DE102009037208B3

DE102009037208B3 - Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Lage einer Tangentialebene an drei Extrempunkten eines Körpers

Info

Publication number: DE102009037208B3
Application number: DE102009037208A
Authority: DE
Inventors: François Dr. Leitner; Jean-Baptiste Pinzuti; Benoit Mollard; Thomas Lemaire
Original assignee: Aesculap AG
Current assignee: Aesculap AG
Priority date: 2009-08-12
Filing date: 2009-08-12
Publication date: 2011-06-01
Anticipated expiration: 2029-08-13
Also published as: US20110040180A1

Abstract

Um bei einem Verfahren zur Bestimmung der Lage einer Tangentialebene, die tangential an drei nicht kollinearen Extrempunkten von Strukturen eines Körpers anliegt, bei dem man die Lage der drei Extrempunkte näherungsweise durch drei im Bereich der Strukturen liegende Ausgangspunkte bestimmt und als Tangentialebene eine durch diese drei Ausgangspunkte hindurchgehende Ebene berechnet, die Berechnung der Lage der Tangentialebene zu verbessern, wird vorgeschlagen, dass man mit einem navigierten, in einer Untersuchungsebene Ultraschallstrahlung aussendenden Ultraschallkopf die Struktur des Körpers im Bereich der drei Extrempunkte untersucht und dasiner Bildanzeige abbildet, dass man in der Bildanzeige dem Ultraschallbild eine Schnittlinie der Untersuchungsebene und der Tangentialebene überlagert, dass man bei jeder Struktur als verbesserten Extrempunkt den in der Untersuchungsebene liegenden Punkt der Struktur auswählt, der von der Schnittlinie den größten oder den kleinsten Abstand hat, und dass man als verbesserte Tangentialebene eine durch diese drei verbesserten Extrempunkte hindurchgehende Ebene berechnet. Im Patent wird eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens angegeben.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Lage einer Tangentialebene, die tangential an drei nicht kollinearen Extrempunkten von Strukturen eines Körpers anliegt, bei dem man die Lage der drei Extrempunkte näherungsweise durch drei im Bereich der Strukturen liegende Ausgangspunkte bestimmt und als Tangentialebene eine durch diese drei Ausgangspunkte hindurchgehende Ebene berechnet. Die Erfindung betrifft außerdem eine Vorrichtung zur Durchführung eines derartigen Verfahrens.
Bei der Bestimmung der Lage bestimmter Ebenen im Körper wird diese häufig so ausgewählt, dass sie tangential an Extrempunkten einer Struktur anliegt. Ein Beispiel einer solchen Ebene ist die Beckeneingangsebene, die tangential an den beiden oberen, vorderen Beckenkämmen und an der Symphysis pubis anliegt (siehe die gattungsbildende Druckschrift) DE 20 2008 006 292 U1 ; DE 10 2007 049 671 A1 ; DE 10 2007 049 668 B3 ; DE 10 2005 003 317 A1 ). Eine genaue Positionierung dieser Ebene ist nur möglich, wenn die Extrempunkte der Struktur, an denen die Ebene tangential anliegt, genau bestimmt werden können.
In der Praxis versucht man dies dadurch anzunähern, dass man die markanten Strukturen des Körpers entweder ertastet, beispielsweise mit Hilfe eines navigierten Tastinstrumentes, oder indem man die Strukturen mit einem Ultraschallkopf abtastet und das so gewonnene Ultraschallbild auf einer Bildanzeige darstellt, dort wählt dann der Operateur die Lage des Extrempunktes an der auf der Bildanzeige abgebildeten Körperstruktur aus. In beiden Fällen kann jedoch diese Bestimmung der Extrempunkte nur näherungsweise erfolgen und ist in der Regel mit einem mehr oder weniger großen Fehler behaftet, beispielsweise bei dem Ertasten der Extrempunkte durch unterschiedliche Weichgebewebe- und Fettanlagerungen im Bereich der ertasteten Strukturen oder im Falle der Ultraschalluntersuchung durch eine ungenaue Bestimmung der Extrempunkte auf der Bildanzeige.
