JP4688747B2 - リアルタイム画像表示システム - Google Patents

Description

本発明は，例えば遠隔地の作業者と視界を共有しながら作業者に作業指示を与えるための作業支援システムなど，遠隔地の画像を通信網を介してリアルタイムで表示するリアルタイム画像表示システムに関するものである。

遠隔地の作業者に作業の指示を与える方法として，電話などの音声通信のみによって作業の指示を与える方法では，作業指示者が現場の状況を監視することができないため，状況に応じた適切な指示を作業者に与えることが困難である。
そこで，遠隔地の作業者の視界をカメラで撮影し，その撮影画像を通信網を介して伝送することにより，作業指示者がリアルタイムの画像を監視しながら作業者に作業指示を与えることのできるシステムが用いられることがある（例えば，特許文献１参照）。このようなシステムでは，作業指示者が現場の状況をリアルタイムで把握することができるため適切な指示を作業者に与えることができる。
特開平１０−２５７４７５号公報

しかしながら，一般に通信網を介して伝送されて表示されるリアルタイム画像の画質は高いものではないため，そのリアルタイム画像から現場の状況，例えば作業対象物の細部を正確に視認することは困難である。
従って，本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり，その目的とするところは，遠隔地のリアルタイム画像と共に該リアルタイム画像で表示されている場所の明確な画像を参照することのできるリアルタイム画像表示システムを提供することにある。

上記目的を達成するために本発明は，一又は複数の撮影対象物の画像を撮影する移動可能な画像撮影手段と，上記画像撮影手段に通信網を介して通信可能に接続され，該画像撮影手段により撮影されている画像を略リアルタイムで表示する画像表示手段と，を備えてなるリアルタイム画像表示システムに適用されるものであって，上記撮影対象物各々に設けられ，該撮影対象物を識別するための識別情報を記憶する識別情報記憶手段と，上記画像撮影手段自体或いはその近傍に設けられ，上記識別情報記憶手段から識別情報を読み取る識別情報読取手段と，予め上記撮影対象物の一又は複数が撮影された複数の事前撮影画像と該事前撮影画像各々が上記画像撮影手段により撮影されるときに上記識別情報読取手段によって読み取られる上記識別情報の組み合わせとを対応付けて記憶する事前撮影画像記憶手段と，を備えてなり，上記画像撮影手段によって画像が撮影されているときに，上記識別情報読取手段によって読み取られている上記識別情報の組み合わせに対応する上記事前撮影画像を上記事前撮影画像記憶手段から抽出して上記画像表示手段に出力することを特徴とするリアルタイム画像表示システムとして構成される。このとき，上記事前撮影画像は，リアルタイムで伝送されるリアルタイム画像ではなく，事前に撮影されるものであるため，リアルタイム画像に比べて高画質を確保することができる。
当該リアルタイム画像表示システムは，上記画像撮影手段側と上記画像表示手段側との間で音声通信を行う音声通信手段を設けておくことにより，例えば遠隔地から現地の作業者に指示を与えるシステムとして利用することができる。
本発明によれば，上記一又は複数の撮影対象物の画像のリアルタイム画像とは別に，該撮影対象物が予め撮影された上記事前撮影画像が表示されるため，上記画像表示手段において上記リアルタイム画像を監視しながら上記事前撮影画像で細部を参照することで上記撮影対象物の詳細な状況を確認することができる。
具体的に，上記識別情報読取手段は，例えば上記識別情報記憶手段から識別情報を非接触で読み取るものであることが考えられる。

また，上記識別情報読取手段により本来読み取られるべき上記識別情報が読み取られなかった場合には，誤った上記事前撮影画像が表示されることになる。そこで，上記画像撮影手段によって画像が撮影されているときに上記識別情報読取手段によって複数回に分けて読み取られた上記識別情報の論理和からなる組み合わせに対応する上記事前撮影画像を出力するように構成することが望ましい。
一方，上記識別情報読取手段によって三以上の上記識別情報が読み取られた場合に，該識別情報に対応する上記識別情報記憶手段の配置位置を三箇所ずつ接続することにより形成される一又は複数の三角形の内部に位置する上記識別情報記憶手段の識別情報が上記識別情報読取手段によって読み取られていないことを条件に，該識別情報を上記識別情報読取手段の読み取り結果に追加することにより，正しい上記事前撮影画像を表示させることができる。

