JP4712791B2 - 骨盤の位置合わせ方法および装置 - Google Patents
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Description
(1)側臥位における被検者の骨盤を位置合わせする方法において、
骨盤の第1の基準面に平行な第1の面における少なくとも前記骨盤の第1の点および前記骨盤の第2の点の位置を決定する工程と、
前記骨盤の第2の基準面に平行な第2の面における少なくとも前記骨盤の第3の点および前記骨盤の第4の点の位置を決定する工程であって、前記第2の面は前記第1の面と垂直である、工程と、
前記骨盤の第3の基準面の位置を決定する工程であって、前記第3の基準面は前記第1の基準面および前記第2の基準面と垂直である、工程と、
を備えた、方法。
(2)実施態様1に記載の方法において、
前記第1の点および前記第2の点の1つもしくは前記第3の点および前記第4の点の1つは前記第1の面および前記第2の面と共通である、方法。
(3)実施態様1および2のいずれかに記載の方法において、
前記第1の基準面は骨盤前頭面である、方法。
(4)実施態様1ないし3のいずれかに記載の方法において、
前記第2の基準面は骨盤正中矢状面である、方法。
(5)実施態様1ないし4のいずれかに記載の方法において、
前記第3の基準面は骨盤横断面である、方法。
前記第1の面における前記骨盤の第5の点の位置を決定する工程を更に備えた、方法。
(7)実施態様1ないし6のいずれかに記載の方法において、
前記第2の面における前記骨盤の第6の点の位置を決定する工程を更に備えた、方法。
(8)実施態様1ないし7のいずれかに記載の方法において、
前記第1の面は前記第1の基準面である、方法。
(9)実施態様1ないし8のいずれかに記載の方法において、
前記第2の面は前記第2の基準面である、方法。
(10)実施態様1ないし9のいずれかに記載の方法において、
前記第1の点、前記第2の点、前記第3の点および前記第4の点の位置を決定する工程は、トラッキングシステムによって検出可能なマーカーを有する器具の位置を追尾する工程を含む、方法。
前記骨盤の仮想モデルもしくは前記骨盤の画像を用いて前記骨盤の位置を合わせる工程を更に備えた、方法。
(12)実施態様1ないし11のいずれかに記載の方法において、
前記骨盤の特定の解剖学的特徴部へのマーカーの位置を決定するために、トラッキングシステムによって検出可能なマーカーを当てる工程を更に備えた、方法。
(13)実施態様1ないし12のいずれかに記載の方法において、
前記第1の点、前記第2の点、前記第3の点および前記第4の点の位置を決定する工程は、前記骨盤の個々の解剖学的特徴部に器具の先端を当てる工程を含む、方法。
(14)実施態様13に記載の方法において、
前記第1の点、前記第2の点、前記第3の点および前記第4の点の位置を決定する工程は、皮下的に前記器具の先端を当てる工程を含む、方法。
(15)実施態様13に記載の方法において、
前記第1の点、前記第2の点、前記第3の点および前記第4の点の位置を決定する工程は、経皮的に前記器具の先端を当てる工程を含む、方法。
前記解剖学的特徴部の上部で皮膚に前記器具の先端を当てる工程の前に、前記解剖学的特徴部を特定するために前記被検者の皮膚を触診する工程を更に備えた、方法。
(17)実施態様1ないし16のいずれかに記載の方法において、
前記第3の基準面の位置を決定する工程は、前記第3の基準面の位置を計算する工程を含む、方法。
(18)実施態様1ないし17のいずれかに記載の方法において、
前記第1の点は上前腸骨棘であり、前記第2の点は恥骨結合である、方法。
(19)実施態様1ないし18のいずれかに記載の方法において、
前記第3の点は第1仙骨(S1 vertebra)の棘突起であり、前記第4の点は第2仙骨(S2 vertebra)の棘突起である、方法。
(20)実施態様2に記載の方法において、
前記第1の面および前記第2の面に共通の点は前記恥骨結合にある、方法。
骨盤の複数の解剖学的な点もしくはその近傍の点を位置決めするための器具であって、前記器具の位置はトラッキングシステムによって検出可能である、器具と、
前記器具の位置を示す器具位置信号を生成するために動作可能なトラッキングシステムと、
