JP4699251B2 - Nozzle identification method and defect determination method - Google Patents
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Description
本発明は、ノズルの識別方法及び不良判定方法、特に部品実装装置において電子部品を挾持して回路基板に搭載する際に使用する挾持ノズルに適用して好適なノズルの識別方法及び不良判定方法に関する。 The present invention relates to a nozzle identification method and a defect determination method, and more particularly to a nozzle identification method and a defect determination method suitable for application to a holding nozzle used when holding an electronic component and mounting it on a circuit board in a component mounting apparatus. .
一般に、部品実装装置においては、搭載ヘッドに装着された吸着ノズルにより、部品供給装置から電子部品を吸着し、位置決めされている回路基板上の所定位置に搭載することが行われている。図7には、この吸着ノズルの一例を断面図で示す。 In general, in a component mounting apparatus, an electronic component is sucked from a component supply device by a suction nozzle mounted on a mounting head and mounted at a predetermined position on a positioned circuit board. FIG. 7 is a sectional view showing an example of this suction nozzle.
回路基板上への電子部品の搭載には、正確な精度が要求されることから、搭載する部品のサイズに応じて適切な大きさの吸着ノズル2を装着する必要がある。この吸着ノズル2の装着は、搭載ヘッドをノズルホルダに移動させ、そこに保持されているノズルの中から部品サイズに合った寸法のノズル先端部2Aを有する吸着ノズル2を選択して行われる。
Since accurate precision is required for mounting electronic components on a circuit board, it is necessary to mount the
このように搭載ヘッドに装着した吸着ノズル2が目的のものであるか否かの判別は、例えば特許文献1に開示されているように、レーザセンサなどの光学的手段を用いてノズル先端部の幅(以下、先端幅ともいう)を測定し、その結果と予めマシン(部品実装装置)側に記憶してあるノズル先端幅情報とが一致した場合に、該ノズルが目的のものであると自動的に識別して確定することが行われている。
Whether or not the
このような先端幅測定によるノズルの自動識別は、一般に対象とする部品のサイズごとに異なる先端幅のノズルを選択して装着する吸着ノズルのみを使用する部品実装装置の場合には、光学的に検出される幅方向両端から容易に先端幅が特定できるため特に問題はない。 Such automatic nozzle identification by tip width measurement is generally performed optically in the case of a component mounting apparatus that uses only suction nozzles that select and mount nozzles having different tip widths for each target component size. There is no particular problem because the tip width can be easily specified from both ends in the detected width direction.
しかしながら、電子部品の基板搭載に使用するノズルには、図8の断面図に一例を示すような電子部品を固定挾持片6と可動挾持片8とで両側から挟んで保持する挾持ノズルがあり、これを同一のマシンで吸着ノズルと併用する場合には、マシン内に予め記憶されているノズル先端幅の寸法に関する情報に、同一又は近似する寸法が混在するケースが考えられるため、従来のような自動識別ができないという問題がある。
However, the nozzle used for mounting the electronic component on the board includes a holding nozzle that holds the electronic component as shown in the cross-sectional view of FIG. 8 between the
また、挾持ノズルには、図9(A)のように可動挾持片8が完全に開放しない不良状態で下降させ、電子部品Pに対する挾持動作を行うと、同図(B)に示すように該部品Pと緩衝しこれを破損させるおそれがあり、又、逆に可動挾持片8が完全に閉鎖しない不良状態で電子部品Pの挾持動作を行うと、該部品Pが不安定な状態に保持されるおそれがあり、搭載不良を発生させる原因になるという問題がある。
Further, when the
本発明は、前記従来の問題点を解決するべくなされたもので、同一マシン内で吸着ノズルと挾持ノズルを併用するために、同一又は類似(近似)する先端幅の情報が混在する場合でも、挾持ノズルを確実に識別することができるノズルの識別方法を提供することを第1の課題とする。 The present invention was made to solve the above-mentioned conventional problems, and in order to use the suction nozzle and the holding nozzle in the same machine, even when the same or similar (approximate) tip width information is mixed, It is a first object to provide a nozzle identification method capable of reliably identifying a pinching nozzle.
