JP4681158B2 - Electrical component mounting system - Google Patents

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Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プリント配線板等回路基板の予め定められた位置に複数の電気部品(電子部品を含む)を装着し、電気回路を製造する電気部品装着システムに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
電気部品装着システムの一種に、部品供給装置と基板搬送・支持装置と装着装置とを含むものがある。部品供給装置は、複数の電気部品を収容しており、必要に応じて1個ずつ供給するものであり、基板搬送・支持装置は、一対の搬送ユニットを備え、各搬送ユニットにより、電気部品が装着される回路基板を支持して搬送するとともに、予め定められた位置に位置決めするものである。また、装着装置は、電気部品を保持する保持ヘッドとその保持ヘッドを移動させるヘッド移動装置とを備え、部品供給装置から電気部品を受け取って基板搬送・支持装置に支持された回路基板に装着するものである。
【0003】
電気部品装着システムの多くは、少なくとも幅が異なる複数種類の回路基板に電気部品を装着し得るように構成され、そのために、両搬送ユニットの間隔が搬送すべき回路基板の幅に応じて調節可能とされる。基板搬送・支持装置の一対の搬送ユニットの少なくも一方が他方に対して接近離間可能な可動搬送ユニットとされるのである。この可動搬送ユニットの側に部品供給装置が配設されることがあり、従来は、その部品供給装置の位置が、基板搬送・支持装置の幅が最大の状態における可動搬送ユニットと干渉しない位置に設定されていた。そのため、基板搬送・支持装置の幅が狭められた状態では、部品供給装置と可動搬送ユニットとの間に無駄なスペースが生じ、装着装置は、部品供給装置から受け取った電気部品を、そのスペースを越えて基板搬送・支持装置上の回路基板へ搬送することが必要であり、電気部品の搬送距離が無駄に長くなって、装着作業の能率向上の妨げになっていた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題,課題解決手段および効果】
本発明は、以上の事情を背景とし、基板搬送・支持装置の幅が狭くされた状態でも、可動搬送ユニットと部品供給装置との間の搬送距離が無駄に長くなることがないようにすることを課題としてなされたものであり、本発明によって、(A)電気部品を供給する部品供給装置と、(B)水平なY軸方向に互いに隔たった一対の搬送ユニットを備え、各搬送ユニットにより、前記電気部品が装着される回路基板の両側端部を支持して前記Y軸方向に直角で水平なX軸方向に搬送するとともに、予め定められた位置に位置決めする基板搬送・支持装置と、(C)電気部品を保持する保持ヘッドとその保持ヘッドを移動させるヘッド移動装置とを備え、前記部品供給装置から電気部品を受け取って前記基板搬送・支持装置に支持された前記回路基板に装着する装着装置とを含む電気部品装着システムにおいて、前記基板搬送・支持装置の前記一対の搬送ユニットの少なくとも一方を他方に対して接近離間可能な可動搬送ユニットとすることにより、幅の異なる複数種類の回路基板を搬送可能なものとするとともに、前記部品供給装置を、(a)概して平板状をなし、平面的に並んだ複数の部品収容部の各々に前記電気部品を収容する複数枚のトレイを、上下に重なった状態でかつ前記Y軸方向に移動可能に支持するトレイ支持装置と、(b)そのトレイ支持装置を上昇下降させることによって前記複数枚のトレイのうちの任意の1枚を部品供給高さに位置決めするトレイ支持装置昇降装置と、(c)その部品供給高さに位置決めされたトレイを、前記基板搬送・支持装置に近い供給位置と、基板搬送・支持装置から遠い退避位置とに移動させるとともに、前記可動搬送ユニットの前記他方の搬送ユニットに対する接近離間に応じて、前記可動搬送ユニットが前記他方の搬送ユニットに接近した状態では、接近していない状態に比較して前記部品供給位置を前記他方の搬送ユニットに近い位置へ移動させるトレイ移動装置とを含むものとし、かつ、そのトレイ移動装置を、(i)前記トレイ支持装置と前記可動搬送ユニットとの間に設けられ、前記Y軸方向に延びる2本ずつのガイドレールから成り、高さが互いに同じである案内面を有し、互いに前記Y軸方向に相対移動可能である複数対のガイドレールと、(ii)それら複数対のガイドレールを互いに前記Y軸方向に相対移動させることにより、それら複数対のガイドレールの前記案内面の集合である集合案内面の前記Y軸方向の長さを、前記可動搬送ユニットの前記他方の搬送ユニットに対する接近離間に応じて伸縮させる集合案内面伸縮装置と、(iii)駆動源を備え、その駆動源の駆動により、前記部品供給高さに位置決めされたトレイに係合離脱可能な係合装置と、(iv)回転角度の制御が可能であり、かつ、前記可動搬送ユニットの前記他方の搬送ユニットに対する接近離間とは独立に作動可能である電動モータを備え、前記係合装置を前記Y軸方向へ移動させることにより、前記部品供給高さに位置決めされたトレイを前記複数対のガイドレールに沿って移動させる係合装置移動装置とを含むものとしたことを特徴とする電気部品装着システムが得られる。
本発明によって、さらに、下記各態様の電気部品装着システムが得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
【0005】
なお、以下の各項に記載の発明の中には、補正によって特許請求の範囲に記載の発明でも、その下位概念の発明でもなくなったものも存在するが、特許請求の範囲に記載の発明を理解する上で有用な記載を含んでいるため、そのまま残すこととする。
【0006】
(1)電気部品を供給する部品供給装置と、
一対の搬送ユニットを備え、各搬送ユニットにより、前記電気部品が装着される回路基板の両側端部を支持して搬送するとともに、予め定められた位置に位置決めする基板搬送・支持装置と、
電気部品を保持する保持ヘッドとその保持ヘッドを移動させるヘッド移動装置とを備え、前記部品供給装置から電気部品を受け取って前記基板搬送・支持装置に支持された前記回路基板に装着する装着装置と
を含む電気部品装着システムにおいて、
前記基板搬送・支持装置の一対の搬送ユニットの少なくとも一方を他方に対して接近離間可能な可動搬送ユニットとすることにより、幅の異なる複数種類の回路基板を搬送可能なものとするとともに、前記部品供給装置を、少なくともその部品供給装置の供給部が、前記可動搬送ユニットが他方の搬送ユニットに接近した状態では、接近していない状態に比較して他方の搬送ユニットに近い位置へ移動可能な供給部位置可変供給装置としたことを特徴とする電気部品装着システム。
本電気部品装着システムにおいては、基板搬送・支持装置の幅を狭くするために、可動搬送ユニットが移動させられる場合には、部品供給装置の少なくとも供給部が移動させられ、可動搬送ユニットとの間が広くあくことが回避される。そのため、基板搬送・支持装置の幅が狭くされた状態でも、装着装置による電気部品の搬送距離が短くて済み、従来に比較して装着作業の能率を向上させることができる。部品供給装置の少なくとも供給部が、可動搬送ユニットとの相対位置をほぼ一定に保つ位置へ移動可能とされることが望ましい。
(2)前記部品供給装置が、前記基板搬送・支持装置の両側に前記一対の搬送ユニットの各々に沿って配設されており、前記可動搬送ユニットに沿って配設された部品供給装置が前記供給部位置可変供給装置とされた(1) 項に記載の電気部品装着システム。
一対の搬送ユニットの一方のみが可動搬送ユニットとされる場合には、その可動搬送ユニットに沿って配設される部品供給装置が供給部位置可変供給装置とされる。また、一対の搬送ユニットの両方が可動搬送ユニットとされる場合には、それら両可動搬送ユニットの少なくとも一方に沿って配設される部品供給装置が供給部位置可変供給装置とされる。
(3)前記基板搬送・支持装置の前記一対の搬送ユニットの一方が前記可動搬送ユニットであり、他方が移動不能な固定搬送ユニットである(2) 項に記載の電気部品装着システム。
一対の搬送ユニットの両方を可動搬送ユニットとすることも可能であり、その場合には、基板搬送・支持装置を、幅の大小を問わず回路基板の中心が常に一定の線上を移動するようにすることができる。一方、本項に記載の態様とすれば、一対の搬送ユニットの一方のみを移動させればよいため、基板搬送・支持装置の構成を単純にすることができ、また、固定の搬送ユニット側に部品供給装置を配設する場合には、その部品供給装置も固定部品供給装置とすることができ、一層構成の単純化を図り得る。
(4)それぞれ1種類ずつの電気部品を収容し、各々予め定められた一定の供給位置において電気部品を1個ずつ供給するフィーダが複数個、前記固定搬送ユニットに沿って並べられ、前記部品供給装置を構成している(3) 項に記載の電気部品装着システム。
複数のフィーダが回路基板の搬送方向に並べられるタイプの部品供給装置は、各フィーダが一定の供給部から電気部品を供給するため、電気部品の供給のためにフィーダを移動させる必要がなく、固定部品供給装置とするのに適している。
(5)前記供給部位置可変供給装置が、
概して平板状をなし、平面的に並んだ複数の部品収容部の各々に前記電気部品を収容したトレイと、
そのトレイを前記基板搬送・支持装置の搬送方向と直交する方向に移動させるトレイ移動装置と
を含む(1) 項ないし(4) 項のいずれか一つに記載の電気部品装着システム。
(6)前記部品供給装置が、前記トレイを複数枚、上下に重なった状態でかつ前記基板搬送・支持装置の搬送方向に直角な方向に移動可能に支持するトレイ支持装置を含み、かつ、前記トレイ移動装置が、そのトレイ支持装置に支持された複数枚のトレイのうち任意の1枚を、前記基板搬送・支持装置に近い供給位置と、基板搬送・支持装置から遠い退避位置とに移動させるとともに、前記可動搬送ユニットの基板搬送・支持装置の搬送方向と直交する方向への移動に応じて、トレイの前記供給位置を変更するものである(5) 項に記載の電気部品装着システム。
トレイから電気部品を供給するタイプの部品供給装置は、複数枚のトレイが上下に重なった状態でトレイ支持装置に支持されることが多く、その場合には、次に電気部品を供給すべきトレイがトレイ支持装置から基板搬送・支持装置に近い供給位置へ移動させられるのが普通である。そのためのトレイ移動装置は、従来、基板搬送・支持装置の幅が最も広くされた状態における可動搬送ユニットと干渉しない前進端位置までトレイを移動させるものとされていたが、基板搬送・支持装置の幅が狭くされる場合には、トレイを従来の前進端位置を越えて前進させるものとすれば、供給部位置可変供給装置が得られ、安価に本発明の目的を達し得る。
(7)前記部品供給装置が、前記トレイ支持装置を、上昇下降させることにより前記複数枚のトレイのうちの任意の1枚を、部品供給高さに位置決めする昇降装置を含む(6) 項に記載の電気部品装着システム。
(8)前記供給部位置可変供給装置が、
前記電気部品を供給する供給部と、
回転角度の制御可能な電動モータと、
その電動モータの回転を、前記供給部の、前記基板搬送・支持装置の搬送方向と直交する方向の運動に変換する運動変換装置と
を含む(1) 項ないし(7) 項のいずれか一つに記載の電気部品装着システム。
供給部の精度の良い位置決めが可能な供給部位置可変供給装置が得られる。
(9)前記運動変換装置が、互いに螺合され、いずれか一方が前記電動モータによって回転させられ、他方が回転不能とされた送りねじとナットとを含む(8) 項に記載の電気部品装着システム。
運動変換装置を簡単な構成とすることができる。
(10)前記可動搬送ユニットと前記供給部位置可変供給装置の供給部との少なくとも一方を、前記基板搬送・支持装置の搬送方向と直交する方向に移動させる移動装置が、互いに螺合され、いずれか一方が回転可能、他方が回転不能とされた送りねじとナットとを含む(1) 項ないし(9) 項のいずれか一つに記載の電気部品装着システム。
(11)前記供給部位置可変供給装置が、少なくとも電気部品を供給する供給部が、前記基板搬送・支持装置に近接した供給位置と、その供給位置から基板搬送・支持装置の搬送方向と直交する方向に退避した退避位置とに移動可能である(1) 項ないし(10) 項のいずれか一つに記載の電気部品装着システム。
部品供給装置全体を供給位置と退避位置とへ移動可能とすることも可能であるが、部品供給装置の部品供給部のみを供給位置と退避位置とへ移動可能とすることも可能である。前記トレイから電気部品を供給するトレイタイプの電気部品供給装置を例にとれば、前記トレイ支持装置自体を供給位置と退避位置とへ移動可能としたものが前者の一例であり、現に電気部品を供給すべきトレイのみを供給位置と退避位置とへ移動可能としたものが後者の一例である。
(12)前記供給部位置可変供給装置が全体の位置が可変なものであり、その供給部位置可変供給装置と前記可動搬送ユニットとが、それらを前記基板搬送・支持装置の搬送方向と直角な方向に移動させる移動装置を共有している(1) 項ないし(11) 項のいずれか一つに記載の電気部品装着システム。
移動装置を、供給部位置可変供給装置と前記可動搬送ユニットとに共有させれば、その分電気部品装着システムの構成を単純化し得る。
(13)前記移動装置が、
前記可動搬送ユニットと前記供給部位置可変供給装置の全体とを共に支持する可動台と、
基台上に設けられ、前記可動台を前記基板搬送・支持装置の搬送方向と直交する方向に移動可能に案内する案内装置と、
前記基台と前記可動台との間に設けられ、可動台を基台に対して移動させる駆動装置と
を含む(12)項に記載の電気部品装着システム。
部品供給装置が複数のフィーダを備えたフィーダタイプである場合、あるいはトレイが上下に重ねられない単層トレイタイプである場合には、可動台上あるいはその可動台に取り付けられたテーブル上に複数のフィーダあるいはトレイが配設されることとなる。それに対し、部品供給装置がトレイが複数枚上下に重ねられる複層トレイタイプである場合には、それら複数のトレイを支持するトレイ支持装置が可動台上に配設されることが望ましい。この場合には、トレイ支持装置が可動搬送ユニットと共に、基板搬送・支持装置の搬送方向と直交する方向に移動させられ、そのトレイ支持装置に対して複数枚のトレイのうちの選択されたものが、さらに基板搬送・支持装置に近い位置へ移動させられる。
(14)前記駆動装置が、
前記基台上に前記基板搬送・支持装置の搬送方向と直交する方向に延びる姿勢で、かつ、軸方向に移動不能に設けられた送りねじと、
前記可動台に設けられ、前記送りねじと螺合されたナットと、
それら送りねじとナットとの一方を回転させる回転装置と
を含む(13)項の記載の電気部品装着システム。
回転装置は、ハンドルを備え、オペレータによるハンドル操作により送りねじが回転させられるものとすることも、電動モータ等の動力駆動源を備えたものとすることも可能である。
(15)前記保持ヘッドが、負圧により電気部品を吸着して保持する吸着ノズルを備えた(1) 項ないし(14)項のいずれか一つに記載の電気部品装着システム。
(16)前記ヘッド移動装置が、
前記保持ヘッドを保持したヘッド保持体をほぼ水平な平面上の任意の位置へ移動させるXYロボットと、
前記保持ヘッドの、少なくとも電気部品を保持する保持具を前記ヘッド保持体に対してほぼ垂直な方向に昇降させる昇降装置と
を含む(1) 項ないし(15)項のいずれか一つに記載の電気部品装着システム。
保持ヘッドは、保持具を1個のみ備えたものとすることも、複数個備えたものとすることも可能である。いずれの場合も、保持ヘッド全体が昇降させられるようにすることも、保持具のみが保持ヘッドに対して昇降させられるようにすることも可能である。保持ヘッドが複数の保持具を備えたものである場合に、保持ヘッド全体を昇降させることによって、1個の保持具に電気部品の受取りや装着を行わせるためには、例えば、保持ヘッドをほぼ水平な回転軸線のまわりに回転可能なヘッド本体に、複数の保持具を半径方向外向きに放射状に設ければよい。
(17)前記一対の搬送ユニットがそれぞれ、
前記基板搬送・支持装置の搬送方向に平行に延びる直線部を備え、その直線部により前記回路基板の一側端部を支持して搬送する無端の搬送ベルトと、
その搬送ベルトを支持するフレームと、
そのフレームに取り付けられ搬送ベルトを周回させるベルト駆動装置と
を含む(1) 項ないし(16)項のいずれか一つに記載の電気部品装着システム。
ベルト駆動装置の駆動源としては電動モータが好適である。駆動源はフレームに取り付けることも、装着システムの本体に取り付けることも可能である。フレームは、搬送ベルトに搬送される回路基材の側端縁を案内する案内面を備えたものとすることが望ましい。
【0007】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態である電気部品装着システムについて図面に基づいて詳細に説明する。本発明の実施形態の1つである電気部品装着システムが図1に示されている。図1において10は電気部品装着システムにおける基台であり、基台10上には、装着装置16,フィーダ型部品供給装置18およびトレイ型部品供給装置20を備えた部品供給システム22,配線板搬送・支持装置24が設けられている。配線板搬送・支持装置24は、回路基板としてのプリント配線板26をX軸方向(図1において左右方向)に搬送し、予め定められた部品装着位置に位置決めし、支持する。配線板搬送・支持装置24は、基板搬送・支持装置の一形態であり、これについては後に説明する。
【0008】
フィーダ型部品供給装置18およびトレイ型部品供給装置20は、基台10の水平面内においてX軸方向と直交するY軸方向において、配線板搬送・支持装置24の両側にそれぞれ設けられている。フィーダ型部品供給装置18においては、複数のフィーダ34がX軸方向に並べて設置される。フィーダ34は、例えば、複数の電気部品を等間隔に保持させられたテープを送ることにより電気部品を部品供給部に送るものでもよく、あるいは、ケーシング内に収容された電気部品を振動,傾斜,空気流,コンベアベルト等あるいはそれらの組み合わせにより一列に並べて部品供給部へ送り、1個ずつ供給するもの等、種々の形態を採用可能である。部品供給部は、装着装置16が電気部品を取り出す部品取出部でもある。トレイ型部品供給装置32については、後に詳しく説明する。
【0009】
これらフィーダ型部品供給装置18およびトレイ型部品供給装置20により供給される電気部品38は、装着装置16の保持ヘッド44によってプリント配線板26に装着される。基台10上の配線板搬送・支持装置24のY軸方向における両側にはそれぞれ、ボールねじ48がX軸方向に平行に設けられるとともに、X軸スライド50に設けられた図示しない2個のナットの各々に螺合されており、これらボールねじ48がそれぞれ、X軸スライド駆動用モータ52によって回転させられることにより、X軸スライド50がX軸方向に移動させられる。X軸スライド50は、図1に示すようにフィーダ型部品供給装置18から配線板搬送・支持装置24を越えてトレイ型部品供給装置20にわたる長さを有する。なお、基台10上には、2つのボールねじ48の下側にそれぞれ図示しない案内部材たるガイドレールが設けられており、X軸スライド50は図示しない被案内部材たるガイドブロックにおいてガイドレールに摺動可能に嵌合され、移動が案内される。
【0010】
X軸スライド50上には、ボールねじ58(図2参照)がY軸方向に平行に設けられるとともに、保持ヘッド44を保持するヘッド保持体としてのY軸スライド60が図示しないナットにおいて螺合されており、ボールねじ58がY軸スライド駆動用モータ64(図1参照)によりギヤ66,67を介して回転させられることにより、Y軸スライド60は案内部材たる一対のガイドレール68に案内されてY軸方向に移動させられる。以上、ナット,ボールねじ48,X軸スライド50およびX軸スライド駆動用モータ52、およびナット,ボールねじ58,Y軸スライド60およびY軸スライド駆動用モータ64とがXYロボット70を構成し、保持ヘッド44はXYロボット70により、プリント配線板26の表面に平行な方向に移動させられる。プリント配線板26は水平に搬送され、位置決め支持され、保持ヘッド44は、XYロボット70により、水平面内の任意の位置に移動させられる。
【0011】
X軸スライド50にはまた、Y軸スライド60より下側であって、Y軸方向において各部品供給装置18,20と配線板搬送・支持装置24との間の位置に、電気部品38の保持姿勢を撮像する撮像装置としてのCCDカメラが設けられている。このCCDカメラについては、本発明と直接関連がないため、説明を省略する。Y軸スライド60の垂直な側面74には、図2に示すように、保持ヘッド44が昇降可能かつ回転可能に取り付けられるとともに、保持ヘッド44を垂直方向に昇降させる昇降装置76,保持ヘッド44を中心線まわりに回転させる回転装置78,プリント配線板26に設けられた基準マーク等を撮像するCCDカメラ80(図1参照)が設けられている。本実施形態において、昇降装置70は、駆動モータ81を含むものであり、回転装置78も、駆動モータ82を含むものである。なお、図示は省略するが、本実施形態においては、Y軸スライド60に、CCDカメラ80による撮像時に撮像対象物を照明する照明装置が設けられている。上記XYロボット70および昇降装置76がヘッド移動装置を構成している。
【0012】
保持ヘッド44は、図2に示すように、電気部品38を負圧により吸着して保持する保持具としての吸着ノズル84と、その吸着ノズル84を着脱可能に保持するホルダ86とを有し、ホルダ86はXYロボット70により、水平面内の任意の位置へ移動させられる。本実施形態では、吸着ノズル84は、ホルダ86に負圧により吸着されて保持される。そのため、ホルダ86は、空気通路90,回転バルブ92,電磁方向切換弁94を経て負圧源96および大気に接続されており、電磁方向切換弁94の切換えにより、ホルダ86が負圧源96と大気とに択一的に連通させられて、吸着ノズル84を保持,開放する。また、吸着ノズル84は、空気通路100,回転バルブ102,電磁方向切換弁104,106を経て負圧源96,正圧源108および大気に接続されており、電磁方向切換弁104,106の切換えにより、吸着ノズル84が負圧源96,正圧源108および大気に択一的に連通させられる。吸着ノズル84は負圧により電気部品38を吸着し、正圧の供給により電気部品38を開放する。負圧源96は負圧供給装置ないし空気吸引装置であり、正圧源108は、正圧のエアを供給するエア供給装置である。電磁方向切換弁94,104,106は、本実施形態ではY軸スライド60に搭載されており、電磁方向切換弁94,106は、Y軸スライド60に設けられた図示しないコネクタによって負圧源96,正圧源108に接続されている。
【0013】
配線板搬送・支持装置24は、配線板コンベヤ110を備える。配線板コンベヤ110は、図3に概略的に示すように、基台10に位置固定に設けられた固定フレーム120と、固定フレーム120に対して接近,離間可能に設けられた可動フレーム124とを有し、それら固定フレーム120と可動フレーム124とは配線板搬送方向(本実施形態の場合X軸方向)に平行にそれぞれ設けられている。これら固定フレーム120と可動フレーム124との間隔はプリント配線板26の幅に合わせて調節され、幅の異なる複数種類のプリント配線板26を搬送可能である。なお、フィーダ型部品供給装置18は、固定フレーム120に沿って設けられ、トレイ型部品供給装置20は、可動フレーム124に沿って設けられている。
【0014】
固定フレーム120には、送りねじとしてのボールねじ130,132の一端が回転可能に支持され、ボールねじ130,132の他端は、可動フレーム124に固定されたナット134,136が螺合されている。可動フレーム124の下端部には、一対のガイドブロック137が固定され、それらガイドブロック137において、Y軸方向に平行に延びる案内部材としての一対のリニアガイド138に摺動可能に嵌合されている。また、ボールねじ130,132は、それぞれに取り付けられたスプロケット140,142にチェーン144が巻き掛けられて連結されている。固定フレーム120側のチェーン144は、駆動モータ148の出力軸に固定のスプロケット150に巻き掛けられて連結されている。本実施形態において、駆動モータ148は電動モータの一種であるサーボモータとされている。駆動モータ148の駆動により、チェーン144が周回させられ、配線板コンベヤ110の各ボールねじ130,132が回転させられる。それらボールねじ130,132の回転によって、可動フレーム124がY軸方向に移動させられて固定フレーム120に対して接近,離間させられ、固定フレーム120と可動フレーム124との間隔(搬送幅)が自動で変更される。ボールねじ130,132,ナット134,136および駆動源たる駆動モータ148が移動装置を構成し、リニアガイド138,ガイドブロック137を含む案内装置および上記移動装置等が搬送幅変更装置を構成している。駆動モータ148に代えて、あるいは駆動モータ148と共に、操作部材としてのハンドルを設け、作業者によるハンドルの操作により搬送幅を変更し得るようにしてもよい。
【0015】
固定フレーム120および可動フレーム124の対向する内側面152,153にはそれぞれ、図4に示すように、無端の搬送ベルト154(図4参照)が取り付けられている。この搬送ベルト154は、回転軸156(図3に二点鎖線で示す)に回転不能に取り付けられたプーリ158,固定フレーム120と可動フレーム124とにそれぞれ取り付けられた複数個のプーリ(図示省略)に巻き掛けられるとともに、同じく固定フレーム120と可動フレーム124の内側面152,153に固定されたガイド部材162により支持されており、回転軸156がプーリ164,166,チェーン167を介して駆動モータ170に回転させられることによって、搬送ベルト154が周回させられ、搬送ベルト154の配線板搬送方向に平行に延びる直線部(水平部)168においてプリント配線板26の両側端部を支持して搬送する。本実施形態における駆動モータ170は、電動モータとしてのサーボモータである。ガイド部材162は、固定フレーム120および可動フレーム124の長手方向に(X軸方向に平行に)延びる板状の部材であり、その上面の支持面において搬送ベルト154の直線部168を下方から支持する。回転軸156,プーリ158,164,166,チェーン167および駆動モータ170がベルト駆動装置を構成している。また、固定フレーム120,可動フレーム124の内側面152,153が、搬送ベルト154により搬送されるプリント配線板26の両側端縁を案内する案内面を構成している。
【0016】
配線板搬送・支持装置24は、搬送されたプリント配線板26を位置決めして支持する配線板位置決め支持装置182をも含む。配線板位置決め支持装置182は、図4に示すように、配線板昇降装置184,配線板クランプ装置186および配線板支持装置188を備えている。配線板昇降装置184は、基台10の、配線板コンベヤ110の下方であって部品装着位置に対応する位置に固定されたコンベヤ支持台189上に取り付けられている。配線板昇降装置184は、昇降台190を有し、昇降台190の下面からは一対のガイドロッド192が延び出させられ、コンベヤ支持台189に固定の案内筒194に昇降可能に嵌合されている。昇降台190の下面にはまた、ボールねじ196が固定され、コンベヤ支持台189に垂直軸線まわりに回転可能かつ軸方向に移動不能に取り付けられたナット198に螺合されており、ナット198が昇降用モータ200(図11参照)によって回転させられることによりボールねじ196が上下方向に移動し、昇降台190が昇降させられる。
【0017】
配線板クランプ装置186は、前記固定フレーム120と可動フレーム124とを含んでいる。固定フレーム120および可動フレーム124の上端にはそれぞれ、内側に僅かに突出する配線板押さえ部204が一体的に設けられており、これら配線板押さえ部204は、搬送部材たる搬送ベルト154上に載せられたプリント配線板26の上面との間に僅かな隙間を隔てて設けられている。
【0018】
固定フレーム120および可動フレーム124の互いに対向する内側面にはまた、突上部材206がそれぞれ昇降可能に取り付けられている。この突上部材206は、固定フレーム120,可動フレーム124の長手方向に平行な長手形状を成し、搬送ベルト154の内側(他方の搬送ベルト154側)に配設され、それぞれ、常には、付勢手段としての複数のスプリングの付勢により、配線板押さえ部204から離間したアンクランプ位置に保持されている。2つの突上部材206にはそれぞれ、X軸方向に隔たった両端部に係合ピン208が下方に延び出す向きに固定されている。突上部材206は、係合ピン208が昇降台190に押し上げられることにより、配線板押さえ部204に接近させられ、配線板押さえ部204と共同してプリント配線板26の縁部を挟んでクランプする。本実施形態では、これら配線板押さえ部204,突上部材206,スプリング,昇降用モータ200等が配線板クランプ装置186を構成している。
【0019】
配線板支持装置188は、昇降台190上に着脱可能かつ位置調節可能に配置される複数の配線板支持部材としての配線板支持ピン210を備えている。配線板支持ピン210は、先端に水平な配線板支持面212を有し、プリント配線板26の一方の面を支持する。
【0020】
トレイ型電気部品供給装置20は、図1に示すように、基台10に固定の支持台220に、複数(本実施形態の場合3個)のトレイ収容箱222がX軸方向に間隔を隔てて並んで設けられている。支持台220は、配線板コンベヤ28側である前部より後部側が低い段付状をなし、後部には、図示は省略するが、基板と、基板の後端部に立設された支柱と、この支柱の上端に固定の天板とが設けられ、配線板コンベヤ28側に開口するコの字形をなしている。トレイ収容箱222は、これら基板,支柱,天板に囲まれた空間内を昇降可能に設けられている。
【0021】
トレイ収容箱222は、図5に示すように、保持ヘッド44側に開口する箱形をなし、トレイ収容箱222の幅方向(本実施形態の場合X軸方向に平行な方向)に隔たった両側壁の一方の外側面にはナット230が、他方の外側面にはナット232,234がそれぞれ固定されており、これらナット230,232,234は上下方向に平行に延びる送りねじとしてのボールねじ236,238,240にそれぞれ螺合させられている。ボールねじ236,238,240の各両端部は、前記基板と前記天板とにそれぞれ回転可能に支持されている。ボールねじ236の基板から下方に突出した端部には、プーリ244が取り付けられるとともに、プーリ244に昇降用モータ246の出力軸が連結されており、昇降用モータ246の回転によりボールねじ236が上下方向に延びる軸線まわりに回転させられる。本実施形態における昇降用モータ246は、サーボモータとされている。また、ボールねじ238,240の下方に突出した各端部にも図示しないプーリがそれぞれ取り付けられ、これら図示しないプーリおよびプーリ244にタイミングベルト248が巻きかけられることにより、ボールねじ238,240もボールねじ236と同期して回転させられる。上記ボールねじ236,238,240,プーリ244,タイミングベルト248および昇降用モータ246が、トレイ収容箱222を昇降させる昇降装置250を構成している。なお、昇降用モータ246の回転位置は位置検出器としてのエンコーダ252(図11参照)によって検出され、トレイ収容箱222の昇降距離がわかる。
【0022】
トレイ収容箱222には、複数種類の電気部品38を収納保持する複数のトレイ260が上下方向に重なり合った状態で収容されている。トレイ収容箱222の両側壁の互いに対向する内側面262には、L字形のガイドレール264(図5にはその一部のみを図示)が固定されており、このガイドレール264の上面265と両側壁の内側面262とにより構成される案内面に案内されてトレイ260のトレイ収容箱222に対する引出し,挿入が行われる。トレイ260は、上方に開口する浅い容器状(皿状)をなしている。本実施形態においては、1つのトレイ260内に1種類の電気部品38が複数個収容されている。トレイ260には、平板状をなす受部材268が上下方向に積み重ねられた状態で収容されている。各受部材268の上向きの面には、複数の部品収容凹部270が一定間隔で形成され、これら部品収容凹部270に電気部品38が1個ずつ収容されている。トレイ260の前側壁の外面には、本実施形態においてはトレイ収容箱222の幅方向に隔たった2箇所に一対の係合部272が突設されている。これら係合部272にはそれぞれ、係合穴274が上下方向に貫通して形成されている。昇降装置250によるトレイ収容箱222の昇降により、複数枚のトレイ260のうちの任意の1枚である部品供給予定のトレイ260が部品供給高さである引出位置に精度良く位置決めされる。
【0023】
引出位置に位置決めされたトレイ260は、トレイ移動装置280により、可動フレーム124に近い供給位置と、可動フレーム124から遠い(本実施形態の場合トレイ収容箱222に収容される)退避位置とに移動させられる。このトレイ移動装置280は、図6および図7に示すように、配線板搬送方向と直交する方向であるY軸方向に移動可能な係合装置282を備えている。係合装置282は、トレイ260に設けられた係合部272の係合穴274に下方から係合可能な一対の係合突起284を備える。これら係合突起284は、X軸方向に平行な方向に延びる昇降部286の長手方向に隔たった2箇所に固定され、上方に向かって突出している。昇降部286の下面からは、図8に示すように、一対のガイドロッド290が延び出させられ、可動部292に固定の案内筒294に昇降可能に嵌合されている。昇降部286の下面にはまた、油圧シリンダ296のピストンロッド298の先端部が固定されている。油圧シリンダ296は、可動部292に支持されている。ピストンロッド298の伸縮によって昇降部286が昇降させられる。昇降部286の昇降により、係合突起284がトレイ260の係合穴274に係合する作用位置と、係合部272から退避させられた退避位置とに移動させられる。
【0024】
可動部292は、前記案内筒294,油圧シリンダ296を下方から支持する支持部302を有するとともに、支持部302のX軸方向に隔たった両端部からY軸方向における可動フレーム124側に延び出す一対のガイド部304を有する。可動部292は、これらガイド部304において基台10に固定の一対のガイドレール308(図9参照)に案内されてY軸方向に移動させられる。これらガイドレール308は、横断面形状がコの字形(図8参照)をなし、コの字形の開口側が互いに対向する状態でX軸方向に互いに距離を隔ててY軸方向に平行に延び出している。なお、ガイドレール308は、可動フレーム124との干渉を避けるために、可動フレーム124およびそれを移動可能に支持するコンベヤ支持台189より下方に設けられている。あるいは、可動フレーム124の一部に貫通穴を設け、ガイドレール308を、その貫通穴を通過して、配線板コンベヤ110の領域内に跨った状態で設けることも可能である。
【0025】
ガイド部304には、図9に示すように、支持軸316を介して水平軸線まわりに回転可能に支持された複数個(本実施形態の場合、各ガイド部304に2個ずつで合計4個)のローラ318と、支持軸320を介して垂直軸線まわりに回転可能に支持された複数個(本実施形態の場合、各ガイド部304に2個ずつで合計4個)のローラ322とを備え、ローラ318がガイドレール308の上下方向に隔たった両壁部の内側面323,324上を、ローラ322がガイドレール308の上記両壁部を連結する連結部の内側面326上をそれぞれ転がることにより、ガイド部304の円滑な移動が案内される。なお、内側面323,324の間隔はローラ318の直径より僅かに大きくされており、ローラ318は、トレイ260により昇降部286に加えられる負荷の向きに応じて、内側面323,324のいずれかに接触させられ、その上を転動する。ガイド部304およびガイドレール308が、被案内部および案内部として機能する案内装置を構成している。
【0026】
係合装置282は、駆動装置330によりガイドレール308に沿って移動させられる。駆動装置330は、図10に示すように、駆動源としての電動モータの一種であるサーボモータ332と、サーボモータ332の出力軸に固定されたプーリ334と、Y軸方向に隔たった複数箇所(本実施形態の場合2箇所)に設けられたプーリ336,338と、それらプーリ334,336,338に巻き掛けられたタイミングベルト340とを備えている。342はテンションプーリである。プーリ336,338およびテンションプーリ342は、基台10に固定のフレーム344(図8参照)に回転可能に支持されている。サーボモータ332もフレーム344に支持されている。また、タイミングベルト340の配線板搬送方向に直角に延びる直線部(水平部)346は、フレーム344に一体的に設けられたガイド部347の支持面348により支持されている。係合装置282は、タイミングベルト340の直線部346に連結部352により連結されている。したがって、引出位置に位置決めされたトレイ260を引き出す際には、係合装置282が、タイミングベルト340の直線部346の可動フレーム124から最も遠い側の端部に対応する位置にある状態で、昇降部286が上昇させられて係合突起284が係合穴274に係合させられる。そして、サーボモータ332の駆動によりタイミングベルト340が周回させられることによって、直線部346の移動に伴い係合装置282によりトレイ260が退避位置から可動フレーム124に接近させられ、供給位置に位置決めされる。トレイ260の供給位置は、配線板コンベヤ28の搬送幅に応じて変更可能であり、可動フレーム124との相対位置が一定に保たれる。係合装置282の移動距離は、サーボモータ332の回転位置を検出する位置検出器としてのエンコーダ354(図11参照)により検出される。
【0027】