前記器具位置信号を受信するために前記トラッキングシステムと通信するコンピュータシステムであって、前記コンピュータシステムはメモリと通信するデータ処理装置を含み、メモリ記録命令によって前記データ処理装置が、
対応する器具の位置から導き出される骨盤部分の位置の第1のセットから第1の骨盤面の位置を決定し、
対応する器具の位置から導き出される骨盤部分の位置の第2のセットから第2の骨盤面の位置を決定し、
第3の骨盤面の位置を決定し、
前記第1の骨盤面、前記第2の骨盤面および前記第3の骨盤面が相互に垂直である、
コンピュータシステムと、
を備えた、システム。
(22)実施態様21に記載のシステムにおいて、
前記器具は前記トラッキングシステムによって検出可能なマーカーを備える、システム。
(23)実施態様22に記載のシステムにおいて、
前記マーカーは前記トラッキングシステムによって無線で検出可能である、システム。
(24)実施態様21に記載のシステムにおいて、
前記器具位置信号は、前記器具の位置を表すデータ項目を含む、システム。
(25)実施態様21に記載のシステムにおいて、
前記トラッキングシステムおよびコンピュータシステムは統合されている、システム
前記骨盤位置の前記第1のセットは、前記第1の骨盤面と平行な第1の面において少なくとも3つの骨盤位置を含む、システム。
(27)実施態様26に記載のシステムにおいて、
前記骨盤位置の前記第2のセットは、前記第2の骨盤面と平行な第2の面において少なくとも2つの骨盤位置を含む、システム。
(28)実施態様27に記載のシステムにおいて、
前記骨盤位置の前記第1のセットおよび前記第2のセットにおける前記骨盤位置の1つが共通である、システム。
(29)実施態様21に記載のシステムにおいて、
前記骨盤部分位置の前記第1のセットは前記第1の骨盤面にある、システム。
(30)実施態様21に記載のシステムにおいて、
前記骨盤部分位置の前記第2のセットは前記第2の骨盤面にある、システム。
前記骨盤部分位置の前記第1のセットは上前腸骨棘および恥骨結合の位置を含む、システム。
(32)実施態様21に記載のシステムにおいて、
前記骨盤部分位置の前記第2のセットは第1仙骨の棘突起および第2仙骨の棘突起の位置を含む、システム。
(33)側臥位における被検者の骨盤を位置合わせする方法において、
第1の基準面に平行な第1の面における少なくとも第1の点および第2の点の位置を用いて、前記骨盤の第1の基準面の位置を計算する工程と、
第2の基準面に平行な第2の面における少なくとも第3の点および第4の点の位置を用いて、前記骨盤の第2の基準面の位置を計算する工程と、
前記骨盤の第3の基準面の位置を計算する工程であって、前記第1の基準面、前記第2の基準面および前記第3の基準面が相互に垂直である、工程と、
を備えた、方法。
(34)実施態様33に記載の方法において、
前記第1の面は前記第1の基準面と一致し、および/もしくは前記第2の面は前記第2の基準面と一致する、方法。
(35)実施態様33および34のいずれかに記載の方法において、
前記第1の基準面は骨盤前頭面であり、および/もしくは前記第2の基準面は骨盤矢状面であり、および/もしくは前記第3の基準面は骨盤横断面である、方法。
前記第2の基準面の位置を計算する工程でも前記第1の点および前記第2の点のうち1つを用いる、方法。
(37)実施態様36に記載の方法において、
前記第1の点もしくは前記第2の点は恥骨結合である、方法。
(38)データ処理装置によって実行可能な、コンピュータプログラムコードにおいて、
実施態様33ないし37のいずれかに記載の方法を提供する、コンピュータプログラムコード。
(39)コンピュータプログラムプロダクトにおいて、
実施態様38に記載のコンピュータプログラムコードを有し、コンピュータで読み込み可能な媒体を備えた、コンピュータプログラムプロダクト。
(40)側臥位における被検者の骨盤を位置合わせする方法において、
第1の位置、第2の位置、第3の位置および第4の位置で器具の位置を検出する工程と、
前記骨盤の第1、第2、第3および第4の解剖学的特徴部もしくはその近傍の位置を、それぞれの検出された位置に基づいて決定する工程と、
前記骨盤の第1、第2および第3の相互に直交する基準面の位置を計算する工程と、
を備えた、方法。
