JP4670340B2

JP4670340B2 - 塗布不良検出装置およびその方法

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Publication number: JP4670340B2
Application number: JP2004371437A
Authority: JP
Inventors: 直人田口; 常雄萩野
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2004-12-22
Filing date: 2004-12-22
Publication date: 2011-04-13
Anticipated expiration: 2024-12-22
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Description

本発明は、塗布不良検出装置およびその方法に関し、特に、ワークの３次元データに基づいて、ワークを液中に浸漬する処理での液の塗布不良の発生を検出するものである。

ワークを塗料などの液中に浸漬する際には、エアポケットおよび液溜まりといった塗布不良が発生しうる。ここで、エアポケットとは、空気溜まりが発生し、ワークに液が付着しないまま維持される塗布不良であり、液溜まりとは、ワークを液中から引き上げた際に液が溜まったまま維持される塗布不良である。

従来、エアポケットの発生の具合について、コンピュータ上の計算によって検出する技術が提案されている（特許文献１）。上記特許文献１では、ワークの表面を任意数の三角ポリゴン（立体形状）に分割する有限要素プログラムを用いて、エアポケットの有無を判定している。
特開２０００−５１７５０号公報

しかしながら、三角ポリゴンによるデータ生成および判定を実行するためには、データ生成に時間がかかり、かつ複雑になるという問題がある。また、上記の技術では、エアポケットを判定できるのみであり、液溜まりについては判定できないという問題もある。

本発明は、以上の目的を達成するためにななされたものである。したがって、本発明の目的は、データ生成に要する時間を短縮でき簡単に塗布不良を検出できる塗布不良検出装置およびその方法を提供することであり、特に、エアポケットのみならず、液溜まりについても判定することができる塗布不良検出装置およびその方法を提供することである。

本発明の上記目的は、下記の手段によって達成される。

本発明の塗布不良検出装置は、ワークの３次元データに基づいて、ワークを液中に浸漬する処理での液の塗布不良の発生を検出する塗布不良検出装置であって、ワークを液中に浸漬する際のワークの姿勢を設定する設定手段と、前記設定された姿勢に基づいて、鉛直方向に沿って基準位置をワークの液塗布不良の検出対象の全範囲にわたって複数の位置に設定可能であって、当該基準位置において水平方向のワーク断面に沿う水平スプラインを前記３次元データから生成する水平スプライン生成手段と、互いに離間された鉛直方向のワーク断面に沿って前記水平スプラインを基準として鉛直上方に向かう複数の鉛直上方スプラインを前記３次元データから生成する鉛直上方スプライン生成手段と、少なくとも一つの前記基準位置において生成された前記水平スプラインと当該水平スプラインを基準とした前記複数の鉛直上方スプラインとが全て閉じている場合には、前記ワークに前記液が付着しないまま維持されるエアポケット部分が存在すると判定する一方、前記基準位置において生成された前記水平スプラインと当該水平スプラインを基準とした前記複数の鉛直上方スプラインとが閉じていないものが前記複数の位置の全ての前記基準位置において存在する場合には、前記ワークに前記エアポケット部分が存在しないと判定する、エアポケット判定手段と、を有することを特徴とする。

本発明の塗布不良検出装置は、ワークの３次元データに基づいて、ワークを液中に浸漬する処理での液の塗布不良の発生を検出する塗布不良検出装置であって、ワークを液中に浸漬する際のワークの姿勢を設定する設定手段と、前記設定された姿勢に基づいて、鉛直方向に沿って基準位置をワークの液塗布不良の検出対象の全範囲にわたって複数の位置に設定可能であって、当該基準位置において水平方向のワーク断面に沿う水平スプラインを前記３次元データから生成する水平スプライン生成手段と、互いに離間された鉛直方向のワーク断面に沿って前記水平スプラインを基準として鉛直下方に向かう複数の鉛直下方スプラインを前記３次元データから生成する鉛直下方スプライン生成手段と、少なくとも一つの前記基準位置において生成された前記水平スプラインと当該水平スプラインを基準とした前記複数の鉛直下方スプラインとが全て閉じている場合には、前記ワークを液中から引き上げた際に前記液が溜まったまま維持される液溜まり部分が存在すると判定する一方、前記基準位置において生成された前記水平スプラインと当該水平スプラインを基準とした前記複数の鉛直下方スプラインとが閉じていないものが前記複数の位置の全ての前記基準位置において存在する場合には、前記ワークに前記液溜まり部分が存在しないと判定する、液溜まり判定手段と、を有することを特徴とする。

本発明の塗布不良検出方法は、ワークの３次元データに基づいて、ワークを液中に浸漬する処理での液の塗布不良の発生を検出する塗布不良検出方法であって、ワークを液中に浸漬する際のワークの姿勢を設定する段階と、前記設定された姿勢に基づいて、ワークの液塗布不良の検出対象の全範囲にわたって鉛直方向に沿って複数の位置に設定可能な基準位置において、水平方向のワーク断面に沿う水平スプラインを前記３次元データから生成する段階と、互いに離間された鉛直方向のワーク断面に沿って前記水平スプラインを基準として鉛直上方に向かう複数の鉛直上方スプラインを前記３次元データから生成する段階と、少なくとも一つの前記基準位置において生成された前記水平スプラインと当該水平スプラインを基準とした前記複数の鉛直上方スプラインとが全て閉じている場合には、前記ワークに前記液が付着しないまま維持されるエアポケット部分が存在すると判定する一方、前記基準位置において生成された前記水平スプラインと当該水平スプラインを基準とした前記複数の鉛直上方スプラインとが閉じていないものが前記複数の位置の全ての前記基準位置において存在する場合には、前記ワークに前記エアポケット部分が存在しないと判定する段階と、を有することを特徴とする。

本発明の塗布不良検出方法は、ワークの３次元データに基づいて、ワークを液中に浸漬する処理での液の塗布不良の発生を検出する塗布不良検出方法であって、ワークを液中に浸漬する際のワークの姿勢を設定する段階と、前記設定された姿勢に基づいて、ワークの液塗布不良の検出対象の全範囲にわたって鉛直方向に沿って複数の位置に設定可能な基準位置において、水平方向のワーク断面に沿う水平スプラインを前記３次元データから生成する段階と、互いに離間された鉛直方向のワーク断面に沿って前記水平スプラインを基準として鉛直下方に向かう複数の鉛直下方スプラインを前記３次元データから生成する段階と、少なくとも一つの前記基準位置において生成された前記水平スプラインと当該水平スプラインを基準とした前記複数の鉛直下方スプラインとが全て閉じている場合には、前記ワークを液中から引き上げた際に前記液が溜まったまま維持される液溜まり部分が存在すると判定する一方、前記基準位置において生成された前記水平スプラインと当該水平スプラインを基準とした前記複数の鉛直下方スプラインとが閉じていないものが前記複数の位置の全ての前記基準位置において存在する場合には、前記ワークに前記液溜まり部分が存在しないと判定する段階と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、ワークの３次元データに基づいて生成された各種のスプラインの閉じ具合によって塗布不良を検出するので、データ生成に要する時間を短縮でき簡単に塗布不良を判定できる。特に、本発明によれば、エアポケットのみならず、液溜まりについても検出することができる。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。本発明の塗布不良検出装置は、塗装処理、ディップ化成処理、およびディップ水洗処理など浸漬処理の全般に適用可能であるが、以下では、塗装処理を例にとって説明する。

