JP4719951B2

JP4719951B2 - スライディングコンベア

Info

Publication number: JP4719951B2
Application number: JP36955999A
Authority: JP
Inventors: 裕彦村田; 亨佐伯
Original assignee: Sinfonia Technology Co Ltd
Current assignee: Sinfonia Technology Co Ltd
Priority date: 1999-12-27
Filing date: 1999-12-27
Publication date: 2011-07-06
Anticipated expiration: 2019-12-27
Also published as: JP2001180818A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は，スライディングコンベアに係り，詳しくは，搬送物が載置される搬送面を備え，所定の水平方向のいずれかの向きに対して加速，減速を行う往動作と前記往動作と同じ向きに対して減速，加速を行う復動作とを繰り返し前記所定の水平方向に往復動を行うトラフの，前記往動作及び復動作の加速の際の加速度の大きさよりも前記往動作及び復動作の減速の際の加速度の大きさを大きくして，前記往動作の減速により，前記搬送物を前記搬送面上で前記所定の水平方向のいずれかの向きに搬送してなるスライディングコンベアに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば食品や化学品などを搬送するのに好適な搬送装置として，トラフ（桶）を水平方向に往復動させ，前記トラフの内底面（搬送面）に載置された搬送物を前記搬送面上で滑らせながら移動させるスライディングコンベアがある。上記スライディングコンベアは，搬送物の載置にトラフを用いるため，各種粉粒体を搬送することも可能で，搬送中にごみや不純物が混入しにくいという利点も有する。また，トラフは水平方向にのみ移動するので，搬送中の搬送物はほとんど上下動せず，搬送物に与えられる衝撃も少ないから，ビスケットのように欠けたり割れたりし易いものの搬送にも適当である。特に，本出願人が製品化しているスライディングコンベアは，高力密度リニアモータをトラフの駆動に採用しており，制御応答性，清浄性，静粛性にも優れている。
前記スライディングコンベアの基本的な部分を含む構成の幾つかについては，特願平１０−９２８０３号（特開平１１−２６８８１２号公報），特願平１０−１８８１６６号（特開平１１−３０１８３１号公報），特願平１１−１４１７６５号などの特許出願において既に示されている。
前記特許出願にも記載されているが，前記スライディングコンベアは，搬送物の搬送方向にトラフをゆっくりと移動させた後，急激に減速することにより，搬送物のトラフ搬送面に対する摩擦力に抗して，搬送物の前記搬送面上の位置を移動させることを，前記トラフが往復動して繰り返すことにより，例えば前記搬送面の一端から前記搬送面の他端側に設けられた受箱まで搬送物を搬送する。
ところで，前記スライディングコンベアが，複数連結されたスライディングコンベアの一つであり，上流のスライディングコンベアから搬送されてきた搬送物を，複数ある下流のスライディングコンベアのいずれかに搬送する，分岐用のスライディングコンベアとして用いられる場合など，前記搬送物の搬送方向を切り替える必要が生じることがある。
この場合，従来のスライディングコンベアでは，前記搬送方向を逆向きに切り替えるにあたって，一旦装置を完全に停止させてから，前記速度指令パターンを切り替え，その後装置を再起動させていた。これは，前記スライディングコンベアの運転を行いながら，不用意に前記速度指令パターンを切り替えると，前記トラフの往復動端のさらに向こう側に配置された規制板や他のスライディングコンベアなどの部材に前記トラフが衝突する恐れが生じるためである。