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren anzugeben, mit dem die Bestimmung der Lage dieser Extrempunkte und damit der durch die Extrempunkte hindurchgehenden Tangentialebene verbessert werden kann.
Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass man mit einem navigierten, in einer Untersuchungsebene Ultraschallstrahlung aussendenden Ultraschallkopf die Struktur des Körpers im Bereich der drei Extrempunkte untersucht und das Ultraschallbild jeder untersuchten Struktur auf einer Bildanzeige abbildet, dass man in der Bildanzeige dem Ultraschallbild eine Schnittlinie der Untersuchungsebene und der Tangentialebene überlagert, dass man bei jeder Struktur als verbesserten Extrempunkt den in der Untersuchungsebene liegenden Punkt der Struktur auswählt, der von der Schnittlinie den größten oder den kleinsten Abstand hat, und dass man als verbesserte Tangentialebene eine durch diese drei verbesserten Extrempunkte hindurchgehende Ebene berechnet.
In dem Ultraschallbild des Ultraschallkopfes, welches der Untersuchungsebene entspricht, wird also die Schnittlinie mit der Tangentialebene eingeblendet, die aufgrund der noch nicht exakt bestimmten Ausgangspunkte berechnet worden ist, und diese Schnittlinie wird als Basis dafür verwendet, den Punkt der abgebildeten Struktur zu finden, der von dieser Schnittlinie den größten oder den kleinsten Abstand hat. Ob der Punkt mit dem größten Abstand oder mit dem kleinsten Abstand von der Schnittlinie ausgewählt wird, hängt von der Lage der Schnittlinie relativ zu der knöchernen Struktur ab. Wenn die knöcherne Struktur der Schnittlinie mit einer konkaven Innenseite zugewandt ist, wird der Punkt mit dem größten Abstand dieses Abschnitts der knöchernen Struktur gewählt, wenn dagegen die knöcherne Struktur mit einer konvexen Außenseite der Schnittlinie zugewandt ist, wird der Punkt gewählt, der von der Schnittlinie den kleinsten Abstand hat. Auf diese Weise kann in jedem Fall der Punkt der gebogenen knöchernen Struktur bestimmt werden, der von der Schnittlinie einen Extremabstand hat, d. h. der Punkt, der relativ zu der Schnittlinie einen Extremwert des gebogenen Verlaufs der knöchernen Struktur aufweist.
An allen Strukturen wird in gleicher Weise ein verbesserter Extrempunkt bestimmt, und diese neuen verbesserten Extrempunkte werden verwendet, um eine durch sie hindurchgehende Ebene zu berechnen, diese wird als Tangentialebene verwendet. Bei diesem Vorgehen hat sich herausgestellt, dass auch bei ungenauer Wahl der Ausgangspunkte die verbesserten Extrempunkte sehr viel besser den tatsächlichen Extrempunkten entsprechen als die ursprünglich angenommenen Ausgangspunkte. Damit wird die auf diese Weise bestimmte Tangentialebene gegenüber der aufgrund der Ausgangspunkte bestimmten Tangentialebene in ihrer Lage wesentlich besser an die tatsächlichen Extrempunkte der Körperstrukturen angenähert.
Dieses Verfahren lässt sich wiederholen, indem man als Ausgangspunkte nicht mit anderen Verfahren bestimmte Ausgangspunkte verwendet, sondern die verbesserten Extrempunkte des oben beschriebenen Verfahrens. Durch dieses iterative Vorgehen erhält man im nächsten Schritte eine weitere Verbesserung der Lage der Extrempunkte gegenüber den Ausgangpunkten, die ihrerseits bereits verbesserte Extrempunkte des vorangehenden Berechnungsverfahrens sind.
Es hat sich gezeigt, dass bei mehrfacher Wiederholung dieser Verfahrensschritte eine Konvergenz auftritt, die auf diese Weise bestimmte Tangentialebene entspricht also bereits nach wenigen Durchgängen der optimalen Tangentialebene, die durch die tatsächlichen Extrempunkte hindurchgeht.
Die ursprünglichen Ausgangspunkte zu Beginn des Verfahrens kann man beispielsweise in an sich bekannter Weise mit Hilfe eines navigierten Tasters bestimmen oder aber auch mit Hilfe des navigierten Ultraschallkopfes und der Bildanzeige, in diesem Falle wird der Ausgangspunkt einfach visuell an der Bildanzeige ausgewählt.
