JP4665485B2 - 車両の路面摩擦係数判別装置 - Google Patents
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複数の車輪のうち、動力源からの駆動力が主に伝達される主動輪の加速度を検出する主動輪加速度検出手段と、
前記主動輪の出力トルクを検出する主動輪出力トルク検出手段と、
前記主動輪加速度と前記主動輪出力トルクによる直交座標面上を、路面摩擦係数の異なる領域毎に分割した路面摩擦係数判別マップを設定した路面摩擦係数判別マップ設定手段と、
前記路面摩擦係数判別マップを用い、予め設定した数または時間に取得された主動輪加速度データと主動輪出力トルクデータによる複数の動作点が存在する領域をモニタリングし、判別頻度の多い領域があらわす路面摩擦係数を、その走行状況での路面摩擦係数と判別する路面摩擦係数判別手段と
を備えたことを特徴とする。
図2は実施例1の差動制限コントローラ20にて所定制御周期毎に実行される路面摩擦係数判別処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
Tfr=(Engトルク計算値)*(T/M入力軸〜主動輪アクスル間ギヤ比)*(T/Cストー ル比計算値〈AT・CVTのみ〉)−(従動輪指令トルクアクスル上換算値)
の式により求められる。
実施例1の「路面摩擦係数判別マップ」は、ステップS5の枠内に示すように、低摩擦係数領域と高摩擦係数領域とを判別する1つの境界線を持ち、該境界線の傾きがFR系回転イナーシャの大きさにより決定されている。
出力トルク=主動輪加速度*主動輪系回転イナーシャ
の関係に基づき、FR系回転イナーシャが大きいほど、境界線の傾きを大きく設定することで、FR系回転イナーシャの大きさにかかわらず、低摩擦係数領域と高摩擦係数領域との判別精度を確保している。
タイヤスリップ率=1−車体速/主動輪平均車輪速
の式により、例えば、制御周期毎に計算され、その都度、低摩擦係数領域と高摩擦係数領域との判別しきい値である境界線を移動により変更する。
アクセル踏み込み操作時には、図2のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS3→ステップS4→ステップS5→ステップS6へと進む流れとなる。すなわち、ステップS5において、路面摩擦係数判別マップを用い、予め設定した数または予め設定した時間内に取得された主動輪左右平均速時間変化率データと主動輪出力トルクデータによる複数の動作点が存在する領域をモニタリングし、次のステップS6では、ステップS5でのモニタリングの結果、低μ路判別頻度が多いか否かが判断され、低μ路判別頻度が多い場合はステップS7へ移行して低μ路と判別する。また、低μ路判別頻度が少ない、例えば、図3に示すように、高μ路判別頻度が多い場合は、ステップS8へ移行して高μ路と判定する。
(2) Eng発生トルク計算値・T/Mギヤ比・A/T車やCVT車ではT/Cトルク比(トルクコンバータ速度比により推定)を考慮して、T/M出力トルクを推定。
図4は実施例2の差動制限コントローラ20にて所定制御周期毎に実行される路面摩擦係数判別処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、ステップS21〜ステップS24は、図2に示す実施例1のフローチャートにおけるステップS1〜ステップS4とそれぞれ同じ処理ステップであるので、説明を省略する。
実施例2の「路面摩擦係数判別マップ」は、ステップS25の枠内に示すように、低摩擦係数領域と中摩擦係数領域と高摩擦係数領域とを判別する第1の境界線B1と第2の境界線B2を持ち、該2つの境界線B1,B2の傾きがFR系回転イナーシャの大きさにより決定されている。両境界線B1,B2の傾きは、実施例1と同様に、FR系回転イナーシャが大きいほど、両境界線B1,B2の傾きを大きく設定することで、FR系回転イナーシャの大きさにかかわらず、低摩擦係数領域と中摩擦係数領域と高摩擦係数領域との判別精度を確保している。
