放射する赤外線の量も車両と道路とで異なる。このため、センサの監視領域を車両が通過すると、その温度に応じて、センサからの入力レベルが変化する。この入力レベルの変化によって監視領域を通過する車両を感知することが可能である。
このように、背景レベルを一定値ではなく学習によって変化させることで、背景レベルの真値(背景温度)が時間帯で変動しても対応することができる。
この場合、前記背景レベル演算手段によれば、判定結果が車両無しの場合に、背景レベルの学習が無条件で実行されてしまうので、車両感知の判定が反転していると、背景レベルを正確に学習することができない。背景レベルの学習が正確でないと、車両感知システムにおける背景レベルは、実際の背景レベル(真値)と異なった値となる可能性がある。
これは、実際には監視領域に車両が存在せず、背景が道路である場合、その際に取得される入力レベルは、道路の温度によるものであるため継続して(ほぼ)一定値を示すことによる。すなわち、感知反転が発生していて実際では車両が存在していないのに誤って車両有りと判定されている場合において、入力レベルと参照レベルとが同等である時間が規定時間以上を経過することを条件として、感知反転の発生を検知することにより、この入力レベルは道路の温度を示していることが推定され、その検知(実際では車両無しであることの検知)の正確性が高まる。
この場合、感知反転を解消するための処理として、背景レベル復帰部によって、背景レベルを入力レベルに合わせるので、学習部によって誤って背景レベルが学習されていても、背景レベルを正しい値に復帰させることができる。
この場合、反転検知部が感知反転の発生を検知すると、判定復帰部は、車両有りの判定を車両無しの判定に復帰させるので、感知反転を迅速に解消することができる。
図1及び図2は車両感知システム1を示している。この車両感知システム1は、道路上の所定領域が監視領域Aとされ、当該監視領域A内に車両Vが存在する場合に、当該車両Vを感知する。
検出部2は、感知処理部3と接続されており、検出部2によって得られた入力レベルは感知処理部3に送信される。
感知処理部3は、前記支柱4に取り付けられた筐体5内に配置されている。なお、感知処理部3を検出部2と同一の筐体内に収める構成としてもよく、検出部2や感知処理部3の配置は図に示す構成に特に限定されるものではない。
この積分値は、前記差分の時間平均値に相当し、差分からノイズの影響を低減したものを得ることができる。また、差分の絶対値の微分値を求める演算が微分演算部31cによって行われる。微分値は、前記差分の変化分を示すものである。
ここでの感知判定の基本原理は、比較値が閾値よりも大きければ(比較値>閾値)、感知ON(車両有り)と判定し、比較値が閾値よりも小さければ(比較値<閾値)、感知OFF(車両無し)と判定する。
閾値Loは、通常、閾値Hiよりも所定値ほど減じた値に設定され、これにより感知ON/OFF切り替わり時のチャタリングが防止される。
また、感知処理部3は、前記判定部32によって車両無し(感知OFF)の判定がされた際の背景レベル(または入力レベル)を、参照レベルとして記憶する記憶部36を備えている。
また、感知処理部3は、反転検知部37によって感知反転の発生が検知された場合に、当該感知反転を解消するための処理を実行する機能部として、背景レベル復帰部38及び判定復帰部39を更に備えている。
背景レベル(道路の路面温度)は、例えば時間帯によって変動するため、一定値を背景レベルとして採用すると真値(実際の道路の温度)とのズレが発生する。そこで、背景レベルを、図5(a)のように学習することが考えられる(第一の背景レベル学習)。
また、この学習方法では、車両Vが監視領域Aに存在する感知ON時には、入力レベルは主に車両Vの温度を示しているはずであるから、背景レベル学習部33は、背景レベルの学習を行わず、感知OFFから感知ONに切り替わったときの背景レベルを保持する。このようにして学習された背景レベルおよび保持された背景レベルは、前記記憶部36が記憶する。
具体的に説明すると、背景レベル学習用閾値(以下、「保持Lo」という)を導入し、微積和(比較値)が保持Loよりも大きければ、感知OFFであっても学習せず、感知OFF時において微積和(比較値)が保持Loよりも小さければ、背景レベルの学習を行う。
図6(a)と図7(a)は、検出部2から感知処理部3が取得した入力レベルLi(実線)および感知処理部3が有している背景レベルLb(二点鎖線)を表している。背景レベルLbは、背景レベル学習部33によって学習された値、または、背景レベルの学習が行われずに感知OFFから感知ONに切り替わったときに保持された値である。
図6(b)と図7(b)は、監視領域Aにおける実際の車両Vの有無を表している。図6(c)と図7(c)は、判定部32による感知判定の結果を表している。また。図6と図7において、横軸は時間を表している。