また，上記識別情報読取手段によって読み取られている上記識別情報の組み合わせが，上記事前撮影画像記憶手段に記憶されていない場合，即ち，上記識別情報の組み合わせに対応する上記事前撮影画像が記憶されていない場合には，上記事前撮影画像記憶手段に記憶された上記識別情報の組み合わせの中から，上記識別情報読取手段によって読み取られている上記識別情報の組み合わせに最も近似する上記識別情報の組み合わせを抽出し，その抽出された識別情報の組み合わせに対応する上記事前撮影画像を上記事前撮影画像記憶手段から上記画像表示手段に出力することが考えられる。
このとき，最も近似する上記識別情報の組み合わせを抽出する手法は，例えば，上記事前撮影画像記憶手段に記憶された上記識別情報の組み合わせのうち，上記識別情報読取手段によって読み取られている上記識別情報と共通する識別情報の数が最も多い識別情報の組み合わせを抽出することが考えられる。
ここで，上記識別情報読取手段によって読み取られている上記識別情報と共通する識別情報の数が最も多い識別情報の組み合わせが複数存在する場合も考えられる。この場合には，（上記共通する識別情報の数）／（上記識別情報の組み合わせに含まれる識別情報の数）の演算値が最も大きい識別情報の組み合わせを抽出することが考えられる。また，上記識別情報読取手段によって読み取られている上記識別情報に対応する上記識別情報記憶手段のうち最も外周に配置された識別情報記憶手段の配置位置を接続することにより形成される多角形の面積が，上記識別情報読取手段によって読み取られている上記識別情報に対応する上記識別情報記憶手段のうち最も外周に配置された識別情報記憶手段の配置位置を接続することにより形成される多角形の面積に最も近似するものを抽出することも考えられる。

本発明によれば，上記一又は複数の撮影対象物の画像のリアルタイム画像とは別に，該撮影対象物が予め撮影された上記事前撮影画像が表示されるため，上記画像表示手段において上記リアルタイム画像を監視しながら上記事前撮影画像で細部を参照することで上記撮影対象物の詳細な状況を確認することができる。なお，本発明は，上記画像撮影手段側と上記画像表示手段側との間で音声通信やデータ通信を行う通信手段を設けておくことにより，例えば遠隔地から現地の作業者に指示を与えるシステムとして利用することができる。

以下添付図面を参照しながら，本発明の実施の形態について説明し，本発明の理解に供する。尚，以下の実施の形態は，本発明を具体化した一例であって，本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
ここに，図１は作業対象物４１〜４９の配置例を示す図，図２は本発明の実施の形態に係るリアルタイム画像表示システムＸ（以下「システムＸ」という）の概略構成を示すブロック図，図３は上記システムＸに設けられたサーバー端末３に記憶された情報の一例を示す図，図４は上記システムＸにおいて実行される画像表示処理の手順の一例を説明するためのフローチャートである。
本実施の形態では，図１に示すように，作業者Ａにより作業が行われる作業対象物４１〜４９（撮影対象物の一例）が３×３に配列されている場合を例に挙げて説明する。
上記作業対象物４１〜４９各々には，該作業対象物４１〜４９を識別するための識別情報（装置名や型番，装置番号など）を記憶するＩＣタグ４１ａ〜４９ａ（識別情報記憶手段の一例）が設けられている。上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａに記憶された識別情報は，後述するＲＦＩＤリーダー１４（識別情報読取手段の一例）によって読み取られる。なお，上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａは，上記識別情報を記憶する識別情報記憶手段の一例に過ぎない。また，ここでは，説明の便宜上，上記作業対象物４１〜４９各々に一つのＩＣタグを設ける構成について説明するが，該作業対象物４１〜４９各々に複数のＩＣタグを設ける構成も考えられる。この場合には，上記ＩＣタグが設けられた部位それぞれが作業対象物に相当する。
なお，上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａの配置は，後述する作業者側端末１の制御部１５やサーバー端末３の制御部３３に予め記憶されている。

まず，図２を用いて，本発明の実施の形態に係るシステムＸの概略構成について説明する。
図２に示すように，上記システムＸは，光ファイバー回線や電話回線，無線回線などの各種の通信網Ｎを介して通信接続された作業者側端末１，指示者側端末２及びサーバー端末３を備えて構成されている。なお，上記サーバー端末３が，上記作業者側端末１或いは上記指示者側端末２に含まれる構成も他の実施例として考えられる。

上記作業者側端末１は，上記通信網Ｎを介して画像データや音声データなどの各種データの送受信を行うためのデータ通信部１１と，作業者が指示者との間で音声通信を行うためのマイクやスピーカー等を有する通話装置１２（音声通信手段の一例）と，作業者により作業が行われる作業対象物４１〜４９（図２参照）の画像を撮影する移動可能なカメラ１３（画像撮影手段の一例）と，上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａから識別情報を非接触で読み取るＲＦＩＤリーダー１４と，当該作業者側端末１を統括的に制御するマイコンなどの制御部１５と，上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａとを備えて構成されている。上記ＲＦＩＤリーダー１４は，上記カメラ１３に装着されており，該カメラ１３と共に作業者によって持ち運ばれる。なお，上記ＲＦＩＤリーダー１４は，上記カメラ１３に装着されなくても，作業者によって持ち運ばれることによって上記カメラ１３の近傍に配置されればよい。

