JP4697200B2 - Vehicle search system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両に搭載された車両探索装置で周辺車両の特徴を認識して、被探索車両を探索する車両探索システムに関する。 The present invention recognizes the feature around the vehicle in the vehicle search device mounted on the vehicle, about the vehicle search system for searching for the search vehicle.
道路交通環境の改善を目的とした高度道路交通システムは、有料道路において通行料金を自動収受するもの、渋滞緩和のために車両の流入制限するもの、交通関連情報の提供や交通流を最適化するものなど、様々な分野で利用されつつあり、これらの利用分野における共通の技術として、道路上に設置した車番読取装置(カメラ)から走行車両を検知し、車両の車番情報(ナンバープレート)を認識するシステムがある。 Intelligent transportation systems aimed at improving the road traffic environment are tolls that automatically collect tolls on toll roads, those that restrict the inflow of vehicles to relieve traffic congestion, and provide traffic-related information and optimize traffic flow As a common technology in these fields of use, as a common technology in these fields of use, a traveling vehicle is detected from a vehicle number reading device (camera) installed on the road, and the vehicle number information (number plate) of the vehicle There is a system to recognize.
このようなシステムは、交通事故を未然に防止するためにスピード違反、信号無視などの危険走行車両の検知、車両に関連する事件又は事故などの広域に手配された被探索車両の検知などにも利用されており、車番情報を抽出する方法として、カメラで撮像した撮像画像に基づいて縦エッジのみを抽出し、抽出した画像を二値化し、膨張処理を施すことにより形成される画像領域を車番情報の存在する領域として抽出するものが提案されている(特許文献1参照)。
しかしながら、特許文献1の方法にあっては、単に車両の車番情報を抽出する方法のみを提案するものであり、また、従来のシステムを用いて被探索車両を探索する場合は、被探索車両が道路上に設置された車番読取装置の撮像範囲を走行したときに、被探索車両の車番情報を認識することができるのみであり、道路上に設置される車番読取装置の数には制限があることから被探索車両の検知率が低く、リアルタイムで探索することができないという問題があった。また、広域に手配された被探索車両を迅速に検知するためには、道路の広い範囲に亘って、多数の車番読取装置を設置する必要があり、設置費用が莫大になるという問題もあった。
However, the method of
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、車両に搭載した車両探索装置が、前記車両の周辺車両の特徴を認識する認識部を備えることにより、該認識部で認識した特徴が被探索車両の探索情報と一致するか否かを判定し、車番読取装置を増設することなく、従来に比べて広い範囲で被探索車両を探索することができ、被探索車両の検知率を高くすることができる車両探索システムを提供することを目的とする。
また、本発明の他の目的は、車両探索センター装置は、被探索車両の探索地域を指定する指定情報を記憶し、指定情報で指定される探索地域内の路側通信装置にのみ探索情報を送信するようにしてあることにより、所望の探索地域だけを指定して被探索車両を探索することができるとともに、探索に要する処理労力を軽減することができる車両探索システムを提供することにある。
Features The present invention has been made in view of such circumstances, the vehicle search device mounted in vehicles is, by providing the recognition unit for recognizing feature around the vehicle of the vehicle, which is recognized by the recognition unit It is possible to search for a vehicle to be searched in a wider range than before without adding a vehicle number reading device, and to detect the vehicle to be searched. An object of the present invention is to provide a vehicle search system that can increase the vehicle speed.
Another object of the present invention is that the vehicle search center device stores designation information for designating a search area of the searched vehicle, and transmits the search information only to the roadside communication device in the search area designated by the designation information. By doing so, an object of the present invention is to provide a vehicle search system that can search for a vehicle to be searched by designating only a desired search area and can reduce processing effort required for the search .
また、本発明の他の目的は、車両情報は、車両の車番、車両の色、車両の大きさ、車両の画像、車両を認識した時刻、車両の位置、車両の探索要因の少なくとも一つを含むことにより、被探索車両を容易に認識することができるとともに、リアルタイムで被探索車両を探索することができ、また、車両の周辺で遭遇した事件又は事故に関連する情報を速やかに把握し、前記事件又は事故に関連する被探索車両を迅速に探索することができる車両探索システムを提供することにある。 Another object of the present invention is that the vehicle information includes at least one of a vehicle number, a vehicle color, a vehicle size, a vehicle image, a vehicle recognition time, a vehicle position, and a vehicle search factor. The vehicle to be searched can be easily recognized, the vehicle to be searched can be searched in real time, and information related to the incident or accident encountered in the vicinity of the vehicle can be quickly grasped. is to provide a vehicle search system which can quickly search the search subject vehicle associated with the incident or accident.
また、本発明の他の目的は、車両探索装置を搭載した車両は、該車両の前方又は後方周辺を撮像する撮像部を備え、該撮像部で撮像して得られた撮像画像に基づいて、前記車両の周辺車両の特徴を認識するようにしてあることにより、周辺車両の認識度を向上することができる車両探索システムを提供することにある。 Another object of the present invention is that a vehicle equipped with a vehicle search device includes an imaging unit that images the front or rear periphery of the vehicle, and based on a captured image obtained by imaging with the imaging unit, An object of the present invention is to provide a vehicle search system capable of improving the recognition degree of surrounding vehicles by recognizing the characteristics of the surrounding vehicles of the vehicle.
また、本発明の他の目的は、探索情報は、車両の車番、車両の車番の部分、車両の色、車両の大きさ、探索地域の少なくとも一つを含むことにより、被探索車両を容易に認識することができるとともに、所望の探索地域だけを指定して被探索車両を探索することができ、また、被探索車両の車番が全て明確になっていない場合であっても、被探索車両を探索することができる車両探索システムを提供することにある。 According to another object of the present invention, the search information includes at least one of a vehicle number, a vehicle number part, a vehicle color, a vehicle size, and a search area. In addition to being able to recognize easily, it is possible to search for a vehicle to be searched by specifying only a desired search area, and even if the vehicle number of the vehicle to be searched is not all clear, The object is to provide a vehicle search system capable of searching for a search vehicle.
第1発明に係る車両探索システムは、車両探索装置と、複数の路側通信装置と、被探索車両の探索情報を前記路側通信装置へ送信する車両探索センター装置とを備える車両探索システムであって、前記路側通信装置は、公開情報又は非公開情報のいずれかに区分された前記探索情報を受信する探索情報受信部と、該探索情報受信部で受信した探索情報のうち、公開情報と区分された探索情報を車両探索装置へ送信する探索情報送信部とを備え、前記車両探索装置は、前記探索情報を受信する探索装置受信部と、周囲にある車両の特徴を認識する認識部と、該認識部で認識した車両の特徴が前記探索装置受信部で受信した探索情報に一致するか否かを判定する探索装置判定部と、受信した探索情報に特徴が一致する車両に関する車両情報を前記路側通信装置へ送信する探索装置送信部とを備え、前記路側通信装置は、前記車両情報を受信する車両情報受信部と、受信した車両情報を前記車両探索センター装置へ送信する車両情報送信部とをさらに備え、前記車両探索センター装置は、前記車両情報を受信する探索センター受信部を備えることを特徴とする。 A vehicle search system according to a first aspect of the present invention is a vehicle search system comprising a vehicle search device, a plurality of roadside communication devices, and a vehicle search center device that transmits search information of a searched vehicle to the roadside communication device , before SL roadside communication apparatus includes a search information receiving unit that receives the search information divided into either public information or private information, among the search information received by the search information receiving unit, it is divided public information A search information transmitting unit that transmits the search information to the vehicle search device, wherein the vehicle search device receives the search information, a recognition unit that recognizes the characteristics of the surrounding vehicle, wherein the determining the search device determining unit that determines whether features of the recognized vehicle matches the search information received by the seeker receiver recognition unit, vehicle information about vehicles feature matches the received search information And a searching device transmitting unit that transmits to the side communication apparatus, the roadside communication device, and the vehicle information receiving unit for receiving the vehicle information, the vehicle information transmission unit that transmits the received vehicle information to the vehicle search center apparatus The vehicle search center device further includes a search center receiving unit that receives the vehicle information.
第2発明に係る車両探索システムは、第1発明において、前記車両探索センター装置は、被探索車両の探索地域を指定する指定情報を記憶する探索センター記憶部と、前記探索情報を前記指定情報で指定される探索地域内の路側通信装置にのみ送信する探索センター送信部とを備えることを特徴とする。 In the vehicle search system according to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the vehicle search center device includes a search center storage unit that stores specification information that specifies a search area of the searched vehicle, and the search information is the specification information. And a search center transmitting unit that transmits only to a roadside communication device in a designated search area .
第3発明に係る車両探索システムは、第1発明又は第2発明において、前記車両探索装置は、事故又は事件の内容を示す探索要因情報、及び車両の撮像画像を記憶する探索装置記憶部と、該探索装置記憶部に記憶した探索要因情報を選択する操作、及び前記撮像画像から事故又は事件に関連する車両の撮像画像を選択する操作を受け付ける操作部と、該操作部で選択された撮像画像で表される車両の車両情報に、前記操作部で選択された検索要因情報を関連付ける制御部とを備え、前記探索装置送信部は、前記制御部で探索要因情報が関連付けられた車両情報を前記路側通信装置へ送信するように構成してあり、前記車両探索センター装置は、前記路側通信装置を介して前記探索要因情報が関連付けられた車両情報を受信するように構成してあり、前記探索要因情報が関連付けられた車両情報に基づいて、事件又は事故に関連する車両の探索情報を登録する登録部を備えることを特徴とする。 In the vehicle search system according to a third aspect of the present invention, in the first aspect of the invention or the second aspect of the invention, the vehicle search device is a search device storage unit that stores search factor information indicating the contents of an accident or incident , and a captured image of the vehicle , operation for selecting the search factor information stored in the seeker storage unit, and the operating unit and the captured image selected by the operation unit for accepting an operation of selecting the captured images of the vehicle associated with the accident or incident from the captured image A control unit that associates the search factor information selected by the operation unit with the vehicle information of the vehicle represented by the vehicle information, and the search device transmission unit displays the vehicle information associated with the search factor information by the control unit. The vehicle search center device is configured to receive vehicle information associated with the search factor information via the roadside communication device. Ri, based on the vehicle information the search factor information is associated, characterized in that it comprises a registration unit for registering the search information of the vehicle related to the incident or accident.
第4発明に係る車両探索システムは、第1発明乃至第3発明のいずれか1つにおいて、前記車両探索装置は、前記探索装置受信部で受信した探索情報に特徴が一致しない車両に関する車両情報及び特徴の一致・不一致に関する判定フラグを前記路側通信装置へ送信するように構成してあり、前記路側通信装置は、前記判定フラグが不一致を示す場合、又は前記判定フラグを受信しない場合に、車両に関する車両情報を受信したときは、該車両の特徴が前記探索情報受信部で受信した探索情報に一致するか否かを判定する路側装置判定部を備え、該路側装置判定部で一致と判定した場合、特徴が一致した車両に関する車両情報を前記車両探索センター装置へ送信するように構成してあることを特徴とする。 A vehicle search system according to a fourth invention is the vehicle search system according to any one of the first invention to the third invention, wherein the vehicle search device includes vehicle information relating to a vehicle whose characteristics do not match the search information received by the search device receiving unit, and It is configured to transmit a determination flag relating to feature coincidence / mismatch to the roadside communication device, and the roadside communication device relates to a vehicle when the determination flag indicates a mismatch or when the determination flag is not received. when receiving the vehicle information comprises determining road device determining unit whether matches the search information received by the search information receiving unit features of the vehicle, if it is determined that the matched roadside device determination unit The vehicle information relating to the vehicle with the matched feature is transmitted to the vehicle search center device.
第5発明に係る車両探索システムは、第1発明乃至第4発明のいずれか1つにおいて、前記車両探索装置は、車両の前方又は後方を撮像する撮像部を備え、前記認識部は、撮像して得られた撮像画像に基づいて、周囲の車両の特徴を認識するようにしてあることを特徴とする。 A vehicle search system according to a fifth invention is the vehicle search system according to any one of the first invention to the fourth invention , wherein the vehicle search device includes an imaging unit that images the front or the rear of the vehicle, and the recognition unit captures an image. Based on the captured image obtained in this way, the feature of the surrounding vehicle is recognized.
第6発明に係る車両探索システムは、第1発明乃至第5発明のいずれか1つにおいて、前記車両情報は、車両の車番、車両の色、車両の大きさ、車両の画像、車両を認識した時刻、車両の位置、車両の探索要因の少なくとも一つを含むことを特徴とする。 Vehicle location system according to a sixth invention, in any one of the first invention through the fifth invention, the vehicle information is recognized vehicle number of the vehicle, the color of the vehicle, the size of the vehicle, the vehicle image, the vehicle And at least one of a vehicle search factor, a vehicle position, and a vehicle search factor.
第7発明に係る車両探索システムは、第1発明乃至第6発明のいずれか1つにおいて、前記探索情報は、車両の車番、車両の車番の部分、車両の色、車両の大きさ、探索地域の少なくとも一つを含むことを特徴とする。 Vehicle location system according to a seventh invention, in any one of the first invention to the sixth invention, wherein the search information includes vehicle number of the vehicle, vehicle number portion of the vehicle, the color of the vehicle, the vehicle size, It includes at least one search area.
第1発明にあっては、路側通信装置は、車両探索装置が送信した公開情報又は非公開情報のいずれかに区分された探索情報を受信し、受信した探索情報のうち、公開情報と区分された探索情報を車両探索装置へ送信する。車両探索装置は、路側通信装置が送信した探索情報を受信する。車両探索装置は、認識部で周囲にある車両の特徴を認識し、認識した車両の特徴が受信した探索情報に一致するか否かを判定する。車両探索装置は、受信した探索情報に特徴が一致する車両に関する車両情報を路側通信装置へ送信する。前記路側通信装置は、車両探索装置が送信した車両情報を受信し、受信した車両情報を前記車両探索センター装置へ送信し、該車両探索センター装置は、路側通信装置が送信した車両情報を受信する。 In the first invention, the road-side communication device receives the search information divided into either public information or public information vehicle searching device transmits, among the received search information, classification and public information The searched search information is transmitted to the vehicle search device. The vehicle search device receives the search information transmitted by the roadside communication device. The vehicle search device recognizes the characteristics of the surrounding vehicle by the recognition unit, and determines whether or not the recognized characteristics of the vehicle match the received search information. The vehicle search device transmits vehicle information related to a vehicle whose characteristics match the received search information to the roadside communication device. The roadside communication device receives the vehicle information transmitted by the vehicle search device, transmits the received vehicle information to the vehicle search center device, and the vehicle search center device receives the vehicle information transmitted by the roadside communication device. .
第2発明にあっては、車両探索センター装置は、被探索車両の探索地域を指定する指定情報を記憶し、探索情報を指定情報で指定される探索地域内の路側通信装置にのみ送信する。 In the second invention, the vehicle search center device stores the designation information for designating the search area of the searched vehicle, and transmits the search information only to the roadside communication device in the search area designated by the designation information .
第3発明にあっては、車両探索装置は、事故又は事件の内容を示す探索要因情報、及び車両の撮像画像を記憶してある。制御部は、操作部で選択された撮像画像で表される車両の車両情報に、操作部で選択された検索要因情報を関連付ける。探索装置送信部は、探索要因情報が関連付けられた車両情報を路側通信装置へ送信する。車両探索センター装置は、前記路側通信装置を介して探索要因情報が関連付けられた車両情報を受信し、受信した車両情報に基づいて、事件又は事故に関連する車両の探索情報を登録する。 In the third aspect of the invention, the vehicle search device stores search factor information indicating the contents of the accident or incident and a captured image of the vehicle . The control unit associates the search factor information selected by the operation unit with the vehicle information of the vehicle represented by the captured image selected by the operation unit. The search device transmission unit transmits vehicle information associated with the search factor information to the roadside communication device. The vehicle search center device receives vehicle information associated with search factor information via the roadside communication device, and registers vehicle search information related to an incident or accident based on the received vehicle information.
第4発明にあっては、車両探索装置は、探索装置受信部で受信した探索情報に特徴が一致しない車両に関する車両情報(車両探索装置で一致・不一致が判定されていない車両情報を含む)及び特徴の一致・不一致に関する判定フラグを路側通信装置へ送信する。路側通信装置は、判定フラグが不一致を示す場合、又は判定フラグを受信しない場合に、車両に関する車両情報を受信したときは、該車両の特徴が探索情報受信部で受信した探索情報に一致するか否かを判定し、一致と判定した場合、特徴が一致した車両に関する車両情報を車両探索センター装置へ送信する。 In the fourth aspect of the invention, the vehicle search device includes vehicle information relating to a vehicle whose characteristics do not match the search information received by the search device receiver (including vehicle information for which matching / mismatch is not determined by the vehicle searching device) and A determination flag related to feature matching / mismatching is transmitted to the roadside communication device. Or roadside communication apparatus, when the determination flag indicates disagreement, or when it does not receive a determination flag, when receiving the vehicle information about the vehicle coincides with the search information, wherein the said vehicle is received by the search information receiving unit It determines whether, if it is determined consistent with, and transmits the vehicle information about the vehicle characteristics are matched to the vehicle search center apparatus.
第5発明にあっては、前記車両探索装置を搭載した車両に備えられた撮像部は、該車両の前方又は後方周辺を撮像する。前記車両探索装置は、前記撮像部で撮像して得られた撮像画像に基づいて、前記車両の進行方向に走行する周辺車両の特徴を認識する。これにより、前記車両と周辺車両との相対速度を小さくする。 In the fifth invention, the imaging unit provided in the vehicle on which the vehicle search device is mounted images the front or rear periphery of the vehicle. The vehicle search device recognizes the characteristics of surrounding vehicles traveling in the traveling direction of the vehicle based on a captured image obtained by capturing with the imaging unit. This reduces the relative speed between the vehicle and the surrounding vehicles.
第6発明にあっては、前記車両情報は、車両の車番、車両の色、車両の大きさ、車両の画像、車両を認識した時刻、車両の位置、車両の探索要因の少なくとも一つを含む。
また、第7発明にあっては、前記探索情報は、車両の車番、車両の車番の部分、車両の色、車両の大きさ、探索地域の少なくとも一つを含む。
In the sixth invention, the vehicle information includes at least one of a vehicle number, a vehicle color, a vehicle size, a vehicle image, a time when the vehicle is recognized, a vehicle position, and a vehicle search factor. Including.
In the seventh invention, the search information includes at least one of a vehicle number, a vehicle number part, a vehicle color, a vehicle size, and a search area.