前記スライディングコンベアの運転を行いながら変更すると，前記トラフが他の部材などに衝突してしまう恐れがある場合としては，前記搬送物の搬送方向を逆向きに切り替える場合の他，前記往復動における最高速度を増加させる場合や，前記往復動における周期を長くする（周波数を小さくする）場合がある。
前記最高速度や周波数は，前記搬送物の種類などに応じて移動量を適当に調整する際などに変更を行う必要性が強いものであるが，前記往復動における最高速度を増加させたり，前記往復動の繰り返し周波数を小さくすると，前記往復動で前記トラフが移動する距離が増加してしまい，この場合も前記トラフがオーバーランして他の部材に衝突する恐れがある。
通常前記往復動を行う間，前記往復動の中心位置は常に基準位置にあるように制御が行われているが，運転を継続しながら，前記往復動における最高速度を増加させたり，前記往復動の繰り返し周波数を小さくすると，前記往復動の中心が過渡的にずれることがあり，本来ならばオーバーランにならない数値であっても，そのずれの分だけ前記トラフが余計に移動してしまうからである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら，前記速度指令パターンや，最高速度，周波数等の前記トラフの駆動に関する動作指令を，上述の通り，一旦装置を完全に停止させてから切り替え，その後装置を再起動させる手順を行うと，その分だけ切り替えに必要な時間が増大してしまう。
前記スライディングコンベアの運転を継続しながら，前記トラフのオーバーランを抑えるように，前記動作指令を切り替えることも不可能ではないが，その場合には，制御用のセンサを新たに設ける必要が生じたり，制御のために複雑な計算を行う必要が生じる。
本発明は，このような従来の技術における課題を解決するために，スライディングコンベアを改良し，トラフの駆動に関する動作指令の変更を，前記トラフの動作が往動作又は復動作から復動作又は往動作へ移るときに，変更前と変更後とで前記トラフの進行方向が逆になるように行うことによって，前記動作指令の変更を，簡素な構成により前記トラフの運転を止めることなく前記トラフのオーバーランを抑えながら行うことができるスライディングコンベアを提供することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために，請求項１に係る発明は，搬送物が載置される搬送面を備えるトラフを所定の水平方向に往復動させることにより前記搬送物を前記搬送面上で前記所定の水平方向における一方の向き又は他方の向きに搬送してなるスライディングコンベアにおいて，前記トラフの駆動に関する動作指令に，前記搬送物を前記一方の向きに搬送するように前記トラフの加速度を制御する第１の速度指令パターンと前記搬送物を前記他方の向きに搬送するように前記トラフの加速度を制御する第２の速度指令パターンとが含まれてなり，前記第１の速度指令パターンが，前記一方の向きに対する前記トラフの速度を第１の所定期間の間に零から第１の最大速度まで加速させた後，該第１の所定期間より短い第２の所定期間の間に前記トラフの速度を零まで減速させる往動作と，前記他方の向きに対する前記トラフの速度を前記第２の所定期間の間に零から前記第１の最大速度と絶対値の大きさが同じである第２の最大速度まで加速させた後，前記第１の所定期間の間に前記トラフの速度を零まで減速させる復動作とを繰り返すものであり，前記第２の速度指令パターンが，前記第１の速度指令パターンにおける前記トラフの加速及び減速の向きを反転させたものであって，前記第１の速度指令パターン及び前記第２の速度指令パターンの切り替えを，前記トラフが往復動端に位置して該トラフの速度が零になるときに，前記第１の速度指令パターン又は前記第２の速度指令パターンの往動作から前記第２の速度指令パターン又は前記第１の速度指令パターンの往動作に移行させ，或いは前記第１の速度指令パターン又は前記第２の速度指令パターンの復動作から前記第２の速度指令パターン又は前記第１の速度指令パターンの復動作に移行させて行うことを特徴とするスライディングコンベアとして構成されている。