上記指示者側端末２は，上記通信網Ｎを介して画像データや音声データなどの各種データの送受信を行うためのデータ通信部２１と，指示者が作業者との間で音声通信を行うためのマイクやスピーカー等を有する通話装置２２（音声通信手段の一例）と，上記作業者側端末１から伝送される画像をリアルタイムで表示するためのモニタ２３（画像表示手段の一例）と，上記サーバー端末３から伝送される画像を表示するためのモニタ２４（画像表示手段の一例）と，当該指示者側端末２を統括的に制御するマイコンなどの制御部２５と，を備えて構成されている。なお，前記モニタ２３，２４に換えて，表示画面の分割表示や表示画面の切り換えが可能な一台のモニタ（画像表示手段の一例）を用いて，上記作業者側端末１から伝送される画像及び上記サーバー端末３から伝送される画像を表示することも他の実施例として考えられる。

上記サーバー端末３は，上記通信網Ｎを介して画像データや音声データなどの各種データの送受信を行うためのデータ通信部３１と，各種のデータを記憶する記憶部３２（事前撮影画像記憶手段の一例）と，当該サーバー端末３を統括的に制御するマイコンなどの制御部３３と，を備えて構成されている。
ここで，図３を用いて，前記記憶部３２に記憶される各種のデータについて説明する。
図３に示すように，上記記憶部３２には，予め上記撮影対象物４１〜４９が撮影された複数の事前撮影画像４１ｂ〜４９ｂと，該事前撮影画像４１ｂ〜４９ｂ各々が上記カメラ１３により撮影されるときに上記ＲＦＩＤリーダー１４によって読み取られる上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａの組み合わせとが対応付けられた状態で記憶されている。例えば，上記ＩＣタグ４１ａ，４２ａ，４４ａ，４５ａの組み合わせと上記事前撮影画像４１ｂとが対応し，上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａの組み合わせと上記事前撮影画像４５ｂとが対応した状態で記憶されている。
ここに，上記事前撮影画像４１ｂは，上記ＩＣタグ４１ａが設けられた作業対象物４１の前で該作業対象物４１を予め撮影した画像であって，上記事前撮影画像４５ｂは，上記ＩＣタグ４５ａが設けられた作業対象物４５の前で該作業対象物４５を予め撮影した画像である。このようにして予め撮影されて上記事前撮影画像記憶部３２に記憶された上記事前撮影画像４１ｂ〜４９ｂでは，リアルタイム画像に比べて高画質を確保することができる。また，例えば上記事前撮影画像４１ｂ〜４９ｂ各々に，該事前撮影画像４１ｂ〜４９ｂに撮影されている上記作業対象物４１〜４９各々の設計図やメンテナンス履歴などの各種の情報を関連付けて記憶させておけば，後述の画像表示処理（図４のフローチャート参照）において該事前撮影画像４１ｂ〜４９ｂと共に，その情報を表示させることも可能である。

次に，上記記憶部３２に，上記事前撮影画像４１ｂ〜４９ｂと上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａの組み合わせとを対応づけて記憶させるための方法の一例を説明する。
まず，上記作業者側端末１では，上記作業対象物４１の前で上記カメラ１３により上記作業対象物３１が撮影されることにより上記事前撮影画像４１ｂが取得される。この事前撮影画像４１ｂを撮影したときに上記ＲＦＩＤリーダー１４によって読み取られているＩＣタグ４１ａ〜４９ａの組み合わせが，上記制御部１５によって判断される。このような処理を上記作業対象物４２〜４９に対しても同様に実行する。これにより，上記事前撮影画像４１ｂ〜４９ｂと，該事前撮影画像４１ｂ〜４９ｂ各々を撮影したときに読み取られるＩＣタグ４１ａ〜４９ａの組み合わせとの対応関係を取得することができる。
そして，上記作業者側端末１から上記サーバー端末３に，上記事前撮影画像４１ｂ〜４９ｂと，該事前撮影画像４１ｂ〜４９ｂ各々を撮影したときに上記ＲＦＩＤリーダー１４により読み取られた上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａの組み合わせとを対応づけた状態で伝送することにより，該サーバー端末３の記憶部３２に，図３に示すようなデータベースを記憶させることができる。

このように構成された上記システムＸでは，後述する画像表示処理（図４のフローチャート参照）が実行されることにより，上記指示者側端末２において，上記カメラ１３で撮影されるリアルタイム画像だけではなく，該リアルタイム画像と同じ場所を予め撮影した高画質の上記事前撮影画像４１ｂ〜４９ｂを参照することができる。
以下，図４のフローチャートに従って，上記システムＸで実行される画像表示処理の手順の一例について説明する。なお，図中のＳ１，Ｓ２，…は処理手順（ステップ）の番号を表している。
ここでは，図１に示すように，作業者Ａが地点Ｐ１（実線）で作業を行っている場合と，地点Ｐ２（破線）で作業を行っている場合とを例に挙げて説明する。

まず，ステップＳ１では，上記作業者側端末１の制御部１５によって上記データ通信部１１が制御されることにより，作業者が所持する上記カメラ１３によって撮影されている画像が，上記通信網Ｎを介して上記指示者側端末２に伝送される。これにより，上記指示者側端末２では，上記データ通信部２１によって上記作業者側端末１から受信した画像，即ち上記カメラ１３で撮影されているリアルタイムの画像が上記モニタ２３に継続して表示される。
次に，ステップＳ２では，上記ＲＦＩＤリーダー１４によって該ＲＦＩＤリーダー１４の検知範囲内に存在する上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａに記憶された識別情報が読み取られる。
具体的に，作業者が図１に示す地点Ｐ１で作業を行っている場合には，上記ＲＦＩＤリーダー１４によって上記ＩＣタグ４１ａ，４２ａ，４４ａ，４５ａの識別情報が読み取られ，地点Ｐ２で作業を行っている場合には，上記ＲＦＩＤリーダー１４によって上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａの全ての識別情報が読み取られる。このように，上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａのいずれが上記ＲＦＩＤリーダー１４によって読み取られたを特定することにより，該ＲＦＩＤリーダー１４を所持する作業者の現在位置，即ち作業を行っている位置を特定することができる。なお，上記ＲＦＩＤリーダー１４による位置特定だけでなく，例えばＧＰＳを用いることや，床下にＩＣタグを埋め込むこと等により，作業者の位置をより正確に特定することも他の実施例として考えられる。
そして，ステップＳ３では，上記制御部１５によって，上記ＲＦＩＤリーダー１４で読み取られた識別情報の組み合わせが，上記サーバー端末３の制御部３３に通知される。具体的には，上記ＩＣタグ４１ａ，４２ａ，４４ａ，４５ａの組み合わせや，上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａの組み合わせが上記サーバー端末３の制御部３３に通知される。

その後，ステップＳ４では，上記サーバー端末３の制御部３３によって，上記ＲＦＩＤリーダー１４で読み取られた識別情報の組み合わせに対応する上記事前撮影画像４１ｂ〜４９ｂのいずれかが上記記憶部３２から抽出される。具体的に，上記識別情報の組み合わせが上記ＩＣタグ４１ａ，４２ａ，４４ａ，４５ａを示すものである場合には，上記事前撮影画像４１ｂが抽出され，上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａを示すものである場合には，上記事前撮影画像４５ｂが抽出される。
そして，ステップＳ５では，上記制御部３３によって上記データ通信部３１が制御されることにより，上記事前撮影画像４１ｂ或いは４５ｂが上記指示者側端末２に向けて出力される。なお，上記したように上記事前撮影画像４１ｂ，４５ｂに設計図やメンテナンス履歴などの情報が関連付けて記憶されている場合には，該情報も同時に出力される。
このように，作業者が所持する上記カメラ１３によって撮影されている画像が，上記通信網Ｎを介して上記指示者側端末２に伝送されるときに，上記ＲＦＩＤリーダー１４によって読み取られている上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａの組み合わせに対応する上記事前撮影画像４１ｂ〜４９ｂのいずれかを抽出して出力するときの上記制御部３３が事前画像出力手段に相当する。
これにより，上記指示者側端末２では，上記データ通信部２１によって上記サーバー端末３から受信した画像，即ち上記事前撮影画像４１ｂ或いは４５ｂが上記モニタ２４に表示される。なお，上記したように上記事前撮影画像４１ｂ，４５ｂに設計図やメンテナンス履歴などの情報が関連付けて記憶されている場合には，該情報も同時に表示される。
このように，上記システムＸでは，上記指示者側端末２において，上記カメラ１３で撮影されているリアルタイム画像だけでなく，該リアルタイム画像の場所を事前に撮影した高画質の上記事前撮影画像４１ｂ〜４９ｂのいずれかを参照することができるため，作業指示者は，上記モニタ２３，２４に表示された画像を参照しながら作業者に的確に作業の指示を行うことができる。

ここに，図５は，上記システムＸで実行される画像表示処理の他の例を説明するためのフローチャートである。
本実施例１では，図５を用いて，上記システムＸで実行される画像表示処理の他の例を説明する。なお，上記実施の形態で説明した画像表示処理（図４のフローチャート参照）と同様の処理手順については同じ符号を付してその説明を省略する。
上記実施の形態で説明した画像表示処理（図４のフローチャート参照）では，上記ステップＳ２において上記ＲＦＩＤリーダー１４による上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａの識別情報の読み取りが一度だけ行われている。しかし，上記ＲＦＩＤリーダー１４は，無線で上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａの識別情報を読み取るため，無線の電波状況などによって本来読み取りが可能な範囲内にあるＩＣタグが読み取られない可能性がある。
そこで，本実施例１で説明する画像表示処理では，図５に示すように，上記ステップＳ２に換えてステップＳ２１〜Ｓ２４が実行される。

まず，ステップＳ２１では，上記ＲＦＩＤリーダー１４によって該ＲＦＩＤリーダー１４の検知範囲内に存在する上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａに記憶された識別情報が読み取られる。
そして，ステップＳ２２では，上記制御部１５によって，上記ステップＳ２１で読み取られた識別情報がＲＡＭなどの記憶手段に記憶される。
続くステップＳ２３では，上記ステップＳ２１，Ｓ２２の処理が予め設定された既定回数，例えば３回程度繰り返し実行されたか否かが上記制御部１５によって判断される。即ち，上記ステップＳ２１，Ｓ２２の処理が上記既定回数だけ実行され，その実行の度に上記ＲＦＩＤリーダー１４によって読み取られた識別情報が上記ＲＡＭなどに蓄積される。
そして，上記ステップＳ２３において，上記ステップＳ２１，Ｓ２２の処理が上記既定回数繰り返して実行されたと判断されると，処理はステップＳ２４に移行する。

ステップＳ２４では，上記ＲＡＭなどに蓄積された識別情報の論理和，即ち上記ステップＳ２１〜Ｓ２３が実行される間に上記ＲＦＩＤリーダー１４によって一度でも読み取られた識別情報の抽出が上記制御部１５によって行われる。
その後，ステップＳ３では，上記ステップＳ２４で抽出された識別情報の組み合わせが上記サーバー端末３に通知される。これにより，上記指示者側端末３では，複数回に分けて上記ＲＦＩＤリーダー１４によって読み取られた識別情報の論理和からなる組み合わせに対応する上記事前撮影画像４１ｂ〜４９ｂのいずれかが表示される。したがって，上記ＲＦＩＤリーダー１４により本来読み取られるべきＩＣタグが読み取られないことにより，上記指示者側端末３に誤った画像が表示されること等を防止することができる。

ここに，図６は，上記システムＸで実行される画像表示処理の他の例を説明するためのフローチャート，図７は上記画像表示処理の他の例を説明するための図である。
本実施例２では，図６及び図７を用いて，上記システムＸで実行される画像表示処理の他の例を説明する。なお，上記実施の形態で説明した画像表示処理（図４のフローチャート参照）と同様の処理手順については同じ符号を付してその説明を省略する。
上述したように，上記ＲＦＩＤリーダー１４は，無線で上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａの識別情報を読み取るため，無線の電波状況などによって本来読み取りが可能な範囲内にあるＩＣタグが読み取られない可能性がある。
そこで，本実施例２で説明する画像表示処理では，図６に示すように，上記ステップＳ２に続いてステップＳ１２１〜Ｓ１２４が実行される。

まず，ステップＳ１２１では，上記ステップＳ２で読み取られた識別情報が三以上であるか否かが前記制御部１５によって判断される。
ここで上記識別情報が三以上であると判断された場合には，処理はステップＳ１２２に移行し，三未満であると判断された場合には，処理はステップＳ３に移行する。

ステップＳ１２２では，上記ステップＳ２で読み取られた識別情報に対応する上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａの配置位置を，仮想的に三箇所ずつ接続することにより形成される一又は複数の三角形の内部に位置する上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａの識別情報が上記ＲＦＩＤリーダー１４によって読み取られているか否かが判断される。
具体的に，上記ステップＳ２において上記ＩＣタグ４１ａ，４２ａ，４４ａ，４５ａの識別情報が読み取られている場合には，図７（ａ）に示すように，該ＩＣタグ４１ａ，４２ａ，４４ａ，４５ａの配置位置を三箇所ずつ仮想的に接続することにより形成された複数の三角形の中に，該ＩＣタグ４１ａ，４２ａ，４４ａ，４５ａ以外のＩＣタグが含まれているか否かが判断される。また，上記ステップＳ２において上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａの識別情報が読み取られている場合には，図７（ｂ）に示すように，該ＩＣタグ４１ａ〜９ａの配置位置を三箇所ずつ仮想的に接続することにより形成された複数の三角形の中に，該ＩＣタグ４１ａ〜４９ａ以外のＩＣタグが含まれているか否かが判断される。

上記ステップＳ１２２において，上記ＲＦＩＤリーダー１４によって読み取られていないＩＣタグが含まれていると判断された場合には，処理はステップＳ１２３に移行する。
そして，ステップＳ１２３では，上記制御部１５によって，上記ＲＦＩＤリーダー１４によって読み取られていないと判断されたＩＣタグの識別情報が，上記ＲＦＩＤリーダー１４によって読み取られた識別情報として追加されて処理される。ここに，かかる処理を実行するときの上記制御部１５が読取結果補正手段に相当する。

具体的に，上記地点Ｐ２において，上記ＩＣタグ４６ａの識別情報が読み取られなかった場合を例に考える。上記地点Ｐ２では本来，上記ＲＦＩＤリーダー１４によって上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａの識別情報が読み取られるはずである（図７（ｂ）参照）。このとき，図７（ｃ）に示すように，上記ＩＣタグ４６ａを除く上記ＩＣタグ４１ａ〜４５ａ及び４７ａ〜４９ａの配置位置を三箇所ずつ仮想的に接続すると，その三角形の中には上記ＩＣタグ４６ａが含まれる。
したがって，この場合には，上記ステップＳ１２３において上記ＩＣタグ４６ａの識別情報が，上記ＲＦＩＤリーダー１４によって読み取られた識別情報の組み合わせに付加される。
これにより，続いて実行されるステップＳ３では，上記制御部３３によって，上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａの組み合わせに対応する上記事前撮影画像４５ｂが抽出される。したがって，上記ＲＦＩＤリーダー１４により本来読み取られるべきＩＣタグが読み取られないことにより，上記指示者側端末３に誤った画像が表示されること等を防止することができる。

上記画像表示処理（図４〜６のフローチャート参照）では，上記ＲＦＩＤリーダー１４により読み取られた上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａの組み合わせと完全に一致するものが，上記記憶部３２に記憶されたデータベースに含まれていない場合について述べていない。
このような場合，上記ステップＳ４では，上記ＲＦＩＤリーダー１４によって読み取られた識別情報の組み合わせが上記記憶部３２に記憶されていないため，上記事前撮影画像４１ｂ〜４９ｂのいずれかを抽出することができない。
本実施例３では，この場合に上記ＲＦＩＤリーダー１４によって読み取られた識別情報の組み合わせに基づいて，該組み合わせに最も近似する組み合わせに対応する上記事前撮影画像４１ｂ〜４９ｂのいずれかを抽出して上記指示者側端末２に出力するために，上記サーバー端末３の制御部３３によって実行される処理について説明する。ここに，かかる処理を実行するときの上記制御部３３が近似抽出手段に相当する。

上記制御部３３によって，上記ＲＦＩＤリーダー１４により読み取られた上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａの組み合わせと完全に一致するものが，上記記憶部３２に記憶されたデータベースに含まれていないと判断されると，該組み合わせと共通する識別情報を最も多く含む組み合わせが上記記憶部３２から抽出される。ここで抽出された組み合わせが一つであれば，その組み合わせを最も近似する組み合わせと判断し，該組み合わせに対応する上記事前撮影画像４１ｂ〜４９ｂのいずれかを抽出して上記指示者側端末２に出力する。

一方，複数の組み合わせが抽出された場合には，さらにその組み合わせの中から最も近似する組み合わせを特定し，該組み合わせに対応する上記事前撮影画像４１ｂ〜４９ｂのいずれかを抽出して上記指示者側端末２に出力する必要がある。
例えば，（共通する識別情報の数）／（上記識別情報の組み合わせに含まれる識別情報の数）の演算結果が最も大きい識別情報の組み合わせを最も近似する組み合わせとして特定することが一例として考えられる。

以下，上記ＩＣタグ４１ａ，４２ａ，４４ａの識別情報だけが読み取られた場合を具体例として説明する。この場合，図３に示すように，上記ＩＣタグ４１ａ，４２ａ，４４ａの組み合わせに対応するものが上記記憶部３２に存在しない。
そこで，上記ＩＣタグ４１ａ，４２ａ，４４ａを含むものを上記記憶部３２の中から抽出する。ここでは，上記記憶部３２に記憶された上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａの組み合わせとして，上記ＩＣタグ４１ａ，４２ａ，４４ａ，４５ａの組み合わせ，上記ＩＣタグ４１ａ〜４６ａの組み合わせ，上記ＩＣタグ４１ａ，４２ａ，４４ａ，４５ａ，４７ａ，４８ａの組み合わせ，上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａの組み合わせの四つの組み合わせが抽出される（図３参照）。
ここで，上述したように，上記制御部３３では，（共通する識別情報の数）／（上記識別情報の組み合わせに含まれる識別情報の数）の演算が行われる。この演算結果は，上記ＩＣタグ４１ａ，４２ａ，４４ａ，４５ａの組み合わせでは（３）／（４），上記ＩＣタグ４１ａ〜４６ａの組み合わせでは（３）／（６），上記ＩＣタグ４１ａ，４２ａ，４４ａ，４５ａ，４７ａ，４８ａの組み合わせでは（３）／（６），上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａの組み合わせでは（３）／（９）となる。即ち，上記ＩＣタグ４１ａ，４２ａ，４４ａ，４５ａの組み合わせが最も上記の演算値が大きい。
したがって，上記制御部３３によって，上記ＩＣタグ４１ａ，４２ａ，４４ａ，４５ａの組み合わせが，最も近似する組み合わせとして判定される。そして，この組み合わせに対応する上記事前撮影画像４１ｂが抽出されて上記指示者側端末２に出力される。

上記実施例３では，（共通する識別情報の数）／（上記識別情報の組み合わせに含まれる識別情報の数）の演算結果が最も大きい識別情報の組み合わせを最も近似する組み合わせとして特定することについて説明した。ここでは，最も近似する組み合わせを特定するための別の方法について説明する。
以下，上記実施例３と同様に，上記ＩＣタグ４１ａ，４２ａ，４４ａの識別情報だけが読み取られた場合を具体例として説明する。したがって，上記記憶部３２に記憶された上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａの組み合わせとして，上記ＩＣタグ４１ａ，４２ａ，４４ａ，４５ａの組み合わせ，上記ＩＣタグ４１ａ〜４６ａの組み合わせ，上記ＩＣタグ４１ａ，４２ａ，４４ａ，４５ａ，４７ａ，４８ａの組み合わせ，上記ＩＣタグ４１ａ〜４９ａの組み合わせの四つの組み合わせが抽出される。

上記制御部３３では，上記ＲＦＩＤリーダー１４によって読み取られた上記ＩＣタグ４１ａ，４２ａ，４４ａの組み合わせと，上記四つの組み合わせ夫々とにおいて最も外周に配置されたＩＣタグを仮想的に接続することにより形成される多角形の面積が算出される。なお，この多角形の面積は，上記各組み合わせにおいてＩＣタグを三箇所ずつ接続して形成される三角形を重ね合わせることにより形成される凸多角形の面積に相当する。
そして，上記制御部３３によって，上記ＩＣタグ４１ａ，４２ａ，４４ａの組み合わせにおいて形成される多角形（ここでは三角形）と最も面積が近似する組み合わせが特定される。ここでは，上記ＩＣタグ４１ａ，４２ａ，４４ａ，４５ａの組み合わせにおいて形成される多角形（ここでは四角形）の面積が，上記ＩＣタグ４１ａ，４２ａ，４４ａの組み合わせにおいて形成せれる多角形の面積に最も近似しているため，該組み合わせが最も近似する組み合わせであると判断され，該組み合わせに対応する上記事前撮影画像４１ｂが抽出されて上記指示者側端末２に出力される。
なお，上記実施例３及び本実施例４に示すように近似する組み合わせを抽出して該組み合わせに対応する上記事前撮影画像４１ｂ〜４９ｂのいずれかを表示する構成では，必ずしも正しい画像が表示されているとは限らない。そのため，例えば，上記指示者側端末２において，上記ＲＦＩＤリーダー１４によって読み取られた識別情報の組み合わせに近似する複数の組み合わせに対応する上記事前撮影画像４１ｂ〜４９ｂを選択して表示することができるように構成することが望ましい。また，上記事前撮影画像４１ｂ〜４９ｂを上記実施例３や４における処理を用いて近似するものから順に表示することが望ましい。

作業対象物の配置例を示す図。 本発明の実施の形態に係るリアルタイム画像表示システムの概略構成を示すブロック図。 本発明の実施の形態に係るリアルタイム画像表示システムに設けられたサーバー端末に記憶された情報の一例を示す図。 本発明の実施の形態に係るリアルタイム画像表示システムにおいて実行される画像表示処理の手順の一例を説明するためのフローチャート。 本発明の実施例１に係る画像表示処理の手順を説明するためのフローチャート。 本発明の実施例２に係る画像表示処理の手順を説明するためのフローチャート。 本発明の実施例２に係る画像表示処理を説明するための図。