Die Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung zur Bestimmung der Lage einer Tangentialebene, die tangential an drei nicht kollinearen Extrempunkten von Strukturen eines Körpers anliegt, mit einem navigierten, in einer Untersuchungsebene Ultraschallstrahlung aussendenden Ultraschallkopf, einer Bildanzeige zur Darstellung des Ultraschallbildes einer mit dem Ultraschallkopf untersuchten Struktur des Körpers und mit einer Datenverarbeitungseinrichtung.
Um hier eine verbesserte Bestimmung der Tangentialebene zu erreichen, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass die Datenverarbeitungseinrichtung so programmiert ist, dass sie aus drei im Bereich der Struktur liegenden, näherungsweise den Extrempunkten entsprechenden Ausgangspunkten eine durch diese drei Ausgangspunkte hindurchgehende Tangentialebene berechnet, dass sie auf der Bildanzeige der Darstellung des Ultraschallbildes jeder Struktur eine Schnittlinie überlagert, die sich durch den Schnitt der Untersuchungsebene und der Tangentialebene ergibt, und dass sie mit den in der Untersuchungsebene liegenden Punkten jeder Struktur, die von der Schnittlinie den größten oder den kleinsten Abstand aufweist, als verbesserte Extrempunkte eine durch diese hindurchgehende verbesserte Tangentialebene berechnet.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Datenverarbeitungseinrichtung so programmiert ist, dass sie die Verfahrensschritte des Anspruches 4 mit den verbesserten Extrempunkten als Ausgangspunkte wiederholt.
Es ist vorteilhaft, wenn zur Bestimmung der Ausgangspunkte bei Beginn des Verfahrens ein navigierter Taster vorgesehen ist.
Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung. Es zeigen:
1: eine perspektivische Ansicht eines auf einer Liege liegenden Patienten mit einem Ultraschallkopf bei der Untersuchung markanter Strukturen des Beckens;
2: eine schematische Ansicht eines Ultraschallkopfes, von drei Strukturen des Körpers und einer Ebene, die im Bereich der Körperstrukturen durch Ausgangspunkte hindurchgeht, die nicht den tatsächlichen Extrempunkten entsprechen;
3: eine Bildanzeige mit einem Ultraschallbild einer bogenförmigen Körperstruktur und einer in die Bildanzeige eingeblendeten Schnittlinie der Ultraschall-Untersuchungsebene und der Tangentialebene und
4: eine Ansicht ähnlich 3 mit einer Markierung der Körperstruktur in Form eines Kreises.
In 1 ist ein auf einer Liege 1 liegender Patient 2 dargestellt, dessen Beckenknochen 3 mit Hilfe eines Ultraschallkopfes 4 untersucht wird. Die Erfindung wird am Beispiel der Bestimmung der Beckeneingangsebene erläutert, einer Ebene, die durch die Spina iliaca superior (vorderer oberer Beckenkamm) des Beckenknochens bestimmt wird und durch die Symphysis pubis (Schambein). Dabei handelt es sich um markante Strukturen des Beckenknochens, die annäherungsweise durch die Haut hindurch ertastet werden können, beispielsweise mit Hilfe eines navigierten Tasters 4, dessen Spitze an die Struktur angelegt werden kann und somit die Lage der Struktur im Raum feststellen kann.
Zur Navigation dieses Tasters 4 und auch des Beckenknochens 3 ist eine an sich bekannte Navigationsanlage 5 vorgesehen, die die Lage von Markierelementen 6 im Raum bestimmen kann, und diese Markierelemente 6 sind fest mit dem Taster 4 und dem Beckenknochen 3 verbunden, so dass dadurch auch die Lage des Tasters 4 und des Beckenknochens 3 im Raum bestimmbar ist. Unter Lage versteht man dabei sowohl die Position als auch die Orientierung im Raum.