まず、本発明の実施の形態である塗布不良検出装置を説明するにあたり、その前提として、塗布不良検出装置によって検出される塗布不良であるエアポケットおよび液溜まり（塗料溜まり）について説明する。また、塗装処理工程についても説明する。

図１は、本発明に実施の形態である塗布不良検出装置によって検出されるエアポケットの概要を模式的に示した図である。

図１は、ワーク１０を塗料槽２０中の塗料２１に浸漬した場合を示している。図１（ａ）の段階では、開放部２２が存在する。したがって、開放部２２から空気２３が逃げることにより、塗料槽２０中の塗料２１がワーク１０の中に入り込むことができる。さらに、ワーク１０を塗料槽２０中へ深く浸漬すると、図１（ｂ）に示されるように、開放部２２が存在しなくなって空気２３の逃げ道が閉ざされた時点で、塗料２１がワーク１０内に入り込まなくなり、ワーク１０に塗料２１が付着しないまま維持される未塗装部位であるエアポケット部分２４が生じる。

一方、図２は、塗布不良検出装置によって検出される液溜まりの一例を模式的に示す図である。

図２は、ワーク１０を塗料槽２０中の塗料２１に浸漬した後、引き上げる場合を示している。図２（ａ）の段階では、ワーク１０中の塗料２１が逃げることができるが、図２（ｂ）のように、さらにワーク１０を塗装２０中から引き上げると、塗料２１の逃げ道が閉ざされた時点で、塗料２１がワーク１０内に溜まってしまう。すなわち、ワーク１０を塗料２１中から引き上げた際に塗料２１が溜まったまま維持される液溜まり部分２５が生じる。

次に、塗装処理工程の概略について説明する。図３は、ワーク１０の一例を示す図であり、図４は、ワーク１０を掛止するハンガー（掛止治具）３０の一例を示す図である。

図３に示される例では、ワーク１０には２つの穴部１１，１２が設けられており、これら穴部１１，１２にハンガー３０の一部が挿入されて、掛止される。したがって、ワーク１０には、ハンガー３０に掛止される位置（以下、「吊り位置」と称する）が設定されている。具体的には、図３に示される場合では、２つの吊り位置が存在する。しかしながら、本実施の形態と異なり、ワーク１０の吊り位置は、ワーク１０の形状によって設定され、その数も２つの場合に限られず、１つであってよい。

図４に示されるように、ハンガー３０は、ワーク１０を掛止するためのワーク側掛止部３１、３２を有する。ワーク１０を掛止したハンガー３０は、後述する搬送機構によって吊り下げられる。したがって、ハンガー３０は、搬送機構に掛止するための搬送機構側掛止部３３を有する。

図５は、ワーク１０を塗装するための塗装装置（ペイント装置）全体の概略構成が示されている。ワーク１０は、ハンガー３０を介して、搬送機構４０に吊り下げられる。搬送機構４０は、ワーク１０を適宜に移動し、塗料槽２０に浸漬する。

図６は、ワーク１０が塗料槽２０に浸漬された状態の一例を示す。ワーク１０は、ハンガー３０を介して搬送機構４０に吊り下げられた状態で移動され、塗料槽２０に浸漬される。

この際、ワーク１０の形状と、ワーク１０を塗料中に浸漬する際のワーク１０の姿勢とによって、上述したエアポケット部分２４および液溜まり部分２５が生じる。

本実施の形態の塗布不良検出装置は、ワーク１０の３次元データ（具体的には、３次元ＣＡＤモデル）に基づいて、以上のようなエアポケット部分２４および液溜まり部分２５の発生を事前に検出するものである。

図７は、本実施の形態の塗布不良検出装置１００の概略構成を示すブロック図である。

図７に示されるとおり、本実施の形態の塗布不良検出装置１００は、たとえば、パーソナルコンピュータやエンジニアリングワークステーションなどのコンピュータである。塗布不良検出装置１００は、ＲＡＭ１１０、ＲＯＭ１２０、インタフェース１３０、ディスプレイ１４０、操作部１５０、ハードディスク１６０、およびプロセッサ１７０を備える。

ＲＡＭ１１０は、各種のデータやパラメータを一時的に記憶し、プロセッサ１７０が演算を実行する際のワーキングエリアを提供する。ＲＯＭ１２０は、各種のパラメータおよび制御プログラムなど記憶するものである。

インタフェース１３０は、塗布不良検出装置１００をネットワーク（不図示）を通じて、３次元ＣＡＤ装置（不図示）など他の装置と接続するものである。この結果、設計部門の３次元ＣＡＤ装置で設計されたワーク１０の３次元データをはじめ、ハンガー３０の３次元データなど種々のデータをネットワークを通じて取得することができる。

ディスプレイ１４０は、ＣＲＴ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどの各種の表示装置であり、検出結果などの各種情報を表示するものである。たとえば、ディスプレイ１４０は、プロセッサ１７０によって得られた塗布不良の検出結果を表示する。

操作部１５０は、マウス、スタイラスペン、トラックボール、およびタブレットなどのポインティングデバイスを含むことが望ましい。また、操作部５０は、種々の数値を入力するために、操作部１５０は、キーボードを有していてもよい。

ハードディスク１６０は、種々のコンピュータプログラムを格納している。また、ハードディスク１６０の論理ディスク上には、ワーク１０の３次元ＣＡＤデータ格納部１６１、ペイント槽データベース１６２、ハンガーデータベース１６３が設けられている。

ここで、３次元ＣＡＤデータ格納部１６１は、インタフェース１４０によって接続されたネットワーク、または移動可能な記憶メディア（不図示）を通じて、３次元ＣＡＤ装置から取得されたワーク１０の３次元データを格納するものである。なお、塗布不良検出装置１００自体が３次元ＣＡＤ装置としての機能を持っていてもよく、この場合、塗布不良検出装置１００自体によってワーク１０の３次元データが作成されて、作成された３次元データが、３次元ＣＡＤデータ格納部１６１に格納されてもよい。

ペイント槽データベース（塗料槽データベース）１６２は、塗料槽２０のサイズ、塗料槽２０内での搬送機構４０、および最大過般重量など塗料槽２０に関する種々のデータが格納されるデータベースである。一方、ハンガーデータベース（掛止治具データベース）１６３は、ハンガー３０の３次元データなどハンガー形状、ハンガー３０の重量、掛止部（フック部）３１，３２，３３の形状、および対応ペイント槽などハンガー３０に関する種々のデータが格納されるデータベースである。なお、塗布不良検出装置１００自体が３次元ＣＡＤ装置としての機能を持っている場合は、塗布不良検出装置１００自体によってハンガー３０の３次元データが作成されて、作成された３次元データがハンガーデータベース１６３に格納されてもよい。

プロセッサ１７０は、以上の各部を制御するともに、演算を実行するものである。具体的には、プロセッサ１７０は、重心算出部、姿勢設定部、スプライン生成部（水平スプライン生成部、鉛直上方スプライン生成部、および鉛直下方スプライン生成部）、および不良判定部（エアポケット判定部および液溜まり判定部）として処理を実行する。