トレイ260の退避位置から供給位置への移動は、図7に示すように、複数対(本実施形態の場合2対)のガイドレール360,362に案内される。一対のガイドレール360は、図示しないブラケットにより基台10に固定され、L字形断面を有し、2つの内側面366,368が互いに平行にY軸方向に延びている。これら内側面366,368がトレイ260の退避位置から供給位置への移動を案内する。また、一対のガイドレール362は、可動ガイド124のトレイ型電気部品供給装置20側の外面に固定され、可動ガイド124のY軸方向の移動に伴って移動させられる。ガイドレール362は、矩形断面を有し、その上面370(図6参照)が案内面を構成している。ガイドレール360の内側面368とガイドレール362の上面370とは、同一水平面上に位置する。一対のガイドレール362の幅方向に隔たった外側縁間の距離が、一対のガイドレール360の内側縁同士の距離よりやや小さくされ、ガイドレール362がガイドレール360間の内側空間を移動可能である。ガイドレール360のガイドレール362側の端部には、ガイドレール362の進入を案内する案内面374が設けられている。つまり、一対のガイドレール362は、一対のガイドレール360間の空間に収容されてガイドレール360とともに一体的なガイドレールとして機能する状態と、ガイドレール360とY軸方向に直列に並ぶ状態とをとる。
【0028】
本電気部品装着システムは、制御手段として、図11に示す制御装置400を備えている。制御装置400は、PU(プロセッシングユニット)402,ROM(リードオンリメモリ)404,RAM(ランダムアクセスメモリ)406およびそれらを接続するバス408を有するコンピュータ410を主体とするものである。バス408には入力インタフェース412が接続され、CCDカメラ80,昇降用モータ200のエンコーダ252,サーボモータ332のエンコーダ354,その他図示は省略するが、モータ52,64,148,170,200等の回転位置を検出する位置検出器としてのエンコーダ等が接続されている。バス408にはまた、出力インタフェース428が接続され、駆動回路420〜429を介して、X軸スライド駆動用モータ52およびY軸スライド駆動用モータ64を含むXYロボット70,昇降装置76,回転装置78,電磁方向切換弁94,104,106,駆動モータ148,170,昇降用モータ200,昇降用モータ246,油圧シリンダ296,サーボモータ332等が接続されている。上記ROM404には、電気部品38をプリント配線板26に装着するための装着プログラム、装着装置16に電気部品38を供給する供給プログラム、プリント配線板26を部品装着位置に搬送し、位置決めする搬送プログラム等、種々の制御プログラムが記憶させられている。
【0029】
以上のように構成される電気部品装着システムの作動について説明する。次に電気部品38の装着が予定されているプリント配線板26の幅は、制御装置400に予め記憶されており、このプリント配線板26の幅に応じて、配線板コンベヤ110の搬送幅が変更される。駆動モータ148の駆動によりチェーン144が周回させられ、ボールねじ130,132が回転させられることにより、可動フレーム124が固定フレーム120に対して移動(接近あるいは離間)させられ、搬送幅が変更される。その後、駆動モータ170が駆動されて搬送ベルト154が周回させられ、搬送ベルト154の直線部168上にプリント配線板26の両側端部が支持されて部品装着位置に搬送され、配線板位置決め支持装置182によって位置決め支持される。
【0030】
フィーダ型電気部品供給装置18から電気部品38が供給される場合には、保持ヘッド44は、X軸スライド50およびY軸スライド60の移動によりフィーダ型電気部品供給装置18のフィーダ34の部品供給部へ移動して電気部品38を保持する。吸着ノズル84が電気部品38に接触させられた後あるいはその直前に、吸着ノズル84に負圧が供給されて吸着ノズル84が電気部品38を吸着し、その後、吸着ノズル84が上昇させられ、XYロボット70により移動させられてプリント配線板26の予め決められた部品装着箇所に電気部品38を装着する。なお、部品供給位置から部品装着位置へ移動する搬送経路の途中で、保持ヘッド44による電気部品38の保持姿勢が検出され、保持位置誤差が修正された後で電気部品38がプリント配線板26に装着されるのであるが、本発明とは直接関連がないため、説明は省略する。
【0031】
トレイ型電気部品供給装置20から電気部品38が供給される場合には、プリント配線板26の搬送幅に応じてトレイ260の供給位置が変更される。なお、次に供給が予定されている電気部品38を収容しているトレイ260は、予め供給位置に位置決めされる。このトレイ260の位置決めは以下のようにして行われる。まず、昇降用モータ246の駆動により、目的とするトレイ260が引出位置に位置決めされる。この時、係合装置282はトレイ収容箱222から小距離退避させられた待機位置に位置させられることにより、トレイ収容箱222の昇降が妨げられることが回避される。トレイ260の引出位置への位置決め後、トレイ移動装置280のサーボモータ332が起動され、係合装置282が上記待機位置からトレイ収容箱222に接近させられて、引出位置にあるトレイ260の係合部272とそのすぐ下に位置するトレイ260の係合部272との間に係合突起284が進入させられ、引き出すトレイ260の係合部272の係合穴274の下方に係合突起284が位置させられる。そして、油圧シリンダ296が作動させられ、昇降部286が作用位置まで上昇させられることにより、係合突起284が係合穴274に係合させられる。トレイ260が係合装置282とともに移動可能となり、サーボモータ332の駆動により、プリント配線板26の搬送幅に対応して係合装置282の移動距離が制御され、係合装置282が可動フレーム124に接近させられ、引き出されたトレイ260が供給位置に位置決めされる。トレイ260の供給位置までの移動は、ガイドレール360,362により案内される。
【0032】
そして、トレイ260の電気部品38が必要になったとき、保持ヘッド44が移動させられ、部品収容凹部270に保持された電気部品38を吸着保持し、位置決め支持されたプリント配線板26に装着させられる。次に装着されるべき電気部品38が同じ種類のものである場合には、保持ヘッド44が再びトレイ260上方へ移動させられ、もう1個の電気部品が吸着保持されるのであるが、別のトレイ260に収容されている電気部品38である場合には、供給位置に位置決めされているトレイ260が交替させられる。この交替には比較的長い時間が必要であるため、この交替時間中にフィーダ型電気部品供給装置18から電気部品38が供給されるようにすることが望ましい。すなわち、装着作業の能率向上の観点からは、トレイ型電気部品供給装置20からの電気部品38の供給は、続けて同じ種類の電気部品38が供給される場合以外は、フィーダ型電気部品供給装置18からの供給の間に挟まれて行われることが望ましいのである。
【0033】
本実施形態においては、固定フレーム120と可動フレーム124とが、それぞれ搬送ベルト154,ガイド部材162,駆動モータ170等と共同して一対の搬送ユニットを構成しており、固定フレーム120を主体とする部分が固定搬送ユニットを、可動フレーム124を主体とする部分が可動搬送ユニットをそれぞれ構成している。また、トレイ型部品供給装置20のトレイ260の部品収容凹部270が部品収容部を構成している。さらに、トレイ収容箱222およびガイドレール360,362が複数枚のトレイ260を配線板搬送方向(本実施形態ではX軸方向)に直角な方向(本実施形態ではY軸方向)に移動可能に支持するトレイ支持装置を構成している。そのトレイ支持装置と、トレイ260と、係合装置282,駆動装置330およびガイドレール360,362を含むトレイ移動装置280とが供給部位置可変供給装置を構成し、フィーダ型部品供給装置18が固定部品供給装置を構成している。そしてプーリ334,336,338およびタイミングベルト340が、電動モータの一種であるサーボモータ332の回転を、供給部としてのトレイ260の配線板搬送方向と直交する方向の運動に変換する運動変換装置を構成している。
【0034】
本実施形態によれば、プリント配線板26の搬送幅に合わせてトレイ260の供給位置を変更可能であり、供給位置にあるトレイ260と可動フレーム124との相対位置を一定に保つことが可能となる。プリント配線板26の搬送幅が狭くされる場合でも、トレイ260を可動フレーム124に近接させることができるのであり、保持ヘッド44のトレイ型部品供給装置20からの電気部品38の取出しに要する移動距離が少なくて済み、装着作業の能率が向上する。
【0035】
複数のトレイ260のうちの任意の1枚を供給位置と退避位置とに移動させるトレイ移動装置を、図12ないし図15に示す形態としてもよい。本実施形態におけるトレイ移動装置500は、図12および図13に示すように、基台10に固定された固定ガイド502と、固定ガイド502の内側に相対移動可能に配設された可動ガイド504と、可動ガイド504の内側に相対移動可能に配設された可動部材506とを備えるものである。固定ガイド502は、配線板搬送方向(X軸方向)と直交する方向(Y軸方向に平行な方向)に延び、横断面形状がコの字形をなし(図14参照)、そのコの字の上壁部にY軸方向に平行に延びる一対のガイドレール510(図12,13参照)が支持されている。また、可動ガイド504も、固定ガイド502と同様に、配線板搬送方向に直交する方向に延び、横断面形状がコの字形をなし(図14参照)、そのコの字の上壁部にY軸方向に平行に延びる一対のガイドレール512(図12,13参照)が支持されている。可動ガイド504の長手方向に直角な幅方向(X軸方向)に隔たった両側面には、水平軸線まわりに回転可能な複数個のローラ520と、垂直軸線まわりに回転可能な複数個のローラ522とが設けられている。ローラ520が固定ガイド502の上壁部および下壁部の内側面526,528に案内され、また、ローラ522が固定ガイド502の上壁部と下壁部とを連結する連結部の内側面530に案内されることにより、可動ガイド504の固定ガイド502に対する円滑な移動が実現される。
【0036】
可動部材506は、前記係合装置282と同様に構成される係合装置530を支持するものであり、可動部材506の前記幅方向に隔たった両側面には、図12に示すように、水平軸線まわりに回転可能な複数個のローラ532と、垂直軸線まわりに回転可能な複数個のローラ534とが設けられている。ローラ532が可動ガイド504の上壁部および下壁部の内側面536,538に案内され、また、ローラ534が可動ガイド504の上壁部と下壁部とを連結する連結部の内側面540に案内されることにより、可動部材506の可動ガイド504に対する円滑な移動が実現される。
【0037】
可動ガイド504には、固定ガイド502に取り付けられた電動シリンダ550のピストンロッド552が連結され、電動シリンダ550の駆動により可動ガイド504がY軸方向(トレイ260の引出方向であり、可動フレーム124に接近する方向)に移動させられる。電動シリンダ550は、一般に知られるものであるため図示は省略するが、電動モータとしてのサーボモータを内蔵するものであり、そのサーボモータの回転が図示しない送りねじとしてのボールねじに伝達され、そのボールねじが中空のピストンロッド552の内端部に固定のナットと、多数のボールを介して螺合されている。ピストンロッド552の伸縮距離(ひいては可動ガイド504の移動距離)は、位置検出器としてのエンコーダにより電動シリンダ550のサーボモータの回転量が検出されることによって検出され、制御装置560(図13参照)によって精度良く制御される。エンコーダの代わりに、可動ガイド504の固定ガイド502からの延出量を検出するセンサ等の検出装置を設ければ、より高精度な制御が可能となる。上記ボールねじおよびナットが本実施形態における運動変換装置を構成している。
【0038】
可動部材506には、図15に概念的に示すように、連結部材570を介してチェーン572の一端が連結され、ブラケット574を介して可動ガイド504の引出方向の先端部に回転可能に保持されたスプロケット576に巻き掛けられた後、他端が連結部材578を介して固定ガイド502に連結されている。また、可動部材506には、チェーン580の一端が連結部材582を介して連結され、ブラケット584を介して可動ガイド504の引出方向の後端部に回転可能に保持されたスプロケット586に巻き掛けられた後、他端が連結部材588を介して固定ガイド502に連結されている。
【0039】
したがって、部品供給高さに位置決めされたトレイ260を供給位置に引き出す際には、係合装置282と同様に構成された係合装置590の係合突起284がトレイ260の係合部272の係合穴274に係合させられた状態で、電動シリンダ550の駆動によりピストンロッド552が伸長させられれば、図15に矢印で示すように、可動ガイド504が引出方向に移動させられて可動フレーム124に接近させられるとともに、スプロケット576,586も移動させられる。それにより、チェーン572が引出方向に引っ張られ、可動部材506が可動ガイド504の引出方向における後端部から先端部側へ移動させられる。可動部材506が可動ガイド504の2倍の速度で可動フレーム124に向かって移動させられるのであり、その際、可動部材506が可動フレーム124に対して過大に移動することがチェーン580により防止される。可動部材506の移動に伴って、トレイ260がガイドレール510,512に案内されつつ移動し、可動フレーム124に近接する供給位置に位置決めされる。本実施形態においても、可動フレーム124の配線板搬送方向と直交する方向(Y軸方向)への移動(配線板コンベヤ28の搬送幅の変更)に応じて、可動ガイド504および可動部材506をY軸方向に移動させ、トレイ260の供給位置を変更することができる。
【0040】
可動搬送ユニットとトレイ型部品供給装置とが、それらを配線板搬送方向と直角な方向に移動させる移動装置を共有する構成としてもよい。その一実施形態を図16に示す。可動搬送ユニットとしての可動フレーム124を主体とする部分とトレイ移動装置600とは、共に可動台602に支持されている。可動台602の下面には、複数対のガイドブロック606が固定され、それらガイドブロック606において、配線板搬送方向(X軸方向)と直角な方向(Y軸方向)に平行に延びる案内部材としての一対のリニアガイド608に摺動可能に嵌合されている。これらリニアガイド608は、基台10に固定されている。基台10には、送りねじの一種であるボールねじ610がY軸方向に平行に、かつ、回転可能かつ軸方向に移動不能に設けられるとともに、可動台602の下部に固定された複数個のナット612の各々と螺合されており、ボールねじ610が、サーボモータ620によって回転させられることにより、可動台602がY軸方向に移動させられる。
【0041】
トレイ移動装置600は、前記トレイ移動装置280と同様の構成を有するものであるため、図示および説明を省略する。ただし、トレイ260の供給位置への移動を案内する案内装置として、可動フレーム124に設けられていた一対のガイドレール362と、基台10に固定されていた一対のガイドレール360との一方を省略することができ、本実施形態においては、一対のガイドレール360のみを有するものとして説明する。配線板コンベヤ28の搬送幅の変更の際には、サーボモータ620の駆動により、可動台602がY軸方向に移動させられることにより、可動フレーム124が固定フレーム120に対して接近,離間させられるが、トレイ型部品供給装置20と可動フレーム124との相対位置は常に一定に保たれている。そして、トレイ型部品供給装置20の複数台(本実施形態の場合2台)のトレイ収容箱222に収容された複数枚のトレイ260のうち選択されたトレイ260が、係合装置282により可動フレーム124に近接する供給位置に引き出される。
【0042】
本実施形態においては、ガイドブロック606およびリニアガイド608が可動台602の移動を案内する案内装置を構成している。サーボモータ620が、ボールねじ620を回転させる回転装置の一形態である電動モータの一種であり、ボールねじ610,ナット612およびサーボモータ620が駆動装置を構成している。また、ボールねじ610およびナット612が運動変換装置を構成し、この運動変換装置と、上記案内装置およびサーボモータ620と、可動台602,トレイ収容箱222,トレイ260,ガイドレール360等とが、供給部たるトレイ260の位置が可変な供給部位置可変供給装置を構成している。
【0043】
あるいは、図1〜図15に示す実施形態のように、可動フレーム124を移動させるボールねじ130,132,ナット134,136および駆動源たる駆動モータ148を含む移動装置により、可動フレーム124とともに、可動台602およびそれに支持されるトレイ型部品供給装置20とを移動させる構成としてもよい。
【0044】
トレイ型部品供給装置を移動可能に支持する可動台と可動搬送ユニットとを、それぞれ専用の移動装置により移動させる構成とすることも可能である。この場合、可動搬送ユニットの搬送幅変更のための移動に応じて、可動台が同時期に移動させられるように制御される。
【0045】
以上の実施形態においては、トレイ型部品供給装置20が供給部位置可変供給装置とされていたが、逆にフィーダ型電気部品供給装置18の方を供給部位置可変供給装置とすることも可能である。また、基板搬送・支持装置の両側にフィーダ型電気部品供給装置18を設け、その一方を供給部位置可変供給装置、他方を固定部品供給装置とすることも可能である。
【0046】
その一例を図17に示す。基台640上には、フィーダ型部品供給装置642,644を備えた部品供給システム646と、配線板搬送・支持装置648と、装着装置650とが設けられている。フィーダ型部品供給装置642,644は図1に示した実施形態におけるフィーダ型部品供給装置18と同様な構成のものであるが、フィーダ型部品供給装置642のフィーダ支持台652は基台640に固定であるのに対し、フィーダ型部品供給装置644のフィーダ支持台654は、配線板搬送・支持装置648の搬送方向(この方向をX軸方向とする)と直交する方向(この方向をY軸方向とする)に移動可能とされている。フィーダ支持台654は、基台640の上面に固定的に設けられた一対のガイドレール656に案内され、サーボモータである支持台駆動用モータ658とボールねじ660および図示しないナットにより、Y軸方向に移動させられるのである。
【0047】
配線板搬送・支持装置648も図1に示した実施形態における配線板搬送・支持装置24と同様な構成のものである。固定フレーム664と可動フレーム666とをそれぞれ主体とする固定搬送ユニットと可動搬送ユニットを備え、幅が種々に異なるプリント配線板26をX軸に平行な方向に搬送し、所定の位置に位置決めして保持し得るものとされているのである。
【0048】
装着装置650の構成の図示は省略するが、基台640の4隅から垂直に立ち上がった4本の支柱670に支持されて、部品供給システム646および配線板搬送・支持装置648の上方に設けられている。4本の支柱670に支持された上部フレーム672の下面に、X軸スライドがX軸方向に移動可能に取り付けられ、そのX軸スライドにY軸スライドがY軸方向に移動可能に取り付けられており、そのY軸スライドに昇降部材がZ軸方向に昇降可能に設けられ、その昇降部材に保持ヘッドが取り付けられて、装着装置650が構成されているのである。可動部材は、X軸スライド駆動用モータとY軸スライド駆動用モータとの作動により、フィーダ型部品供給装置642,644のそれぞれ1列に並んだ複数ずつの部品供給部と、配線板搬送・支持装置648とを上方から覆う水平面であるXY座標面の任意の位置へ移動させられる。