第1発明にあっては、路側通信装置は、公開情報又は非公開情報として区分された被探索車両の探索情報のうち、公開情報として区分された探索情報を車両探索装置に送信する。道路を走行する車両に搭載された車両探索装置で、周辺の車両の特徴を認識し、認識した車両の特徴が路側通信装置から受信した探索情報に一致するか否かを判定する。車両探索装置は、受信した探索情報に特徴が一致する車両に関する車両情報を路側通信装置を介して車両探索センター装置へ送信する。これにより、道路を走行する車両を用いて被探索車両を検知することができるため、広い範囲で被探索車両を探索することができ、被探索車両の検知率を高くすることができる。また、公開情報として区分された探索情報を用いることにより、被探索車両に関連する探索情報の秘匿性を確保することができる。 In the first invention, the roadside communication device transmits the search information classified as public information among the search information of the search target vehicle classified as public information or non-public information to the vehicle search device. A vehicle search device mounted on a vehicle traveling on the road recognizes the characteristics of surrounding vehicles, and determines whether the recognized vehicle characteristics match the search information received from the roadside communication device. The vehicle search device transmits vehicle information related to a vehicle whose characteristics match the received search information to the vehicle search center device via the roadside communication device. Thereby, since the vehicle to be searched can be detected using a vehicle traveling on the road, the vehicle to be searched can be searched in a wide range, and the detection rate of the vehicle to be searched can be increased. Moreover, the confidentiality of the search information related to the search target vehicle can be ensured by using the search information classified as public information.
第2発明にあっては、車両探索センター装置は、被探索車両の探索地域を指定する指定情報を記憶し、探索情報を指定情報で指定される探索地域内の路側通信装置にのみ送信するので、所望の探索地域をピンポイントで集中的に探索することができるとともに、車両探索装置での被探索車両の探索に要する処理労力又は路側通信装置での処理労力を軽減することができる。 In the second invention, the vehicle search center device stores the designation information for designating the search area of the searched vehicle, and transmits the search information only to the roadside communication device in the search area designated by the designation information. In addition to being able to focus on a desired search area intensively, it is possible to reduce the processing effort required for searching for the vehicle to be searched by the vehicle search device or the processing effort by the roadside communication device .
第3発明にあっては、車両探索装置に予め事件又は事故の内容を示す探索要因情報を記憶しておき、車両周辺で事件又は事故に遭遇した場合に、事件又は事故に関連する探索要因情報を路側通信装置を介して車両探索センター装置へ送信することにより、前記車両の周辺で遭遇した事件又は事故に関連する情報を速やかに把握し、前記事件又は事故に関連する被探索車両の探索を迅速に開始することができる。 In the third invention, search factor information indicating the contents of an incident or accident is stored in advance in the vehicle search device, and when an incident or accident is encountered around the vehicle, search factor information related to the incident or accident is stored. Is transmitted to the vehicle search center device via the roadside communication device to quickly grasp information related to the incident or accident encountered in the vicinity of the vehicle, and search for the searched vehicle related to the incident or accident. Can start quickly .
第4発明にあっては、路側通信装置は、車両探索装置で特徴が一致しないと判定された車両の車両情報(車両探索装置で一致・不一致が判定されていない車両情報を含む)を受信した場合、該車両の特徴が探索情報受信部で受信した探索情報に一致するか否かを判定することにより、車両探索装置で被探索車両を認識することができないような場合であっても、被探索車両を検知することが可能となり、被探索車両の検知率を高くすることができる。 In the fourth shot bright, roadside communication device, receives the vehicle information of the vehicle determined, characterized does not match the vehicle search device (including vehicle information match or mismatch is not determined by the vehicle seeker) Even if the vehicle to be searched cannot be recognized by the vehicle search device by determining whether or not the characteristics of the vehicle match the search information received by the search information receiving unit, The searched vehicle can be detected, and the detection rate of the searched vehicle can be increased .
第5発明にあっては、前記車両探索装置を搭載した車両の進行方向に走行する周辺車両の車番情報を認識することにより、前記車両と周辺車両との相対速度が小さくなり、周辺車両の車番情報の認識精度を向上させることができる。 In the fifth invention, the relative speed between the vehicle and the surrounding vehicle is reduced by recognizing the vehicle number information of the surrounding vehicle traveling in the traveling direction of the vehicle on which the vehicle search device is mounted. The recognition accuracy of the car number information can be improved.
第6発明にあっては、前記車両情報は、車両の車番、車両の色、車両の大きさ、車両の画像、車両を認識した時刻、車両の位置、車両の探索要因の少なくとも一つを含むことにより、被探索車両を容易に認識することができるとともに、リアルタイムで被探索車両を探索することができ、被探索車両の走行予測を行って、従来に比べて被探索車両の捕獲を容易にすることができる。また、車両の周辺で遭遇した事件又は事故に関連する情報を速やかに把握し、前記事件又は事故に関連する被探索車両を迅速に探索することができる。
また、第7発明にあっては、前記探索情報は、車両の車番、車両の車番の部分、車両の色、車両の大きさ、探索地域の少なくとも一つを含むことにより、被探索車両を容易に認識することができるとともに、被探索車両の車番が全て明確になっていない場合であっても、明確になっている部分を用いて被探索車両を探索することができる。また、探索地域を所望の地域に限定することができ、被探索車両の探索に要する処理労力を低減することができる。
In the sixth invention, the vehicle information includes at least one of a vehicle number, a vehicle color, a vehicle size, a vehicle image, a time when the vehicle is recognized, a vehicle position, and a vehicle search factor. By including the vehicle to be searched, the vehicle to be searched can be easily recognized, and the vehicle to be searched can be searched in real time. Can be. Further, it is possible to quickly grasp information related to an incident or accident encountered in the vicinity of the vehicle, and to quickly search for a searched vehicle related to the incident or accident.
In the seventh invention, the search information includes at least one of a vehicle number, a vehicle number part, a vehicle color, a vehicle size, and a search area. Can be easily recognized, and even if the vehicle number of the vehicle to be searched is not all clear, the vehicle to be searched can be searched for using the clear portion. Further, the search area can be limited to a desired area, and the processing effort required for searching for the searched vehicle can be reduced.
実施の形態1
以下、本発明を実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図1は本発明に係る車両探索システムの概要を示す模式図である。図において、1は探索対象車両である被探索車両に関する探索情報(例えば、車両の車番、車両の車番の部分、車両の色、車両の大きさ、探索地域など)を記憶し、被探索車両の探索を行うための車両探索センター装置である。車両探索センター装置1は、インターネットなどの通信回線6に接続してあり、通信回線6には、道路に沿って設置した複数の路側通信装置2、2、…を接続してある。車両探索センター装置1は、記憶している探索情報を、通信回線6を介して路側通信装置2、2、…へ送信し、路側通信装置2、2、…は、送信された探索情報を受信し、記憶している。
Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings illustrating embodiments. FIG. 1 is a schematic diagram showing an outline of a vehicle search system according to the present invention. In the drawing, 1 stores search information (for example, a vehicle number, a vehicle number part, a vehicle color, a vehicle size, a search area, etc.) relating to a searched vehicle that is a search target vehicle. A vehicle search center device for searching for a vehicle. The vehicle
路側通信装置2、2、…は、国道などの主要な幹線道路及び高速道路などに適宜の離隔距離を有して設置してある。路側通信装置2、2、…は、道路を走行する車両100、100、…との間でDSRC(Dedicated Short Range Communication、狭域通信)方式による路車間通信を実現し、双方向に無線通信を行う。
The
車両100は、車両の前方又は後方の周辺車両を撮像するためのビデオカメラ4、5を車両100の前部又は後部中央部に設けてあり、ビデオカメラ4、5には、車両探索装置3を接続してある。車両探索装置3は、路側通信装置2、2、…との間で無線通信を行うとともに、ビデオカメラ4、5で撮像して得られた撮像画像に基づいて、周辺車両200、200、…の車番情報(ナンバープレート)の認識処理を行う。
The
車両探索装置3を搭載した車両100、100、…は、路側通信装置2、2、…の付近を通過する際に、路側通信装置2、2、…との間で無線通信を行い、路側通信装置2、2、…に記憶してある探索車番情報を取得する。また、車両100、100、…は、ビデオカメラ4、5で撮像して得られた撮像画像に基づいて認識した周辺車両の車番情報が、探索車番情報と一致する場合に、一致した車番情報を路側通信装置2、2、…へ送信する。路側通信装置2、2、…は、車両100、100、…から送信された認識車番情報(探索車番情報に一致した認識車番情報を含む)を受信し、探索車番情報に一致した認識車番情報を車両探索センター装置1へ送信する。これにより、車両探索センター装置1は、広範囲の道路を走行中の多数の車両100、100、…から随時、周辺車両の認識車番情報を取得することができ、被探索車両の探索を行うことができる。
When the
図2は車両探索センター装置1の構成を示すブロック図である。図において、10は通信回線6に接続され、路側通信装置2、2、…との間でデータの送受信を行う送受信部である。送受信部10は、路側通信装置2、2、…から送信された認識車番情報、車両100が被探索車両を検知した場合の車両100の位置情報、時刻、車両100、100、…の周辺で遭遇した事件又は事故の内容を示す探索要因IDなどを受信し、受信したこれらのデータを後述する記憶部13に記憶する。
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the vehicle
送受信部10は、記憶部13に記憶した被探索車両の探索車番情報を路側通信装置2、2、…へ送信する。被探索車両の探索地域(例えば、大阪、京都など)に限定がある場合は、対象となる探索地域に設置された路側通信装置2、2、…のみに、探索車番情報を送信するようにしてある。これは、車両探索センター装置1に、地域毎に設置された路側通信装置2、2、…の識別番号を記憶しておくことにより、実現することができる。
The transmitting / receiving
処理部11は車両軌跡算出部111を備える。車両軌跡算出部111は、検知された被探索車両の車番情報に基づいて、記憶部13に随時記憶される被探索車両付近(被探索車両を検知した車両100)の位置情報、時刻を読み出し、記憶部13に記憶してある地図データを用いて、被探索車両が検知された位置、時刻から現在の位置、走行軌跡を算出するとともに、位置情報と時刻に基づいて被探索車両の速度を算出し、現時又は将来の走行予想範囲を算出し、後述する操作部12に備えられたディスプレイなどの表示部に表示する。車両探索センター装置1のオペレータは、検知した被探索車両の走行軌跡などに基づいて、検知した被探索車両の付近に在るパトカーなどへ通知し、被探索車両の捕獲を行うこともできる。
The
操作部12は、被探索車両の走行軌跡を表示するための表示部、被探索車両が検知されたことを知らせるためのブザー、記憶部13に記憶する各種データベースの登録又は更新を行うためのキーボード、マウスなどを備える。
The
記憶部13は、探索対象車両である被探索車両の探索ID、探索車番情報(支局名、分類番号、車種記号、一連番号)などの探索情報を記憶した被探索車両データベース131、所定の管轄範囲の地図データベース132、被探索車両が検知された場合に、被探索車両毎の位置情報、時刻などを記憶した追跡車両データベース133を記憶している。被探索車両データベース131に記憶されている探索車番情報は、被探索車両毎に支局名、分類番号、車種記号、一連番号のすべてを記憶している場合もあり、また、被探索車両の車番情報が完全に把握されていない場合は、車番情報の一部分のみを記憶している場合もある。また、被探索車両データベース131に記憶した探索車番情報は、被探索車両に関連する事件又は事故の性質などにより、予めオペレータが操作して公開情報又は非公開情報に区分してある。
The
制御部14は、送受信部10、処理部11、操作部12の処理を制御する。
The
図3は路側通信装置2の構成を示すブロック図である。図において、20は車両100、100、…に搭載された車両探索装置3との間で無線通信を行うためのアンテナ部である。アンテナ部20には、無線部21を接続してあり、無線部21は、車両100、100、…との間で双方向の無線通信を行うために変調及び復調などの処理を行う。これにより、路側通信装置2の付近を車両100が通過する場合に、車両100と路側通信装置2との間で交信が行われ、所定のデータの送受信を行う。
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of the
無線部21は、車両100、100、…から送信された認識車番情報(探索車番情報に一致した認識車番情報を含む)、車両100が被探索車両を検知した場合の車両100の位置情報、時刻、車両100、100、…の周辺で遭遇した事件又は事故の内容を示す探索要因IDなどを受信する。受信した認識車番情報は、後述する制御部25の制御により記憶部24に記憶される。
The
また、無線部21は、記憶部24に記憶した被探索車両の探索車番情報のうち公開情報として区分されたものを車両100、100、…へ送信する。
Moreover, the radio |
送受信部23は、通信回線6に接続され、車両探索センター装置1との間でデータの送受信を行う。送受信部23は、車両探索センター装置1から送信された被探索車両の探索車番情報を受信し、受信した探索車番情報を記憶部24に記憶する。
The transmission /
また、送受信部23は、被探索車両の探索車番情報と一致した認識車番情報、車両100が被探索車両を検知した場合の車両100の位置情報、時刻、車両100、100、…の周辺で遭遇した事件又は事故の内容を示す探索要因情報に対応した探索要因IDなどを車両探索センター装置1へ送信する。
Further, the transmission /
記憶部24は、被探索車両の探索車番情報を記憶した探索車番情報データベース241、車両100、100、…で認識された認識車番情報を記憶した認識車番情報データベース242を記憶している。
The
処理部22は、車番情報判定部221を備えている。車番情報判定部221は、記憶部24に記憶された認識車番情報のうち、車両100、100、…の車両探索装置3で探索車番情報と一致するか否かの判定がされていない認識車番情報を読み出し、読み出した認識車番情報が、非公開情報として区分された探索車番情報に一致するか否かの判定を行う。探索車番情報に一致した認識車番情報は、制御部25の制御により、送受信部23を介して車両探索センター装置1へ送信される。
The
図4は車両探索装置3の構成を示すブロック図である。図において、4、5は車両100に搭載されたビデオカメラである。ビデオカメラ4は、車両100の前部略中央部に設置され、車両前方の周辺車両を撮像する。また、ビデオカメラ5は、車両100の後部略中央部に設置され、車両後方の周辺車両を撮像する。ビデオカメラ4、5で周辺車両を撮像する場合、対向車線を走行する周辺車両を撮像することができるように、ビデオカメラ4、5を設置してもよく、また、車両100と同方向に走行する周辺車両だけを撮像するように設置してもよい。ビデオカメラ4、5を車両100と同方向に走行する周辺車両だけを撮像するように設置することにより、車両100と周辺車両との相対速度が小さくなり、後述する車番認識処理の精度を向上させることができる。ビデオカメラ4、5はIEEE1394に準拠した車載LAN用の通信線を介して車両探索装置3に接続してある。
FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the
インタフェース部30は、ビデオカメラ4、5に対する指令の転送、ビデオカメラ4、5からの撮像画像を受信し、受信した撮像画像を画像メモリ31に記憶する。
The
アンテナ部35は、路側通信装置2、2、…との間で無線通信を行う。アンテナ部35には、無線部36を接続してあり、無線部36は、路側通信装置2、2、…との間で双方向の無線通信を行うために変調及び復調などの処理を行う。これにより、車両100が路側通信装置2の付近を通過する場合に、車両100と路側通信装置2との間で交信が行われ、所定のデータの送受信を行う。
The
記憶部32は、被探索車両の探索車番情報を記憶した探索車番情報データベース321、後述する処理部38で認識された認識車番情報を記憶した認識車番情報データベース322、事件又は事故の内容を予め分類して記憶した探索要因データベース323、車両を検出するための車両テンプレート、及び車両の車番情報を認識するための車番テンプレートを記憶したテンプレート部324を記憶している。
The
制御部39は、インタフェース部30を介してビデオカメラ4、5から入力された撮像画像夫々を、ビデオカメラ4、5のフレームレートと同期して、1フレーム単位で画像メモリ31の異なる領域に記憶する。また、制御部39は、画像メモリ31に記憶された撮像画像をフレーム単位で処理部38へ出力する。
The
処理部38は、撮像画像から車両画像を検出する車両検出部381、検出された車両画像からナンバープレートを抽出し、抽出したナンバープレートから車番情報を認識する車番情報認識部382、認識した車番情報が探索車番情報と一致するか否かを判定する車番情報判定部383を備える。
The
車両検出部381は、画像メモリ31から読み出した撮像画像から、車両の形状を示す特徴領域を抽出し、抽出した特徴領域と予め車両の前面部及び後面部の画像を示す車両テンプレートとを比較してパターンマッチングすることにより車両画像を検出し、検出した車両画像を車番情報認識部382へ出力する。
The
車番情報認識部382は、入力された車両画像に基づいて、矩形状のナンバープレート部の切り出し処理を行い、切り出したナンバープレート部を二値化したナンバープレート画像と、車番テンプレートである参照画像とを入力とするマッチドフィルタにより、ナンバープレート画像と参照画像との類似度を示す相関分布を作成する。車番情報認識部382は、ナンバープレートの支局名、分類番号、車種記号、一連番号の文字毎に、相関分布の最大値が示す文字を認識文字として抽出して車番情報を認識し、認識した車番情報を車番情報判定部383へ出力する。車番情報認識部382は、新たな車番情報を認識する都度、認識IDを生成する。
The vehicle number
また、車番情報認識部382は、車番情報を認識する都度、車番情報の認識処理を継続中であることを示す認識継続信号を制御部39へ出力する。
Further, every time the vehicle number
車番情報判定部383は、車番情報認識部382から入力された認識車番情報が探索車番情報データベース321に記憶された探索車番情報の何れかに一致するか否かを判定し、判定結果(一致又は不一致)とともに、生成された認識ID、認識車番情報を認識車番情報データベース322に記憶する。また、車番情報判定部383は、探索車番情報が完全に把握されていない場合、例えば、探索車番情報の一連番号の一部分のみが記憶されているときは、認識車番情報と探索車番情報との部分一致を判定し、判定結果とともに、生成された認識ID、認識車番情報を認識車番情報データベース322に記憶する。
The vehicle number
処理部38は、上述の処理を所定の時間間隔で行い、1フレーム分の撮像画像に対して処理が終了すると、所定時間経過後のフレームに対して同様の処理を続ける。
The
GPS33は、時計を内蔵し、車両探索装置3を搭載した車両100の位置情報(経度及び緯度)、時刻を取得する。
The
制御部39は、車番情報認識部382から認識継続信号を取得する場合、所定の時間間隔(例えば、30秒、1分など)で、GPSで取得した位置情報及び時刻を認識車番情報データベース322に記憶する。制御部39は、複数の車番情報が認識されている場合には、各車番情報に対して位置情報及び時刻を記憶する。
When acquiring a recognition continuation signal from the vehicle number
制御部39は、認識車番情報データベース322に記憶した認識車番情報、位置情報、時刻、認識ID、判定結果などを送信バッファ37へ記憶する。制御部39は、路側通信装置2との間で交信状態が確立された場合に、送信バッファ37に記憶してある認識車番情報、位置情報、時刻などを、無線部36を介して路側通信装置2へ送信するとともに、認識車番情報データベース322にアクセスして送信した認識IDに対応する送信状況フラグに送信済を設定する。