なお、記憶部36の変形例として、感知OFFの判定がされた際の入力レベルを、参照レベルとして記憶してもよい。これは、感知OFFへの切り替わり時では、入力レベルが背景レベルとほぼ一致していることから、当該入力レベルも、実際の道路の温度を示しているためである。
また、この反転検知部37によって行われる感知反転の発生の検知は、前記入力レベルと前記参照レベルとが同等である時間が、連続して規定時間以上を経過することを条件としている。なお、この規定時間としては、例えば1秒とすることができ、1秒〜2秒に設定することができる。
時刻t1(図6)〜時刻t3(図7)までの間、実際では監視領域Aに車両Vが停車している。しかし、時刻t2(図6)で、入力レベルLiが背景レベルLbとほぼ同じになっていることから、実際では車両Vが存在しているにも関わらず、判定部32では誤って感知OFFの判定がされている。この時刻t2で、感知反転が生じている。
これは、例えば、監視領域A内に進入した車両Vのうち、最初に検出部2の検知対象となった車体部分は、道路と温度が大きく異なっていたが、当該車両Vが監視領域A内で僅かに前進することで検知対象となる車体部分が変わり、新たに検知対象となった車体部分の温度が(偶然に)道路の温度とほぼ等しかったことによって発生する。
このため、背景レベル学習部33によって学習して得られる背景レベルLbは、実際の道路の温度による背景レベルLtとは異なり、誤った値となる。この誤りによる差を図7においてgで示している。
しかし、本発明の車両感知システムによれば、時刻t2において、最初の感知反転が生じていても、感知反転が継続することを防止することができる。
そして、反転検知部37において、判定部32による次の判定で感知ONとされている間(時刻t3〜)の入力レベルと、記憶部36が記憶している参照レベル(Lb1)とが比較される。
そして、感知反転の発生が検知されると、車両感知システム1は、この感知反転を解消するための処理をその後実行し、感知反転の継続を防止する。
具体的に説明すると図7において、前記規定時間(1秒)を経過すると(つまり時刻t5で)、記憶している背景レベルを、背景レベル復帰部38によって、当該規定時間(1秒)の経過時の入力レベルに合わせる処理が実行される。
この背景レベル復帰部38によれば、前記のとおり、背景レベル学習部33によって誤って背景レベルが学習されていて、背景レベルが真値と異なっていても、感知処理部3における背景レベルを正しい値に迅速に復帰させることができる。
具体的に説明すると図7において、前記規定時間(1秒)を経過すると(つまり時刻t5で)、感知ONの判定を感知OFFの判定へと反転させる。この判定復帰部39によれば、感知反転を迅速に解消することができる。
なお、反転検知部37が感知反転の発生を検知すると、前記背景レベル復帰部38および判定復帰部39の双方を機能させるのが好ましいが、いずれか一方であってもよい。
2 検出部
3 感知処理部
31 比較値算出部
32 判定部
33 背景レベル学習部
36 記憶部
37 反転検知部
38 背景レベル復帰部
39 判定復帰部
A 監視領域
R 道路
V 車両
Claims (4)
- 道路上の監視領域の温度を検出する検出部から得られた入力レベルと、道路の温度レベルに基づく背景レベルとの差に基づいて車両の有無の判定を行う判定部と、
車両無しの判定がされている間に、前記入力レベルに基づいて前記背景レベルの学習処理を行う学習部と、
車両無しの判定がされた際の前記背景レベルまたは前記入力レベルを、参照レベルとして記憶する記憶部と、
車両無しの前記判定がされた後に車両有りと判定されている間に取得された前記入力レベルと、前記参照レベルとを比較し、両者が同等であると判定すると感知反転の発生を検知する反転検知部と、
備えていることを特徴とする車両感知システム。 - 前記反転検知部は、前記入力レベルと前記参照レベルとが同等である時間が規定時間以上を経過することを条件として、感知反転の発生を検知する請求項1に記載の車両感知システム。
- 前記反転検知部が感知反転の発生を検知すると、背景レベルを入力レベルに合わせる処理を行う背景レベル復帰部を更に備えている請求項1または2に記載の車両感知システム。
- 前記反転検知部が感知反転の発生を検知すると、車両有りの判定を車両無しの判定に復帰させる処理を行う判定復帰部を更に備えている請求項1〜3のいずれか一項に記載の車両感知システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008244310A JP4720888B2 (ja) | 2008-09-24 | 2008-09-24 | 車両感知システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008244310A JP4720888B2 (ja) | 2008-09-24 | 2008-09-24 | 車両感知システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010079408A JP2010079408A (ja) | 2010-04-08 |