ここで、重心算出部（重心算出手段）は、ワーク１０の３次元データに基づいてワーク１０の重心を求めるものである。姿勢設定部（設定手段）は、ワーク１０を液（塗料）中に浸漬する際のワーク１０の姿勢を設定するものであり、好ましくは、ワーク１０の重心と吊り位置とに基づいて、ワーク１０の姿勢を設定するものである。

水平スプライン生成部（水平スプライン生成手段）は、設定されたワーク１０の姿勢に基づいて、水平方向のワーク断面に沿うスプライン（以下、「水平スプライン」と称する）をワーク１０の３次元データから生成するものである。鉛直上方スプライン生成部（鉛直上方スプライン生成手段）は、互いに離間された鉛直方向のワーク断面に沿って上記の水平スプラインを基準として鉛直上方に向かう複数のスプライン（以下、「鉛直上方スプライン」と称する）をワーク１０の３次元データから生成するものある。一方、鉛直下方スプライン生成部（鉛直下方スプライン生成手段）は、互いに離間された鉛直方向のワーク断面に沿って上記の水平スプラインを基準として鉛直下方に向かう複数のスプライン（以下、「鉛直下方スプライン」と称する）をワーク１０の３次元データから生成するものある。

また、エアポケット判定部（エアポケット判定手段）は、水平スプラインおよび鉛直上方スプラインが全て閉じているか否かを判断し、全て閉じている場合には、その位置において、エアポケット部分２４が存在すると判定するものである。一方、液溜まり判定部（液溜まり判定手段）は、水平スプラインおよび鉛直下方スプラインが全て閉じているか否かを判断し、全て閉じている場合には、その位置において、液溜まり部分２５が存在すると判定するものである。

なお、重心算出部、姿勢設定部、スプライン生成部（水平スプライン生成部、鉛直上方スプライン生成部、および鉛直下方スプライン生成部）、および不良判定部（エアポケット判定部および液溜まり判定部）の内容は、後述するフローチャートを用いて、詳細に説明される。

以上のように、構成される本実施の形態の塗布不良検出装置１００は、以下のように処理を実行する。

図８は、本実施の形態の塗布不良検出装置１００の全体的な処理内容を示すフローチャートである。なお、以下の処理は、プロセッサ１７０がハードディスク１６０内に格納されたコンピュータプログラムを実行することによってなされる。

まず、ワーク１０の３次元データが取得される（ステップＳ１０１）。たとえば、３次元ＣＡＤデータ格納部１６１からワークの３次元データが取得される。ここで、ワークの３次元データとしては、ソリッドモデルなど種々の形式のものを用いることができる。

次に、操作部１５０を通じた利用者の指示に基づいて、塗料槽（浸漬槽）２０が選択されるとともに（ステップＳ１０２）、ハンガー（掛止治具）３０が選択される（ステップＳ１０３）。

次いで、ワーク１０を吊り下げて液中に浸漬する際の吊り位置が設定される。具体的には、ハンガー３０に掛止する位置である吊り位置が設定される（ステップＳ１０４）。図３および図４に示されるとおり、複数点の吊り位置が設定されうる。たとえば、吊り位置は、ハンガー３０における搬送機構側掛止部３３の位置を支点（０点）として、この支点からの位置座標で表すことができる。

次に、ステップＳ１０１で取得したワーク１０の３次元データに基づいて、ワーク１０の重心位置が算出される（ステップＳ１０５）。なお、重心位置の算出自体は、一般的な３次元ＣＡＤソフトウエアにおいて、ソリッドモデル（ソリッド部品）などの３次元データから重心位置を求める処理と同様であるので、詳しい説明は省略する。

次いで、ステップＳ１０４で設定された吊り位置と、ステップＳ１０５で算出された重心位置とに基づいて、ワーク１０を塗料中に浸漬する際のワーク１０の姿勢が設定される（ステップＳ１０６）。具体的には、吊り位置（支点位置）および重心位置に基づいて、回転モーメントの平衡条件を満たすワーク１０の姿勢が計算によって自動的に計算される。

次に、得られたワーク１０の姿勢に基づいて、ワーク１０が塗料槽２０に収まるか否かが必要に応じて判断され（ステップＳ１０７）、ワーク１０が塗料槽２０に収まらない場合には（ステップＳ１０７：ＮＯ）、ステップＳ１１０へ進み、他のハンガー３０が選択される。一方、ワーク１０が塗料槽２０に収まる場合には（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、ステップＳ１０８に進む。なお、ワーク１０に比べて、塗料槽２０が十分に大きい場合には、ステップＳ１０７の処理は、省略することができることはもちろんである。

以上のように、ワーク１０を塗料（液）中に浸漬する際のワーク１０の姿勢が設定された状態で、塗布不良判定処理が実行される（ステップ１０８）。すなわち、エアポケット部分２４および液溜まり部分２５の存在の有無と、これらが存在する場合にはその位置（箇所）とが判定される。

判定結果が良好である場合、すなわち、エアポケット部分２４および液溜まり部分２５が存在しないか、許容できる範囲内である場合には（ステップＳ１０９：ＹＥＳ）、処理が終了する。一方、判定結果が良好でない場合には（ステップＳ１０９：ＮＯ）、ステップＳ１１０へ進み、他のハンガー３０が選択される（ステップＳ１１０）。

なお、上記のステップＳ１０５の処理は、ワーク１０の３次元データに基づいてワーク１０の重心を求める重心算出部としてのプロセッサ１７０の処理に対応する。また、ステップＳ１０６の処理は、ワーク１０を液中に浸漬する際のワーク１０の姿勢を設定する姿勢設定部としてのプロセッサ１７０の処理に対応し、特に、ワーク１０を吊り下げて液中に浸漬する際の吊り位置と上記の重心とに基づいて、ワーク１０の姿勢を設定する処理に対応する。

次に、上記図８のステップＳ１０８における塗布不良判定処理の内容について説明する。図９〜図１２は、塗布不良判定処理のサブルーチンの内容を示すフローチャートである。

まず、図９に示されるとおり、初期設定がなされる（ステップＳ２０１）。たとえば、後述する各スプラインを生成する際の離間幅（ピッチ）が設定される。

次に、設定されたワーク１０の姿勢に基づいて、鉛直方向が決定される（ステップＳ２０２）。図１３は、ワーク１０の鉛直方向が決定された状態の一例を示す。図１３では、鉛直方向をＺ軸として、Ｚ軸に垂直な水平面において互いに直交するＸ軸およびＹ軸が設定される。なお、Ｘ軸方向を第１水平方向（第１の方向）とし、Ｙ軸方向を第２水平方向（第２の方向）として、説明する。

次いで、実際に、エアポケット部分２４および液溜まり部分２５の検出処理が実行される。

（エアポケット部分の検出処理）
まず、鉛直方向の基準位置が設定される（ステップＳ２０３）。すなわち、鉛直方向の座標（Ｚ軸座標）が設定される。たとえば、Ｚ軸座標の値としてＺ_０が設定される。

そして、この基準位置Ｚ_０において水平方向に断面をとり、水平スプラインが生成される（ステップＳ２０４）。具体的には、Ｚ＝Ｚ_０で定義される水平面方向（ＸＹ平面方向）に配されたデータの点列が３次元データから抽出され、抽出された点列を通過するスプライン曲線が生成される。ここで、スプライン曲線とは、不連続な一連の点を滑らかに結ぶことによって創成される空間曲線の一つである。図１４は、水平スプライン５１を生成した状態の一例を示している。