また，請求項２に係る発明は，前記請求項１に記載のスライディングコンベアにおいて，前記動作指令が，前記往復動の周波数及び前記往復動における最高速度のいずれか，若しくは両方を含むものであって，前記動作指令の変更を，前記トラフが往復動端に位置して該トラフの速度が零になるときに，前記第１の速度指令パターン又は前記第２の速度指令パターンの往動作から前記第２の速度指令パターン又は前記第１の速度指令パターンの往動作に移行させ，或いは前記第１の速度指令パターン又は前記第２の速度指令パターンの復動作から前記第２の速度指令パターン又は前記第１の速度指令パターンの復動作に移行させると共に行うことをその要旨とする。
前記請求項１又は２のいずれか１項に記載のスライディングコンベアでは，トラフの駆動に関する動作指令の変更が，前記トラフが往復動端に位置して該トラフの速度が零になり，前記トラフの動作が往動作から復動作へ移るとき，又は復動作から往動作に移るときに，変更前と変更後とで前記トラフの進行方向が逆になるように行われるから，前記動作指令の変更を，簡素な構成により前記トラフの運転を止めることなく前記トラフのオーバーランを抑えながら行うことができる。
例えば前記往復動の１周期のうち前記往動作及び復動作の加速と減速とにそれぞれ割り当てる時間が前記動作指令に含まれ，前記加速と減速とに割り当てる時間を変更することによって，搬送物の搬送方向を逆方向に反転させる場合でも，変更前のトラフの到達端よりも向こう側にはトラフが移動せず，前記トラフの運転を止めることなく前記トラフのオーバーランを防止することができる。
また，前記動作指令に前記往復動の周波数や前記往復動における最高速度が含まれる場合，前記往復動の周波数を低下させたり，前記往復動における最高速度を増加させると，前記トラフの前記動作指令変更後の動作の際に移動する距離が変更前の動作の際に移動した距離よりも増加するが，前記動作指令変更前に前記トラフが移動する位置のうち前記動作指令変更後に前記トラフが到達する到達端に対して最も遠いところから，前記動作指令変更後に前記トラフが移動し始めることになるから，前記トラフの運転を止めることなく前記トラフのオーバーランを最小限に抑えることができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下，添付図面を参照して，本発明の実施の形態につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以下の実施の形態は，本発明の具体的な一例であって，本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここに，図１は本発明の実施の形態に係るスライディングコンベアの概略構成を説明するための図である。
図１に示す如く，本発明の実施の形態に係るスライディングコンベアは，搬送物１が載置される搬送面２を備え，所定の水平方向（ｄ１，ｄ２）のいずれかの向き，例えば向きｄ１に対して加速，減速を行う往動作Ａと前記往動作と同じ向きに対して減速，加速を行う復動作Ｂとを繰り返し前記所定の水平方向（ｄ１，ｄ２）に往復動を行うトラフ３の，前記往動作Ａ及び復動作Ｂの加速の際の加速度の大きさａ_gよりも前記往動作Ａ及び復動作Ｂの減速の際の加速度の大きさａ_rを大きくして，前記往動作Ａの減速により，前記搬送物１を前記搬送面２上で前記所定の水平方向のいずれかの向きｄ１に搬送する点で従来のものと同様である。
一方，本発明の実施の形態に係るスライディングコンベアが，従来のものと異なるのは，前記トラフ３の駆動に関する動作指令の変更を，前記トラフ３の動作が往動作Ａから復動作Ｂへ移るときに，変更前と変更後とで前記トラフ３の進行方向が逆になるように行う点である。
前記トラフ３の駆動に関する動作指令のうち，変更を行う可能性の比較的高いものには，例えば前記往復動における加速と減速とのデューティー比（前記往復動の１周期のうち前記往動作及び復動作の加速と減速とにそれぞれ割り当てる時間に対応）や，前記往復動の周波数，前記往復動における最高速度などがある。
本実施の形態では，一例として，前記往復動における加速と減速とのデューティー比を，運転を行いながら変更する場合について説明する。
前記スライディングコンベアにおいて，前記トラフ３には，その往復動方向である前記所定の水平方向（ｄ１，ｄ２）に沿った位置を検出するためのエンコーダ４が備えられている。このエンコーダ４の出力は，コントローラ５及びドライバ６に供給される。前記コントローラ５では，前記エンコーダ４の出力を基に位置補正部５１により位置補正信号が生成され，また速度指令設定部５２から速度指令が送出され，前記ドライバ６に供給される。前記ドライバ６では，これらの信号を基に不図示の高力密度リニアモータを駆動し，位置Ｃを中心として，前記トラフを前記所定の水平方向（ｄ１，ｄ２）に沿って往復動させる。
【０００６】
前記速度指令設定部５２が送出する速度指令が前記動作指令であり，変更の対象となるものである。
前記速度指令設定部５２は，起動前に予め定められた速度指令パターン５２１に従って速度指令を生成する。ここで，図２は起動前に予め設定される速度指令パターンの一例を示すものである。図２の横軸は時間を表し，縦軸は速度指令，及びその加速度を表す。図２では速度指令Ｖ₀は実線で，加速度は破線でそれぞれ表される。
今，図２の縦軸の加速度，及び速度の正の方向は，前記所定の水平方向のうちの向きｄ１であるとし，起動時には前記向きｄ１に前記搬送物を搬送するように設定されているものとする。
図２に示す如く，この速度指令パターンでは，起動開始から期間ｔ_aの間は，比較的小さい一定加速度ａ_gで前記速度指令Ｖ₀は増加する。起動時には，前記搬送物１に力が加わるが，前記搬送物１と前記搬送面２との間の摩擦力のために，前記搬送物１は載置されたのと同じ位置で，前記トラフ３とともに前記向きｄ１へ移動する。
そして，期間ｔ_aが経過して前記速度指令Ｖ₀が最大速度Ｖmax に達すると，前記速度指令Ｖ₀は，比較的大きい一定加速度ａ_rで急激に減少する。即ち，起動から期間ｔ_aが経過したとき，前記トラフ３は急激に減速させられる。この減速時には，慣性によって，前記搬送物１は前記摩擦力に抗して前記搬送面２上を前記向きｄ１に向かって移動する。
前記速度指令Ｖ₀が減少されはじめてから期間ｔ_dだけ経過すると前記速度指令Ｖ₀は零となり，前記トラフ３は前記向きｄ１側の往復動端に達し，はじめの前記往動作Ａが終了する。前記搬送物１は，その種類にもよるが，前記トラフ３が前記向きｄ１に対して急激に減速させられてから，次の復動作Ｂがはじまる頃まで前記搬送面２上を移動する。
はじめの前記往動作Ａが終了した後も，前記向きｄ１に対して前記速度指令Ｖ₀は，期間ｔ_dだけ前記加速度ａ_rで減少させられる。即ち，期間ｔ_dだけ前記向きｄ１に対して前記トラフ３はさらに減速させられる。前記向きｄ１とは逆向きの向きｄ２を基準にすれば，前記向きｄ２に向かって前記トラフ３は加速させられることになる。
そして，前記期間ｔ_dが経過して前記速度指令Ｖ₀が前記向きｄ１に対する最低速度−Ｖmax に達すると，前記速度指令Ｖ₀が，期間ｔ_aだけ前記加速度ａ_gで前記向きｄ１に対して再び増加させられる。前記向きｄ２を基準とすれば，前記向きｄ２に向かって急激に加速していた前記トラフ３が，ゆるやかに減速されることになる。このとき，前記搬送物１は移動しない。
前記往動作Ａが終了した後前記速度指令Ｖ₀が増加しはじめてから期間ｔ_aが経過したとき，言い換えれば，前記往動作Ａが終了した後期間ｔ_d＋ｔ_aが経過したとき，前記速度指令Ｖ₀は零となり，前記トラフ３は前記向きｄ２側の往復動端に達し，はじめの前記復動作Ｂが終了する。
前記速度指令パターンでは，以降，前記往動作Ａ及び前記復動作Ｂからなる周期動作が繰り返され，前記速度指令パターンに従う前記トラフ３は，前記位置Ｃを中心として前記所定の水平方向（ｄ１，ｄ２）に往復動させられる。前記搬送物１は，前記トラフ３の往復動の中，前記往動作Ａがある度に，前記向きｄ１に対する前記往動作Ａの減速によって，前記向きｄ１方向に前記搬送面２上で移動させられる。