JP4720888B2 true JP4720888B2 (ja) | 2011-07-13 |
Family
ID=42209813
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008244310A Expired - Fee Related JP4720888B2 (ja) | 2008-09-24 | 2008-09-24 | 車両感知システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4720888B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002099909A (ja) * | 2000-09-25 | 2002-04-05 | Hitachi Kokusai Electric Inc | 侵入物体検出画像処理方法及び装置 |
JP4984479B2 (ja) * | 2005-10-04 | 2012-07-25 | 住友電気工業株式会社 | 車両検知装置、および、車両検知方法 |
JP4905405B2 (ja) * | 2008-04-10 | 2012-03-28 | 住友電気工業株式会社 | 車両感知システム |
-
2008
- 2008-09-24 JP JP2008244310A patent/JP4720888B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010079408A (ja) | 2010-04-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9199649B2 (en) | Arrangement and method for safeguarding driver attentiveness | |
KR102214332B1 (ko) | 운전자 편의 시스템 및 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법 | |
US10005415B2 (en) | Determination apparatus and method for occupant | |
KR20200129339A (ko) | 조향휠의 핸즈오프 검출방법 및 시스템 | |
US20180152185A1 (en) | Operation detection device | |
JP4475175B2 (ja) | 車線推定装置 | |
JP2009023485A (ja) | 自動二輪車の傾斜角検出装置 | |
JP2015162228A (ja) | 車両用制御装置 | |
JP6935347B2 (ja) | タッチセンサ装置及び静電容量較正プログラム | |
US10730528B2 (en) | Method and device for determining a safety-critical yawing motion of a vehicle | |
JP5973667B2 (ja) | 車両制御装置 | |
KR101490910B1 (ko) | 졸음운전 검출방법 | |
JP4720888B2 (ja) | 車両感知システム | |
JP2008302850A (ja) | 衝突判定装置 | |
JP2006010446A (ja) | 車両の乗員検出装置 | |
JP4905405B2 (ja) | 車両感知システム | |
JP4775399B2 (ja) | 車両感知システム | |
JP4998427B2 (ja) | 車両感知システム | |
JP2019064539A5 (ja) | ||
JP2005173702A (ja) | 運転余裕度判定装置 | |
JP5946477B2 (ja) | 乗員判定装置および乗員判定方法 | |
JP4935791B2 (ja) | 車両感知システム | |
JP5447479B2 (ja) | 車両感知システム | |
JP6908544B2 (ja) | タッチセンサ装置及び静電容量較正プログラム | |
JP2011079395A (ja) | アンダーステア検出装置及び検出方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110308 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110321 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140415 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |