DE10346615A1 - Vorrichtung zur Lagebestimmung eines Körperteils - Google Patents
Vorrichtung zur Lagebestimmung eines Körperteils Download PDFInfo
- Publication number
- DE10346615A1 DE10346615A1 DE10346615A DE10346615A DE10346615A1 DE 10346615 A1 DE10346615 A1 DE 10346615A1 DE 10346615 A DE10346615 A DE 10346615A DE 10346615 A DE10346615 A DE 10346615A DE 10346615 A1 DE10346615 A1 DE 10346615A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- body part
- navigation system
- relative
- marking element
- marking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
- A61B8/4245—Details of probe positioning or probe attachment to the patient involving determining the position of the probe, e.g. with respect to an external reference frame or to the patient
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
- A61B8/0875—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings for diagnosis of bone
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
- A61B8/4209—Details of probe positioning or probe attachment to the patient by using holders, e.g. positioning frames
- A61B8/4227—Details of probe positioning or probe attachment to the patient by using holders, e.g. positioning frames characterised by straps, belts, cuffs or braces
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2055—Optical tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2068—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis using pointers, e.g. pointers having reference marks for determining coordinates of body points
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2072—Reference field transducer attached to an instrument or patient
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/378—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3983—Reference marker arrangements for use with image guided surgery
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Rheumatology (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Robotics (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
Abstract
Um bei einer Vorrichtung zur Lagebestimmung eines Körperteils mit einem Navigationssystem und mindestens einem an dem Körperteil gehaltenen Markierelement, dessen Lage relativ zum Navigationssystem durch das Navigationssystem bestimmbar ist, eine Lagebestimmung der knöchernden Struktur vornehmen zu können, ohne Knochenschrauben in die knöchernde Struktur einschrauben zu müssen, wird vorgeschlagen, daß das Markierelement verbunden ist mit einer Lagebestimmungseinrichtung, die die Lage einer festen Struktur eines Körperteils relativ zu dem Markierelement bestimmt und die dieser Lage entsprechende Lagedaten der Navigationseinrichtung zuführt, die aufgrund dieser Lagedaten und der Lagedaten des Markierungselementes relativ zum Navigationssystem die Lage der festen Struktur relativ zum Navigationssystem bestimmt.
Description
- Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Lagebestimmung eines Körperteils mit einem Navigationssystem und mindestens einem an dem Körperteil gehaltenen Markierelement, dessen Lage relativ zum Navigationssystem durch das Navigationssystem bestimmbar ist.
- Bei chirurgischen Operationen ist es inzwischen weit verbreitet, die Lage von Körperteilen, beispielsweise eines Hüftknochens oder eines Femurs, mit Hilfe eines Navigationssystems zu bestimmen. Dazu wird an dem Körperteil ein Markierelement befestigt, dessen Lage im Raum vom Navigationssystem erkannt und bestimmt wird, beispielsweise über die Aussendung von Infrarotstrahlung, die an verschiedenen Stellen des Markierelementes reflektiert und dann vom Navigationssystem wieder aufgefangen wird. Das Markierelement wird bei dem bekannten Verfahren starr mit dem Körperteil verbunden, beispielsweise durch Eindrehen von Knochenschrauben in starre Strukturen des Körperteils. Dazu müssen die Knochenschrauben durch Weichteilgewebe hindurchgeführt werden, und es entstehen an diesen Stellen Wunden, die Schmerzen und Infektionsgefahr verursachen.
- Es ist Aufgabe der Erfindung, eine gattungsgemäße Vorrichtung so auszugestalten, daß die am Körperteil gehaltenen Markierelementen nicht starr mit festen Strukturen des Körperteils verbunden werden müssen.
- Diese Aufgabe wird bei einer Vorrichtung der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß das Markierelement verbunden ist mit einer Lagebestimmungseinrichtung, die die Lage einer festen Struktur des Körperteils relativ zu dem Markierelement bestimmt und die dieser Lage entsprechende Lagedaten der Navigationseinrichtung zuführt, die aufgrund dieser Lagedaten und der Lagedaten des Markierelementes relativ zum Navigationssystem die Lage der festen Struktur relativ zum Navigationssystem bestimmt.