符号の説明

１…作業者側端末
２…指示者側端末
３…サーバー端末
１１，２１，３１…データ通信部
１２，２２…通話装置
１３…カメラ（画像撮影手段の一例）
１４…ＲＦＩＤリーダー（識別情報読取手段の一例）
１５，２５，３３…制御部
２３，２４…モニタ（画像表示手段の一例）
３２…記憶部（事前撮影画像記憶手段の一例）
４１〜４９…作業対象物（撮影対象物の一例）
４１ａ〜４９ａ…ＩＣタグ（識別情報記憶手段の一例）
Ｎ…通信網

Claims (9)

1. 一又は複数の撮影対象物の画像を撮影する移動可能な画像撮影手段と，上記画像撮影手段に通信網を介して通信可能に接続され，該画像撮影手段により撮影されている画像を略リアルタイムで表示する画像表示手段と，を備えてなるリアルタイム画像表示システムであって，
   上記撮影対象物各々に設けられ，該撮影対象物を識別するための識別情報を記憶する識別情報記憶手段と，
   上記画像撮影手段自体或いはその近傍に設けられ，上記識別情報記憶手段から識別情報を読み取る識別情報読取手段と，
   予め上記撮影対象物の一又は複数が撮影された複数の事前撮影画像と，該事前撮影画像各々が上記画像撮影手段により撮影されるときに上記識別情報読取手段によって読み取られる上記識別情報の組み合わせとを対応付けて記憶する事前撮影画像記憶手段と，
   上記画像撮影手段によって画像が撮影されているときに，上記識別情報読取手段によって読み取られている上記識別情報の組み合わせに対応する上記事前撮影画像を上記事前撮影画像記憶手段から抽出して上記画像表示手段に出力する事前画像出力手段と，
   を備えてなることを特徴とするリアルタイム画像表示システム。
2. 上記画像撮影手段側と上記画像表示手段側との間で音声通信を行うための音声通信手段を更に備えてなる請求項１に記載のリアルタイム画像表示システム。
3. 上記識別情報読取手段が，上記識別情報記憶手段から識別情報を非接触で読み取るものである請求項１又は２のいずれかに記載のリアルタイム画像表示システム。
4. 上記事前画像出力手段が，上記画像撮影手段によって画像が撮影されているときに上記識別情報読取手段によって複数回に分けて読み取られた上記識別情報の論理和からなる組み合わせに対応する上記事前撮影画像を出力してなる請求項１〜３のいずれかに記載のリアルタイム画像表示システム。
5. 上記識別情報読取手段によって三以上の上記識別情報が読み取られた場合に，該識別情報に対応する上記識別情報記憶手段の配置位置を三箇所ずつ接続することにより形成される一又は複数の三角形の内部に位置する上記識別情報記憶手段の識別情報が上記識別情報読取手段によって読み取られていないことを条件に，該識別情報を上記識別情報読取手段の読み取り結果に追加する読取結果補正手段を更に備えてなる請求項１〜４のいずれかに記載のリアルタイム画像表示システム。
6. 上記事前画像出力手段が，
   上記事前撮影画像記憶手段に記憶された上記識別情報の組み合わせの中から，上記識別情報読取手段によって読み取られている上記識別情報の組み合わせに最も近似する上記識別情報の組み合わせを抽出する近似抽出手段を含んでなり，
   上記近似抽出手段により抽出された識別情報の組み合わせに対応する上記事前撮影画像を上記事前撮影画像記憶手段から上記画像表示手段に出力するものである請求項１〜５のいずれかに記載のリアルタイム画像表示システム。
7. 上記近似抽出手段が，上記事前撮影画像記憶手段に記憶された上記識別情報の組み合わせのうち，上記識別情報読取手段によって読み取られている上記識別情報と共通する識別情報の数が最も多い識別情報の組み合わせを抽出してなる請求項６に記載のリアルタイム画像表示システム。
8. 上記近似抽出手段が，上記識別情報読取手段によって読み取られている上記識別情報と共通する識別情報の数が最も多い識別情報の組み合わせが複数存在する場合に，（上記共通する識別情報の数）／（上記識別情報の組み合わせに含まれる識別情報の数）の演算値が最も大きい識別情報の組み合わせを抽出してなる請求項７に記載のリアルタイム画像表示システム。
9. 上記近似抽出手段が，上記識別情報読取手段によって読み取られている上記識別情報と共通する識別情報の数が最も多い識別情報の組み合わせが複数存在する場合に，該識別情報に対応する上記識別情報記憶手段のうち最も外周に配置された識別情報記憶手段の配置位置を接続することにより形成される多角形の面積が，上記識別情報読取手段によって読み取られている上記識別情報に対応する上記識別情報記憶手段のうち最も外周に配置された識別情報記憶手段の配置位置を接続することにより形成される多角形の面積に最も近似するものを抽出してなる請求項７に記載のリアルタイム画像表示システム。

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