以上のように、水平スプライン５１が生成されると、次に鉛直上方スプラインを生成する処理がなされる。

まず、第１水平方向、すなわちＸ軸方向の基準位置が設定される（ステップＳ２０５）。すなわち、第１水平方向の座標（Ｘ軸座標）が設定される。たとえば、Ｘ軸座標の値として、Ｘ_０が設定される。

そして、この基準位置Ｘ_０において、Ｘ＝Ｘ_０で定義される第１鉛直面方向（ＹＺ平面方向）に断面をとり、このワーク断面に沿って水平スプラインを基準として鉛直上方に向かう鉛直上方スプライン（以下、「第１鉛直上方スプライン」と称する）が生成される（ステップＳ２０６）。具体的には、Ｘ＝Ｘ_０で定義される第１鉛直面方向（ＹＺ平面方向）に配されたデータの点列が３次元データから抽出され、抽出された点列を通過するスプライン曲線が生成される。

次いで、ワーク１０の３次元データが存在する全ての範囲で第１水平方向の基準位置の設定を完了するまで（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、第１水平方向に沿って第１水平方向の基準位置を移動し（ステップＳ２０８）、移動後の基準位置において順次に第１鉛直上方スプラインが生成される。

なお、基準位置の移動量は、ステップＳ２０１で設定された離間幅に応じて決定される。ワーク１０の３次元データが存在する全ての範囲で第１水平方向の基準位置の設定が完了すると（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、第１鉛直上方スプラインの生成処理が完了し、ステップＳ２０９の処理へ進む。

以上のように、ステップＳ２０５〜ステップＳ２０８の処理によって、第１水平方向に互いに離間された複数のワーク断面に沿って鉛直上方に向かう複数の第１鉛直上方スプラインが生成される。

次いで、第２水平方向、すなわちＹ軸方向の基準位置が設定される（図１０のステップＳ２０９）。そして、この基準位置Ｙ_０において、Ｙ＝Ｙ_０で定義される第２鉛直面方向（ＸＺ平面方向）に断面をとり、このワーク断面に沿って水平スプラインを基準として鉛直上方に向かう鉛直上方スプライン（以下、「第２鉛直上方スプライン」と称する）が生成される（ステップＳ２１０）。具体的には、Ｙ＝Ｙ_０で定義される第２鉛直面方向（ＸＺ平面方向）に配されたデータの点列が３次元データから抽出され、抽出された点列を通過するスプライン曲線が生成される。

以下、ワーク１０の３次元データが存在する全ての範囲で第２水平方向の基準位置の設定を完了するまで（ステップＳ２１１：ＹＥＳ）、第２水平方向に沿って、第２水平方向の基準位置を移動し（ステップＳ２１２）、移動後の基準位置において順次に第２鉛直上方スプラインが生成される。

以上のように、ステップＳ２０９〜ステップＳ２１２の処理によって、第２水平方向に互いに離間される複数のワーク断面に沿って鉛直上方に向かう複数の第２鉛直上方スプラインが生成される。

図１５は、複数の第１鉛直上方スプライン５２および複数の第２鉛直上方スプライン５３が生成された状態の一例を示す図である。

以上のように、水平スプライン５１および鉛直上方スプライン（第１鉛直上方スプライン５２および第２鉛直上方スプライン５３）が生成された状態で、エアポケット部分２４が存在するか否かの判定処理が実行される。

すなわち、水平スプライン５１と鉛直上方スプライン（第１鉛直上方スプライン５２および第２鉛直上方スプライン５３）が全て閉じているか否かが判断される（ステップＳ２１３）。

たとえば、図１５に示される場合のように、水平スプライン５１と鉛直上方スプラインが全て閉じているとはいえない場合、すなわち、少なくとも一部の垂直上方スプラインが水平スプラインに結合していない開放端を有する場合には（ステップＳ２１３：ＮＯ）、このＺ軸座標の位置では、エアポケット部分２４が存在しないものと判定される。次いで、ワーク１０の３次元データが存在する全ての範囲で鉛直方向の基準位置の設置を完了するまで（ステップＳ２１４：ＹＥＳ）、鉛直方向の基準位置が鉛直上方へ移動され（ステップＳ２１５）、ステップＳ２０４に戻り、移動後の基準位置において新たに水平スプラインが生成される。なお、鉛直方向の基準位置Ｚ_０については、ワーク１０の３次元データ（３次元モデル）の鉛直下端から鉛直上方へ順次に移動することが望ましい。この際、基準位置の移動量は、ステップＳ２０１で設定された離間幅（ピッチ）に応じて決定される。

一方、水平スプライン５１と鉛直上方スプラインが全て閉じていると判断される場合には（ステップＳ２１３：ＹＥＳ）、このＺ軸座標の位置において、エアポケット部分２４が存在すると判定される（ステップＳ２１６）。なお、エアポケット部分２４が存在すると判定された場合には（ステップＳ２１３：ＹＥＳ）、以後の鉛直方向の基準位置Ｚ０の移動、および基準位置Ｚ０の移動に伴う新たなスプラインの生成の処理を省略することができる。

図１６に、水平スプライン５１と鉛直上方スプラインが全て閉じている場合の例を示す。上述した図１５では、水平スプライン５１に連結しない開放端を持つ鉛直上方スプラインが存在していたのに対し、図１６では、全ての鉛直上方スプラインの端が全て水平スプライン５１に連結し、閉じている。したがって、図１６の状態では、エアポケット部分２４が存在すると判定される。

（液溜まり部分の検出処理）
次に、液溜まり部分２５の検出処理について説明する。液溜まり部分の検出処理については、上述したエアポケット部分の検出処理と異なり、鉛直上方スプライン（第１鉛直上方スプライン５２および第２鉛直上方スプライン５３）の代わりに、鉛直下方スプライン（第１鉛直上方スプライン５２および第２鉛直上方スプライン５３）が生成される。また、鉛直方向の基準位置は、ワーク１０の３次元データ（３次元モデル）の鉛直上端から鉛直下方へ順次に移動することが望ましい。これらの点を除いて、上記のエアポケット部分の検出処理の場合と同様である。

まず、図１１のステップ２１７からステップＳ２１９までの処理は、ステップＳ２０３からステップＳ２０５の処理と同様である。

次いで、鉛直方向の基準位置Ｘ_０において、Ｘ＝Ｘ_０で定義される第１鉛直面方向（ＹＺ平面方向）に断面をとり、このワーク断面に沿って水平スプラインを基準として鉛直下方に向かう鉛直下方スプライン（以下、「第１鉛直下方スプライン」と称する）が生成される（ステップＳ２２０）。具体的には、Ｘ＝Ｘ_０で定義される第１鉛直面方向（ＹＺ平面方向）に配されたデータの点列が３次元データから抽出され、抽出された点列を通過するスプライン曲線が生成される。そして、ワーク１０の３次元データが存在する全ての範囲で第１水平方向の基準位置の設定を完了するまで（ステップＳ２２１：ＹＥＳ）、第１水平方向に沿って、第１水平方向の基準位置が移動され（ステップＳ２２２）、移動後の基準位置において順次に第１鉛直下方スプラインが生成される。