- Das Markierelement wird also mit einer weiteren Lagebestimmungseinrichtung fest verbunden, und diese Lagebestimmungseinrichtung stellt die Lage einer festen Struktur im Körperteil fest, beispielsweise einer knöcherne Struktur oder eines in den Körper eingebrachten, mit der knöchernen Struktur verbundenen Markierpunktes (in der englischen Sprache „ fiducial" genannt). Diese Lagebestimmungseinrichtung bestimmt also umgekehrt die relative Lage des Markierelementes zu der festen Struktur, und aus dieser doppelten Lagebestimmung einmal der Lage des Markierelementes relativ zur festen Struktur und zum anderen des Markierelementes relativ zum Navigationssystem bestimmt dieses die Lage der festen Struktur des Körperteils relativ zum Navigationssystem. Die genaue Lage des Markierelementes ist dabei nicht wesentlich, das heißt das Markierelement muß nicht in einer festen Relation zu der festen Struktur des Körperteils stehen, es genügt, wenn das Markierelement an dem Körperteil gehalten ist, dessen Lage bestimmt werden soll.
- Es ist beispielsweise möglich, das Markierelement auf der Körperoberfläche zu befestigen, beispielsweise mittels eines Riemens, eines Bandes oder durch Aufkleben oder Aufnähen auf die Oberfläche. Obwohl bei der Bewegung des Körperteils die zwischen dem Markierelement und der festen Struktur des Kör perteils liegenden Weichteilgewebe ihre Form ändern und damit sich auch die Position des Markierelementes relativ zur festen Struktur ändert, kann diese Änderung durch die Lagebestimmungseinrichtung bestimmt und bei der Berechnung der Lage der festen Struktur relativ zum Navigationssystem berücksichtigt werden.
- Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Lagebestimmungseinrichtung mehrere Ultraschallsender und Ultraschallempfänger umfaßt, insbesondere können diese Ultraschallsender und -empfänger in einem zweidimensionalen Raster angeordnet sein, so daß diese Ultraschallsender und -empfänger sozusagen ein rasterförmiges Abbild der festen Struktur des Körperteils liefern, beispielsweise die Randkontur eines Femurs, und die Veränderung der Lage dieser speziellen Kontur ist gleichzeitig ein Maß für die Veränderung der Position des Markierelementes relativ zu der festen Struktur.
- Es können auch andere Lagebestimmungseinrichtungen verwendet werden, beispielsweise Kernspintomographen mit Oberflächenspulen oder sogenannte Low-Dose X-Ray Digitizers.
- Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung. Es zeigen:
-
1 : eine Vorrichtung zur Bestimmung der Lage eines Körperteils unter Verwendung eines Navigationssystems und am Körperteil gehaltener Markierelemente; -
2 : eine schematische Schnittansicht durch ein Körperteil mit daran gehaltenem Markierelement und einer schematischen Anzeige einer mit dem Markierelement verbundenen Lagebestimmungseinrichtung für feste Strukturen des Körperteils. - Die Erfindung wird nachstehend am Beispiel der Bestimmung der Lage eines Oberschenkels
1 und eines Unterschenkels2 beschrieben, im Oberschenkel1 umschließt Weichgewebe3 den Femur4 , im Unterschenkel3 umschließt Weichgewebe5 die Tibia6 . Für die operative Lagebestimmung sind die Lagen des Femur4 und der Tibia6 von Bedeutung, beispielsweise zur Bestimmung der Lage des Kniegelenks. - Um diese Lagen zu bestimmen, werden auf die Außenseite des Oberschenkels