これにより，例えば前記搬送面２の前記向きｄ２側端部にあった前記搬送物１が，前記搬送面２の前記向きｄ１側端部，さらにはその向こう側の図示しない受箱まで搬送される。
【０００７】
これらの動作は，従来のスライディングコンベアも同様である。
本実施の形態に係るスライディングコンベアが，従来のスライディングコンベアと異なるのは，前記搬送物１の搬送方向の切り替えを，装置を再起動させる必要なく運転を継続しながら行う点である。前記向きｄ２に向かって前記搬送物１を搬送するために装置の起動前に予め設定される速度指令パターンは図３の通りである。本実施の形態に係るスライディングコンベアは，運転を継続しながら，図２の速度指令パターンを図３の速度指令パターンに切り替える。
尚，図３における速度，加速度の正負の方向は比較のため図２と同じにしており，図２の速度指令パターンを正負反転させたものが図３である。
前記向きｄ１を基準にした加速の期間ｔ_a，減速の期間ｔ_dの大小関係は，図２の速度指令パターン５２１１と図３の速度指令パターン５２１２とで反対になる。前記往復動における最高速度Ｖmax，最低速度−Ｖmaxは固定されており，前記往復動における一周期２（ｔ_a＋ｔ_d）のうち，前記加速の期間ｔ_a，前記減速の期間ｔ_dがそれぞれ占める割合（又はデューティー比）を変化させることで，各期間における加速度が変化する。
前記往復動における一周期２（ｔ_a＋ｔ_d）のうち，前記加速の期間ｔ_a，前記減速の期間ｔ_dがそれぞれ占める割合は，前記速度指令パターン５２１１では，例えば０．７，０．３であるのに対し，前記速度指令パターン５２１２では，その逆の０．３，０．７となる。言い換えれば，前記速度指令パターン５２１１では，前記加速度ａ_gで加速される期間ｔ_aよりも前記加速度ａ_rで減速される期間ｔ_dが短いのに対し，前記速度指令パターン５２１２では，前記加速度ａ_gで減速される期間ｔ_dよりも前記加速度ａ_rで加速される期間ｔ_aが短い。
この２つの速度指令パターン５２１１，５２１２を切り替える指令を前記速度指令設定部５２に与える変更指令部７は，図１（ｂ）に示す如く，例えば前記速度指令パターン５２１１において前記往動作Ａから前記復動作Ｂに移るときｔ_tに，変更前と変更後とで前記トラフ３の進行方向が逆になるように，前記速度指令パターン５２１１に対して前記速度指令パターン５２１２の位相を半周期だけずらして，前記速度指令パターン５２１１を前記速度指令パターン５２１２に切り替える。
前記速度指令パターン５２１１が用いられている間，前記向きｄ１に対する加速期間ｔ_a，減速期間ｔ_d，減速期間ｔ_d，加速期間ｔ_aがこの順に繰り返される。前記速度指令パターン５２１１に対して前記速度指令パターン５２１２の位相を半周期だけずらせば，変更前と変更後とで前記減速期間ｔ_dの長さが変化するが，前記向きｄ１に対する上記した順は維持される。
前記往動作Ａから前記復動作Ｂに移るときｔ_tには，前記トラフ３は往復動端に位置することになり，比較的位置が確認しやすいため，このタイミングで速度指令パターンの切り替えが行われるが，図４に示すように単に前記速度指令パターン５２１１を前記速度指令パターン５２１２に切り替えると，前記順序が崩れ，前記往動作Ａの減速期間ｔ_dの後，前記復動作Ｂは加速期間ｔ_aから始まることになる。
前記速度指令パターン５２１１において前記往動作Ａから前記復動作Ｂに移るときｔ_tには，前記トラフ３は既に前記向きｄ１側の往復動端に達しており，そこから前記加速期間ｔ_aが始まると，前記トラフ３はその往復動端からオーバーランしてしまう。
前記変更指令部７の変更指令に従って前記速度指令パターン５２１１を前記速度指令パターン５２１２に切り替えれば，前記速度指令パターン５２１１において前記往動作Ａから前記復動作Ｂに移るときｔ_tから，前記向きｄ１に対して前記速度指令Ｖ₀が加速度ａ_gで減少させられる。即ち，前記トラフ３は前記向きｄ２方向に加速されるため，前記向きｄ１側の往復動端を越えて前記トラフ３が移動し他の部材に衝突するなどの事態が起こるのを防止することができる。
例えば使用者から指示された任意の時点で，前記スライディングコンベア３の運転を継続しながら前記速度指令パターンを切り替えようとすると，前記トラフ３がオーバーランするのを防止するような計算が必要となるが，上述の通り，前記速度指令パターンから前記トラフ３の位置が同定しやすい前記往動作Ａから前記復動作Ｂに移る際に，前記トラフ３の進行方向が逆になるように前記速度指令パターンの変更を行う場合には，前記スライディングコンベアの運転を行っている際に例えば前記変更指令部７が，前記速度指令設定部５２が送出する速度指令を監視しておけばよく，複雑な計算は必要なくなる。
上述の通り前記動作指令を切り替えれば，前記トラフ３の動作の不連続性も少なく，その途中で前記スライディングコンベアの搬送面２に載置された搬送物１は，直ぐその後の前記向きｄ２への往動作Ａにより，前記向きｄ２に搬送される。
このように，本発明の実施の形態に係るスライディングコンベアでは，トラフの駆動に関する動作指令の変更が，前記トラフの動作が往動作から復動作へ移るときに，変更前と変更後とで前記トラフの進行方向が逆になるように行われるから，前記動作指令の変更を，簡素な構成により前記トラフの運転を止めることなく前記トラフのオーバーランを抑えながら行うことができる。
【０００８】
【実施例】
上述の実施の形態では，前記動作指令の変更として，前記速度指令パターンを切り替える場合について説明したがこれに限られるものではない。前記速度指令パターンの変更により前記搬送物１の搬送方向を切り替えない場合でも，例えば図５，図６にそれぞれ示す如く，前記最大速度Ｖmax を増加させたり，前記往復動の一周期を長くしたり（即ち前記往復動の周波数を小さく）する変更を行うと，前記往復動において前記トラフ３が移動する距離が増加することになるので，前記トラフ３が他の部材に衝突したりする恐れが生じる。尚，図５，図６において，図＊（ａ）が変更前の動作指令，図＊（ｂ）が変更後の動作指令を示す。
前記往復動の中心の位置Ｃは，前記トラフ３の中心位置に被検出体を配置し，地面側に該被検出体を検出するセンサを設けるなどして，通常一定の位置に制御されるが，前記最大速度や前記周波数を前記トラフ３の往復動が大きくなるように変更したとき前記往復動の中心の位置Ｃを完全に一定の位置に固定するためには，少なくとも前記トラフ３が一周期分の動作を行う必要がある。
その一周期分の動作の間，前記トラフ３の実際の中心の位置は，基準となる位置Ｃから過渡的に大きくずれることになる。このため，前記トラフ３の実際の中心の位置が基準となる位置Ｃにあれば変更後の最大速度や周波数であっても他の部材に衝突したりする恐れはないが，前記トラフ３の実際の中心の位置が，基準となる位置Ｃからずれていると，他の部材に衝突してしまうなどの事態が起こるのである。
この場合にも，前記変更指令部７によって，例えば前記往動作Ａから前記復動作Ｂに移るときに，変更前と変更後とで前記トラフ３の進行方向が逆になるように，前記動作指令を変更すれば，変更前の往復動の振幅の分だけ変更後に前記トラフ３が移動する量が小さくなり，前記トラフ３が変更後に他の部材に衝突する恐れを抑えることができる。
また，前記速度指令パターンから前記トラフ３の位置が同定しやすい前記往動作Ａから前記復動作Ｂに移る際に，前記トラフ３の進行方向が逆になるように前記速度指令パターンの変更を行うので，上述の実施の形態の場合と同様，複雑な計算を行う必要がなく，構成を簡素化することができる。
また，上述の実施の形態では，前記往動作Ａから前記復動作Ｂに移るときに前記動作指令の変更が行われたが，前記復動作Ｂから前記往動作Ａに移るときに前記動作指令の変更を行うようにしてもよい。ただし，この場合搬送物１の搬送が一周期遅れることになる。
【０００９】
【発明の効果】
以上説明した通り，前記請求項１又は２のいずれか１項に記載のスライディングコンベアでは，トラフの駆動に関する動作指令の変更が，前記トラフの動作が往動作から復動作へ移るときに，変更前と変更後とで前記トラフの進行方向が逆になるように行われるから，前記動作指令の変更を，簡素な構成により前記トラフの運転を止めることなく前記トラフのオーバーランを抑えながら行うことができる。
例えば前記往復動の１周期のうち前記往動作及び復動作の加速と減速とにそれぞれ割り当てる時間が前記動作指令に含まれ，前記加速と減速とに割り当てる時間を変更することによって，搬送物の搬送方向を逆方向に反転させる場合でも，変更前のトラフの到達端よりも向こう側にはトラフが移動せず，前記トラフの運転を止めることなく前記トラフのオーバーランを防止することができる。
また，前記動作指令に前記往復動の周波数や前記往復動における最高速度が含まれる場合，前記往復動の周波数を低下させたり，前記往復動における最高速度を増加させると，前記トラフの前記動作指令変更後の動作の際に移動する距離が変更前の動作の際に移動した距離よりも増加するが，前記動作指令変更前に前記トラフが移動する位置のうち前記動作指令変更後に前記トラフが到達する到達端に対して最も遠いところから，前記動作指令変更後に前記トラフが移動し始めることになるから，前記トラフの運転を止めることなく前記トラフのオーバーランを最小限に抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るスライディングコンベアの概略構成を説明するための図。
【図２】前記スライディングコンベアが用いる速度指令パターンの一例を示す図。
【図３】図２の速度指令パターンの後前記スライディングコンベアが用いる速度指令パターンの一例を示す図。
【図４】不正な切り替えによるオーバーランの発生を説明するための図。
【図５】動作指令の他の例を説明するための図。
【図６】動作指令のさらに他の例を説明するための図。
【符号の説明】
１…搬送物
２…搬送面
３…トラフ
７…変更指令部
５２…速度指令設定部
５２１…速度指令パターン

Claims

搬送物が載置される搬送面を備えるトラフを所定の水平方向に往復動させることにより前記搬送物を前記搬送面上で前記所定の水平方向における一方の向き又は他方の向きに搬送してなるスライディングコンベアにおいて，
前記トラフの駆動に関する動作指令に，前記搬送物を前記一方の向きに搬送するように前記トラフの加速度を制御する第１の速度指令パターンと前記搬送物を前記他方の向きに搬送するように前記トラフの加速度を制御する第２の速度指令パターンとが含まれてなり，
前記第１の速度指令パターンが，前記一方の向きに対する前記トラフの速度を第１の所定期間の間に零から第１の最大速度まで加速させた後，該第１の所定期間より短い第２の所定期間の間に前記トラフの速度を零まで減速させる往動作と，前記他方の向きに対する前記トラフの速度を前記第２の所定期間の間に零から前記第１の最大速度と絶対値の大きさが同じである第２の最大速度まで加速させた後，前記第１の所定期間の間に前記トラフの速度を零まで減速させる復動作とを繰り返すものであり，
前記第２の速度指令パターンが，前記第１の速度指令パターンにおける前記トラフの加速及び減速の向きを反転させたものであって，
前記第１の速度指令パターン及び前記第２の速度指令パターンの切り替えを，前記トラフが往復動端に位置して該トラフの速度が零になるときに，前記第１の速度指令パターン又は前記第２の速度指令パターンの往動作から前記第２の速度指令パターン又は前記第１の速度指令パターンの往動作に移行させ，或いは前記第１の速度指令パターン又は前記第２の速度指令パターンの復動作から前記第２の速度指令パターン又は前記第１の速度指令パターンの復動作に移行させて行うことを特徴とするスライディングコンベア。
前記動作指令が，前記往復動の周波数及び前記往復動における最高速度のいずれか，若しくは両方を含むものであって，
前記動作指令の変更を，前記トラフが往復動端に位置して該トラフの速度が零になるときに，前記第１の速度指令パターン又は前記第２の速度指令パターンの往動作から前記第２の速度指令パターン又は前記第１の速度指令パターンの往動作に移行させ，或いは前記第１の速度指令パターン又は前記第２の速度指令パターンの復動作から前記第２の速度指令パターン又は前記第１の速度指令パターンの復動作に移行させると共に行う請求項１に記載のスライディングコンベア。