【0049】
本電気部品装着システムにおいて、装着装置650は、まず、フィーダ型部品供給装置642,644のいずれか一方から電気部品を受け取って、配線板搬送・支持装置648に位置決めされ、保持されているプリント配線板26に装着する。そして、その一方のフィーダ型部品供給装置に部品切れのフィーダ34が生じるか、あるいは予定枚数のプリント配線板28への装着作業が終了した場合に、他方のフィーダ型部品供給装置から電気部品を受け取ってプリント配線板28に装着する作業を開始する。2つのフィーダ型部品供給装置642,644のいずれかが選択的に休止させられるのであり、その休止中にフィーダ34の交換やフィーダ34への電気部品の補給等の作業が作業者により行われる。
【0050】
その場合、配線板搬送・支持装置648により搬送され、支持されるプリント配線板26の幅が狭く、固定フレーム664と可動フレーム666との間隔が狭くされても、フィーダ型部品供給装置644が可動フレーム666の移動に追従して固定フレーム664側へ移動させられるため、フィーダ型部品供給装置644と可動フレーム666との間隔は一定の小さい値に保たれ、保持ヘッドの移動距離が小さくて済み、装着作業の能率が向上する。
【0051】
本発明は、1個の保持ヘッドが可動部材に保持されてXYロボットにより移動させられる形式の電気部品装着システムに適用して特に有効なものであるが、複数の保持ヘッドが1個の可動部材に保持されて、一斉に移動させられる形式の電気部品装着システムに適用することも可能である。
【0052】
以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題,課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 特許請求の範囲に記載の発明の一実施形態である電気部品装着システムを示す平面図である。
【図2】 上記電気部品装着システムの装着装置を示す正面断面図である。
【図3】 上記電気部品装着システムの搬送ユニットを示す平面図である。
【図4】 上記搬送ユニットを示す正面図である。
【図5】 上記電気部品装着システムの部品供給装置(供給部位置可変供給装置)を示す斜視図である。
【図6】 上記供給部位置可変供給装置を示す正面図である。
【図7】 上記供給部位置可変供給装置を示す平面図である。
【図8】 上記供給部位置可変供給装置のトレイ移動装置を示す側面図(一部断面)である。
【図9】 上記トレイ移動装置を示す平面図(一部断面)である。
【図10】 上記トレイ移動装置の駆動源を示す正面図である。
【図11】 上記電気部品装着システムを制御する制御装置のうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック図である。
【図12】 特許請求の範囲に記載の発明の別の実施形態である電気部品装着システムの供給部位置可変供給装置を構成するトレイ移動装置を示す平面図(一部断面)である。
【図13】 上記トレイ移動装置を示す正面図である。
【図14】 上記トレイ移動装置を示す側面図(一部断面)である。
【図15】 上記トレイ移動装置の一部の機構を概略的に示す図である。
【図16】 補正により特許請求の範囲に記載の発明の実施形態ではなくなった電気部品装着システムの供給部位置可変供給装置を搬送ユニットともに示す平面図である。
【図17】 補正により特許請求の範囲に記載の発明の実施形態ではなくなったさらに別の電気部品装着システムを、装着装置を取り除いた状態で示す平面図である。
【符号の説明】
10:基台 16:装着装置 18:フィーダ型部品供給装置 20:トレイ型部品供給装置 24:配線板搬送・支持装置 26:プリント配線板
34:フィーダ 38:電気部品 44:保持ヘッド 70:XYロボット 76:昇降装置 110:配線板コンベヤ 120:固定フレーム 124:可動フレーム 154:搬送ベルト 170:駆動モータ
168:直線部(水平部) 222:トレイ収容箱 250:昇降装置
260:トレイ 270:部品収容凹部 280:トレイ移動装置 330:駆動装置 360,362:ガイドレール 500:トレイ移動装置
502:固定ガイド 504:可動ガイド 506:可動部材 510,512:ガイドレール550:電動シリンダ 600:トレイ移動装置
602:可動台 606:ガイドブロック 608:リニアガイド 610:ボールねじ 620:サーボモータ 640:基台 642,644:フィーダ型部品供給装置 648:配線板搬送・支持装置 654:フィーダ支持台 656:ガイドレール 658:支持台駆動用モータ 664:固定フレーム 666:可動フレーム
[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an electrical component mounting system for manufacturing an electrical circuit by mounting a plurality of electrical components (including electronic components) at predetermined positions on a circuit board such as a printed wiring board.
[0002]
[Prior art]
One type of electrical component mounting system includes a component supply device, a substrate transfer / support device, and a mounting device. The component supply device accommodates a plurality of electric components and supplies them one by one as necessary. The substrate transfer / support device includes a pair of transfer units, and each transfer unit allows the electric components to be supplied. While supporting and conveying the circuit board to be mounted, the circuit board is positioned at a predetermined position. In addition, the mounting device includes a holding head that holds the electrical component and a head moving device that moves the holding head, receives the electrical component from the component supply device, and mounts it on the circuit board supported by the substrate transporting / supporting device. Is.
[0003]
Many electrical component mounting systems are configured so that electrical components can be mounted at least on multiple types of circuit boards with different widths, so the distance between both transport units can be adjusted according to the width of the circuit board to be transported It is said. At least one of the pair of transport units of the substrate transport / support device is a movable transport unit that can approach and separate from the other. A component supply device may be disposed on the movable conveyance unit side, and conventionally, the position of the component supply device is at a position where it does not interfere with the movable conveyance unit when the width of the substrate conveyance / support device is maximum. It was set. Therefore, in the state where the width of the substrate transfer / support device is narrowed, a useless space is generated between the component supply device and the movable transfer unit, and the mounting device uses the electrical component received from the component supply device to reduce the space. It is necessary to transfer the circuit board to the circuit board on the board transfer / support device, and the transfer distance of the electric parts is unnecessarily long, which hinders the improvement of the efficiency of the mounting work.
[0004]
[Problems to be solved by the invention, means for solving problems and effects]
  The present invention is based on the above circumstances, and prevents the transport distance between the movable transport unit and the component supply device from becoming unnecessarily long even when the width of the substrate transport / support device is narrowed. Is made as an issue, and according to the present invention,(A)A component supply device for supplying electrical components;(B) Separated from each other in the horizontal Y-axis directionA pair of transport units is provided, and each transport unit supports both side ends of the circuit board on which the electrical component is mounted.In the horizontal X-axis direction perpendicular to the Y-axis directionA substrate carrying / supporting device for carrying and positioning at a predetermined position;(C)A mounting device comprising: a holding head for holding an electrical component; and a head moving device for moving the holding head; and receiving the electrical component from the component supply device and mounting the mounting component on the circuit board supported by the substrate transport / support device. A plurality of types of circuit boards having different widths by making at least one of the pair of transport units of the board transport / support device a movable transport unit capable of approaching and separating from the other. And making the component supply device(a)A plurality of trays for storing the electrical components in each of a plurality of component storage portions that are generally flat and are arranged in a plane are stacked in the upper and lower directions and in front.In the Y-axis directionA tray support device that is movably supported;(b)A tray support device lifting device for positioning any one of the plurality of trays at a component supply height by raising and lowering the tray support device;(c)The tray positioned at the component supply height is moved to a supply position close to the substrate transfer / support device and a retreat position far from the substrate transfer / support device, and the movable transfer unit is moved to the other transfer unit. A tray moving device that moves the component supply position to a position closer to the other transport unit when the movable transport unit is approaching the other transport unit in accordance with the approach and separation, compared to a state where the movable transport unit is not approaching. Including andAnd (i) the tray moving device is composed of two guide rails provided between the tray supporting device and the movable transport unit and extending in the Y-axis direction, and having the same height. A plurality of pairs of guide rails having a guide surface and relatively movable in the Y-axis direction; and (ii) by moving the plurality of pairs of guide rails relative to each other in the Y-axis direction. A collective guide surface expansion / contraction device that expands / contracts the length of the collective guide surface, which is a set of the guide surfaces of the guide rail, in the Y-axis direction according to the approach and separation of the movable transport unit with respect to the other transport unit; iii) provided with a drive source, and by driving the drive source, an engagement device that can be engaged and disengaged from the tray positioned at the component supply height; and (iv) the rotation angle can be controlled, and Movable transfer unit An electric motor operable independently of approaching and separating from the other transport unit, and moving the engagement device in the Y-axis direction to thereby position the plurality of trays positioned at the component supply height. An electrical component mounting system including an engaging device moving device that moves along a pair of guide rails is obtained.
  The present invention further provides an electrical component mounting system according to each aspect described below. As with the claims, each aspect is divided into sections, each section is numbered, and is described in a form that cites the numbers of other sections as necessary. This is for the purpose of facilitating understanding of the present invention, and should not be construed as limiting the technical features described in the present specification and the combinations thereof to those described in the following sections. . In addition, when a plurality of items are described in one section, it is not always necessary to employ the plurality of items together. It is also possible to select and employ only some items.
[0005]
  Note that some of the inventions described in the following paragraphs are not inventions described in the claims or subordinate concepts thereof due to the amendment, but the inventions described in the claims are not included. Since it contains information useful for understanding, it is left as it is.
[0006]
(1) a component supply device for supplying electrical components;
A substrate transporting / supporting device that includes a pair of transporting units, supports and transports both side ends of the circuit board on which the electrical components are mounted, and positions the circuit board at a predetermined position;
A mounting device comprising: a holding head for holding an electrical component; and a head moving device for moving the holding head; and receiving the electrical component from the component supply device and mounting the mounting component on the circuit board supported by the substrate transport / support device.
In the electrical component mounting system including
By making at least one of the pair of transport units of the substrate transport / support device a movable transport unit capable of approaching and separating from the other, a plurality of types of circuit boards having different widths can be transported, and the component Supply that can move the supply device to a position closer to the other conveyance unit than at least the supply unit of the component supply device when the movable conveyance unit is close to the other conveyance unit. An electrical component mounting system characterized in that it is a part position variable supply device.
In this electrical component mounting system, when the movable transport unit is moved in order to reduce the width of the substrate transport / support device, at least the supply section of the component supply device is moved so that it is not in contact with the movable transport unit. Is prevented from being widely drilled. Therefore, even when the width of the substrate transport / support device is narrowed, the transport distance of the electrical parts by the mounting device can be shortened, and the efficiency of the mounting work can be improved as compared with the conventional case. It is desirable that at least the supply unit of the component supply device can be moved to a position where the relative position with respect to the movable transfer unit is kept substantially constant.
(2) The component supply device is disposed along each of the pair of transport units on both sides of the substrate transport / support device, and the component supply device disposed along the movable transport unit is The electrical component mounting system according to item (1), which is a supply unit position variable supply device.
When only one of the pair of transport units is a movable transport unit, a component supply device disposed along the movable transport unit is a supply unit position variable supply device. When both of the pair of transport units are movable transport units, a component supply device disposed along at least one of the two movable transport units is a supply unit position variable supply device.
(3) The electrical component mounting system according to (2), wherein one of the pair of transport units of the substrate transport / support device is the movable transport unit, and the other is a non-movable fixed transport unit.
Both of the pair of transport units can be movable transport units. In this case, the substrate transport / support device can be moved so that the center of the circuit board always moves on a fixed line regardless of the width. can do. On the other hand, according to the aspect described in this section, since only one of the pair of transport units needs to be moved, the configuration of the substrate transport / support device can be simplified, and the fixed transport unit side In the case where a component supply device is provided, the component supply device can also be a fixed component supply device, and the configuration can be further simplified.
(4) A plurality of feeders each accommodating one type of electrical component and supplying each electrical component one by one at a predetermined fixed supply position are arranged along the fixed conveyance unit, and the component supply The electrical component mounting system according to item (3) constituting the apparatus.
A component supply device of a type in which multiple feeders are arranged in the circuit board transport direction, each feeder supplies electrical components from a fixed supply unit, so there is no need to move the feeder to supply electrical components, and it is fixed Suitable for parts supply equipment.
(5) The supply unit position variable supply device includes:
A tray that generally has a flat plate shape and accommodates the electrical components in each of a plurality of component accommodating portions arranged in a plane,
A tray moving device for moving the tray in a direction perpendicular to the conveying direction of the substrate conveying / supporting device;
The electrical component mounting system according to any one of (1) to (4).
(6) The component supply device includes a tray support device that supports a plurality of the trays so as to be movable in a direction perpendicular to the transport direction of the substrate transport / support device in a state in which the trays are stacked one above the other, and The tray moving device moves any one of the plurality of trays supported by the tray supporting device to a supply position close to the substrate transport / support device and a retreat position far from the substrate transport / support device. In addition, the electrical component mounting system according to (5), wherein the supply position of the tray is changed according to the movement of the movable transport unit in a direction orthogonal to the transport direction of the substrate transport / support device.
A component supply apparatus of a type that supplies electrical components from a tray is often supported by a tray support device in a state in which a plurality of trays are stacked one above the other. Is normally moved from the tray support device to a supply position close to the substrate transport / support device. Conventionally, the tray moving device for moving the tray to the forward end position that does not interfere with the movable transfer unit in the state where the width of the substrate transfer / support device is the widest, When the width is narrowed, if the tray is moved forward beyond the conventional forward end position, a supply unit position variable supply device can be obtained, and the object of the present invention can be achieved at low cost.
(7) The component supply device includes an elevating device that positions an arbitrary one of the plurality of trays at a component supply height by raising and lowering the tray support device. The electrical component mounting system described.
(8) The supply unit position variable supply device includes:
A supply unit for supplying the electrical component;
An electric motor capable of controlling the rotation angle;
A motion conversion device that converts the rotation of the electric motor into a motion of the supply unit in a direction perpendicular to the transport direction of the substrate transport / support device;
The electrical component mounting system according to any one of (1) to (7).
A supply unit position variable supply device capable of positioning the supply unit with high accuracy is obtained.
(9) The electric component mounting according to (8), wherein the motion conversion device includes a feed screw and a nut screwed together, one of which is rotated by the electric motor and the other is not rotatable. system.
The motion conversion device can have a simple configuration.
(10) A moving device that moves at least one of the movable transfer unit and the supply unit of the supply unit position variable supply device in a direction orthogonal to the transfer direction of the substrate transfer / support device is screwed together. The electrical component mounting system according to any one of (1) to (9), including a feed screw and a nut, one of which is rotatable and the other is non-rotatable.
(11) The supply unit position variable supply device has at least a supply unit for supplying electrical components, and a supply position close to the substrate transfer / support device, and the supply position is orthogonal to the transfer direction of the substrate transfer / support device. The electrical component mounting system according to any one of (1) to (10), wherein the electrical component mounting system is movable to a retracted position retracted in a direction.
Although it is possible to move the entire component supply device to the supply position and the retracted position, it is also possible to move only the component supply unit of the component supply device to the supply position and the retracted position. Taking a tray-type electrical component supply device that supplies electrical components from the tray as an example, the former is one example in which the tray support device itself can be moved between a supply position and a retracted position. In the latter case, only the tray to be supplied can be moved to the supply position and the retreat position.
(12) The supply unit position variable supply device is variable in overall position, and the supply unit position variable supply device and the movable transfer unit are perpendicular to the transfer direction of the substrate transfer / support device. The electrical component mounting system according to any one of (1) to (11), which shares a moving device that moves in a direction.
If the moving device is shared by the supply unit position variable supply device and the movable transfer unit, the configuration of the electrical component mounting system can be simplified accordingly.
(13) The mobile device is
A movable base that supports both the movable transport unit and the entire supply unit position variable supply device;
A guide device which is provided on a base and guides the movable table so as to be movable in a direction perpendicular to the transport direction of the substrate transport / support device;
A driving device that is provided between the base and the movable base and moves the movable base relative to the base;
The electrical component mounting system according to item (12), including:
When the parts supply device is a feeder type having a plurality of feeders, or when the tray is a single-layer tray type in which the trays are not stacked one above the other, a plurality of parts are placed on the movable table or a table attached to the movable table. A feeder or tray will be provided. On the other hand, when the component supply device is a multi-layer tray type in which a plurality of trays are stacked one above the other, it is desirable that a tray support device that supports the plurality of trays be disposed on the movable table. In this case, the tray support device is moved together with the movable transport unit in a direction orthogonal to the transport direction of the substrate transport / support device, and a selected one of the plurality of trays is selected with respect to the tray support device. Further, it is moved to a position close to the substrate transport / support device.
(14) The drive device is
A feed screw provided on the base in a posture extending in a direction orthogonal to the transport direction of the substrate transport / support device and immovable in the axial direction;
A nut provided on the movable base and screwed with the feed screw;
A rotating device that rotates one of the feed screw and the nut;
The electrical component mounting system according to item (13), including:
The rotating device includes a handle, and the feed screw can be rotated by a handle operation by an operator, or a power drive source such as an electric motor can be provided.
(15) The electrical component mounting system according to any one of (1) to (14), wherein the holding head includes a suction nozzle that sucks and holds the electrical component by negative pressure.
(16) The head moving device is
An XY robot that moves the head holding body holding the holding head to an arbitrary position on a substantially horizontal plane;
An elevating device for elevating and lowering a holding tool for holding at least an electrical component of the holding head in a direction substantially perpendicular to the head holding body;
The electrical component mounting system according to any one of (1) to (15).
The holding head can be provided with only one holding tool or with a plurality of holding tools. In either case, the entire holding head can be raised or lowered, or only the holding tool can be raised or lowered with respect to the holding head. In the case where the holding head is provided with a plurality of holding tools, in order to allow one holding tool to receive and mount an electrical component by raising and lowering the entire holding head, for example, the holding head is almost A plurality of holders may be provided radially outward in the head main body that is rotatable around a horizontal rotation axis.
(17) Each of the pair of transport units is
An endless transport belt that includes a linear portion extending in parallel with the transport direction of the substrate transport / support device, and supports and transports one end of the circuit board by the straight portion;
A frame that supports the conveyor belt;
A belt driving device that is attached to the frame and circulates the conveyor belt;
The electrical component mounting system according to any one of (1) to (16).
An electric motor is suitable as a driving source for the belt driving device. The drive source can be attached to the frame or to the body of the mounting system. The frame is preferably provided with a guide surface that guides the side edge of the circuit substrate conveyed to the conveyor belt.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an electrical component mounting system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. An electrical component mounting system which is one embodiment of the present invention is shown in FIG. In FIG. 1, reference numeral 10 denotes a base in the electrical component mounting system. On the base 10, a component supply system 22 including a mounting device 16, a feeder-type component supply device 18 and a tray-type component supply device 20; A support device 24 is provided. The wiring board transporting / supporting device 24 transports a printed wiring board 26 as a circuit board in the X-axis direction (left-right direction in FIG. 1), and positions and supports it at a predetermined component mounting position. The wiring board transport / support device 24 is a form of the substrate transport / support device, which will be described later.
[0008]
The feeder-type component supply device 18 and the tray-type component supply device 20 are respectively provided on both sides of the wiring board transport / support device 24 in the Y-axis direction orthogonal to the X-axis direction in the horizontal plane of the base 10. In the feeder-type component supply device 18, a plurality of feeders 34 are installed side by side in the X-axis direction. The feeder 34 may be, for example, one that sends electrical components to the component supply unit by feeding a tape in which a plurality of electrical components are held at equal intervals, or vibrates, tilts, and moves the electrical components accommodated in the casing. Various forms such as an air flow, a conveyor belt, or the like or a combination thereof, which are arranged in a row and sent to the component supply unit, are supplied one by one. The component supply unit is also a component extraction unit from which the mounting device 16 extracts an electrical component. The tray-type component supply device 32 will be described in detail later.
[0009]
The electrical components 38 supplied from the feeder-type component supply device 18 and the tray-type component supply device 20 are mounted on the printed wiring board 26 by the holding head 44 of the mounting device 16. A ball screw 48 is provided in parallel to the X-axis direction on both sides of the wiring board transport / support device 24 on the base 10 in the Y-axis direction, and two nuts (not shown) provided on the X-axis slide 50 are provided. The ball screw 48 is rotated by the X-axis slide drive motor 52, whereby the X-axis slide 50 is moved in the X-axis direction. As shown in FIG. 1, the X-axis slide 50 has a length that extends from the feeder-type component supply device 18 to the tray-type component supply device 20 beyond the wiring board conveyance / support device 24. On the base 10, guide rails as guide members (not shown) are respectively provided below the two ball screws 48, and the X-axis slide 50 slides on the guide rails in guide blocks (not shown) as guide members. It is movably fitted and guided for movement.
[0010]
A ball screw 58 (see FIG. 2) is provided on the X-axis slide 50 in parallel with the Y-axis direction, and a Y-axis slide 60 as a head holding body for holding the holding head 44 is screwed with a nut (not shown). When the ball screw 58 is rotated by the Y-axis slide drive motor 64 (see FIG. 1) via the gears 66 and 67, the Y-axis slide 60 is guided by a pair of guide rails 68 as guide members. It is moved in the Y-axis direction. As described above, the nut, ball screw 48, X-axis slide 50 and X-axis slide drive motor 52, and nut, ball screw 58, Y-axis slide 60 and Y-axis slide drive motor 64 constitute the XY robot 70 and hold it. The head 44 is moved in a direction parallel to the surface of the printed wiring board 26 by the XY robot 70. The printed wiring board 26 is transported horizontally and supported by positioning, and the holding head 44 is moved to an arbitrary position in the horizontal plane by the XY robot 70.
[0011]
The X-axis slide 50 also holds the electrical component 38 at a position below the Y-axis slide 60 and between the component supply devices 18 and 20 and the wiring board transport / support device 24 in the Y-axis direction. A CCD camera is provided as an imaging device that images the posture. Since this CCD camera is not directly related to the present invention, the description thereof is omitted. As shown in FIG. 2, a holding head 44 is attached to the vertical side surface 74 of the Y-axis slide 60 so as to be movable up and down and rotatable, and an elevating device 76 and a holding head 44 for raising and lowering the holding head 44 in the vertical direction. A rotating device 78 that rotates around the center line and a CCD camera 80 (see FIG. 1) that images a reference mark or the like provided on the printed wiring board 26 are provided. In the present embodiment, the lifting device 70 includes a drive motor 81, and the rotation device 78 also includes a drive motor 82. Although illustration is omitted, in the present embodiment, the Y-axis slide 60 is provided with an illuminating device that illuminates the imaging target when the CCD camera 80 captures an image. The XY robot 70 and the lifting device 76 constitute a head moving device.
[0012]
As shown in FIG. 2, the holding head 44 has a suction nozzle 84 as a holder that holds the electrical component 38 by suction with a negative pressure, and a holder 86 that detachably holds the suction nozzle 84. The holder 86 is moved to an arbitrary position in the horizontal plane by the XY robot 70. In the present embodiment, the suction nozzle 84 is sucked and held by the holder 86 with a negative pressure. Therefore, the holder 86 is connected to the negative pressure source 96 and the atmosphere via the air passage 90, the rotary valve 92, and the electromagnetic direction switching valve 94, and the holder 86 is connected to the negative pressure source 96 by switching the electromagnetic direction switching valve 94. By selectively communicating with the atmosphere, the suction nozzle 84 is held and opened. The suction nozzle 84 is connected to the negative pressure source 96, the positive pressure source 108 and the atmosphere via the air passage 100, the rotary valve 102, and the electromagnetic direction switching valves 104 and 106, and the electromagnetic direction switching valves 104 and 106 are switched. Thus, the suction nozzle 84 is selectively communicated with the negative pressure source 96, the positive pressure source 108, and the atmosphere. The suction nozzle 84 sucks the electrical component 38 by negative pressure, and opens the electrical component 38 by supplying positive pressure. The negative pressure source 96 is a negative pressure supply device or an air suction device, and the positive pressure source 108 is an air supply device that supplies positive pressure air. The electromagnetic direction switching valves 94, 104, 106 are mounted on the Y-axis slide 60 in this embodiment, and the electromagnetic direction switching valves 94, 106 are negative pressure source 96 by a connector (not shown) provided on the Y-axis slide 60. , Are connected to a positive pressure source 108.
[0013]
The wiring board transport / support device 24 includes a wiring board conveyor 110. As schematically shown in FIG. 3, the wiring board conveyor 110 includes a fixed frame 120 that is fixed to the base 10 and a movable frame 124 that can be moved toward and away from the fixed frame 120. The fixed frame 120 and the movable frame 124 are provided in parallel to the wiring board conveyance direction (X-axis direction in this embodiment). The distance between the fixed frame 120 and the movable frame 124 is adjusted according to the width of the printed wiring board 26, and a plurality of types of printed wiring boards 26 having different widths can be conveyed. The feeder-type component supply device 18 is provided along the fixed frame 120, and the tray-type component supply device 20 is provided along the movable frame 124.
[0014]
One end of ball screws 130 and 132 as feed screws are rotatably supported on the fixed frame 120, and nuts 134 and 136 fixed to the movable frame 124 are screwed to the other ends of the ball screws 130 and 132. Yes. A pair of guide blocks 137 are fixed to the lower end of the movable frame 124, and the guide blocks 137 are slidably fitted to a pair of linear guides 138 as guide members extending in parallel to the Y-axis direction. . Further, the ball screws 130 and 132 are coupled by the chain 144 being wound around the sprockets 140 and 142 attached thereto. The chain 144 on the fixed frame 120 side is wound around a fixed sprocket 150 and connected to the output shaft of the drive motor 148. In the present embodiment, the drive motor 148 is a servo motor that is a kind of electric motor. By driving the drive motor 148, the chain 144 is rotated and the ball screws 130 and 132 of the wiring board conveyor 110 are rotated. By the rotation of the ball screws 130 and 132, the movable frame 124 is moved in the Y-axis direction so as to approach and separate from the fixed frame 120, and the interval (conveyance width) between the fixed frame 120 and the movable frame 124 is automatically set. Will be changed. The ball screws 130 and 132, the nuts 134 and 136, and the drive motor 148 as a drive source constitute a moving device, and the guide device including the linear guide 138 and the guide block 137, the moving device, and the like constitute a conveyance width changing device. . Instead of the drive motor 148 or together with the drive motor 148, a handle as an operation member may be provided so that the conveyance width can be changed by the operation of the handle by the operator.
[0015]
As shown in FIG. 4, endless transport belts 154 (see FIG. 4) are attached to the opposing inner side surfaces 152, 153 of the fixed frame 120 and the movable frame 124, respectively. The conveyor belt 154 includes a pulley 158 that is non-rotatably attached to a rotating shaft 156 (shown by a two-dot chain line in FIG. 3), and a plurality of pulleys that are respectively attached to the fixed frame 120 and the movable frame 124 (not shown). And is also supported by a guide member 162 fixed to the inner surfaces 152 and 153 of the fixed frame 120 and the movable frame 124, and the rotating shaft 156 is driven by a drive motor 170 via pulleys 164, 166 and a chain 167. , The conveyor belt 154 is circulated, and the both ends of the printed wiring board 26 are supported and conveyed by a linear portion (horizontal portion) 168 extending parallel to the wiring board conveyance direction of the conveyance belt 154. The drive motor 170 in the present embodiment is a servo motor as an electric motor. The guide member 162 is a plate-like member extending in the longitudinal direction of the fixed frame 120 and the movable frame 124 (parallel to the X-axis direction), and supports the linear portion 168 of the transport belt 154 from below on the support surface of the upper surface thereof. . The rotating shaft 156, the pulleys 158, 164, 166, the chain 167, and the driving motor 170 constitute a belt driving device. Further, the inner surfaces 152 and 153 of the fixed frame 120 and the movable frame 124 constitute guide surfaces for guiding both side edges of the printed wiring board 26 conveyed by the conveying belt 154.
[0016]
The wiring board transport / support device 24 also includes a wiring board positioning support device 182 that positions and supports the transported printed wiring board 26. As shown in FIG. 4, the wiring board positioning support device 182 includes a wiring board lifting / lowering device 184, a wiring board clamping device 186, and a wiring board support device 188. The wiring board lifting / lowering device 184 is mounted on a conveyor support base 189 fixed to the base 10 at a position below the wiring board conveyor 110 and corresponding to the component mounting position. The wiring board lifting / lowering device 184 includes a lifting / lowering base 190, and a pair of guide rods 192 are extended from the lower surface of the lifting / lowering base 190 and are fitted to a conveyor guide base 189 so as to be movable up and down. Yes. A ball screw 196 is also fixed to the lower surface of the lifting platform 190, and is screwed to a nut 198 that is rotatable about the vertical axis and immovable in the axial direction on the conveyor support platform 189. The ball screw 196 is moved in the vertical direction by being rotated by the motor 200 (see FIG. 11), and the lifting platform 190 is moved up and down.
[0017]
The wiring board clamp device 186 includes the fixed frame 120 and the movable frame 124. The upper ends of the fixed frame 120 and the movable frame 124 are integrally provided with a wiring board pressing portion 204 that protrudes slightly inward, and these wiring board pressing portions 204 are placed on a conveying belt 154 that is a conveying member. A small gap is provided between the printed wiring board 26 and the upper surface.
[0018]
The protruding members 206 are also attached to the inner surfaces of the fixed frame 120 and the movable frame 124 facing each other so as to be movable up and down. The protruding member 206 has a longitudinal shape parallel to the longitudinal direction of the fixed frame 120 and the movable frame 124, and is disposed on the inner side of the conveyor belt 154 (on the other conveyor belt 154 side). Due to the urging of a plurality of springs as the urging means, the unclamping position is held away from the wiring board pressing portion 204. Engagement pins 208 are fixed to the two protruding members 206 so as to extend downward at both ends separated in the X-axis direction. The protrusion member 206 is brought close to the wiring board pressing part 204 by the engagement pin 208 being pushed up by the lifting platform 190, and clamped with the edge of the printed wiring board 26 in cooperation with the wiring board pressing part 204. To do. In the present embodiment, the wiring board pressing portion 204, the protruding member 206, the spring, the lifting motor 200, and the like constitute the wiring board clamping device 186.
[0019]
The wiring board support device 188 includes wiring board support pins 210 as a plurality of wiring board support members that are detachably mounted on the lifting platform 190 and can be adjusted in position. The wiring board support pin 210 has a horizontal wiring board support surface 212 at the tip, and supports one surface of the printed wiring board 26.
[0020]
As shown in FIG. 1, the tray-type electrical component supply device 20 has a support base 220 fixed to the base 10 and a plurality (three in this embodiment) of tray storage boxes 222 spaced apart in the X-axis direction. Are arranged side by side. The support base 220 has a stepped shape lower on the rear side than the front part on the wiring board conveyor 28 side, and on the rear part, although not shown in the drawing, a substrate and a column erected on the rear end part of the substrate, A fixed top plate is provided at the upper end of the support column, and has a U-shape that opens to the wiring board conveyor 28 side. The tray storage box 222 is provided so as to be able to move up and down in a space surrounded by these substrates, columns, and top plate.
[0021]
As shown in FIG. 5, the tray storage box 222 has a box shape that opens to the holding head 44 side, and both sides separated in the width direction of the tray storage box 222 (in the present embodiment, the direction parallel to the X-axis direction). A nut 230 is fixed to one outer surface of the wall, and nuts 232 and 234 are fixed to the other outer surface, respectively. These nuts 230, 232 and 234 are ball screws 236 as feed screws extending in parallel in the vertical direction. , 238, 240 are respectively screwed. Both end portions of the ball screws 236, 238, and 240 are rotatably supported by the substrate and the top plate, respectively. A pulley 244 is attached to the end of the ball screw 236 that protrudes downward from the substrate, and the output shaft of the lifting motor 246 is connected to the pulley 244, and the ball screw 236 is moved up and down by the rotation of the lifting motor 246. Rotated about an axis extending in the direction. The lifting motor 246 in this embodiment is a servo motor. In addition, pulleys (not shown) are also attached to the respective end portions protruding downward from the ball screws 238 and 240, and the timing belt 248 is wound around the pulleys (not shown) and the pulley 244, so that the ball screws 238 and 240 are also ball balls. It is rotated in synchronism with the screw 236. The ball screws 236, 238, 240, the pulley 244, the timing belt 248, and the lifting motor 246 constitute a lifting device 250 that lifts and lowers the tray storage box 222. The rotational position of the lifting motor 246 is detected by an encoder 252 (see FIG. 11) as a position detector, and the lifting distance of the tray storage box 222 is known.
[0022]
A plurality of trays 260 that store and hold a plurality of types of electrical components 38 are stored in the tray storage box 222 in a state where they are overlapped in the vertical direction. L-shaped guide rails 264 (only part of which are shown in FIG. 5) are fixed to the inner side surfaces 262 of the both sides of the tray storage box 222 facing each other. The tray 260 is pulled out and inserted into the tray storage box 222 by being guided by a guide surface constituted by the inner side surface 262 of the wall. The tray 260 has a shallow container shape (dish shape) that opens upward. In the present embodiment, a plurality of one type of electrical components 38 are accommodated in one tray 260. The tray 260 accommodates flat plate-shaped receiving members 268 stacked in the vertical direction. A plurality of component receiving recesses 270 are formed at regular intervals on the upward surface of each receiving member 268, and one electrical component 38 is stored in each of these component receiving recesses 270. On the outer surface of the front side wall of the tray 260, in this embodiment, a pair of engaging portions 272 protrudes at two locations separated in the width direction of the tray storage box 222. Each of the engaging portions 272 is formed with an engaging hole 274 penetrating in the vertical direction. By raising and lowering the tray storage box 222 by the elevating device 250, the tray 260 scheduled to supply components, which is any one of the plurality of trays 260, is accurately positioned at the extraction position that is the component supply height.
[0023]
The tray 260 positioned at the extraction position is moved by the tray moving device 280 to a supply position close to the movable frame 124 and a retreat position far from the movable frame 124 (accommodated in the tray storage box 222 in this embodiment). Be made. As shown in FIGS. 6 and 7, the tray moving device 280 includes an engaging device 282 that can move in the Y-axis direction, which is a direction orthogonal to the wiring board conveyance direction. The engagement device 282 includes a pair of engagement protrusions 284 that can be engaged with engagement holes 274 of an engagement portion 272 provided on the tray 260 from below. These engaging protrusions 284 are fixed at two places separated in the longitudinal direction of the elevating part 286 extending in a direction parallel to the X-axis direction, and protrude upward. As shown in FIG. 8, a pair of guide rods 290 are extended from the lower surface of the elevating part 286, and are fitted to the movable part 292 so as to be movable up and down. The tip of the piston rod 298 of the hydraulic cylinder 296 is also fixed to the lower surface of the elevating part 286. The hydraulic cylinder 296 is supported by the movable part 292. The elevating part 286 is moved up and down by the expansion and contraction of the piston rod 298. As the elevating part 286 is moved up and down, the engaging protrusion 284 is moved to the operating position where the engaging protrusion 284 engages with the engaging hole 274 of the tray 260 and the retracted position retracted from the engaging part 272.
[0024]
The movable portion 292 includes a support portion 302 that supports the guide cylinder 294 and the hydraulic cylinder 296 from below, and a pair that extends from both ends of the support portion 302 separated in the X-axis direction to the movable frame 124 side in the Y-axis direction. The guide part 304 is provided. The movable portion 292 is guided by a pair of guide rails 308 (see FIG. 9) fixed to the base 10 in these guide portions 304 and is moved in the Y-axis direction. These guide rails 308 have a U-shaped cross section (see FIG. 8) and extend in parallel to the Y-axis direction with a distance from each other in the X-axis direction with the U-shaped opening sides facing each other. Yes. In order to avoid interference with the movable frame 124, the guide rail 308 is provided below the movable frame 124 and the conveyor support 189 that supports the movable frame 124 so as to be movable. Alternatively, a through hole may be provided in a part of the movable frame 124, and the guide rail 308 may be provided in a state of passing through the through hole and straddling the area of the wiring board conveyor 110.
[0025]
As shown in FIG. 9, a plurality of guide portions 304 are supported so as to be rotatable around a horizontal axis via support shafts 316 (in the case of the present embodiment, two each guide portion 304, four in total). ) And a plurality of rollers 322 supported in a rotatable manner around the vertical axis via the support shaft 320 (in the case of this embodiment, two on each guide portion 304, a total of four) 322. The roller 318 rolls on the inner side surfaces 323 and 324 of both wall portions separated in the vertical direction of the guide rail 308, and the roller 322 rolls on the inner side surface 326 of the connecting portion connecting the both wall portions of the guide rail 308. Thus, the smooth movement of the guide unit 304 is guided. Note that the interval between the inner side surfaces 323 and 324 is slightly larger than the diameter of the roller 318, and the roller 318 is one of the inner side surfaces 323 and 324 depending on the direction of the load applied to the elevating unit 286 by the tray 260. Roll over it. The guide part 304 and the guide rail 308 constitute a guide device that functions as a guided part and a guide part.
[0026]
The engaging device 282 is moved along the guide rail 308 by the driving device 330. As shown in FIG. 10, the drive device 330 includes a servo motor 332 that is a kind of electric motor as a drive source, a pulley 334 fixed to the output shaft of the servo motor 332, and a plurality of locations separated in the Y-axis direction ( In this embodiment, there are provided pulleys 336 and 338 provided at two places) and a timing belt 340 wound around the pulleys 334, 336 and 338. Reference numeral 342 denotes a tension pulley. The pulleys 336 and 338 and the tension pulley 342 are rotatably supported by a frame 344 (see FIG. 8) fixed to the base 10. Servo motor 332 is also supported by frame 344. In addition, a linear portion (horizontal portion) 346 extending at right angles to the wiring board conveyance direction of the timing belt 340 is supported by a support surface 348 of a guide portion 347 provided integrally with the frame 344. The engaging device 282 is connected to the linear portion 346 of the timing belt 340 by a connecting portion 352. Therefore, when pulling out the tray 260 positioned at the pull-out position, the engaging device 282 is moved up and down in a state corresponding to the end of the linear portion 346 of the timing belt 340 that is farthest from the movable frame 124. The portion 286 is raised, and the engagement protrusion 284 is engaged with the engagement hole 274. When the timing belt 340 is rotated by driving the servo motor 332, the tray 260 is moved closer to the movable frame 124 from the retracted position by the engaging device 282 with the movement of the linear portion 346 and positioned at the supply position. . The supply position of the tray 260 can be changed according to the conveyance width of the wiring board conveyor 28, and the relative position with respect to the movable frame 124 is kept constant. The moving distance of the engaging device 282 is detected by an encoder 354 (see FIG. 11) as a position detector that detects the rotational position of the servo motor 332.
[0027]
The movement of the tray 260 from the retracted position to the supply position is guided by a plurality of pairs (two pairs in this embodiment) of guide rails 360 and 362 as shown in FIG. The pair of guide rails 360 is fixed to the base 10 by a bracket (not shown), has an L-shaped cross section, and two inner side surfaces 366 and 368 extend in the Y-axis direction in parallel with each other. These inner side surfaces 366 and 368 guide the movement of the tray 260 from the retracted position to the supply position. The pair of guide rails 362 are fixed to the outer surface of the movable guide 124 on the tray-type electrical component supply device 20 side, and are moved along with the movement of the movable guide 124 in the Y-axis direction. The guide rail 362 has a rectangular cross section, and its upper surface 370 (see FIG. 6) constitutes a guide surface. The inner surface 368 of the guide rail 360 and the upper surface 370 of the guide rail 362 are located on the same horizontal plane. The distance between the outer edges separated in the width direction of the pair of guide rails 362 is slightly smaller than the distance between the inner edges of the pair of guide rails 360, and the guide rails 362 can move in the inner space between the guide rails 360. . A guide surface 374 for guiding the entry of the guide rail 362 is provided at the end of the guide rail 360 on the guide rail 362 side. That is, the pair of guide rails 362 is accommodated in a space between the pair of guide rails 360 and functions as an integral guide rail together with the guide rails 360, and a state in which the guide rails 360 are aligned in series with the guide rails 360 in the Y-axis direction. Take.
[0028]
This electrical component mounting system includes a control device 400 shown in FIG. 11 as control means. The control device 400 is mainly composed of a computer 410 having a PU (processing unit) 402, a ROM (read only memory) 404, a RAM (random access memory) 406, and a bus 408 connecting them. An input interface 412 is connected to the bus 408. The CCD camera 80, the encoder 252 of the lift motor 200, the encoder 354 of the servo motor 332, and other rotations of the motors 52, 64, 148, 170, 200, etc. are omitted. An encoder or the like as a position detector for detecting the position is connected. An output interface 428 is also connected to the bus 408, and an XY robot 70 including a X-axis slide drive motor 52 and a Y-axis slide drive motor 64, a lifting device 76, and a rotation device 78 via drive circuits 420 to 429. , Electromagnetic direction switching valves 94, 104, 106, drive motors 148, 170, lifting motor 200, lifting motor 246, hydraulic cylinder 296, servo motor 332, and the like are connected. The ROM 404 has a mounting program for mounting the electrical component 38 on the printed wiring board 26, a supply program for supplying the electrical component 38 to the mounting device 16, and a transport program for transporting and positioning the printed wiring board 26 to the component mounting position. Etc., various control programs are stored.
[0029]
The operation of the electrical component mounting system configured as described above will be described. Next, the width of the printed wiring board 26 on which the electrical component 38 is scheduled to be mounted is stored in the control device 400 in advance, and the conveyance width of the wiring board conveyor 110 is changed according to the width of the printed wiring board 26. Is done. By driving the drive motor 148, the chain 144 is rotated and the ball screws 130 and 132 are rotated, whereby the movable frame 124 is moved (approached or separated) from the fixed frame 120, and the conveyance width is changed. . Thereafter, the drive motor 170 is driven to rotate the conveyor belt 154, and both end portions of the printed wiring board 26 are supported on the linear portion 168 of the conveyor belt 154 and conveyed to the component mounting position. 182 is positioned and supported.
[0030]
When the electrical component 38 is supplied from the feeder-type electrical component supply device 18, the holding head 44 moves the X-axis slide 50 and the Y-axis slide 60 to move the component supply unit of the feeder 34 of the feeder-type electrical component supply device 18. To hold the electrical component 38. After or immediately before the suction nozzle 84 is brought into contact with the electrical component 38, a negative pressure is supplied to the suction nozzle 84 so that the suction nozzle 84 sucks the electrical component 38, and then the suction nozzle 84 is raised, XY. The electric component 38 is mounted on a predetermined component mounting position of the printed wiring board 26 that is moved by the robot 70. Note that the holding posture of the electric component 38 by the holding head 44 is detected in the middle of the conveyance path that moves from the component supply position to the component mounting position, and the electric component 38 is transferred to the printed wiring board 26 after the holding position error is corrected. Although it is mounted, the description is omitted because it is not directly related to the present invention.
[0031]
When the electrical component 38 is supplied from the tray-type electrical component supply device 20, the supply position of the tray 260 is changed according to the conveyance width of the printed wiring board 26. The tray 260 that houses the electrical component 38 to be supplied next is positioned in advance at the supply position. The positioning of the tray 260 is performed as follows. First, the target tray 260 is positioned at the drawing position by driving the lifting motor 246. At this time, the engaging device 282 is positioned at the standby position retracted from the tray storage box 222 by a short distance, thereby preventing the elevation of the tray storage box 222 from being hindered. After positioning the tray 260 to the drawing position, the servo motor 332 of the tray moving device 280 is activated, and the engaging device 282 is moved closer to the tray storage box 222 from the standby position to engage the tray 260 at the drawing position. The engaging protrusion 284 is caused to enter between the portion 272 and the engaging portion 272 of the tray 260 located immediately below the engaging portion 272, and the engaging protrusion 284 is provided below the engaging hole 274 of the engaging portion 272 of the pull-out tray 260. Be positioned. Then, the hydraulic cylinder 296 is operated, and the elevating part 286 is raised to the operating position, whereby the engaging protrusion 284 is engaged with the engaging hole 274. The tray 260 can be moved together with the engagement device 282, and the movement distance of the engagement device 282 is controlled according to the conveyance width of the printed wiring board 26 by driving the servo motor 332, so that the engagement device 282 is moved to the movable frame 124. The tray 260 that has been brought close and pulled out is positioned at the supply position. The movement of the tray 260 to the supply position is guided by the guide rails 360 and 362.
[0032]
When the electric component 38 of the tray 260 becomes necessary, the holding head 44 is moved, the electric component 38 held in the component receiving recess 270 is sucked and held, and is attached to the printed wiring board 26 that is positioned and supported. It is done. When the electrical component 38 to be mounted next is of the same type, the holding head 44 is moved again above the tray 260 and another electrical component is sucked and held. In the case of the electrical component 38 housed in the tray 260, the tray 260 positioned at the supply position is replaced. Since this replacement requires a relatively long time, it is desirable to supply the electrical component 38 from the feeder-type electrical component supply device 18 during this replacement time. That is, from the viewpoint of improving the efficiency of the mounting work, the feeder-type electrical component supply device is supplied except that the electrical component 38 is supplied from the tray-type electrical component supply device 20 except that the same type of electrical component 38 is continuously supplied. It is desirable to be sandwiched between supply from 18.
[0033]
In the present embodiment, the fixed frame 120 and the movable frame 124 constitute a pair of conveyance units in cooperation with the conveyance belt 154, the guide member 162, the drive motor 170, etc., respectively, and the fixed frame 120 is the main component. The portion constitutes a fixed conveyance unit, and the portion mainly composed of the movable frame 124 constitutes a movable conveyance unit. Further, the component housing recess 270 of the tray 260 of the tray type component supply device 20 constitutes a component housing portion. Further, the tray storage box 222 and the guide rails 360 and 362 support the plurality of trays 260 so as to be movable in a direction (Y-axis direction in this embodiment) perpendicular to the wiring board transport direction (X-axis direction in this embodiment). The tray support device is configured. The tray support device, the tray 260, the engagement device 282, the drive device 330, and the tray moving device 280 including the guide rails 360 and 362 constitute a supply portion position variable supply device, and the feeder-type component supply device 18 is fixed. A component supply device is configured. The pulleys 334, 336, 338 and the timing belt 340 convert a motion conversion device that converts the rotation of the servo motor 332, which is a kind of electric motor, into a motion in a direction orthogonal to the wiring board conveyance direction of the tray 260 as a supply unit. It is composed.
[0034]
According to this embodiment, the supply position of the tray 260 can be changed according to the conveyance width of the printed wiring board 26, and the relative position between the tray 260 and the movable frame 124 at the supply position can be kept constant. Become. Even when the conveyance width of the printed wiring board 26 is narrowed, the tray 260 can be brought close to the movable frame 124, and the moving distance required for taking out the electrical component 38 from the tray-type component supply device 20 of the holding head 44. Less, and the efficiency of installation work is improved.
[0035]
A tray moving device that moves any one of the plurality of trays 260 to the supply position and the retracted position may be configured as shown in FIGS. As shown in FIGS. 12 and 13, the tray moving device 500 in the present embodiment includes a fixed guide 502 fixed to the base 10 and a movable guide 504 disposed inside the fixed guide 502 so as to be relatively movable. The movable member 506 is disposed inside the movable guide 504 so as to be relatively movable. The fixed guide 502 extends in a direction (parallel to the Y-axis direction) perpendicular to the wiring board conveyance direction (X-axis direction), and has a U-shaped cross section (see FIG. 14). A pair of guide rails 510 (see FIGS. 12 and 13) extending in parallel with the Y-axis direction are supported on the upper wall portion. Similarly to the fixed guide 502, the movable guide 504 extends in a direction orthogonal to the wiring board conveyance direction, has a U-shaped cross section (see FIG. 14), and the upper wall portion of the U-shape has a Y-shape. A pair of guide rails 512 (see FIGS. 12 and 13) extending in parallel with the axial direction are supported. On both side surfaces separated in the width direction (X-axis direction) perpendicular to the longitudinal direction of the movable guide 504, a plurality of rollers 520 that can rotate about the horizontal axis and a plurality of rollers 522 that can rotate about the vertical axis. And are provided. The roller 520 is guided to the inner side surfaces 526 and 528 of the upper wall portion and the lower wall portion of the fixed guide 502, and the inner surface 530 of the connecting portion that connects the upper wall portion and the lower wall portion of the fixed guide 502 to the roller 522. As a result, the smooth movement of the movable guide 504 with respect to the fixed guide 502 is realized.
[0036]
The movable member 506 supports an engagement device 530 configured in the same manner as the engagement device 282. On both side surfaces of the movable member 506 separated in the width direction, as shown in FIG. There are provided a plurality of rollers 532 rotatable around the axis and a plurality of rollers 534 rotatable around the vertical axis. The roller 532 is guided to the inner side surfaces 536 and 538 of the upper wall portion and the lower wall portion of the movable guide 504, and the inner surface 540 of the connecting portion that connects the upper wall portion and the lower wall portion of the movable guide 504 with the roller 534. As a result, the smooth movement of the movable member 506 relative to the movable guide 504 is realized.
[0037]
A piston rod 552 of an electric cylinder 550 attached to the fixed guide 502 is connected to the movable guide 504, and when the electric cylinder 550 is driven, the movable guide 504 is moved in the Y-axis direction (the direction in which the tray 260 is pulled out). In the approaching direction). Since the electric cylinder 550 is generally known, the illustration thereof is omitted. However, the electric cylinder 550 incorporates a servo motor as an electric motor, and the rotation of the servo motor is transmitted to a ball screw as a feed screw (not shown). A ball screw is screwed onto the inner end of the hollow piston rod 552 via a fixed nut and a number of balls. The expansion / contraction distance of the piston rod 552 (and consequently the movement distance of the movable guide 504) is detected by detecting the amount of rotation of the servo motor of the electric cylinder 550 by an encoder as a position detector, and the control device 560 (see FIG. 13). Is controlled accurately. If a detection device such as a sensor for detecting the amount of extension of the movable guide 504 from the fixed guide 502 is provided instead of the encoder, more accurate control is possible. The ball screw and nut constitute the motion conversion device in this embodiment.
[0038]
As conceptually shown in FIG. 15, one end of a chain 572 is connected to the movable member 506 via a connecting member 570, and is rotatably held at a distal end portion of the movable guide 504 in the pull-out direction via a bracket 574. After being wound around the sprocket 576, the other end is connected to the fixed guide 502 via a connecting member 578. Further, one end of a chain 580 is connected to the movable member 506 via a connecting member 582, and is wound around a sprocket 586 rotatably held at a rear end portion in the pulling direction of the movable guide 504 via a bracket 584. After that, the other end is connected to the fixed guide 502 via the connecting member 588.
[0039]
Therefore, when the tray 260 positioned at the component supply height is pulled out to the supply position, the engagement protrusion 284 of the engagement device 590 configured similarly to the engagement device 282 is engaged with the engagement portion 272 of the tray 260. When the piston rod 552 is extended by driving the electric cylinder 550 in the state of being engaged with the joint hole 274, the movable guide 504 is moved in the pull-out direction as indicated by an arrow in FIG. And the sprockets 576 and 586 are also moved. As a result, the chain 572 is pulled in the pull-out direction, and the movable member 506 is moved from the rear end portion in the pull-out direction of the movable guide 504 to the tip end side. The movable member 506 is moved toward the movable frame 124 at twice the speed of the movable guide 504. At this time, the movable member 506 is prevented from excessively moving with respect to the movable frame 124 by the chain 580. . As the movable member 506 moves, the tray 260 moves while being guided by the guide rails 510 and 512 and is positioned at a supply position close to the movable frame 124. Also in this embodiment, the movable guide 504 and the movable member 506 are moved in the Y direction in accordance with the movement of the movable frame 124 in the direction (Y-axis direction) orthogonal to the wiring board conveyance direction (change in the conveyance width of the wiring board conveyor 28). The supply position of the tray 260 can be changed by moving in the axial direction.
[0040]
The movable conveyance unit and the tray-type component supply device may share a moving device that moves them in a direction perpendicular to the wiring board conveyance direction. One embodiment thereof is shown in FIG. The portion mainly composed of the movable frame 124 as the movable conveyance unit and the tray moving device 600 are both supported by the movable table 602. A plurality of pairs of guide blocks 606 are fixed to the lower surface of the movable table 602, and the guide blocks 606 serve as guide members extending in parallel to a direction (Y-axis direction) perpendicular to the wiring board conveyance direction (X-axis direction). A pair of linear guides 608 are slidably fitted. These linear guides 608 are fixed to the base 10. The base 10 is provided with a ball screw 610, which is a kind of feed screw, parallel to the Y-axis direction, rotatable and non-movable in the axial direction, and a plurality of fixed screws fixed to the lower part of the movable base 602. Each of the nuts 612 is screwed together, and the ball screw 610 is rotated by the servo motor 620, whereby the movable base 602 is moved in the Y-axis direction.
[0041]
Since the tray moving apparatus 600 has the same configuration as the tray moving apparatus 280, illustration and description thereof are omitted. However, as a guide device for guiding the movement of the tray 260 to the supply position, one of the pair of guide rails 362 provided on the movable frame 124 and the pair of guide rails 360 fixed to the base 10 is omitted. In this embodiment, it is assumed that only a pair of guide rails 360 is provided. When changing the conveyance width of the wiring board conveyor 28, the movable frame 602 is moved toward and away from the fixed frame 120 by moving the movable base 602 in the Y-axis direction by driving the servo motor 620. However, the relative position between the tray-type component supply device 20 and the movable frame 124 is always kept constant. Then, the selected tray 260 among the plurality of trays 260 housed in the plurality of tray housing parts 222 (two in the present embodiment) of the tray-type component supply device 20 is moved by the engaging device 282. Pulled to a supply position close to 124.