この結果、第１水平方向に互いに離間された複数のワーク断面に沿って鉛直下方に向かう複数の第１鉛直下方スプラインが生成される。

同様に、第２水平方向、すなわちＹ軸方向の基準位置が設定される（図１２のステップＳ２２３）。次いで、この基準位置Ｙ_０において、Ｙ＝Ｙ_０で定義される第２鉛直面方向（ＸＺ平面方向）に断面をとり、このワーク断面に沿って水平スプラインを基準として鉛直下方に向かう鉛直下方スプライン（以下、「第２鉛直下方スプライン」と称する）が生成される（ステップＳ２２４）。具体的には、Ｙ＝Ｙ_０で定義される第２鉛直面方向（ＸＺ平面方向）に配されたデータの点列が３次元データから抽出され、抽出された点列を通過するスプライン曲線が生成される。

以下、ワーク１０の３次元データが存在する全ての範囲で第２水平方向の基準位置の設定を完了するまで（ステップＳ２２５：ＹＥＳ）、第２水平方向に沿って、第２水平方向の基準位置が移動され（ステップＳ２２６）、移動後の基準位置において順次に第２鉛直下方スプラインが生成される。

この結果、第２水平方向に互いに離間された複数のワーク断面に沿って鉛直下方に向かう複数の第２鉛直下方スプラインが生成される。

そして、水平スプライン５１と鉛直下方スプライン（第１鉛直下方スプラインおよび第２鉛直下方スプライン）が全て閉じているか否かが判断される（ステップＳ２２７）。

水平スプライン５１と鉛直下方スプラインが全て閉じているとはいえない場合、すなわち、一部の鉛直下方スプラインが水平スプライン５１に結合していない開放端を有する場合には（ステップＳ２２７：ＮＯ）、このＺ軸座標の位置では、液溜まり部分２５が存在しないものと判定される。次いで、ワーク１０の３次元データが存在する全ての範囲で鉛直方向の基準位置の設置を完了するまで（ステップＳ２２８：ＹＥＳ）、鉛直方向の基準位置が鉛直下方へ移動され（ステップＳ２２９）、ステップＳ２１８に戻り、移動後の基準位置において新たに水平スプラインが生成される。

一方、水平スプライン５１と鉛直下方スプラインが全て閉じていると判断される場合には（ステップＳ２２７：ＹＥＳ）、このＺ軸座標の位置において、液溜まり部分２５が存在すると判定される（ステップＳ２３０）。なお、液溜まり部分２５が存在すると判定された場合には、以後の鉛直方向の基準位置Ｚ_０の移動、および基準位置Ｚ_０の移動に伴う新たなスプラインの生成の処理を省略することができる。

以上のように、図９〜図１２のフローチャートにおいて、ステップＳ２０２〜ステップＳ２０４、ステップＳ２１４，ステップＳ２１５，ステップＳ２１７，ステップＳ２１８，ステップＳ２２８，ステップＳ２２９の処理は、設定されたワーク１０の姿勢に基づいて、水平方向のワーク断面に沿う水平スプライン５１をワーク１０の３次元データから生成する水平スプライン生成部としてのプロセッサ１７０の処理に対応する。

また、ステップＳ２０５〜ステップＳ２１２の処理は、互いに離間された鉛直方向のワーク断面に沿って水平スプラインを基準として鉛直上方に向かう複数の鉛直上方スプライン５２，５３を３次元データから生成する鉛直上方スプライン生成部としてのプロセッサ１７０の処理に対応する。さらに、ステップＳ２１３およびステップＳ２１６の処理は、水平スプラインおよび鉛直上方スプラインが全て閉じているか否かを判断し、全て閉じている場合には、その位置において、エアポケット部分２４が存在すると判定するエアポケット判定部としてのプロセッサ１７０の処理に対応する。

さらに、ステップＳ２１９〜ステップＳ２２６までの処理は、互いに離間された鉛直方向のワーク断面に沿って水平スプラインを基準として鉛直下方に向かう複数の鉛直下方スプラインを３次元データから生成する鉛直下方スプライン生成部としてのプロセッサ１７０の処理に対応する。また、ステップＳ２２７およびステップＳ２３０の処理は、水平スプラインおよび鉛直下方スプラインが全て閉じているか否かを判断し、全て閉じている場合には、その位置において、液溜まり部分２５が存在すると判定する液溜まり判定部としてのプロセッサ１７０の処理に対応する。

以上のように、本実施の形態の塗布不良検出装置では、スプラインが閉じているか否かを判断することによって、塗布不良の存在を検出する。ここで、スプラインが閉じているか否かを判定するために、たとえば、以下のような手法を用いることができる。

（スプラインが閉じているか否かについての判定）
ここでは、ステップＳ２１３における処理、すなわち、水平スプライン５１と鉛直上方スプライン（第１鉛直上方スプライン５２および第２鉛直上方スプライン５３）とが閉じているか否かについて判定する処理の一例を説明する。

図１７は、スプラインが閉じているか否かについての判定処理についての一例を示すフローチャートであり、図１０のステップＳ２１３のサブルーチンに対応する。

まず、ステップＳ２０４で生成された水平スプライン５１によって張られる第１面が形成される（ステップＳ３０１）。次いで、すべての鉛直上方スプライン、すなわち、複数の第１鉛直上方スプライン５２および複数の第２鉛直上方スプライン５３の全てによって張られる第２面が形成される（ステップＳ３０２）。言い換えれば、隣接する鉛直上方スプライン同士の間を補間する曲面である第２面が形成される。

次いで、第１面および第２面により、ソリットモデル化が可能か否かが判断される（ステップＳ３０３）。換言すれば、第１面および第２面により、ソリッド部品が構成できるか否かが判断される。このステップＳ３０３の処理自体は、通常の３次元ＣＡＤシステムにおけるソリッド化の処理の一部を適宜に活用することができる。

その結果、ソリッドモデル化が可能であれば（ステップＳ３０３：ＹＥＳ）、プロセッサ１７０は、すべての鉛直上方スプライン５２，５３と水平スプライン５１とが閉じていると判定し、エアポケット部分２４が存在すると判定する。一方、ソリッドモデル化が不可能であれば（ステップＳ３０３：ＮＯ）、プロセッサ１７０は、すべての鉛直上方スプライン５２，５３と水平スプライン５１とが閉じているとはいえないと判定し、エアポケット部分２４が存在しないと判定する。

また、すべての鉛直上方スプラインによって張られる第２面を形成する代わりに、鉛直下方スプラインによって張られる第２面を形成し、図１７と同様の処理を実行することによって、液溜まり部分２５を判定することができる。

なお、上記のステップＳ３０１およびステップＳ３０２の処理は、水平スプラインによって張られる第１面と、複数の鉛直上方スプライン（あるいは、複数の鉛直下方スプライン）によって張られる第２面とを形成する面形成部（面形成手段）としてのプロセッサ１７０の処理に対応する。また、ステップＳ３０３の処理は、面形成部によって形成された第１面および第２面とによってソリッド部品が構成できるか否かを判断する判断部（判断手段）としてのプロセッサ１７０の処理に対応する。

以上のように説明した本実施の形態の塗布不良検出装置１００によれば、以下のような効果が得られる。

水平スプラインと鉛直上方スプラインとを生成し、これらのスプラインの閉じ具合から、エアポケット部分２４を判定するので、三角ポリゴンの生成および計算が不要となり、データ生成に要する時間が短縮化され、計算も単純化される。

さらに、水平スプラインと鉛直下方スプラインとを生成し、これらのスプラインの閉じ具合から、液溜まり部分２５を判定することができるので、エアポケット部分２４のみならず、液溜まり部分２５についても検出することができる。

特に、第１鉛直上方スプラインと、第２鉛直上方スプラインとを用いてエアポケット部分２４を判定し、第１鉛直下方スプラインと、第２鉛直下方スプラインとを用いて液溜まり部分２５を判定できるので、より細微なエアポケット部分および液溜まりの存在を見逃すことなく、判定できる。

水平スプラインによって張られる第１面と、複数の鉛直上方スプラインおよび鉛直下方スプラインによって張られる第２面とを形成し、第１面と第２面とによってソリッド部品が構成できるか否かを判断し、この判断結果に基づいて、エアポケット部２４および液溜まり部分２５の存在を判定することができるので、スプラインが閉じているか否かを迅速に判断することができ、処理の高速化が図れる。

鉛直方向に沿って基準位置を順次に移動しつつ、当該基準位置において水平方向のワーク断面に沿う水平スプラインを３次元データから生成するので、ワーク１０の広範囲において、エアポケット部２４および液溜まり部分２５の存在を判定することができる。

ワークの３次元データに基づいて、ワークの重心を求め、ワークの吊り位置と重心とに基づいて、ワークの姿勢を設定するので、塗料槽２０に浸漬する際のワークの姿勢（角度）を手入力する必要がなく、実際にワークを製造する前に、ワークの吊り姿勢まで検討することができる。したがって、より精度の高いエアポケット部２４の位置および液溜まり部分２５の位置を判定することができ、対策を立てることができる。

（第１変形例）
次に、本実施の形態の塗布不良検出装置の第１変形例について説明する。

上記の第１の実施の形態の塗布不良検出装置１００において、図９〜図１２のフローチャートに示された処理では、エアポケット部分２４の検出処理が完了した後に、液溜まり部分２５の検出処理を開始する場合を例示したが、本発明は、この場合に限れない。

液溜まり部分２５の検出処理が完了した後に、エアポケット部分２４の検出処理を開始してもよく、以下、第１変形例として示すように、エアポケット部分２４の検出処理と液溜まり部分２５の検出処理とを同時並行して実行することもできる。

図１８および図１９は、第１変形例における塗布不良検出装置の塗布不良判定処理の内容を示すフローチャートである。すなわち、図１８および図１９は、図８のステップＳ１０８におけるサブルーチンの他の例を示す。

ステップＳ４０１〜ステップＳ４０５の処理は、図９におけるステップＳ２０１〜ステップＳ２０５の処理と同様であるので、繰り返しの説明を省略する。

次いで、第１鉛直上方スプラインを生成するともに（ステップＳ４０６）、連続して、第１鉛直下方スプラインについても生成する（ステップＳ４０７）。そして、ワーク１０の３次元データが存在する全ての範囲で第１水平方向の基準位置の設定を完了するまで（ステップＳ４０８：ＹＥＳ）、第１水平方向に沿って、第１水平方向の基準位置が移動され（ステップＳ４０９）、移動後の基準位置において順次に第１鉛直上方スプラインおよび第１鉛直下方スプラインを生成する。

同様に、第２水平方向の基準位置が設定された後（ステップＳ４１０）、第２鉛直上方スプラインを生成するともに（ステップＳ４１１）、連続して、第２鉛直下方スプラインについても生成する（ステップＳ４１２）。そして、ワーク１０の３次元データが存在する全ての範囲で第２水平方向の基準位置の設定を完了するまで（ステップＳ４１３：ＹＥＳ）、第２水平方向に沿って、第２水平方向の基準位置が移動され（ステップＳ４１４）、移動後の基準位置において順次に第２鉛直上方スプラインおよび第２鉛直下方スプラインを生成する。

次いで、水平スプライン５１と鉛直上方スプラインとが全て閉じているか否かが判断され（ステップＳ４１５）、水平スプライン５１と鉛直上方スプラインが全て閉じていると判断される場合には（ステップＳ４１５：ＹＥＳ）、エアポケット部分２４が存在すると判定され（ステップＳ４１６）、ステップＳ４１９の処理に進む。

一方、水平スプライン５１と鉛直上方スプラインが全て閉じているとはいえない場合には（ステップＳ４１５：ＮＯ）、続いて、水平スプライン５１と鉛直下方スプラインとが全て閉じているか否かが判断される（ステップＳ４１７）。この結果、水平スプライン５１と鉛直下方スプラインとが全て閉じていると判断される場合には（ステップＳ４１７：ＹＥＳ）、液溜まり部分２５が存在すると判定されて（ステップＳ４１８）、ステップＳ４１９に進む。一方、水平スプライン５１と鉛直下方スプラインとが全て閉じているとはいえない場合には（ステップＳ４１７：ＮＯ）、そのままステップＳ４１９に進む。

次いで、ワーク１０の３次元データが存在する全ての範囲で鉛直方向の基準位置の設置を完了するまで（ステップＳ４１９：ＹＥＳ）、鉛直方向の基準位置が順次に移動され（ステップＳ４２０）、ステップＳ４０４に戻り、移動後の基準位置において新たに水平スプラインが生成される。

以上のように、エアポケット部分２４の検出処理と液溜まり部分２５の検出処理とを同時並行して実行することもできる。

（第２変形例）
次に、本実施の形態の塗布不良検出装置の第２変形例について説明する。

上記の第１の実施の形態の塗布不良検出装置１００による処理について図８のフローチャートを用いて説明したが、本発明の塗布不良検出装置は、この場合に限られない。

図８のフローチャートでは、既存のハンガーの中から使用するハンガーを選択する場合が示された。しかしながら、既存のハンガーに使用可能なハンガーがない場合にも、以下のように、本発明の塗布不良検出装置を適用することができる。

図２０は、第２変形例における塗布不良検出装置の全体的な処理内容を示すフローチャートである。

図２０に示されるフローチャートは、図８のフローチャートにおけるハンガーの選択処理（図８のステップＳ１０３）が省略され、代わりにハンガー形状の入力を受け付ける処理（図１８のステップＳ５０４）が挿入されている。このステップＳ５０４の処理においては、複数箇所でワーク１０をハンガー３０で掛止する場合には、吊り位置の高さの差が設定される。

また、図２０に示されるフローチャートは、図８のフローチャートにおける、他のハンガー３０を選択する処理（図８のステップＳ１１０）に代えて、他の吊り位置を選択する処理（ステップＳ５１０）が挿入されている。

なお、以上の点以外の処理は、図８のフローチャートの場合と同様であるので、説明を省略する。

図２０に示されるとおり、操作部１５０を用いて新たなハンガー形状の入力を受け付けた上で処理することができる。また、吊り位置の候補が複数存在する場合には、吊り位置を適宜に変更した上で塗布不良判定処理を実行し、検討を加えることができる。

（第３変形例）
次に、本実施の形態の塗布不良検出装置の第３変形例について説明する。上記の説明では、ワーク１０の重心位置を算出し、重心位置と吊り位置に基づいて、ワーク１０を塗料中に浸漬する際のワーク１０の姿勢が設定される場合が示された。

しかしながら、本発明の塗布不良検出装置は、この場合に限れず、ワークの姿勢（角度）を適宜に変更し、変更されたワークの姿勢で塗料に浸漬した場合におけるエアポケット部分２４および液溜まり部分２５を検出することができる。

図２１は、第３変形例における塗布不良検出装置の全体的な処理内容を示すフローチャートである。

ステップＳ６０１およびステップＳ６０２の処理は、図８のステップＳ１０１およびステップＳ１０２の処理と同様であるので、詳しい説明を省略する。

次いで、ワークの初期角度、終了角度、および回転幅が入力され、設定される（ステップＳ６０３）。まずは、入力された初期角度に基づいて、塗料への浸漬時のワーク姿勢（角度）が設定される。次いで、塗料槽２０に収まるか否かが判断される（ステップＳ６０４）。ワーク１０が塗料槽２０に収まる場合には（ステップＳ６０４：ＹＥＳ）、続いて、初期角度に基づいてワーク姿勢が設定された状態で、塗布不良判定処理が実行される（ステップ６０５）。すなわち、エアポケット部分２４および液溜まり部分２５が検出される。

判定結果が良好である場合には（ステップＳ６０６：ＹＥＳ）、処理が完了する。一方、判定結果が良好でない場合には（ステップＳ６０６：ＮＯ）、ステップＳ６０７の処理に進む。

また、塗料槽２０に収まらない場合にも（ステップＳ６０４：ＮＯ）、ステップＳ６０７の処理に進む。

次いで、終了角度となるまで（ステップＳ６０７：ＹＥＳ）、ワーク（実際には、ワークの３次元データに対応するモデル）を液面に対して相対的に回転して、ワーク姿勢を新たに設定した上で、さらにステップＳ６０４の処理に戻り、塗布不良判定処理が実行される（ステップ６０５）。

このように、ワーク１０の姿勢（角度）を適宜に変更し、変更されたワークの姿勢で塗料に浸漬した場合におけるエアポケット部分２４および液溜まり部分２５を検出し、解析を加えることもできる。

第３変形例の処理では、従来の技術と同様に、ワーク姿勢は利用者の入力に基づいて設定されるが、この第３変形例の処理によっても、上述したように、処理時間の短縮化および計算の単純化が可能となり、エアポケット部分２４のみならず、液溜まり部分２５についても検出することができるという効果は、依然として達成することができる。

以上のように、本発明の好適な実施の形態およびその変形例について説明したが、本発明は、これらの場合に限定されるものではなく、当業者によって種々の省略、追加、および変形が可能であることは言うまでもない。

上述したとおり、エアポケット部分の検出処理と液溜まり部分の検出処理の双方を実行することが望ましいが、どちらか一方の処理を実行する場合にも、本発明を適用することができ、この場合も、処理時間の短縮化および計算の単純化の観点からは有益である。

上記の説明では、プロセッサ１７０がコンピュータプログラムを実行することによって、重心算出部、姿勢設定部、スプライン生成部、および不良判定部として機能する場合を説明したが、本発明は、この場合に限られず、これらの構成の少なくとも一部を専用ＩＣなどのハードウェアを用いて実現してもよい。

検出されるエアポケットの概要を模式的に示す図である。検出される液溜まりの一例を模式的に示す図である。ワークの一例を示す図である。ハンガーの一例を示す図である。塗装装置全体の概略構成を示す図である。ワーク１０が塗料槽２０に浸漬された状態の一例を示す本実施の形態の塗布不良検出装置１００の概略構成を示すブロック図である。図７の塗布不良検出装置１００における全体的な処理内容を示すフローチャートである。図８の塗布不良判定処理の内容の一例を示すフローチャートである。図９に後続するフローチャートである。図１０に後続するフローチャートである。図１１に後続するフローチャートである。ワーク１０の鉛直方向が決定された状態の一例を示す図である。水平スプラインを生成した状態の一例を示す図である。複数の第１鉛直上方スプラインおよび複数の第２鉛直上方スプラインが生成された状態の一例を示す図である。水平スプラインと鉛直上方スプラインが全て閉じている場合の一例を示す図である。図１０において、スプラインが閉じているか否かについての判定処理についての一例を示すフローチャートである。図８の塗布不良判定処理の他の例に対応する第１変形例のフローチャートである。図１８に後続するフローチャートである。第２変形例における塗布不良検出装置の全体的な処理内容を示すフローチャートである。第３変形例における塗布不良検出装置の全体的な処理内容を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ワーク
２０塗料槽
２１塗料（液）
２４エアポケット部分、
２５液溜まり部分、
３０ハンガー、
３１，３２ワーク側掛止部、
３３搬送機構側掛止部、
４０搬送機構
５１水平スプライン、
５２第１鉛直上方スプライン、
５３第２鉛直上方スプライン、
１００塗布不良検出装置
１１０ＲＡＭ、
１２０ＲＯＭ、
１３０インタフェース、
１４０ディスプレイ、
１５０操作部、
１６０ハードディスク、
１６１３次元ＣＡＤデータ格納部、
１６２ペイント槽データベース、
１６３ハンガーデータベース
１７０プロセッサ。