前記器具の位置を検出する工程は無線で前記器具をトラッキングする工程を含む、方法。
(42)実施態様40および41のいずれかに記載の方法において、
前記第1、第2、第3および第4の解剖学的特徴部の3つが同じ面に位置する、方法。
(43)実施態様42に記載の方法において、
前記位置を計算する工程は、
同一面に位置しない、前記第1、第2、第3および第4の解剖学的特徴部の1つを用いることと、
前記基準面の2つが直交するという幾何学的制限と、
を備える、
方法。
Claims (24)
- 骨盤の複数の解剖学的な点もしくはその近傍の点を位置決めするための、コンピュータ支援外科システムによって検出可能なマーカーを有する器具の位置を追尾する当該トラッキングシステムを備えた、位置を決定するためのコンピュータ支援外科システムによって実行される、側臥位における被検者の骨盤を位置合わせする方法において、
前記コンピュータ支援外科システムが、骨盤の骨盤前頭面に平行な第1の面における少なくとも前記骨盤の第1の点および前記骨盤の第2の点の位置を決定する工程と、
前記コンピュータ支援外科システムが、前記骨盤の骨盤正中矢状面に平行な第2の面における少なくとも前記骨盤の第3の点および前記骨盤の第4の点の位置を決定する工程と、
次いで、前記コンピュータ支援外科システムが、前記コンピュータを用いて前記骨盤の骨盤横断面の位置を決定する工程と、
を備え、
前記第1の点と前記第2の点の内の1つ、または、前記第3の点と前記第4の点の内の1つは、前記第1の面および前記第2の面に共通であり、
前記第1の点、前記第2の点、前記第3の点および前記第4の点の位置の決定は、前記トラッキングシステムによって追尾された器具の位置を用いることを含む、
方法。 - 請求項1に記載の方法において、
前記第1の点および前記第2の点を決定するときに、更に前記コンピュータ支援外科システムが、前記第1の面における前記骨盤の第5の点の位置を決定する、方法。 - 請求項1または2のいずれかに記載の方法において、
前記第3の点および前記第4の点を決定するときに、更に前記コンピュータ支援外科システムが、前記第2の面における前記骨盤の第6の点の位置を決定する、方法。 - 請求項1〜3のいずれかに記載の方法において、
前記第1の面は前記骨盤前頭面である、方法。 - 請求項1〜4のいずれかに記載の方法において、
前記第2の面は前記骨盤正中矢状面である、方法。 - 請求項1〜5のいずれかに記載の方法において、
前記の点の位置を決定するときまたはその後に、更に前記コンピュータ支援外科システムが、前記骨盤の仮想モデルもしくは前記骨盤の画像を用いて前記骨盤の位置を合わせる、方法。 - 請求項1〜6のいずれかに記載の方法において、
前記第1の点は上前腸骨棘であり、前記第2の点は恥骨結合である、方法。 - 請求項1〜7のいずれかに記載の方法において、
前記第3の点は第1仙骨の棘突起であり、前記第4の点は第2仙骨の棘突起である、方法。 - 請求項1〜8のいずれかに記載の方法において、
前記第1の面および前記第2の面に共通の点は前記恥骨結合である、方法。 - 側臥位における患者の骨盤を位置合わせするシステムにおいて、
骨盤の複数の解剖学的な点もしくはその近傍の点を位置決めするための器具であって、前記器具の位置はトラッキングシステムによって検出可能である、器具と、
前記器具の位置を示す器具位置信号を生成するために動作可能なトラッキングシステムと、
前記器具位置信号を受信するために前記トラッキングシステムと通信するコンピュータシステムであって、前記コンピュータシステムはメモリと通信するデータ処理装置を含み、前記メモリに記憶された命令によって前記データ処理装置が、
対応する器具の位置から導き出される骨盤部分の位置の第1のセットから骨盤前頭面の位置を決定し、
対応する器具の位置から導き出される骨盤部分の位置の第2のセットから骨盤正中矢状面の位置を決定し、
骨盤横断面の位置を決定する
コンピュータシステムと、
を備え、
前記骨盤位置の前記第1のセットおよび前記第2のセットにおける前記骨盤位置の1つが共通である、システム。 - 請求項10に記載のシステムにおいて、
前記器具は前記トラッキングシステムによって検出可能なマーカーを備える、システム。 - 請求項11に記載のシステムにおいて、