1 und des Unterschenkels2 Markierelemente7 ,8 befestigt, diese Markierelemente7 ,8 sind gleich aufgebaut, nachstehend wird nur noch das Markierelement7 näher erläutert. - Dieses umfaßt einen plattenförmigen Fuß
9 mit einem starr mit diesem verbundenen Halter10 , an dem im Abstand zueinander Strahlungsquellen11 angeordnet sind. Dabei kann es sich um aktive Strahlungsquellen handeln, beispielsweise Leuchtdioden, die Infrarotstrahlung absenden, oder aber auch um Reflexionsflächen, die empfangene Infrarotstrahlung reflektieren. Die Markierelemente7 ,8 werden derart an der Außenseite des Oberschenkels1 beziehungsweise des Unterschenkels2 angeordnet, daß die plattenförmigen Füße9 flächig an der Außenseite von Oberschenkel und Unterschenkel anliegen und in dieser Lage beispielsweise durch Riemen12 gehalten werden, die das Bein umfassen. Hier können auch andere Bänder und Haltevorrichtungen verwendet werden, es ist auch möglich, den Fuß9 an der Körperoberfläche durch Verklebung zu halten, insbesondere, wenn die Markierelemente kleiner ausgebildet sind als in dem in der Zeichnung dargestellten Fall, in dem diese Markierelemente aus Gründen der Deutlichkeit besonders groß gezeichnet sind. - Den Markierelementen
7 ,8 ist ein ortsfestes Navigationssystem13 zugeordnet, welches mehrere im Abstand zueinander angeordnete Empfangseinrichtungen14 aufweist, die von den Strahlungsquellen11 ausgesandte Strahlung auffangen können und die auch selbst eine entsprechende Strahlung abstrahlen können, wenn die Strahlungsquellen11 nicht aktiv emittierende Strahlungsquellen sind, sondern nur reflektierende Strahlungsquellen. - Durch die aufgenommene Strahlung können die Empfangseinrichtungen
14 die Lage der Strahlungsquellen11 im Raum feststellen und damit die Lage der Halter10 . - Diese Lagedaten können einer dem Navigationssystem
13 zugeordneten Datenverarbeitungseinrichtung15 zugeführt werden. Außerdem ist dem Navigationssystem13 und der Datenverarbeitungseinrichtung15 ein Bildschirm16 zugeordnet. - Im Fuß
9 der Markierelemente7 ,8 ist eine Lagebestimmungseinrichtung17 in Form eines Rasters einer größeren Anzahl von Ultraschallsendern und Ultraschallempfängern angeordnet, diese Anordnung umfaßt mehrere parallel zueinander verlaufende Reihen derartiger Ultraschallsender und -empfänger, und mit Hilfe dieser Lagebestimmungseinrichtung17 wird Ultraschallstrahlung durch das Weichgewebe3 und5 des Oberschenkels1 beziehungsweise des Unterschenkels2 hindurchgesandt, die an den knöchernen Strukturen, also am Femur4 beziehungsweise der Tibia6 reflektiert und von der Lagebestimmungseinrichtung17 wieder empfangen wird. Aus dieser Strahlung kann die Lagebestimmungseinrichtung17 die Relativposition der knöchernen Struktur zum Fuß9 bestimmen, und die entsprechenden Daten werden über Verbindungsleitungen18 ,19 der Datenverarbeitungseinrichtung15 zugeführt. Dieser Vorgang läßt sich automatisieren, wenn eine bestimmte Kontur der knöchernen Struktur betrachtet wird, beispielsweise die Umfangslinie eines Femurs. Bei einer Verschiebung des Fußes9 und damit eines Markierelementes7 ,8 verschiebt sich auch diese Kontur und gibt damit Auskunft über die Lage des Fußes9 relativ zu dieser Kontur und damit zu der knöchernen Struktur des Femurs oder der Tibia. - In