The
操作部34は、ディスプレイなどの表示部を備え、ビデオカメラ4、5のオンオフのスイッチ、車両探索装置3のオンオフのスイッチ、探索要因データベース323に記憶した探索要因情報を表示させ、所望の情報を選択するための操作スイッチ、ビデオカメラ4、5で撮像した撮像画像、認識車番情報などを表示させるための操作スイッチなどを備えている。
The
次に上述の各種データベースについて説明する。図5は被探索車両データベース131の構成を示すレコードレイアウトである。被探索車両データベース131は、探索対象である被探索車両に関連する探索情報を記憶してあり、車両探索センター装置1のオペレータの操作により、探索情報の登録、更新などの設定を行う。
Next, the various databases described above will be described. FIG. 5 is a record layout showing the configuration of the searched
被探索車両データベース131は、探索対象を識別するための探索ID、被探索車両の車番情報(支局名、分類番号、車種記号、一連番号)、被探索車両の色、大きさ、被探索車両が公開探索を行うものか、又は非公開探索を行うものかを区別する公開・非公開フラグ、被探索車両の探索地域を指定する探索地域、車両100、100、…が遭遇した事件又は事故の内容に基づいて、被探索車両を探索する場合に設定され、事件又は事故の内容を示す探索要因ID、被探索車両の探索状況(被探索車両を検知して追跡中であることを示す「追跡中」、探索中で未だ検知されていないことを示す「探索中」など)を示す探索状況の各欄により構成してある。
The searched
例えば、探索IDが00001で識別される被探索車両の探索車番情報は、「大阪、00、せ、1234」であり、車両の色は白、車両の大きさは中型を示す「中」、公開で探索され、探索地域は大阪及び京都であり、現在追跡中であることを示す。
For example, the search vehicle number information of the to-be-searched vehicle identified by the
図6は追跡車両データベース133の構成を示すレコードレイアウトである。追跡車両データベース133は、検知された被探索車両の認識車番情報、被探索車両の位置情報、時刻などを所定の時間間隔で記憶している。
FIG. 6 is a record layout showing the configuration of the tracking
追跡車両データベース133は、探索ID、被探索車両が認識された場合に生成される認識ID、検知された被探索車両の車番情報、被探索車両の色、大きさ、車両の画像、所定の時間間隔で記憶される位置情報、時刻の各欄により構成してある。
The tracked
図7は路側通信装置2の探索車番情報データベース241の構成を示すレコードレイアウトである。探索車番情報データベース241は、車両探索センター装置1から送信された被探索車両の探索車番情報を記憶してある。探索車番情報データベース241は、探索ID、探索車番情報、探索車両の色、大きさ、公開又は非公開を区別する公開・非公開フラグの各欄により構成してある。
FIG. 7 is a record layout showing the configuration of the search vehicle
図8は路側通信装置2の認識車番情報データベース242の構成を示すレコードレイアウトである。認識車番情報データベース242は、車両100、100、…の車両探索装置3で認識された認識車番情報のうち、探索車番情報と一致すると判定された認識車番情報を除く認識車番情報(車両探索装置3で一致・不一致の判定がされずに路側通信装置2へ送信された認識車番情報を含む)を記憶してある。
FIG. 8 is a record layout showing the configuration of the recognized vehicle
認識車番情報データベース242は、認識ID、認識IDを生成した車両100を識別するための固有番号、認識車番情報、認識した車両の色、大きさ、車両の画像、所定の時間間隔で記憶される位置情報、時刻、認識車番情報を車番情報判定部221で判定した結果を示す判定結果フラグの各欄により構成してある。
The recognized vehicle
図9は車両探索装置3の探索車番情報データベース321の構成を示すレコードレイアウトである。探索車番情報データベース321は、路側通信装置2、2、…から送信された被探索車両の探索車番情報を記憶してある。探索車番情報データベース321は、探索ID、探索車番情報、被探索車両の色、大きさの各欄により構成してある。
FIG. 9 is a record layout showing the configuration of the search vehicle
図10は車両探索装置3の認識車番情報データベース322の構成を示すレコードレイアウトである。認識車番情報データベース322は、車両探索装置3で認識された認識車番情報を記憶してある。認識車番情報データベース322は、認識ID、認識車番情報、認識車番情報を処理部38で判定した結果を示す判定結果フラグ、事件又は事故に遭遇した場合に、運転者などの選択操作により記憶された事件又は事故の内容を示す探索要因ID、認識された車両の色、大きさ、車両の画像、所定の時間間隔で記憶される位置情報、時刻、路側通信装置2、2、…へ送信済であるか否かを示す送信状況フラグの各欄により構成してある。
FIG. 10 is a record layout showing the configuration of the recognized vehicle
図11は探索要因データベース323の構成を示すレコードレイアウトである。探索要因データベース323は、事件又は事故の内容を予め分類して記憶してある。探索要因データベース323は、探索要因ID、探索要因情報の各欄により構成してある。例えば、探索要因ID「0A」は、人身事故を示し、探索要因ID「0B」は、衝突事故を示す。
FIG. 11 is a record layout showing the configuration of the
運転者が自車の周辺で事故又は事件に遭遇した場合に、操作部34を操作し、記憶してある車両画像の中から事故又は事件に関連する車両の撮像画像を選択する。制御部39は選択された車両の撮像画像から認識車番情報を取得し、認識車番情報データベース323に記憶する。運転者は、操作部34を操作して、記憶してある探索要因情報を表示させ、該当する探索要因情報を選択することにより、制御部39は選択された探索要因情報に対応する探索要因IDを、認識車番情報に関連付けて認識車番情報データベース323に記憶する。
When the driver encounters an accident or incident around the vehicle, the
図12は車番テンプレートの例を示す説明図である。車番テンプレートは、車番情報毎の分類された参照画像としての文字画像である。車番テンプレートは、例えば、支局名には「大阪」、「神戸」などの文字画像、分類番号には「0」から「9」までの文字画像である。 FIG. 12 is an explanatory diagram showing an example of a car number template. The vehicle number template is a character image as a reference image classified for each vehicle number information. The car number template is, for example, a character image such as “Osaka” or “Kobe” for the branch name, and a character image from “0” to “9” for the classification number.
次に本発明に係る車両探索システムの処理手順について説明する。図13は車両探索センター装置1の処理手順を示すフローチャートである。車両探索センター装置1のオペレータは、探索対象となる被探索車両が生じた場合、予め被探索車両の探索ID、探索車番情報、公開又は非公開の区別を示すフラグ、探索地域などを被探索車両データベース131に記憶する。
Next, a processing procedure of the vehicle search system according to the present invention will be described. FIG. 13 is a flowchart showing a processing procedure of the vehicle
車両探索センター装置1はオペレータの送信操作の有無を判定し(S100)、送信操作が有る場合(S100でYES)、車両探索センター装置1は、探索ID、公開・非公開のフラグとともに、探索車番情報を路側通信装置2へ送信する(S101)。送信操作がない場合(S100でNO)、車両探索センター装置1は、ステップS100の処理を続ける。
The vehicle
車両探索センター装置1は、オペレータによる被探索車両の更新操作の有無を判定し(S102)、被探索車両の更新操作がある場合は(S102でYES)、ステップS100以降の処理を行う。被探索車両の更新操作がない場合は(S102でNO)、車両探索センター装置1は、路側通信装置2から着信の有無を判定し(S103)、着信がないと判定した場合(S103でNO)、ステップS101以降の処理を続ける。
The vehicle
着信があると判定した場合(S103でYES)、車両探索センター装置1は、路側通信装置2データを受信し(S104)、受信したデータを判定する(S105)。受信したデータに探索要因IDが含まれる場合、車両探索センター装置1は、事件又は事故の発見であると判定し(S105で事件・事故の発見)、受信したデータから認識車番情報、探索要因IDを取り出し、認識車番情報とともに探索要因IDを記憶部13に記憶し(S106)、ステップS100以降の処理を続ける。オペレータは記憶部13に記憶された探索要因IDに基づいて、探索対象にするか否かを判断し、探索対象とする場合には、記憶部13に記憶された認識車番情報を被探索車両データベース131に新たに登録し、登録したデータの送信操作をすることができる。
When it is determined that there is an incoming call (YES in S103), the vehicle
受信したデータに探索要因IDが含まれない場合、車両探索センター装置1は、被探索車両の発見であると判定し(S105で被探索車両の発見)、受信したデータから認識ID、認識車番情報、位置情報、時刻を取り出し、認識ID、位置情報、時刻とともに認識車番情報を追跡車両データベース133に記憶し(S107)、記憶した認識ID、位置情報、時刻、認識車番情報に基づいて、被探索車両の走行軌跡、走行予想などの追跡情報を、地図データベース132を利用して生成し(S108)、生成した追跡情報を操作部12のディスプレイに表示する(S109)。
When the received data does not include the search factor ID, the vehicle
車両探索センター装置1は、オペレータの操作により処理中止の指示が有るか否かを判定し(S110)、処理中止の指示がない場合は(S110でNO)、ステップS101以降の処理を続ける。一方、処理中止の指示がある場合は(S110でYES)、車両探索センター装置1は、処理を終了する。
The vehicle
図14及び図15は路側通信装置2の処理手順を示すフローチャートである。路側通信装置2は、車両探索センター装置1からの受信の有無を判定し(S200)、車両探索センター装置1から受信がある場合(S200でYES)、路側通信装置2は、探索ID、公開・非公開のフラグとともに探索車番情報を受信する(S201)。車両探索センター装置1から受信がない場合(S200でNO)、路側通信装置2は、ステップS200の処理を続ける。
14 and 15 are flowcharts showing the processing procedure of the
路側通信装置2は、探索ID、公開・非公開のフラグとともに受信した探索車番情報を探索車番情報データベース241に記憶し(S202)、車両100との交信が有るか否かを判定する(S203)。
The
車両100との交信がない場合は(S203でNO)、路側通信装置2は、ステップS203の処理を続ける。一方、車両100との交信がある場合は(S203でYES)、路側通信装置2は、車両の固有番号を取得し(S204)、探索IDとともに、探索車番情報データベース241で公開情報として区分された探索車番情報を車両100へ送信する(S205)。
When there is no communication with the vehicle 100 (NO in S203), the
路側通信装置2は、車両100から受信データが有るか否かを判定し(S206)、車両100から受信データが有ると判定した場合(S206でYES)、認識ID、認識車番情報、位置情報、時刻、判定フラグ、探索要因IDなどのデータを受信し(S207)、受信したデータを記憶部24に記憶し(S208)、交信を終了する(S209)。一方、車両100から受信データがないと判定した場合(S206でNO)、路側通信装置2は、交信を終了する(S209)。
The
受信したデータに探索要因IDが含まれる場合、路側通信装置2は、事件又は事故の発見であると判定し(S210でYES)、認識車番情報とともに探索要因IDを車両探索センター装置1へ送信する(S211)。一方、受信したデータに探索要因IDが含まれない場合(S210でNO)、路側通信装置2は、被探索車両の発見であるか否かを判定(S212)、判定フラグが「一致」を示す場合、被探索車両の発見であると判定し(S212でYES)、認識ID、位置情報、時刻、認識車番情報を車両探索センター装置1へ送信する(S213)。
When the received data includes the search factor ID, the
判定フラグが「不一致」を示す場合、又は判定フラグがない場合、路側通信装置2は、被探索車両の発見ではないと判定し(S212でNO)、取得した車両100の固有番号、認識ID、認識車番情報、位置情報、時刻を認識車番情報データベース242に記憶し、記憶した認識車番情報と探索車番情報とを比較し(S214)、認識車番情報が探索車番情報と一致するか否かを判定する(S215)。認識車番情報が探索車番情報と一致する場合(S215でYES)、路側通信装置2は、判定フラグに「一致」を記憶するとともに、認識ID、認識車番情報、位置情報、時刻を車両探索センター装置1へ送信する(S213)。
When the determination flag indicates “mismatch” or when there is no determination flag, the
認識車番情報が探索車番情報と一致しない場合(S215でNO)、路側通信装置2は、他の車両からの着信の有無により他の車両が有るか否かを判定する(S216)。ステップS211又はステップS213で送信処理を行った路側通信装置2は、ステップS216の処理を続ける。他の車両が有ると判定した場合(S216でYES)、路側通信装置2は、ステップS203以降の処理を続ける。一方、他の車両がないと判定した場合(S216でNO)、路側通信装置2は、車両探索センター装置1からの処理中止の指示が有るか否かを判定し(S217)、処理中止の指示がない場合は(S217でNO)、ステップS200以降の処理を続ける。一方、処理中止の指示がある場合は(S217でYES)、路側通信装置2は、処理を終了する。
If the recognized vehicle number information does not match the searched vehicle number information (NO in S215), the
図16、図17及び図18は車両探索装置3の車番情報の認識処理手順を示すフローチャートである。車両探索装置3は、運転者が撮像開始の操作の有無を判定し(S300)、運転者が車両探索装置3のスイッチをオン操作した場合、撮像開始の操作があると判定し(S300でYES)、車両探索装置3は、ビデオカメラ4、5で撮像された撮像画像を画像メモリ31から読み出す(S301)。運転者が車両探索装置3のスイッチをオン操作しない場合、撮像開始の操作がないと判定し(S300でNO)、ステップS300の処理を続ける。車両探索装置3は、撮像して得られた撮像画像から車両を検出し、車両画像を抽出する(S302)。
FIGS. 16, 17 and 18 are flowcharts showing the recognition process procedure of the vehicle number information of the
車両探索装置3は、抽出した車両画像からナンバープレートを抽出し(S303)、抽出したナンバープレートから車番情報を認識する(S304)。車両探索装置3は、認識車番情報データベース322を検索することにより、認識した認識車番情報と同一の車番情報が有るか否かを判定し(S305)、同一車番情報がないと判定した場合(S305でNO)、認識IDを生成し(S306)、抽出した車両画像を記憶部38に記憶する(S307)。
The
車両探索装置3は、時刻を計時し、自車の位置情報(経度及び緯度)を検出し(S308)、認識IDとともに、認識車番情報、計時した時刻、検出した位置情報を認識車番情報データベース322に記憶する(S309)。車両探索装置3は、認識車番情報と探索車番情報とを比較し(S310)、認識車番情報が探索車番情報と一致するか否かを判定する(S311)。認識車番情報が探索車番情報と一致しない場合(S311でNO)、認識車番情報データベース322に不一致判定フラグを設定し(S312)、事件又は事故の記録操作の有無を判定する(S313)。一方、認識車番情報が探索車番情報と一致する場合(S311でYES)、車両探索装置3は、認識車番情報データベース322に一致判定フラグを設定し(S314)、認識ID、認識車番情報、時刻、位置情報を送信バッファ37に記憶し(S315)、ステップS313以降の処理を続ける。
The
車両探索装置3は、同一車番情報があると判定した場合(S305でYES)、同一車番情報に対応する判定フラグを調べ(S316)、判定フラグが一致判定である場合(S316で一致判定)、時刻の計時、自車の位置情報を検出し(S317)、計時した時刻、検出した位置情報を認識車番情報データベース322に記憶するとともに(S318)、送信バッファ37に記憶し(S319)、ステップS313以降の処理を続ける。判定フラグが不一致判定である場合(S316で不一致判定)、車両探索装置3は、ステップS313以降の処理を続ける。
When it is determined that there is the same vehicle number information (YES in S305), the
車両探索装置3は、ステップS313で運転者が事故又は事件の記録のための操作を行ったか否かを操作部34からの出力の有無で判定し、事件又は事故の記録操作が有ると判定した場合(S313でYES)、運転者が操作部34を操作して、記憶してある車両画像の中から事故又は事件に関連する車両の撮像画像を選択することにより、車両探索装置3は、選択され車両画像を表示する(S320)。運転者が、操作部34を操作して、記憶してある探索要因情報の表示操作をすることにより、車両探索装置3は、選択された探索要因情報を表示する(S321)。車両探索装置3は、選択された車両の撮像画像から認識車番情報を取得するとともに、選択された探索要因情報に対応する探索要因IDを認識車番情報に関連付けて認識車番情報データベース323に記憶する(S322)。車両探索装置3は、認識車番情報及び探索要因IDを送信バッファ37に記憶する(S323)。
In step S313, the
車両探索装置3は、他の車両が有るか否かを判定する(S324)。他の車両がある場合は(S324でYES)、ステップS302以降の処理を続ける。他の車両がない場合は(S324でNO)、車両探索装置3は、運転者が操作部34から処理中止の指示を行ったか否かを判定し(S325)、処理中止の指示がない場合(S325でNO)、ステップS300以降の処理を続ける。一方、処理中止の指示があった場合(S325でYES)、車両探索装置3は処理を終了する。
The
図19は車両探索装置3と路側通信装置2との交信処理手順を示すフローチャートである。車両探索装置3は、路側通信装置2との交信が有るか否かを判定し(S330)、交信がないと判定した場合(S330でNO)、ステップS330の処理を続ける。一方、交信があると判定した場合(S330でYES)、車両探索装置3は、探索IDとともに、公開情報として区分された探索車番情報を受信し(S331)、受信した探索車番情報に基づいて探索車番情報データベース321を検索し、受信した探索車番情報が探索車番情報データベース321に有るか否かを判定する(S332)。
FIG. 19 is a flowchart showing a communication processing procedure between the
車両探索装置3は、探索車番情報データベース321にアクセスして、受信した探索車番情報が新たな探索車番情報であるか否かを判定し(S332)、新たな車番情報が有ると判定した場合(S332でYES)、探索IDとともに、受信した探索車番情報を探索車番情報データベース321に記憶し(S333)、送信バッファ37に送信待ちのデータが有るか否かを判定する(S334)。一方、受信した探索車番情報が新たな探索車番情報でないと判定した場合(S332でNO)、ステップS334以降の処理を続ける。
The
車両探索装置3は、送信バッファ37に送信待ちのデータ(認識ID、認識車番情報、判定フラグ、探索要因ID、位置情報、時刻など)が有ると判定した場合(S334でYES)、送信バッファ37に記憶してあるデータを路側通信装置2へ送信し(S335)、送信バッファ37の記憶内容をすべてクリアし(S336)、交信を終了する(S337)。一方、送信バッファ37に送信待ちのデータがないと判定した場合(S334でNO)、車両探索装置3は交信を終了する(S337)。
If the
車両探索装置3は、運転者が操作部34から処理中止の指示を行ったか否かを判定し(S338)、処理中止の指示がない場合(S338でNO)、ステップS330以降の処理を続ける。一方、処理中止の指示があった場合(S338でYES)、車両探索装置3は処理を終了する。
The
図20は車両探索装置3で取得する撮像画像及び認識車番情報を示す説明図である。図20(a)は、ビデオカメラ4で撮像して得られた車両前方の撮像画像の例を示す。車両探索装置3は、撮像画像から車両画像(図中点線で囲まれた領域)を抽出し、抽出した車両画像から図20(b)に示すようなナンバープレートを抽出する。車両探索装置3は、抽出したナンバープレートから、図20(c)に示すような認識探索情報を認識する。なお、ビデオカメラ5を備えることにより、車両後方を同方向に走行する周辺車両の撮像画像を取得して車番情報を認識することができる。
FIG. 20 is an explanatory diagram showing captured images and recognized vehicle number information acquired by the
図21は、車両探索センター装置1のディスプレイに表示する追跡情報の一例を示す説明図である。車両探索センター装置1では、多数の車両100、100、…又は路側通信装置2、2、…で複数の被探索車両が検知された場合、地図データベース132を用いて、検知されたすべての被探索車両の追跡状況を広域地図上で表示することができ、さらに、検知された被探索車両の中の任意の被探索車両の走行軌跡を図21に示すように詳細に表示させることができる。図に示すように、車両探索センター装置1のディスプレイは、検知された被探索車両の追跡開始点、追跡ルート(走行ルート)、最新に追跡地点、走行予想範囲などの情報を表示する。これにより、車両探索センター装置のオペレータは、被探索車両の走行状況をリアルタイムで把握することができるとともに、所轄のパトカーに連絡して、被探索車両の捕獲を指示することができる。
FIG. 21 is an explanatory diagram illustrating an example of tracking information displayed on the display of the vehicle
以上説明したように、本発明にあっては、道路に設置された車番読取装置に代えて、道路を走行する車両100、100、…に搭載された車両探索装置3により、周辺車両の車番情報を認識し、認識した認識車番情報が被探索車両の探索車番情報と一致するか否かを判定することにより、被探索車両を検知するため、広い範囲で被探索車両を探索することができ、被探索車両の検知率を高くすることができる。
As described above, in the present invention, instead of the vehicle number reading device installed on the road, the
また、本発明にあっては、周辺車両の車番情報を認識した場合に、所定の時間間隔で時刻を計時し、自車(車両100)の位置情報を検出し、時刻、位置情報を認識した認識車番情報とともに記憶することにより、被探索車両を検知した場合に、被探索車両の走行軌跡を把握することができるとともに、リアルタイムで被探索車両の探索をすることができ、被探索車両の走行予測をして被探索車両の捕獲を容易にすることができる。 Further, in the present invention, when the vehicle number information of surrounding vehicles is recognized, the time is measured at a predetermined time interval, the position information of the own vehicle (vehicle 100) is detected, and the time and position information are recognized. By storing together with the recognized vehicle number information, when the searched vehicle is detected, the travel locus of the searched vehicle can be grasped, and the searched vehicle can be searched in real time. It is possible to make it easier to capture the searched vehicle by predicting the travel of the vehicle.
また、本発明にあっては、車両探索センター装置1に、予め探索地域(例えば、大阪、京都など)毎に設置された路側通信装置2、2、…の識別番号を記憶しておき、被探索車両の探索地域に限定がある場合は、対象となる探索地域に設置された路側通信装置2、2、…のみに、探索車番情報を送信することにより、所望の探索地域をピンポイントで集中的に探索することができるとともに、車両探索装置3又は路側通信装置2、2、…での処理労力を軽減することができる。
In the present invention, the vehicle
また、本発明にあっては、被探索車両の探索車番情報を公開情報又は非公開情報として区分し、公開情報として区分された探索車番情報のみを車両探索装置3に送信することにより、被探索車両に関連する探索情報の秘匿性を確保することができる。