本発明は、又、挾持ノズルが有する挾持片の開閉動作が不良であるか否かを部品搭載を行う前に確実に判定することができるノズルの不良判定方法を提供することを第2の課題とする。 It is a second object of the present invention to provide a nozzle failure determination method that can reliably determine whether or not the opening / closing operation of the holding piece of the holding nozzle is defective before component mounting. And
本発明は、搭載ヘッドにノズルを装着した後、該ノズルの先端幅を光学手段により検出し、検出されたノズルの先端幅と予め記憶されている先端幅情報を比較し、装着されたノズルを識別するノズルの識別方法であって、前記光学手段によるノズルの先端幅の検出を、挾持ノズルに対する挾持片の開動作の指令時と非指令時とで実行し、指令時と非指令時にそれぞれ検出される先端幅の差に基づいて、挾持ノズルと吸着ノズルとを識別することにより、前記第1の課題を解決したものである。 In the present invention, after mounting the nozzle on the mounting head, the tip width of the nozzle is detected by optical means, the detected tip width of the nozzle is compared with the tip width information stored in advance, and the mounted nozzle is detected. A method for identifying a nozzle to be identified, wherein the detection of the tip end width of the nozzle by the optical means is performed when commanding and non-commanding the opening operation of the gripping piece with respect to the gripping nozzle, and is detected when commanding and non-commanding, respectively. The first problem is solved by identifying the holding nozzle and the suction nozzle on the basis of the difference in the tip width.
本発明は、又、搭載ヘッドに挾持ノズルを装着した後、該ノズルの先端幅を工学手段により検出し、検出されたノズルの先端幅から装着されたノズルの不良を判定するノズルの不良判定方法であって、前記光学手段によるノズルの先端幅の検出を、挾持ノズルに対する挾持片の開動作の指令時と非指令時とで実行し、指令時と非指令時にそれぞれ検出される先端幅と、予め求めてあるそれぞれの基準幅との差に基づいて、挾持ノズルの不良を判定することにより、前記第2の課題を解決したものである。 The present invention also provides a nozzle defect determination method for detecting a defect of a mounted nozzle based on the detected nozzle tip width after the tip width of the nozzle is detected by engineering means after the holding nozzle is mounted on the mounting head. The detection of the tip width of the nozzle by the optical means is performed at the time of commanding and non-commanding the opening operation of the gripping piece with respect to the gripping nozzle, and the tip width detected at the time of commanding and non-commanding, The second problem is solved by determining whether the holding nozzle is defective based on a difference from each reference width obtained in advance.
請求項1の発明によれば、吸着ノズル以外に挾持ノズルが併用されているため、ノズルの先端幅について同一又は類似の寸法の情報が存在する場合でも、挾持ノズルの開閉動作を指令する制御を行なうと共に、指令時と非指令時とにそれぞれ先端幅を検出することにより、開閉動作が実行されたか否かを判定でき、その結果から挾持ノズルと吸着ノズルとを確実に識別することができる。 According to the first aspect of the present invention, since the holding nozzle is used in addition to the suction nozzle, the control for instructing the opening / closing operation of the holding nozzle is performed even when there is information of the same or similar dimension on the tip width of the nozzle. In addition, it is possible to determine whether or not the opening / closing operation has been executed by detecting the tip width at the time of commanding and at the time of non-commanding, and it is possible to reliably identify the holding nozzle and the suction nozzle from the result.
請求項2の発明によれば、挾持ノズルの開閉動作の前後でそれぞれ先端幅を検出するようにしたので、検出された各先端幅の基準値からのずれにより、該ノズルの不良状態を容易かつ確実に判定することができる。
According to the invention of
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1には、本発明に係る第1実施形態のノズルの識別方法に適用される部品搭載装置の要部を示す。 FIG. 1 shows a main part of a component mounting apparatus applied to the nozzle identification method according to the first embodiment of the present invention.