前記マーカーは前記トラッキングシステムによって無線で検出可能である、システム。 - 請求項10に記載のシステムにおいて、
前記器具位置信号は、前記器具の位置を表すデータ項目を含む、システム。 - 請求項10に記載のシステムにおいて、
前記トラッキングシステムおよびコンピュータシステムは統合されている、システム。 - 請求項10に記載のシステムにおいて、
前記骨盤位置の前記第1のセットは、前記骨盤前頭面と平行な第1の面において少なくとも3つの骨盤位置を含む、システム。 - 請求項15に記載のシステムにおいて、
前記骨盤位置の前記第2のセットは、前記骨盤正中矢状面と平行な第2の面において少なくとも2つの骨盤位置を含む、システム。 - 請求項10に記載のシステムにおいて、
前記骨盤部分位置の前記第1のセットは前記骨盤前頭面にある、システム。 - 請求項10に記載のシステムにおいて、
前記骨盤部分位置の前記第2のセットは骨盤正中矢状面にある、システム。 - 請求項10に記載のシステムにおいて、
前記骨盤部分位置の前記第1のセットは上前腸骨棘および恥骨結合の位置を含む、システム。 - 請求項10に記載のシステムにおいて、
前記骨盤部分位置の前記第2のセットは第1仙骨の棘突起および第2仙骨の棘突起の位置を含む、システム。 - 側臥位における被検者の骨盤を位置合わせする方法を提供するために、データ処理装置によって実行可能なコンピュータプログラムコードを有するコンピュータで読み込み可能な媒体を備えた、コンピュータプログラムプロダクトにおいて、
骨盤前頭面に平行な第1の面における少なくとも第1の点および第2の点の位置を用いて、前記骨盤前頭面の位置を計算する工程と、
骨盤正中矢状面に平行な第2の面における少なくとも第3の点および第4の点の位置を用いて、前記骨盤正中矢状面の位置を計算する工程と、
前記骨盤の骨盤横断面の位置を計算する工程と、
を行うための、コンピュータプログラムコード、
を備え、
前記第1の点と前記第2の点の内の1つ、または、前記第3の点と前記第4の点の内の1つは、前記第1の面および前記第2の面に共通である、
コンピュータプログラムプロダクト。 - 請求項1に記載の方法において、
前記コンピュータ支援外科システムが、更に、前記トラッキングシステムの座標フレームにおいて、前記第1の点、第2の点、第3の点および第4の点にそれぞれ基づき、骨盤の第1の解剖学的特徴と第2の解剖学的特徴と第3の解剖学的特徴と第4の解剖学的特徴との位置を決定し、当該第1の解剖学的特徴と第2の解剖学的特徴と第3の解剖学的特徴と第4の解剖学的特徴の内の三つが同一面上にある、
方法。 - 請求項1に記載の方法において、前記コンピュータ支援外科システムが、更に、
前記トラッキングシステムの座標フレームにおいて、前記第1の点、第2の点、第3の点および第4の点にそれぞれ基づき、骨盤の第1の解剖学的特徴と第2の解剖学的特徴と第3の解剖学的特徴と第4の解剖学的特徴との位置を決定し、
前記第1の解剖学的特徴と第2の解剖学的特徴と第3の解剖学的特徴と第4の解剖学的特徴との決定された位置から、骨盤の相互の直交する、骨盤前頭面、骨盤正中矢状面および骨盤横断面の位置を、前記トラッキングシステムの座標フレームにおいて計算し、当該骨盤の相互の直交する、骨盤前頭面、骨盤正中矢状面および骨盤横断面の位置の計算が、更に、同一面に存在しない前記第1の解剖学的特徴と第2の解剖学的特徴と第3の解剖学的特徴と第4の解剖学的特徴との内の一つを用いることと骨盤の前記面の二つが直交するという幾何学的制限とを含む、
方法。 - 請求項1に記載の方法において、
前記コンピュータ支援外科システムが、更に、前記トラッキングシステムの座標フレームにおいて、前記第1の点、第2の点、第3の点および第4の点にそれぞれ基づき、骨盤の第1の解剖学的特徴と第2の解剖学的特徴と第3の解剖学的特徴と第4の解剖学的特徴との位置を決定し、前記第1の解剖学的特徴と第2の解剖学的特徴と第3の解剖学的特徴と第4の解剖学的特徴とが、上前腸骨棘、恥骨結合の中央部、ならびに、第1腰椎,第2腰椎,第3腰椎,第4腰椎,第5腰椎,第1仙骨,第2仙骨および第3仙骨から選択された少なくとも二つの脊椎の棘突起を含む、
方法。
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