アクセル踏み込み操作時には、図4のフローチャートにおいて、ステップS21→ステップS23→ステップS24→ステップS25→ステップS26へと進む流れとなる。すなわち、ステップS25において、路面摩擦係数判別マップを用い、予め設定した数または予め設定した時間内に取得された主動輪左右平均速時間変化率データと主動輪出力トルクデータによる複数の動作点が存在する領域をモニタリングし、次のステップS26では、ステップS25でのモニタリングの結果、最も判別頻度が多い状況は低μと中μと高μのいずれなのかが判断され、低μ路判別頻度が多い場合はステップS27へ移行して低μ路と判別する。また、高μ路判別頻度が多い場合はステップS28へ移行して高μ路と判別し、中μ路判別頻度が多い場合はステップS29へ移行して中μ路と判別する。
2 自動変速機
3 リヤプロペラシャフト
4 リヤディファレンシャル
5,6 リヤドライブシャフト
7 左後輪
8 右後輪
9 トラスファクラッチ
10 フロントプロペラシャフト
11 フロントディファレンシャル
12,13 フロントドライブシャフト
14 左前輪
15 右前輪
16 エンジンコントローラ
17 自動変速コントローラ
19 前後差動制限アクチュエータ
20 差動制限コントローラ
21 アクセル開度センサ
22 前後加速度センサ
23 モード切替スイッチ
44 ブレーキコントローラ
46 左前輪速センサ
47 右前輪速センサ
48 左後輪速センサ
49 右後輪速センサ
Claims (4)
- 少なくとも走行中の車輪速情報を用いて路面摩擦係数を判別する車両の路面摩擦係数判別装置において、
複数の車輪のうち、動力源からの駆動力が主に伝達される主動輪の加速度を検出する主動輪加速度検出手段と、
前記主動輪の出力トルクを検出する主動輪出力トルク検出手段と、
前記主動輪加速度と前記主動輪出力トルクによる直交座標面上を、路面摩擦係数の異なる領域毎に分割した路面摩擦係数判別マップを設定した路面摩擦係数判別マップ設定手段と、
前記路面摩擦係数判別マップを用い、予め設定した数または時間に取得された主動輪加速度データと主動輪出力トルクデータによる複数の動作点が存在する領域をモニタリングし、判別頻度の多い領域があらわす路面摩擦係数を、その走行状況での路面摩擦係数と判別する路面摩擦係数判別手段と、
を備えたことを特徴とする車両の路面摩擦係数判別装置。 - 請求項1に記載された車両の路面摩擦係数判別装置において、
前記主動輪のタイヤスリップ率を算出するタイヤスリップ率算出手段を設け、
前記路面摩擦係数判別マップ設定手段は、低摩擦係数領域と高摩擦係数領域とを判別する1つの境界線を持ち、該境界線の傾きが主動輪系回転イナーシャの大きさにより決定された路面摩擦係数判別マップを設定し、低摩擦係数領域と高摩擦係数領域とを判別する1つの境界線を、タイヤスリップ率が大きいほど低摩擦係数領域を拡大するように、マップ上で主動輪出力トルク軸方向に移動させることを特徴とする車両の路面摩擦係数判別装置。 - 請求項1に記載された車両の路面摩擦係数判別装置において、
前記路面摩擦係数判別マップ設定手段は、低摩擦係数領域と中摩擦係数領域と高摩擦係数領域とを判別する第1の境界線と第2の境界線を持ち、該両境界線の傾きが主動輪系回転イナーシャの大きさにより決定された路面摩擦係数判別マップを設定したことを特徴とする車両の路面摩擦係数判別装置。 - 請求項1乃至3の何れか1項に記載された車両の路面摩擦係数判別装置において、
前記車両は、動力源からの駆動力が直接伝達される車輪を主動輪とし、動力源からの駆動力がトランスファクラッチを介して伝達される車輪を従動輪とし、路面摩擦係数情報を用いた前後輪駆動力配分目標値を得るように、前記トランスファクラッチの締結力を制御する電子制御四輪駆動車であることを特徴とする車両の路面摩擦係数判別装置。
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2004
- 2004-11-02 JP JP2004319829A patent/JP4665485B2/ja not_active Expired - Fee Related
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