Mit Hilfe des navigierten Tasters 4 können die genannten drei Extrempunkte am Beckenknochen allerdings nur annähernd bestimmt werden, da aufgrund von möglicher Fehlanlage des Tasters oder auch aufgrund von Schwierigkeiten, die sich durch die Verteilung des Weichgewebes und der Fettschichten im Bereich des Beckens ergeben, diese Extrempunkte nicht mit der erforderlichen Genauigkeit bestimmbar sind. Auf diese Weise erhält man also lediglich Näherungswerte für die Extrempunkte, diese Näherungswerte werden nachstehend als Ausgangspunkte bezeichnet.
Zur Bestimmung der tatsächlichen oder zumindest verbesserter Extrempunkte wird im Rahmen des hier beschriebenen Verfahrens ein Ultraschallkopf 7 benutzt, der in einer Ebene Ultraschallstrahlungen aussendet und reflektierte Ultraschallstrahlung wieder aufnimmt, so dass aus den Laufzeitunterschieden die Abstände der reflektierenden Struktur zu bestimmen sind. Diese reflektierende Struktur sind beispielsweise die Beckenkämme des Beckenknochens, so dass auf diese Weise deren Verlauf relativ zum Ultraschallkopf bestimmbar ist.
Der Ultraschallkopf 7 trägt ebenfalls ein Markierelement 6, so dass auch seine Lage im Raum durch die Navigationsanlage 5 bestimmbar ist.
Auf einer Bildanzeige 8 wird das von dem Ultraschallkopf erzeugte Ultraschallbild dargestellt, man erkennt darauf beispielsweise den bogenförmigen Verlauf eines Beckenkammes, wie dies in den 3 und 4 dargestellt ist.
Man erkennt an dieser Struktur bereits, dass es sehr schwierig ist, anhand dieser Darstellung einen exakten Extrempunkt zu bestimmen. Man könnte aber dieses Ultraschallbild auch verwenden, um einen näherungsweisen Extrempunkt zu bestimmen, also einen Ausgangspunkt. Dabei nimmt der Operateur aus dem Verlauf der dargestellten Struktur einen Punkt heraus und nimmt an, dass dies der gesuchte Extrempunkt ist. Auch dies ist nur eine Schätzung, aber diese Bestimmung kann beispielsweise die Bestimmung durch den navigierten Taster 4 ersetzen. Da der Ultraschallkopf navigiert ist, kann auch auf diese Weise die Lage des in dieser Art bestimmten Ausgangspunktes bestimmt werden.
Aus den in dieser Weise erhaltenen Ausgangspunkten, die nur Näherungswerte für die gesuchten Extrempunkte sind, kann eine Datenverarbeitungseinrichtung 9 eine Ebene bestimmen, die durch die drei Ausgangspunkte hindurchgeht. Diese Ebene ist beispielsweise in 2 dargestellt, man erkennt, dass diese Ebene, die aufgrund von Näherungswerten der Extrempunkte bestimmt worden ist, tatsächlich nicht an den Extremen der Strukturen 10, 11, 12 tangential anliegt, sondern diese schneidet. Dies liegt daran, dass die Ausgangspunkte nicht mit den Extrempunkten zusammenfallen, sondern nur in deren Nähe liegen.
Die Datenverarbeitungseinrichtung 9 berechnet aus dieser durch die Ausgangspunkte hindurchgehenden Ebene einerseits und der Untersuchungsebene 13 des Ultraschallkopfes 7 andererseits eine Schnittlinie 14, und diese wird in die Bildanzeige 8 so eingeblendet, dass sie dem von dem Ultraschallkopf 7 erzeugten Ultraschallbild überlagert wird. In der Darstellung der 3 wird deutlich, dass diese Schnittlinie 14 die untersuchte Struktur des Körpers schneidet, aber in der Regel nicht tangential an ihr anliegt, da die Ausgangspunkte den tatsächlichen Extrempunkten nicht entsprechen, sondern an diese nur angenähert sind.
In einem nächsten Schritt wird in jeder Struktur, die in dieser Weise untersucht und auf der Bildanzeige dargestellt wird, ein Extrempunkt ausgewählt, dieser Extrempunkt ist der Punkt der Struktur, also beispielsweise des bogenförmigen Bildes des Beckenkammes, der von der Schnittlinie 14 den größten Abstand aufweist. Dieser Extrempunkt 15 ist in 3 mit einem Kreuz markiert, so dass er exakt definiert ist.