2 ist als Beispiel die17a eines solchen zweidimensionalen Rasters oder Arrays von Ultraschallsendern- und empfängern dargestellt. Jedes Feld dieses Arrays zeigt den Empfang reflektierter Ultraschallstrahlung an, so daß insgesamt ein Bild einer die Ultraschallstrahlung reflektierenden Knochenstruktur, beispielsweise des Femurs oder der Tibia, auf dem Bildschirm16 erzeugt wird. Dadurch erhält der Operateur zusätzlich eine Möglichkeit, die Lage der Markierelemente relativ zu der knöchernen Struktur auch optisch zu überwachen. Die genaue Auswertung der Verschiebung der knöchernen Struktur in diesem Array erfolgt durch die Datenverarbeitungseinrichtung, die damit zusammen mit der Lagebestimmungseinrichtung17 die genaue Positionierung der Markierelemente7 ,8 relativ zu der knöchernen Struktur feststellt. - Die Datenverarbeitungseinrichtung
15 kann aus den Lagedaten, die die Empfangseinrichtung14 einerseits und die Empfangseinrichtung14 des Navigationssystems13 andererseits liefern, einmal die Lage des Fußes9 und damit der Markierelemente7 ,8 relativ zu der knöchernen Struktur bestimmen, und zum anderen aus den Lagedaten der Empfangseinrichtungen14 die Lage der Strahlungsquellen11 und damit der Markierelemente7 ,8 relativ zum Navigationssystem13 . Aus diesen Lagedaten läßt sich dann auch die Lage von Femur4 beziehungsweise Tibia6 relativ zum Navigationssystem13 berechnen. Diese Berechnung ist unabhängig davon, ob sich die Lage der Markierelemente7 ,8 beispielsweise durch eine Bewegung des Oberschenkels und/oder des Unterschenkels relativ zu der knöchernen Struktur verändert hat. Trotzdem kann dieses System jederzeit die Lage von Femur und Tibia relativ zum Navigationssystem bestimmen. - Es ist also mit diesem Verfahren und dieser Vorrichtung nicht notwendig, die Markierelemente
7 ,8 starr mit Femur und Tibia zu verbinden, sondern es genügt, wenn diese Markierelemente7 ,8 an dem interessierenden Körperteil so festgelegt sind, daß die knöchernen Strukturen, deren Lage bestimmt werden sollen, durch die Empfangseinrichtung14 erreicht werden.
Claims (5)
- Vorrichtung zur Lagebestimmung eines Körperteils mit einem Navigationssystem und mindestens einem an dem Körperteil gehaltenen Markierelement, dessen Lage relativ zum Navigationssystem durch das Navigationssystem bestimmbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Markierelement (
7 ,8 ) verbunden ist mit einer Lagebestimmungseinrichtung (17 ), die die Lage einer festen Struktur (4 ,6 ) des Körperteils (1 ,2 ) relativ zu dem Markierelement (7 ,8 ) bestimmt und die dieser Lage entsprechenden Lagedaten der Navigationseinrichtung (13 ) zuführt, die aufgrund dieser Lagedaten und der Lagedaten des Markierelementes (7 ,8 ) relativ zum Navigationssystem (13 ) die Lage der festen Struktur (4 ,6 ) relativ zum Navigationssystem (13 ) bestimmt. - Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagebestimmungseinrichtung (
17 ) mehrere Ultraschallsender und -empfänger umfaßt. - Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Ultraschallsender und -empfänger in einem zweidimensionalen Raster angeordnet sind.
- Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Markierelement (
7 ,8 ) ein um das Körperteil (1 ,2 ) herumlegbares flexibles Befestigungselement (12 ) trägt. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Markierelement (
7 ,8 ) auf die Oberfläche des Körperteils (1 ,2 ) aufgeklebt ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10346615A DE10346615B4 (de) | 2003-10-08 | 2003-10-08 | Vorrichtung zur Lagebestimmung eines Körperteils |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10346615A DE10346615B4 (de) | 2003-10-08 | 2003-10-08 | Vorrichtung zur Lagebestimmung eines Körperteils |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10346615A1 true DE10346615A1 (de) | 2005-05-25 |
DE10346615B4 DE10346615B4 (de) | 2006-06-14 |
Family
ID=34484708
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE10346615A Expired - Fee Related DE10346615B4 (de) | 2003-10-08 | 2003-10-08 | Vorrichtung zur Lagebestimmung eines Körperteils |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE10346615B4 (de) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009059434A1 (en) * | 2007-11-08 | 2009-05-14 | Orthosoft Inc. | Trackable reference device for computer-assisted surgery |
WO2009111888A1 (en) * | 2008-03-13 | 2009-09-17 | Orthosoft Inc. | Tracking cas system |
US7938777B2 (en) * | 2006-07-21 | 2011-05-10 | Orthosoft Inc. | Non-invasive tracking of bones for surgery |
CN104545961A (zh) * | 2014-12-23 | 2015-04-29 | 上海逸动医学科技有限公司 | X光图像标定器 |
FR3066377A1 (fr) * | 2017-05-19 | 2018-11-23 | Universite Claude Bernard Lyon 1 | Dispositif de suivi de la position spatiale d'un segment osseux par ultrasons |
US11446090B2 (en) | 2017-04-07 | 2022-09-20 | Orthosoft Ulc | Non-invasive system and method for tracking bones |
US11684426B2 (en) | 2018-08-31 | 2023-06-27 | Orthosoft Ulc | System and method for tracking bones |
Citations (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5394875A (en) * | 1993-10-21 | 1995-03-07 | Lewis; Judith T. | Automatic ultrasonic localization of targets implanted in a portion of the anatomy |
US5619999A (en) * | 1995-12-28 | 1997-04-15 | Siemens Medical Systems, Inc. | Body surface position locator for ultrasound transducer |
DE19701838A1 (de) * | 1997-01-21 | 1998-07-23 | Albert Prof Dr Gollhofer | Meßanordnung zur Bestimmung der Schubladenverschiebung |
DE19709960A1 (de) * | 1997-03-11 | 1998-09-24 | Aesculap Ag & Co Kg | Verfahren und Vorrichtung zur präoperativen Bestimmung der Positionsdaten von Endoprothesenteilen |
DE19805112A1 (de) * | 1997-03-27 | 1998-10-15 | Siemens Ag | Verfahren und Vorrichtungen zum Kalibrieren eines Navigationssystems bezüglich Bilddaten eines Magnetresonanzgeräts |
WO2000063719A1 (en) * | 1999-04-20 | 2000-10-26 | Synthes Ag Chur | Device for the percutaneous obtainment of 3d-coordinates on the surface of a human or animal organ |
DE19914455A1 (de) * | 1999-03-30 | 2000-10-26 | Siemens Ag | Verfahren zur Bestimmung der Bewegung eines Organs oder Therapiegebiets eines Patienten sowie hierfür geeignetes System |
DE20015892U1 (de) * | 2000-09-14 | 2001-01-25 | Aesculap Ag & Co Kg | Vorrichtung zur Bestimmung der Position eines medizinischen Instrumentes oder Gerätes oder eines Körperteils |
WO2001006924A1 (en) * | 1999-07-23 | 2001-02-01 | University Of Florida | Ultrasonic guidance of target structures for medical procedures |
WO2001047413A1 (en) * | 1999-12-23 | 2001-07-05 | Lifschitz & Co. | Ultrasonic marker for use in surgery |
WO2001064094A2 (en) * | 2000-02-28 | 2001-09-07 | Wilk Patent Development Corporation | Ultrasonic imaging system and associated method |
US20020082498A1 (en) * | 2000-10-05 | 2002-06-27 | Siemens Corporate Research, Inc. | Intra-operative image-guided neurosurgery with augmented reality visualization |