[0042]
In the present embodiment, the guide block 606 and the linear guide 608 constitute a guide device that guides the movement of the movable base 602. The servo motor 620 is a kind of electric motor that is one form of a rotating device that rotates the ball screw 620, and the ball screw 610, the nut 612, and the servo motor 620 constitute a driving device. The ball screw 610 and the nut 612 constitute a motion conversion device. The motion conversion device, the guide device and the servo motor 620, the movable base 602, the tray storage box 222, the tray 260, the guide rail 360, etc. A supply portion position variable supply device in which the position of the tray 260 as the supply portion is variable is configured.
[0043]
Alternatively, as in the embodiment shown in FIGS. 1 to 15, the movable frame 124 can be moved together with the movable frame 124 by a moving device including ball screws 130 and 132, nuts 134 and 136 that move the movable frame 124, and a driving motor 148 that is a driving source. It is good also as a structure which moves the stand 602 and the tray type component supply apparatus 20 supported by it.
[0044]
It is also possible to adopt a configuration in which the movable table and the movable transfer unit that movably support the tray-type component supply device are moved by dedicated moving devices, respectively. In this case, the movable platform is controlled to move at the same time according to the movement of the movable conveyance unit for changing the conveyance width.
[0045]
In the above embodiment, the tray-type component supply device 20 is a supply unit position variable supply device, but conversely, the feeder-type electrical component supply device 18 can be a supply unit position variable supply device. is there. It is also possible to provide feeder-type electrical component supply devices 18 on both sides of the substrate transport / support device, one of which is a supply unit position variable supply device and the other is a fixed component supply device.
[0046]
An example is shown in FIG. On the base 640, a component supply system 646 including feeder-type component supply devices 642 and 644, a wiring board transport / support device 648, and a mounting device 650 are provided. The feeder-type component supply devices 642 and 644 have the same configuration as the feeder-type component supply device 18 in the embodiment shown in FIG. 1, but the feeder support base 652 of the feeder-type component supply device 642 is fixed to the base 640. On the other hand, the feeder support base 654 of the feeder-type component supply device 644 is perpendicular to the conveyance direction of the wiring board conveyance / support device 648 (this direction is the X-axis direction) (this direction is the Y-axis direction). )). The feeder support base 654 is guided by a pair of guide rails 656 fixedly provided on the upper surface of the base 640, and is supported in the Y-axis direction by a support base drive motor 658 that is a servo motor, a ball screw 660, and a nut (not shown). It is moved to.
[0047]
The wiring board transport / support device 648 has the same configuration as the wiring board transport / support device 24 in the embodiment shown in FIG. A fixed conveyance unit and a movable conveyance unit mainly composed of a fixed frame 664 and a movable frame 666 are provided. A printed wiring board 26 having various widths is conveyed in a direction parallel to the X axis and positioned at a predetermined position. It is supposed to be retained.
[0048]
Although the illustration of the configuration of the mounting device 650 is omitted, the mounting device 650 is supported by four columns 670 rising vertically from the four corners of the base 640 and provided above the component supply system 646 and the wiring board transport / support device 648. ing. An X-axis slide is attached to the lower surface of the upper frame 672 supported by the four columns 670 so as to be movable in the X-axis direction, and a Y-axis slide is attached to the X-axis slide so as to be movable in the Y-axis direction. The elevating member is provided on the Y-axis slide so as to be elevable in the Z-axis direction, and a holding head is attached to the elevating member, so that the mounting device 650 is configured. The movable member is operated by the X-axis slide drive motor and the Y-axis slide drive motor, and a plurality of component supply units arranged in one row in each of the feeder-type component supply devices 642 and 644, and the wiring board transport / support It is moved to an arbitrary position on the XY coordinate plane which is a horizontal plane covering the device 648 from above.
[0049]
In this electrical component mounting system, the mounting device 650 first receives an electrical component from one of the feeder-type component supply devices 642 and 644, and is positioned and held by the wiring board transport / support device 648. Mount on the plate 26. Then, when one of the feeder-type component supply devices has an out-of-component feeder 34, or when the installation work on the predetermined number of printed wiring boards 28 is completed, an electrical component is received from the other feeder-type component supply device. Then, the work of mounting on the printed wiring board 28 is started. One of the two feeder-type component supply devices 642 and 644 is selectively suspended, and operations such as replacement of the feeder 34 and supply of electrical components to the feeder 34 are performed by the operator during the suspension.
[0050]
In that case, even if the width of the printed wiring board 26 that is transported and supported by the wiring board transporting / supporting device 648 is narrow and the distance between the fixed frame 664 and the movable frame 666 is narrowed, the feeder-type component supply device 644 is movable. Since it is moved to the fixed frame 664 side following the movement of the frame 666, the distance between the feeder-type component supply device 644 and the movable frame 666 is kept at a constant small value, and the moving distance of the holding head is small. Installation efficiency is improved.
[0051]
The present invention is particularly effective when applied to an electrical component mounting system in which one holding head is held by a movable member and moved by an XY robot. However, a plurality of holding heads have one movable member. It is also possible to apply the present invention to an electric component mounting system of a type that is held in a moving manner and moved simultaneously.
[0052]
As mentioned above, although some embodiment of this invention was described in detail, this is only an illustration and this invention was described in the above-mentioned item of [the subject which this invention tends to solve, a problem-solving means, and an effect]. The present invention can be implemented in various forms including various modifications and improvements based on the knowledge of those skilled in the art.
[Brief description of the drawings]
[Figure 1]As described in the claimsIt is a top view which shows the electrical component mounting system which is one Embodiment of invention.
FIG. 2 is a front sectional view showing a mounting device of the electrical component mounting system.
FIG. 3 is a plan view showing a transport unit of the electrical component mounting system.
FIG. 4 is a front view showing the transport unit.
FIG. 5 is a perspective view showing a component supply device (supply position variable supply device) of the electrical component mounting system.
FIG. 6 is a front view showing the supply unit position variable supply device.
FIG. 7 is a plan view showing the supply unit position variable supply device.
FIG. 8 is a side view (partial cross section) showing a tray moving device of the supply unit position variable supply device.
FIG. 9 is a plan view (partial cross section) showing the tray moving device.
FIG. 10 is a front view showing a drive source of the tray moving device.
FIG. 11 is a block diagram showing a portion deeply related to the present invention in the control device for controlling the electrical component mounting system.
FIG.As described in the claimsIt is a top view (partial cross section) which shows the tray movement apparatus which comprises the supply part position variable supply apparatus of the electrical component mounting system which is another embodiment of invention.
FIG. 13 is a front view showing the tray moving device.
FIG. 14 is a side view (partially cross-sectional view) showing the tray moving device.
FIG. 15 is a diagram schematically showing a part of the mechanism of the tray moving device.
FIG. 16As a result of the amendment, it is no longer the embodiment of the invention described in the claims.It is a top view which shows the supply part position variable supply apparatus of an electrical component mounting system with a conveyance unit.
FIG. 17Further amendments that are no longer the embodiment of the claimed invention due to the amendmentIt is a top view which shows an electrical component mounting system in the state which removed the mounting apparatus.
[Explanation of symbols]
10: Base 16: Mounting device 18: Feeder-type component supply device 20: Tray-type component supply device 24: Wiring board transport / support device 26: Printed wiring board
    34: Feeder 38: Electrical component 44: Holding head 70: XY robot 76: Lifting device 110: Wiring board conveyor 120: Fixed frame 124: Movable frame 154: Conveying belt 170: Drive motor
  168: Straight part (horizontal part) 222: Tray storage box 250: Lifting device
260: Tray 270: Component receiving recess 280: Tray moving device 330: Drive device 360, 362: Guide rail 500: Tray moving device
  502: fixed guide 504: movable guide 506: movable member 510, 512: guide rail 550: electric cylinder 600: tray moving device
602: Movable base 606: Guide block 608: Linear guide 610: Ball screw 620: Servo motor 640: Base 642, 644: Feeder type component supply device 648: Wiring board transport / support device 654: Feeder support base 656: Guide rail 658: motor for driving the support base 664: fixed frame 666: movable frame

Claims (4)

電気部品を供給する部品供給装置と、
水平なY軸方向に互いに隔たった一対の搬送ユニットを備え、各搬送ユニットにより、前記電気部品が装着される回路基板の両側端部を支持して前記Y軸方向に直角で水平なX軸方向に搬送するとともに、予め定められた位置に位置決めする基板搬送・支持装置と、
電気部品を保持する保持ヘッドとその保持ヘッドを移動させるヘッド移動装置とを備え、前記部品供給装置から電気部品を受け取って前記基板搬送・支持装置に支持された前記回路基板に装着する装着装置と
を含む電気部品装着システムにおいて、
前記基板搬送・支持装置の前記一対の搬送ユニットの少なくとも一方を他方に対して接近離間可能な可動搬送ユニットとすることにより、幅の異なる複数種類の回路基板を搬送可能なものとするとともに、前記部品供給装置を、
概して平板状をなし、平面的に並んだ複数の部品収容部の各々に前記電気部品を収容する複数枚のトレイを、上下に重なった状態でかつ前記Y軸方向に移動可能に支持するトレイ支持装置と、
そのトレイ支持装置を上昇下降させることによって前記複数枚のトレイのうちの任意の1枚を部品供給高さに位置決めするトレイ支持装置昇降装置と、
その部品供給高さに位置決めされたトレイを、前記基板搬送・支持装置に近い供給位置と、基板搬送・支持装置から遠い退避位置とに移動させるとともに、前記可動搬送ユニットの前記他方の搬送ユニットに対する接近離間に応じて、前記可動搬送ユニットが前記他方の搬送ユニットに接近した状態では、接近していない状態に比較して前記部品供給位置を前記他方の搬送ユニットに近い位置へ移動させるトレイ移動装置と
を含むものとし、かつ、そのトレイ移動装置を、
前記トレイ支持装置と前記可動搬送ユニットとの間に設けられ、前記Y軸方向に延びる2本ずつのガイドレールから成り、高さが互いに同じである案内面を有し、互いに前記Y軸方向に相対移動可能である複数対のガイドレールと、
それら複数対のガイドレールを互いに前記Y軸方向に相対移動させることにより、それら複数対のガイドレールの前記案内面の集合である集合案内面の前記Y軸方向の長さを、前記可動搬送ユニットの前記他方の搬送ユニットに対する接近離間に応じて伸縮させる集合案内面伸縮装置と、
駆動源を備え、その駆動源の駆動により、前記部品供給高さに位置決めされたトレイに係合離脱可能な係合装置と、
回転角度の制御が可能であり、かつ、前記可動搬送ユニットの前記他方の搬送ユニットに対する接近離間とは独立に作動可能である電動モータを備え、前記係合装置を前記Y軸方向へ移動させることにより、前記部品供給高さに位置決めされたトレイを前記複数対のガイドレールに沿って移動させる係合装置移動装置と
を含むものとしたことを特徴とする電気部品装着システム。
A component supply device for supplying electrical components;
A pair of transport units separated from each other in the horizontal Y-axis direction are provided, and each transport unit supports both side ends of the circuit board on which the electrical component is mounted, and is perpendicular to the Y-axis direction and in the horizontal X-axis direction. And a substrate transport / support device that positions the sensor at a predetermined position,
A mounting device comprising: a holding head for holding an electrical component; and a head moving device for moving the holding head; and receiving the electrical component from the component supply device and mounting the mounting component on the circuit board supported by the substrate transport / support device. In the electrical component mounting system including
By making at least one of the pair of transport units of the substrate transport / support device a movable transport unit that can approach and separate from the other, a plurality of types of circuit boards having different widths can be transported, and The component supply device
Trays generally a flat plate shape, a plurality of trays for accommodating the electrical component to each of the plurality of component receiving portions arranged in a plane, for movably supporting state at and before SL Y-axis direction overlapped vertically A support device;
A tray support device lifting device for positioning any one of the plurality of trays at a component supply height by raising and lowering the tray support device;
The tray positioned at the component supply height is moved to a supply position close to the substrate transfer / support device and a retreat position far from the substrate transfer / support device, and the movable transfer unit is moved to the other transfer unit. A tray moving device that moves the component supply position to a position closer to the other transport unit when the movable transport unit is approaching the other transport unit in accordance with the approach and separation, compared to a state where the movable transport unit is not approaching. And the tray moving device is
Provided between the tray support device and the movable conveyance unit, each of which has guide surfaces having two guide rails extending in the Y-axis direction and having the same height. Multiple pairs of guide rails that are relatively movable; and
By moving the plurality of pairs of guide rails relative to each other in the Y-axis direction, the length of the collective guide surface, which is a set of the guide surfaces of the plurality of pairs of guide rails, in the Y-axis direction is set to the movable transport unit. A collective guide surface expansion and contraction device that expands and contracts according to the approach and separation of the other transport unit
An engagement device that includes a drive source and can be engaged with and disengaged from the tray positioned at the component supply height by driving the drive source;
An electric motor capable of controlling a rotation angle and operable independently of approaching and separation of the movable transport unit with respect to the other transport unit, and moving the engagement device in the Y-axis direction; An engagement device moving device that moves the tray positioned at the component supply height along the plurality of pairs of guide rails;
An electrical component mounting system characterized by comprising:
前記複数対のガイドレールが、
前記基板搬送・支持装置を支持する基台に固定され、前記トレイ支持装置に隣接する位置から前記可動搬送ユニットに向かって延びる第1ガイドレールと、
前記可動搬送ユニットに前記トレイ支持装置に向かって延びる姿勢で固定され、その可動搬送ユニットの移動に伴って前記第1ガイドレールに対して相対移動し、その第1ガイドレールと協同して前記集合案内面を構成する第2ガイドレール
を含む請求項に記載の電気部品装着システム。
The plurality of pairs of guide rails are
A first guide rail pair fixed to a base that supports the substrate transport / support device and extending from a position adjacent to the tray support device toward the movable transport unit;
It is fixed to the movable transport unit in a posture extending toward the tray support device, and moves relative to the first guide rail pair as the movable transport unit moves, and cooperates with the first guide rail pair. The electric component mounting system according to claim 1 , further comprising a second guide rail pair constituting the collective guide surface .
前記トレイ移動装置が、さらに、
前記第1ガイドレール対および前記第2ガイドレール対とは別の、前記基台に固定で前記Y軸方向に延びる第3ガイドレールと、
前記係合装置を保持し、前記第3ガイドレールに案内されて移動可能な可動部材と、
その可動部材を移動させる可動部材駆動装置と
を含み、前記可動部材を移動させることにより、前記部品供給高さに位置決めされたトレイを前記係合装置を介して移動させる請求項に記載の電気部品装着システム。
The tray moving device further comprises:
Said separate from the first guide rail pair and the second guide rail pair, the third guide rail pair extending in the Y-axis direction fixed to the base,
A movable member that holds the engagement device and is movable by being guided by the third guide rail pair ;
It includes <br/> movable member driving device for moving the movable member, by moving the movable member, according to claim 2 for moving a tray positioned in said component supply height via the engagement device The electrical component mounting system described in 1.
前記係合装置が、
前記Y軸方向に移動可能な可動部材に、その可動部材に対して相対的に昇降可能に保持された昇降部と、
前記駆動源により駆動され、前記昇降部を前記部品供給高さに位置決めされたトレイと係合する作用位置とその作用位置から退避した退避位置とに昇降させる昇降部昇降装置とを含む請求項1ないし3のいずれかに記載の電気部品装着システム。
The engagement device comprises:
An elevating part held on the movable member movable in the Y-axis direction so as to be movable up and down relative to the movable member;
It is driven by the drive source, according to claim 1, the lifting portion and a said component supply operation position tray engaging positioned at a height between the lifting portion lifting device for raising and lowering into a retracted position retracted from its operative position 4. The electrical component mounting system according to any one of 3 to 3 .
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