本実施形態に適用される部品搭載装置は、図示しない回路基板上に電子部品を搭載するための搭載ヘッド10を備えている。
The component mounting apparatus applied to the present embodiment includes a
この搭載ヘッド10は、先端にノズルを装着するシャフト12と、該シャフト12を回転可能に支持する可動フレーム14と、該シャフト12を軸中心を中心に回転させるθ軸モータ16と、該シャフト12を可動フレーム14と一体で上下動させるZ軸モータ18とを備えている。
The
この搭載ヘッド10は、図示しないXY駆動機構により平面方向に移動され、ノズルホルダ20の上方に位置決めされた後、Z軸モータ18によりシャフト12を下降させて目的の吸着ノズル2や挾持ノズル4を先端に装着して上昇させることにより、図示されている状態にすることができる。因みに、図1では挾持ノズル4が装着されている。
The
又、このようにシャフト12に装着された吸着ノズル2や挾持ノズル4は、図2に模式的に示すように、レーザセンサ(光学手段)30が有する発光部32と受光部34との間に配置することにより、レーザ光を遮断する両側端の寸法から、ノズル先端幅を検出(測定)できるようになっている。このレーザサンセ30は、図1では省略したが、Z軸モータ18によりノズル4が到達可能な位置の搭載ヘッド10に付設されている。
Further, the
又、レーザセンサ30を構成する発光部32としては、特開平7−790945号公報に開示されているような、レーザダイオードとコリメータレンズを組み合わせて平行光が照射されるものが、受光部34としてはCCDアレイからなるリニアセンサを利用することができる。
Further, as the light emitting unit 32 constituting the
本実施形態においては、搭載ヘッド10をノズルホルダ20上に移動させ、保持されている前記図7に示したような吸着ノズル2か、図8に示したような挾持ノズル4のいずれかを選択的にシャフト12に装着する。この挾持ノズル4としては、特開2002−361587号公報に開示されているものを挙げることができる。
In the present embodiment, the
この挾持ノズル4は、図3に示すように可動挾持片8が閉鎖した先端寸法Aの状態に、シャフト12を通して矢印方向に加圧空気を駆動源として供給すると、ばねの付勢力に抗して駆動軸4Aが下動して、係合ピン4Bが係合アームを押し下げることにより、可動挾持片8が回動ピン8Aを中心に外側に回動され、図4に示す開放された先端寸法Bの状態にすることが可能になっている。
As shown in FIG. 3, when the compressed air is supplied as a driving source in the direction of the arrow through the
ここでは、図1に示されるように、制御装置40により、コンプレッサ42から挾持ノズル4が装着されるシャフト12に加圧空気の供給と遮断の指令制御が行われると共に、前記レーザセンサ30(図2参照)が制御され、該センサ30から入力される検出信号により後述するノズルの識別動作が実行されるようになっている。
Here, as shown in FIG. 1, the
以上の構成からなる部品実装装置により、搭載ヘッド10に先端寸法が実質同一の吸着ノズル2と挾持ノズル4が装着される場合を例に、ノズルの識別方法を図5のフローチャートに従って説明する。
A nozzle identification method will be described with reference to the flowchart of FIG. 5 by taking as an example a case where the
まず、搭載ヘッド10をノズルホルダ20の上方に移動させ、所定位置のノズルをシャフト12の先端に装着し(ステップ1)、Z軸モータ18を駆動させ、ノズルの先端部を前記レーザセンサ30の発光部32から照射されるレーザ光を遮る特定位置に一致させ(ステップ2)、受光部34により検出されるノズル幅(先端幅)を取得する(ステップ3)。
First, the
次いで、取得されたノズル幅について、前記制御装置40の図示しないメモリに記憶されている幅データ(先端幅情報)をチェックし、類似又は同一の先端幅のノズルが複数存在するか否か、即ち、ノズルの識別が可能であるか否かを判定し(ステップ4)、類似寸法データが登録されていなければ、該当するノズル番号を割り付けて、そのノズルの識別を終了する(ステップ5)。
Next, with respect to the acquired nozzle width, width data (tip width information) stored in a memory (not shown) of the
一方、ステップ4で同一(又は類似)の先端幅のデータが登録されている場合は、前記制御装置40から指令信号を出力して、コンプレッサ42からシャフト12に加圧空気を供給したときと、遮断したときにそれぞれレーザセンサ30により検出を行なってノズル幅を取得し(ステップ6)、供給時と遮断時(開動作の指令時と非指令時)でノズル幅に変化(差)があるか否かを判定する(ステップ7)。その結果、図3、図4に示したような先端寸法に変化があれば、挾持ノズル4であると判断し(ステップ8)、該当するノズル番号を割り付けてその識別を終了する(ステップ9)。
On the other hand, if the same (or similar) tip width data is registered in
一方、ステップ7で先端寸法に変化(差)がなかった場合は、吸着ノズル2であると判断し(ステップ10)、該当するノズル番号を割り付けて識別を終了する(ステップ11)。 On the other hand, when there is no change (difference) in the tip dimension in step 7, it is determined that the nozzle is the suction nozzle 2 (step 10), the corresponding nozzle number is assigned, and the identification is finished (step 11).
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。 According to the embodiment described above in detail, the following effects can be obtained.
(1)例えば、特許文献1に開示されているように、ノズルを識別するために切欠きなどの専用の目印を設けておくことなく、ノズルの識別を確実かつ安価に実現できる。 (1) For example, as disclosed in Patent Document 1, it is possible to reliably and inexpensively identify a nozzle without providing a dedicated mark such as a notch for identifying the nozzle.