Bei dem Ausführungsbeispiel der 3 ist die bogenförmige knöcherne Struktur, die auf dem Ultraschallbild dargestellt ist, relativ zu der Schnittlinie 14 so angeordnet, dass ein bogenförmiger Abschnitt dieser knöchernen Struktur mit der konkaven Innenseite der Schnittlinie 14 zugeordnet ist, d. h. die Schnittlinie liegt unter einem Extrempunkt 15 und schneidet in diesem Falle die bogenförmige knöcherne Struktur an zwei Stellen. In diesem Falle wird als Extrempunkt der Punkt ausgewählt, der den größten Abstand von der Schnittlinie hat.
Es wäre auch möglich, dass die Schnittlinie 14 oberhalb des Punktes 15 angeordnet ist, so dass die konvexe Außenseite der bogenförmigen Struktur der Schnittlinie zugewandt ist und diese die bogenförmige Struktur nicht schneidet. In diesem Falle würde als Extrempunkt nicht der Punkt mit dem größten Abstand von der Schnittlinie gewählt, sondern der Punkt mit dem kleinsten Abstand. Wenn die Schnittlinie 14 nicht, wie in 3 dargestellt, unterhalb des Extrempunktes 15 verläuft, sondern parallel zu der Schnittlinie 14, jedoch oberhalb des Extrempunktes 15, würde auf diese Weise derselbe Extrempunkt der knöchernen Struktur ausgewählt.
Bei dem Ausführungsbeispiel der 4 wird ein Bereich der untersuchten Struktur mit einer geometrischen Figur markiert, in diesem Falle mittels eines Kreises, dieser Kreis kann beispielsweise tangential an die Struktur angelegt werden. Dadurch erhält man eine größere Sicherheit über die Positionierung dieser Markierung gegenüber der Positionierung eines Kreuzes, welches an einem Punkt angelegt werden muss, während der Kreis an eine Struktur tangential angelegt werden kann, so dass nicht nur ein Punkt der Struktur die Lage des Kreises bestimmt, sondern eine größere Anzahl von Punkten der Struktur im Anlagebereich.
In beiden Fällen kann jedoch aus der Lage des Kreuzes oder des Kreises die Lage des Extrempunktes bestimmt werden, der in der Untersuchungsebene 13 liegt und von der Schnittlinie 14 den größten Abstand hat.
Auf diese Weise werden drei Extrempunkte bestimmt, die den tatsächlichen Extrempunkten der Strukturen wesentlich besser angenähert sind als die Ausgangspunkte. Die auf diese Weise bestimmten Extrempunkte werden zur Berechnung einer neuen Tangentialebene verwendet, diese wird normalerweise noch nicht exakt durch die Extremwerte der Strukturen hindurchgehen, also noch nicht exakt tangential an den Strukturen anliegen, jedoch wird der Verlauf dieser Tangentialebene wesentlich dichter an den tatsächlichen Extrempunkten liegen als dies bei der Ausgangs-Ebene der Fall ist, die durch die Ausgangspunkte hindurchgeht.
Das beschriebene Verfahren kann wiederholt werden, indem als neue Ausgangspunkte für dieses Verfahren die im letzten Durchgang bestimmten Extrempunkte verwendet werden. Auf diese Weise ergibt sich durch Wiederholung des Verfahrens eine laufende Verbesserung der Lage der bestimmten Extrempunkte und damit der Lage der durch diese Extrempunkte hindurchgehenden Tangentialebene.
Es hat sich gezeigt, dass dieses Verfahren konvergiert, so dass man bereits nach wenigen Schritten eine Ebene erhält, die tatsächlich tangential an die untersuchten Strukturen angelegt ist und die bei weiterer Durchführung dieses Verfahrens in ihrer Lage praktisch nicht mehr verändert wird.
Mit diesem Verfahren kann also auch bei relativ ungenauer Bestimmung der Ausgangspunkte in sehr einfacher Weise eine Ebene berechnet werden, die nicht durch die ungenau bestimmten Ausgangspunkte hindurchgeht, sondern die im Wesentlichen exakt an die Strukturen des Körpers tangential angelegt ist, also beispielsweise eine exakte Beckeneingangsebene.