In the present invention, the search vehicle number information of the vehicle to be searched is classified as public information or non-public information, and only the search vehicle number information classified as public information is transmitted to the
また、本発明にあっては、車両探索装置3に予め事件又は事故の内容を示す探索要因情報を記憶しておき、車両100周辺で事件又は事故に遭遇した場合に、事件又は事故に関連する車番情報及び探索要因IDを、路側通信装置2を介して車両探索センター装置1へ送信することにより、前記車両の周辺で遭遇した事件又は事故に関連する情報を速やかに把握し、前記事件又は事故に関連する被探索車両の探索を迅速に開始することができる。
In the present invention, search factor information indicating the contents of an incident or accident is stored in advance in the
また、本発明にあっては、被探索車両の探索車番情報が全て明確になっていない場合であっても、判明している探索車番情報との部分一致を判定することにより、被探索車両を探索することができる。 Further, in the present invention, even when all the searched vehicle number information of the searched vehicle is not clear, it is possible to determine the partial match with the found searched vehicle number information, A vehicle can be searched.
また、本発明にあっては、車両の車番情報に基づいて、被探索車両を探索することができ、犯罪、道路交通法違反などに関連する車両の探索のみならず、車両でグループ旅行中の知人、友人などの仲間が道に迷った場合に、仲間の車両を探すような場合にも適用することが可能である。 Further, in the present invention, it is possible to search for a vehicle to be searched based on the vehicle number information of the vehicle, and not only searching for vehicles related to crimes, violations of road traffic law, etc., but also traveling in groups with vehicles The present invention can also be applied to a case where a friend such as an acquaintance or a friend gets lost and searches for a vehicle of the friend.
上述の実施の形態においては、車両の車番情報に基づいて被探索車両を探索する構成であったが、探索情報は、車両の車番情報に限定されるものではなく、車両の色、車両の大きさであってもよく、また、これらの組合せであってもよい。また、探索情報の中に探索地域を指定する指定情報を含めることもできる。また、認識した車両情報として認識車番情報を用いる構成であったが、これに限定されるものではなく、車番情報の他、車両の色、大きさ、車両の画像などを用いる構成であってもよい。 In the above-described embodiment, the search vehicle is searched based on the vehicle number information of the vehicle. However, the search information is not limited to the vehicle number information of the vehicle. Or a combination of these. In addition, designation information for designating a search area can be included in the search information. In addition, the recognized vehicle number information is used as the recognized vehicle information, but the present invention is not limited to this, and the configuration uses not only the vehicle number information but also the color, size, and vehicle image of the vehicle. May be.
上述の実施の形態においては、車両探索装置3に探索車番情報データベース321、及び車番情報判定部383を備え、車両探索装置3で認識した認識車番情報が探索車番情報に一致するか否かを判定する構成であったが、これに限定されるものではない。例えば、車両探索装置3から探索車番情報データベース321、及び車番情報判定部383を省き、車両探索装置3で認識した認識車番情報を路側通信装置2へ送信し、車両探索装置3で認識した認識車番情報すべてを路側通信装置2で判定する構成であってもよい。この場合には、路側通信装置2は、公開情報又は非公開情報に拘わらず、探索車番情報との一致・不一致を判定する。
In the above-described embodiment, the
また、車両探索装置3で認識した認識車番情報を車両探索センター装置1へ送信し、車両探索センター装置1で認識車番情報が探索車番情報に一致するか否かを判定する構成であってもよい。この場合は、車両探索装置3で認識した認識車番情報を、路側通信装置2を介して車両探索センター装置1へ送信する構成でもよく、また、路側通信装置2を介さずに車両探索センター装置1へ送信する構成でもよい。車両探索センター装置1は、車番情報判定部383と同様の機能を備えることにより、認識車番情報が被探索車両の探索車番情報と一致するか否かを判定することができる。
In addition, the recognition vehicle number information recognized by the
上述の実施の形態においては、路側通信装置2は、DSRCを用いる構成であったが、これに限定されるものではなく、マイクロ波を用いた電波ビーコン、赤外線を用いた光ビーコン、無線LANなどを用いた通信装置であってもよい。この場合には、車両探索装置3は、夫々の通信方式に応じて変更することができる。
In the above-described embodiment, the
上述の実施の形態においては、検知した被探索車両の車番情報を車両探索センター装置1へ送信する構成であったが、車両100で撮像した車両画像を車番情報に含めて車両探索センター装置1へ送信することもできる。これにより、被探索車両の特徴を把握でき、追跡中の被探索車両を容易に発見することができる。
In the above-described embodiment, the vehicle number information of the detected vehicle to be searched is transmitted to the vehicle
上述の実施の形態においては、検知した被探索車両の車番情報、位置情報、時刻などの追跡情報に基づいて、車両探索センター装置1のディスプレイ上に被探索車両の走行軌跡を表示する構成であったが、例えば、地図情報、ディスプレイなどを備えたパトカーに追跡情報を送信し、被探索車両の走行軌跡をパトカーのディスプレイ上に表示させて、被探索車両の追跡、捕獲をすることもできる。
In the above-described embodiment, the travel locus of the searched vehicle is displayed on the display of the vehicle
上述の実施の形態においては、車両探索センター装置1に被探索車両の探索情報を記憶している構成であったが、これに限定されるものではなく、被探索車両の探索情報を車両探索センター装置1とは別個の装置に記憶する構成であってもよい。
In the above-described embodiment, the vehicle
上述の実施の形態においては、車両探索装置3に予め探索要因データベース323を記憶してある構成であったが、これに限定されるものではない。例えば、予め記憶してある探索要因情報に代えて、運転者などが操作部34から探索要因情報を入力する構成であってもよい。この場合は、車両探索装置は、入力された探索要因情報に対応して探索要因IDを生成することができる。
In the above-described embodiment, the
実施の形態2
実施の形態1においては、路側通信装置2、2、…を介して車両探索装置3で認識した認識車番情報を車両探索センター装置1へ送信するとともに、車両探索センター装置1から探索車番情報を車両探索装置3へ送信する構成であったが、路側通信装置2、2、…を用いない構成もある。図22は実施の形態2における車両探索システムの概要を示す模式図である。図において、7は車両100、100、…との通信を行うことができる通信機能を備えた基地局である。基地局7、7、…は、車両探索センター装置1と通信回線6を介して接続してあり、地域A、B、C(例えば、大阪、京都、兵庫など)毎に設置してある。車両探索センター装置1は、基地局7を介して車両100、100、…との間でデータの送受信を行う。
In the first embodiment, the recognized vehicle number information recognized by the
車両探索センター装置1と車両100、100、…とのデータの送受信は、例えば、FM多重放送技術により、地域A、B、C毎に異なる周波数帯を用いて行うことができる。車両探索センター装置1は、探索地域を指定する指定情報(例えば、識別符号)と被探索車両の探索情報(探索車番情報など)とを関連付けて記憶しておき、各地域で探索する必要のある探索車番情報を対応する地域に設置された基地局7を介して、車両100、100、…へ送信する。
Data transmission / reception between the vehicle
車両探索装置3の無線部36は、受信する周波数をスキャンし、識別符号を受信できる周波数帯域に受信周波数を合わせることにより、実施の形態1と同様に、車両探索センター装置1から、探索ID、探索車番情報を受信するとともに、検知した被探索車両の認識ID、認識車番情報、位置情報、時刻を車両探索センター装置1へ送信する。また、車両探索装置3は、事件又は事故に遭遇した場合には、探索要因IDを車両探索センター装置1へ送信する。これにより、実施の形態1と同様に、被探索車両の探索、検知、追跡を行うことができる。
The
上述の実施の形態において、路側通信装置2、2、…を用いることもできる。例えば、車両探索センター装置1から基地局7、7、…を介して車両探索装置3に探索ID、探索車番情報を送信するようにして、車両探索装置3で認識した認識車番情報、位置情報、時刻などを路側通信装置2、2、…を介して車両探索センター装置1へ送信することもできる。
In the above-described embodiment, the
1 車両探索センター装置
2 路側通信装置
3 車両探索装置
4、5 ビデオカメラ
6 通信回線
7 基地局
10、23 送受信部
11、22、38 処理部
12、34 操作部
13、24、32 記憶部
14、25、39 制御部
20、35 アンテナ部
21、36 無線部
30 インタフェース部
31 画像メモリ
33 GPS
37 送信バッファ
100 車両
111 車両軌跡算出部
131 被探索車両データベース
132 地図データベース
133 追跡車両データベース
221、383 車番情報判定部
241、321 探索車番情報データベース
242、322 認識車番情報データベース
323 探索要因データベース
324 テンプレート部
381 車両検出部
382 車番情報認識部
DESCRIPTION OF
37
Claims (7)
前記路側通信装置は、
公開情報又は非公開情報のいずれかに区分された前記探索情報を受信する探索情報受信部と、
該探索情報受信部で受信した探索情報のうち、公開情報と区分された探索情報を車両探索装置へ送信する探索情報送信部と
を備え、
前記車両探索装置は、
前記探索情報を受信する探索装置受信部と、
周囲にある車両の特徴を認識する認識部と、
該認識部で認識した車両の特徴が前記探索装置受信部で受信した探索情報に一致するか否かを判定する探索装置判定部と、
受信した探索情報に特徴が一致する車両に関する車両情報を前記路側通信装置へ送信する探索装置送信部と
を備え、
前記路側通信装置は、
前記車両情報を受信する車両情報受信部と、
受信した車両情報を前記車両探索センター装置へ送信する車両情報送信部と
をさらに備え、
前記車両探索センター装置は、
前記車両情報を受信する探索センター受信部を備えることを特徴とする車両探索システム。 A vehicle search system comprising a vehicle search device, a plurality of roadside communication devices, and a vehicle search center device that transmits search information of a searched vehicle to the roadside communication device ,