(2)一般に電子部品の認識に使用されているレーザセンサを用いてノズルを識別することができるため、ノズルの識別を容易かつ安価に行うことができる。 (2) Since the nozzle can be identified using a laser sensor that is generally used for recognition of electronic components, the nozzle can be identified easily and inexpensively.
次に、本発明に係る第2実施形態のノズルの不良判定方法について、図6に示すフローチャートに従って説明する。 Next, a nozzle defect determination method according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
なお、この不良判定に際しては、前記ステップ6に相当する操作を正常な状態の挾持ノズル4に対して実行し、閉鎖時の正常寸法Aと、開放時の正常寸法Bとを予め検出し、それぞれの値を基準値として登録しておくと共に、不良判定する際に使用する許容値を予め設定しておく。
In this defect determination, the operation corresponding to
まず、前記ステップ1の場合と同様に挾持ノズル4を搭載ヘッド10に装着し(ステップ21)、前記ステップ2と同様にノズル先端部をZ軸モータ18によりレーザセンサ30による検出位置へ位置決めし(ステップ22)、次いで前記ステップ6と同様に加圧空気を供給したときと遮断したときとでノズルの先端幅を検出して取得し、その検出値が基準値と比較して許容値内か否かを判定する(ステップ24)。検出値が許容値内なら正常ノズルであると判断し(ステップ25)、許容値外ならば異常ノズルと判断する(ステップ26)。
First, the
以上の不良判断動作を定期的に行うことにより、以下の効果を得ることができる。 The following effects can be obtained by periodically performing the above-described defect determination operation.
(3)一般に電子部品の認識に使用されているレーザセンサを用いて、挾持ノズルが不良か否かを判定することができるため、ノズルの不良判定を容易かつ安価に実現することができる。 (3) Since it is possible to determine whether or not the holding nozzle is defective by using a laser sensor that is generally used for recognition of electronic components, it is possible to easily and inexpensively determine nozzle failure.
(4)事前にノズル不良を発見できることにより、部品を破損させたり、搭載不良を発生させたりすることを防止できることから、確実に電子部品の実装を行うことができる。 (4) Since nozzle defects can be found in advance, parts can be prevented from being damaged or mounting defects can be prevented, so that electronic components can be mounted reliably.
2…吸着ノズル
2A…先端部
4…挾持ノズル
6…固定挾持片
8…可動挾持片
10…搭載ヘッド
12…シャフト
14…可動フレーム
16…θ軸モータ
18…Z軸モータ
20…ノズルホルダ
30…レーザセンサ
32…発光部
34…受光部
40…制御装置
42…コンプレッサ
DESCRIPTION OF
DESCRIPTION OF
Claims (2)
前記光学手段によるノズルの先端幅の検出を、挾持ノズルに対する挾持片の開動作の指令時と非指令時とで実行し、
指令時と非指令時にそれぞれ検出される先端幅の差に基づいて、挾持ノズルと吸着ノズルとを識別することを特徴とするノズルの識別方法。 After mounting the nozzle on the mounting head, the tip width of the nozzle is detected by optical means, the detected tip width of the nozzle is compared with the tip width information stored in advance, and the nozzle that identifies the mounted nozzle is identified. An identification method,
The detection of the tip width of the nozzle by the optical means is executed at the time of commanding and non-commanding the opening operation of the gripping piece with respect to the gripping nozzle,
A method for identifying a nozzle, characterized in that a pinching nozzle and a suction nozzle are identified based on a difference in tip width detected when commanded and when not commanded.
前記光学手段によるノズルの先端幅の検出を、挾持ノズルに対する挾持片の開動作の指令時と非指令時とで実行し、
指令時と非指令時にそれぞれ検出される先端幅と、予め求めてあるそれぞれの基準幅との差に基づいて、挾持ノズルの不良を判定することを特徴とするノズルの不良判定方法。 After mounting the holding nozzle on the mounting head, a nozzle defect determination method for detecting the tip width of the nozzle by optical means and determining the defect of the nozzle mounted from the detected nozzle tip width,
The detection of the tip width of the nozzle by the optical means is executed at the time of commanding and non-commanding the opening operation of the gripping piece with respect to the gripping nozzle,
A defect determination method for a nozzle, wherein a defect of a holding nozzle is determined based on a difference between a tip width detected at the time of commanding and at a time of non-commanding, and a reference width obtained in advance.
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