Durch das Einblenden der Schnittlinie wird dem Operateur gezeigt, in welcher Richtung ausgehend von der Schnittlinie das Extrem der Struktur zu suchen ist, nämlich in einer Richtung senkrecht zum Verlauf der Schnittlinie, da der maximale Abstand von der Schnittlinie bestimmt wird. Diese Richtung ändert sich mit jedem Durchgang, da die Lage der durch die drei Extrempunkte hindurchgehenden Tangentialebene nach jedem Durchgang näher an die Lage der endgültigen Tangentialebene angenähert wird.

Claims

Verfahren zur Bestimmung der Lage einer Tangentialebene, die tangential an drei nicht kollinearen Extrempunkten von Strukturen (10, 11, 12) eines Körpers anliegt, bei dem man die Lage der drei Extrempunkte näherungsweise durch drei im Bereich der Strukturen (10, 11, 12) liegende Ausgangspunkte bestimmt und als Tangentialebene eine durch diese drei Ausgangspunkte hindurchgehende Ebene berechnet, dadurch gekennzeichnet, dass man mit einem navigierten, in einer Untersuchungsebene (13) Ultraschallstrahlung aussendenden Ultraschallkopf (4) die Struktur (10, 11, 12) des Körpers im Bereich der drei Extrempunkte untersucht und das Ultraschallbild jeder untersuchten Struktur (10, 11, 12) einer Bildanzeige (8) abbildet, dass man in der Bildanzeige (8) dem Ultraschallbild eine Schnittlinie (14) der Untersuchungsebene (13) und der Tangentialebene überlagert, dass man bei jeder Struktur (10, 11, 12) als verbesserten Extrempunkt den in der Untersuchungsebene (13) liegenden Punkt der Struktur (10, 11, 12) auswählt, der von der Schnittlinie (14) den größten oder den kleinsten Abstand hat, und dass man als verbesserte Tangentialebene eine durch diese drei verbesserten Extrempunkte hindurchgehende ebene berechnet.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass man als Ausgangspunkte die verbesserten Extrempunkte wählt und das Verfahren des Anspruches 1 mit diesen neuen Ausgangspunkten wiederholt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass man die Ausgangspunkte zu Beginn des Verfahrens mit Hilfe eines navigierten Tasters (4) oder mit Hilfe eines navigierten Ultraschallkopfes (4) bestimmt.
Vorrichtung zur Bestimmung der Lage einer Tangentialebene, die tangential an drei nicht kollinearen Extrempunkten von Strukturen (10, 11, 12) eines Körpers anliegt, mit einem navigierten, in einer Untersuchungsebene (13) Ultraschallstrahlung aussenden Ultraschallkop (4), einer Bildanzeige (8) zur Darstellung des Ultraschallbildes einer mit dem Ultraschallkopf (4) untersuchten Struktur (10, 11, 12) des Körpers und mit einer Datenverarbeitungseinrichtung (9), dadurch gekennzeichnet, dass die Datenverarbeitungseinrichtung (9) so programmiert ist, dass sie aus drei im Bereich der Strukturen (10, 11, 12) liegenden, näherungsweise den Extrempunkten entsprechenden Ausgangspunkten eine durch diese drei Ausgangspunkte hindurchgehende Tangentialebene berechnet, dass sie auf der Bildanzeige (8) der Darstellung des Ultraschallbildes jeder Struktur (10, 11, 12) eine Schnittlinie (14) überlagert, die sich durch den Schnitt der Untersuchungsebene (13) und der Tangentialebene ergibt, und dass sie mit den in der Untersuchungsebene (13) hegenden Punkten jeder Struktur (10, 11, 12), die von der Schnittlinie (14) den größten oder den kleinsten Abstand aufweist, als verbesserte Extrempunkte eine durch diese hindurchgehende verbesserte Tangentialebene berechnet.
Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenverarbeitungseinrichtung (9) so programmiert ist, dass sie die Verfahrensschritte des Anspruches 1 mit den verbesserten Extrempunkten als Ausgangspunkte wiederholt.
Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung der Ausgangspunkte bei Beginn des Verfahrens ein navigierter Taster (4) vorgesehen ist.