US20020103432A1 (en) * | 2001-01-31 | 2002-08-01 | Kawchuk Gregory N. | Non-invasive diagnostic method and apparatus for musculoskeletal systems |
US20020183610A1 (en) * | 1994-10-07 | 2002-12-05 | Saint Louis University And Surgical Navigation Technologies, Inc. | Bone navigation system |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19751761B4 (de) * | 1997-04-11 | 2006-06-22 | Brainlab Ag | System und Verfahren zur aktuell exakten Erfassung von Behandlungszielpunkten |
-
2003
- 2003-10-08 DE DE10346615A patent/DE10346615B4/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5394875A (en) * | 1993-10-21 | 1995-03-07 | Lewis; Judith T. | Automatic ultrasonic localization of targets implanted in a portion of the anatomy |
US20020183610A1 (en) * | 1994-10-07 | 2002-12-05 | Saint Louis University And Surgical Navigation Technologies, Inc. | Bone navigation system |
US5619999A (en) * | 1995-12-28 | 1997-04-15 | Siemens Medical Systems, Inc. | Body surface position locator for ultrasound transducer |
DE19701838A1 (de) * | 1997-01-21 | 1998-07-23 | Albert Prof Dr Gollhofer | Meßanordnung zur Bestimmung der Schubladenverschiebung |
DE19709960A1 (de) * | 1997-03-11 | 1998-09-24 | Aesculap Ag & Co Kg | Verfahren und Vorrichtung zur präoperativen Bestimmung der Positionsdaten von Endoprothesenteilen |
DE19805112A1 (de) * | 1997-03-27 | 1998-10-15 | Siemens Ag | Verfahren und Vorrichtungen zum Kalibrieren eines Navigationssystems bezüglich Bilddaten eines Magnetresonanzgeräts |
DE19914455A1 (de) * | 1999-03-30 | 2000-10-26 | Siemens Ag | Verfahren zur Bestimmung der Bewegung eines Organs oder Therapiegebiets eines Patienten sowie hierfür geeignetes System |
WO2000063719A1 (en) * | 1999-04-20 | 2000-10-26 | Synthes Ag Chur | Device for the percutaneous obtainment of 3d-coordinates on the surface of a human or animal organ |
WO2001006924A1 (en) * | 1999-07-23 | 2001-02-01 | University Of Florida | Ultrasonic guidance of target structures for medical procedures |
WO2001047413A1 (en) * | 1999-12-23 | 2001-07-05 | Lifschitz & Co. | Ultrasonic marker for use in surgery |
WO2001064094A2 (en) * | 2000-02-28 | 2001-09-07 | Wilk Patent Development Corporation | Ultrasonic imaging system and associated method |
DE20015892U1 (de) * | 2000-09-14 | 2001-01-25 | Aesculap Ag & Co Kg | Vorrichtung zur Bestimmung der Position eines medizinischen Instrumentes oder Gerätes oder eines Körperteils |
US20020082498A1 (en) * | 2000-10-05 | 2002-06-27 | Siemens Corporate Research, Inc. | Intra-operative image-guided neurosurgery with augmented reality visualization |
US20020103432A1 (en) * | 2001-01-31 | 2002-08-01 | Kawchuk Gregory N. | Non-invasive diagnostic method and apparatus for musculoskeletal systems |
Non-Patent Citations (4)
Title |
---|
Ping, He u.a.:SEGMENTATION OF TIBIA BONE IN ULTRA- SOUND IMAGES USING ACTIVE SHAPE MODELS: In: 2001 Proceedings of the 23rd Annual EMBS Intern. Conf., 25.-28. Okt. 2001, Istanbul, Türkei, Seiten 2712-2715. |
Ping, He u.a.:SEGMENTATION OF TIBIA BONE IN ULTRA-SOUND IMAGES USING ACTIVE SHAPE MODELS: In: 2001 Proceedings of the 23·rd· Annual EMBS Intern. Conf., 25.-28. Okt. 2001, Istanbul, Türkei, Seiten2712-2715. * |
SAUER, F., u.a.:Augmented Reality Visualization of Ultrasound Images: System Description, Calibra- tion, and Features. In: Augmented Reality, 2001, Proceedings. IEEE and ACM International Symposium on, 29.-30. Okt. 2001, S. 30-39 |
SAUER, F., u.a.:Augmented Reality Visualization of Ultrasound Images: System Description, Calibra-tion, and Features. In: Augmented Reality, 2001, Proceedings. IEEE and ACM International Symposium on, 29.-30. Okt. 2001, S. 30-39 * |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7938777B2 (en) * | 2006-07-21 | 2011-05-10 | Orthosoft Inc. | Non-invasive tracking of bones for surgery |