Before Symbol roadside communication device,
A search information receiving unit that receives the search information divided into either public information or non-public information ;
A search information transmitting unit that transmits search information classified as public information to the vehicle search device among the search information received by the search information receiving unit;
The vehicle search device includes:
A search device receiver for receiving the search information;
A recognition unit for recognizing the characteristics of the surrounding vehicle,
A search device determination unit that determines whether the characteristics of the vehicle recognized by the recognition unit match the search information received by the search device reception unit;
A search device transmitting unit that transmits vehicle information related to a vehicle whose characteristics match the received search information to the roadside communication device,
The roadside communication device is
A vehicle information receiver for receiving the vehicle information;
A vehicle information transmission unit that transmits the received vehicle information to the vehicle search center device;
The vehicle search center device includes:
A vehicle search system comprising a search center receiving unit for receiving the vehicle information.
被探索車両の探索地域を指定する指定情報を記憶する探索センター記憶部と、
前記探索情報を前記指定情報で指定される探索地域内の路側通信装置にのみ送信する探索センター送信部と
を備えることを特徴とする請求項1に記載の車両探索システム。 The vehicle search center device includes:
A search center storage unit for storing designation information for designating a search area of the vehicle to be searched;
A search center transmitting section that transmits only the search information to the roadside communication device in the search area designated by the designation information
Vehicle location system according to claim 1, characterized in Rukoto equipped with.
事故又は事件の内容を示す探索要因情報、及び車両の撮像画像を記憶する探索装置記憶部と、
該探索装置記憶部に記憶した探索要因情報を選択する操作、及び前記撮像画像から事故又は事件に関連する車両の撮像画像を選択する操作を受け付ける操作部と、
該操作部で選択された撮像画像で表される車両の車両情報に、前記操作部で選択された検索要因情報を関連付ける制御部と
を備え、
前記探索装置送信部は、
前記制御部で探索要因情報が関連付けられた車両情報を前記路側通信装置へ送信するように構成してあり、
前記車両探索センター装置は、
前記路側通信装置を介して前記探索要因情報が関連付けられた車両情報を受信するように構成してあり、
前記探索要因情報が関連付けられた車両情報に基づいて、事件又は事故に関連する車両の探索情報を登録する登録部を備えることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両探索システム。 The vehicle search device includes:
A search device storage unit for storing search factor information indicating the contents of an accident or an incident , and a captured image of the vehicle ;
And operation, and an operation unit for accepting an operation of selecting the captured images of the vehicle associated with the accident or incident from the captured image to select the search factor information stored in the seeker storage unit,
A control unit that associates the search factor information selected by the operation unit with the vehicle information of the vehicle represented by the captured image selected by the operation unit ;
The search device transmitting unit
The control unit is configured to transmit vehicle information associated with search factor information to the roadside communication device,
The vehicle search center device includes:
It is configured to receive vehicle information associated with the search factor information via the roadside communication device,
The vehicle search system according to claim 1, further comprising: a registration unit that registers search information for a vehicle related to an incident or an accident based on vehicle information associated with the search factor information.
前記探索装置受信部で受信した探索情報に特徴が一致しない車両に関する車両情報及び特徴の一致・不一致に関する判定フラグを前記路側通信装置へ送信するように構成してあり、
前記路側通信装置は、
前記判定フラグが不一致を示す場合、又は前記判定フラグを受信しない場合に、車両に関する車両情報を受信したときは、該車両の特徴が前記探索情報受信部で受信した探索情報に一致するか否かを判定する路側装置判定部を備え、
該路側装置判定部で一致と判定した場合、特徴が一致した車両に関する車両情報を前記車両探索センター装置へ送信するように構成してあることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1つに記載の車両探索システム。 The vehicle search device includes:
The vehicle information related to the vehicle whose characteristics do not match the search information received by the search device receiving unit and the determination flag regarding the match / mismatch of the features are configured to be transmitted to the roadside communication device,
The roadside communication device is
When vehicle information about a vehicle is received when the determination flag indicates a mismatch or when the determination flag is not received, whether the characteristics of the vehicle match the search information received by the search information receiving unit A roadside device determination unit for determining
If it is determined that the matched roadside apparatus determining unit, any one of claims 1 to 3, characterized in that the vehicle information about the vehicle characteristics are matched is arranged to transmit to the vehicle the search center apparatus The vehicle search system according to one.
車両の前方又は後方を撮像する撮像部を備え、
前記認識部は、
撮像して得られた撮像画像に基づいて、周囲の車両の特徴を認識するようにしてあることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1つに記載の車両探索システム。 The vehicle search device includes:
An imaging unit for imaging the front or rear of the vehicle;
The recognition unit
The vehicle search system according to any one of claims 1 to 4, wherein features of surrounding vehicles are recognized based on a captured image obtained by imaging.
車両の車番、車両の色、車両の大きさ、車両の画像、車両を認識した時刻、車両の位置、車両の探索要因の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1つに記載の車両探索システム。 The vehicle information is
The vehicle number, the color of the vehicle, the size of the vehicle, the image of the vehicle, the time when the vehicle is recognized, the position of the vehicle, and the search factor of the vehicle are included. The vehicle search system according to any one of the above.
車両の車番、車両の車番の部分、車両の色、車両の大きさ、探索地域の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれか1つに記載の車両探索システム。 The search information is
The vehicle according to any one of claims 1 to 6, comprising at least one of a vehicle number, a vehicle number part, a vehicle color, a vehicle size, and a search area. Search system.
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