JP4621626B2 - 入浴補助装置 - Google Patents
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ここで、輪郭線の抽出は、たとえば肌色領域を検出し、検出した肌色領域の輪郭線を被洗者10の輪郭線とする。
ΔDi=f1(Dav,Vup,Dhi) (1)
3.重心位置Pより下にあるブラシ54に対して、平均距離Dav、Vdown、Dhiを用いて、このブラシ54の高さと同じ高さを有する背中の部位までの距離を求める。そして、この距離に基づいて、移動すべき距離ΔDiを求める。ここにおいても、上記距離を求める処理、およびその距離に基づいてΔDiを求める処理を統括して、下記の式(2)によりΔDiを求める。
以下、図8に示すフローチャートを参照して、図1に示す入浴補助システム100の使用時における処理の流れについて説明する。
Claims (5)
- 被洗者の背中を洗うための入浴補助装置であって、
洗浄時に前記背中の異なる部位にそれぞれ当接して使用される複数の洗浄部材と、
前記複数の洗浄部材を運動させることにより前記被洗者の背中を洗浄させるとともに、前記複数の洗浄部材のそれぞれを前記被洗者の背中に対して個別に前後移動させる作動機構と、
前記複数の洗浄部材が前記作動機構を介して取り付けられる洗浄台と、
前記被洗者の背中と前記複数の洗浄部材のそれぞれとの個別の距離を表す照準データを取得するデータ取得部と、
前記複数の洗浄部材を通じて前記背中に加わる押圧力が所定の値になるよう、前記照準データによって表される距離に応じて前記複数の洗浄部材のそれぞれが前後移動すべき量を取得して前記作動機構を制御する作動制御部と、
を備えることを特徴とする入浴補助装置。 - 前記照準データから前記距離を求める解析部をさらに備え、
前記データ取得部は、前記照準データとして、前記被洗者の背中と前記複数の洗浄部材のそれぞれが含まれるように側面の方向から撮影した画像を示す画像データを取得し、
前記解析部は、該画像データから前記距離を求め、
前記作動制御部は、前記解析部により求められた距離に応じて前記制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の入浴補助装置。 - 前記洗浄部材が前記背中に当接するときの圧力を測定するタッチセンサをさらに備え、
前記作動制御部は、該タッチセンサによる測定値に応じて前記洗浄部材の移動量を微調整することを特徴とする請求項1または2に記載の入浴補助装置。 - 前記洗浄台は、壁掛け機構を含むことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の入浴補助装置。
- 前記壁掛け機構は、設置壁面に取り付けられるレールと、前記レールに沿って前記洗浄台を少なくとも上下方向に移動する滑走部と、を含むことを特徴とする請求項4に記載の入浴補助装置。
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