Claims

ワークの３次元データに基づいて、ワークを液中に浸漬する処理での液の塗布不良の発生を検出する塗布不良検出装置であって、
ワークを液中に浸漬する際のワークの姿勢を設定する設定手段と、
前記設定された姿勢に基づいて、鉛直方向に沿って基準位置をワークの液塗布不良の検出対象の全範囲にわたって複数の位置に設定可能であって、当該基準位置において水平方向のワーク断面に沿う水平スプラインを前記３次元データから生成する水平スプライン生成手段と、
互いに離間された鉛直方向のワーク断面に沿って前記水平スプラインを基準として鉛直上方に向かう複数の鉛直上方スプラインを前記３次元データから生成する鉛直上方スプライン生成手段と、
少なくとも一つの前記基準位置において生成された前記水平スプラインと当該水平スプラインを基準とした前記複数の鉛直上方スプラインとが全て閉じている場合には、前記ワークに前記液が付着しないまま維持されるエアポケット部分が存在すると判定する一方、前記基準位置において生成された前記水平スプラインと当該水平スプラインを基準とした前記複数の鉛直上方スプラインとが閉じていないものが前記複数の位置の全ての前記基準位置において存在する場合には、前記ワークに前記エアポケット部分が存在しないと判定する、エアポケット判定手段と、を有することを特徴とする塗布不良検出装置。
前記鉛直上方スプラインは、第１の方向に互いに離間されたワーク断面に沿って鉛直上方に向かう複数の第１鉛直上方スプラインと、前記第１の方向と直交する第２の方向に互いに離間されたワーク断面に沿って鉛直上方に向かう複数の第２鉛直上方スプラインと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の塗布不良検出装置。
前記エアポケット判定手段は、
前記水平スプラインによって張られる第１面と、前記複数の鉛直上方スプラインによって張られる第２面と、を形成するエアポケット判定用の面形成手段と、
前記エアポケット判定用の面形成手段によって形成された前記第１面と前記第２面とによってソリッド部品が構成できるか否かを判断するエアポケット用判断手段と、を有し、
前記第１面と前記第２面とによってソリッド部品が構成できる場合には、前記エアポケット部分が存在すると判定することを特徴とする請求項１または２に記載の塗布不良検出装置。
さらに、互いに離間された鉛直方向のワーク断面に沿って前記水平スプラインを基準として鉛直下方に向かう複数の鉛直下方スプラインを前記３次元データから生成する鉛直下方スプライン生成手段と、
少なくとも一つの前記基準位置において生成された前記水平スプラインと当該水平スプラインを基準とした前記複数の鉛直下方スプラインとが全て閉じている場合には、前記ワークを液中から引き上げた際に前記液が溜まったまま維持される液溜まり部分が存在すると判定する一方、前記基準位置において生成された前記水平スプラインと当該水平スプラインを基準とした前記複数の鉛直下方スプラインとが閉じていないものが前記複数の位置の全ての前記基準位置において存在する場合には、前記ワークに前記液溜まり部分が存在しないと判定する、液溜まり判定手段と、を有することを特徴とする請求項１に記載の塗布不良検出装置。
前記鉛直下方スプラインは、第１の方向に互いに離間されたワーク断面に沿って鉛直下方に向かう複数の第１鉛直下方スプラインと、前記第１の方向と直交する第２の方向に互いに離間されたワーク断面に沿って鉛直下方に向かう複数の第２鉛直下方スプラインと、を含むことを特徴とする請求項４に記載の塗布不良検出装置。
前記液溜まり判定手段は、
前記水平スプラインによって張られる第１面と、前記複数の鉛直下方スプラインによって張られる第２面と、を形成する液溜まり判定用の面形成手段と、
前記液溜まり判定用の面形成手段によって形成された前記第１面と前記第２面とによってソリッド部品が構成できるか否かを判断する液溜まり用判断手段と、を有し、
前記液溜まり判定用の面形成手段によって形成された前記第１面と前記第２面とによってソリッド部品が構成できる場合には、前記液溜まり部分が存在すると判定することを特徴とする請求項４に記載の塗布不良検出装置。
さらに、前記３次元データに基づいて、ワークの重心を求める重心算出手段とを有し、
前記設定手段は、ワークを吊り下げて液中に浸漬する際の吊り位置と前記重心とに基づいて、前記ワークの姿勢を設定することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の塗布不良検出装置。
前記液は塗料であることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の塗布不良検出装置。
ワークの３次元データに基づいて、ワークを液中に浸漬する処理での液の塗布不良の発生を検出する塗布不良検出装置であって、
ワークを液中に浸漬する際のワークの姿勢を設定する設定手段と、
前記設定された姿勢に基づいて、鉛直方向に沿って基準位置をワークの液塗布不良の検出対象の全範囲にわたって複数の位置に設定可能であって、当該基準位置において水平方向のワーク断面に沿う水平スプラインを前記３次元データから生成する水平スプライン生成手段と、
互いに離間された鉛直方向のワーク断面に沿って前記水平スプラインを基準として鉛直下方に向かう複数の鉛直下方スプラインを前記３次元データから生成する鉛直下方スプライン生成手段と、
少なくとも一つの前記基準位置において生成された前記水平スプラインと当該水平スプラインを基準とした前記複数の鉛直下方スプラインとが全て閉じている場合には、前記ワークを液中から引き上げた際に前記液が溜まったまま維持される液溜まり部分が存在すると判定する一方、前記基準位置において生成された前記水平スプラインと当該水平スプラインを基準とした前記複数の鉛直下方スプラインとが閉じていないものが前記複数の位置の全ての前記基準位置において存在する場合には、前記ワークに前記液溜まり部分が存在しないと判定する、液溜まり判定手段と、を有することを特徴とする塗布不良検出装置。
ワークの３次元データに基づいて、ワークを液中に浸漬する処理での液の塗布不良の発生を検出する塗布不良検出方法であって、
ワークを液中に浸漬する際のワークの姿勢を設定する段階と、
前記設定された姿勢に基づいて、ワークの液塗布不良の検出対象の全範囲にわたって鉛直方向に沿って複数の位置に設定可能な基準位置において、水平方向のワーク断面に沿う水平スプラインを前記３次元データから生成する段階と、
互いに離間された鉛直方向のワーク断面に沿って前記水平スプラインを基準として鉛直上方に向かう複数の鉛直上方スプラインを前記３次元データから生成する段階と、
少なくとも一つの前記基準位置において生成された前記水平スプラインと当該水平スプラインを基準とした前記複数の鉛直上方スプラインとが全て閉じている場合には、前記ワークに前記液が付着しないまま維持されるエアポケット部分が存在すると判定する一方、前記基準位置において生成された前記水平スプラインと当該水平スプラインを基準とした前記複数の鉛直上方スプラインとが閉じていないものが前記複数の位置の全ての前記基準位置において存在する場合には、前記ワークに前記エアポケット部分が存在しないと判定する段階と、を有することを特徴とする塗布不良検出方法。
さらに、互いに離間された鉛直方向のワーク断面に沿って前記水平スプラインを基準として鉛直下方に向かう複数の鉛直下方スプラインを前記３次元データから生成する段階と、
少なくとも一つの前記基準位置において生成された前記水平スプラインと当該水平スプラインを基準とした前記複数の鉛直下方スプラインとが全て閉じている場合には、前記ワークを液中から引き上げた際に前記液が溜まったまま維持される液溜まり部分が存在すると判定する一方、前記基準位置において生成された前記水平スプラインと当該水平スプラインを基準とした前記複数の鉛直下方スプラインとが閉じていないものが前記複数の位置の全ての前記基準位置において存在する場合には、前記ワークに前記液溜まり部分が存在しないと判定する段階と、を有することを特徴とする請求項１０に記載の塗布不良検出方法。
ワークの３次元データに基づいて、ワークを液中に浸漬する処理での液の塗布不良の発生を検出する塗布不良検出方法であって、
ワークを液中に浸漬する際のワークの姿勢を設定する段階と、
前記設定された姿勢に基づいて、ワークの液塗布不良の検出対象の全範囲にわたって鉛直方向に沿って複数の位置に設定可能な基準位置において、水平方向のワーク断面に沿う水平スプラインを前記３次元データから生成する段階と、
互いに離間された鉛直方向のワーク断面に沿って前記水平スプラインを基準として鉛直下方に向かう複数の鉛直下方スプラインを前記３次元データから生成する段階と、
少なくとも一つの前記基準位置において生成された前記水平スプラインと当該水平スプラインを基準とした前記複数の鉛直下方スプラインとが全て閉じている場合には、前記ワークを液中から引き上げた際に前記液が溜まったまま維持される液溜まり部分が存在すると判定する一方、前記基準位置において生成された前記水平スプラインと当該水平スプラインを基準とした前記複数の鉛直下方スプラインとが閉じていないものが前記複数の位置の全ての前記基準位置において存在する場合には、前記ワークに前記液溜まり部分が存在しないと判定する段階と、を有することを特徴とする塗布不良検出方法。
さらに、前記３次元データに基づいて、ワークの重心を求める段階を有し、
前記ワークの姿勢を設定する段階は、ワークを吊り下げて液中に浸漬する際の吊り位置と前記重心とに基づいて、前記ワークの姿勢を設定することを特徴とする請求項１０〜１２のいずれか一つに記載の塗布不良検出方法。
前記液は塗料であることを特徴とする請求項１０〜１３のいずれか一つに記載の塗布不良検出方法。