US8152726B2 (en) * | 2006-07-21 | 2012-04-10 | Orthosoft Inc. | Non-invasive tracking of bones for surgery |
EP2046209A4 (de) * | 2006-07-21 | 2015-07-01 | Orthosoft Inc | Nichtinvasive verfolgung von knochen für operationen |
WO2009059434A1 (en) * | 2007-11-08 | 2009-05-14 | Orthosoft Inc. | Trackable reference device for computer-assisted surgery |
WO2009111888A1 (en) * | 2008-03-13 | 2009-09-17 | Orthosoft Inc. | Tracking cas system |
CN104545961A (zh) * | 2014-12-23 | 2015-04-29 | 上海逸动医学科技有限公司 | X光图像标定器 |
US11446090B2 (en) | 2017-04-07 | 2022-09-20 | Orthosoft Ulc | Non-invasive system and method for tracking bones |
US11986250B2 (en) | 2017-04-07 | 2024-05-21 | Orthosoft Ulc | Non-invasive system and method for tracking bones |
FR3066377A1 (fr) * | 2017-05-19 | 2018-11-23 | Universite Claude Bernard Lyon 1 | Dispositif de suivi de la position spatiale d'un segment osseux par ultrasons |
US11684426B2 (en) | 2018-08-31 | 2023-06-27 | Orthosoft Ulc | System and method for tracking bones |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE10346615B4 (de) | 2006-06-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0760633B1 (de) | System und knochenschraube zur ortsbestimmung eines körperteils | |
DE102005042751B4 (de) | System, Einrichtung und Verfahren zum Ad-hoc-Nachverfolgen eines Objektes | |
DE60221781T2 (de) | Drahtloser Positionssensor | |
DE69530423T2 (de) | Mehrfach-fixierung bei einem rahmenlosen stereotaxieverfahren | |
DE602005002962T2 (de) | Navigierte orthopädische Führungseinrichtung | |
DE3713816C2 (de) | ||
EP1089669B1 (de) | Fiducial matching mittels fiducial-schraube | |
DE602004004158T2 (de) | Flexible bildgeführte operationsmarker | |
DE60320629T2 (de) | Chirurgisches Instrument | |
EP1894538B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen der Lage von Beckenebenen | |
EP3151774B1 (de) | Medizinisches system | |
DE19728376A1 (de) | Modulare Patienten-Positioniereinrichtung für medizinische Bildgebung | |
DE102008011014A1 (de) | Medizinisches Kissen | |
WO2015067743A2 (de) | Chirurgische referenzierungsvorrichtung, chirurgisches navigationssystem und verfahren | |
EP1935342A1 (de) | Artefakt-Eliminierung für eine medizintechnische Beckenregistrierung mit getrackter, systembekannter Beckenstütze | |
EP1354564B1 (de) | Marker für ein Instrument und Verfahren zur Lokalisation eines Markers | |
EP1629789B1 (de) | Fluoroskopiebild-Verifizierung | |
DE102010016386A1 (de) | Nichtinvasives Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer Referenzebene des menschlichen Beckens | |
EP1758504A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur eingriffslosen bestimmung markanter strukturen des menschlichen oder tierischen körpers | |
DE10346615A1 (de) | Vorrichtung zur Lagebestimmung eines Körperteils | |
DE102010041564B4 (de) | Orientierungsvorrichtung | |
DE19536180C2 (de) | Verfahren und Vorrichtungen zur Lokalisierung eines Instruments | |
EP1522300A1 (de) | Stützvorrichtung | |
EP2051096A2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Frontalebene des Beckenknochens | |
EP1857069A1 (de) | Medizintechnische Beckenpositionierungs- und Trackingvorrichtung |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: AESCULAP AG, 78532 TUTTLINGEN, DE |
|
R082 | Change of representative |
Representative=s name: HOEGER, STELLRECHT & PARTNER PATENTANWAELTE MB, DE |
|
R082 | Change of representative |
Representative=s name: HOEGER, STELLRECHT & PARTNER PATENTANWAELTE MB, DE |
|
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee | ||
R079 | Amendment of ipc main class |
Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: A61B0019000000 Ipc: A61B0034200000 |